ES2613530T3 - Dispositivo de guiado para lanza flexible - Google Patents
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Abstract
Dispositivo de guiado (2) destinado a guiar una lanza flexible (3) para la limpieza de un recinto (4) equipado con una abertura de acceso (5), extendiéndose el dispositivo de guiado (2) según una dirección de extensión (De), y que comprende: - una parte de transporte (13) que comprende unos medios de rodamiento configurados para rodar por una pared (6) del recinto (4), y unos medios de mantenimiento configurados para mantener los medios de rodamiento en contacto con dicha pared (6) cuando tienen lugar los desplazamientos del dispositivo de guiado a lo largo de dicha pared, - una parte de unión (12) montada en la parte de transporte (13) y destinada a ser conectada a un dispositivo de alimentación eléctrica, - una parte de guiado y de accionamiento (11) que comprende un sistema de accionamiento (44) configurado para, en condiciones de utilización, desplazar la lanza flexible (3) entre una posición retraída y una posición desplegada, estando la parte de guiado y de accionamiento (11) montada de manera pivotante en la parte de transporte (13) alrededor de un primer eje de pivotamiento (F) que se extiende transversalmente a la dirección de extensión (De), estando la parte de transporte (13) dispuesta entre la parte de unión (12) y la parte de guiado y de accionamiento (11), caracterizado por que la parte de transporte (13) comprende un primer módulo de transporte (13a) y un segundo módulo de transporte (13b) montados articulados uno con respecto al otro, por que los medios de rodamiento comprenden por lo menos una rueda motriz (14, 15) montada en el primer módulo de transporte (13a), y por lo menos una rueda directriz (18, 19) montada en el segundo módulo de transporte (13b), y por que el dispositivo de guiado comprende un sistema de dirección (21) montado en el segundo módulo de transporte (13b) y configurado para regular el ángulo de viraje de la por lo menos una rueda directriz (18, 19).
Description
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DESCRIPCION
Dispositivo de guiado para lanza flexible.
La presente invencion se refiere a un dispositivo de guiado para lanza flexible para acceder a lugares diffcilmente accesibles, tales como por ejemplo el interior de un generador de vapor con que esta equipada una central termica en particular, de tipo nuclear.
Un generador de vapor que equipa una central termica, y mas particularmente una central nuclear, comprende generalmente, por un lado, una parte que forma un intercambiador de calor que comprende un circuito primario en el que circula agua caliente a una presion muy alta procedente de un reactor, y un circuito secundario en el que el agua se lleva a ebullicion y, por otro lado, una parte denominada separador ciclonico que permite la reproduccion de vapor. El vapor asf formado se escapa entonces del generador de vapor y se utiliza para hacer girar unas turbinas acopladas a un alternador.
La parte que forma un intercambiador de calor de un generador de vapor comprende en particular un recinto de forma global cilfndrica formado por una envuelta externa, denominada virola, y una envuelta interna, denominada faldon, y provisto, en la parte inferior, de dos aberturas de diametro inferior a 40 cm y diametralmente opuestas, denominadas orificios de inspeccion. Esta parte que forma un intercambiador de calor comprende ademas unos tubos de flujo metalicos dispuestos en el volumen delimitado por el faldon, y que presentan una forma general de U invertida. Los tubos de flujo estan destinados a la circulacion del agua del circuito primario, y al intercambio de calor con el agua del circuito secundario que se encuentra en el interior del faldon. Estos tubos de flujo se montan, en la parte inferior, sobre una placa de soporte denominada placa tubular y que atraviesa las placas distanciadoras espaciadas regularmente unas de otras y en paralelo entre si. Las placas distanciadoras comprenden, para el paso de los tubos de flujo, unas aberturas de paso, formando cada abertura de paso unas zonas de contacto con un tubo de flujo respectivo para garantizar la sujecion del mismo y delimitando unas zonas de paso para el agua o el vapor del circuito secundario, segun la posicion de la placa distanciadora correspondiente.
Durante el funcionamiento de un generador de vapor, el agua presente en el recinto del generador se lleva a alta temperatura y a alta presion con el objetivo de generar vapor. Los tubos de flujo y las demas partes metalicas del separador ciclonico se someten entonces a condiciones extremas que ocasionan una corrosion inevitable. Sin intervencion, se acumulan depositos relacionados con esta corrosion sobre la placa tubular y las placas distanciadoras, y en particular pueden obstruir, por lo menos parcialmente, las zonas de paso citadas previamente, lo cual perjudica el rendimiento del generador de vapor, y asimismo la seguridad del funcionamiento de este ultimo si la tasa de obstruccion alcanza un valor elevado. Por este motivo, este tipo de instalacion debe ser inspeccionada regularmente y limpiada de estos depositos. Esta inspeccion y esta limpieza se realizan generalmente por medio de lanzas equipadas o bien con una camara de inspeccion, o bien con chorros de agua a alta presion. Para alcanzar lugares precisos del generador de vapor, es frecuente utilizar un dispositivo de guiado de lanza, para guiar estas lanzas a traves de las aberturas estrechas que son los orificios de inspeccion.
Este tipo de dispositivo debe poder desplazarse en el recinto circular del generador de vapor para que la lanza, generalmente flexible, pueda desplegarse para inspeccionar y, dado el caso, limpiar, la base de los tubos de flujo y la placa tubular.
Para realizar estas operaciones de inspeccion o de limpieza del recinto de un generador de vapor, se sabe como utilizar un conjunto de inspeccion y de limpieza, tal como se describe en el documento FR 2 961 003.
El conjunto de inspeccion y de limpieza descrito en el documento FR 2 961 003 comprende una lanza de limpieza y/o de inspeccion flexible, y un dispositivo de guiado de la lanza flexible. El dispositivo de guiado comprende mas particularmente un sistema de accionamiento y de guiado de la lanza flexible y unos medios de mantenimiento y de desplazamiento por la cara interior de una pared cilfndrica que delimita el recinto de un generador de vapor. Los medios de mantenimiento y de desplazamiento comprenden dos ruedas motorizadas independientemente entre si y equipadas con elementos de iman permanente, presentando las dos ruedas motorizadas unos ejes de rotacion paralelos y desviados unos con respecto a otros.
Una desviacion de este tipo de los ejes de las ruedas motorizadas del dispositivo de guiado permite superar obstaculos, tales como soldaduras verticales, presentes en la pared del recinto que se debe inspeccionar/limpiar. En efecto, durante un encuentro de este tipo, una sola de estas dos ruedas de accionamiento se bloqueara simultaneamente. Ademas, la motorizacion independiente de las dos ruedas motorizadas tambien permite un control de la direccion de desplazamiento del dispositivo de guiado por la pared del recinto.
Ademas, una configuracion de este tipo de los medios de mantenimiento y de desplazamiento permite que el dispositivo de guiado acceda a todo el perfmetro interior del recinto y, por tanto, garantizar un despliegue de la lanza en todas las zonas del recinto que se deben inspeccionar o limpiar.
No obstante, la configuracion de los medios de mantenimiento y de desplazamiento del dispositivo de guiado
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descrito en el documento FR 2 961 003 no permite garantizar una estabilidad satisfactoria para el dispositivo de guiado en particular cuando se asocia con una lanza de limpieza a alta presion.
La presente invencion pretende remediar estos inconvenientes.
Por tanto, el problema tecnico que forma la base de la invencion consiste en proporcionar un dispositivo de guiado de una lanza de limpieza que pueda ser introducida facilmente en un recinto confinado con un acceso diffcil, tal como por ejemplo el interior de un generador de vapor con que esta equipada una central termica, al mismo tiempo que presente una estabilidad satisfactoria incluido cuando esta equipado con una lanza de limpieza a alta presion.
Para ello, la presente invencion se refiere a un dispositivo de guiado destinado a guiar una lanza flexible para la limpieza de un recinto equipado con una abertura de acceso, extendiendose el dispositivo de guiado segun una direccion de extension y que comprende:
- una parte de transporte que comprende unos medios de rodamiento configurados para rodar por una pared del recinto, y unos medios de mantenimiento configurados para mantener los medios de rodamiento en contacto con dicha pared durante los desplazamientos del dispositivo de guiado a lo largo de dicha pared,
- una parte de union montada en la parte de transporte y destinada a ser conectada a un dispositivo de alimentacion electrica,
- una parte de guiado y de accionamiento que comprende un sistema de accionamiento configurado para, en condiciones de utilizacion, desplazar la lanza flexible entre una posicion retrafda y una posicion desplegada, estando la parte de guiado y de accionamiento montada de manera pivotante en la parte de transporte alrededor de un primer eje de pivotamiento que se extiende de manera transversal a la direccion de extension, estando la parte de transporte dispuesta entre la parte de union y la parte de guiado y de accionamiento,
caracterizado por que la parte de transporte comprende un primer modulo de transporte y un segundo modulo de transporte montados articulados uno con respecto al otro, por que los medios de rodamiento comprenden por lo menos una rueda motriz montada en el primer modulo de transporte, y por lo menos una rueda directriz montada en el segundo modulo de transporte, y por que el dispositivo de guiado comprende un sistema de direccion montado en el segundo modulo de transporte y configurado para regular el angulo de viraje de la por lo menos una rueda directriz.
Una configuracion de este tipo del dispositivo de guiado, y mas particularmente de la parte de transporte y de los medios de rodamiento, garantiza, por un lado, una facil introduccion del dispositivo de guiado a traves de una abertura de acceso de pequenas dimensiones de un recinto confinado, tal como un generador de vapor y, por otro lado, una estabilidad optimizada del dispositivo de guiado durante sus desplazamientos en dicho recinto confinado, y esto incluido cuando esta equipado con una lanza de limpieza a alta presion.
Segun un modo de realizacion de la invencion, el dispositivo de guiado comprende un sistema de motorizacion configurado para accionar en pivotamiento la parte de guiado y de accionamiento con respecto a la parte de transporte alrededor del primer eje de pivotamiento. Por ejemplo, el sistema de motorizacion puede estar dispuesto en el segundo modulo de transporte.
Segun un modo de realizacion de la invencion, el primer modulo de transporte y el segundo modulo de transporte se montan articulados uno con respecto al otro alrededor de por lo menos un eje de articulacion que se extiende de manera transversal a la direccion de extension del dispositivo de guiado.
Segun un modo de realizacion de la invencion, la parte de transporte comprende por lo menos una pieza de conexion configurada para conectar los primer y segundo modulos de transporte entre si, estando los primer y segundo modulos de transporte montados articulados en la por lo menos una pieza de conexion alrededor, respectivamente, de dos ejes de articulacion paralelos y que se extienden de manera transversal a la direccion de extension del dispositivo de guiado.
Segun un modo de realizacion de la invencion, la parte de union se monta en el primer modulo de transporte y la parte de guiado y de accionamiento se monta en el segundo modulo de transporte.
Segun un modo de realizacion de la invencion, la parte de union se monta de manera pivotante en la parte de transporte alrededor de un segundo eje de pivotamiento que se extiende de manera transversal a la direccion de extension del dispositivo de guiado. Un montaje de este tipo de la parte de union en la parte de transporte permite que el dispositivo de guiado se adapte mejor a la curvatura de la pared del recinto.
Segun un modo de realizacion de la invencion, los medios de mantenimiento comprenden unos elementos magneticos, tales como elementos de iman permanente, configurados para cooperar mediante imantacion con la
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pared del recinto.
Segun un modo de realizacion de la invencion, cada rueda motriz esta equipada con por lo menos un elemento magnetico configurado para cooperar mediante imantacion con la pared del recinto, y cada rueda directriz esta equipada con por lo menos un elemento magnetico configurado para cooperar por imantacion con la pared del recinto. La utilizacion de ruedas que comprenden elementos magneticos es ideal para un mantenimiento en paredes metalicas tales como aquellas con las que estan equipados los recintos de los generadores de vapor de centrales nucleares.
Segun un modo de realizacion de la invencion, los primer y segundo modulos de transporte comprenden cada uno por lo menos una pieza de apoyo configurada para apoyarse contra la pared durante los desplazamientos del dispositivo de guiado a lo largo de dicha pared. Dichas piezas de apoyo permiten optimizar la estabilidad del dispositivo de guiado durante el despliegue de la lanza.
Segun un modo de realizacion de la invencion, los medios de rodamiento comprenden por lo menos dos ruedas motrices montadas en el primer modulo de transporte y de ejes de rotacion sustancialmente paralelos, y por lo menos dos ruedas directrices montadas en el segundo modulo de transporte.
Segun un modo de realizacion de la invencion, los ejes de rotacion de las ruedas motrices se extienden de manera sustancialmente perpendicular a la direccion de extension del dispositivo de guiado.
Segun un modo de realizacion de la invencion, las dos ruedas motrices estan motorizadas independientemente entre si, y el dispositivo de guiado comprende dos mecanismos de accionamiento en rotacion montados en el primer modulo de transporte y configurados para accionar en rotacion, respectivamente, las dos ruedas motrices.
Segun un modo de realizacion de la invencion, el sistema de direccion comprende:
- por lo menos un organo de soporte en el que se monta de manera movil en rotacion la por lo menos una rueda directriz, montandose la por lo menos un organo de soporte de manera pivotante en el segundo modulo de transporte alrededor de un eje de pivotamiento,
- un motor de accionamiento, y
- un mecanismo de transformacion de movimiento configurado para transformar el movimiento de rotacion del motor de accionamiento en un movimiento de pivotamiento del por lo menos un organo de soporte.
Segun un modo de realizacion de la invencion, el eje de pivotamiento de la por lo menos un organo de soporte se extiende de manera sustancialmente perpendicular a la direccion de extension del dispositivo de guiado y a los ejes de rotacion de las ruedas motrices.
Segun un modo de realizacion de la invencion, el sistema de direccion comprende dos piezas de soporte en cada una de las cuales se monta de manera movil en rotacion una rueda directriz, montandose cada organo de soporte de manera pivotante en el segundo modulo de transporte alrededor de un eje de pivotamiento.
Segun un modo de realizacion de la invencion, el mecanismo de transformacion de movimiento comprende una barra de acoplamiento que comprende dos porciones de union conectadas, respectivamente, a las dos piezas de soporte, montandose la barra de acoplamiento de manera movil en translacion con respecto al segundo modulo de transporte segun una direccion de desplazamiento de tal modo que un desplazamiento en translacion de la barra de acoplamiento segun la direccion de desplazamiento acciona un pivotamiento de las piezas de soporte alrededor de su eje de pivotamiento.
Segun un modo de realizacion de la invencion, el mecanismo de transformacion de movimiento comprende ademas:
- un elemento de accionamiento solidario en translacion a la barra de acoplamiento y provisto de un orificio mecanizado roscado, y
- un elemento de transmision solidario en translacion al segundo modulo de transporte y acoplado en rotacion al motor de accionamiento, estando el elemento de transmision provisto de una porcion roscada configurada para cooperar con el orificio mecanizado roscado del elemento de accionamiento de tal modo que una rotacion del elemento de transmision acciona una translacion del elemento de accionamiento.
Segun un modo de realizacion de la invencion, el elemento de transmision comprende un dentado periferico acoplado en rotacion con un pinon solidario al arbol de salida del motor de accionamiento.
Segun un modo de realizacion de la invencion, cada porcion de union esta provista de un orificio de montaje oblongo en el que se monta de manera movil una porcion de montaje del organo de soporte respectivo.
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Segun un modo de realizacion de la invencion, el sistema de accionamiento comprende una correa de accionamiento equipada con unos salientes destinados a engranar con unos orificios dispuestos en la lanza. La presencia de una correa de accionamiento de este tipo permite un accionamiento robusto, continuo y controlado de la lanza, cualidad importante para un dispositivo de guiado destinado a ser instalado en un recinto de acceso diffcil que no permite la intervencion de un tecnico. Ademas, la estructura de la correa de accionamiento permite garantizar, durante el accionamiento de la lanza, una cooperacion simultanea de por lo menos dos salientes con unos orificios de la lanza, lo cual favorece la transmision de los esfuerzos de la correa de accionamiento a la lanza, sin riesgo de deterioro de la lanza.
Segun un modo de realizacion de la invencion, el sistema de accionamiento comprende un motor de accionamiento configurado para accionar la correa de accionamiento.
Segun un modo de realizacion de la invencion, el sistema de accionamiento comprende por lo menos una pieza de accionamiento, tal como un rodillo de accionamiento, en el que se engancha la correa de accionamiento, y un mecanismo de acoplamiento configurado para acoplar en rotacion el motor de accionamiento y la pieza de accionamiento.
Segun un modo de realizacion de la invencion, la parte de transporte y la parte de guiado y de accionamiento delimitan un paso de guiado en el que esta destinada a extenderse la lanza flexible.
Segun un modo de realizacion de la invencion, el segundo modulo de transporte comprende una abertura de entrada que desemboca en el paso de guiado y a traves de la cual esta destinada a ser insertada la lanza flexible, y la parte de guiado y de accionamiento comprende una abertura de salida a traves de la cual esta destinada a sobresalir la lanza flexible.
Segun un modo de realizacion de la invencion, el primer modulo de transporte y/o la parte de union comprende por lo menos un elemento de guiado, tal como un puente de guiado, configurado para guiar la lanza flexible.
Segun un modo de realizacion de la invencion, el dispositivo de guiado comprende unos medios de control configurados para controlar el posicionamiento del dispositivo de guiado.
Segun un modo de realizacion de la invencion, los medios de control comprenden por lo menos una camara de control y por lo menos una fuente de laser dispuestas en un lado del dispositivo de guiado y configuradas para controlar la altitud del dispositivo de guiado.
Segun un modo de realizacion de la invencion, los medios de control comprenden por lo menos un inclinometro configurado para controlar la horizontalidad del dispositivo de guiado en sus desplazamientos a lo largo de la pared.
Segun un modo de realizacion de la invencion, los medios de control comprenden por lo menos una camara de control de orientacion dispuesta en la parte de guiado y de accionamiento y configurada para controlar la orientacion de la parte de guiado y de accionamiento con respecto a la parte de transporte. Ventajosamente, la parte de guiado y de accionamiento comprende un sistema de iluminacion asociado con dicha camara de control de orientacion.
Segun un modo de realizacion de la invencion, la parte de guiado y de accionamiento esta equipada con una camara de control de despliegue orientada de manera sustancialmente paralela a la direccion de despliegue de la lanza. Una camara de control de despliegue de este tipo permite seguir visualmente la lanza durante su despliegue para poder asf colocarla con precision en el lugar que ha de limpiarse.
Ventajosamente, la parte de guiado y de accionamiento comprende un sistema de iluminacion asociado con dicha camara de control de despliegue.
Segun un modo de realizacion de la invencion, la parte de guiado y de accionamiento comprende un elemento de deteccion, tal como un sensor inductivo, configurado para detectar, en condiciones de utilizacion, el posicionamiento de la lanza en posicion retrafda. El elemento de deteccion se configura asf para detectar un retorno de la lanza a su posicion retrafda.
Segun un modo de realizacion de la invencion, el dispositivo de guiado comprende una unidad de control configurada para impedir un desplazamiento de la parte de transporte mientras que el elemento de deteccion no haya detectado el posicionamiento de la lanza en posicion retrafda, y mas particularmente mientras que el elemento de deteccion no haya detectado un retorno de la lanza a su posicion retrafda.
Segun un modo de realizacion de la invencion, la parte de union comprende un cable de alimentacion electrica y de control flexible destinado a ser conectado a un dispositivo de control y de alimentacion electrica.
Segun un modo de realizacion de la invencion, los primer y segundo ejes de pivotamiento se extienden de manera
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sustancialmente paralela a los ejes de rotacion de las ruedas motrices.
Segun un modo de realizacion de la invencion, por lo menos dos de las ruedas motrices presentan unos ejes de rotacion sustancialmente coaxiales.
La presente invencion se refiere ademas a un conjunto para la limpieza de un recinto equipado con una abertura de acceso, que comprende:
- un dispositivo de guiado segun la presente invencion, y
- una lanza de limpieza a alta presion flexible y de seccion rectangular, comprendiendo la lanza de limpieza a alta presion varios conductos de suministro de lfquido a presion y una porcion de extremo que comprende varios orificios de salida unidos manera flufdica a los conductos de suministro de lfquido a presion.
Un conjunto de este tipo es ideal para la limpieza de un recinto confinado con un acceso diffcil, tal como el recinto de un generador de vapor de central nuclear.
Segun un modo de realizacion de la invencion, los orificios de salida se extienden de manera sustancialmente perpendicular a un eje longitudinal de la lanza de limpieza a alta presion.
Segun un modo de realizacion de la invencion, la porcion de extremo de la lanza de limpieza a alta presion comprende por lo menos un orificio de salida que desemboca en un primer borde longitudinal de la lanza de limpieza a alta presion, y por lo menos un orificio de salida que desemboca en un segundo borde longitudinal de la lanza de limpieza a alta presion opuesto al primer borde longitudinal. Una configuracion de este tipo de los orificios de salida permite equilibrar los esfuerzos inducidos en la lanza por el lfquido a alta presion y, por tanto, limpiar los depositos corrofdos presentes en el fondo del recinto de modo estable.
De todos modos, la invencion se comprendera bien con la ayuda de la siguiente descripcion, con referencia a los dibujos esquematicos adjuntos que representan, a modo de ejemplo no limitativo, una forma de realizacion de este dispositivo de guiado de lanza.
La figura 1 es una vista parcial del interior de un generador de vapor en el que trabaja un dispositivo de guiado segun la invencion;
la figura 2 es una vista en perspectiva del dispositivo de guiado de la figura 1; la figura 3 es una vista lateral del dispositivo de guiado; la figura 4 es una vista desde abajo del dispositivo de guiado;
la figura 5 es una vista parcial en perspectiva, a escala ampliada, de una parte de accionamiento y de guiado perteneciente al dispositivo de guiado;
la figura 6 es una vista parcial desde abajo, a escala ampliada, del dispositivo de guiado;
las figuras 7 y 8 son unas vistas en seccion transversal del dispositivo de guiado, respectivamente, segun un plano de corte que pasa por las ruedas motrices del dispositivo de guiado y segun un plano de corte que pasa por las ruedas directrices del dispositivo de guiado;
la figura 9 es una vista en perspectiva del dispositivo de guiado equipado con una lanza de limpieza;
la figura 10 es una vista en seccion del dispositivo de guiado equipado con una lanza de limpieza, que muestra la cooperacion entre la lanza de limpieza y su sistema de accionamiento previsto en el dispositivo de guiado.
La figura 1 representa parcialmente el interior de un intercambiador de calor 1 con el que esta equipado un generador de vapor de central nuclear en el que trabaja un dispositivo de guiado 2 destinado a guiar una lanza de limpieza a alta presion 3 flexible. Un intercambiador de calor 1 de este tipo comprende un recinto metalico 4 y de forma global cilfndrica provisto de dos aberturas 5 de diametro inferior a 40 cm y diametralmente opuestas, denominados orificios de inspeccion. Este recinto 4 presenta una pared 6, tambien denominada virola, cuya cara interior es metalica. El recinto 4 tambien esta provisto de una placa de soporte 7, denominada placa tubular, y de unos tubos de flujo 8 metalicos que presentan una forma general de U invertida, montandose estos tubos de flujo, en la parte inferior, en la placa de soporte 7.
El dispositivo de guiado 2 se presenta en forma de un carro alargado que se extiende segun una direccion de extension De, y comprende una parte de guiado y de accionamiento 11 dispuesta en la parte delantera del dispositivo de guiado 2, una parte de union 12 dispuesta en la parte trasera del dispositivo de guiado 2 y destinada a
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ser conectada a un dispositivo de control y de alimentacion electrica (no representado en las figuras), y finalmente una parte de transporte 13 dispuesta entre la parte de guiado y de accionamiento 11 y la parte de union 12.
La parte de transporte 13 comprende mas particularmente un primer modulo de transporte 13a, un segundo modulo de transporte 13b y dos piezas de conexion 13c configuradas para conectar los primer y segundo modulos de transporte 13a, 13b entre si. Los primer y segundo modulos de transporte 13a, 13b se montan articulados en cada pieza de conexion 13c alrededor, respectivamente, de dos ejes de articulacion A, B paralelos y que se extienden en perpendicular a la direccion de extension De del dispositivo de guiado 2. Cada uno de los primer y segundo modulos de transporte 13a, 13b puede presentar, por ejemplo, una forma general de paralelepfpedo rectangular apaisado.
El dispositivo de guiado 2 comprende ademas dos ruedas motrices 14, 15 montadas en el primer modulo de transporte 13a y conformadas para rodar por la pared 6 del recinto 4. Las dos ruedas motrices 14, 15 presentan unos ejes de rotacion coaxiales que se extienden perpendicularmente a la direccion de extension De del dispositivo de guiado 2.
Las dos ruedas motrices 14, 15 estan ventajosamente motorizadas independientemente entre si. Segun el modo de realizacion representado en las figuras, el dispositivo de guiado 2 comprende dos mecanismos de accionamiento en rotacion montados en el primer modulo de transporte 13a y configurados para accionar en rotacion, respectivamente, las dos ruedas motrices 14, 15. Estos dos mecanismos de accionamiento en rotacion comprenden, por ejemplo, dos motores de accionamiento 16, 17 acoplados en rotacion, respectivamente, a las dos ruedas motrices 14, 15.
El dispositivo de guiado 2 comprende ademas dos ruedas directrices 18, 19 montadas en el segundo modulo de transporte 13b y conformadas para rodar por la pared 6 del recinto 4, y un sistema de direccion 21 montado en el segundo modulo de transporte 13b y configurado para regular el angulo de viraje de las dos ruedas directrices 18, 19.
Tal como se muestra mas particularmente en la figura 6, el sistema de direccion 21 comprende dos piezas de soporte 22, 23 en cada una de las cuales se monta de manera movil en rotacion una de las ruedas directrices 18, 19. Cada una de las piezas de soporte 22, 23 se monta de manera pivotante en el segundo modulo de transporte alrededor de un eje de pivotamiento C, D respectivo. Cada una de las piezas de soporte 22, 23 puede presentar, por ejemplo, una forma de banda.
El sistema de direccion 21 comprende ademas un motor de accionamiento 24, y un mecanismo de transformacion de movimiento 25 configurado para transformar el movimiento de rotacion del motor de accionamiento 24 en un movimiento de pivotamiento de las piezas de soporte 22, 23.
Segun el modo de realizacion representado en las figuras, el mecanismo de transformacion de movimiento 25 comprende una barra de acoplamiento 26 que comprende dos porciones de union 27, 28 conectadas, respectivamente, a las dos piezas de soporte 22, 23. La barra de acoplamiento 26 se monta de manera movil en translacion con respecto al segundo modulo de transporte 13b segun una direccion de desplazamiento sustancialmente paralela a la direccion de extension de la barra de acoplamiento 26 de tal modo que un desplazamiento en translacion de la barra de acoplamiento 26 segun dicha direccion de desplazamiento accione un pivotamiento de los piezas de soporte 22, 23 alrededor de su eje de pivotamiento C, D respectivo.
Segun el modo de realizacion representado en las figuras, cada porcion de acoplamiento 27, 28 esta provista de un orificio de montaje oblongo 29a, 29b en el que se monta de manera movil una porcion de montaje 31a, 31b del organo de soporte 22, 23 respectivo. Cada orificio de montaje 29a, 29b se extiende, por ejemplo, de manera sustancialmente paralela a la direccion de extension De del dispositivo de guiado 2.
El mecanismo de transformacion de movimiento 25 comprende ademas un elemento de transmision 32 solidario en translacion al segundo modulo de transporte 13b y acoplado en rotacion al motor de accionamiento 24, y un elemento de accionamiento 33 solidario en translacion a la barra de acoplamiento 26. Ventajosamente, el elemento de transmision 32 esta provisto de una porcion roscada (no representada en las figuras) configurada para cooperar con un orificio mecanizado roscado (no representado en las figuras) previsto en el elemento de accionamiento 33 de tal modo que una rotacion del elemento de transmision 32 acciona una translacion del elemento de accionamiento 33 y, por tanto, de la barra de acoplamiento 26.
Cada una de las ruedas motrices 14, 15 y directrices 18, 19 esta equipada ventajosamente con uno o varios elementos de iman permanente 34 configurados para cooperar por imantacion con la pared 6 del recinto 5 durante los desplazamientos del dispositivo de guiado 2 a lo largo de esta pared 6. Una configuracion de este tipo del dispositivo de guiado 2 permite mantener facilmente las ruedas motrices y directrices de la parte de transporte 13 en contacto con la pared 6 durante los desplazamientos del dispositivo de guiado 2. Segun el modo de realizacion representado en las figuras (veanse mas particularmente las figuras 7 y 8), cada una de las ruedas motrices 14, 15 y directrices 18, 19 comprende un elemento de iman permanente 34, dos elementos magneticos 30, por ejemplo de acero inoxidable, dispuestos lateralmente a ambos lados del elemento de iman permanente 34 respectivo, y un
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elemento amagnetico 40, por ejemplo de aluminio, que se extiende por el perfmetro del elemento de iman permanente 34 respectivo y destinado a apoyarse contra la pared 6 del recinto 4.
Ademas, con el fin de mejorar la estabilidad del dispositivo de guiado 2, y mas particularmente de la parte de transporte 13, los primer y segundo modulos de transporte 13a, 13b comprenden cada uno, en su cara inferior, una pieza de apoyo 35 desviada con respecto a las ruedas respectivas y configurada para apoyarse contra la pared 6 durante los desplazamientos del dispositivo de guiado 2 a lo largo de dicha pared.
Tal como se muestra mas particularmente en la figura 4, la parte de union 12 se monta de manera pivotante en el primer modulo de transporte 13a alrededor de un eje de pivotamiento E que se extiende de manera transversal a la direccion de extension De del dispositivo de guiado 2, y comprende un cable de alimentacion electrica y de control flexible (no visible en las figuras) destinado a ser conectado al dispositivo de control y de alimentacion electrica.
Tal como se muestra mas particularmente en las figuras 2 y 6, la parte de guiado y de accionamiento 11 se monta de manera pivotante en el segundo modulo de transporte 13b alrededor de un eje de pivotamiento F que se extiende de manera transversal a la direccion de extension De del dispositivo de guiado 2. El segundo modulo de transporte 13b esta equipado, tal como se ilustra en la figura 6, con un sistema de motorizacion 38 configurado para accionar en pivotamiento la parte de guiado y de accionamiento 11 con respecto al segundo modulo de transporte 13b alrededor del eje de pivotamiento F, que es sustancialmente paralelo a los ejes de rotacion de las ruedas motrices 14, 15. Una configuracion de este tipo permite un pivotamiento controlado de la parte de guiado y de accionamiento 11. Segun el modo de realizacion representado en las figuras, el sistema de motorizacion 38 comprende un motor de accionamiento rotativo 38a, un arbol de transmision 38b que se extiende de manera sustancialmente perpendicular al eje de pivotamiento F y acoplado en rotacion al arbol de salida del motor de accionamiento rotativo 38a, por ejemplo por medio de unos pinones de retroceso helicoidales, y un arbol de accionamiento 38c que se extiende segun el eje de pivotamiento F y acoplado en rotacion al arbol de transmision 38b, por ejemplo por medio de unos pinones de retroceso helicoidales. Segun una variante de realizacion de la invencion, el arbol de transmision 38b podrfa ser sustituido, por ejemplo, por una correa de transmision o cualquier otro sistema de transmision equivalente.
Tal como se muestra en la figura 2, la parte de union 12 y el primer modulo de transporte 13a comprenden cada uno, en su cara superior, un elemento de guiado 39, tal como un puente de guiado, configurado para guiar, en condiciones de utilizacion, la lanza flexible 3 con respecto a la parte trasera del dispositivo de guiado 2. Ademas, el segundo modulo de transporte 13b y la parte de guiado y de accionamiento 11 delimitan un paso de guiado 41 en el que esta destinada a extenderse la lanza flexible 3. El paso de guiado 41 esta configurado mas particularmente para guiar, en condiciones de utilizacion, la lanza flexible con respecto a la parte delantera del dispositivo de guiado 2.
El segundo modulo de transporte 13b comprende una abertura de entrada 42 que desemboca en el paso de guiado 41 y a traves de la cual esta destinada a ser insertada la lanza flexible 3, y la parte de guiado y de accionamiento 11 comprende una abertura de salida 43 a traves de la cual esta destinada a sobresalir la lanza flexible 3.
Asf, para instalar la lanza flexible 3 en el dispositivo de guiado 2, se inserta la misma sucesivamente en las dos piezas de guiado 39 y en el paso de guiado 41 mediante la abertura de entrada 42. La lanza 3 sale por la cara superior de la parte de guiado y de accionamiento 11 mediante la abertura de salida 43.
Ademas, tal como se muestra en la figura 5, la parte de guiado y de accionamiento 11 comprende un sistema de accionamiento 44 configurado para, en condiciones de utilizacion, desplazar la lanza flexible 3 entre una posicion retrafda y una posicion desplegada. El sistema de accionamiento 44 comprende una correa de accionamiento 45 equipada con unos salientes 46 destinados a engranar con unos orificios dispuestos en la lanza flexible 3 cuando la misma se engancha en el paso de guiado 41, y un motor de accionamiento 47 configurado para accionar la correa de accionamiento 45.
Segun el modo de realizacion representado en las figuras, el sistema de accionamiento 44 comprende un rodillo de accionamiento 48 en el que se engancha la correa de accionamiento 45, y un mecanismo de acoplamiento 49 configurado para acoplar en rotacion el motor de accionamiento 47 y el rodillo de accionamiento 48.
Con el fin de controlar con precision el posicionamiento del dispositivo de guiado 2 durante su funcionamiento, este ultimo puede comprender diferentes elementos de control de posicionamiento cuyos ejemplos se detallaran mas adelante.
La parte de transporte 13 puede comprender, por ejemplo, dos sistemas de control 51 dispuestos, respectivamente, en los dos lados laterales de la parte de transporte 13 y configurados para controlar la altitud del dispositivo de guiado 2. Cada sistema de control 51 comprende ventajosamente una camara de control 51a y una fuente de laser 51b asociada con la camara de control 51a respectiva. Cada camara de control 51a tambien puede estar asociada con un sistema de iluminacion constituido, por ejemplo, por unos diodos electroluminiscentes dispuestos en la periferia de la camara de control 51a respectiva.
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El dispositivo de guiado 2 puede comprender ademas por lo menos un inclinometro configurado para controlar la horizontalidad del dispositivo de guiado 2 en sus desplazamientos a lo largo de la pared 6. Segun el modo de realizacion representado en las figuras, los primer y segundo modulos de transporte 13a, 13b estan equipados, respectivamente, con un inclinometro 50a y un inclinometro 50b.
El dispositivo de guiado 2 tambien puede comprender una camara de control de orientacion 52 dispuesta en la parte de guiado y de accionamiento 11 y configurada para controlar la orientacion de la parte de guiado y de accionamiento 11 con respecto a la parte de transporte 13. Ventajosamente, la parte de guiado y de accionamiento 11 comprende un sistema de iluminacion 53 asociado con la camara de control de orientacion 52. El sistema de iluminacion 53 puede comprender, por ejemplo, unos diodos electroluminiscentes dispuestos en la periferia de la camara de control de orientacion 52.
La parte de guiado y de accionamiento 11 puede estar equipada ademas con una camara de control de despliegue 54 orientada de manera sustancialmente paralela a la direccion de despliegue de la lanza 3. Ventajosamente, la parte de guiado y de accionamiento 11 comprende un sistema de iluminacion 55 asociado con la camara de control de despliegue 54. El sistema de iluminacion 55 puede comprender, por ejemplo, unos diodos electroluminiscentes dispuestos en la periferia de la camara de control de despliegue 54.
Tal como se muestra en las figuras 9 y 10, la lanza de limpieza a alta presion 3 destinada a equipar el dispositivo de guiado 3 presenta ventajosamente una seccion rectangular, y comprende, sustancialmente por toda su longitud, unos orificios 50 configurados para cooperar con los salientes 46 de la correa de accionamiento 45.
Segun el modo de realizacion representado en las figuras, la lanza de limpieza 3 comprende varios conductos de suministro de lfquido a presion que se extienden longitudinalmente, y una porcion de extremo que comprende varios orificios de salida unidos de manera flufdica a los conductos de suministro de lfquido a presion. Los orificios de salida se extienden ventajosamente de manera sustancialmente perpendicular a un eje longitudinal de la lanza de limpieza a alta presion. La porcion de extremo de la lanza de limpieza a alta presion puede comprender, por ejemplo, dos orificios de salida, denominados de limpieza, que desembocan en un primer borde longitudinal de la lanza de limpieza a alta presion, y un orificio de salida, denominado de estabilizacion, que desemboca en un segundo borde longitudinal de la lanza de limpieza a alta presion opuesto al primer borde longitudinal.
Ventajosamente, los diferentes orificios de salida estan configurados de tal modo que los esfuerzos ejercidos por la presion del chorro de lfquido que sale por los dos orificios de salida que desembocan en el primer borde longitudinal de la lanza se compensen sustancialmente por los esfuerzos ejercidos por la presion del chorro de lfquido que sale por el orificio de salida que desemboca en el segundo borde longitudinal de la lanza. Estas disposiciones permiten estabilizar la lanza en condiciones de utilizacion.
Cuando se debe limpiar el recinto 4 de un generador de vapor de una central termica, se procede tal como sigue. El cable de alimentacion electrica y de control se ramifica previamente en el dispositivo de control y de alimentacion electrica, y la lanza flexible 3 se introduce en las piezas de guiado 39 y en el paso de guiado 41. Una vez realizado el equipamiento del dispositivo de guiado 2, se introduce este ultimo, tal como se ilustra en la figura 1, en el recinto 4 desde uno de los dos orificios de inspeccion 5. El dispositivo de guiado 2 se aplica entonces sobre la cara interior de la pared 6 del recinto 4 del intercambiador de calor 1. El dispositivo de guiado 2 se mantiene en contacto con la pared metalica 6 que es generalmente vertical por medio de los elementos magneticos 34 dispuestos en las ruedas motrices 14, 15, y directrices 18, 19.
Asf dispuesto, el dispositivo de guiado 2 puede ser controlado por un operario con la ayuda de un dispositivo electronico, de manera ideal informatizado, tal como por ejemplo un ordenador que dispone de una tarjeta de captura ramificada al dispositivo de guiado por medio del cable de alimentacion electrica y de control. El operario accede entonces mediante estos medios electronicos a la vez a los elementos de control que son en particular las camaras 51a, 52, 54 dispuestas en el dispositivo de guiado 2, y al control de las diferentes motorizaciones 16, 17, 24, 38, 47 del dispositivo de guiado 2. El control de las diferentes motorizaciones se puede realizar, por ejemplo, por medio de una palanca de control.
El operario puede utilizar entonces las tres camaras de control dispuestas en el dispositivo de guiado 2 para determinar la posicion de este ultimo con respecto al recinto 4. Una vez establecida la posicion del dispositivo 2, el operario puede controlar las ruedas motrices y directrices con el fin de desplazar el dispositivo de guiado 2 al lugar deseado de la pared 6. Con el dispositivo de guiado 2 en su sitio, el operario acciona en un primer momento el sistema de motorizacion 38 para obtener el angulo de despliegue requerido de la lanza 3, y en un segundo momento el motor de accionamiento 47 con el fin de desplegar la lanza 3 hasta la longitud deseada. Habiendose alcanzando la longitud requerida de la lanza 3 desplegada, el operario inyecta fluido a presion en los conductos de suministro de lfquido y realiza una limpieza de la zona que se debe limpiar.
Segun un modo de realizacion de la invencion, la parte de guiado y de accionamiento 11 comprende un elemento de deteccion (no representado en las figuras), tal como un sensor inductivo, configurado para detectar, en condiciones de utilizacion, el posicionamiento de la lanza 3 en posicion retrafda. Segun este modo de realizacion, el dispositivo
de guiado 2 comprende ventajosamente una unidad de control configurada para impedir un desplazamiento de la parte de transporte 13 mientras que no se haya detectado el posicionamiento de la lanza 3 en posicion retrafda por el elemento de deteccion. Estas disposiciones permiten prohibir cualquier desplazamiento del dispositivo de guiado 2 con la lanza en posicion desplegada.
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Segun un modo de realizacion de la invencion, el cable de alimentacion electrica y de control esta configurado ademas para alimentar de manera neumatica el dispositivo de guiado 2 de modo que se ponga en sobrepresion el espacio interior del dispositivo de guiado 2. Estas disposiciones permiten evitar, durante la utilizacion del dispositivo de guiado en un generador de vapor, que se contamine el espacio interior del dispositivo de guiado con un fluido 10 presente en el generador de vapor. Eventualmente, pueden estar previstos unos orificios de fuga en las proximidades de las diferentes camaras con las que esta equipado el dispositivo de guiado 2 con el fin de proteger su objetivo mediante un chorro de aire.
Huelga decir que la invencion no esta limitada a la unica forma de realizacion de este dispositivo de guiado para 15 lanza flexible, descrito anteriormente a modo de ejemplo, sino que, por el contrario, abarca todas sus variantes de realizacion, en particular podra utilizar un medio de mantenimiento alternativo a la imantacion tal como, por ejemplo, aspiracion.
Claims (14)
- 5101520253035404550556065REIVINDICACIONES1. Dispositivo de guiado (2) destinado a guiar una lanza flexible (3) para la limpieza de un recinto (4) equipado con una abertura de acceso (5), extendiendose el dispositivo de guiado (2) segun una direccion de extension (De), y que comprende:- una parte de transporte (13) que comprende unos medios de rodamiento configurados para rodar por una pared (6) del recinto (4), y unos medios de mantenimiento configurados para mantener los medios de rodamiento en contacto con dicha pared (6) cuando tienen lugar los desplazamientos del dispositivo de guiado a lo largo de dicha pared,- una parte de union (12) montada en la parte de transporte (13) y destinada a ser conectada a un dispositivo de alimentacion electrica,- una parte de guiado y de accionamiento (11) que comprende un sistema de accionamiento (44) configurado para, en condiciones de utilizacion, desplazar la lanza flexible (3) entre una posicion retrafda y una posicion desplegada, estando la parte de guiado y de accionamiento (11) montada de manera pivotante en la parte de transporte (13) alrededor de un primer eje de pivotamiento (F) que se extiende transversalmente a la direccion de extension (De), estando la parte de transporte (13) dispuesta entre la parte de union (12) y la parte de guiado y de accionamiento (11),caracterizado por que la parte de transporte (13) comprende un primer modulo de transporte (13a) y un segundo modulo de transporte (13b) montados articulados uno con respecto al otro, por que los medios de rodamiento comprenden por lo menos una rueda motriz (14, 15) montada en el primer modulo de transporte (13a), y por lo menos una rueda directriz (18, 19) montada en el segundo modulo de transporte (13b), y por que el dispositivo de guiado comprende un sistema de direccion (21) montado en el segundo modulo de transporte (13b) y configurado para regular el angulo de viraje de la por lo menos una rueda directriz (18, 19).
- 2. Dispositivo de guiado (2) segun la reivindicacion 1, en el que el primer modulo de transporte (13a) y el segundo modulo de transporte (13b) estan montados articulados uno con respecto al otro alrededor de por lo menos un eje de articulacion (A, B) que se extiende de manera transversal a la direccion de extension (De) del dispositivo de guiado.
- 3. Dispositivo de guiado (2) segun la reivindicacion 1 o 2, en el que la parte de union (12) esta montada en el primer modulo de transporte (13a) y la parte de guiado y de accionamiento (11) esta montada en el segundo modulo de transporte (13b).
- 4. Dispositivo de guiado (2) segun cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, en el que la parte de union (12) esta montada de manera pivotante en la parte de transporte (13) alrededor de un segundo eje de pivotamiento (E) que se extiende transversalmente a la direccion de extension (De) del dispositivo de guiado.
- 5. Dispositivo de guiado (2) segun cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, en el que los medios de mantenimiento comprenden unos elementos magneticos (34), tales como unos elementos de iman permanente, configurados para cooperar por imantacion con la pared (6) del recinto (4).
- 6. Dispositivo de guiado (2) segun la reivindicacion 5, en el que cada rueda motriz (14, 15) esta equipada con por lo menos un elemento magnetico (34), y cada rueda directriz (18, 19) esta equipada con por lo menos un elemento magnetico (34).
- 7. Dispositivo de guiado (2) segun cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, en el que los medios de rodamiento comprenden por lo menos dos ruedas motrices (14, 15) montadas en el primer modulo de transporte (13a) y de ejes de rotacion sustancialmente paralelos, y por lo menos dos ruedas directrices (18, 19) montadas en el segundo modulo de transporte (13b).
- 8. Dispositivo de guiado (2) segun cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, en el que el sistema de direccion (21) comprende:- por lo menos un organo de soporte (22, 23) en el que esta montada movil en rotacion la por lo menos una rueda directriz (14, 15), estando el por lo menos un organo de soporte (22, 23) montado de manera pivotante en el segundo modulo de transporte (13b) alrededor de un eje de pivotamiento,- un motor de accionamiento (24), y- un mecanismo de transformacion de movimiento (25) configurado para transformar el movimiento de rotacion del motor de accionamiento (24) en un movimiento de pivotamiento del por lo menos un organo de soporte (22, 23).510152025
- 9. Dispositivo de guiado (2) segun cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8, en el que el sistema de accionamiento (44) comprende una correa de accionamiento (45) equipada con salientes (46) destinados a engranar con unos orificios dispuestos en la lanza (3).
- 10. Dispositivo de guiado (2) segun cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, que comprende unos medios de control configurados para controlar el posicionamiento del dispositivo de guiado (2).
- 11. Dispositivo de guiado (2) segun la reivindicacion 10, en el que los medios de control comprenden por lo menos una camara de control (51a) y por lo menos una fuente de laser dispuestas en un lado del dispositivo de guiado (2) y configurados para controlar la altitud del dispositivo de guiado (2).
- 12. Dispositivo de guiado (2) segun la reivindicacion 10 u 11, en el que los medios de control comprenden por lo menos un inclinometro configurado para controlar la horizontalidad del dispositivo de guiado (2) en sus desplazamientos a lo largo de la pared (6).
- 13. Dispositivo de guiado (2) segun cualquiera de las reivindicaciones 1 a 12, en el que la parte de guiado y de accionamiento (11) comprende un elemento de deteccion, tal como un sensor inductivo, configurado para detectar, en condiciones de utilizacion, un posicionamiento de la lanza (3) en posicion retrafda.
- 14. Conjunto para la limpieza de un recinto (4) equipado con una abertura de acceso (5), que comprende:- un dispositivo de guiado (2) segun cualquiera de las reivindicaciones 1 a 13, y- una lanza de limpieza a alta presion (3) flexible y de seccion rectangular, comprendiendo la lanza de limpieza a alta presion (3) varios conductos de suministro de lfquido a presion y una porcion de extremo que comprende varios orificios de salida unidos de manera flufdica a los conductos de suministro de lfquido a presion.
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