ES2621308T3 - Un almacén automatizado - Google Patents

Abstract

Un almacén automatizado, que comprende: - al menos una trayectoria principal (12) identificada entre guías primarias paralelas (24) enfrentadas mutuamente; - una pluralidad de trayectorias secundarias (16), perpendiculares a la trayectoria principal (12) e identificadas por pares de guías secundarias paralelas (18) enfrentadas mutuamente, a lo largo de las cuales están definidas estaciones de almacenamiento (16b), estando cada estación adaptada para recibir al menos una unidad de carga (11); - al menos un aparato autopropulsado (30) para el manejo de las unidades de carga (11), comprendiendo el aparato un medio autopropulsado principal (32), movible a lo largo de las guías de la trayectoria principal (12), teniendo dicho medio autopropulsado principal (32) al menos un asiento (33a) para acomodar al menos un medio autopropulsado auxiliar (34) movible a lo largo de las guías de las trayectorias secundarias (16); caracterizado porque: - al menos una cara (28a, 28b, 28c) de al menos una de las guías primarias (24) de la trayectoria principal (12) proporciona una primera representación de datos de localización (26), legible por al menos un primer sensor de lectura (38); - al menos una cara (19a, 19b, 19c) de al menos una de las guías secundarias (18) de la trayectoria secundaria (16) proporciona una segunda representación de datos de localización (22), legible por al menos un segundo sensor de lectura (48); - el medio autopropulsado principal (32) comprende dicho al menos un primer sensor de lectura (38), configurado para leer la primera representación de datos (26); - el medio autopropulsado auxiliar (34) comprende dicho al menos un segundo sensor de lectura (48), configurado para leer la segunda representación de datos (22); en el que las representaciones de datos (22, 26) identifican inequívocamente posiciones absolutas de rangos o puntos de referencia (10) dentro del almacén automatizado (9).

Description

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DESCRIPCION

Un almacen automatizado

La presente invencion se refiere a un almacen automatizado con un sistema para mover unidades de carga por medio de lanzaderas y satelites, del tipo definido en el preambulo de la reivindicacion 1.

Tal almacen automatizado es conocido por ejemplo por el documento WO 2012/127419 A1.

Un almacen que tiene tal estructura, en lugar de los dispositivos de elevacion de traslacion convencionales voluminosos y de alto consumo de energia de tipo cartesiano, tiene medios de movimiento mas compactos, que generalmente comprenden un primer medio primario (denominado "lanzadera") y un segundo medio auxiliar (denominado "satelite"), conectado operativamente al primer medio primario.

La lanzadera se desplaza a lo largo de un pasillo principal, definido en sus lados por los estantes del almacen, cuyos estantes proporcionan una pluralidad de estaciones, a lo largo de pasillos secundarios, donde las unidades de carga pueden ser alojadas. Una vez que la lanzadera ha alcanzado el pasillo secundario en el que se encuentra la estacion en la que se ha de depositar o retirar una carga, el satelite se desconecta de la lanzadera, que viaja a lo largo del pasillo secundario, realiza la descarga o retirada de la unidad. La lanzadera, durante la operacion antes mencionada, permanece estacionaria, esperando a que el satelite regrese.

El sistema de almacenamiento automatizado recien descrito sufre dos tipos de problemas, relacionados con la precision de los desplazamientos de la lanzadera y el satelite, asi como la optimizacion de los tiempos operativos.

Un primer problema se refiere a la precision con la que puede controlarse el posicionamiento adecuado de los medios de movimiento dentro del almacen. Los sistemas actuales de retroalimentacion de posicion, generalmente basados en transductores de codificador, sufren errores debido al apilamiento de las tolerancias constructivas de las estanterias, estas ultimas aumentando cada vez mas a medida que aumentan las dimensiones del almacen.

El desgaste es otro factor que contribuye a disminuir la fiabilidad de las soluciones actuales para controlar el posicionamiento. Por ejemplo, un codificador que detecta la rotacion de las ruedas del vehiculo, que convierte el numero de rotacion registrada en una longitud lineal, sufre el mismo desgaste de la rueda, puesto que el algoritmo de conversion sigue funcionando sobre la base de valores que no corresponden a los reales. Las vibraciones o deslizamientos de las ruedas tambien pueden afectar la correccion de la evaluacion de la posicion de los vehiculos de manipulacion.

Un segundo problema se refiere a los tiempos de parada de las diversas operaciones de manipulacion. Los tiempos de inactividad se deben al hecho de que la lanzadera, antes de moverse de nuevo, tiene que esperar a que el satelite complete la operacion de extraccion o deposicion de la carga.

El objeto de la presente invencion es obviar ambos problemas de una manera rentable y eficiente.

Con sistemas convencionales, la estimacion de posicion se obtiene midiendo una distancia, calculada de forma absoluta o incremental, con respecto a un punto de referencia predeterminado (que causa los errores de estimacion antes mencionados). Por el contrario, un almacen automatizado de acuerdo con la presente invencion esta provisto de un sistema que detecta un dato de posicion absoluta (y no una distancia). Dicho punto de referencia de posicion se basa en un sistema de referencia que es externo, estacionario e independiente de la lanzadera y el satelite. Esta solucion, que permite ajustar la posicion absoluta del modulo de manipulacion incluso en el caso de operaciones de rearranque o manipulacion manual por parte de los operadores, se lleva a cabo mediante representaciones de datos, preferiblemente de tipo optico (por ejemplo, de los "codigos de barras " tipo). Tales representaciones son interpretadas por dispositivos de lectura especiales (en el caso de codigos de barras, los dispositivos de lectura son de tipo optico). De esta manera, se resuelve el problema de la incertidumbre en la estimacion de localizacion.

Con referencia a los tiempos de operacion, se consigue una clara mejora en el rendimiento del sistema de almacenamiento, segun la presente invencion, haciendo que los movimientos de la lanzadera y el satelite sean mutuamente independientes, de manera que la lanzadera, a diferencia de la tecnica anterior, puede llevar a cabo otras operaciones mientras el satelite esta involucrado en una mision.

Los anteriores y otros objetivos y ventajas se consiguen, segun un aspecto de la invencion, mediante un sistema que tiene las caracteristicas expuestas en la reivindicacion 1 y mediante el metodo de la reivindicacion 9. En las reivindicaciones dependientes se definen realizaciones preferidas de la invencion.

Ahora se describiran unas pocas realizaciones preferidas de la invencion, con referencia a los dibujos adjuntos, en los que:

la figura 1 es una vista en perspectiva esquematica de un almacen automatizado, de acuerdo con una realizacion de

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la presente invencion;

la figura 2A es una vista esquematica axonometrica de un primer medio de movimiento proporcionado en el almacen de la figura 1;

la figura 2B es una vista esquematica axonometrica de un segundo medio de movimiento proporcionado en el almacen de la figura 1;

la figura 2C es una vista lateral esquematica de un aparato autopropulsado que comprende los medios de movimiento en las figuras 2A y 2B;

la figura 3 es una vista lateral esquematica en perspectiva de un detalle del almacen de la figura 1; la figura 4 es una vista lateral esquematica en perspectiva de un detalle del almacen de la figura 1; la figura 5 es una vista en perspectiva esquematica de un segundo detalle del almacen de la figura 1; y la figura 6 es una vista en perspectiva esquematica de un detalle del almacen de la figura 5.

Antes de que se expliquen en detalle realizaciones de la invencion, debe entenderse que la invencion no esta limitada en su aplicacion a los detalles de construccion ya la disposicion de los componentes expuestos en la siguiente descripcion o ilustrados en los dibujos. La invencion es capaz de otras realizaciones y de ser practicada o llevada a cabo de diversas maneras. Ademas, debe entenderse que la fraseologia y la terminologia utilizadas en el presente documento son con fines de descripcion y no deben considerarse limitantes. El uso de "incluyendo" y "comprendiendo" y sus variaciones esta destinado a abarcar los articulos enumerados a continuacion y equivalentes de los mismos, asi como articulos adicionales y equivalentes de los mismos.

Con referencia a la figura 1, se describe una realizacion preferida y no limitativa de un almacen automatizado 9 segun la presente invencion. Un almacen, del tipo descrito a continuacion, proporciona una trayectoria principal o pasillo 12 que se extiende de acuerdo con una direccion longitudinal, paralela al eje x.

A lo largo de la presente descripcion y en las reivindicaciones, los terminos y frases que indican posiciones y orientaciones, tales como "longitudinal", "vertical" o "transversal", deben entenderse como referentes al eje x.

El pasillo principal 12 esta definido, a lo largo de toda o parte de su longitud, por dos guias primarias laterales paralelas 24, que actuan como un soporte para medios de rotacion. Las guias se obtienen por una pluralidad de formas seccionales, preferiblemente por medio de barras de seccion metalica en forma de caja, en forma de una U invertida, una forma C, una forma Z, etc. Cada guia primaria 24 proporciona generalmente una primera cara interna vertical 28a, orientada hacia el pasillo principal, una segunda cara externa 28c paralela a la primera, y una cara plana superior horizontal 28b para la conexion entre la primera y la segunda caras.

Las caras horizontales 28b actuan como superficies de soporte y de deslizamiento para una pluralidad de ruedas 40 de un aparato autopropulsado 30 (ilustrado en la figura 2C) Para mover unidades de carga 11. El aparato 30 comprende, en una realizacion no limitativa, un primer medio principal o vehiculo 32 (referido aqui en adelante como "lanzadera", e ilustrado en detalle en la figura 2A), y un segundo medio auxiliar o vehiculo 33 (referido a En lo sucesivo como "satelite", e ilustrado en detalle en la figura 2B). El segundo medio puede ser transportado por el primer medio acomodandose en un asiento especial 33a obtenido en una estructura 33 de la lanzadera 32.

Preferiblemente, el asiento 33a esta definido en la direccion longitudinal por dos montantes 36, que tienen bordes verticales 33b. Los montantes 36 actuan como superficies de reposo para las unidades de carga 11. Las unidades de carga 11 comprenden habitualmente una paleta 1 la que soporta una carga 11b (figura 3).

El satelite 34 comprende una estructura 42, una pluralidad de ruedas 46, y medios 35 para retirar o depositar la unidad de carga 11. La unidad de carga 11 esta situada en un estante 13 que esta dispuesto en un lado del pasillo principal 12. Los medios 35 comprenden, segun una realizacion de la invencion, una placa de apoyo 35a que puede ser levantada por medio de un mecanismo de pantografo 35b, o, opcionalmente, por medio de gatos o actuadores de otro tipo.

El estante 13, como se ilustra en las figuras 1 y 3, esta soportado por una pluralidad de montantes 20 y nervios 20a, y proporciona una pluralidad de trayectorias secundarias 16, dispuestas a lo largo de una direccion transversal o perpendicular con respecto al pasillo principal 12. Las trayectorias secundarias 16 estan definidas, a lo largo de toda o parte de la longitud del mismo, cada una por dos guias laterales secundarias 18. Estas guias se obtienen preferiblemente con barras de seccion metalica en forma de U de caja o invertida. Cada guia secundaria 18 proporciona una primera cara interior vertical 19b, mirando hacia la trayectoria secundaria 16, una segunda cara externa vertical 19c paralela a la primera cara, una cara de conexion horizontal 19a entre la primera y la segunda caras y una proyeccion plana 19d, Mirando hacia la trayectoria secundaria 16, actuando como una superficie de

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soporte y de deslizamiento para las ruedas 46 del satelite 34. Cada trayectoria secundaria 16 comprende una o mas cajas 16b para alojar las unidades de carga 11.

En una realizacion ventajosa del almacen (mostrada en la figura 1), los estantes 13 estan dispuestos en ambos lados longitudinales del pasillo principal 12. Opcionalmente, se pueden proporcionar multiples pasillos centrales 12, intercalados con los estantes 13. Ademas, los estantes son generalmente estantes de varios pisos, extendiendose tambien verticalmente, ademas de longitudinal y transversalmente, es decir, comprendiendo uno o mas suelos que se superponen mutuamente 14. Cada piso 14 proporciona una pluralidad de trayectorias secundarias 16, de acuerdo con las formas descritas anteriormente. Un respectivo pasillo principal 12 esta flanqueado en cada piso 14, determinando asi una superposicion y una separacion de los pasillos centrales 12 a lo largo del eje vertical z.

De acuerdo con una realizacion no ilustrada, pueden funcionar multiples transbordadores y/o satelites en cada uno de los pasillos centrales 12.

Como se muestra en la figura 1, una de las dos guias primarias 24 proporciona adecuadamente una representacion de datos 26 en la cara interna 28a, en este ejemplo, una representacion optica en forma de un codigo de barras lineal. Dicha realizacion de la representacion 26 no debe interpretarse como limitativa con respecto a:

- el modo de representacion de datos en forma optica (lineal, matriz, codigo de barras tridimensional, etc.); En otras realizaciones no ilustradas, la representacion de datos puede ser de tipo magnetico, o aplicarse / incorporarse sobre soportes de un tipo todavia diferente;

- la superficie de aplicacion (la representacion 26 puede ser proporcionada, concomitantemente o alternativamente, sobre una o mas caras 28a, 28b, 28c de la barra de seccion 24);

- la guia sobre la que esta prevista la representacion 26 (puede estar prevista en una de las dos guias, segun la realizacion ilustrada en la figura 1, o en ambas guias, de acuerdo con una realizacion no ilustrada);

- el sistema para conectar la representacion 26 a la guia 24 (mediante encolado, atornillado, soldadura, sobreimpresion, etc.); y

- el material para fabricar la representacion 26 (cinta adhesiva, plastico, metal, etc.).

Como se muestra en las figuras 1 y 3, una de las dos guias secundarias 18 proporciona adecuadamente, en la cara interior 19b, una representacion de datos 22, en este ejemplo, una representacion optica en forma de un codigo de barras lineal. Las observaciones dadas para la representacion 26 sobre los modos de representacion de datos, la superficie de aplicacion de la representacion 22, la guia sobre la cual se proporciona la representacion, el sistema de conexion de la representacion 22 a la guia 18, el material para fabricar la representacion 22, Se aplican tambien a la representacion de datos 22.

La figura 4 muestra un detalle de una realizacion preferida de la disposicion de las representaciones de datos 22, 26 sobre una guia primaria 24 y una guia secundaria 18.

De acuerdo con una realizacion preferida del almacen, las representaciones de datos (como ya se ha mencionado, en la realizacion mostrada en las figuras 1, 3, 4 y, como se observara tambien en la figura 6, dichas representaciones son codigos de barras lineales) Representan una pluralidad separada de datos alfa-numericos, identificando una pluralidad de rangos o puntos de referencia 10. Cada punto de referencia o rango 10 esta asociado con un punto o una longitud de las trayectorias primaria o secundaria, y se identifica univocamente dentro del almacen 9. Algunos puntos o longitudes corresponden a las posiciones de una caja 16b para acomodar una o mas unidades de carga 11 (figura 5). Se lleva a cabo una cartografia virtual de todos los puntos de referencia 10 proporcionados en el almacen. Esta asignacion virtual se almacena en una unidad de procesamiento informatico (no ilustrada). De acuerdo con una realizacion conveniente, se proporciona una unica unidad de procesamiento para todo el almacen 9. Segun realizaciones no ilustradas, la unidad de procesamiento puede estar situada sobre la lanzadera 32 y/o el satelite 34.

Cuando se establece la retirada o deposicion de una unidad de carga 11 en una caja particular 16b en el almacen 9, la unidad de procesamiento identifica el punto de referencia o rango 10 correspondiente a la caja 16b seleccionada. La distribucion de los rangos o puntos de referencia 10 en el almacen no tiene necesariamente que seguir una secuencia numerica preordenada. Dicha secuencia tambien puede ser aleatoria, ya que el control de las lanzaderas y el posicionamiento de los satelites ocurre segun puntos discretos, y no segun distancias (absolutas o incrementales).

La unidad de procesamiento envia al aparato autopropulsado 30 la instruccion para alcanzar el punto de referencia o rango 10 asociado con la caja 16b. El aparato autopropulsado 30 se desplaza a lo largo del pasillo principal 12 hasta que los bordes verticales 33b del asiento 33a de la lanzadera 32 se solapan con las proyecciones, con respecto a un plano paralelo al plano identificado por los vectores x e y del interior Las caras 19b de las dos guias secundarias

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consecutivas 18 que delimitan la trayectoria secundaria 16 de la estanteria 13 en la que se localiza el punto de referenda 10 en el que la unidad de carga 11 tiene que ser retirada o depositada.

De acuerdo con una realizacion preferida de la invencion, el movimiento del aparato autopropulsado 30 y la colocacion mutua apropiada entre el aparato autopropulsado 30 y la trayectoria secundaria 16, que contiene la caja 16b, son controlados por un sensor 38, montado sobre Tablero de la lanzadera 32. En una realizacion preferida, pero no limitativa, el sensor 38 es un dispositivo de lectura o deteccion de tipo optico. De acuerdo con una realizacion adicional (no ilustrada), la lanzadera 32 tambien puede comprender multiples sensores 38.

El sensor 38 es capaz de detectar la localizacion exacta del aparato autopropulsado 30 o la unica lanzadera 32 en la trayectoria principal 12 por lectura y decodificacion de los rangos o puntos de referencia 10 representados por el codigo de barras 26 en la guia primaria 24.

Si la unidad de carga 11 descansa sobre los montantes 36 de la lanzadera 32, el satelite 34 levanta, por medio de la placa 35a, la unidad de carga 11, desenganchandola de la lanzadera 32. El satelite 34 se mueve a lo largo de la trayectoria secundaria 16, deslizandose sobre los salientes 19d de las guias secundarias 18, y transporta la unidad de carga a lo largo de la trayectoria secundaria 16 para alcanzar la posicion correspondiente a la caja 16b identificada por el punto de referencia o rango 10.

De acuerdo con una realizacion preferida de la invencion, el movimiento del satelite 34 y la colocacion apropiada del satelite 34 en la caja 16b estan controlados por un sensor 48, montado a bordo del satelite 34. En una realizacion preferida, pero no limitativa, el sensor 48 es un dispositivo de lectura o deteccion de tipo optico. De acuerdo con una realizacion adicional (no ilustrada), el satelite 34 tambien puede comprender multiples sensores 48.

El sensor 48 es capaz de detectar la ubicacion exacta del satelite 34 en la trayectoria secundaria 16 mediante la lectura y descodificacion de los rangos o puntos de referencia 10 representados por el codigo de barras 22 en la guia secundaria 18.

Una vez que esta en posicion, el satelite 34 baja la placa 35a, apoyando la paleta 1 la de la unidad 11 sobre las superficies planas 19a de las guias 18. Cuando el satelite ha completado la operacion de deposicion de la unidad de carga 11, se mueve hacia atras a lo largo de la trayectoria secundaria 16 hasta un umbral 16a de la trayectoria secundaria 16.

Si la unidad de carga 11 esta alojada en la caja 16b, el satelite 34 se desconecta de la lanzadera 32 y se mueve a lo largo de la trayectoria secundaria 16, deslizandose sobre los salientes 19d de las guias secundarias 18, para alcanzar la posicion correspondiente a la caja 16b identificada Por el punto de referencia o rango 10 asociado con la caja 16b.

El satelite 34 levanta, por medio de la placa 35a, la unidad de carga 11, desacoplandola de la guia 18 y retrocede a lo largo de la trayectoria secundaria 16 hasta un umbral 16a (figura 4) de la trayectoria secundaria 16, transportando la unidad de carga 11 a lo largo de la trayectoria secundaria 16.

Mientras se llevan a cabo las operaciones realizadas por el satelite 34, la lanzadera 32 esta libre para realizar otras operaciones, sin tener que esperar necesariamente al retorno del satelite.

En una realizacion de la invencion (no ilustrada), se proporcionan en el almacen dos o mas transbordadores 32 y/o dos o mas satelites 34; en teoria, una lanzadera 32 puede descargar el satelite 34 en una primera trayectoria secundaria y, mientras el satelite realiza sus operaciones, la lanzadera es libre de retirar un satelite adicional en una segunda trayectoria secundaria distinta de la primera.

Ademas, en una realizacion de la invencion, el almacen esta provisto de una estacion de carga y/o descarga 60 para las unidades de carga 11 que tienen que ser insertadas o retiradas del almacen (figura 4). Ventajosamente, la estacion de carga y/o descarga 60 esta situada en un extremo 12a del pasillo principal 12, a nivel de un suelo P considerado como la superficie de base de todo el almacen.

En una realizacion adicional (no ilustrada), se proporcionan estaciones de carga y/o descarga 60 en dos o mas pasillos centrales 12.

Las estaciones 60 pueden tener guias de deslizamiento o cintas transportadoras 60a, que reciben o cargan en la lanzadera 32 las unidades de carga 11, ya sea directamente o, como se ilustra en las figuras 5 y 6, a traves de estaciones intermedias 54, que estan provistas de guias deslizantes o cintas transportadoras 54a.

En una realizacion preferida, la lanzadera 32 y las estaciones intermedias 54 pueden alojarse en una plataforma elevadora 52, soportada por unos montantes 50 de una estructura de elevacion 49. La estructura de elevacion 49 permite desplazar verticalmente el aparato autopropulsado 30 o solo la lanzadera 32, de manera que el aparato o la lanzadera pueda pasar sobre los diferentes pasillos centrales correspondientes a cada piso 14 de la estanteria 13.

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Como se muestra en la figura 5 y, con mas detalle, en la figura 6, uno de los montantes 50 proporciona una tercera representacion de datos de localizacion 62 situada en una cara interna 50a del montante. Un tercer sensor 64 esta montado sobre la plataforma elevadora 52. El tercer sensor 64 esta configurado para leer los datos de la tercera representacion de datos de localizacion 62. En este ejemplo, la representacion de datos 62 es una representacion de tipo optico, en forma de un codigo de barras lineal. Las observaciones dadas para las representaciones 22, 26, sobre el modo de representacion de datos, la superficie de aplicacion de la representacion 62 (que puede aplicarse sobre una, o de acuerdo con una realizacion no ilustrada, sobre multiples caras de la barra de seccion que forma el montante), El montante sobre el que se proporciona la representacion (que puede aplicarse sobre una, o en una realizacion no ilustrada, sobre multiples montantes), el sistema de conexion de la representacion 62 al montante 50, el material para fabricar la representacion 62 Se aplican tambien a la representacion de datos 62.

De acuerdo con una realizacion adicional (no ilustrada), la plataforma elevadora 52 puede comprender tambien multiples sensores 64.

El sensor 64 es capaz de detectar la altura vertical exacta (es decir, a lo largo del vector z) donde la plataforma elevadora 52 esta situada con respecto al montante 50. El sensor 64 detecta dicha posicion leyendo y descodificando los rangos o puntos de referencia 10 representados por el codigo de barras 62 en el montante 50.

Las representaciones de datos 22, 26, 62 proporcionan un dato de localizacion a lo largo de las direcciones transversal (y), longitudinal (x) y vertical (z), respectivamente. Estos datos disponibles permiten obtener un mapeo tridimensional del almacen 9.

Ademas, la estructura de elevacion 49 puede moverse independientemente de la presencia del aparato 30, de la lanzadera 32 o de una o mas unidades de carga 11 en las estaciones intermedias 54, dando como resultado una optimizacion adicional de los tiempos operativos.

Un posible paso inicial del procedimiento de almacenamiento es poner una unidad de carga en la estacion de carga 60; La plataforma elevadora 52 de la estructura elevadora 49 se baja al plano P del piso, es decir, forma una contiguidad entre las guias deslizantes 60a de las estaciones 60 de carga / descarga, las guias deslizantes 54a de las estaciones intermedias 54 y/o los rodillos 37 de cadena Situado en los montantes 36 de la estructura 33 de la lanzadera 32 (figuras 2A, 5 y 6). Por medio de las guias deslizantes o correas transportadoras 60a, la unidad de carga pasa a una estacion intermedia 54, desde la cual la carga es transferida a la lanzadera, por medio de horquillas telescopicas o rodillos de cadena 37 de la lanzadera 32. La configuracion en la que la lanzadera 32 comprende los rodillos 37 es la preferida, ya que permite la carga de la lanzadera y/o la descarga de la unidad de carga independientemente de la presencia a bordo del satelite, es decir, alojada en el asiento 33a.

Por el contrario, si la unidad de carga tiene que ser retirada del almacen, el metodo recien descrito se invierte: la lanzadera 32 pasa la carga a la estacion intermedia 54, desde la cual la carga es transferida a la estacion de descarga 60, donde es retirada.

Si la retirada y/o deposicion de una unidad de carga requieren que se alcance el pasillo principal 12 contiguo a un piso 14 distinto del primer piso de la estanteria 13, entonces las operaciones descritas anteriormente se completaran con una etapa en Que el aparato autopropulsado 30, o solo la lanzadera 32, se carga sobre la plataforma de elevacion 52 y se traslada verticalmente a traves de la plataforma, permitiendo que los medios de movimiento 30, 32, 34 lleguen a cualquier punto del almacen.

Con respecto a los sensores para detectar los datos de localizacion 38, 48, 64, dichos sensores son preferiblemente de tipo optico. La tecnologia particular del sensor podra variar segun las necesidades. Por ejemplo, se pueden usar lectores opticos con fuentes de luz asociadas con fotodiodos, fuentes de luz laser, fuentes de luz de barra de LED, sensores CCD (dispositivo acoplado cargado), sistemas de lectura de imagenes de tipo camara fotografica, lectores de tipo "Campo grande de vision" que usan camaras fotograficas de alta resolucion capaces de capturar simultaneamente informacion de una multiplicidad de codigos de barras, etc.

En otras realizaciones, los sensores 38, 48, 64 pueden ser de un tipo diferente, de acuerdo con el tipo de representacion de datos, por ejemplo sensores magneticos.

Por lo tanto, las ventajas conseguidas por la presente invencion son:

- la exactitud con la que es posible determinar la ubicacion de los medios de movimiento dentro del almacen, sin incurrir en errores e incertidumbres debido a tolerancias estructurales, vibraciones, expansiones termicas, deslizamientos, desgaste; y

- la posibilidad de realizar, al mismo tiempo, un mayor numero de operaciones en comparacion con los almacenes automatizados contemplados por la tecnica anterior.

Se han descrito un cierto numero de aspectos / realizaciones de la invencion. Debe entenderse que cada aspecto / forma de realizacion se puede combinar con cualquier otro aspecto / realizacion. Ademas, la invencion no esta restringida a las realizaciones descritas, pero puede variarse dentro del alcance de las reivindicaciones adjuntas.

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   REIVINDICACIONES

   1. Un almacen automatizado, que comprende:

   - al menos una trayectoria principal (12) identificada entre gufas primarias paralelas (24) enfrentadas mutuamente;

   - una pluralidad de trayectorias secundarias (16), perpendiculares a la trayectoria principal (12) e identificadas por pares de gufas secundarias paralelas (18) enfrentadas mutuamente, a lo largo de las cuales estan definidas estaciones de almacenamiento (16b), estando cada estacion adaptada para recibir al menos una unidad de carga (11);

   - al menos un aparato autopropulsado (30) para el manejo de las unidades de carga (11), comprendiendo el aparato un medio autopropulsado principal (32), movible a lo largo de las gufas de la trayectoria principal (12), teniendo dicho medio autopropulsado principal (32) al menos un asiento (33a) para acomodar al menos un medio autopropulsado auxiliar (34) movible a lo largo de las gufas de las trayectorias secundarias (16);

   caracterizado porque:

   - al menos una cara (28a, 28b, 28c) de al menos una de las gufas primarias (24) de la trayectoria principal (12) proporciona una primera representacion de datos de localizacion (26), legible por al menos un primer sensor de lectura (38);

   - al menos una cara (19a, 19b, 19c) de al menos una de las gufas secundarias (18) de la trayectoria secundaria (16) proporciona una segunda representacion de datos de localizacion (22), legible por al menos un segundo sensor de lectura (48);

   - el medio autopropulsado principal (32) comprende dicho al menos un primer sensor de lectura (38), configurado para leer la primera representacion de datos (26);

   - el medio autopropulsado auxiliar (34) comprende dicho al menos un segundo sensor de lectura (48), configurado para leer la segunda representacion de datos (22);

   en el que las representaciones de datos (22, 26) identifican inequfvocamente posiciones absolutas de rangos o puntos de referencia (10) dentro del almacen automatizado (9).
2. 2. Un almacen automatizado de acuerdo con la reivindicacion 1, en el que cada estacion de almacenamiento (16b) de la unidad de carga (11) esta identificada, en el almacen (9), por un correspondiente rango o punto de referencia (10).
3. 3. Un almacen automatizado de acuerdo con la reivindicacion 1, en el que las primeras representaciones de datos (26) estan situadas en una cara (28a) de una unica gufa primaria (24) orientada hacia una lfnea central de la trayectoria principal (12), y en el que, en cada trayectoria secundaria (16), las segundas representaciones de datos (22) estan situadas en una cara (19b) de una unica gufa secundaria (18) orientada hacia una lfnea central de la trayectoria secundaria (16).
4. 4. Un almacen automatizado de acuerdo con la reivindicacion 1, en el que el almacen (9) comprende al menos una estanterfa (13) que tiene uno o mas suelos (14) que se recubren verticalmente, teniendo cada piso (14) al menos una trayectoria secundaria (16), estando una respectiva trayectoria principal (12) flanqueada en cada piso (14).
5. 5. Un almacen automatizado de acuerdo con la reivindicacion 1 o 4, en el que una estacion de elevacion (49) esta dispuesta a lo largo de la trayectoria principal (12) o en un punto (12a), adyacente a dicha trayectoria, comprendiendo la estacion de elevacion (49) unos montantes verticales (50) para soportar y guiar al menos una plataforma elevadora (52) adaptada para acomodar al menos un medio autopropulsado principal (32) y/o al menos una estacion (54) para soportar y mover unidades de carga (11); al menos uno de los montantes (50) proporciona una tercera representacion de datos de posicion (62), y un tercer sensor de lectura (64), configurado para leer los datos de la tercera representacion de datos de posicion (62), esta montado en la plataforma elevadora (52).
6. 6. Un almacen automatizado de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que las representaciones de datos (22, 26, 62) estan en forma de codigos de barras lineales, matriciales o tridimensionales, y los sensores de lectura (38, 48, 64) son sensores opticos de lectura.
7. 7. Un almacen automatizado de acuerdo con las reivindicaciones 1 o 5 o 6, en el que al menos una estacion de carga y descarga (60) esta dispuesta por lo menos en un extremo (12a) de la trayectoria principal (12), estando la estacion de carga y descarga (60) asociada operativamente a las estaciones de soporte y movimiento (54) en la plataforma elevadora (52), estando adaptada dicha estacion de carga y descarga (60) para mover una unidad de carga (11).

   5

   10

   15

   20

   25

   30

   35

   40

   45

   50

   55
8. 8. Un almacen automatizado de acuerdo con la reivindicacion 1, en el que el medio autopropulsado auxiliar (34) es movible independientemente del medio principal autopropulsado (32).
9. 9. Un metodo para almacenar y retirar unidades de carga en un almacen automatizado de acuerdo con la reivindicacion 7, que comprende las siguientes etapas:

   a) proporcionar un aparato autopropulsado (30) que comprende un primer medio autopropulsado principal (32) y un segundo medio autopropulsado auxiliar (34), asociado operativamente con el primer medio autopropulsado principal (32);

   b) fijar la posicion de la estacion de almacenamiento (16b) donde se debe depositar o retirar una unidad de carga (11);

   c) identificar el punto de referencia (10) asociado con la posicion antes mencionada;

   d) enviar al medio autopropulsado principal (32) una senal indicativa de informacion relativa al punto (10) a alcanzar;

   e) tras comprobar la secuencia de posiciones asumidas por el medio autopropulsado principal (32) mediante la lectura de las primeras representaciones de datos (26) a traves del primer sensor de lectura (38), mover el primer medio autopropulsado principal (32) a lo largo de la trayectoria principal (12), hasta hacer que bordes verticales (33b) del asiento (33a) se solapen con las proyecciones, con respecto a un plano paralelo al plano definido por los vectores (x) y (z), de las caras internas (19b) de las dos guias secundarias (18) consecutivas que delimitan la trayectoria secundaria (16) de la estanteria (13) en la que esta localizado el punto de referencia (10) en el que la unidad de carga (11) tiene que ser retirada o depositada;

   f) tras comprobar la secuencia de posiciones alcanzada por el medio autopropulsado auxiliar (34) mediante la lectura de las segundas representaciones de datos (22) a traves del segundo sensor de lectura (48), mover el medio autopropulsado auxiliar (34) a lo largo de la trayectoria secundaria (16) en la que esta localizado el punto de referencia (10) en el que la unidad de carga (11) tiene que ser retirada o depositada;

   g) mover el medio autopropulsado auxiliar (34) a lo largo de la trayectoria secundaria (16) para alcanzar el punto de referencia (10) en el que la unidad de carga (11) tiene que ser retirada o depositada;

   h) retirar o depositar la unidad de carga (11) en el punto de referencia (10) por medio del medio autopropulsado auxiliar (34);

   i) dar instrucciones al medio autopropulsado auxiliar (34) para que vuelva al asiento (33a) del medio autopropulsado principal (32), comprobando la secuencia de posiciones asumida por el medio autopropulsado auxiliar (32) mediante la lectura de las segundas representaciones de datos (22), a traves del segundo sensor de lectura (48);

   j) dar instrucciones al medio autopropulsado principal (32) para que vuelva a la estacion de carga y descarga (60), depositando la unidad de carga (11), transportada por dichos medios primarios (32), en la estacion (60) y/o cargando una nueva unidad de carga (11) para ser colocada en la estanteria (13);

   k) tras reiniciar desde la etapa (b), y tras comprobar la secuencia de posiciones alcanzada por la plataforma elevadora (52) mediante la lectura de las terceras representaciones de datos (62), a traves del tercer sensor de lectura (64), mover verticalmente el medio principal autopropulsado (32) por medio de la plataforma elevadora (52) de la estacion de elevacion (49), hasta que dicho medio principal es llevado al suelo (14) de la estanteria (13) en el que esta el punto de referencia (10), donde la unidad de carga debe ser depositada y/o retirada;

   l) continuar con las etapas (d) a (k).
10. 10. Un metodo de acuerdo con la reivindicacion 9, en el que la etapa (h) es seguida por la etapa de mover el medio autopropulsado principal (32), independientemente del movimiento del medio autopropulsado auxiliar (34), a un nuevo punto de referencia (10) a lo largo de la trayectoria principal (12), comenzando de nuevo desde la etapa (b).