CN105423807A - 引导柔性喷枪的引导装置和清洁装有进入孔的外壳的设备 - Google Patents

Abstract

一种用于引导柔性喷枪的引导装置(2)，所述引导装置具体包括传送部分(13)以及引导和驱动部分(11)，传送部分包括滚动装置和保持装置，滚动装置构造成在外壳的壁上滚动，保持装置构造成在引导装置沿着所述壁移动的过程中使滚动装置与所述壁保持接触，引导和驱动部分包括构造成使柔性喷枪在卷收位置与展开位置之间移动的驱动系统。传送部分(13)包括相对于彼此铰接地安装的第一传送模块(13a)和第二传送模块(13b)，并且滚动装置包括安装在第一传送模块(13a)上的至少一个驱动轮(14)和安装在第二传送模块(13b)上的至少一个转向轮(18)。

Description

引导柔性喷枪的引导装置和清洁装有进入孔的外壳的设备

技术领域

本发明涉及一种用于柔性喷枪的引导装置，该柔性喷枪旨在用于进入难以进入的位置，例如装配热电站(特别是核电站)的蒸汽发生器的内部。

背景技术

装配热电站(更特别地是核电站)的蒸汽发生器通常一方面包括，形成热交换器的部分，热交换器包括初级回路和次级回路，在初级回路中在高压下从反应器输送热水，水在次级回路中沸腾；另一方面包括称为旋风分离器的部分，旋风分离器的部分能使蒸汽过多的产生。以此方式形成的蒸汽从蒸汽发生器排出，并用于使耦接至交流发电机的涡轮机旋转。

特别地，形成蒸汽发生器的热交换器的部分包括通常柱形的外壳，其由外罩(称为芯罩)和内罩(称为裙部)形成，并且外壳的下部装配有两个开口，这两个开口具有小于40cm的直径且彼此径向相对，这两个开口就是所谓的手孔。此形成热交换器的部分进一步包括金属流动管道，该金属流动管道设置于由裙部限定的体积内，并具有倒U形的大致形状。流动管道旨在用于输送初级回路的水，并用于与位于裙部内的次级回路的水进行热交换。这些流动管道在下部处安装在支撑板(称为管状板)上，并且这些流动管道通过以规则方式间隔且彼此平行的隔板。隔板包括通道开口，通道开口旨在用于使流动管道通过，每个通道开口形成与相应的流动管道接触的区域，以机械地支撑流动管道，并且每个通道开口根据相应隔板的位置限定使次级回路的水或蒸汽通过的区域。

当蒸汽发生器工作时，将发生器的外壳中的水加热至高温并使水处以高压下以产生蒸汽。因此，流动管道和旋风分离器的其他金属部分不可避免地受到导致腐蚀的极端条件。在没有任何干预的情况中，这种腐蚀产生的沉淀物在管状板上和在隔板上累积，并且特别可能变得至少部分地堵塞上述通道区域，从而影响蒸汽发生器的效率，而且如果堵塞率达到较高水平，还会影响蒸汽发生器的操作安全性。为此，必须检查这种类型的设备，并且必须规律性地清洁这些沉淀物。通常通过喷枪来执行这些检查和清洁操作，该喷枪装配有检查相机或配备有高压喷水器。为了到达蒸汽发生器的特定位置，通常使用喷枪引导装置，喷枪引导装置引导这些喷枪通过由手孔组成的窄的开口。

这种装置应能够在蒸汽发生器的圆形外壳中移动，以允许通常为柔性的喷枪的布置以检查(必要时清洁)流动管道的底部和管状板。

为了执行蒸汽发生器的外壳的这些检查或清洁操作，已知的是可以使用检查和清洁设备，例如文献FR2961003中描述的设备。

文献FR2961003中描述的检查和清洁设备包括柔性清洁和/或检查喷枪和用于引导柔性喷枪的装置。更具体地，该引导装置包括用于驱动并引导柔性喷枪的系统，并包括用于在柱形壁的内表面上保持并移动该引导装置的装置，该柱形壁限定蒸汽发生器的外壳。该保持和移动装置包括两个彼此独立并且装配永磁体元件的驱动轮，这两个驱动轮具有平行的且相对于彼此移位(shifted)的旋转轴线。

引导装置的驱动轮的轴线之间的这种间隔允许障碍物的通过，例如允许存在于待检查/清洁的外壳的壁上的竖焊(verticalwelds)的通过。实际上，当遇到这种障碍物时，将仅阻挡这两个驱动轮中的一个。此外，由于驱动轮彼此独立，所以还能控制引导装置在外壳的壁上的移动方向。

此外，保持和移动装置的这种结构允许引导装置进入外壳的任何内边界，从而确保喷枪布置在待检查或待清洁的外壳的所有区域中。

尽管如此，文献FR2961003中描述的引导装置的保持和移动装置的结构也不允许引导装置具有令人满意的稳定性，特别是当与高压清洁喷枪相联时。

发明内容

本发明旨在克服这些缺点。

因此，基于本发明的技术问题包括，提供一种用于引导清洁喷枪的装置，其可容易地引入难以进入的受限制的外壳，例如装配热电站的蒸汽发生器的内部，同时甚至当装配有高压清洁喷枪时也具有令人满意的稳定性。

因此，本发明涉及一种引导装置，该引导装置旨在引导柔性喷枪，该柔性喷枪用于清洁装配有进入孔的外壳，该引导装置沿着延伸方向延伸，并包括：

-传送部分，传送部分包括滚动装置和保持装置，滚动装置构造成在外壳的壁上滚动，保持装置构造成在引导装置沿着所述壁移动的过程中使滚动装置与所述壁保持接触，

-连接部分，连接部分安装在传送部分上，并且旨在与电源装置连接，

-引导和驱动部分，引导和驱动部分包括驱动系统，驱动系统构造成操作时使柔性喷枪在卷收位置和展开位置之间移动，引导和驱动部分围绕第一枢转轴线枢转地安装在传送部分上，第一枢转轴线横断于延伸方向延伸，传送部分设置于连接部分与引导和驱动部分之间，

其中，传送部分包括相对于彼此铰接地安装的第一传送模块和第二传送模块，并且其中，滚动装置包括安装在第一传送模块上的至少一个驱动轮和安装在第二传送模块上的至少一个转向轮，并且其中，引导装置包括转向系统，转向系统安装在第二传送模块上并构造成调节至少一个转向轮的转向角。

引导装置的这种结构，并且更具体地是传送部分和滚动装置的这种结构，一方面确保将引导装置容易地引导通过受限制的外壳(例如蒸汽发生器)的小型进入孔，另一方面确保引导装置在所述受限制的外壳中的移动过程中具有最佳的稳定性，甚至是当装配有高压清洁喷枪时也具有最佳的稳定性。

根据本发明的一个实施方式，引导装置包括驱动系统，驱动系统构造成围绕第一枢转轴线相对于传送部分枢转地驱动引导和驱动部分。例如，驱动系统可设置于第二传送模块上。

根据本发明的一个实施方式，第一传送模块和第二传送模块围绕至少一个铰接轴线相对于彼此铰接地安装，铰接轴线横断于引导装置的延伸方向延伸。

根据本发明的一个实施方式，传送部分包括至少一个连接构件，连接构件构造成使第一传送模块和第二传送模块彼此连接，第一传送模块和第二传送模块分别围绕两条铰接轴线铰接地安装在至少一个连接构件上，这两条铰接轴线彼此平行并且横断于引导装置的延伸方向延伸。

根据本发明的一个实施方式，连接部分安装在第一传送模块上，并且驱动部分安装在第二传送模块上。

根据本发明的一个实施方式，连接部分围绕第二枢转轴线枢转地安装在传送部分上，该枢转轴线横断于引导装置的延伸方向延伸。将连接部分这样安装在传送部分上，可允许引导装置最佳地符合外壳壁的曲率。

根据本发明的一个实施方式，保持装置包括磁性元件，例如永磁体元件，磁性元件构造成通过磁化与外壳的壁配合。

根据本发明的一个实施方式，每个驱动轮均装配有至少一个磁性元件，至少一个磁性元件构造成通过磁化与外壳的壁配合，并且每个转向轮均装配有至少一个磁性元件，至少一个磁性元件通过磁化与外壳的壁配合。使用包括磁性元件的轮适于将轮保持在金属壁上，例如装配核电站的蒸汽发生器的外壳的金属壁。

根据本发明的一个实施方式，第一传送模块和第二传送模块的每一个均包括至少一个支承构件，至少一个支承构件构造成在引导装置沿着所述壁移动的过程中支承抵靠所述壁。这种支承构件允许在喷枪的展开过程中使引导装置的稳定性最优化。

根据本发明的一个实施方式，滚动装置包括至少两个驱动轮和至少两个安装在第二传送模块上的转向轮，这两个驱动轮安装在第一传送模块上并具有基本上平行的旋转轴线。

根据本发明的一个实施方式，驱动轮的旋转轴线大体垂直于引导装置的延伸方向延伸。

根据本发明的一个实施方式，彼此独立地驱动这两个驱动轮，引导装置包括两个旋转驱动机构，这两个旋转驱动机构安装在第一传送模块上并构造成分别旋转地驱动两个驱动轮。

根据本发明的一个实施方式，转向系统包括：

-至少一个支撑构件，至少一个转向轮可旋转移动地安装在该至少一个支撑构件上，该至少一个支撑构件围绕枢转轴线枢转地安装在第二传送模块上，

-驱动电机，以及

-运动转换机构，运动转换机构构造成将驱动电机的旋转运动转换成该至少一个支撑构件的枢转运动。

根据本发明的一个实施方式，至少一个支撑构件的枢转轴线大体垂直于引导装置的延伸方向延伸，并大体垂直于驱动轮的旋转轴线延伸。

根据本发明的一个实施方式，转向系统包括两个支撑构件，转向轮可旋转移动地安装在这两个支撑构件的每一个上，每个支撑构件均围绕枢转轴线枢转地安装在第二传送模块上。

根据本发明的一个实施方式，运动转换机构包括耦接杆，耦接杆包括分别与两个支撑构件连接的两个连接部分，耦接杆可安装成相对于第二传送模块沿着位移的方向平移移动，以使得耦接杆沿着位移的方向的平移移动导致支撑构件围绕其枢转轴线枢转。

根据本发明的一个实施方式，运动转换机构进一步包括：

-驱动元件，驱动元件平移固定至耦接杆并装配有螺纹孔，以及

-传动元件，传动元件平移固定至第二传送模块并旋转耦接至驱动电机，传动元件装配有螺纹部分，螺纹部分构造成与驱动元件的螺纹孔配合，以使得传动元件的旋转导致驱动元件的平移。

根据本发明的一个实施方式，传动元件包括周缘齿，周缘齿与固定至驱动电机的输出轴的齿轮旋转地耦接。

根据本发明的一个实施方式，每个连接部分均装配有椭圆形形状的安装孔，相应的支撑构件的安装部分可移动地安装在该安装孔中。

根据本发明的一个实施方式，驱动系统包括驱动带，该驱动带装配有凸起部，该凸起部旨在与布置于喷枪上的孔啮合。这种驱动带的存在允许喷枪牢固、连续且可控地驱动喷枪，这对于旨在安装于技术人员无法执行干预的难以进入的外壳中的引导装置是重要的特性。此外，当驱动喷枪时，驱动带的结构允许确保至少两个凸出部与喷枪的孔同时配合，从而在没有任何破坏喷枪的危险的情况下促使驱动带的力传递给喷枪。

根据本发明的一个实施方式，驱动系统包括驱动电机，该驱动电机构造成驱动驱动带。

根据本发明的一个实施方式，驱动系统包括至少一个驱动构件和耦接机构，驱动构件例如为驱动辊，驱动带接合在驱动构件上，耦接机构构造成使驱动电机和驱动构件旋转地耦接。

根据本发明的一个实施方式，传送部分与引导和驱动部分限定引导通道，柔性喷枪旨在在该引导通道中延伸。

根据本发明的一个实施方式，第二传送模块包括入口孔，入口孔通向引导通道，并且柔性喷枪旨在插入到该入口孔中，并且引导和驱动部分包括出口孔，柔性喷枪旨在通过该出口孔伸出。

根据本发明的一个实施方式，第一传送模块和/或连接部分包括至少一个引导元件，例如线路夹持器，至少一个引导元件构造成引导柔性喷枪。

根据本发明的一个实施方式，引导装置包括控制装置，控制装置构造成控制引导装置的定位。

根据本发明的一个实施方式，控制装置包括至少一个控制相机和至少一个激光源，至少一个控制相机和至少一个激光源设置于引导装置的一侧上并构造成控制引导装置的高度。

根据本发明的一个实施方式，控制装置包括至少一个倾斜计，至少一个倾斜计构造成在引导装置沿着壁移动的过程中控制引导装置的水平状态。

根据本发明的一个实施方式，控制装置包括至少一个定向控制相机，至少一个定向控制相机设置于引导和驱动部分上并构造成控制引导和驱动部分相对于传送部分的定向。有利地，引导和驱动部分包括与所述定向控制相机相联的照明系统。

根据本发明的一个实施方式，引导和驱动部分装配有展开控制相机，展开控制相机导向成大体平行于喷枪的展开方向。这种展开控制相机允许在喷枪的展开过程中对喷枪进行可视监控，从而使喷枪能精确地放置在待清洁的位置处。

有利地，引导和驱动部分包括与所述展开控制相机相联的照明系统。

根据本发明的一个实施方式，引导和驱动部分包括检测元件，例如感应传感器，检测元件构造成检测在操作时喷枪在卷收位置中的定位。因此，检测元件构造成检测喷枪在其卷收位置中的来回。

根据本发明的一个实施方式，引导装置包括控制单元，该控制单元构造成只要检测元件尚未检测到喷枪在卷收位置中的定位，便防止传送部分移动，更具体地，只要检测元件尚未检测到喷枪回到其卷收位置中，便防止传送部分移动。

根据本发明的一个实施方式，连接部分包括柔性电源和控制电缆，控制电缆旨在连接电源和控制装置。

根据本发明的一个实施方式，第一枢转轴线和第二枢转轴线基本上平行于驱动轮的旋转轴线延伸。

根据本发明的一个实施方式，至少两个驱动轮具有基本上同轴的旋转轴线。

本发明进一步涉及一种用于清洁装配有进入孔的外壳的设备，该设备包括：

-根据本发明的引导装置，以及

-高压清洁喷枪，该高压清洁喷枪是柔性的并且具有矩形截面，高压清洁喷枪包括多个加压液体输送管道和端部部分，端部部分包括流体连接至加压液体输送管道的多个出口孔。

这种设备适于清洁难以进入的受限制的外壳，例如核电站的蒸汽发生器的外壳。

根据本发明的一个实施方式，出口孔大体垂直于高压清洁喷枪的纵向轴线延伸。

根据本发明的一个实施方式，高压清洁喷枪的端部部分包括在高压清洁喷枪的第一纵向边缘上打开的至少一个出口孔和在高压清洁喷枪的与第一纵向边缘相对的第二纵向边缘上打开的至少一个出口孔。出口孔的这种结构允许平衡由高压液体施加于喷枪上的力，从而以稳定方式清洁残留在外壳底部的沉淀物。

附图说明

总之，根据以下描述，参考通过非限制性实例的方式示出此喷枪引导装置的实施方式的示意性附图，将更好地理解本发明。

图1是蒸汽发生器的内部的局部视图，本发明的引导装置位于该蒸汽发生器的内部；

图2是图1的引导装置的立体图；

图3是引导装置的侧视图；

图4是引导装置的仰视图；

图5是属于引导装置的驱动和引导部分的以放大比例示出的局部立体图；

图6是引导装置的以放大比例示出的局部仰视图；

图7和图8分别是引导装置的根据穿过引导装置的驱动轮的截平面和根据穿过转向轮的截平面的横截面图；

图9是装配有清洁喷枪的引导装置的立体图；

图10是装配有清洁喷枪的引导装置的截面图，该截面图示出了清洁喷枪和设置于引导装置上的清洁喷枪的驱动系统之间的配合。

具体实施方式

图1部分地示出了热交换器1的内部，热交换器装配核电站的蒸汽发生器，引导装置2在该蒸汽发生器内工作，该引导装置旨在引导柔性高压清洁喷枪3。这种热交换器1包括金属的且通常为柱形的外壳4，外壳装配有两个开口5，这两个开口具有小于40cm的直径且彼此径向地相对，这两个开口被称为手孔。该外壳4具有壁6，也称为芯罩，该壁的内表面是金属的。外壳4还设置有支撑板7(称为管状板)和金属流动管道，金属流动管道具有大致倒U形的形状，这些流动管道在下部处安装在支撑板7上。

引导装置2是沿延伸方向De延伸的细长的支架形式的，并且，引导装置包括设置于引导装置2的前部的引导和驱动部分11、设置于引导装置2的后部且旨在与电源和控制装置(未在图中示出)连接的连接部分12，以及最后，引导装置还包括设置于引导和驱动部分11与连接部分12之间的传送部分13。

更具体地，传送部分13包括第一传送模块13a、第二传送模块13b和两个连接构件13c，连接构件构造成将第一传送模块13a和第二传送模块13b彼此连接。第一传送模块13a和第二传送模块13b分别围绕两条铰接轴线A、B铰接地安装在每个连接构件13c上，铰接轴线彼此平行并且垂直于引导装置2的延伸方向De延伸。例如，每个第一传送模块13a和第二传送模块13b均可具有扁平长方体形状(flattenedrectangularparallelepipedshape)的形式的大致形状。

引导装置2还包括两个驱动轮14、15，这两个驱动轮安装在第一传送模块13a上并且形状构造为在外壳4的壁6上滚动。两个驱动轮14、15具有同轴的且垂直于引导装置2的延伸方向De延伸的旋转轴线。

有利地，两个驱动轮14、15彼此独立地驱动。根据图中所示的实施方式，引导装置2包括两个旋转驱动机构，这两个旋转驱动机构安装在第一传送模块13a上并构造成分别旋转地驱动两个驱动轮14、15。例如，这两个旋转驱动机构包括两个驱动电机16、17，两个驱动电机分别与两个驱动轮14、15旋转耦接。

引导装置2还包括两个转向轮18、19，两个转向轮安装于第二传送模块13b上且形状构造为在外壳4的壁6上滚动，并且引导装置包括转向系统21，转向系统安装于第二传送模块13b上且构造成调节两个转向轮18、19的转向角。

如图6中更具体地示出的，转向系统21包括两个支撑构件22、23，转向轮18、19中的任一个可旋转移动地安装在每个支撑构件上。每个支撑构件22、23分别围绕枢转轴线C、D枢转地安装在第二传送模块上。例如，支撑构件22、23均可具有连接叉(clevis)形状。

转向系统21还包括驱动电机24和运动转换机构25，运动转换机构构造成将驱动电机24的旋转运动转换成支撑构件22、23的枢转运动。

根据图中所示的实施方式，运动转换机构25包括耦接杆26，该耦接杆包括分别与两个支撑构件22、23连接的两个连接部分27、28。耦接杆26安装成可相对于第二传送模块13b沿着与耦接杆26的延伸方向大体平行的位移的方向平移移动，以使得耦接杆26沿着所述位移的方向的平移移动导致支撑构件22、23围绕其相应的枢转轴线C、D的枢转。

根据图中所示的实施方式，每个连接部分27、28均装配有椭圆形形状的安装孔29a、29b，相应的支撑构件22、23的安装部分31a、31b可移动地安装在安装孔中。例如，每个安装孔29a、29b均与引导装置2的延伸方向De大体平行地延伸。

运动转换机构25还包括传动元件32，传动元件平移固定至第二传送模块13b且与驱动电机24旋转耦接，并且传动元件包括驱动元件33，驱动元件平移固定至耦接杆26。有利地，传动元件32装配有螺纹部分(未在图中示出)，螺纹部分构造成与设置于驱动元件33上的螺纹孔(未在图中示出)配合，以使得传动元件32的旋转导致驱动元件33的平移，从而导致耦接杆26的平移。

有利地，驱动轮14、15和转向轮18、19中的每一个均装配一个或多个永磁体元件34，一个或多个永磁体元件构造成在引导装置2沿着壁6移动的过程中通过磁化与外壳4的壁6配合。引导装置2的这种结构允许在引导装置2的移动过程中容易地保持传送部分13的驱动轮和转向轮与壁6接触。根据图中所示的实施方式(更具体地见图7和图8)，驱动轮14、15和转向轮18、19中的每一个均包括永磁体元件34、两个磁性元件30以及非磁性元件40，两个磁性元件例如由不锈钢制成并横向地设置于相应的永磁体元件34的任一侧上，非磁性元件例如由铝制成并在相应的永磁体元件34的边界上延伸且旨在抵靠外壳4的壁6。

此外，为了改善引导装置2的稳定性，更具体地为了改善传送部分13的稳定性，第一传送模块13a和第二传送模块13b的下表面上均包括支承构件35，支承构件相对于相应的轮移动并构造成在引导装置2沿着所述壁移动的过程中支承抵靠壁6。

如图4中更具体地示出的，连接部分12围绕枢转轴线E枢转地安装在第一传送模块13a上，枢转轴线横断于引导装置2的延伸方向De延伸，并且连接部分包括柔性电源(flexiblepowersupply)和控制电缆(在图中看不见)，控制电缆旨在连接电源和控制装置。

如图2和图6中更具体地示出的，引导和驱动部分11围绕枢转轴线F枢转地安装在第二传送模块13b上，枢转轴线F横断于引导装置2的延伸方向De延伸。如图6所示，第二传送模块13b装配有驱动系统38，驱动系统构造成围绕枢转轴线F相对于第二传送模块13b枢转地驱动引导和驱动部分11，该枢转轴线与驱动轮14、15的旋转轴线大体平行。这种结构允许引导和驱动部分11可控地枢转。根据图中所示的实施方式，驱动系统38包括旋转驱动电机38a、传动轴38b以及驱动轴38c，传动轴基本上垂直于枢转轴线F延伸，并且传动轴例如通过螺旋齿轮旋转地耦接至旋转驱动电机38a的输出轴，驱动轴沿着枢转轴线F延伸，并且驱动轴例如通过螺旋齿轮旋转地耦接至传动轴38b。根据本发明的一个变型，例如可通过驱动带或任何其他等效传动系统替换传动轴38b。

如图2所示，连接部分12和第一传送模块13a的每一个的上表面均包括引导元件39，例如线路夹持器(routingclamp)，该引导元件构造成在操作时相对于引导装置2的后部引导柔性喷枪3。此外，第二传送模块13b与引导和驱动部分11限定引导通道41，柔性喷枪3旨在在引导通道41中延伸。更具体地，引导通道41构造成在操作时相对于引导装置2的前部引导柔性喷枪。

第二传送模块13b包括入口孔42，该入口孔通向引导通道41，并且柔性喷枪3旨在插入入口孔中，引导和驱动部分11包括出口孔43，柔性喷枪3旨在通过该出口孔伸出。

因此，为了在引导装置2上安装柔性喷枪3，柔性喷枪经由入口孔42连续地插入到两个引导构件39中和引导通道41中。喷枪3经由出口孔43暴露于引导和驱动部分11的上表面上。

此外，如图5所示，引导和驱动部分11包括驱动系统44，驱动系统构造成在操作时使柔性喷枪3在卷收位置和展开位置之间移动。驱动系统44包括驱动带45和驱动电机47，驱动带装配有凸出部46，凸出部旨在当柔性喷枪3接合在引导通道41中时与布置于柔性喷枪3上的孔啮合，驱动电机构造成驱动驱动带45。

根据图中所示的实施方式，驱动系统44包括驱动辊48和耦接机构49，驱动带45接合在该驱动辊上，耦合机构构造成使驱动电机47和驱动辊48旋转地耦接。

为了在引导装置2操作过程中精确地控制该引导装置的定位，引导装置2可包括不同的定位控制元件，例如下文中详细描述的那些定位控制元件。

例如，传送部分13可包括两个控制系统51，这两个控制系统分别设置于传送部分13的两个侧面上，并构造成控制引导装置2的高度。有利地，每个控制系统51均包括控制相机51a和与相应的控制相机51a相联的激光源51b。每个控制相机51a还可与照明系统相联，该照明系统由例如设置于相应的控制相机51a的周缘上的发光二极管组成。

引导装置2还可包括至少一个倾斜计，至少一个倾斜计构造成在引导装置2沿着壁6移动的过程中控制引导装置的水平状态。根据图中所示的实施方式，第一传送模块13a和第二传送模块13b分别装配有倾斜计50a和倾斜计50b。

引导装置2还可包括定向控制相机52，该定向控制相机设置于引导和驱动部分11上并构造成控制引导和驱动部分11相对于传送部分13的定向。有利地，引导和驱动部分11包括照明系统53，该照明系统与定向控制相机52相联。例如，照明系统53可包括设置于定向控制相机52的周缘上的发光二极管。

引导和驱动部分11还可装配有展开控制相机54，该展开控制相机导向成大体平行于喷枪3的展开方向。有利地，引导和驱动部分11包括照明系统55，该照明系统与展开控制相机54相联。例如，照明系统55可包括设置于展开控制相机54的周缘上的发光二极管。

如图9和图10所示，旨在装配引导装置2的高压清洁喷枪3有利地具有矩形截面，并基本上沿其整个长度包括孔50，这些孔构造成与驱动带45的凸出部46配合。

根据图中所示的实施方式，清洁喷枪3包括纵向延伸的多个加压液体输送管道和端部部分，端部部分包括流体连接至加压液体输送管道的出口孔。有利地，出口孔大体垂直于高压清洁喷枪的纵向轴线延伸。例如，高压清洁喷枪的端部部分可包括两个所谓的清洁出口孔和一个所谓的稳定出口孔，两个清洁出口孔在高压清洁喷枪的第一纵向边缘上打开，稳定出口孔在高压清洁喷枪的与第一纵向边缘相对的第二纵向边缘上打开。

有利地，不同的出口构造成使得由在喷枪的第一纵向边缘上打开的两个出口孔排出的液体喷射的压力所施加的力(efforts)，基本上被由在喷枪的第二纵向边缘上打开的出口孔排出的液体喷射的压力所施加的力所抵消。在操作时，这些布置允许使喷枪稳定。

当必须清洁热电站的蒸汽发生器的外壳4时，如下所述地进行清洁。将电源和控制电缆预先插入电源和控制装置，并将柔性喷枪3引入引导构件39中和引导通道41中。如图1所示，一旦装配了引导装置2，就通过两个手孔5中的任何一个将引导装置2引入外壳4中。然后，将引导装置2放置在热交换器1的外壳4的壁6的内表面上。通过设置于驱动轮14、15上和转向轮18、19上的磁性元件34，使引导装置2与通常是垂直的金属壁6保持接触。

当这样设置时，操作员可通过电子装置来控制引导装置2，电子装置理想地是基于计算机的装置，例如是设置有数据采集板的计算机，数据采集板通过电源和控制电缆分支连接至引导装置。通过这些电子装置，操作员因此可同时接入特别是由设置于引导装置2上的相机51a、52、54组成的控制元件和引导装置2的不同的驱动系统16、17、24、38、47。例如，能通过操纵杆来控制不同的驱动系统。

然后，操作员可使用设置于引导装置2上的这三个控制相机以确定引导装置2相对于外壳4的位置。一旦确定装置2的位置，操作员便可控制驱动轮和转向轮，以使引导装置2移动至壁6的预期位置。引导装置2处于适当位置，操作员首先使驱动系统38致动以获得展开喷枪3所需的角度，第二步，操作员使驱动电机47致动以将喷枪3展开至预期的长度。一旦将喷枪3展开至所需的长度，操作员便在液体输送管道中注入加压流体，并执行待清洁区域的清洁。

根据本发明的一个实施方式，引导和驱动部分11包括检测元件(未在图中示出)，例如感应传感器，检测元件构造成在操作时检测喷枪3在卷收位置中的定位。根据此实施方式，引导装置2有利地包括控制单元，控制单元构造成只要检测元件尚未检测到喷枪3在卷收位置中的定位，便防止传送部分13移动。这些布置通过处于展开位置中的喷枪来防止引导装置2的任何移动。

根据本发明的一个实施方式，电源和控制电缆还构造成向引导装置2供应压缩空气，以对引导装置2的内部空间加压。当在蒸汽发生器中使用引导装置时，这些布置允许避免蒸汽发生器中存在的流体污染引导装置的内部空间。可选地，可在装配引导装置2的不同相机的附近设置泄漏孔，以通过空气喷射保护相机的镜头。

毫无疑问，本发明不限于上文已经通过实例说明的用于引导柔性喷枪的装置的唯一实施方式，而是包含实施方式的所有变型。特别地，本发明可使用除了磁化以外的保持方式，例如空气抽吸。

Claims (16)

1.一种用于引导柔性喷枪(3)的引导装置(2)，所述柔性喷枪用于清洁装配有进入孔(5)的外壳(4)，所述引导装置(2)沿着延伸方向(De)延伸，并且所述引导装置包括：

-传送部分(13)，所述传送部分包括滚动装置和保持装置，所述滚动装置构造成在所述外壳(4)的壁(6)上滚动，所述保持装置构造成在所述引导装置沿着所述壁移动的过程中使所述滚动装置与所述壁(6)保持接触，

-连接部分(12)，所述连接部分安装在所述传送部分(13)上，并且所述连接部分旨在与电源装置连接，

-引导和驱动部分(11)，所述引导和驱动部分包括驱动系统(44)，所述驱动系统构造成在使用时使所述柔性喷枪(3)在卷收位置与展开位置之间移动，所述引导和驱动部分(11)围绕第一枢转轴线(F)枢转地安装在所述传送部分(13)上，所述第一枢转轴线横断于所述延伸方向(De)延伸，所述传送部分(13)设置于所述连接部分(12)与所述引导和驱动部分(11)之间，

其特征在于，所述传送部分(13)包括相对于彼此铰接地安装的第一传送模块(13a)和第二传送模块(13b)，并且，所述滚动装置包括至少一个驱动轮(14、15)和至少一个转向轮(18、19)，所述至少一个驱动轮安装在所述第一传送模块(13a)上，所述至少一个转向轮安装在所述第二传送模块(13b)上，并且，所述引导装置包括转向系统(21)，所述转向系统安装在所述第二传送模块(13b)上并构造成用于调节所述至少一个转向轮(18、19)的转向角。

2.根据权利要求1所述的引导装置(2)，其中，所述第一传送模块(13a)和所述第二传送模块(13b)围绕至少一个铰接轴线(A、B)相对于彼此铰接地安装，所述至少一个铰接轴线横断于所述引导装置的延伸方向(De)延伸。

3.根据权利要求1或2所述的引导装置(2)，其中，所述连接部分(12)安装在所述第一传送模块(13a)上，并且所述引导和驱动部分(11)安装在所述第二传送模块(13b)上。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的引导装置(2)，其中，所述连接部分(12)围绕第二枢转轴线(E)枢转地安装在所述传送部分(13)上，所述第二枢转轴线横断于所述引导装置的延伸方向(De)延伸。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的引导装置(2)，其中，所述保持装置包括磁性元件(34)，所述磁性元件构造成通过磁性与所述外壳(4)的壁(6)配合。

6.根据权利要求5所述的引导装置(2)，其中，每个驱动轮(14、15)均装配有至少一个磁性元件(34)，并且每个转向轮(18、19)均装配有至少一个磁性元件(34)。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的引导装置(2)，其中，所述滚动装置包括至少两个驱动轮(14、15)和至少两个转向轮(18、19)，所述至少两个驱动轮安装在所述第一传送模块(13a)上并具有平行的旋转轴线，所述至少两个转向轮安装在所述第二传送模块(13b)上。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的引导装置(2)，其中，所述转向系统(21)包括：

-至少一个支撑构件(22、23)，所述至少一个转向轮(14、15)能旋转移动地安装在所述至少一个支撑构件上，所述至少一个支撑构件(22、23)围绕枢转轴线枢转地安装在所述第二传送模块(13b)上，

-驱动电机(24)，以及

-运动转换机构(25)，所述运动转换机构将所述驱动电机(24)的旋转运动转换成所述至少一个支撑构件(22、23)的枢转运动。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的引导装置(2)，其中，所述驱动系统(44)包括驱动带(45)，所述驱动带装配有凸出部(46)，所述凸出部旨在与布置于所述柔性喷枪(3)上的孔啮合。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的引导装置(2)，所述引导装置包括控制装置，所述控制装置构造成用于控制所述引导装置(2)的定位。

11.根据权利要求10所述的引导装置(2)，其中，所述控制装置包括至少一个控制相机(51a)和至少一个激光源，所述至少一个控制相机和所述至少一个激光源设置于所述引导装置(2)的一侧上并构造成用于控制所述引导装置(2)的高度。

12.根据权利要求10或11所述的引导装置(2)，其中，所述控制装置包括至少一个倾斜计，所述至少一个倾斜计构造成用于在所述引导装置(2)沿着所述壁(6)移动的过程中控制所述引导装置的水平状态。

13.根据权利要求1至12中任一项所述的引导装置(2)，其中，所述引导和驱动部分(11)包括检测元件，所述检测元件构造成用于在使用时检测所述柔性喷枪(3)在卷收位置中的定位。

14.根据权利要求13所述的引导装置(2)，其中，所述检测元件为感应传感器。

15.根据权利要求5所述的引导装置(2)，其中，所述磁性元件为永磁体元件。

16.一种用于清洁装配有进入孔(5)的外壳(4)的设备，所述设备包括：

-根据权利要求1至15中任一项所述的引导装置(2)，以及

-高压清洁喷枪(3)，所述高压清洁喷枪是柔性的并且具有矩形截面，所述高压清洁喷枪(3)包括端部部分和多个加压液体输送管道，所述端部部分包括多个出口孔，所述多个出口孔流体连接至所述加压液体输送管道。