ES2678169T3

ES2678169T3 - Manipulación de bolsas automatizada

Info

Publication number: ES2678169T3
Application number: ES13824634.3T
Authority: ES
Inventors: Josef LORGER; Heimo GALLAUN; Gerold REPNEGG; Wolfgang Kober; Shahram MONTASSER
Original assignee: Ocado Innovation Ltd
Current assignee: Ocado Innovation Ltd
Priority date: 2012-11-19
Filing date: 2013-11-19
Publication date: 2018-08-09
Anticipated expiration: 2033-11-19
Also published as: US10029813B2; EP2951100B1; KR20150087279A; KR102124849B1; GB201220784D0; JP2015534930A; GB201320446D0; CA2892015C; US20150291296A1; AU2013346532A1; GB2508100A; IL238891A0; EP2951100A2; WO2014076507A3; WO2014076507A2; AU2013346532B2; JP6309532B2; CA2892015A1

Abstract

Aparato para manipular automáticamente bolsas (10) tipo camiseta en el contexto de un proceso de empaquetado automatizado, comprendiendo las bolsas dos asas (14) siendo cada asa (14) en forma de un bucle, comprendiendo el bucle dos bandas unidas en un extremo del asa (14), comprendiendo el aparato dos pares de dedos, estando asociado cada par de dedos con un asa (14), extendiéndose los dedos (22) de cada par de dedos paralelos entre sí, estando dispuestos dichos dedos (22) para separarse para aumentar el espaciamiento entre los dedos (22) según una dirección de apertura de la bolsa; en el que el aparato está dispuesto para insertar un par de dedos entre las bandas de cada asa (14) y para separar los dedos (22) en la dirección de apertura de la bolsa para separar las bandas del asa (14) en la dirección de apertura de la bolsa, en el que el aparato comprende, además, al menos una placa de empuje (58) para su inserción en el bucle de una respectiva asa (14), pudiendo moverse la placa de empuje alejándose de los pares de dedos en una dirección sustancialmente perpendicular a la dirección de apertura de la bolsa para tensar las asas (14) y obligar las porciones laterales en la dirección de apertura de la bolsa.

Description

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DESCRIPCION

Manipulacion de bolsas automatizada Campo de la invencion

La presente invencion se relaciona con un aparato automatizado para manipular bolsas. En particular, pero no exclusivamente, la invencion se relaciona con un aparato para abrir y colocar bolsas tipo camiseta de plastico como parte de una operacion de manipulacion de mercandas automatizada a escala industrial, tal como una operacion de empaquetado de alimentos. La invencion tambien se relaciona con un metodo automatizado asociado de manipular tales bolsas y con un proceso de empaquetado que implica manipulacion de bolsas automatizada.

Antecedentes de la invencion

Los procesos de recogida y empaquetado, en los cuales mercandas pedidas son recuperados de un lugar de almacenaje en una instalacion de almacenamiento o almacen y empaquetados en un contenedor para su entrega a un consumidor, son comunes en muchas industrias. En particular, el sector de la venta al por menor de alimentos online esta creciendo rapidamente y se esta convirtiendo crecientemente dependiente de la automatizacion de partes del proceso para aumentar la eficiencia y conseguir el rendimiento de pedidos deseado.

Un pedido de alimentos online tfpico incluira un gran numero de productos diferentes, cada uno con forma, tamano, peso, fragilidad y duracion diferentes. Estos productos deben ser empaquetados cuidadosamente en paquetes adecuados para su entrega a los clientes. Es conveniente usar bolas de transporte tipo camiseta hechas de material de film de plastico para este proposito porque tales bolsas son de coste bajo y eficientes en espacio y son adecuadas para contener casi todos de los diferentes productos de un pedido de alimentos tipico. Ademas, bolsas de este tipo tienen asas integrales las cuales no solo facilitan el transporte comodo de las bolsas llenas como parte de una entrega a un cliente, por ejemplo, sino que tambien posibilitan que las bolsas sean colocadas y sostenidas de forma segura en el interior de un contenedor, para recogida y empaquetado de productos en un sistema de recogida de pedidos.

Durante la preparacion del pedido, a menudo es necesario o ventajoso asegurar que las bolsas son mantenidas abiertas en una ubicacion predeterminada de un dispositivo de una lmea de produccion para facilitar la colocacion o cafda de artfculos dentro de estas bolsas. Por ejemplo, esta ubicacion puede ser dentro de un contenedor, tal como una caja o cajon de paredes ngidas, conocido en la tecnica como una cesta, que puede ser transportado entre sitios en el interior de un almacen y cargado sobre una furgoneta para su entrega a los clientes. Como alternativa, las bolsas pueden ser mantenidas abiertas en estantes estaticos en ubicaciones de recogida donde los productos pueden ser anadidos o sobre un dispositivo transportador que mueve las bolsas a traves de una o multiples lugares de recogida.

El documento de patente de EE.UU. US 3,869,065 (Wang) detalla aparatos para dispensar y sostener bolsas de transporte. Wang divulga un aparato para manipular automaticamente bolsas tipo camiseta en el contexto de un proceso de empaquetado automatizado, teniendo las bolsas al menos un asa en forma de un bucle que comprende dos bandas unidas en un extremo del asa.

El documento de patente de EE.UU. US 4,687,462 (Hoechst) detalla un aparato para dispensar y sostener bolsas a ser colocadas en cajas y este aparato es adecuado para manipular automaticamente bolsas tipo camiseta en el contexto de un proceso de empaquetado automatizado, y comprende pares de dedos que se pueden mover en una direccion de apertura de la bolsa y una placa de empuje para tensar la bolsa. No obstante, las bolsas usadas en el aparato de Hoechst no son tipo camiseta y no comprenden asas.

Aunque tal apertura, llenado y sellado de bolsas de plastico como parte de un proceso de empaquetado para mercandas a granel es una tecnologfa bien establecida, la manipulacion de bolsas de transporte de plastico tipo camiseta con asas en un sistema automatizado no es bien conocida. En particular, se presentas retos significativos cuando se intenta aplicar tecnologfa conocida a la manipulacion automatica de bolsas de este tipo en un proceso a escala industrial de produccion elevada del tipo deseado para aumentar la eficiencia de operaciones de venta al por menor de alimentos online. Un reto particular es la debil integridad estructural de las bolsas de transporte tipo camiseta de plastico la cual hace diffcil tecnicamente una manipulacion automatizada fiable.

Contra estos antecedentes, sena deseable proporcionar un aparato capaz de manipular, abrir y colocar bolsas, en particular bolsas de transporte tipo camiseta, en un sistema automatizado adecuado para su uso a escala industrial de produccion elevada, siendo capaz el aparato de tensar el asa y obligar las porciones laterales en la direccion de apertura de la bolsa transmitiendo de este modo algo de integridad estructural a las bolsas que estan siendo manipuladas.

Resumen de la invencion

Las presentes innovaciones describen algunos de los componentes para un dispositivo automatico para la apertura y colocacion de bolsas tipo camiseta de una manera que las mantiene abiertas de forma segura en una posicion

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predeterminada para su llenado subsiguiente.

De acuerdo a un primer aspecto de la presente invencion, se proporciona un aparato para manipular automaticamente bolsas tipo camiseta en el contexto de un proceso de empaquetado automatizado, comprendiendo las bolsas dos asas siendo cada asa en forma de un bucle, comprendiendo el bucle dos bandas unidas en un extremo del asa, comprendiendo el aparato dos pares de dedos, estando asociado cada par de dedos con un asa, extendiendose los dedos de cada par de dedos paralelos entre sf, estando dispuestos dichos dedos para separarse para aumentar el espaciamiento entre los dedos segun una direccion de apertura de la bolsa; en el que el aparato esta dispuesto para insertar un par de dedos entre las bandas de cada asa y para separar los dedos en la direccion de apertura de la bolsa para separar las bandas del asa en la direccion de apertura de la bolsa en el que el aparato comprende, ademas, al menos una placa de empuje para su insercion en el bucle de una respectiva asa, siendo la placa de empuje movible alejandose de los pares de dedos en una direccion sustancialmente perpendicular a la direccion de apertura de la bolsa para tensar las asas y obligar las porciones laterales en la direccion de apertura de la bolsa.

En ejemplos preferidos de la invencion, el aparato se usa en el contexto de un proceso automatizado para empaquetar artfculos tales como comestibles, pero la invencion no se limita a este respecto.

En realizaciones preferidas de la invencion, el aparato esta configurado para manipular bolsas tipo camiseta que comprenden dos hojas de material parecido a un film y que tiene una forma no ngida. Tales bolsas se encuentran comunmente en supermercados para empaquetar y transportar comestibles, etc.

Ventajosamente, el aparato puede estar configurado para transmitir una rigidez temporal a la bolsa abierta para posibilitar su manipulacion automatizada. La rigidez temporal transmitida a la bolsa la habilita para ser manipulada como si fuera un envase ngido mas convencional. Esto permite que la bolsa sea colocada en el interior de un contenedor, tal como una cesta, el cual actua como un bastidor para la bolsa no ngida y posibilita que la rigidez sea retenida hasta un momento tal como que la bolsa haya sido llenada con mercandas, las cuales entonces proporcionan ellas mismas una estructura alrededor de la cual la bolsa se soportara y no colapsara.

Expresado en otros terminos, por lo tanto, la presente invencion proporciona un aparato para manipular bolsas compuestas por dos hojas de material parecido a un film y que tienen una forma no ngida, comprendiendo el aparato al menos dos dedos que se extienden paralelos entre sf y medios de movimiento para mover los dedos, en el que los medios de movimiento estan dispuestos para insertar los dedos entre las dos hojas y para mover los dedos hasta una posicion y orientacion las cuales transmiten una rigidez temporal a la bolsa para posibilitar su manipulacion automatizada. El aparato de acuerdo con la invencion comprende, tambien, al menos una placa de empuje que se puede mover alejandose de los pares de dedos en una direccion sustancialmente perpendicular a la direccion de apertura de la bolsa. El aparato puede, ventajosamente, comprender medios de succion para captar cada banda del asa. Los medios de succion pueden estar configurados para agarrar cada banda del asa para separar las bandas antes de que sean insertados los dedos.

El aparato esta configurado, preferiblemente, para insertar los dedos cuando la bolsa esta en una configuracion cerrada, donde las dos hojas estan sustancialmente adyacentes entre sf y la bolsa no es susceptible de recibir artfculos, y para separar los dedos para colocar la bolsa en una configuracion abierta, donde las dos hojas estan sustancialmente separadas y la bolsa esta abierta para recibir artfculos.

El movimiento de los dedos en la direccion de apertura de la bolsa proporciona un primer plano de rigidez. El aparato puede estar configurado, ademas, para cambiar la orientacion de los dedos para proporcionar un segundo plano de rigidez diferente al del primer plano de rigidez. Esto mejora grandemente la rigidez temporal de la bolsa para hacer mas fiable una manipulacion automatizada subsiguiente de la bolsa mediante el aparato.

En consecuencia, en realizaciones preferidas de la invencion, los dedos se pueden mover entre una primera posicion en la cual los dedos son insertados en el asa, y una segunda posicion en la cual los dedos tiran del bucle del asa hacia fuera desde la bolsa. La primera posicion es, preferiblemente, sustancialmente perpendicular a la segunda posicion. Tanto la primera posicion como la segunda posicion son, preferiblemente, sustancialmente perpendiculares a la direccion de apertura de la bolsa, o estan en un plano que es sustancialmente perpendicular a la direccion de apertura de la bolsa. En realizaciones preferidas de la invencion, la primera posicion es una posicion generalmente horizontal y la segunda posicion es una posicion generalmente vertical. Los dedos son, preferiblemente, pivotantes entre las primera y segunda posiciones alrededor de un eje que se extiende sustancialmente paralelo a la direccion de apertura de la bolsa.

El aparato puede comprender un carro que tiene una parte pivotante en la cual estan montados los dedos. El carro puede, ademas, comprender una rueda conectado a la parte pivotante y cooperante con un perfil de leva de un componente de grna del aparato, estando el perfil de leva dispuesto de tal forma que el movimiento del carro a lo largo del componente de grna causa el pivotamiento de los dedos desde la primera posicion hasta la segunda posicion.

El aparato puede, ademas, estar configurado para bajar la bolsa hacia un contenedor mediante un movimiento hacia abajo de los dedos. Ventajosamente, el movimiento de los dedos desde la primera posicion hasta la segunda

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posicion puede ser accionado por este movimiento hacia abajo.

Donde la orientacion de los dedos ha sido cambiada, por ejemplo cuando los dedos son movidos desde la primera posicion hasta la segunda posicion, pequenas regiones de no rigidez pueden surgir subsiguientemente en la estructura de la bolsa. Preferiblemente, el aparato esta dispuesto para proporcionar otros medios mas para cooperar con la bolsa para proporcionar una estructura ngida temporal en las pequenas regiones de no rigidez. Los medios de cooperacion toman la forma de una placa de empuje la cual puede ser movida para ser adyacente a las regiones de no rigidez. Esto es particularmente importante en la region de las asas de la bolsa y la abertura de la bolsa, donde el control de la rigidez de la bolsa es lo mas importante en su manipulacion subsiguiente.

La placa de empuje esta dispuesta para tensar el asa y obligar las porciones laterales del asa en la direccion de apertura de la bolsa. De acuerdo con la invencion, la placa de empuje es insertada en el bucle de una respectiva asa y movida alejandose de los dedos en una direccion sustancialmente perpendicular a la direccion de apertura de la bolsa para tensar el asa y obligar las porciones laterales en la direccion de apertura de la bolsa. La placa de empuje puede ser movida alejandose de los dedos cuando los dedos estan en la segunda posicion.

Estirar el asa de esta manera facilita la colocacion subsiguiente de la bolsa en un contenedor. Por ejemplo, una vez que la bolsa ha sido abierta, esta puede entonces ser colocada dentro de un contenedor configurado para soportar la bolsa en la configuracion abierta. El contenedor puede tener entrantes adecuados, tales como ranuras, los cuales pueden ser provistos en un borde del contenedor. Las porciones laterales de las asas de la bolsa pueden ser insertadas en estas ranuras y las ranuras pueden estar espaciadas adecuadamente sobre el borde del conteiner de forma que la bolsa sea soportada dentro del contenedor en la configuracion abierta. Estirar el asa por medio de las placas de empuje, o de otro modo, causa que las porciones laterales del asa se enderezan y facilita su insercion en los entrantes del contenedor.

La bolsa, cuando esta en una configuracion abierta, puede ocupar y tener un area de huella asociada con ella. El aparato esta dispuesto, preferiblemente, para mover los dedos hasta una posicion fuera del area de huella para posibilitar la colocacion de la bolsa en el interior del contenedor y la subsiguiente suelta del aparato de la bolsa. Teniendo los dedos fuera de la huella, la suelta se hace mas facil. Tambien, la rigidez proporcionada por el aparato puede ser mantenida mediante trasferencia de la bolsa al soporte proporcionado por las paredes ngidas del contenedor. El aparato puede comprender, ademas, un bastidor que tiene primera y segunda patas verticales espaciadas para definir una zona de recepcion de bolsa entre ellas. Un primer para de dedos esta montado, preferiblemente, en la primera pata y un segundo para de dedos esta montado, preferiblemente, en la segunda pata. Las patas pueden estar configuradas para pivotar alrededor de respectivos ejes que se extienden sustancialmente paralelos a la direccion de apertura de la bolsa para mover las patas hacia dentro o hacia fuera con respecto a la bolsa. El movimiento hacia dentro de las patas causa, preferiblemente, que los respectivos pares de dedos sean insertados cada uno entre las bandas de una respectiva asa de la bolsa.

Dentro del mismo concepto inventivo, tambien se proporciona una lmea de empaquetado para empaquetar artmulos en bolsas tipo camiseta, comprendiendo la lmea de empaquetado el aparato de manipulacion de bolsas automatizada descrito arriba. Ademas, la presente invencion se extiende a una instalacion de empaquetado, por ejemplo un almacen u otra instalacion tal de recogida y empaquetado bajo demanda, que comprende una lmea de empaquetado tal. Por ejemplo, el aparato de manipulacion de bolsas puede emplearse para abrir bolsas automaticamente y, opcionalmente, para colocar las bolsas abiertas dentro de cestas u otros contenedores tales que soporten y retengan las bolsas en la configuracion abierta. Las cestas pueden, entonces, ser movidos a lo largo de la lmea de empaquetado hasta estaciones de empaquetado donde artmulos, tales como comestibles por ejemplo, pueden ser colocados dentro de las bolsas con el fin de satisfacer los pedidos de clientes.

De acuerdo con un segundo aspecto de la presente invencion, se proporciona un metodo automatizado de manipular bolsas tipo camiseta en el contexto de un proceso de empaquetado automatizado, comprendiendo las bolsas dos asas, siendo cada asa en forma de un bucle, comprendiendo el bucle dos bandas unidas en un extremo del asa, y comprendiendo el metodo: insertar un par de dedos que comprende al menos dos dedos de un aparato de manipulacion de bolsas automatizada entre las bandas de cada asa y separar los dedos de cada par de dedos en la direccion de apertura de la bolsa para separar las bandas del asa en la direccion de apertura de la bolsa, caracterizado por el paso de: insertar una placa de empuje en el bucle de las asas y mover la placa de empuje alejandola de los dedos de cada par de dedos en una direccion sustancialmente perpendicular a la direccion de apertura de la bolsa para atirantar el asa y obligar las porciones laterales de las asas en la direccion de apertura de la bolsa.

El metodo puede, ventajosamente, comprender el separar las bandas del asa mediante medios de succion antes de que los dedos sean insertados entre las bandas.

El metodo, preferiblemente, implica transmitir rigidez temporal a la bolsa abierta por medio de los dedos para posibilitar la manipulacion automatizada de la bolsa.

El metodo puede comprender mover los dedos desde una primera posicion hasta una segunda posicion para tirar del bucle del asa hacia fuera desde la bolsa. La primera posicion puede ser, sustancialmente, perpendicular a la

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segunda posicion. En realizaciones preferidas de la invencion, la primera posicion es una posicion generalmente horizontal y la segunda posicion es una posicion generalmente vertical.

El metodo puede comprender girar los dedos alrededor de un eje que se extiende sustancialmente paralelo a la direccion de apertura de la bolsa con el fin de mover los dedos entre las primera y segunda posiciones.

El metodo puede comprender bajar la bolsa abierta al interior de un contenedor moviendo los dedos en una direccion hacia abajo. El movimiento hacia abajo de los dedos puede accionar el movimiento de los dedos desde la primera hasta la segunda posicion por via de un mecanismo de leva.

El metodo puede comprender, ademas, atirantar el asa y obligar las porciones laterales del asa en la direccion de apertura de la bolsa.

Insertar una placa de empuje en el bucle del asa y mover la placa de empuje alejandola de los dedos en una direccion sustancialmente perpendicular a la direccion de apertura de la bolsa sirve para atirantar el asa y obligar las porciones laterales del asa en la direccion de apertura de la bolsa. El metodo puede implicar insertar la placa de empuje en el bucle de la respectiva asa cuando los dedos estan en la segunda posicion.

El metodo puede comprender colocar la bolsa abierta en un contenedor configurado para soportar la bolsa en una configuracion abierta. El metodo puede comprender, ademas, insertar las porciones laterales obligadas de la al menos un asa en respectivos entrantes definidos en el contenedor. El metodo puede comprender liberar la bolsa del aparato de manipulacion juntando los dedos y moviendo los dedos mas alla en una direccion hacia abajo.

El metodo puede comprender soportar la bolsa en una zona de recepcion de bolsa definida entre los primer y segundo pares de dedos y mover los dedos hacia dentro con respecto a la bolsa para insertar los respectivos pares de dedos entre las bandas de un asa respectiva de la bolsa.

El concepto inventivo incluye un metodo de empaquetar artfculos tales como comestibles en bolsas tipo camiseta, comprendiendo el metodo manipular automaticamente bolsas tipo camiseta de acuerdo con el metodo anterior. La invencion proporciona, tambien, una instalacion de empaquetado en la cual artfculos tales como comestibles son empaquetados en bolsas tipo camiseta de acuerdo con el metodo de empaquetado.

De acuerdo con un tercer aspecto de la presente invencion, se proporciona un metodo de empaquetar artfculos tales como comestibles en bolsas tipo camiseta, comprendiendo el metodo: (a) proveer un aparato de manipulacion de bolsas automatizada, comprendiendo el aparato de manipulacion de bolsas pares de dedos, comprendiendo cada par de dedos dos dedos, siendo los dedos de cada par de dedos para ser insertados en las asas de la bolsa; (b) suministrar de manera continua bolsas tipo camiseta al aparato de manipulacion de bolsas, siendo suministradas las bolsa vadas y en una configuracion cerrada, comprendiendo las bolsas dos asas, siendo las asas en forma de un bucle, comprendiendo el bucle dos bandas unidas en un extremo del asa, estando dispuestos los dedos de cada par de dedos del aparato de manipulacion para separase en una direccion de apertura de la bolsa para separar las bandas de cada asa; y (c) suministrar sucesivamente contenedores (16) al aparato de manipulacion de bolsas automatizada, estando los contenedores adaptados para soportar las bolsas tipo camiseta en una configuracion abierta; en el que el aparato de manipulacion de bolsas automatizada esta configurado para ejecutar las operaciones siguientes sobre cada bolsa de una en una: (i) abrir automaticamente la bolsa; y (ii) colocar automaticamente la bolsa abierta en un contenedor de tal forma que el contenedor soporte la bolsa en una configuracion abierta; comprendiendo el metodo, ademas: (d) mover el contenedor que incluye la bolsa abierta soportada hasta una estacion de empaquetado o entre una pluralidad de estaciones de empaquetado; (e) anadir uno o mas artfculos a la bolsa abierta en la o cada estacion de empaquetado mientras que la bolsa esta soportada dentro del contenedor; y (f) extraer del contenedor la bolsa que contiene el uno o mas artfculos; caracterizado por el paso de en (i): insertar una placa de empuje en el bucle de las asas y mover la placa de empuje en una direccion sustancialmente perpendicular a la direccion de apertura de la bolsa para atirantar el asa y obligar las porciones laterales del asa en la direccion de apertura de la bolsa.

El metodo puede comprender colocar automaticamente una pluralidad de bolsas dentro del mismo contenedor antes del paso (d).

Preferiblemente, el paso (a) del metodo comprende proveer un aparato de manipulacion de bolsas automatizada como se describio arriba en relacion con el primer aspecto de la presente invencion. No obstante, pueden usarse en su lugar otros aparatos de manipulacion de bolsas en el metodo, por lo demas, novedoso e inventivo.

Preferiblemente, el aparato de manipulacion de bolsas automatizada esta configurado para ejecutar las operaciones: (i) y (ii) de acuerdo con el metodo del segundo aspecto de la presente invencion. No obstante, pueden usarse en su lugar otras tecnicas de manipulacion de bolsas en el metodo, por lo demas, novedoso e inventivo.

Breve descripcion de los dibujos

Ahora se describiran realizaciones de la invencion, solo a modo de ejemplo, con referencia a los dibujos que acompanan, en los cuales:

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la figura 1 es una ilustracion esquematica de una bolsa de transporte tipo camiseta;

las figuras 2(a) y 2(b) proporciona una ilustracion esquematica de un contenedor o cesta para contener bolsas del tipo mostrado en la figura 1;

las figuras 3, 4 y 5 son vista esquematicas lateral, desde arriba y frontal, respectivamente, de un aparato de manipulacion de bolsas de acuerdo con una realizacion de la invencion, que ilustran una secuencia de pasos en una operacion de apertura y colocacion de una bolsa;

las figuras 6(a) y 6(b) son vistas desde arriba esquematicas de parte de un dispositivo de apertura de la bolsas del aparato de manipulacion de bolsas de las figuras 3 a 5;

la figura 7 es una vista mas detallada del aparato de manipulacion de bolsas de las figuras 3 a 5;

la figura 8 es una vista lateral de un componente de grna del aparato de manipulacion de bolsas de las figuras 3 a 5;

la figura 9 es una vista en de parte del aparato de manipulacion de bolsas de las figuras 3 a 5;

la figura 10 muestra vistas laterales esquematicas del aparato de manipulacion de bolsas de las figuras 3 a 5, para ilustrar una secuencia de otros pasos mas en la operacion de apertura y colocacion de una bolsa;

la figura 11 es una vista desde arriba del aparato de manipulacion de bolsas de las figuras 3 a 5 que ilustra un paso en la operacion de apertura y colocacion de una bolsa; y

las figuras 12(a) y 12(b) son vistas esquematicas lateral y desde arriba, respectivamente, del aparato de manipulacion de bolsas de las figuras 3 a 5, que ilustran un paso mas en la operacion de apertura y colocacion de una bolsa.

Descripcion detallada de realizaciones de la invencion

La figura 1 muestra un ejemplo de una bolsa 10 de transporte tipo camiseta. La bolsa 10 esta hecha de dos capas delgadas de film de plastico. En una porcion de cuerpo 12 generalmente rectangular de la bolsa, las capas estan unidas a lo largo de dos lados opuesta y la parte inferior de la porcion de cuerpo 12 y no estan unidas a lo largo de la parte superior de la porcion de cuerpo 12, para definir un volumen abierto por la parte superior para recibir y contener mercandas cuando las capas de film son separadas espacialmente en uso. Dos asas 14, una en cada lado, se extienden alejandose de la parte superior abierta de la porcion de cuerpo 12. Cada asa 14 esta formada uniendo las capas de film solo a lo largo de su borde superior, permitiendo que las capas de film sean separadas de forma que las asas 14 formen bucles.

En la presente realizacion, las bolsas 10 tipo camiseta del tipo mostrado en la figura 1 son suministradas planas sobre una bobina para su uso en un proceso a escala industrial automatizado que forma parte de un sistema para satisfacer pedidos en una operacion de venta al por menor de alimentos. La presente realizacion proporciona un aparato para abrir la bolsa 10 separando las dos capas de film que forman cada asa 14 y separando las capas por traccion para abrir la porcion de cuerpo 12 de la bolsa 10. El aparato tambien coloca la bolsa abierta 10 en un contenedor o cesta para permitir el llenado subsiguiente de la bolsa para satisfacer un pedido de un cliente.

El beneficio de usar una bolsa 10 tipo camiseta es que no solo puede usarse subsiguientemente para transportar la bolsa como parte de la entrega al cliente sino, tambien, que permite que la bolsa 10 sea colocada y sostenida de forma segura en un contenedor y, asf, facilita la recogida y empaquetado del producto en un sistema de recogida bajo demanda. La figura 2(a) muestra un ejemplo de un contenedor 16 de recogida bajo demanda, conocido como una cesta, que tiene una parte superior abierta y paredes laterales 18 y base ngidas. Este tipo de contenedor 16 contribuye decisivamente para hacer circular mercandas en una operacion de recogida bajo demanda grande, puesto que el contenedor 16 puede ser transportado sobre sistemas transportadores automatizados y similares. El contenedor 16 puede estar equipado con ranuras 20 con forma de ojo de cerradura en la parte superior de las paredes laterales 18 para mantener cada bolsa 10 abierta y en su lugar en el interior del contenedor 16. La figura 2(b) muestra el detalle de una ranura 20.

La presente realizacion incluye un dispositivo para insertar bolsas 10 tipo camiseta del tipo mostrado en la figura 1 en el interior de contenedores 16 del tipo mostrado en la figura 2(a) por medio de dedos 22 mecanicos, como se explicara con referencia, primero, a las figuras 3 a 5.

El proceso se inicia con una bolsa 10 de transporte que es dispensada desde una bobina a una ubicacion en la cual cuatro ventosas 24 de un dispositivo de succion son aplicadas a las asas 14 para separar las capas de film en cada asa 14, segun se muestra en el Paso 1 de las figuras 3 y 4. Las bolsas pueden, como alternativa, ser dispensadas desde una pila de bolsas planas suministrada y para dispensar al aparato una bolsa cada vez mediante un mecanismo de dispensacion de bolsas (no mostrado). Las ventosas 24 estan dispuestas a ambos lados de un plano vertical, al que se hace referencia en adelante en esta memoria como el “plano de la bolsa”. Un contenedor o cesta 16 es movido a su posicion debajo de la bolsa 10.

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Las ventosas 24 abren ligeramente las asas 14 por traccion en una direccion perpendicular al plano de la bolsa, conocida en adelante en esta memoria como la direccion de apertura de la bolsa, y la porcion de cuerpo 12 de la bolsa 10 cuelga de las asas 14 generalmente en vertical hacia abajo.

Una vez que las asas 14 son abiertas por el dispositivo de succion, es necesario obtener control mecanico positivo de las asas 14, con el fin de abrir las bolsas 10 y situarlas en la ubicacion pretendida.

En la presente realizacion, esto se consigue por medio de dedos 22, los cuales son insertados en el asa 14 abierta (espedficamente entre las dos porciones separadas por traccion de las asas de la bolsa) y luego separados para obtener control mecanico positivo y completo de la bolsa 10. Haciendo referencia adicionalmente a la figura 6(a), en una realizacion posible los dedos 22 comprenden miembros en forma de barra alargados que se extienden horizontalmente hacia dentro desde un bastidor 26 en una direccion paralela al plano de la bolsa y perpendicular a la direccion de apertura de la bolsa. Cuatro dedos 22 estan presentes en total y los dedos 22 estan dispuestos en dos pares que se oponen uno al otro a traves del bastidor (en al figura 6(a) se muestra solo un par de dedos 22). Los fingers 22 estan dispuestos para juntarse y separarse uno del otro por deslizamiento en la direccion de apertura de la bolsa. El extremo interino 28 de cada dedo 22 esta conformado de forma que, cuando los dos dedos 22 de un par se juntan segun se muestra en la figura 6(b), forman una forma apuntada (apuntada en la direccion de insercion) para una insercion facil entre las asas 14 de la bolsa 10.

Segun se muestra en el Paso 2 en las figuras 3 y 4, cada par de dedos 22 se inserta en el bucle formado por la respectiva asa 14 de la bolsa 10. El movimiento hacia dentro de los dedos 22 se consigue mediante el movimiento del bastidor 26, como se explicara ahora.

La figura 7 es una vista frontal del aparato junto con una bolsa 10 y un contenedor 16, y con el dispositivo de succion y otros elementos omitidos por claridad. El bastidor 26 comprende paras verticales 30 que son capaces de pivotar en sus respectivas bases 32 alrededor de ejes que discurren paralelos a la direccion de apertura de la bolsa y a ambos lados del contenedor 16. Los dedos 22 estan montados sobre carros 34 que pueden moverse arriba y abajo en una direccion vertical con respecto a cada pata 30. Las patas 30 pueden ser rotadas alrededor de los pivotes en planos paralelos al plano de la bolsa (es decir, paralelos al plano de la figura 7) para moverse hacia dentro y hacia fuera con respecto a la bolsa 10.

Cuando la bolsa 10 es movida a su posicion, las patas 30 son mantenidas en una posicion retrafda de forma que las partes superiores de las patas 30 estan extendidas hacia fuera (no mostrado). En el Paso 2 del proceso, las patas 30 son movidas hacia dentro mediante actuadores 36 hasta la posicion mostrada en la figura 7, para empujar los dedos 22 hacia dentro de los bucles de las asas 14. Las ventosas 24 son entonces extrafdas, de forma que la bolsa 10 cuelga de los dedos 22.

En el Paso 3, cada par de dedos 22 es separado para abrir las asas 14 estirandolas. Los dedos 22 se separan en la direccion de apertura de la bolsa, hasta la configuracion mostrada en la figura 6(b). Cada dedo 22 incluye una formacion en forma de gancho 38 para ayudar positivamente a colocar y retener el asa 14 de la bolsa en el dedo 22 y para proteger contra que el asa 14 se salga del dedo 22 por deslizamiento.

Volviendo a hacer referencia a las figuras 3 a 5, en el Paso 4, la bolsa 10, sostenida por los dedos 22 en ambos lados, es bajada hacia el contenedor 16. Cuando pasa esto, cada par de dedos 22 es rotado a traves de aproximadamente 90 grados alrededor de respectivos ejes de pivotamiento 40 que se extienden paralelos a la direccion de apertura de la bolsa. De esta manera, los dedos 22 se mueven hacia una configuracion generalmente vertical o erguida.

Los dedos 22 se mueven hacia la configuracion erguida automaticamente cuado el carro 34 se mueve hacia abajo. Cualesquiera medios adecuados pueden usarse para conseguir esta accion. En una realizacion de la invencion, el movimiento de los dedos 22 es controlado usando un mecanismo de leva accionado mediante el movimiento hacia abajo del carro 34. Un ejemplo de mecanismo de leva adecuado se muestra en las figuras 8 y 9. Un componente de grna 42, mostrado mas claramente en la figura 8, es posicionado verticalmente a lo largo de cada pata 30 del bastidor. El componente de grna 42 tiene un perfil de leva 44 para guiar una rueda 46 a lo largo de un recorrido que tiene una porcion superior 44a generalmente vertical y una porcion inferior 44b generalmente vertical. Las porciones 44a, 44b superior e inferior estan conectadas mediante una porcion intermedia 44c del perfil 44 que se extiende en un angulo con la vertical. Las porciones 44a, 44b superior e inferior estan desviadas de forma que la porcion superior 44a esta mas cerca a la bolsa 10 que la porcion inferior 44b.

Segun se muestra en la figura 9, la rueda 46 coopera con el perfil de leva 44. La rueda 46 esta montada sobre el carro 34 y esta conectada mediante articulaciones a una placa 48 sobre la cual estan montados los dedos (no mostrados en la figura 9). La placa 48 puede pivotar alrededor de un eje que se extiende en la direccion de apertura de la bolsa. La rueda 46 esta conectada a un arbol motriz 50 por medio de una articulacion 52, de forma que el arbol motriz 50 es accionado en un movimiento giratorio cuando la rueda 46 se baja por el perfil de leva 44. El arbol motriz 50 esta montado en una porcion fija del carro 34, el cual es accionado en movimiento vertical mediante actuadores adecuados (no mostrados).

Otros links 54, 56 mas conectan a la placa 48 el extremo del arbol motriz 50 opuesto a la rueda 46, de forma que el

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movimiento giratorio del arbol motriz 50 causa que la placa 48 se mueva desde una orientacion horizontal hasta una orientacion vertical cuando la rueda 46 se mueve hacia abajo a lo largo del perfil de leva 44. Un par de dedos 22, y el mecanismo asociado que junta y separa los dedos 22, estan montados en, y generalmente paralelos a, la placa 48 de forma que el movimiento hacia abajo del carro 34 causa que los dedos 22 se muevan hasta su configuracion vertical. La figura 9 muestra el mecanismo de leva usado en el lado posterior izquierdo del aparato, segun esta orientado en la figura 7, y el arbol motriz 50 se mueve en sentido antihorario cuando el carro 34 se mueve hacia abajo para rotar el par de dedos 22 izquierdo hasta la posicion vertical. Un mecanismo de leva imagen especular correspondiente (no mostrado) se provee tambien en el lado posterior derecho del aparato de la figura 7.

Una vez que los dedos 22 se han movido hasta la posicion vertical en el Paso 4, las asas 14 son entonces manipuladas para estirarlas hasta estar completamente abiertas listas para engancharse con el contenedor 16. Esto es util cuando la rotacion de los dedos mueve las asas hasta una posicion en la cual un borde lateral 57a del asa 14 estara relativamente tirante y el otro borde lateral 57b estara relativamente flacido. Asf, en el Paso 5 (veanse las figuras 4 y 5), las placas de empuje 58 son insertadas en los espacios vacfos de las asas 14 creados por los dedos 22. Las placas de empuje 58 entonces son empujadas hacia dentro una hacia la otra para estirar las asas 14 hasta una configuracion completamente abierta, espedficamente para hacer que el borde 57a de las asas 14 el cual tiene alguna flacidez relativa se atirante. Detalles de la operacion de la placa de empuje 58 se muestran en las figura 10 y 11, las cuales muestran el asa 14 del lado izquierdo de la bolsa 10. La placa de empuje 58 es una placa generalmente rectangular la cual es inclinada hasta una posicion vertical dentro del bucle del asa 14 mediante un mecanismo adecuado. El asa 14 es mantenida abierta mediante los dedos 22 para permitir el acceso para la placa de empuje 58. La placa de empuje 58 es entonces empujada hacia los lados (perpendicular a la direccion de apertura de la bolsa) para estirar el asa 14, para asegurar que ambos bordes laterales 57 del asa estan relativamente tirantes.

En esta posicion, el film de plastico del asa 14 esta completamente estirado en una forma generalmente rectangular y es mantenido en una posicion definida con precision, segun se muestra en la vista desde arriba de la figura 11. Se apreciara que las placas de empuje 58 aseguran que las porciones laterales 59 de las asas 14 estan adecuadamente tirantes y obligadas en la direccion de apertura de la bolsa con el fin de facilitar su insercion en las ranuras 20 en el borde del contenedor 16, como se explicara ahora.

Volviendo a hacer referencia a la figura 5, con la bolsa 10 ahora completamente controlada por los dedos 22 y las placas de empuje 58, en el Paso 6, la bolsa 10 es bajada hacia dentro del contenedor 16 de una manera en la cual mete las porciones laterales 59 de las asas 14 en las ranuras 20 empujandolas, segun se muestra en las figuras 12(a) y 12(b). Los dedos 22 permanecen fuera de las paredes laterales 18 del contenedor 16, mientras que las placas de empuje 58 son bajadas una distancia corta hacia dentro del contenedor 16. De esta manera, las porciones laterales 59 de las asas 14 son guiadas hacia dentro de las ranuras 20 del borde del contenedor 16.

En el Paso 7, cuando la bolsa 10 esta posicionada en el contenedor 16, con las asas 14 enganchadas con las ranuras 20 del contenedor 16, las placas de empuje 58 son elevadas y extrafdas y los dedos 22 son juntados en la inversa de la direccion de apertura de la bolsa, para soltar los dedos 22 de las asas 14. Los dedos 22, entonces, son bajados mas para desacoplar completamente el aparato del contenedor 16. La bolsa 10 ahora esta completamente insertada en una ubicacion definida y segura en el contenedor 16.

En el Paso 8 del proceso (no ilustrado), el contenedor 16 es, entonces, hecho circular por medio de una cinta transportadora y es reemplazado por otro contenedor 16 vacfo. Las patas 30 del bastidor son movidas hacia fuera y los carros 34 movidos hacia arriba para devolver el aparato a su posicion inicial y el proceso descrito arriba es repetido entonces para colocar una bolsa 10 dentro del nuevo contenedor 16.

El aparato puede estar configurado para colocar multiples bolsas dentro de cada contenedor 16. Una primera bolsa 10 es colocada en una primera ubicacion en el contenedor y el contenedor 16 puede, entonces, ser recolocado a otra posicion para insertar una segunda bolsa 10 en una segunda ubicacion en el mismo contenedor. Los pasos anteriores se repiten entonces para colocar mas bolsas en el contenedor. En la presente realizacion, se proveen cuatro pares de ranuras 20 en el borde del contenedor 16 lo cual permite que se contengan tres bolsas 10 en el interior del contenedor 16 presente pues bolsas adyacentes comparten la misma ranura en el contenedor. No obstante, el contenedor y el proceso podnan facilmente disenarse para contener numeros mayores o menores de bolsas segun se requiera. La naturaleza automatizada del proceso de embolsado de la presente realizacion posibilita una tasa de embolsado de diez bolsas por minuto que son manipuladas con exactitud por el aparato.

Claims

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REIVINDICACIONES

1. Aparato para manipular automaticamente bolsas (10) tipo camiseta en el contexto de un proceso de empaquetado automatizado, comprendiendo las bolsas dos asas (14) siendo cada asa (14) en forma de un bucle, comprendiendo el bucle dos bandas unidas en un extremo del asa (14), comprendiendo el aparato dos pares de dedos, estando asociado cada par de dedos con un asa (14), extendiendose los dedos (22) de cada par de dedos paralelos entre sf, estando dispuestos dichos dedos (22) para separarse para aumentar el espaciamiento entre los dedos (22) segun una direccion de apertura de la bolsa; en el que el aparato esta dispuesto para insertar un par de dedos entre las bandas de cada asa (14) y para separar los dedos (22) en la direccion de apertura de la bolsa para separar las bandas del asa (14) en la direccion de apertura de la bolsa, en el que el aparato comprende, ademas, al menos una placa de empuje (58) para su insercion en el bucle de una respectiva asa (14), pudiendo moverse la placa de empuje alejandose de los pares de dedos en una direccion sustancialmente perpendicular a la direccion de apertura de la bolsa para tensar las asas (14) y obligar las porciones laterales en la direccion de apertura de la bolsa.
2. El aparato de la reivindicacion 1, que comprende, ademas, medios de succion para captar cada banda de las asas (14), en el que los medios de succion (24) estan configurados para agarrar cada banda de las asas (14) para separar las bandas antes de que sean insertados los dedos (22).
3. El aparato de la reivindicacion 1 o la reivindicacion 2, en el que el aparato comprende medios para manipular bolsas (10) tipo camiseta que comprenden dos hojas de material parecido a un film y que tienen una forma no ngida.
4. El aparato de la reivindicacion 3, en el que el aparato comprende medios para insertar los dedos (22) de cada par de dedos, cuando la bolsa (10) esta en una configuracion cerrada, donde las dos hojas estan sustancialmente adyacentes entre sf y la bolsa (10) no es susceptible de recibir artfculos, siendo los dedos (22) de cada par de dedos separables para colocar la bolsa (10) en una configuracion abierta, donde las dos hojas estan sustancialmente separadas y la bolsa (10) esta abierta para recibir artfculos.
5. El aparato de cualquier reivindicacion precedente, en el que el aparato comprende medios para transmitir una rigidez temporal a la bolsa abierta para posibilitar su manipulacion automatizada.
6. El aparato de cualquier reivindicacion precedente, en el que los dedos (22) de cada par se pueden mover entre una primera posicion en la cual los dedos (22) de cada par son insertados en el asa (14), y una segunda posicion en la cual los dedos (22) de cada par tiran del bucle del asa (14) hacia fuera desde la bolsa (10).
7. El aparato de la reivindicacion 6, en el que la primera posicion es sustancialmente perpendicular a la segunda posicion.
8. El aparato de la reivindicacion 6 o la reivindicacion 7, en el que la primera posicion es una posicion generalmente horizontal y la segunda posicion es una posicion generalmente vertical.
9. El aparato de cualquiera de las reivindicaciones 6 a 8, en el que los dedos (22) de cada par de dedos son pivotantes entre las primera y segunda posiciones alrededor de un eje que se extiende sustancialmente paralelo a la direccion de apertura de la bolsa.
10. El aparato de la reivindicacion 9, que comprende un carro que tiene una parte pivotante en la cual estan montados los dedos (22).
11. El aparato de la reivindicacion 10, en el que el carro comprende, ademas, una rueda conectado a la parte pivotante y cooperante con un perfil de leva (44) de un componente de grna (42) del aparato, estando el perfil de leva (44) dispuesto de tal forma que el movimiento del carro (34) a lo largo del componente de grna causa el pivotamiento de los dedos (22) desde la primera posicion hasta la segunda posicion.
12. El aparato de cualquiera de las reivindicaciones 6 a 11, en el que el aparato comprende medios para bajar la bolsa hacia un contenedor mediante un movimiento hacia abajo de los dedos (22) y en el que el movimiento de los dedos (22) desde la primera posicion hasta la segunda posicion es accionado por el movimiento hacia abajo.
13. El aparato de cualquier reivindicacion precedente, que comprende, ademas, medios para tensar el asa (14) y obligar porciones laterales del asa en la direccion de apertura de la bolsa.
14. El aparato de cualquiera de las reivindicaciones 6 a 13, en el que la o cada placa de empuje (58) esta configurada para ser insertada en el bucle de una respectiva asa (14) y movida alejandose de los dedos (22) cuando los dedos (22) de cada par de dedos estan en la segunda posicion.
15. El aparato de cualquier reivindicacion precedente, en el que aparato comprende, ademas, medios para colocar la bolsa (10) abierta en un contenedor (16) comprendiendo el contenedor (16) medios para soportar la bolsa (10) en una configuracion abierta.
16. El aparato de la reivindicacion 15, cuando es dependiente de cualquiera de las reivindicaciones 13 o 14, en el que el aparato comprende, ademas, medios para insertar las porciones laterales de la al menos un asa (14) en

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respectivos entrantes definidos en el contenedor (16).
17. El aparato de cualquier reivindicacion precedente, que comprende, ademas:

un bastidor que tiene primera y segunda patas (30) verticales espaciadas para definir una zona de recepcion de bolsa entre ellas;

un primer para de dedos (22) montado en la primera pata (30); y un segundo par de dedos (22) montado en la segunda pata (30),

estando las patas (30) provistas de medios para pivotar alrededor de respectivos ejes que se extienden sustancialmente paralelos a la direccion de apertura de la bolsa para mover las patas (30) hacia dentro y hacia fuera con respecto a la bolsa (10), y en el que el movimiento hacia dentro de las patas (30) causa que los respectivos pares de dedos (22) sean insertados cada uno entre las bandas de una respectiva asa (14) de la bolsa (10).
18. Una lmea de empaquetado para empaquetar artmulos en bolsas (10) tipo camiseta, comprendiendo la lmea de empaquetado el aparato de manipulacion de bolsas automatizada de cualquier reivindicacion precedente.
19. Una instalacion de empaquetado que comprende la lmea de empaquetado de la reivindicacion 18.
20. Un metodo automatizado de manipular bolsas (10) tipo camiseta en el contexto de un proceso de empaquetado automatizado, comprendiendo las bolsas (10) dos asas (14), siendo cada asa (14) en forma de un bucle, comprendiendo el bucle dos bandas unidas en un extremo del asa (14), y comprendiendo el metodo:

insertar un par de dedos que comprende al menos dos dedos (22) de un aparato de manipulacion de bolsas automatizada entre las bandas de cada asa (14), y

separar los dedos (22) de cada par de dedos en la direccion de apertura de la bolsa para separar las bandas del asa (14) en la direccion de apertura de la bolsa, insertar una placa de empuje (58) en el bucle de las asas (14) y mover la placa de empuje (58) alejandola de los dedos (22) de cada par de dedos en una direccion sustancialmente perpendicular a la direccion de apertura de la bolsa para atirantar el asa (14) y obligar las porciones laterales de las asas (14) en la direccion de apertura de la bolsa.
21. El metodo de la reivindicacion 20, que comprende, ademas, separar las bandas de las asas (14) mediante medios de succion antes de que los dedos (22) sean insertados entre las bandas.
22. El metodo de la reivindicacion 20 o la reivindicacion 21, que comprende transmitir rigidez temporal a la bolsa (10) abierta por medio de los dedos (22) de cada par de dedos para posibilitar la manipulacion automatizada de la bolsa (10).
23. El metodo de cualquiera de las reivindicaciones 20 a 22, que comprende, ademas, mover los dedos (22) de cada par de dedos desde una primera posicion hasta una segunda posicion para tirar del bucle del asa (14) hacia fuera desde la bolsa (10).
24. El metodo de la reivindicacion 23, en el que la primera posicion es sustancialmente perpendicular a la segunda posicion.
25. El metodo de la reivindicacion 23 o la reivindicacion 24, en el que la primera posicion es una posicion generalmente horizontal y la segunda posicion es una posicion generalmente vertical.
26. El metodo de cualquiera de las reivindicaciones 23 a 25, en el que mover los dedos (22) entre la primera y la segunda posicion comprende girar los dedos (22) alrededor de un eje que se extiende sustancialmente paralelo a la direccion de apertura de la bolsa.
27. El metodo de cualquiera de las reivindicaciones 23 a 26, que comprende, ademas, bajar la bolsa (10) abierta al interior de un contenedor (16) moviendo los dedos (22) en una direccion hacia abajo, en el que el movimiento hacia abajo de los dedos (22) acciona el movimiento de los dedos (22) desde la primera hasta la segunda posicion por via de un mecanismo de leva (44).
28. El metodo de cualquiera de las reivindicaciones 20 a 27, que comprende, ademas, atirantar el asa (14) y obligar las porciones laterales del asa (14) en la direccion de apertura de la bolsa.
29. El metodo de cualquiera de las reivindicaciones 23 a 28, que comprende insertar la placa de empuje (58) en el bucle de la respectiva asa (14) cuando los dedos (22) estan en la segunda posicion.
30. El metodo de cualquiera de las reivindicaciones 20 a 29, que comprende, ademas, colocar la bolsa (10) abierta en un contenedor (16) configurado para soportar la bolsa (10) en una configuracion abierta.
31. El metodo de la reivindicacion 30, cuando es dependiente de cualquiera de las reivindicaciones 28 o 29, que

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comprende, ademas, insertar las porciones laterales obligadas de la al menos un asa (14) en respectivos entrantes definidos en el contenedor (16).
32. El metodo de la reivindicacion 30 o la reivindicacion 31, que comprende, ademas, liberar la bolsa (10) del aparato de manipulacion juntando los dedos (22) y moviendo los dedos (22) mas alla en una direccion hacia abajo
33. El metodo de cualquiera de las reivindicaciones 20 a 32, que comprende, ademas, soportar la bolsa (10) en una zona de recepcion de bolsa definida entre los primer y segundo pares de dedos (22) y mover los dedos (22) hacia dentro con respecto a la bolsa para insertar los respectivos pares de dedos (22) entre las bandas de un asa (14) respectiva de la bolsa (10).
34. Un metodo de empaquetar artfculos tales como comestibles en bolsas (10) tipo camiseta, comprendiendo el metodo manipular automaticamente bolsas (10) tipo camiseta de acuerdo con el metodo de cualquiera de las reivindicaciones 20 a 33.
35. Una instalacion de empaquetado en la cual artfculos tales como comestibles son empaquetados en bolsas (10) tipo camiseta de acuerdo con el metodo de la reivindicacion 34.
36. un metodo de empaquetar artfculos tales como comestibles en bolsas (10) tipo camiseta, comprendiendo el metodo:

(a) proveer un aparato de manipulacion de bolsas automatizada, comprendiendo el aparato de manipulacion de bolsas pares de dedos, comprendiendo cada par de dedos dos dedos (22), siendo los dedos (22) de cada par de dedos para ser insertados en las asas (14) de la bolsa (10);

(b) suministrar de manera continua bolsas (10) tipo camiseta al aparato de manipulacion de bolsas automatizada, siendo suministradas las bolsas (10) vadas y en configuracion cerrada, comprendiendo las bolsas dos asas (14), siendo las asas (14) en forma de un bucle, comprendiendo el bucle dos bandas unidas en un extremo del asa (14), estando dispuestos los dedos (22) de cada par de dedos del aparato de manipulacion para separase en una direccion de apertura de la bolsa para separar las bandas de cada asa (14); y

(c) suministrar sucesivamente contenedores (16) al aparato de manipulacion de bolsas automatizada estando adaptados los contenedores (16) para soportar las bolsas (10) tipo camiseta en una configuracion abierta;

en el que el aparato de manipulacion de bolsas automatizada esta configurado para ejecutar las operaciones siguientes sobre cada bolsa (10) de una en una:

(i) abrir automaticamente la bolsa (10); y

(ii) colocar automaticamente la bolsa (10) abierta en un contenedor (16) de tal forma que el contenedor (16) soporta la bolsa (10) en una configuracion abierta;

comprendiendo el metodo, ademas:

(d) mover el contenedor (16) que incluye la bolsa (10) abierta soportada hasta una estacion de empaquetado o entre una pluralidad de estaciones de empaquetado;

(e) anadir uno o mas artfculos a la bolsa (10) abierta en la o cada estacion de empaquetado mientras que la bolsa (10) esta soportada en el interior del contenedor (16); y

(f) extraer del contenedor (16) la bolsa (10) que contiene el uno o mas artfculos;

(g) insertar una placa de empuje en el bucle de las asas (14) y mover la placa de empuje en una direccion sustancialmente perpendicular a la direccion de apertura de la bolsa para atirantar el asa (14) y obligar las porciones laterales del asa (14) en la direccion de apertura de la bolsa.
37. El metodo de la reivindicacion 36, en el que el paso (a) comprende proveer un aparato de manipulacion de bolsas automatizada de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 2 a 17.
38. El metodo de la reivindicacion 36 o la reivindicacion 37, en el que el aparato de manipulacion de bolsas automatizada esta configurado para ejecutar las operaciones (i) y (ii) de acuerdo con el metodo de cualquiera de las reivindicaciones 20 a 33.
39. El metodo de cualquiera de las reivindicaciones 36 a 38, que comprende, ademas, colocar automaticamente una pluralidad de bolsas (10) en el interior del mismo contenedor (16) antes del paso (d).