ES2638277T3 - Procedimiento, sistema y dispositivo de control para el control de una instalación de frenado controlada por aire comprimido - Google Patents

Abstract

Procedimiento para el control de una instalación de frenado controlada por aire comprimido de un vehículo industrial (3, 4), en el que mediante un sensor de vigilancia (S) se vigila si está presente un aseguramiento o posicionamiento, previsto para un estado de marcha seguro del vehículo industrial (3, 4), de una parte de vehículo del vehículo industrial (3, 4), de una carga (6) del vehículo industrial (3, 4) o de un portador de carga (7, 10) que aloja una carga (6) del vehículo industrial (3, 4), y en el que automáticamente son accionados los frenos (B) del vehículo industrial (3, 4) cuando mediante el sensor de vigilancia (S) se detecta que no está presente el aseguramiento o posicionamiento, previsto para un estado de marcha seguro del vehículo industrial (3, 4), de la carga (6) o del portador de carga (7, 10), en el que al menos al comienzo del accionamiento automático de los frenos (B) del vehículo industrial (3,4) el accionamiento de los frenos (B) tiene lugar de manera pulsada, de forma que la presión de los frenos (p) es modulada en vaivén entre un valor de presión inferior (p1) y un valor de presión superior (p2), en el que el vehículo industrial (3, 4) en marcha no es retardado o sólo lo es de manera no esencial.

Description

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DESCRIPCION

Procedimiento, sistema y dispositivo de control para el control de una instalacion de frenado controlada por aire comprimido

La invencion se refiere a un procedimiento para el control de una instalacion de frenado controlada por aire comprimido de un vetnculo industrial. La invencion se refiere, ademas, a un sistema a base de un dispositivo de control de instalaciones de frenado para una instalacion de frenado de este tipo y a un sensor de vigilancia, asf como a un dispositivo para el control de instalaciones de frenado para ella.

En el trafico por carretera se han de evitar estados de los vetnculos que signifiquen un riesgo para personas y objetos. Una posible fuente de riesgo es una carga no asegurada o malamente asegurada de un vetnculo. En el sector de vetnculos industriales, es decir, camiones y remolques estan previstos para el aseguramiento de la carga, por lo tanto, mecanismos de seguridad y, en particular, mecanismos de bloqueo especiales. No obstante, existe el riesgo de que el correspondiente mecanismo de bloqueo no se emplee o no se emplee correctamente y en estos casos la carga del vetnculo este asegurada de manera insuficiente. Este es, por ejemplo, el caso cuando un contenedor rodante que se encuentra en una superficie de carga del vetnculo industrial no este bloqueado debidamente. En el caso de camiones volquete resulta un riesgo cuando el camion volquete circula con la caja de volquete levantada.

Tambien en otros casos pueden manifestarse estados de marcha inseguros en el trafico por carretera cuando determinadas partes del vetnculo no esten posicionadas como esta previsto. Como ejemplo de ello se puede mencionar una tapa del deposito abierta. En el caso de chasis de contenedores, existe el riesgo de que se circule de manera inadvertida con un chasis abierto. En el caso de chasis con una plataforma elevadora integrada se produce el caso de que inadvertidamente se circule con una plataforma elevadora levantada.

El documento DE 43 42 732 A1 da a conocer un camion cisterna con un tractor y una cisterna semirremolque que esta fijada de manera articulada al tractor y presenta sensores para la vigilancia de la tendencia a la basculacion de la cisterna semirremolque, asf como un dispositivo de senales que esta dispuesto en la zona de percepcion del conductor. Los sensores estan unidos activamente con un circuito de evaluacion asociado. De este modo, todavfa en un estado de marcha seguro del camion cisterna se puede reconocer o bien establecer la aproximacion a estados de marcha inestables. Estas comprobaciones a traves de un riesgo potencial de vuelco del camion cisterna pueden utilizarse para informar y advertir al conductor del camion cisterna. Alternativamente a ello, puede tener lugar una aceleracion automatica de la velocidad de marcha del camion cisterna a traves del sistema de accionamiento y/o a traves del sistema de frenado. Eventualmente, pueden tomarse simultaneamente ambas medidas alternativas.

El documento RU 2 028 219 C1 da a conocer un dispositivo de seguridad para un camion volquete con un reostato que esta dispuesto entre el chasis y la carrocena del vetnculo y que acciona los frenos cuando la estructura esta abatida.

La invencion se basa, por lo tanto, en la mision de minimizar riesgos en la circulacion por carretera que, p. ej., puedan manifestarse en virtud de un aseguramiento insuficiente de la carga o de un posicionamiento no correcto de las partes del vetnculo. La invencion tiene por mision, ademas, crear con medios sencillos una posibilidad de advertir al conductor del vetnculo de estados de marcha de este tipo, es decir, advertir al conductor de situaciones particulares.

Este problema se resuelve mediante la invencion indicada en las reivindicaciones 1, 2, 11 y 13 y 15. Las reivindicaciones subordinadas indican ejecuciones ventajosas de la invencion.

La invencion tiene la ventaja de reconocer, mediante una funcion totalmente automatica del vetnculo, que esta integrada en un dispositivo de control para una instalacion de frenado, de un estado de marcha inseguro potencial o actual como consecuencia de un aseguramiento o posicionamiento indebido y frenar tras ello al vetnculo, con el fin de actuar de esta manera a un estado seguro y minimizar posibles riesgos debido al aseguramiento deficiente de la parte del vetnculo o bien de la carga. Como estado de marcha - a diferencia del estado parado - se entiende el estado del vetnculo en marcha. La invencion puede ser, no obstante, eficaz tambien ya en estado parado.

El frenado puede realizarse en forma de ligeros impulsos del freno en el sentido de una senal de advertencia para el conductor o como un frenado autentico que conduce a una reduccion de la velocidad de marcha, o como una combinacion de los mismos. La invencion tiene la ventaja de conducir, con solo una complejidad de aparatos escasa y, en particular, sin la necesidad de una intervencion por parte de un usuario humano, a una mejora de la seguridad en la circulacion por carretera. En particular, no se requieren valvulas separadas que tengan que controlarse manualmente con el fin de activar al freno del vetnculo. Para la realizacion de la invencion es necesaria una

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ampliacion de un dispositivo de control de las instalaciones de frenado, p. ej., en forma de una ampliacion por software, y la adicion de un sensor de vigilancia, lo cual con unos costes relativamente bajos, posibilite una clara mejora de la seguridad. En algunos casos, sensores de este tipo ya estan presentes en el vetnculo, por ejemplo en el caso de volquetes en forma de conmutadores de aproximacion a la caja del volquete que indican la posicion descendida de la caja del volquete. En estado de parada del vetnculo se utilizan sensores de este tipo con el fin de, en caso de vuelco, hacer descender el chasis a los amortiguadores mediante una suspension neumatica electronica, el denominado nivel de descarga.

La invencion se adecua basicamente para todos los tipos de vetnculos industriales, en particular vetnculos accionados por motor tales como camiones con una superficie de carga y un volquete y todos los tipos de vetnculos de remolque, tanto con superficie de carga como tambien con caja de volquete. De manera correspondiente, se han de entender como vetnculos industriales, un vetnculo accionado por motor, un vetnculo de remolque o un vetnculo formado por un vetnculo accionado por motor y uno o varios velifculos de remolque. El portador de carga para el alojamiento de una carga puede estar configurado, por ejemplo, como contenedor que se tia de disponer sobre una superficie de carga del vetnculo industrial o como caja de volquete para carga a granel.

Mediante el sensor de vigilancia se puede vigilar una parte del vetnculo, una carga del vetnculo industrial o un portador de carga. Como parte del vetnculo entran en consideracion todas las partes del vetnculo que requieran de un posicionamiento o aseguramiento particular tales como, p. ej., partes extrafbles de los ctiasis de contenedores, una tapa del deposito, una plataforma elevadora dispuesta en el ctiasis o la caja de volquete ya mencionada.

En funcion del tipo de vetnculo industrial, el sensor de vigilancia puede estar configurado de manera diferente. En la medida en que este previsto un mecanismo de bloqueo para el aseguramiento de la carga tal como, p. ej., en contenedores rodantes o cajas de volquete con bloqueo, el sensor de vigilancia puede estar ventajosamente adaptado para vigilar un bloqueo debido prescrito para un estado seguro de marctia del vetnculo industrial del portador de carga que aloja la carga del vetnculo industrial con el vetnculo industrial. En algunos casos de aplicacion no es necesario un bloqueo tal como, p. ej., en determinados camiones volquete, en los que la caja de volquete ya es sostenida por su propio peso. Para estos casos, el sensor de vigilancia puede estar ventajosamente adaptado para vigilar el posicionamiento debido prescrito para un estado en marctia seguro del vetnculo industrial del portador de carga que aloja una carga del vetnculo industrial con el vetnculo industrial. Tambien es ventajoso configurar el sensor de vigilancia de manera que se vigile tanto el posicionamiento debido como el bloqueo debido.

De manera correspondiente, el sensor de vigilancia puede estar configurado como sensor de bloqueo o como sensor de posicionamiento o como sensor de bloqueo/de posicionamiento combinado. Segun un perfeccionamiento ventajoso de la invencion, el sensor de vigilancia esta dispuesto en o junto al vetnculo industrial.

El sensor de vigilancia puede ser, p. ej., un conmutador mecanico, un conmutador de aproximacion inductivo, un sensor de presion o un sensor optico tal como una barrera de luz. El sensor de vigilancia puede estar unido con un dispositivo de control directamente a traves de una lmea electrica o a traves de un tramo de transmision de datos inalambrico o un sistema de bus del vetnculo tal como, p. ej., un bus CAN. El sensor de vigilancia puede ser tambien parte de otro aparato de control o de un dispositivo de control en el vetnculo industrial.

Conforme a otro aspecto, la invencion se refiere a un procedimiento para el control de una instalacion de frenado controlada por aire comprimido de un vetnculo industrial, en donde en el estado de marctia del vetnculo industrial son accionados automaticamente los frenos del vetnculo industrial. En este caso, al menos al comienzo del accionamiento automatico de los frenos del vetnculo industrial, tiene lugar el accionamiento de los frenos de manera que este accionamiento puede ser percibido como serial de advertencia por el conductor del vetnculo industrial, pero el vetnculo industrial en marctia no es retardado o solo lo es de manera no esencial. Esto tiene la ventaja de que no o al menos no inmediatamente se interviene activamente en el comportamiento de marctia del vetnculo industrial, sino que primeramente solo tiene lugar una advertencia del conductor mediante el accionamiento de los frenos. El accionamiento automatico de los frenos puede ser desencadenado en este caso basicamente por cualquier tipo de senal o estado de funcionamiento del vetnculo y, en particular, del dispositivo de control de la instalacion de frenado. Dado que se trata solo de una senal de advertencia, esta puede ser generada, en principio, en cualquier momento en el caso de un vetnculo en marctia, sin que esto tenga efectos negativos sobre la seguridad del trafico. Asf, la senal de advertencia puede ser desencadenada, por ejemplo, en el caso de reconocer una fuga excesiva de la instalacion de aire comprimido o en el caso de una velocidad de marctia excesiva.

Conforme a un perfeccionamiento ventajoso de la invencion, la generacion de la senal de advertencia tiene lugar mediante el accionamiento automatico de los frenos del vetnculo industrial como consecuencia del reconocimiento por parte del sensor de vigilancia que no esta presente el aseguramiento o el posicionamiento de la parte del vetnculo de la carga o del portador de carga previsto para un estado de marctia seguro del vetnculo industrial.

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Conforme a un perfeccionamiento ventajoso de la invencion, el accionamiento de los frenos tiene lugar de manera pulsada, al menos al comienzo del accionamiento automatico de los frenos del vehnculo industrial como consecuencia del reconocimiento de un aseguramiento indebido. El accionamiento pulsado tiene lugar de manera que la presion del freno es modulada en vaiven entre un valor de presion inferior y un valor de presion superior, no siendo retardado o solo siendolo de manera no esencial el vehnculo en marcha. Un accionamiento pulsado de este tipo de los frenos tiene la ventaja de que se genera una senal de advertencia claramente reconocible por el conductor del vehnculo industrial y facilmente diferenciable de otros movimientos del vehnculo. En este caso, puede elegirse bajo el valor de presion inferior, p. ej. cero bares o un valor bajo distinto de cero. El valor de presion inferior puede encontrarse ventajosamente en el intervalo de la presion de respuesta de los frenos, p. ej., en aproximadamente 1,2 bares. El valor de presion superior se elige de manera que mediante el accionamiento de los frenos se genera en el vehnculo un “tiron“ perceptible por el conductor, pero que no conduce a ningun retardo digno de mencion del vehnculo. El valor de presion superior puede encontrarse, por ejemplo, en el intervalo de 2,5 bares. La frecuencia del accionamiento pulsado de los frenos puede encontrarse ventajosamente en 1 Hz.

Conforme a un perfeccionamiento ventajoso de la invencion, en el caso del accionamiento automatico de los frenos del vehnculo industrial como consecuencia del reconocimiento de un aseguramiento indebido durante un primer espacio de tiempo al comienzo del accionamiento automatico de los frenos, el vehnculo industrial en marcha no es retardado o solo lo es de manera no esencial por el accionamiento automatico de los frenos y despues de transcurrido el primer espacio de tiempo, el vehnculo industrial en marcha es retardado esencialmente por el accionamiento automatico de los frenos. El retardo del vehnculo industrial despues de transcurrido el primer espacio de tiempo puede tener lugar hasta un valor de velocidad predeterminado, es decir, una velocidad de marcha limitada, o hasta el estado de parada del vehnculo. La duracion del primer espacio de tiempo puede ascender, p. ej., a 5 segundos. De esta manera puede realizarse un escalonamiento en el tiempo entre la senal de advertencia, es decir, el escaso accionamiento de los frenos, y el accionamiento de los frenos que conduce a un retardo esencial del vehnculo.

Basicamente, las funciones mencionadas pueden ser ya eficaces en el estado de parada del vehnculo industrial. Conforme a un perfeccionamiento ventajoso de la invencion, el accionamiento automatico de los frenos, mediante el cual no se retarda o no se retarda de manera esencial al vehnculo industrial en marcha, es desencadenado en el caso de una velocidad de marcha por encima de una primera velocidad minima. Esto tiene la ventaja de que en el caso de velocidades de marcha correspondientemente bajas, que se encuentran por debajo de la primera velocidad minima, una conduccion con un aseguramiento indebido no puede conducir al desencadenamiento de un frenado automatico de modo que, p. ej., un volquete con una caja de volquete elevada puede ser movido con una velocidad de marcha correspondientemente baja, p. ej., en una zona de obras.

Conforme a un perfeccionamiento ventajoso de la invencion, el accionamiento automatico de los frenos, mediante el cual es retardado esencialmente el vehnculo industrial en marcha, es desencadenado en el caso de una velocidad de marcha por encima de una segunda velocidad minima. La segunda velocidad minima es mayor que la primera velocidad minima. De esta manera puede realizarse alternativa o adicionalmente al escalonamiento en el tiempo precedentemente mencionado, tambien un escalonamiento en relacion con la velocidad de marcha. Esto permite una amplia flexibilidad del uso de la invencion en el caso de tipos de vehnculos industriales y sectores de aplicacion diferentes.

Conforme a perfeccionamiento ventajoso de la invencion, se suprime el accionamiento automatico de los frenos del vehnculo industrial como consecuencia del reconocimiento de un aseguramiento indebido en el caso de una velocidad de marcha por encima de una tercera velocidad minima. La tercera velocidad minima puede ser, conforme a un perfeccionamiento ventajoso, mayor que la segunda velocidad minima. Conforme a un perfeccionamiento ventajoso, por encima de la tercera velocidad minima solo se suprime una parte del accionamiento automatico de los frenos mediante la cual se retarda esencialmente al vehnculo. Con ello se mantiene la senal de advertencia. Con ello, se pueden evitar posibles estados de marcha inseguros que pueden manifestarse mediante un accionamiento automatico de los frenos en el caso de una velocidad elevada.

La primera velocidad minima puede ascender, p. ej., a 10 km/h, la segunda velocidad minima, p. ej., a 20 km/h y la tercera velocidad minima, p. ej., a 40 km/h. Conforme a un perfeccionamiento ventajoso de la invencion, los valores para la primera, la segunda y la tercera velocidad minima, al igual que la duracion del primer espacio de tiempo, se pueden almacenar en una memoria del dispositivo de control de la instalacion de frenado y, con ello, ajustar.

Conforme a un perfeccionamiento ventajoso de la invencion, en el caso del accionamiento automatico de los frenos del vehnculo industrial como consecuencia del reconocimiento de un aseguramiento indebido, la fuerza de frenado es aumentada con una funcion de transicion desde un valor inicial a un valor final, siendo el valor final mayor que el valor inicial. Ventajosamente, la funcion de transicion se realiza de manera que resulta una transicion relativamente lenta en el tiempo que posibilita al conductor del vehnculo industrial frenar de la manera deseada al vehnculo

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industrial mediante intervenciones propias. La funcion de transicion puede ser, p. ej., una funcion con una caractenstica lineal o progresiva. Conforme a un perfeccionamiento ventajoso de la invencion, durante el accionamiento automatico de los frenos del vetnculo industrial como consecuencia del reconocimiento de un aseguramiento indebido se vigila si el conductor del vetnculo industrial realiza un accionamiento por sf mismo de los frenos. En el caso de un accionamiento reconocido de los frenos por parte del conductor, se interrumpe el accionamiento automatico de los frenos o al menos se interrumpe durante un espacio de tiempo de demora determinado. Esto permite al conductor del vetnculo industrial, p. ej., en el caso de una senal de advertencia reconocida, a detener por sf mismo al vetnculo industrial en el lugar deseado.

Un sistema ventajoso conforme a la invencion presenta un dispositivo de control de la instalacion de frenado para una instalacion de frenado controlada por aire comprimido de un vetnculo industrial y un sensor de vigilancia, el cual esta destinado a vigilar si esta presente un aseguramiento o posicionamiento de una parte de vetnculo del vetnculo industrial, de una carga del vetnculo industrial o de un portador de carga que aloja una carga del vetnculo industrial prevista para un estado de marctia seguro del vetnculo industrial. El dispositivo de control presenta un aparato de control electronico que esta unido con una entrada de senales con el sensor de vigilancia. El aparato de control esta previsto para determinar un accionamiento automatico de los frenos del vetnculo industrial cuando en la entrada de senales se reciba una senal desencadenante del sensor de vigilancia que indique que no esta presente el aseguramiento o el posicionamiento de la parte de vetnculo, de la carga o del portador de carga, prevista para un estado de marctia seguro del vetnculo industrial.

Un dispositivo de control de la instalacion de frenado ventajoso para un sistema de este tipo presenta el aparato de control electronico que esta destinado a determinar el accionamiento automatico de los frenos del vetnculo industrial, en particular cuando en la entrada de senales sea recibida la senal desencadenante del sensor de vigilancia. El aparato de control electronico esta destinado para realizar los procedimientos antes mencionados, p. ej., mediante una correspondiente programacion del software de control del aparato de control electronico.

La invencion se explica seguidamente con mayor detalle con ayuda de ejemplos de realizacion utilizando los dibujos. Muestran:

La Figura 1 - un vetnculo industrial con superficie de carga y

las Figuras 2 y 3 - un vetnculo industrial con caja de volquete y

la Figura 4 - un sistema a base de un dispositivo de control de la instalacion de frenado y un sensor de

vigilancia y

la Figura 5 - transcursos en el tiempo de la senal del sensor de vigilancia y de la presion de frenado.

En las figuras, sfmbolos de referencia iguales se utilizan para elementos correspondientes entre st

La Figura 1 muestra un vetnculo industrial que presenta un tractor 4 y un vetnculo de remolque 3. El vetnculo de remolque 3 puede estar configurado, p. ej., como remolque con lanza o como semi-remolque. En el vetnculo de remolque 3 esta dispuesto un dispositivo de control 1 de la instalacion de frenado, p. ej., en forma de un sistema EBS para remolques. Como sistema EBS se designa un sistema de frenado controlado electronicamente que se distingue porque lleva a cabo el control de frenado neumatico completo en el vetnculo de remolque y en particular esta destinado para, en caso de necesidad, poder accionar automaticamente, es decir, tambien sin el requisito mediante un accionamiento del pedal del freno por parte del conductor de poder accionar los frenos del vetnculo de remolque.

El vetnculo de remolque 3 presenta, ademas, una superficie de carga 5. Sobre la superficie de carga 5 esta dispuesto un contenedor rodante 7 en el que esta dispuesta una carga 6. El contenedor rodante 7 esta fijado a la superficie de carga 5 a traves de un mecanismo de bloqueo 8, 9. El mecanismo de bloqueo 8, 9 presenta un elemento de bloqueo 8 del lado del portador de carga y un elemento de bloqueo 9 del lado del vetnculo de remolque, que estan unidos de manera liberable entre sf

Las Figuras 2 y 3 muestran un vetnculo industrial 3, 4 que esta configurado como volquete. En este caso, el vetnculo de remolque 3 no presenta superficie de carga 5, sino en su lugar, una caja de volquete 10 que puede ser levantada por un lado a traves de un mecanismo telescopico 11 accionable, p. ej., tiidrauiicamente y, con ello, puede ser volcado. La Figura 2 muestra el vetnculo industrial 3, 4 en el caso de una caja de volquete 10 elevada, la Figura 3 muestra al vetnculo industrial 3, 4 con una caja de volquete 10 descendida y debidamente bloqueada. En la caja de volquete 10 esta dispuesta asimismo una carga, p. ej., en forma de un material de construccion requerido para la obra, p. ej., gravilla.

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Como se puede reconocer, tambien el vehmulo industrial 3, 4 conforme a las Figuras 2 y 3 presenta un mecanismo de bloqueo 8, 9 que presenta un elemento de bloqueo 8 del lado del soporte de carga y el elemento de bloqueo 9 del lado del vehmulo de remolque. El elemento de bloqueo 9 esta configurado, por ejemplo, de manera basculable y es hecho bascular para la liberacion del bloqueo a la posicion abierta representada en la Figura 2. En el caso de una caja de volquete 10 descendida, el elemento de bloqueo 9 es hecho bascular a una posicion de bloqueo en la que el elemento de bloqueo 8 del lado del portador de carga es atacado por detras y, con ello, bloquea a la caja de volquete 10.

El elemento de bloqueo 8 del lado del portador de carga esta fijamente unido con el soporte de carga 7, 10, el elemento de bloqueo 9 del lado del vehmulo de remolque esta firmemente unido con el vehmulo de remolque 3 o bien el vehmulo industrial.

La Figura 4 muestra en representacion esquematica un dispositivo de control 1 de instalaciones de frenado de remolques que presenta un aparato de control 2 electronico. El aparato de control 2 electronico realiza las funciones descritas. Las senales de entrada mencionadas en lo que sigue son aportadas en este caso a entradas de senales del aparato de control 2 electronico. El dispositivo de control 1 esta unido, junto a los elementos representados en la Figura 4, ademas, con otros componentes de la instalacion de frenado tal como, p. ej., un deposito de reserva de aire comprimido, un suministro de energfa electrica y, eventualmente, otros sensores y elementos de mando. La Figura 4 muestra, por lo tanto, solo los componentes que responden a una explicacion de la presente invencion.

Al dispositivo de control 1 se le aportan como senales de entrada, una senal de salida Is de un sensor de vigilancia S y una senal de velocidad de un sensor de velocidad V. El sensor de velocidad V puede ser, por ejemplo, un sensor de velocidad de giro de las ruedas previsto para una funcion antibloqueo. A partir de la senal de velocidad, el dispositivo de control 1 determina la velocidad de marcha del vehmulo industrial 3, 4. En el lado de salida, el dispositivo de control 1 esta unido con frenos B de una instalacion de frenado controlada por aire comprimido del vetnculo industrial 3, 4. El dispositivo de control 1 genera automaticamente una presion de frenado p y emite esta a los frenos B.

El sensor de vigilancia V puede estar unido directamente a traves de una lmea electrica con el dispositivo de control 1 o a traves de un tramo de transmision de datos inalambrico o de un sistema de bus de vetnculo tal como, p. ej., bus CAN. El sensor de vigilancia V puede ser tambien parte de otro aparato de control o de un dispositivo de control en el vetnculo industrial 3, 4.

La Figura 5 muestra un transcurso en el tiempo a modo de ejemplo en el caso de un accionamiento automatico de los frenos B del vetnculo industrial como consecuencia del reconocimiento de un bloqueo indebido del portador de carga 7, 10. Comenzando con un punto en el tiempo t0 se ha de emitir primeramente por el sensor de vigilancia S una senal de salida Is que presenta un valor I0 que corresponde a un bloqueo debido. De manera correspondiente a este instante, se emite una presion de frenado de p = 0. En un instante t-i, el sensor de vigilancia S emite una senal de salida Is que tiene el valor I1, la cual indica un bloqueo indebido, p. ej., en virtud de una liberacion del bloqueo mediante un accionamiento indebido. Desencadenado con ello, el dispositivo de control 1 comienza a emitir una senal de la presion de frenado pulsada. En este caso, la presion de frenado p es modulada en vaiven entre los valores p1 y p2. p1 es, por ejemplo, de 1,2 bares, p2 es, por ejemplo, de 2,5 bares.

Despues de un determinado espacio de tiempo, en un instante t2, la presion de frenado p se continua aumentando automaticamente, a saber hasta un valor p3 que se elige de manera que el vetnculo es retrasado esencialmente por el accionamiento de los frenos B. p3 puede tener, p. ej., un valor de 5 o 6 bares. El aumento de la presion de frenado p despues del instante p2 puede tener lugar bruscamente tal como se representa por la lmea continua en la Figura 5, o paulatinamente segun una funcion en el tiempo tal como se representa mediante la lmea discontinua, por ejemplo como una funcion de transicion lineal o mediante la lmea discontinua como una funcion de transicion progresiva. El espacio de tiempo para la funcion de transicion hasta que se haya alcanzado el valor p = p3 puede ascender, por ejemplo, a 10 segundos.

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   REIVINDICACIONES

   1. Procedimiento para el control de una instalacion de frenado controlada por aire comprimido de un vehnculo industrial (3, 4), en el que mediante un sensor de vigilancia (S) se vigila si esta presente un aseguramiento o posicionamiento, previsto para un estado de marcha seguro del vehnculo industrial (3, 4), de una parte de vehnculo del vehnculo industrial (3, 4), de una carga (6) del vehnculo industrial (3, 4) o de un portador de carga (7, 10) que aloja una carga (6) del vehnculo industrial (3, 4), y en el que automaticamente son accionados los frenos (B) del vehnculo industrial (3, 4) cuando mediante el sensor de vigilancia (S) se detecta que no esta presente el aseguramiento o posicionamiento, previsto para un estado de marcha seguro del vehnculo industrial (3, 4), de la carga (6) o del portador de carga (7, 10), en el que al menos al comienzo del accionamiento automatico de los frenos (B) del vehnculo industrial (3,4) el accionamiento de los frenos (B) tiene lugar de manera pulsada, de forma que la presion de los frenos (p) es modulada en vaiven entre un valor de presion inferior (p-i) y un valor de presion superior (p2), en el que el vetnculo industrial (3, 4) en marcha no es retardado o solo lo es de manera no esencial.
2. 2. Procedimiento, en particular segun la reivindicacion 1, para el control de una instalacion de frenado controlada por aire comprimido de un vetnculo industrial (3, 4), en el que en estado de marcha del vetnculo industrial (3, 4) los frenos (B) del vehnculo industrial (3, 4) son accionados automaticamente, caracterizado por que al menos al comienzo del accionamiento automatico de los frenos (B) del vehnculo industrial (3, 4), el accionamiento de los frenos (B) tiene lugar de manera que este accionamiento puede ser percibido como serial de advertencia por el conductor del vehnculo industrial (3, 4), pero el vehnculo industrial (3, 4) en marcha no es retardado o solo lo es de manera no esencial.
3. 3. . Procedimiento segun una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que en el caso del

   accionamiento automatico de los frenos (B) del vehnculo industrial (3, 4) durante un primer espacio de tiempo (t1_t2)

   al comienzo del accionamiento automatico de los frenos (B), el vehnculo industrial (3, 4) en marcha no es retardado o solo lo es de manera no esencial por el accionamiento automatico de los frenos (B), y despues de transcurrido el

   primer espacio de tiempo (t1 t2), el vehnculo industrial (3, 4) en marcha es retardado esencialmente por el

   accionamiento automatico de los frenos (B).
4. 4. Procedimiento segun una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que el accionamiento automatico de los frenos (B), mediante el cual el vehnculo industrial (3, 4) en marcha no es retardado o solo lo es de manera no esencial, es desencadenado a una velocidad de marcha por encima de una primera velocidad minima.
5. 5. Procedimiento segun la reivindicacion 4, caracterizado por que el accionamiento automatico de los frenos (B), mediante el cual el vehnculo industrial (3, 4) en marcha es retardado de manera esencial, es desencadenado a una velocidad de marcha por encima de una segunda velocidad minima que es mayor que la primera velocidad minima.
6. 6. Procedimiento segun una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que el accionamiento automatico de los frenos (B) del vehnculo industrial (3, 4) es suprimido en el caso de una velocidad de marcha por encima de una tercera velocidad minima.
7. 7. Procedimiento segun la reivindicacion 6, caracterizado por que la tercera velocidad minima es mayor que la segunda velocidad minima.
8. 8. Procedimiento segun una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que en el accionamiento automatico de los frenos (B) del vehnculo industrial (3, 4), la presion de los frenos (p) con una funcion de transicion es aumentada desde un valor inicial (p2) a un valor final (p3), siendo el valor final (pa) mayor que el valor inicial (p2).
9. 9. Procedimiento segun una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que el sensor de vigilancia (S) esta dispuesto en o junto al vehnculo industrial (3, 4).
10. 10. Procedimiento segun una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que el sensor de vigilancia (S) vigila el bloqueo y/o posicionamiento debido, prescrito para un estado de marcha seguro del vehnculo industrial (3, 4), del portador de carga (7, 10) que aloja una carga (6) del vehfculo industrial (3, 4) con el vehnculo industrial (3, 4).
11. 11. Sistema a base de un dispositivo de control (1) de instalaciones de frenado para una instalacion de frenado controlada por aire comprimido de un vehfculo industrial (3,4) y un sensor de vigilancia (S), el cual esta destinado a vigilar si esta presente un aseguramiento o posicionamiento de una parte de vehnculo del vehfculo industrial (3,4), de una carga (6) del vehnculo industrial (3,4) o de un portador de carga (7, 10) que aloja una carga (6) del vehnculo

    industrial (3,4) prevista para un estado de marcha seguro del vehuculo industrial (3,4), presentando el dispositivo de control (1) un aparato de control (2) electronico que esta unido con una entrada de senales con el sensor de vigilancia (S), y estando adaptado el aparato de control (2) para determinar un accionamiento automatico de los frenos (B) del vehuculo industrial (3,4) cuando en la entrada de senales se reciba una senal desencadenante (Ii) por 5 el sensor de vigilancia (S) que indique que no esta presente el aseguramiento o el posicionamiento de la parte de vehnculo, de la carga (6) o del portador de carga (7, 10), prevista para un estado de marcha seguro del vehnculo industrial (3,4), estando adaptado el aparato de control (2) de manera que al menos al comienzo del accionamiento automatico de los frenos (B) del vetnculo industrial (3,4) el accionamiento de los frenos (B) tiene lugar de manera pulsada, de forma que la presion de los frenos (p) es modulada en vaiven entre un valor de presion inferior (pi) y un 10 valor de presion superior (p2), en el que el vetnculo industrial (3, 4) en marcha no es retardado o solo lo es de manera no esencial.
12. 12. Sistema segun la reivindicacion 11, caracterizado por que el sensor de vigilancia (S) esta configurado como sensor de bloqueo, el cual esta adaptado para vigilar el bloqueo previsto para un estado de marcha seguro del vetnculo industrial (3, 4) de una parte de vehfculo del vehfculo industrial (3, 4), de una carga (6) del vehfculo

    15 industrial (3, 4) o de un portador de carga (7, 10) que aloja una carga (6) del vehfculo industrial (3, 4).
13. 13. Dispositivo de control de instalaciones de frenado para un sistema segun una de las reivindicaciones 11 a 12, en el que el aparato de control (2) electronico del dispositivo de control (1) esta adaptado para determinar el accionamiento automatico de los frenos (B) del vehfculo industrial (3, 4).
14. 14. Dispositivo de control de instalaciones de frenado segun la reivindicacion 13, en el que el aparato de control (2) 20 electronico del dispositivo de control (1) esta adaptado para realizar un procedimiento segun una de las

    reivindicaciones 1 a 10.
15. 15. Aparato de control (2) para llevar a cabo el procedimiento segun una de las reivindicaciones 1 a 10.