ES2637658T3

ES2637658T3 - Segmento de un brazo articulado y brazo articulado que comprende dicho segmento

Info

Publication number: ES2637658T3
Application number: ES13713224.7T
Authority: ES
Inventors: Paolo Dario MAINI; Nicola Pirri
Original assignee: CIFA SpA
Current assignee: CIFA SpA
Priority date: 2012-02-14
Filing date: 2013-02-14
Publication date: 2017-10-16
Anticipated expiration: 2033-02-14
Also published as: ITMI20120206A1; US20150090850A1; CN104220359A; WO2013121269A1; US9822535B2; EP2814770B1; EP2814770A1; PL2814770T3

Abstract

Segmento de un brazo articulado (11) hecho de material compuesto, con una forma alargada que define un eje longitudinal (Z) y que tiene una sección transversal en forma de caja, y que comprende al menos una primera porción de extremo (21), configurada para permitir el pivotamiento de otro segmento (15), una segunda porción intermedia (22) configurada para permitir el pivotamiento de un elemento de accionamiento (31), y una tercera porción de extremo (23), en donde dicha primera porción de extremo (21), dicha segunda porción intermedia (22) y dicha tercera porción de extremo (23) están hechas en un solo cuerpo entre sí, en donde dicha segunda porción intermedia (22) comprende al menos una zona saliente definida al menos por un primer lado (33) y por un segundo lado (34) que convergen entre sí para definir un vértice (35), estando previstos unos primeros elementos pivotantes (39) en dicha zona saliente para permitir el pivotamiento de dicho elemento de accionamiento (31) entre dicha zona saliente y la primera porción saliente (21), en donde dicha primera porción de extremo (21) está provista de por lo menos segundos elementos pivotantes (27) configurados para permitir la conexión de elementos de articulación (29) entre dicho elemento de accionamiento (31) y dicho segmento adicional (15), en donde dicho primer (33) y dicho segundo lados (34) que definen la zona saliente están fileteados en tramos adyacentes (42, 43) sustancialmente rectilíneos de dichas primera (21) y tercera (23) porciones de extremo, siendo dichos tramos rectilíneos (42, 43) sustancialmente paralelos al eje longitudinal (Z), y en donde el ángulo (α) definido entre el primer lado (33) y el tramo rectilíneo (42) de la primera porción de extremo (21) es mayor que el ángulo (βdefinido entre el segundo lado (34) y el tramo rectilíneo (43) de la tercera porción de extremo (23), caracterizado por que dicho ángulo (ß), definido entre dicho segundo lado (34) y dicho tramo rectilíneo (43) de la tercera porción de extremo (23), que tiene una amplitud comprendida entre 5º y 25º, con respecto al eje longitudinal (Z), estando dicho segundo lado (34) fileteado en dicho tramo rectilíneo (43) de la tercera porción de extremo (23) con un tramo fileteado (41), en donde dicho segundo lado (34) y dicho tramo fileteado (41) se desarrollan globalmente para una primera longitud longitudinal (E) determinada de dicha segunda porción intermedia (22), y por que la relación entre el radio de redondeo (R2) de dicho tramo fileteado (41) y dicha primera longitud (E) está comprendida entre 1,8 y 7,2.

Description

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DESCRIPCION

Segmento de un brazo articulado y brazo articulado que comprende dicho segmento Campo de la invencion

La presente invencion se refiere a un segmento de un brazo articulado, por ejemplo, pero no exclusivamente, del tipo que puede instalarse en bombas transportadas en camiones para la distribucion de hormigon. En particular, el segmento de acuerdo con la presente invencion esta hecho de material compuesto, tal como fibras de carbono, aramldicas o de vidrio o similares, ahogadas en una resina de union.

La presente invencion tambien se refiere al brazo articulado que comprende al menos un segmento de dicho tipo. Antecedentes de la invencion

Se conocen segmentos para brazos articulados, hechos de material metalico, que estan articulados reclprocamente en los extremos respectivos y en que elementos de accionamiento estan asociados, por ejemplo, por medio de soportes.

Los elementos de accionamiento proporcionan articular un segmento con respecto al otro, para llevarlos en al menos una primera configuracion extendida o de trabajo, en la que alcanzan una posicion operativa deseada, y una segunda configuracion plegada en la que se pliegan los segmentos uno con respecto al otro para asumir una condicion de volumen mlnimo, usualmente en la condicion de transporte.

Tambien se sabe que, para reducir el peso global de los brazos articulados, los segmentos estan hechos de material compuesto, que comprende, por ejemplo, carbono, vidrio o fibras de aramida o similares, que estan ahogadas en una resina de union.

Se sabe tambien que, cuando los brazos articulados estan en uso, los segmentos son sometidos a grandes tensiones y vibraciones y, por lo tanto, es necesario dimensionar correctamente y configurar las secciones de los segmentos individuales para satisfacer los requisitos de seguridad y resistencia mecanica.

En particular, se sabe que las zonas mas tensadas son los puntos reclprocos de articulacion entre los segmentos individuales, y tambien las zonas en que se pivotan los elementos de accionamiento.

Se sabe que, con respecto a los segmentos hechos de material metalico, las zonas de fijacion se obtienen mediante la union, usualmente mediante soldadura, al cuerpo longitudinal del segmento, una o mas bridas provistas de orificios en los que pivotan los elementos de accionamiento. En soluciones conocidas de segmentos hechos de material compuesto, se sabe que esta zona esta siempre hecha de material metalico. En este caso, se conocen soluciones que proporcionan para hacer de material metalico un tramo del cuerpo longitudinal del segmento, cuyo tramo se incorpora posteriormente durante la etapa de hacer el segmento de material compuesto. Dicho tramo de material metalico esta a su vez provisto de zonas de fijacion para los elementos de accionamiento, por ejemplo, que consisten en soportes soldados al mismo.

Una desventaja de los segmentos conocidos es que requieren un proceso de fabrication bastante complejo y, por lo tanto, son costosos y tienen pesos totales demasiado altos.

Otra desventaja de los segmentos conocidos es que la posicion de la zona de fijacion del elemento de accionamiento, con respecto al punto en el que pivota con el segmento posterior, no se correlaciona con la resistencia mecanica del propio segmento, con el tamano del elemento de accionamiento utilizado y con los margenes de seguridad requeridos. Esto implica la necesidad de utilizar elementos de accionamiento con tamanos que no sean apropiados para la aplicacion particular en el brazo articulado, y tambien la necesidad de sobredimensionar las secciones de porciones particulares del segmento, aumentando as! su peso total.

Ademas, cuando se cierran sobre si mismos, los brazos articulados conocidos tienen un volumen general muy grande, con la desventaja de que es menos facil de mover y maniobrar el vehlculo en el que esta montado el brazo articulado.

El documento US-A-5.316.709 divulga un brazo para una excavadora segun el preambulo de la revindication 1. Dicho brazo comprende un segmento articulado en el que hay dos zonas de fijacion, la primera al segmento conectado al vehlculo, la segunda para fijar el accionador que acciona el elemento de excavation. Las dos zonas de fijacion estan sustancialmente a la misma altura en correspondencia con dos partes sobresalientes del perfil del segmento articulado, que tiene una forma de section como un triangulo doble con bases coincidentes.

La forma de la seccion que se describe en el documento US'709 no es adecuada para resolver las desventajas indicadas anteriormente, en particular, la resistencia a tensiones punto por punto derivadas de la unidad de los

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accionadores y de la reduccion del volumen durante la transferencia y el movimiento del vehlculo.

Uno de los propositos de la presente invencion es la obtencion de un segmento de un brazo articulado que sea facil de hacer, economico y que tenga un peso total inferior a segmentos conocidos.

Otro objetivo es la obtencion de un segmento de un brazo articulado que este optimizado en relacion con la resistencia mecanica, al tamano del elemento de accionamiento utilizado y a los requisitos de seguridad.

Otro objetivo de la presente invencion es la obtencion de un brazo articulado que comprenda al menos un segmento del tipo anterior en el que se optimiza su resistencia mecanica global y su tamano global, por lo menos en la configuracion de transporte.

El solicitante ha ideado, probado y realizado la presente invencion para superar los inconvenientes del estado de la tecnica y obtener estos y otros propositos y ventajas.

Sumario de la invencion

La presente invencion se expone y se caracteriza en las reivindicaciones independientes, mientras que las reivindicaciones dependientes describen otras caracterlsticas de la invencion o variantes de la idea inventiva principal.

De acuerdo con los propositos anteriores, un segmento de un brazo articulado esta hecho de material compuesto, tal como, por ejemplo, que comprende carbono, vidrio o fibras de aramida o similares, hecho solido entre si mediante resinas, y se aplica principalmente, pero no exclusivamente, en brazos articulados utilizados para la distribucion de hormigon.

El segmento de acuerdo con la presente invencion tiene una forma alargada que define un eje longitudinal. El segmento tambien tiene una seccion transversal en forma de caja y comprende al menos una primera porcion de extremo configurada para permitir el pivotamiento de un segmento adicional y una segunda porcion intermedia configurada para permitir el pivotamiento de un elemento de accionamiento, tal como un accionador hidraulico, por ejemplo, un accionador neumatico, un gato de tipo tornillo u otro. El segmento articulado tiene tambien una tercera porcion de extremo respecto a la que pueden pivotar segmentos adicionales del tipo de acuerdo con la presente invencion o tipos diferentes.

De acuerdo con la presente invencion, la primera porcion de extremo y la segunda porcion intermedia se realizan en un unico cuerpo entre si, y la segunda porcion intermedia comprende una zona que sobresale transversalmente respecto al eje longitudinal, definido por lo menos por un primer lado y un segundo lado que convergen entre si y que definen un vertice ventajosamente redondeado o con una conexion redondeada. Unos primeros elementos pivotantes, por ejemplo, unos primeros asientos pivotantes, se hacen en dicha zona saliente, que permiten pivotar el elemento de accionamiento.

Los dos lados convergentes estan fileteados en tramos adyacentes, sustancialmente rectillneos y sustancialmente paralelos al eje longitudinal del segmento, que definen las partes del segmento adyacentes a la zona saliente.

Gracias a esta configuracion geometrica del segmento, el elemento de accionamiento, pivotado entre la segunda porcion intermedia y un elemento articulado asociado a la primera porcion de extremo, al menos cuando los brazos estan en una posicion cerrada, esta dispuesto paralelo al tramo rectillneo adyacente a la zona saliente en una posicion completamente contenida en el volumen del propio segmento.

De esta manera, es posible obtener un segmento completamente en un solo cuerpo que integra la zona de fijacion del elemento de accionamiento y que se consigue durante la misma etapa de obtencion del resto del segmento, y con el mismo material.

El segmento de acuerdo con la presente invencion, y en particular la primera porcion de extremo y la segunda porcion intermedia, esta definido por al menos una superficie intrados y una superficie extrados. Segun la invencion, la zona saliente se obtiene en el lado de la superficie intrados.

Segun otra caracterlstica de la invencion, los primeros elementos pivotantes estan dispuestos/integrados sobresaliendo con respecto a la superficie intrados de la seccion transversal de la primera porcion de extremo.

Esta disposition particular de los elementos pivotantes permite optimizar el posicionamiento del elemento de accionamiento que, cuando el brazo articulado se encuentra en su condition cerrada, esta dispuesto para evitar condiciones de interferencia con los otros segmentos, con la ventaja de general de compacidad global del brazo articulado.

Segun otra caracterlstica de la invencion, en la superficie intrados, y en correspondencia con el primer lado de la

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zona saliente, se hace al menos una cavidad pasante, para permitir que el elemento de accionamiento se inserta a traves del mismo.

La zona saliente de la segunda porcion intermedia tambien tiene una seccion transversal en forma de caja cerrada. Por lo tanto, el elemento de accionamiento se inserta a traves de la cavidad pasante para permitir que pivote posteriormente. Por lo tanto, por lo menos un tramo de extremo del elemento de accionamiento esta, por lo tanto, situado dentro de la seccion en forma de caja del segmento.

Segun otra caracterlstica de la presente invencion, el segundo lado que define la zona saliente y que esta fileteado en el tramo rectillneo entre la zona saliente y la tercera porcion de extremo, esta inclinado con respecto al eje longitudinal en un angulo comprendido entre 5° y 25°, preferiblemente entre 10° y 20°. Este angulo, de un valor reducido, define una conexion muy suave entre la zona saliente y el tramo rectillneo adyacente, y permite obtener un buen compromiso entre la resistencia mecanica del segmento y la cantidad de material que se utiliza para realizar este ultimo. Una amplitud demasiado grande determina efectos de cizallamiento muy elevados en dicha zona, que son perjudiciales para los fines de la resistencia mecanica; viceversa, amplitudes inferiores implican el uso de una cantidad considerable de material para hacer el segmento, con consiguientes tamanos globales mayores, que no solo aumentan el peso total del segmento, sino que tambien determinan problemas para cerrar el brazo articulado que comprende dicho segmento.

Entre el segundo lado que define la zona saliente y la tercera porcion de extremo hay es ventajosamente un tramo fileteado que permite conferir una mayor resistencia mecanica sobre el segmento.

Segun la invencion, el segundo lado que define la zona saliente y el tramo fileteado desarrollan en general para una primera longitud determinada de la segunda porcion intermedia. De acuerdo con la invencion, la relacion entre el radio de redondeo del tramo fileteado y la primera longitud esta comprendida entre 1,8 y 7,2, preferiblemente mayor que 3,5. De acuerdo con la invencion, el primer lado de la zona saliente, que conecta el vertice de la zona saliente con el tramo rectillneo de la primera porcion de extremo, esta inclinado con respecto al eje longitudinal en un angulo comprendido entre 25° y 50°, preferiblemente entre 30° y 45°, aun mas preferiblemente entre 35° y 40°. Dicho angulo, que tiene un valor mayor que el angulo entre el segundo lado de la zona saliente y la tercera porcion de extremo, como dijimos, permite alojar el elemento de accionamiento completamente dentro de la cavidad pasante, evitando, sin embargo, que el elemento de accionamiento este completamente encerrado dentro del cuerpo del segmento. De hecho, una amplitud demasiado limitada del angulo tambien reducirla la posibilidad de movimiento del elemento de accionamiento, mientras que una amplitud demasiado grande serla desventajosa en terminos de resistencia mecanica del segmento e irreconciliable con los requisitos de production con los materiales compuestos descritos anteriormente.

Segun la invencion, la primera porcion de extremo esta provista de al menos unos segundos elementos pivotantes, o segundos asientos pivotantes, configurados para permitir la conexion de elementos de articulation entre el elemento de accionamiento y otro segmento.

De acuerdo con algunas formas de realization, los primeros elementos pivotantes y los segundos elementos pivotantes estan separados entre si una distancia determinada axial, medida sustancialmente paralela al eje longitudinal, y una distancia transversal determinada. La relacion entre la distancia axial y la distancia transversal esta comprendida entre 3,9 y 15,6, preferiblemente entre 4,5 y 12, aun mas preferiblemente entre 6 y 10. Esta disposition particular permite optimizar el posicionamiento del elemento de accionamiento asociado con el segmento, y tambien permite limitar problemas de interferencia durante el cierre del brazo articulado.

De acuerdo con otras formas de realizacion, los primeros y/o segundos elementos pivotantes comprenden, integrados respectivamente en la primera porcion de extremo y la segunda porcion intermedia del segmento, insertos metalicos, tales como casquillos, fijaciones o cualquier otra cosa que se necesite para permitir el pivotamiento del elemento de accionamiento o de los soportes.

De acuerdo con algunas formas preferidas de realizacion, puede estar previsto que las porciones dispuestas respectivamente en un lado y en el otro de la zona saliente de la segunda porcion intermedia tener una disposicion sustancialmente unidireccional de las fibras, es decir, paralela a la direction longitudinal del segmento. Por el contrario, la zona saliente puede tener una disposicion de las fibras adecuadamente modificada, y tal como para optimizar las propiedades de resistencia mecanica requeridas en dicha zona.

La presente invencion tambien se refiere a un brazo articulado que comprende al menos un segmento como se describe anteriormente.

Breve descripcion de los dibujos

Estas y otras caracterlsticas de la presente invencion se haran evidentes a partir de la siguiente descripcion de una realizacion, dada como un ejemplo no restrictivo con referencia a los dibujos adjuntos, en los que:

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- la figura 1 es una vista lateral de un segmento de acuerdo con la presente invencion, aplicado a una porcion de un brazo articulado;

- la figura 2 es una vista en perspectiva parcial del segmento de acuerdo con la presente invencion;

- la figura 3 es una vista ampliada de una porcion del segmento en la figura 1.

Para facilitar la comprension, los mismos numeros de referencia se han utilizado, cuando sea posible, para identificar elementos comunes identicos en los dibujos.

Descripcion detallada de una forma de realizacion

Con referencia a la figura 1, un segmento de un brazo articulado 11 esta indicado en su totalidad por el numero de referencia 10 y esta configurado para pivotar en un primer extremo 12 con un primer otro segmento 15 y en su segundo extremo 13 con un posible otro segundo segmento, no mostrado en los dibujos.

Los segmentos 10, 15 estan hechos de material compuesto, es decir, carbono, aramida de vidrio u otras fibras, hechas solidas entre si mediante resinas.

El segmento 10 tiene una seccion rectangular, hueca en su interior, y se desarrolla longitudinalmente segun un eje longitudinal Z.

La seccion del segmento 10 (figura 2) tiene una anchura L que es sustancialmente uniforme a lo largo de toda la extension longitudinal, y una altura H que varla a lo largo de la extension longitudinal.

El segmento 10 (figura 1) tiene una superficie intrados 19 y una superficie extrados 20 que es sustancialmente paralela al eje longitudinal Z.

El segmento 10 segun la presente invencion se define, empezando desde el primer extremo 12 y en sucesion a lo largo del eje longitudinal Z, por al menos una primera porcion de extremo 21, una segunda porcion intermedia 22 y una tercera porcion de extremo 23 hechas en un solo cuerpo.

La primera porcion de extremo 21 (figuras 2 y 3), o porcion pivotante, esta definida por un tramo sustancialmente rectillneo 42, tiene la altura H de la seccion transversal uniforme a lo largo de su desarrollo axial y esta provista de un par de primeros casquillos pivotantes 26 y un par de segundos casquillos pivotantes 27 asociados en correspondencia con el primer extremo 12.

La tercera porcion de extremo 23 tambien comprende, adyacente a la segunda zona intermedia 22, un tramo sustancialmente rectillneo 43.

El primer extremo 12 es sustancialmente en forma de horquilla, y el primer segmento 15 se introduce a traves del mismo.

El primer 26 y segundo casquillos 27 estan rebajados en los dos lados de la horquilla.

El primer segmento 15 pivota en los primeros casquillos 26 por medio de un pasador, mientras que dos soportes opuestos 29, solo uno de los cuales es visible en la figura 1, pivotan en los segundos casquillos 27.

Los soportes 29 estan provistos de tres orificios pivotantes 30 en cada uno de los cuales el segmento 10, el extremo del piston 131 de un elemento de accionamiento 31 y un segundo elemento de conexion, no visible en los dibujos, pivotan respectivamente.

El segundo soporte de conexion a su vez pivota en el primer segmento 15, y proporciona para articular el segmento 10 y el primer segmento 15 entre si.

El elemento de accionamiento 31, en este caso un accionador hidraulico, pivota con el extremo de su cilindro 231 en correspondencia con la segunda porcion intermedia 22 del segmento 10.

La segunda porcion intermedia 22, o porcion de union del elemento de accionamiento 31, tiene una altura H de la seccion transversal que varla a lo largo del eje longitudinal Z, para definir una zona saliente con respecto a la superficie intrados 19 del segmento 10.

Mas especlficamente, en el lado intrados del segmento 10, la segunda porcion intermedia 22 tiene un primer lado 33 orientado hacia el primer extremo 12 y un segundo lado 34 inclinado y que converge hacia el primer lado 33, para definir conjuntamente un vertice 35, que es ventajosamente redondeado o con una conexion redondeada.

En correspondencia con el primer lado 33 se hace una cavidad pasante 36 configurada para permitir que una porcion de extremo del elemento de accionamiento 31 se inserte a traves de la misma.

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En la segunda porcion intermedia 22 unos terceros manguitos pivotantes 39 estan integrados, en los que esta articulado el otro extremo del elemento de accionamiento 31.

Los terceros casquillos 39 estan integrados en la segunda porcion intermedia 22 del segmento en una posicion externa con respecto a la superficie intrados 19, para permitir la conexion del elemento de accionamiento 31.

El primer lado 33 (figura 3) esta inclinado con respecto al tramo rectillneo 42, que conecta al primer extremo 12, mediante un primer angulo a comprendido entre 25° y 50°, preferiblemente entre 30° y 45°, aun mas preferiblemente entre 35° y 40° con respecto al eje longitudinal Z.

El segundo lado 34 esta inclinado con respecto al tramo rectillneo 43 que conecta al segundo extremo 13 mediante un segundo angulo de inclinacion p comprendido entre 5° y 25°, preferiblemente entre 10° y 20°, incluso mas preferiblemente en alrededor de 15° con respecto al eje longitudinal Z.

El segundo angulo de inclinacion p es en cualquier caso menos que el primer angulo a, asegurando as! una conexion suave entre la zona saliente y el segundo extremo 13, que es el extremo opuesto a donde se articula el elemento de accionamiento 31.

En particular, la inclinacion del segundo lado 34 es un buen compromiso entre las propiedades de resistencia mecanica requeridas para las secciones en ese tramo y la necesidad de reducir el volumen total para permitir la reduccion general del brazo articulado 11 en su configuracion cerrada.

Una amplitud muy reducida del segundo angulo de inclinacion p, aunque ventajosa con respecto a la reduccion en la intensificacion de las tensiones, no permitirla el cierre compacto del brazo articulado 11. A esto hay que sumar tambien una mayor cantidad de material con el consiguiente aumento del peso total.

El primer lado 33 (figura 3) de la segunda porcion intermedia 22 se conecta a la primera porcion de extremo 21, y en particular a su tramo rectillneo 42, con un primer tramo fileteado 40 que tiene un primer radio de redondeo R1.

El segundo lado 34, por el contrario, se conecta a la tercera porcion de extremo 23 y, en particular, a su tramo rectillneo 43, con un segundo tramo fileteado 41 que tiene un segundo radio de redondeo R2.

Los terceros casquillos 39 estan separados una distancia axial X determinada y una distancia transversal Y determinada con respecto a los entre ejes de los segundos casquillos 27. La relacion entre la distancia axial X y la distancia transversal Y esta comprendida entre 3,9 y 15,6, preferiblemente entre 4,5 y 12, aun mas preferiblemente entre 6 y 10.

El eje de pivote de los segundos casquillos 27 esta desplazado verticalmente, hacia el intrados y con respecto al eje longitudinal Z, un determinado espacio de separacion G, comprendido entre 0,01 y 0,2 veces la altura H.

Esto permite utilizar los segundos casquillos 27 con un diametro optimizado para distribuir adecuadamente de manera uniforme las presiones que se generan cuando el elemento de accionamiento 31 es accionado.

El segundo lado 34 y el segundo tramo fileteado 41 se desarrollan en general para una determinada primera longitud longitudinal E de la segunda porcion 22.

Segun una caracterlstica de la invencion, la relacion entre el segundo radio de redondeo R2 y la primera longitud E esta comprendido entre 1,8 y 7,2, preferiblemente mas de 3,5. Esta relacion permite optimizar la resistencia mecanica de las secciones transversales y los tamanos del segmento 10, obteniendo ventajas similares con respecto a las que hemos descrito anteriormente para el segundo angulo de inclinacion p.

El primer lado 33 y el primer tramo fileteado 40 se desarrollan en general para una determinada segunda longitud longitudinal S de la segunda porcion intermedia 22.

Para reducir la cantidad de material necesario para hacer el segmento 10 en dicha zona, y para evitar que el elemento de accionamiento 31 quede contenido dentro del segmento 10, es ventajoso proporcionar que la relacion entre la segunda longitud S y la distancia axial X este comprendida entre 0,15 y 0,65, preferiblemente entre 0,25 y 0,55, aun mas preferiblemente entre 0,30 y 0,50.

Los primeros casquillos 26 estan desplazados axialmente una distancia P con respecto a los segundos casquillos 27. La distancia P es aproximadamente de 0,8 a 1,2 veces la altura H de la seccion transversal de la primera porcion de extremo 21. Esto permite contener la longitud total de la primera porcion de extremo 21, evitando el desperdicio inutil de material.

En algunas formas ventajosas de realizacion, se ha previsto que la segunda porcion intermedia 22 tenga una disposicion particular de las fibras que la componen, diferente de la de la primera porcion de extremo 21 y de la

tercera porcion de extremo 23, para conferir a esta porcion una mayor resistencia a las tensiones.

Es evidente que modificaciones y/o adiciones de piezas se pueden realizar al segmento como se ha descrito hasta ahora, sin apartarse del campo y del alcance de la presente invencion.

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Tambien es claro que, aunque la presente invencion se ha descrito con referencia a algunos ejemplos especlficos, una persona experta en la tecnica ciertamente sera capaz de conseguir muchas otras formas equivalentes del segmento, teniendo las caracterlsticas como se exponen en las reivindicaciones y, por lo tanto, todos estando en el ambito de la proteccion definido por las mismas.

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REIVINDICACIONES

1. Segmento de un brazo articulado (11) hecho de material compuesto, con una forma alargada que define un eje longitudinal (Z) y que tiene una seccion transversal en forma de caja, y que comprende al menos una primera porcion de extremo (21), configurada para permitir el pivotamiento de otro segmento (15), una segunda porcion intermedia (22) configurada para permitir el pivotamiento de un elemento de accionamiento (31), y una tercera porcion de extremo (23), en donde dicha primera porcion de extremo (21), dicha segunda porcion intermedia (22) y dicha tercera porcion de extremo (23) estan hechas en un solo cuerpo entre si, en donde dicha segunda porcion intermedia (22) comprende al menos una zona saliente definida al menos por un primer lado (33) y por un segundo lado (34) que convergen entre si para definir un vertice (35), estando previstos unos primeros elementos pivotantes (39) en dicha zona saliente para permitir el pivotamiento de dicho elemento de accionamiento (31) entre dicha zona saliente y la primera porcion saliente (21), en donde dicha primera porcion de extremo (21) esta provista de por lo menos segundos elementos pivotantes (27) configurados para permitir la conexion de elementos de articulacion (29) entre dicho elemento de accionamiento (31) y dicho segmento adicional (15), en donde dicho primer (33) y dicho segundo lados (34) que definen la zona saliente estan fileteados en tramos adyacentes (42, 43) sustancialmente rectillneos de dichas primera (21) y tercera (23) porciones de extremo, siendo dichos tramos rectillneos (42, 43) sustancialmente paralelos al eje longitudinal (Z), y en donde el angulo (a) definido entre el primer lado (33) y el tramo rectillneo (42) de la primera porcion de extremo (21) es mayor que el angulo (p) definido entre el segundo lado (34) y el tramo rectillneo (43) de la tercera porcion de extremo (23), caracterizado por que dicho angulo (p), definido entre dicho segundo lado (34) y dicho tramo rectillneo (43) de la tercera porcion de extremo (23), que tiene una amplitud comprendida entre 5° y 25°, con respecto al eje longitudinal (Z), estando dicho segundo lado (34) fileteado en dicho tramo rectillneo (43) de la tercera porcion de extremo (23) con un tramo fileteado (41), en donde dicho segundo lado (34) y dicho tramo fileteado (41) se desarrollan globalmente para una primera longitud longitudinal (E) determinada de dicha segunda porcion intermedia (22), y por que la relacion entre el radio de redondeo (R2) de dicho tramo fileteado (41) y dicha primera longitud (E) esta comprendida entre 1,8 y 7,2.
2. Segmento segun la reivindicacion 1, caracterizado por que dichas primera porcion de extremo (21) y segunda porcion intermedia (22) estan definidas al menos por una superficie intrados (19) y por una superficie extrados (20) y por que dichos primeros elementos pivotantes (39) estan dispuestos sobresaliendo con respecto a la superficie intrados (19) de la seccion transversal de dicha primera porcion de extremo (21).
3. Segmento segun la reivindicacion 2, caracterizado por que en la superficie intrados (19), y en correspondencia con dicho primer lado (33), hay hecha al menos una cavidad pasante (36) para permitir la insercion a traves de la misma de dicho elemento de accionamiento (31).
4. Segmento segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que dicho angulo (p) definido entre el segundo lado (34) y dicho tramo rectillneo (43) de la tercera porcion de extremo (23) tiene una amplitud comprendida entre 10° y 20°, con respecto al eje longitudinal (Z).
5. Segmento segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la relacion entre el radio de redondeo (R2) de dicho tramo fileteado (41) y dicha primera longitud (E) es superior a 3,5.
6. Segmento segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que dicho angulo (a) definido entre dicho primer lado (33) y dicho tramo rectillneo (42) de la primera porcion de extremo (21) esta comprendido entre 25° y 50°, preferiblemente entre 30° y 45°, aun mas preferiblemente entre 35° y 40°.
7. Segmento segun la reivindicacion 1, caracterizado por que dichos primeros elementos pivotantes (39) y dichos segundos elementos pivotantes (27) estan separados entre si una distancia axial (X) determinada, paralela a dicho eje longitudinal (Z), y por una distancia transversal (Y) determinada, y por que la relacion entre dicha distancia axial (X) y dicha distancia transversal (Y) esta comprendida entre 3,9 y 15,6, preferiblemente entre 4,5 y 12, incluso mas preferiblemente entre 6 y 10.
8. 7. Segmento segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque dicha segunda porcion intermedia (22) comprende un tramo fileteado (40) interpuesto entre dicha primera porcion (21) y dicho primer lado (33), y por que dicho tramo fileteado (40) y dicho primer lado (33) se desarrollan globalmente para una segunda longitud longitudinal (S) determinada.
9. Segmento segun las reivindicaciones 7 y 8, caracterizado por que la relacion entre dicha segunda longitud (S) y dicha distancia axial (X) esta comprendida entre 0,15 y 0,65, preferiblemente entre 0,25 y 0,55, aun mas preferiblemente entre 0,30 y 0,50.
10. Brazo articulado que comprende al menos un segmento segun cualquier reivindicacion anterior.