ES2605227T3 - Aparato para posicionamiento automatizado de sonda de ensayo de corrientes parásitas - Google Patents

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Abstract

Un aparato para inspección y ensayos automatizados de una placa tubular en el que la placa tubular tiene una pluralidad de aberturas de tubo dispuestas sobre un plano de la placa tubular, comprendiendo el aparato: un conjunto de núcleo que comprende: una parte del cuerpo deslizante (30) que contiene una cápsula de agarrador giratoria (40) con tres agarradores (50) de tubo; un acoplamiento de cabezal de herramientas (60) montado articuladamente a dicho conjunto de núcleo; y accionadores de carcasa exterior; y caracterizado por: una parte de carcasa (10) con carcasas exteriores izquierda y derecha; comprendiendo cada carcasa exterior uno o más agarradores de tubo (20); en el que dicha parte del cuerpo deslizante se mueve con respecto a dicha parte de carcasa (10); en el que dicho conjunto de núcleo se dispone entre dichas carcasas exteriores izquierda y derecha, y en el que dicho conjunto de núcleo, que incluye dicha cápsula de agarrador giratoria (40), y dichas carcasas exteriores izquierda y derecha tienen superficies superiores alineadas sobre un plano común que, cuando el aparato está en uso, es paralelo a dicho plano de placa tubular, y en el que dichos agarradores de tubo (50) emergen de dicha cápsula de agarrador giratoria (40) y carcasas exteriores izquierda y derecha, respectivamente, perpendiculares a dicho plano común, y en el que dichos accionadores del conjunto de núcleo mueven dichas carcasas exteriores izquierda y derecha con respecto a dicho conjunto de núcleo de modo que dichas superficies superiores permanecen en dicho plano común.

Description

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DESCRIPCION
Aparato para posicionamiento automatizado de sonda de ensayo de corrientes parasitas Antecedentes de la invencion
La inspeccion regular y ensayo de placas tubulares de generadores de vapor es cntica para el funcionamiento de una planta generadora de vapor. Las placas tubulares son matrices de tubos paralelos a los que puede accederse en al menos un extremo en el que los extremos de los tubos se disponen en un unico plano. El ensayo de cada tubo es delicado y consumidor de tiempo. En el pasado, esto se ha realizado mediante la colocacion manualmente de sondas de ensayo en los tubos. Se describe en el presente documento un aparato automatizado mejorado para el posicionamiento de equipamiento de ensayo y reparacion en una placa tubular para generadores de vapor.
Los atributos deseables de dicho aparato automatizado incluyen: rapida instalacion por una sola persona; caractensticas de agarre integradas para el manejo; amortiguador de proteccion; caractensticas independientes de la placa tubular y generador de vapor; sistema de cableado simplificado y un unico punto de conexion del cable; calibracion simplificada; facilidad de descontaminacion; integracion completa con los sistemas de adquisicion de datos; comportamiento rapido, preciso y soporte para herramientas de reparacion.
El documento WO 2004/009287 A1 divulga un manipulador en miniatura para dar servicio al interior de tubos de un generador de vapor nuclear incluyendo un elemento base, un elemento de bloque y un elemento de pie. El elemento de base tiene al menos un agarrador para el agarre de un tubo que se extiende a traves de una placa tubular. El elemento de bloque se conecta al elemento de base para un movimiento lineal y giro con relacion al elemento de base. El elemento de pie se conecta al elemento de bloque para movimiento lineal con relacion al elemento de bloque.
Campo de la invencion
La presente invencion se refiere a sistemas de inspeccion y reparacion automatica y mas particularmente a un aparato robotico para el posicionamiento de una sonda de ensayo de corrientes parasitas en una matriz de tubos de generador de vapor.
Breve sumario de la invencion
Un aparato para inspeccion y ensayo automatizado de una placa tubular, en particular un posicionador robotico de herramientas especializado adaptado para el posicionamiento de equipo y herramientas de ensayo en una matriz de tubos, tal como en un generador de vapor, que comprende las caractensticas de la reivindicacion 1. El posicionador de herramientas tiene varias caractensticas novedosas, descritas en el presente documento.
En una realizacion, el posicionador de herramientas esta adaptado para moverse a traves de la cara de una placa tubular de tubos abiertos. El posicionador incluye: una parte de cuerpo deslizante que contiene una capsula de agarrador giratorio teniendo la capsula de agarrador giratorio al menos un agarrador de tubos; partes de carcasa exterior izquierda y derecha que tienen al menos un agarrador de tubos cada una; y el acoplador de cabezal de herramientas para soportar varios accesorios, incluyendo una sonda de ensayo de corrientes parasitas, herramientas de reparacion y mantenimiento. La parte del cuerpo deslizante se mueve lateralmente a traves de la placa tubular con respecto a la parte de carcasa. La capsula de agarrador giratorio permite al posicionador girar en un eje perpendicular al plano de la placa tubular.
El acoplador del cabezal de herramienta proporciona la fijacion de sondas de ensayo y herramientas de reparacion y mantenimiento a la parte del cuerpo deslizante. El robot incluye tambien vision artificial e iluminacion para vision artificial.
En una realizacion, los agarradores de tubos tienen un accionador neumatico, al menos unas zapatas de agarrador y sensores integrados adaptados para detectar la posicion de despliegue y retraccion. En una realizacion, los sensores son sensores de efecto Hall. Los agarradores de tubos estan adaptados de modo que la fuerza de reaccion del posicionador de herramientas que empuja a la separacion de la placa tubular fuerza a las zapatas del agarrador de tubos contra la pared del tubo. Para retraer un agarrador de tubos, la cabeza del agarrador se empuja hacia arriba dentro del tubo ligeramente para liberar la presion sobre las zapatas del agarrador, que a continuacion se retrae mediante retractores actuados por resorte. En una realizacion, la electronica del robot, que incluye un microprocesador de a bordo, esta interconectada mediante una red en serie simplificada que minimiza los cables de interconexion entre los modulos electronicos dentro del robot y permite la instalacion de nuevos modulos y la intercambiabilidad y actualizacion de los modulos existentes sin costosos cambios de grupos de cables. El robot esta controlado por un controlador externo que comunica con el robot a traves de una red en serie simplificada. En una realizacion, la red en serie simplificada es el bus de la norma industrial Controller Area Network o “CAN”.
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Breve descripcion de las diversas vistas de los dibujos
La invencion se describira en conjunto con los siguientes dibujos en los que numeros de referencia iguales designan elementos iguales y en los que:
La figura 1 es un dibujo isometrico de un diseno de ejemplo de un posicionador automatizado; la figura 2 es una vista isometrica de un cabezal de agarrador de tubos;
la figura 3 es un dibujo en seccion transversal de un agarrador de tubos de ejemplo insertado en un tubo; y la figura 4 es una vista en despiece de un agarrador de tubos de ejemplo.
Descripcion detallada de la invencion
Se divulga un robot de inspeccion y reparacion. El diseno proporciona una huella muy eficiente para el movimiento y reposicionamiento de sondas de ensayo de corrientes parasitas dentro de un generador de vapor. El movimiento unico y pequeno tamano proporcionan alta flexibilidad para alcanzar todos los tubos dentro de la placa tubular sin complejos movimientos de reposicionamiento. Esto proporciona un movimiento rapido y eficiente en el posicionamiento del robot a una zona objetivo o tubo espedfico. Todo esto se lleva a cabo en un estado de la tecnica veloz. En una realizacion de ejemplo, el robot puede cruzar a traves de la placa tubular a velocidades de hasta 2,54 cm/s (5 pies por minuto) para grandes movimientos y puede alcanzar velocidades de tubo a tubo durante operaciones de ensayo o reparacion de hasta 10,2 cm/s (4 pulgadas por segundo). El robot utiliza vision artificial integrada para una verificacion del tubo secundaria para todas las herramientas fijadas.
Cuerpo del robot
Con referencia a la Figura 1, un robot de reparacion e inspeccion de ejemplo tiene una carcasa exterior 10 que comprende cuatro agarradores de carcasa 20; un centro de cuerpo deslizante 30, que comprende una capsula de agarrador giratoria 40, que tiene tres agarradores 50. El centro del cuerpo deslizante 30 tiene tambien una interfaz de cabezal de herramientas 60 que comprende un enclavamiento de cabezal de herramienta 61 con una zapata activa (no mostrada), iluminacion para vision artificial 63 y una camara de vision artificial 64 integrada. El enclavamiento del cabezal de herramientas se fija giratoriamente al soporte de cabezal de herramienta 60. El robot se mueve cruzando una placa tubular mediante la insercion y bloqueo alternativamente de agarradores en todos los tubos desde tanto la carcasa exterior 10 como la capsula de agarrador giratoria 40. Puede verse que cuando los tres agarradores centrales se insertan en tubos, la carcasa exterior puede girar en cualquier angulo y trasladarse una distancia limitada separandose de la capsula de agarrador giratoria a traves de la relacion deslizante entre el cuerpo central y la carcasa exterior. Una vez la carcasa exterior 10 se ha reposicionado a sf misma con respecto al cuerpo central, los agarradores de tubos 20 y la carcasa exterior 10 se insertan dentro de tubos y se clavan y los agarradores de tubos 50 en la capsula giratoria 40 se liberan y extraen de la placa tubular. El cuerpo deslizante esta libre entonces de moverse con respecto a la carcasa exterior para enganchar nuevos tubos. Este proceso se repite hasta que la carcasa alcanza la localizacion requerida sobre la placa tubular.
La configuracion de los cuatro agarradores de carcasa exterior 20 y los tres agarradores de capsula giratoria se disena para soportar un amplio intervalo de configuraciones, pasos y patrones de placas tubulares cuadradas y de triple paso. El cuerpo se disena para encajar a traves de aberturas de paso de hombre en el equipo existente. El controlador para el robot es tambien tan pequeno como sea posible para maximizar el espacio de plataforma. Un cable de control de pequeno diametro minimiza el enredo del cable.
Posicionamiento del robot
En una realizacion de ejemplo, hay un ordenador central, que es exterior al entorno de la placa tubular. Hay tambien un controlador externo en el entorno de la placa tubular que comunica con el ordenador central y con el robot.
El ordenador central y el software planean los movimientos del robot y envfan controles al controlador. Este es tfpicamente remoto respecto al entorno radiactivo en donde trabajan el robot y el controlador. Envfa ordenes a traves de Ethernet al controlador que es externo al robot. El controlador comunica con el robot a traves de un cable de alimentacion/datos que transporta la comunicacion CAN y alimentacion para los dispositivos. El robot tiene multiples dispositivos CAN para las funciones espedficas. Recibe y ejecuta controles directamente desde el controlador.
El controlador tiene comunicacion tanto con el robot como con el ordenador/software.
Las secuencias de movimientos para el robot desde una posicion a otra son determinadas por el ordenador central y se transmiten al controlador externo del robot.
Para realizar un movimiento el controlador externo envfa un control con argumentos para el tipo espedfico de dispositivo y una direccion para el dispositivo. Para un eje de movimiento, este puede incluir controles para el motor sobre el eje en la forma de giros en grados, direccion de giro y velocidad de giro para un eje junto con la direccion del bus serie para el dispositivo.
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El software del ordenador central gestiona la logica de como mover y env^a ordenes al controlador que a su vez las formatea en instrucciones para los dispositivos descritos anteriormente.
Agarradores de diametro interior del tubo
La figura 2 muestra un cabezal de agarrador de tubos 100 de ejemplo. El cabezal del agarrador tiene tres zapatas de agarre 110 que se deslizan a lo largo de tres canales igualmente espaciados alrededor de la pared exterior del cabezal del agarrador. Cada canal tiene una superficie inclinada 115 que esta en contacto con la zapata del agarrador. La superficie inclinada 115 fuerza a la zapata del agarrador 110 a separarse del centro del cabezal del agarrador cuando las zapatas se empujan hacia arriba al interior de un tubo, en una direccion de separacion del cuerpo del robot 10. De ese modo, los agarradores se auto-bloquean. Una vez las zapatas se fuerzan arriba al interior de un tubo, se ejerce una fuerza creada por la presion de aire forzando a los cuerpos del agarrador a separarse de la placa tubular, forzando asf a las zapatas contra la pared del tubo. Cuando el robot esta por debajo de una placa tubular, el peso del robot empujandole hacia abajo sobre el cabezal del agarrador mantiene las zapatas bloqueadas contra la pared del tubo, incluso si se elimina la alimentacion. Cuando la placa tubular no es horizontal, la fuerza de reaccion de separacion desde los tubos mantiene a los agarradores enclavados. Cualquier fuerza que tienda a tirar del robot a separarse de los tubos mantendra los agarradores enclavados en su sitio. Las zapatas del agarrador se extraen solo mediante la retraccion forzosa de las zapatas mientras se extiende el cuerpo del agarrador ligeramente al interior de la pared del tubo para ayudar a empujar las zapatas 110 de vuelta hacia abajo sobre la superficie inclinada 115 y separandose de la pared del tubo.
En una realizacion, la friccion entre la cara de la zapata 110 y la superficie inclinada 115 se reduce mediante un elemento de reduccion de presion (no mostrado). Es crftico para la operacion de las zapatas del agarrador que la friccion entre la zapata y la superficie inclinada este controlada de modo que se requiera menos fuerza para mover la zapata a traves del plano inclinado que la que se requiere para mover la zapata a traves de la pared del tubo. En una realizacion, se inserta una insercion plastica entre la zapata 110 y la superficie inclinada 115.
La figura 3 es una vista en seccion transversal que muestra un cabezal de agarrador insertado en una pared del tubo 200. Una zapata de agarrador 110 se muestra presionada contra la pared, estando forzada dentro de la pared por la superficie inclinada 115 de la ranura en la cabeza del agarrador. En un diseno de ejemplo, cada zapata de agarrador 110 esta en contacto con una barra de empuje 120. Para bloquear la zapata contra la pared del tubo 200, la barra de empuje 120 se fuerza hacia arriba por una placa 150. Cuando la placa 150 se retrae, el retorno de los pasadores 140 cargados por el resorte 130 fuerza a las barras de empuje 120 a su vuelta, liberando asf la presion de salida sobre las zapatas del agarrador 110. Como se ha dicho anteriormente, para ayudar a la liberacion de las zapatas del agarrador 110 de la pared del tubo 200, todo el conjunto del cabezal del agarrador es forzado ligeramente hacia arriba dentro del tubo, moviendo la superficie inclinada 115 hacia arriba y liberando la presion hacia el exterior sobre las zapatas del agarrador 110.
La realizacion mostrada es un diseno de agarrador de alto rendimiento avanzado que no provocara danos en los tubos, proporcionando a una alta capacidad de carga (hasta 300 libras por agarrador) y proporciona automaticamente fuerza de agarre para adaptarse a la carga aplicada al robot. Todo esto se lleva a cabo mientras se mantiene libre el de fallos durante interrupciones en el servicio de generacion.
En un diseno de ejemplo, los agarradores de tubos del robot (figuras 2-4) tienen las siguientes caractensticas: concepto de agarrador de ID de tubos de auto-bloqueo en donde la carga del robot ayuda a enclavar y sujetar el enclavamiento; despliegue simultaneo del agarrador 110 y la punta 116 junto con la etapa de retraccion del enclavamiento; mecanismo, cilindros telescopicos de despliegue/liberacion de cilindros de aire personalizados multi- etapa; despliegue simultaneo, pero zapatas de agarrador 110 que se retraen individualmente; zapatas de agarrador individualmente sustituibles; recubrimientos u otros elementos de reduccion de presion para proporcionar una superficie plana de deslizamiento entre el mandril del agarrador y la superficie de zapata; sensor de efecto Hall, opticos o de otro tipo en el cabezal del agarrador detectan el estado de despliegue y detecta tapones en el tubo; agarrador de enclavamiento neumatico multi-etapa; la carga del robot incrementa el enclavamiento a la superficie de los tubos; zapatas de agarrador suaves no imponen puntos de esfuerzo sobre la pared del tubo, no danaran los tubos del generador de vapor; sensores Hall integrados detectan la posicion de despliegue y retraccion; agarre a prueba de fallos durante interrupciones de la alimentacion; el cabezal del agarrador se disena para cambio rapido; y entradas/salidas distribuidas y servo-actuacion y control integrados. Ajuste de forma automatica e individual de cada agarrador para posicionamiento optimo del agarrador dentro del diametro interior de tubos para adaptacion a las variaciones en los diametros de los tubos para operaciones de agarre y desprendimiento.
En una realizacion, la posicion del agarrador dentro del tubo se ajusta adaptativamente para tener en cuenta variaciones en el diametro de tubos y tolerancias de abertura. Hay un intervalo de profundidad optimo en el que el agarrador debena insertarse dentro del tubo. Si el agarrador se inserta demasiado dentro del tubo, es diffcil extraerlo, dado que la extraccion requiere la extension del agarrador ligeramente alejandolo al interior del tubo respecto a la posicion en donde esta anclado. El anclaje del agarrador proximo al extremo abierto del tubo puede danar posiblemente el tubo en algunas situaciones. Por ello, es util ser capaz de localizar el agarrador en un intervalo de insercion limitado en el tubo. Una forma de hacer esto es incluir un sensor de posicion sobre el
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agarrador. El sensor de posicion puede ser un sensor de efecto Hall o un sensor optico. El agarrador se inserta en el tubo y se enclava y se determina su posicion. Si el agarrador no esta en el area deseada, el agarrador es liberado y vuelto a insertar. El posicionamiento del agarrador es una funcion de los parametros de tiempo: hay una duracion de insercion del agarrador y un tiempo en el que las zapatas del agarrador son forzadas hacia el exterior para agarrar la pared del tubo. La combinacion de estos dos tiempos se ajusta para colocar al agarrador a diferentes profundidades dentro del tubo. Debido a las variaciones en el diametro del tubo y forma, los parametros de tiempos no son universales. Por esta razon, se usa para colocar el agarrador en la localizacion deseada un enfoque adaptativo tal como se describe en el presente documento, mediante el ajuste del tiempo de insercion y del tiempo de actuacion de la zapata cada vez que el agarrador se recoloca hasta que el agarrador esta anclado en la localizacion deseada en el tubo.
Red en serie
En una realizacion de ejemplo, una red en serie conecta los modulos electronicos internos del robot. La red en serie conecta tambien cualquier electronica fija al cabezal de la herramienta, el controlador externo y un robot de instalacion. La red en serie elimina la necesidad de cableado personalizado entre estos dispositivos y reduce el numero de cables, incrementando asf la fiabilidad y reduciendo costes. El uso de la red en serie permite la ampliacion y mejoras del hardware existente dado que pueden anadirse modulos adicionales que comuniquen con los modulos existentes mediante simple pinchado en la red en serie. En una realizacion, la red en serie es una red electrica y se implementa con el bus CAN de la norma industrial. En una realizacion alternativa, la red en serie es una red de fibra optica. La red en serie permite tambien a un unico controlador externo controlar multiples elementos del sistema dentro del sistema de robot sobre el mismo bus. Se proporciona una red en serie adicional en la forma de un chip de memoria de “1 hilo” para comunicar y gestionar la informacion almacenada en componentes del sistema para su uso en el sistema de control a nivel de inventario, almacenamiento de datos y configuracion de las operaciones de software. La red de “1 hilo” asegura que se respetan los parametros de operacion del sistema apropiados para evitar operaciones indeseadas.
Cabezal de herramientas del robot
En un diseno de ejemplo, la interfaz del cabezal de herramientas del robot tiene las siguientes caractensticas: rapida conexion/interrupcion del acoplamiento de aire combinado con la conexion electrica (alimentaciones y senal) y caractenstica de auto-enclavamiento de proximidad/efecto Hall.
Software de control
El software para un diseno de ejemplo incluye: cinematica, coordinacion de robot multiple, y deteccion/evitacion de la colision; planificacion y simulacion de inspeccion de software; algoritmos de planificacion de la trayectoria de movimiento para validar las operaciones en caldera; algoritmos de planificacion de trayectoria para proporcionar la trayectoria optima a la localizacion objetivo; algoritmos de optimizacion del movimiento para controlar el movimiento alrededor de tapones y soportes; y algoritmos de planificacion de una inspeccion eficiente para optimizar la inspeccion de ensayos de corrientes parasitas y suministro de herramientas de reparacion.
Caractensticas y beneficios
Algunas caractensticas y beneficios de la presente invencion incluyen:
Pequena huella del robot proporciona una maniobrabilidad maxima para recolocacion eficiente en todas las zonas de la placa tubular mientras ocupa menos area permitiendo de ese modo el uso de multiples robots por cabezal.
Peso ligero, menor de 18,1 kg (40 libras) el robot es facilmente transportable e instalable. En conjunto con la pequena huella requiere menos energfa para agarrarse dentro de la placa tubular.
Diseno de agarrador revolucionario de fallo seguro, aseguran que el robot permanecera fijado a la placa tubular aunque pierda toda su alimentacion, permaneciendo aun facilmente extrafble durante situaciones de emergencia.
Rapido y fuerte con una velocidad de tubo a tubo de hasta 10,2 cm/s (4 pulgadas por segundo) y hasta 133,6 kg (300 libras) de capacidad de carga por agarrador. El robot es capaz de realizar tanto inspecciones a alta velocidad como soporte para los requisitos de carga de las herramientas de reparacion.
Un sistema simplificado usa una arquitectura de sistema de control de bus CAN (Controller Area Network). El robot proporciona el conjunto de cables de robot mas pequeno en la industria con un diametro de menos de 2,54 cm (una pulgada).
Un software inteligente de control gestiona la telemetna de todos los robots dentro de un generador de vapor para evitar colisiones de robot a robot asf como colisiones de sondas con robots funcionando en el cabezal del canal opuesto.
5 Una interfaz sin saltos con el sistema inteligente MIZ®-80iD de Zetec posibilita intercambio de informacion entre componentes de hardware y herramientas.
Aunque la invencion se ha descrito en detalle y con referencia a ejemplos espedficos de la misma, sera evidente para un experto en la materia que pueden realizarse varios cambios y modificaciones en ella sin apartarse del 10 alcance de la invencion tal como se define en las reivindicaciones adjuntas.

Claims (13)

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    REIVINDICACIONES
    1. Un aparato para inspeccion y ensayos automatizados de una placa tubular en el que la placa tubular tiene una pluralidad de aberturas de tubo dispuestas sobre un plano de la placa tubular, comprendiendo el aparato:
    un conjunto de nucleo que comprende:
    una parte del cuerpo deslizante (30) que contiene una capsula de agarrador giratoria (40) con tres agarradores (50) de tubo;
    un acoplamiento de cabezal de herramientas (60) montado articuladamente a dicho conjunto de nucleo; y accionadores de carcasa exterior; y caracterizado por:
    una parte de carcasa (10) con carcasas exteriores izquierda y derecha; comprendiendo cada carcasa exterior uno o mas agarradores de tubo (20);
    en el que dicha parte del cuerpo deslizante se mueve con respecto a dicha parte de carcasa (10); en el que dicho conjunto de nucleo se dispone entre dichas carcasas exteriores izquierda y derecha, y en el que dicho conjunto de nucleo, que incluye dicha capsula de agarrador giratoria (40), y dichas carcasas exteriores izquierda y derecha tienen superficies superiores alineadas sobre un plano comun que, cuando el aparato esta en uso, es paralelo a dicho plano de placa tubular, y en el que dichos agarradores de tubo (50) emergen de dicha capsula de agarrador giratoria (40) y carcasas exteriores izquierda y derecha, respectivamente, perpendiculares a dicho plano comun, y
    en el que dichos accionadores del conjunto de nucleo mueven dichas carcasas exteriores izquierda y derecha con respecto a dicho conjunto de nucleo de modo que dichas superficies superiores permanecen en dicho plano comun.
  2. 2. El aparato de la reivindicacion 1, en el que
    dicho acoplamiento de cabezal de herramientas (60) es una parte de una de dicha parte del cuerpo deslizante o dicha parte de carcasa, o
    dicho acoplamiento de cabezal de herramientas (60) soporta un cabezal de herramientas que comprende una sonda de ensayo de corrientes parasitas para su insercion en un tubo de la placa tubular, o
    dicho acoplamiento de cabezal de herramientas (60) soporta un cabezal de herramientas que comprende un equipo de reparacion de tubos.
  3. 3. El aparato de la reivindicacion 1, que comprende adicionalmente vision artificial (63, 64).
  4. 4. El aparato de la reivindicacion 1, que comprende cuatro agarradores de tubo (20) sobre dicha parte de carcasa.
  5. 5. El aparato de la reivindicacion 1, en el que dicho agarrador de tubo comprende
    un accionador neumatico;
    zapatas de agarrador (110); y
    sensores para la deteccion de la posicion de despliegue y retraccion.
  6. 6. El aparato de la reivindicacion 5, en el que
    las zapatas del agarrador de tubos (110) se enclavan contra la pared interior de los tubos mediante la fuerza de reaccion dirigida a separarles desde el tubo; o
    dicho agarrador de tubos comprende retractores cargados por resorte en comunicacion con dichas zapatas de agarrador; o
    dichas zapatas de agarrador (110) tienen una superficie de contacto del tubo y una superficie interior y dicho agarrador de tubos comprende adicionalmente una superficie de encaje en la zapata del agarrador, y un reductor de friccion de la zapata del agarrador en el que dicho reductor de la friccion de la zapata del agarrador reduce la friccion entre la superficie interior de dicha zapata del agarrador y dicha superficie de encaje de la zapata del agarrador de modo que se requiere menos fuerza para deslizar dicha zapata del agarrador a lo largo de dicha superficie de encaje de la zapata del agarrador que la que se requiere para deslizar dicha superficie de contacto con el tubo de la zapata del agarrador contra dicha pared del tubo.
  7. 7. El aparato de la reivindicacion 1, que comprende adicionalmente una pluralidad de modulos electronicos interconectados mediante una red en serie.
  8. 8. El aparato de la reivindicacion 7, en el que dicha red en serie tambien interconecta dicho aparato a un controlador externo.
  9. 9. El aparato de la reivindicacion 1, en el que dicho acoplamiento de cabezal de herramientas (60) soporta alternativamente una sonda de ensayo de corrientes parasitas y un dispositivo de reparacion de tubos.
    5
    10
    15
    20
    25
    30
    35
  10. 10. El aparato de la reivindicacion 1, en el que cada uno de dichos agarradores de tubo comprende un accionador; y
    zapatas de agarrador (110);
    en el que dichas zapatas de agarrador (110) tienen una superficie de contacto con el tubo y una superficie interior y dicho agarrador de tubos comprende adicionalmente una superficie de encaje de la zapata del agarrador, y un reductor de friccion de la zapata del agarrador en el que dicho reductor de friccion de la zapata del agarrador reduce la friccion entre dicha superficie interior de la zapata del agarrador y dicha superficie de encaje de la zapata del agarrador de modo que se requiere menos fuerza para deslizar dicha zapata del agarrador a lo largo de dicha superficie de encaje de la zapata del agarrador que la que se requiere para deslizar dicha superficie de contacto con el tubo de la zapata del agarrador contra dicha pared del tubo.
  11. 11. El aparato de la reivindicacion 1, en el que cuando al menos dos de dichos agarradores de tubo (50) de la capsula de agarrador giratoria (40) se enclavan dentro de los tubos y ninguno de dichos agarradores de tubo de la carcasa exterior estan insertados en tubos,
    la capsula de agarrador giratoria (40) puede accionarse para girar el aparato alrededor de un eje que es perpendicular a dicho plano de la placa tubular; o
    los accionadores de la carcasa exterior pueden accionarse para mover dichas carcasas exteriores a traves de la placa tubular en paralelo a dicho plano de la placa tubular; o
    dichos accionadores de la carcasa exterior pueden accionarse para mover dicho conjunto de nucleo a traves de dicha placa tubular en paralelo a dicho plano de la placa tubular.
  12. 12. El aparato de la reivindicacion 8, en el que dicha red en serie tambien conecta un dispositivo instalador a dicho controlador externo.
  13. 13. El aparato de la reivindicacion 5, que comprende adicionalmente un accionador de insercion, y
    un accionador de zapata de agarrador, estando dispuestos dicho accionador de insercion y dicho accionador de zapata de agarrador para
    (a) activar dicho accionador de insercion durante un primer tiempo durante el cual el dispositivo se inserta dentro del tubo;
    (b) activar dicho accionador de zapata de agarrador durante un segundo penodo de tiempo;
    (c) detectar la localizacion del dispositivo dentro del tubo;
    (d) ajustar la posicion del dispositivo dentro del tubo mediante la retraccion del dispositivo, y la reinsercion, mediante la repeticion de (a) y (b), del dispositivo con diferentes valores durante al menos uno de dichos primer y segundo penodos de tiempo.
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