ES2601150T3

ES2601150T3 - Dispositivo y procedimiento de intervención en una caja de agua de un intercambiador de calor

Info

Publication number: ES2601150T3
Application number: ES06291911.3T
Authority: ES
Inventors: Marc Gely; Philippe Jambon; Christophe Parize
Original assignee: Areva NP SAS
Current assignee: Areva NP SAS
Priority date: 2005-12-29
Filing date: 2006-12-12
Publication date: 2017-02-14
Anticipated expiration: 2026-12-12
Also published as: EP1803996B1; US20070153957A1; US8091232B2; JP5172144B2; KR101330006B1; ZA200610636B; FR2895790B1; EP1803996A1; JP2007183278A; KR20070072413A; CN1992096B; CN1992096A; FR2895790A1

Abstract

Dispositivo de intervención en una caja de agua (7) de un intercambiador de calor (1) que consta de una pared (6) de forma casi hemisférica que comprende al menos una apertura de servicio (9) y delimitada, en su parte superior, por una placa tubular (5) atravesada por una pluralidad de agujeros verticales (4), caracterizado porque comprende: - al menos un raíl (11) equipado con órganos de fijación (18) sobre la cara inferior de la placa tubular (5) y que soporta al menos un carro (15) desplazable a lo largo de dicho raíl (11) y equipado con un medio de elevación (19) pendular, y - un brazo robotizado (20) que consta de una base de fijación (30) equipada, por una parte, con órganos de enganche (40) sobre la cara inferior de la placa tubular (5), a ambos lados de dicho raíl (11), y, por otra parte, con un medio de accionamiento (33) que coopera con el medio (19) de elevación para atracar la base de fijación (30) contra la placa tubular (5).

Description

DESCRIPCION

Dispositivo y procedimiento de intervencion en una caja de agua de un intercambiador de calor.

5 [0001] La presente invencion se refiere a un dispositivo y un procedimiento de intervencion en una caja de agua de un intercambiador de calor y, en particular, de un generador de vapor de un reactor nuclear de agua a presion.

[0002] Los reactores nucleares de agua a presion constan de un circuito primario en el cual circula el agua de 10 refrigeracion bajo presion del reactor nuclear, que esta constituido generalmente por varios bucles en cada uno de

los cuales esta dispuesto un generador de vapor que garantiza, por intercambio de calor entre el agua de refrigeracion bajo presion del reactor nuclear y el agua de alimentacion, el calentamiento y la vaporizacion del agua de alimentacion, de manera que se produzca el vapor que se envla a una turbina de la central nuclear. Los generadores de vapor de los reactores nucleares de agua a presion constan de una envoltura de forma general 15 cillndrica dispuesta con su eje vertical en la cual esta dispuesta un haz de tubos de intercambio de calor y una caja de agua de forma casi hemisferica que constituye la parte inferior del generador de vapor, por debajo de la envoltura que contiene el haz.

[0003] Una placa tubular de gran grosor, dispuesta horizontalmente y atravesada por unos agujeros de 20 direccion vertical, dispuestos segun una red, garantiza la separacion entre la parte superior del generador de vapor y

la caja de agua. Los tubos del haz del generador de vapor estan encajados y fijados de manera estanca por sus partes de extremos en los agujeros de la placa tubular. La caja de agua esta delimitada, por una parte, por la pared hemisferica que constituye la parte inferior de la envoltura del generador de vapor y, por otra parte, por la superficie inferior horizontal de la placa tubular segun la cual desembocan los agujeros de paso y de fijacion de los tubos del 25 haz.

[0004] Cada uno de los tubos del haz esta combado en su parte superior y presenta dos ramas rectillneas cuyos extremos estan encajados en los agujeros que atraviesan la placa tubular a ambos lados de una placa de division que separa la caja de agua en dos compartimentos unidos cada uno, por una tubuladura, a un conducto del

30 circuito primario, de manera que el agua de refrigeracion del reactor penetre en la caja de agua en el interior de uno de los compartimentos, para ser distribuida en cada uno de los tubos del haz.

[0005] El agua de refrigeracion a presion que circula en el interior de los tubos del haz se recupera en el segundo compartimento de la caja de agua para ser retomada por un conducto del circuito primario unido al segundo

35 compartimento de esta caja de agua.

[0006] A fin de poder acceder a la caja de agua, la envoltura hemisferica de esta caja de agua esta atravesada por una apertura de servicio o agujero de acceso, en cada una de las dos partes de la envoltura hemisferica que delimita un compartimento de la caja de agua.

40

[0007] Durante el funcionamiento del reactor nuclear, la placa tubular, la placa de division as! como la pared de los tubos de intercambio termico del haz de generador de vapor, sufren unas limitaciones mecanicas y termicas. Lo mismo se aplica a unas zonas de soldadura entre la placa tubular y la placa de division.

45 [0008] Despues de un cierto tiempo de funcionamiento, estas limitaciones pueden generar la aparicion de fisuras o de principios de fisuras que deben detectarse de manera que se evite cualquier fuga de agua de refrigeracion a presion en el volumen interior de la envoltura del generador de vapor en el cual se introduce el agua de alimentacion y de manera que no puedan afectar a la integridad de la envoltura a presion en caso de propagacion de las fisuras.

50

[0009] Es por tanto necesario efectuar periodicamente, por ejemplo, durante las paradas programadas de la central nuclear para la recarga de la cuba del reactor en conjuntos de combustible, unos controles de los tubos de los generadores de vapor as! como unas zonas de conexion entre la placa tubular y la placa de division.

55 [0010] En el caso en que se detecten unas fisuras o unos principios de fisuras, se debe realizar una intervencion para evitar riesgos de fuga o un cuestionamiento de la integridad del recinto a presion durante la puesta en funcionamiento del generador de vapor.

[0011] Los controles y las intervenciones pueden ser efectuados por unos operadores que trabajen en el interior

de la caja de agua del generador de vapor.

[0012] Esta tecnica presenta el inconveniente de hacer trabajar a los operadores en una zona fuertemente radioactiva que contiene unos depositos de materiales activados que son llevados en la caja de agua por el agua de 5 refrigeracion del reactor nuclear que circula en contacto con unos conjuntos de combustible del nucleo. De este modo, las dosis recibidas por los operadores pueden ser importantes, incluso en el caso de operaciones realizadas de manera muy rapida con una presencia mas reducida de cada uno de los operadores en el interior de la caja de agua del generador de vapor.

10 [0013] Por tanto es necesario hacer intervenir un numero importante de operadores de forma que se limiten las dosis que reciben.

[0014] Para evitar los inconvenientes vinculados a la necesidad de hacer entrar unos operadores en la caja de agua, se conoce la utilizacion de los dispositivos controlados a distancia desde el exterior de la caja de agua para

15 realizar las operaciones de control as! como para realizar las diferentes intervenciones por ejemplo para eliminar las fisuras o los principios de fisuras o para cualquier otra intervencion.

[0015] Estos dispositivos de intervencion a distancia permiten reducir el tiempo de presencia de operadores en la caja de agua del generador de vapor o incluso suprimir la necesidad de hacer intervenir unos operadores en la caja

20 de agua.

[0016] A tal efecto, se conoce un brazo robot de tipo antropomorfo que se introduce en el interior de la caja de agua por la apertura de servicio y que consta de una parte de enganche fijada sobre la pared de la caja de agua cerca de esta apertura.

25

[0017] Se conocen igualmente unos dispositivos de intervencion en una caja de agua de un generador de vapor que consta de una platina de enganche del dispositivo bajo la superficie inferior de la placa tubular y una torreta montada rotativa sobre la platina de enganche alrededor de un eje perpendicular a la platina, es decir un eje vertical perpendicular a la placa tubular durante la intervencion.

30

[0018] El dispositivo consta igualmente de uno o dos brazos telescopicos acoplados en rotacion a la torreta de manera que se puedan desplazar en rotacion alrededor del eje de la torreta, para barrer una o dos zonas anulares

[0019] Los dispositivos de intervencion utilizados hasta ahora son, de manera general, de un volumen bastante 35 importante y extremadamente complejos en cuanto a su estructura y necesitan unas operaciones largas y diflciles en

particular para su introduccion y su colocacion en la caja de agua del generador de vapor.

[0020] Ademas, estos dispositivos estan previstos generalmente para unas operaciones especlficas y no estan destinados a soportar unos esfuerzos importantes, especialmente durante las operaciones de mecanizado.

40

[0021] Por otro lado, la colocacion del dispositivo en el interior de la caja de agua, en una fase inicial de la intervencion, es una operation compleja que puede necesitar la presencia de al menos un operador en el interior de la caja de agua.

45 [0022] Se conoce en el documento US-A-4 329 769 un dispositivo de intervencion en una caja de agua de un intercambiador de calor que comprende al menos un rail equipado con organos de fijacion sobre la pared hemisferica de la caja de agua y una torreta desplazable sobre los ralles segun una configuration en XY y que lleva unas herramientas de intervencion en los agujeros verticales de la placa tubular.

50 [0023] Se conoce igualmente en el documento US-A-4 216 893 un dispositivo de intervencion en una caja de agua de un intercambiador de calor que comprende una columna vertical fijada entre la placa tubular y el fondo de la pared hemisferica. Sobre esta columna se monta de forma giratoria una flecha que lleva unas herramientas de intervencion en los agujeros de la placa tubular.

55 [0024] La invention tiene por tanto como objeto proponer un dispositivo y un procedimiento de intervencion en una caja de agua de un intercambiador de calor, que evitan los inconvenientes anteriormente mencionados.

[0025] La invencion tiene por tanto como objeto un dispositivo de intervencion en una caja de agua de un intercambiador de calor que consta de una pared de forma casi hemisferica que comprende al menos una apertura

de servicio y delimitada, en su parte superior, por una placa tubular atravesada por una pluralidad de agujeros verticales, caracterizado porque comprende:

- al menos un rail equipado con organos de fijacion sobre la cara inferior de la placa tubular y que soporta al menos 5 un carro desplazable a lo largo de dicho rail y equipado con un medio de elevacion pendular, y

- un brazo robotizado que consta de una base de fijacion equipada, por una parte, con unos organos de enganche sobre la cara inferior de la placa tubular, a ambos lados de dicho rail, y, por otra parte, con un medio de accionamiento que coopera con el medio de elevacion para atracar la base de fijacion contra la placa tubular.

10 [0026] Segun otras caracteristicas de la invencion:

- dicho rail al menos consta al menos de un segundo rail colocado en la prolongacion del primer rail y un segundo carro desplazable a lo largo de dicho rail y el dispositivo comprende un porta-herramientas que consta de una base de fijacion equipada, por una parte, con organos de enganche sobre la cara inferior de la placa tubular, a ambos

15 lados de dicho rail y, por otra parte, con un medio de accionamiento con el medio de elevacion para atracar la base de fijacion contra la placa tubular,

- dichos organos de fijacion de al menos dicho rail estan formados por al menos dos pinzas de sujecion destinadas a ser introducidas cada una en un agujero vertical de la placa tubular,

- el dispositivo comprende una rampa de introduccion del brazo robotizado que consta de unos elementos de fijacion 20 en la periferia externa de la apertura de servicio y una plataforma de soporte del brazo robotizado cuya base de

fijacion esta colocada enfrente de la apertura de servicio y desplazable sobre dicha rampa,

- la base de fijacion del brazo robotizado y del porta-herramientas esta formada por una placa de apoyo de forma general paralelepipedica que consta de un alojamiento central del medio de accionamiento y, en dos lados opuestos, un vaciado de posicionamiento del rail,

25 - la placa de apoyo consta, en al menos un vaciado de uno de sus lados, de dos columnas de indizado destinadas a ser introducidas cada una en un agujero vertical de la placa tubular,

- los organos de enganche de la placa de apoyo de cada base constan al menos de dos pinzas de sujecion hidraulicas destinadas a ser introducidas cada una en un agujero vertical de la placa tubular,

- los organos de enganche de la placa de apoyo de cada base constan de cuatro pinzas de sujecion hidraulicas 30 destinadas a ser introducidas cada una en un agujero vertical de la placa tubular, estando colocada cada una de

dichas pinzas en una esquina de la placa de apoyo,

- el medio de elevacion pendular esta formado por una cadena o un cable,

- el medio de accionamiento esta formado por una rueda accionada en rotacion por un motorreductor y esta equipado con organos de toma con el medio de elevacion, y

35 - la rueda es una rueda dentada.

[0027] La invencion tiene igualmente como objeto un procedimiento de intervencion en una caja de agua de un intercambiador de calor que consta de una pared de forma casi hemisferica que comprende al menos una apertura de servicio y delimitada en su parte superior por una placa tubular atravesada por una pluralidad de agujeros

40 verticales, caracterizado porque:

- se introduce en la caja de agua por la apertura de servicio al menos un rail que soporta al menos un carro desplazable a lo largo de dicho rail y equipado con un medio de elevacion pendular,

- se fija dicho rail sobre la cara inferior de la placa tubular,

45 - se coloca, en el exterior de la caja de agua, un brazo robotizado que consta de una base de fijacion equipada, por una parte, con organos de enganche sobre la cara inferior de la placa tubular a ambos lados de dicho rail y, por otra parte, con un medio de accionamiento que coopera con el medio de elevacion,

- se dispone la base de fijacion del brazo robotizado enfrente de la apertura de servicio,

- se eleva el brazo robotizado en el interior de la caja de agua por medio del medio de elevacion que coopera con el 50 medio de accionamiento,

- se fija a un emplazamiento determinado la base de fijacion del brazo robotizado sobre la cara inferior de la placa tubular por los organos de enganche en los agujeros verticales, y

- se controla a distancia desde el exterior de la caja de agua el brazo robotizado para efectuar unas operaciones en el interior de esta caja de agua.

55

[0028] Segun otras caracteristicas de la invencion:

- se desplaza, por una parte, bajo la accion del medio de accionamiento que coopera con el medio de elevacion y, por otra parte, por medio del carro, el brazo robotizado hasta un nuevo emplazamiento predeterminado para efectuar

una nueva serie de operaciones en el interior de la caja de agua,

- despues de haber fijado la base de fijacion del brazo robotizado sobre la cara inferior de la placa tubular:

- se dispone enfrente de la apertura de servicio, una base de fijacion de un porta-herramientas equipado con organos de enganche sobre la cara inferior de la placa tubular a ambos lados de dicho rail y con un medio de

5 accionamiento que coopera con el medio de elevacion,

- se eleva el porta-herramientas en el interior de la caja de agua por medio del medio de elevacion que coopera con el medio de accionamiento,

- se fija a un emplazamiento determinado la base de fijacion del porta-herramientas sobre la cara inferior de la placa tubular por los organos de enganche en los agujeros verticales, y

10 - se controla a distancia desde el exterior de la caja de agua, el brazo robotizado para efectuar, por una parte, diferentes operaciones en el interior de esta caja de agua y, por otra parte, unos cambios de herramientas necesarios para la realizacion de la intervencion, haciendo cooperar el extremo del brazo robotizado con las herramientas en espera sobre el porta-herramientas.

15 [0029] La invencion se comprendera mejor con la lectura de la description que aparece a continuation, dada a tltulo de ejemplo y realizada en referencia a los dibujos anexos, en los cuales:

- la Fig. 1 es una vista esquematica en perspectiva parcialmente sacada de la parte inferior de un generador de vapor que consta de una caja de agua en la cual se realiza una intervencion por medio de un dispositivo conforme a

20 la invencion,

- la Fig. 2 es una vista esquematica en perspectiva de una rampa de introduction de un brazo robotizado del dispositivo de intervencion,

L- a Fig. 3 es una vista esquematica en perspectiva de un rail y de un carro de soporte y de desplazamiento del brazo robotizado,

25 - la Fig. 4 es una vista esquematica en section transversal del rail y del carro de la Fig. 3,

- la Fig. 5 es una vista esquematica en perspectiva de una base de fijacion del brazo robotizado sobre la placa tubular,

- la Fig. 6 es una vista esquematica en perspectiva de un ejemplo de un porta-herramientas para el brazo robotizado, y

30 - la Fig. 7 es una vista esquematica en perspectiva y parcial de la caja de agua del generador de vapor equipada con el dispositivo de intervencion, conforme a la invencion.

[0030] En la Fig. 1, se ha representado la parte inferior de un intercambiador de calor, como por ejemplo de un generador de vapor de una central nuclear, designado de manera general por la referencia 1. Este generador de

35 vapor 1 consta de una envoltura externa 2 de forma general cillndrica en la cual esta dispuesto un haz de intercambio termico constituido por un conjunto de tubos 3.

[0031] Cada uno de los tubos 3 del haz de intercambio del generador de vapor presenta, de manera clasica, una forma en U y consta de una parte superior combada y dos ramas rectillneas cuyos extremos inferiores estan

40 encajados y fijados en unos agujeros verticales 4 de una placa tubular 5 que separa la parte superior del generador de vapor 1 que contiene el haz de tubos 3, de una parte inferior delimitada por una pared casi hemisferica 6 que constituye la caja de agua 7 del generador de vapor 1.

[0032] Esta caja de agua 7 esta delimitada, en su parte superior, por la superficie inferior de la placa tubular 5.

45

[0033] La caja de agua 7 esta separada en dos compartimentos por un panel 8 vertical dispuesto en un plano diametral de la placa tubular 5 que constituye un plano de simetrla, a ambos lados del cual estan fijados los extremos de las ramas rectillneas de cada uno de los tubos 3 del haz del generador de vapor 1.

50 [0034] El panel 8 separa la caja de agua 7 en un primer y en un segundo compartimento que estan unidos respectivamente a un conducto de entrada y a un conducto de salida de agua de refrigeracion, no representados, del reactor nuclear de agua a presion que circula en el interior de los tubos 3 entre el compartimento de entrada y el compartimento de salida separados por el panel 8. Este panel 8 constituye una placa de division que esta fijada en la superficie inferior de la placa tubular 5 por unos cordones de soldadura continuos que se extienden sobre toda la 55 longitud del contacto entre la placa tubular 5 y el panel 8.

[0035] El plano de seccion de la Fig. 1 es un plano paralelo al panel 8 de modo que uno solo de los dos compartimentos de la caja de agua este visible en la Fig. 1.

[0036] La pared 6 de la caja de agua 7 esta atravesada por una apertura de servicio 9 o agujero de acceso que permite acceder al interior del compartimento de esta caja de agua 7, por ejemplo para efectuar unas operaciones de control, de reparacion, de mantenimiento o de mecanizado.

5 [0037] En efecto, la apertura de servicio 9 (Fig. 1) se puede utilizar en particular para introducir en la caja de agua 7 del generador de vapor, un dispositivo de intervencion designado por la referencia general 10, conforme a la invention, que se puede utilizar para efectuar todas las operaciones, como por ejemplo de control de reparacion, de mecanizado o de mantenimiento.

10 [0038] El dispositivo de intervencion 10 se compone de varios elementos independientes que permiten la introduction de organos de intervencion en el interior de la caja de agua 7, as! como el desplazamiento de estos organos de intervencion en el interior de dicha caja de agua 7.

[0039] As! como se representa en las Figs. de 1 a 3, el dispositivo de intervencion comprende al menos un rail 11 15 equipado con organos de fijacion 18 debajo de la placa tubular 5.

[0040] Como se muestra en las Figs. 2 y 3, el rail 11 esta formado por una plantilla 12 destinada a estar aplicada sobre la cara inferior de la placa tubular 5 y de un camino de rodadura 13 soportado por la plantilla 12 y sobre el cual se desplaza al menos un carro 15. El camino de rodadura 13 se extiende sobre toda la longitud de la plantilla 12 del

20 rail 11 y posee, sobre cada uno de sus bordes longitudinales, un perfil en forma de V destinado a cooperar con unos rodillos de rodadura 16 llevados por el carro 15 y de forma complementaria a los bordes longitudinales del camino de rodadura 13.

[0041] En el ejemplo de realization representado en las Figs. 2 y 3, los rodillos 16 tienen cada uno la forma de un 25 diabolo.

[0042] De preferencia, el rail 11 esta formado por dos porciones de rail de forma que se facilite su introduccion en la caja de agua 7 por medio de la apertura de servicio 9 y cada rail 11 consta de unos organos de fijacion debajo de la placa tubular 5.

30

[0043] Estos organos de fijacion comprenden, de preferencia, una pinza de sujecion 17 temporal y tres pinzas de sujecion 18 distribuidas sobre toda la longitud de la plantilla 12 del rail 11, as! como de muestra en la Fig. 2. La pinza de sujecion 17 temporal permite igualmente bloquear el carro 15 sobre el rail 11 y esta pinza de sujecion 17 temporal as! como las pinzas de sujecion 18 son de tipo clasico y comprenden cada una unos manguitos

35 expansibles radialmente y que presentan cada una un diametro externo nominal muy ligeramente inferior al diametro interno de los agujeros verticales 4. La expansion de los manguitos de las pinzas 17 esta controlada manualmente de preferencia y la de las pinzas 18 se puede manejar desde el exterior de la caja de agua 7 por un organo de accionamiento de tipo apropiado y conocido.

40 [0044] La pinza de sujecion 17 temporal permite mantener el rail 11 sobre la cara inferior de la placa tubular 5 durante el enganche del rail 11 por medio de las pinzas de sujecion 18.

[0045] El rail 11 puede constar de varios carros 15 para el soporte y el desplazamiento de dos elementos diferentes, como se vera posteriormente.

45

[0046] As! como se muestra en la Fig. 2, el o los carros 15 estan equipados con un medio de elevation 19 pendular formado por una cadena o un cable o por cualquier otro organo apropiado de tipo conocido.

[0047] El dispositivo de intervencion comprende igualmente un brazo robotizado designado en su conjunto por la 50 referencia general 20. Este brazo robotizado 20 de tipo industrial consta de varios elementos de brazo 21 articulados

entre ellos para permitir al extremo libre 22 poder evolucionar en el espacio en 260°. El extremo libre 22 del brazo robotizado 20 esta provisto de medios de fijacion de herramientas de intervencion en la caja de agua 7 o de organos de visualization o de control apropiados para la intervencion que se va a efectuar.

55 [0048] El brazo robotizado 20 consta de una base 30 de fijacion debajo de la placa tubular 5 y, as! como se muestra en la Fig. 5, esta base de fijacion 30 esta formada por una placa de apoyo 31 de forma general paralelepipedica. La placa de apoyo 31 de la base de fijacion 30 debajo de la placa tubular 5 consta de un alojamiento central 32 en el cual esta colocado un medio de accionamiento 33 que coopera con el medio de elevacion 19 de forma que se aborde la base 30 contra dicha placa tubular. El medio de accionamiento 33 esta

formado por una rueda, no representada, dispuesta en un cofre 34 y esta rueda es llevada por un eje 35 accionado en rotacion por un motorreductor 36 protegido por un limitador de par no representado. Esta rueda esta equipada con organos de acoplamiento con el medio de elevacion 19 y en el caso en que este medio de elevacion 19 este formado por una cadena, la rueda es una rueda dentada. A tal efecto, el cofre 34 consta de una apertura 34a de 5 entrada de la cadena 19 y una apertura 34b de salida de esta cadena 19.

[0049] Por otro lado, la placa de apoyo 31 consta en dos de sus lados opuestos, de un vaciado 37 de posicionamiento del rail 11. Al menos uno de los vaciados 37 esta equipado con dos columnas de indizado 38. Estas columnas de indizado 38 son de tipo conocido y constan cada una de un resorte, no representado, que les permite

10 apoyarse, a ambos lados del camino de rodadura 13, sobre la cara inferior de la plantilla 12 que dispone de agujeros 12a en correspondencia con unos agujeros 4 predeterminados de la placa tubular 5. La placa de apoyo 31 consta igualmente de al menos dos pinzas de sujecion 40 hidraulicas, de tipo conocido, destinadas cada una a penetrar en un agujero vertical 4 de la placa tubular 5 de preferencia y as! como se muestra en la Fig. 5, la placa de apoyo 31 esta provista de cuatro pinzas de sujecion 40 hidraulicas dispuestas cada una en una esquina de esta placa de 15 apoyo 31. Estas pinzas de sujecion 40 son de tipo conocido y constan cada una de un manguito expansivo radialmente de forma que se fijen cada una en el interior de un agujero vertical 4 para mantener la base 30 y el brazo robotizado debajo de la placa tubular 5 en el interior de la caja de agua 7.

[0050] A fin de facilitar la introduccion del brazo robotizado 20 en el interior de la caja de agua 7, el dispositivo 20 consta de una rampa 50 (Figs. 1 y 4) de soporte y de introduccion de este brazo robotizado 20. Esta rampa 50 es

movil y esta provista de elementos de fijacion 51 en la periferia externa de la apertura de servicio 9 y consta de una plataforma 52 de soporte del brazo robotizado 20 cuya base 30 esta colocada enfrente de la apertura de servicio 9. Este carro 52 es desplazable en la rampa 50.

25 [0051] El dispositivo consta tambien al menos de un segundo carro 15 desplazable sobre el rail 11 e identico al primer carro 15.

[0052] Como se muestra en la Fig. 6, el dispositivo consta igualmente de un porta-herramientas 60 que comprende una base de fijacion 30 identica a la base de fijacion 30 del brazo robotizado 20. Esta base de fijacion esta equipada

30 con dos columnas de indizado 38, con organos de enganche 40 debajo de la placa tubular 5 a ambos lados del rail 11 y con un medio 33 de accionamiento con el medio de elevacion 19 para atracar la base de fijacion 30 del porta- herramientas 60 contra la placa tubular 5. De manera clasica, el porta-herramientas 60 consta de unos alveolos destinados a recibir cada uno una herramienta 61 adaptada al trabajo que va a ser efectuado por el brazo robotizado. Esta herramienta puede ser, por ejemplo, un organo de control o un organo de visualizacion o un organo 35 de mecanizado de una pieza en el interior de la caja de agua 7.

[0053] El dispositivo de intervencion 10 esta colocado en el interior de la caja de agua 7 de la forma siguiente.

[0054] En primer lugar, un operador situado en esta caja de agua 7 recibe a traves del orificio de servicio 9, el 40 primer rail 11 sobre el cual se bloquea un carro 15 gracias a la pinza temporal 17. El operador mantiene este rail 11

sobre la cara inferior de la placa tubular 5 con la ayuda de esta pinza 17, el tiempo de enroscar a un par determinado en los agujeros 4 verticales las pinzas de sujecion 18 en cada extremo del rail 11. El operador retira entonces la pinza temporal 17 que libera el carro 15 y bloquea la pinza de sujecion 18 situada casi en el centro del rail 11. A continuacion, efectua la misma operacion con el segundo rail 11 de forma que los ralles 11 formen un camino de 45 rodadura continuo. Los ralles 11 constan por tanto de dos carros 15 a partir de cada uno de los cuales pende en el interior de la caja de agua 7, una cadena 19.

[0055] A continuacion, el operador, colocado en el exterior de la caja de agua, sujeta la rampa 50 sobre el borde externo de la apertura de servicio 9 por los elementos de fijacion 51. As! como se muestra en la Fig. 4, el carro 52 de

50 la rampa 50 soporta el brazo robotizado 20, estando colocada la base de fijacion 30 de este brazo robotizado enfrente de la apertura de servicio 9.

[0056] El operador introduce el extremo libre de una cadena 19 en la apertura 34a del medio de accionamiento 33 llevado por la base 30 del brazo robotizado 20 y engrana esta cadena 19 con la rueda dentada de este medio de

55 accionamiento 33. El extremo de la cadena sale por la apertura de salida 34b. La rueda dentada del medio de accionamiento 33 es accionada por el motorreductor 36.

[0057] El carro 52 se desplaza sobre la rampa 50 gracias a un cabrestante, no representado, a fin de introducir el brazo robotizado 20 hasta su primera articulacion en el interior de la caja de agua 7. El brazo robotizado 20 esta

entonces plegado para facilitar su introduccion en la caja de agua 7. Pudiendo desplazarse el carro 15 libremente en traslacion sobre el camino de rodadura 13 del rail 11, este carro 15 vuelve al nivel del eje del brazo robotizado y, una vez en el interior de dicha caja de agua 7, el brazo robotizado 20 esta plegado para evitar que haga tope sobre las paredes de la caja de agua 7 y para que este en posicion de busqueda del punto de equilibrio a fin de tener la cara 5 superior de la base de fijacion 30 paralela a la placa tubular 5.

[0058] El brazo robotizado 20 se eleva a continuacion por medio de la cadena 19 y de la rueda dentada del medio de accionamiento 33 hasta que las dos columnas de indizado 38 con resorte se apoyan sobre la cara inferior de la plantilla 12 a ambos lados del camino de rodadura 13 de forma que se realice un posicionamiento lateral. El brazo 10 robotizado 20 es desplazado sobre el rail 11 por un operador desde el exterior de la caja de agua 7 por medio de un espeque para que las columnas de indizado 38 se coloquen en unos agujeros 12a de la plantilla 12. El brazo robotizado se eleva siempre por medio de la cadena 19 y de la rueda dentada del medio de accionamiento 33 a fin de que los apoyos de la placa 31 de la base de fijacion 30 esten en contacto con la cara inferior de la placa tubular 5. Las pinzas de sujecion 40 se posicionan cada una en un agujero vertical 4 de esta placa tubular 5 asi como las 15 columnas de indizado 38. El revestimiento correcto de la base de fijacion 30 esta controlado por dos sensores de desplazamiento, no representados. En cuanto esta base de fijacion 30 esta adherida contra la cara inferior de la placa tubular 5, el brazo robotizado 20 esta bloqueado sobre dicha placa tubular 5 por medio de las pinzas de sujecion 40 hidraulicas.

20 [0059] Asi, el brazo robotizado 20 esta fijado en un emplazamiento predeterminado debajo de la placa tubular 5.

[0060] El operador efectua las mismas operaciones para fijar igualmente debajo de la placa tubular 5, el porta- herramientas 60 por medio de su base de fijacion 30.

25 [0061] El operador controla a distancia desde el exterior de la caja de agua 7 el brazo robotizado 20 para que efectue a partir de las herramientas 61 llevadas por el porta-herramientas 60 las diferentes operaciones, como por ejemplo unas operaciones de control de visualizacion o incluso unas operaciones de mecanizado.

[0062] Una vez que el brazo robotizado 20 ha efectuado estas operaciones en una zona determinada de la caja de 30 agua 7, el brazo robotizado 20 puede ser desconectado de la placa tubular 5 y bajado por medio de la cadena 19 que coopera con la rueda dentada del medio de accionamiento 33 y desplazado por medio del carro 15 hasta un nuevo emplazamiento predeterminado para efectuar una nueva serie de operaciones en el interior de la caja de agua 7.

35 [0063] Estas intervenciones se pueden efectuar sin necesitar la presencia, en un momento cualquiera de operadores en el interior de la caja de agua del generador de vapor.

[0064] En efecto, la introduccion, la colocacion y la fijacion del brazo robotizado y del porta-herramientas en el interior de la caja de agua se pueden realizar completamente desde el exterior de esta caja de agua.

40

Claims

REIVINDICACIONES

1. Dispositivo de intervencion en una caja de agua (7) de un intercambiador de calor (1) que consta de una pared (6) de forma casi hemisferica que comprende al menos una apertura de servicio (9) y delimitada, en su

5 parte superior, por una placa tubular (5) atravesada por una pluralidad de agujeros verticales (4), caracterizado porque comprende:

- al menos un rail (11) equipado con organos de fijacion (18) sobre la cara inferior de la placa tubular (5) y que soporta al menos un carro (15) desplazable a lo largo de dicho rail (11) y equipado con un medio de elevacion (19)

10 pendular, y

- un brazo robotizado (20) que consta de una base de fijacion (30) equipada, por una parte, con organos de enganche (40) sobre la cara inferior de la placa tubular (5), a ambos lados de dicho rail (11), y, por otra parte, con un medio de accionamiento (33) que coopera con el medio (19) de elevacion para atracar la base de fijacion (30) contra la placa tubular (5).

15
2. Dispositivo segun la reivindicacion 1, caracterizado porque al menos dicho rail (11) consta al menos de un segundo rail colocado en la prolongacion del primer rail y un segundo carro (15) desplazable a lo largo del rail (11) y porque el dispositivo comprende un porta-herramientas (60) que consta de una base de fijacion (30) equipada, por una parte, con organos de enganche (40) sobre la cara inferior de la placa tubular (5), a ambos lados

20 de dicho rail (11) y, por otra parte, con un medio de accionamiento (33) con el medio de elevacion (19) para atracar la base de fijacion (30) contra la placa tubular (5).
3. Dispositivo segun la reivindicacion 1 o 2, caracterizado porque dichos organos de fijacion de al menos dicho rail (11) estan formados por al menos dos pinzas de sujecion (18) destinadas a ser introducidas cada

25 una en un agujero vertical (4) de la placa tubular (5).
4. Dispositivo segun cualquiera de las reivindicaciones de 1 a 3, caracterizado porque comprende una rampa movil (50) de introduccion del brazo robotizado (20) que consta de unos elementos de fijacion (51) en la periferia externa de la apertura de servicio (9) y una plataforma (52) de soporte del brazo robotizado (20) cuya base

30 de fijacion (30) esta colocada enfrente de la apertura de servicio (9) y desplazable sobre dicha rampa (50).
5. Dispositivo segun cualquiera de las reivindicaciones de 1 a 4, caracterizado porque la base de

fijacion (30) del brazo robotizado (20) y del porta-herramientas (60) esta formada por una placa de apoyo (31) de forma general paralelepipedica que consta de un alojamiento central (32) del medio de accionamiento (33) y, en dos

35 lados opuestos, un vaciado (37) de posicionamiento del rail (11).
6. Dispositivo segun la reivindicacion 5, caracterizado porque la placa de apoyo (31) consta, en al menos un vaciado (37) de uno de sus lados, de dos columnas de indizado (38) destinadas a ser introducidas cada una en un agujero de la plantilla (12) en correspondencia con un agujero vertical (4) de la placa tubular (5).

40
7. Dispositivo segun cualquiera de las reivindicaciones de 1 a 6, caracterizado porque los organos de

enganche de la placa de apoyo (31) constan al menos de dos pinzas de sujecion (40) hidraulicas destinadas a ser introducidas cada una en un agujero vertical (4) de la placa tubular (5).

45 8. Dispositivo segun cualquiera de las reivindicaciones de 1 a 6, caracterizado porque los organos de

enganche de la placa de apoyo (31) constan de cuatro pinzas de sujecion (40) hidraulicas, destinadas a ser introducidas cada una en un agujero vertical (4) de la placa tubular (5), estando colocada cada una de dichas pinzas (40) en una esquina de la placa de apoyo (31).

50 9. Dispositivo segun cualquiera de las reivindicaciones de 1 a 8, caracterizado porque el medio (19) de

elevacion pendular esta formado por una cadena o un cable.
10. Dispositivo segun cualquiera de las reivindicaciones de 1 a 9, caracterizado porque el medio de accionamiento esta formado por una rueda accionada en rotacion por un motorreductor (36) y equipado con organos

55 de toma con el medio (19) de elevacion.
11. Dispositivo segun la reivindicacion 10, caracterizado porque la rueda es una rueda dentada.
12. Procedimiento de intervencion en una caja de agua (7) de un intercambiador de calor (1) que consta

de una pared (6) de forma casi hemisferica que comprende al menos una apertura de servicio (9) y delimitada en su parte superior por una placa tubular (5) atravesada por una pluralidad de agujeros verticales (4), caracterizado porque:

5 - se introduce en la caja de agua (7) por la apertura de servicio (9) al menos un rail (11) que soporta al menos un carro (15) desplazable a lo largo de dicho rail (11) y equipado con un medio de elevacion (19) pendular,

- se fija dicho rail (11) sobre la cara inferior de la placa tubular (5),

- se coloca, en el exterior de la caja de agua (7), un brazo robotizado (20) que consta de una base de fijacion (30) equipada, por una parte, con organos de enganche (40) sobre la cara inferior de la placa tubular (5) a ambos lados

10 de dicho rail (11) y, por otra parte, con un medio (33) de accionamiento que coopera con el medio (19) de elevacion,

- se dispone la base de fijacion (30) del brazo robotizado (20) enfrente de la apertura de servicio (9),

- se eleva el brazo robotizado en el interior de la caja de agua (7) por medio del medio de elevacion (19) que coopera con el medio (33) de accionamiento,

- se fija a un emplazamiento determinado la base de fijacion (30) del brazo robotizado (20) sobre la cara inferior de la 15 placa tubular (5) por los organos de enganche (40) en los agujeros verticales (4), y

- se controla a distancia desde el exterior de la caja de agua (7) el brazo robotizado (20) para efectuar las diferentes operaciones en el interior de esta caja de agua (7).
13. Procedimiento segun la reivindicacion (12), caracterizado porque se desplaza, por una parte, bajo la 20 accion del medio (33) de accionamiento que coopera con el medio (19) de elevacion y, por otra parte, por medio del

carro (15), el brazo robotizado (20) hasta un nuevo emplazamiento predeterminado para efectuar una nueva serie de operaciones en el interior de la caja de agua (7).
14. Procedimiento segun la reivindicacion 12 o 13, caracterizado porque, despues de haber fijado la 25 base de fijacion (30) del brazo robotizado (20), sobre la cara inferior de la placa tubular (5):

- se dispone enfrente de la apertura de servicio (9), una base de fijacion (30) de un porta-herramientas (60) equipado con organos de enganche (40) sobre la cara inferior de la placa tubular (5) a ambos lados de dicho rail (11) y con un medio (33) de accionamiento que coopera con el medio (19) de elevacion,

30 - se eleva el porta-herramientas (60) en el interior de la caja de agua (7) por medio del medio (19) de elevacion que coopera con el medio (33) de accionamiento,

- se fija a un emplazamiento determinado la base de fijacion (30) del porta-herramientas (60) sobre la cara inferior de la placa tubular (5) por los organos de enganche (40) en los agujeros verticales (4), y

- se controla a distancia desde el exterior de la caja de agua (7) el brazo robotizado (20) para efectuar, por una 35 parte, diferentes operaciones en el interior de esta caja de agua y, por otra parte, unos cambios de herramientas

necesarios para la realizacion de la intervencion, haciendo cooperar el extremo del brazo robotizado (20) con las herramientas en espera sobre el porta-herramientas (60).