JP5665349B2 - 水室内作業方法および水室内作業装置の治具 - Google Patents

Description

この発明は、水室内作業方法および水室内作業装置の治具に関し、さらに詳しくは、蒸気発生器における水室内作業の作業性を向上できる水室内作業方法および水室内作業装置の治具に関する。

水室内作業装置は、蒸気発生器の水室に搬入されて設置されて、遠隔操作により水室内作業を行う装置である。また、近年では、作業用のツールを先端に取り付けたマニピュレータを備えた水室内作業装置が提案されている。かかる構成を採用する従来の水室内作業装置として、特許文献１に記載される技術が知られている。

特開２００７−１８３２７８号公報

ここで、水室内作業装置を水室内に搬入する工程では、水室内作業装置の少なくとも一部をワイヤで吊り上げて水室の管板面に設置する場合が想定される。すると、水室内作業時にて水室内作業装置が移動および作業を行うときに、このワイヤが邪魔になるおそれがある。例えば、ワイヤにクセやヨリがある状態では、ワイヤ同士が絡まる事態やワイヤと水室内作業装置の配線コード類とが絡まる事態が想定されるため、好ましくない。一方で、水室内にて搬入用のワイヤを着脱する作業は、特に、作業員の作業時間に制約がある原子力プラントの蒸気発生器において、容易でない。

そこで、この発明は、上記に鑑みてなされたものであって、蒸気発生器における水室内作業の作業性を向上できる水室内作業方法および水室内作業装置の治具を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、この発明にかかる水室内作業方法は、マニピュレータを備える水室内作業装置を蒸気発生器の水室の管板面から吊り下げると共に遠隔操作により駆動して水室内作業を行う水室内作業方法であって、前記水室内作業装置の少なくとも一部をワイヤで吊り上げて水室の管板面に設置するステップと、前記水室内作業装置が前記ワイヤを係留したまま前記管板面に沿って移動して水室内作業を行うステップとを備え、且つ、前記ワイヤの巻き出し量を所定値以上として前記ワイヤを弛ませると共に前記ワイヤに錘を移動可能に取り付けた状態で、前記水室内作業装置が水室内作業を行うことを特徴とする。

この水室内作業方法では、水室内作業装置がワイヤを係留したまま水室内作業を行うので、ワイヤの着脱作業（水室内作業装置を水室に搬入した後の離脱作業ならびに水室内作業装置を水室から搬出するときの装着作業）を省略できる。また、水室内作業時には、弛ませたワイヤに錘を取り付けるので、錘によりワイヤに張力が付与されてワイヤの懸垂形状が安定する。すると、水室内作業装置の移動中や作業中にてワイヤの挙動が予測し易いので、ワイヤと水室内作業装置との干渉を容易に回避できる。これらにより、蒸気発生器における水室内作業の作業性が向上する利点がある。

また、この発明にかかる水室内作業方法は、前記ワイヤの巻き出し量を調整してワイヤの下端位置を所定の高さ位置に制御する。

この水室内作業方法では、ワイヤの下端位置が調整されるので、水室内作業時にて、ワイヤと水室内作業装置との干渉を適切に回避できる利点がある。

また、この発明にかかる水室内作業方法は、前記水室内作業装置が水室の管板面に沿ってスライドして移動する。

この水室内作業方法では、水室内作業装置の移動経路が直線的なので、水室内作業時にてワイヤが水室内作業装置に巻き付く事態が防止される。

また、この発明にかかる水室内作業装置の治具は、蒸気発生器の水室の管板面から吊り下げられると共に遠隔操作により駆動されて水室内作業を行う水室内作業装置の治具であって、水室の管板面にある伝熱管をクランプ保持するクランプ機構と、前記水室内作業装置の少なくとも一部を吊り上げるためのワイヤを巻き取りおよび巻き出しするウインチとを備え、且つ、前記水室内作業装置に対して別体であり、前記水室内作業装置に対して前記ワイヤを介して連結されることを特徴とする。

この水室内作業装置の治具では、クランプ機構が水室の管板面にクランプした状態で、水室内作業装置の吊り上げ作業が行なわれる。このとき、搬入取付治具がワイヤのウインチを備えるので、水室内作業装置を軽量化できる。これにより、水室内作業装置の搬入設置などが容易となり、水室内作業の作業性が向上する利点がある。
また、この発明にかかる水室内作業装置の治具は、所定長さに巻き出された前記ワイヤに吊り下げられて前記ワイヤの形状のクセやヨリを矯正する錘を備える。

この発明にかかる水室内作業方法では、水室内作業装置がワイヤを係留したまま水室内作業を行うので、ワイヤの着脱作業を省略できる。また、水室内作業時には、弛ませたワイヤに錘を取り付けるので、錘によりワイヤに張力が付与されてワイヤの懸垂形状が安定する。すると、水室内作業装置の移動中や作業中にてワイヤの挙動が予測し易いので、ワイヤと水室内作業装置との干渉を容易に回避できる。これらにより、蒸気発生器における水室内作業の作業性が向上する利点がある。

図１は、この発明の実施の形態にかかる水室内作業装置の設置状態を示す斜視図である。 図２は、図１に記載した水室内作業装置を示す斜視図である。 図３は、図１に記載した水室内作業装置のベースおよび連結リンクの組立体を示す説明図である。 図４は、図１に記載した水室内作業装置の使用状態を示す説明図である。 図５は、図１に記載した水室内作業装置の使用状態を示す説明図である。 図６は、図１に記載した水室内作業装置の使用状態を示す説明図である。 図７は、図１に記載した水室内作業装置の設置工程を示すフローチャートである。 図８は、図１に記載した水室内作業装置の設置工程を示す説明図である。 図９は、図１に記載した水室内作業装置の設置工程を示す説明図である。 図１０は、図１に記載した水室内作業装置の設置工程を示す説明図である。 図１１は、図１に記載した水室内作業装置の設置工程を示す説明図である。 図１２は、図１に記載した水室内作業装置の設置工程を示す説明図である。 図１３は、図１に記載した水室内作業装置の設置工程を示す説明図である。 図１４は、図１に記載した水室内作業装置の設置工程を示す説明図である。 図１５は、図１に記載した水室内作業装置の設置工程を示す説明図である。 図１６は、図１に記載した水室内作業装置のベースの実施例を示す斜視図である。 図１７は、図１６に記載したベースを示す正面図である。 図１８は、図１６に記載したベースを示す平面図である。 図１９は、図１６に記載したベースを示す右側面図である。 図２０は、図１６に記載したベースを示す斜視図である。 図２１は、図１６に記載したベースを示す右側面図である。 図２２は、ベースの歩行ロジックを示す説明図である。 図２３は、ベースの歩行ロジックを示す説明図である。 図２４は、ベースの歩行ロジックを示す説明図である。 図２５は、ベースの歩行ロジックを示す説明図である。 図２６は、ベースの歩行ロジックを示す説明図である。 図２７は、ベースの歩行ロジックを示す説明図である。 図２８は、ベースの歩行ロジックを示す説明図である。 図２９は、ベースの歩行ロジックを示す説明図である。 図３０は、ベースの歩行ロジックを示す説明図である。 図３１は、ベースの歩行ロジックを示す説明図である。 図３２は、ベース搬入取付治具の変形例を示す正面図である。 図３３は、図３２に記載したベース搬入取付治具を示す側面図である。 図３４は、図３２に記載したベース搬入取付治具を示す底面図である。 図３５は、図３２に記載したベース搬入取付治具を示すＡ−Ａ視断面図である。 図３６は、図３２に記載したベース搬入取付治具を示す平面図である。 図３７は、図１に記載した水室内作業装置の搬入工程の具体例を示す説明図である。 図３８は、図１に記載した水室内作業装置の搬入工程の具体例を示す説明図である。 図３９は、図１に記載した水室内作業装置の搬入工程の具体例を示す説明図である。 図４０は、図１に記載した水室内作業装置の搬入工程の具体例を示す説明図である。 図４１は、図１に記載した水室内作業装置の搬入工程の具体例を示す説明図である。 図４２は、図１に記載した水室内作業装置の水室内作業の様子を示す説明図である。 図４３は、図１に記載した水室内作業装置の水室内作業の様子を示す説明図である。 図４４は、図１に記載した水室内作業装置の水室内作業の様子を示す説明図である。 図４５は、図１に記載した水室内作業装置の水室内作業の様子を示す説明図である。 図４６は、図１に記載した水室内作業装置の水室内作業の様子を示す説明図である。 図４７は、図１に記載した水室内作業装置の水室内作業の様子を示す説明図である。 図４８は、一般的な原子力プラントを示す構成図である。 図４９は、図４８に記載した原子力プラントの蒸気発生器の水室を示す構成図である。 図５０は、図４９に記載した蒸気発生器の水室を示すＡ−Ａ視断面図である。

以下、この発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。また、この実施の形態の構成要素には、発明の同一性を維持しつつ置換可能かつ置換自明なものが含まれる。また、この実施の形態に記載された複数の変形例は、当業者自明の範囲内にて任意に組み合わせが可能である。

［原子力プラントの蒸気発生器］
原子力プラント１００には、例えば、加圧水型軽水炉原子力発電設備がある（図４８参照）。この原子力プラント１００では、原子炉容器１１０、加圧器１２０、蒸気発生器１３０およびポンプ１４０が一次冷却材管１５０により順に連結されて、一次冷却材の循環経路（一次系循環経路）が構成される。また、蒸気発生器１３０とタービン（図示省略）との間に二次冷却材の循環経路（二次系循環経路）が構成される。

この原子力プラント１００では、一次冷却材が原子炉容器１１０にて加熱されて高温・高圧となり、加圧器１２０にて加圧されて圧力を一定に維持されつつ、一次冷却材管１５０を介して蒸気発生器１３０に供給される。蒸気発生器１３０では、一次冷却材が入口側水室１３１に流入し、この入口側水室１３１からＵ字状かつ複数本の伝熱管１３２に供給される。そして、伝熱管１３２にて一次冷却材と二次冷却材との熱交換が行われることにより、二次冷却材が蒸発して蒸気となる。そして、この蒸気となった二次冷却材がタービンに供給されることにより、タービンが駆動されて動力が発生する。なお、伝熱管１３２を通過した一次冷却材は、出口側水室１３３から一次冷却材管１５０を介してポンプ１４０側に回収される。

ここで、蒸気発生器１３０では、入口側水室１３１に入口管台１３５が設けられ、この入口管台１３５に入口側の一次冷却材管１５０が溶接されて接続される（図４９参照）。また、出口側水室１３３に出口管台１３６が設けられ、この出口管台１３６に出口側の一次冷却材管１５０が溶接されて接続される。また、入口側水室１３１と出口側水室１３３とが仕切板１３４を介して仕切られる。また、蒸気発生器１３０の内部には、管板１３７が設置される。この管板１３７は、伝熱管１３２の下端部を支持し、また、蒸気発生器１３０の上部と水室１３１、１３３とを区画して水室１３１、１３３の天井部を構成する。また、入口側水室１３１および出口側水室１３３には、作業員が水室１３１、１３３内に出入りするためのマンホール１３８が設けられる（図５０参照）。

［水室内作業装置］
図１は、この発明の実施の形態にかかる水室内作業装置の設置状態を示す斜視図である。図２は、図１に記載した水室内作業装置を示す斜視図である。図３は、図１に記載した水室内作業装置のベースおよび連結リンクの組立体を示す説明図である。

この水室内作業装置１は、蒸気発生器１３０の水室１３１、１３３に搬入されて設置され、遠隔操作されて水室内作業を行う装置である（図１参照）。水室内作業装置１は、ベース２と、連結リンク３と、マニピュレータ４と、ツール５とを備える（図２参照）。

ベース２は、水室内作業装置１を水室１３１、１３３の管板面１３７ａから吊り下げるための部品であり、ベース本体２１と、一対のウイング２２ａ、２２ｂと、複数のクランパ２３ａ、２３ｂとを有する。ベース本体２１は、枠型形状のケーシングである。一対のウイング２２ａ、２２ｂは、ベース本体２１に挿入されて設置される。これらのウイング２２ａ、２２ｂは、例えば、伸縮式のはしご機構により駆動されて、ベース本体２１の設置位置に対してスライド変位できる（図３参照）。また、一対のウイング２２ａ、２２ｂは、相互に異なる方向にスライド変位できる。また、一対のウイング２２ａ、２２ｂは、相互に独立して駆動される。クランパ２３ａ、２３ｂは、伝熱管１３２をクランプするクランプ機構を有する。このクランプ機構には、例えば、爪状の先端部を伝熱管に挿入して爪先を拡幅させることにより先端部を伝熱管の内周面に摩擦接触させて伝熱管をクランプする構成が採用され得る。

例えば、この実施の形態では、ベース本体２１が略立方形状の枠状部材から成り、このベース本体２１に伸縮機構を有する一対のウイング２２ａ、２２ｂがそれぞれ挿入されて設置されている（図２および図３参照）。また、各ウイング２２ａ、２２ｂが、その伸縮機構を駆動させることにより、その端部をベース本体２１の幅方向（設置状態にて管板面１３７ａの平面方向）にスライド変位させ得る。また、一対のウイング２２ａ、２２ｂが、相互に直交する方向にスライド変位できるように配置されている。また、ウイング２２ａ（２２ｂ）の端部には、複数を一組としたクランパ２３ａ（２３ｂ）が伝熱管１３２の設置間隔に合わせて一列に揃えられて配置されている。また、この一組のクランパ２３ａ（２３ｂ）がウイング２２ａ（２２ｂ）の前後にそれぞれ配置されている。これにより、ベース２が管板面１３７ａに設置された状態にて、ベース２の前後左右にそれぞれクランパ２３ａ（２３ｂ）が配置され、また、ウイング２２ａ（２２ｂ）が伸縮して端部をスライド変位させることにより、これらのクランパ２３ａ（２３ｂ）が管板面１３７ａの平面方向にスライド変位できる。

連結リンク３は、ベース２とマニピュレータ４とを連結するための部品である。この連結リンク３は、ベース２のベース本体２１に対してベース２の高さ方向を回転軸ｌとして回転可能に連結される。また、連結リンク３は、その回転軸ｌに対して傾斜する取付面３１を有する。そして、この取付面３１には、マニピュレータ４が連結される。

マニピュレータ４は、多軸マニピュレータである。このマニピュレータ４は、その基本姿勢（直立状態）の基準軸ｍを連結リンク３の回転軸ｌに対して所定の傾斜角θにて傾斜させて、連結リンク３に連結される。また、マニピュレータ４は、前段部４１および後段部４２に分割できる構造を有する。例えば、この実施の形態では、７軸マニピュレータが採用されており、マニピュレータ４の先端側の４軸と後段側の３軸とが前段部４１および後段部４２として分割可能に構成されている（図１４および図１５参照）。また、前段部４１と後段部４２とが差込式のクランプ機構によりワンタッチで着脱できる接続構造を有している。具体的には、前段部４１のロッドが後段部４２の連結孔に挿入され、エアシリンダ（図示要略）により前段部４１が爪を開いて後段部４２にクランプする。これにより、前段部４１と後段部４２との連結を、遠隔操作により簡易に行い得る。

ツール５は、所定の水室内作業に対応したツールであり、マニピュレータ４の先端部に取り付けられる。このツール５は、例えば、水室内の保全作業に用いられる保全作業ツールであり、検査ツール、切削ツール、溶接ツールなどにより構成される。具体的には、入口管台１３５や出口管台１３６、伝熱管１３２、仕切板１３４と管板１３７との溶接部、仕切板１３４と水室鏡部との溶接部などを検査あるいは補修するためのツール５が用意されている。なお、この実施の形態では、多様な水室内作業に対応して複数種類のツール５が準備されている。そして、これらのツール５を交換できるように、ツール５がマニピュレータ４に対して着脱可能な構造を有している。

［水室内作業装置による水室内作業］
水室内作業時には、水室内作業装置１が水室１３１、１３３内にて管板面１３７ａから懸垂状態で吊り下げられて設置される（図１参照）。この設置状態では、ベース２のクランパ２３ａ、２３ｂが伝熱管１３２をクランプ保持することにより、ベース２が管板面１３７ａに固定される。また、マニピュレータ４がベース２に対して連結リンク３を介して連結される。したがって、設置状態では、マニピュレータ４が水室１３１、１３３の天井（管板面１３７ａ）から吊り下げられて保持される。そして、このマニピュレータ４の先端部に、水室内作業に対応したツール５が取り付けられる。なお、水室内作業装置１の設置工程については、後述する。

ここで、水室内作業は、水室１３１、１３３外部の安全領域から作業員が水室内作業装置１を遠隔操作することにより行われる。これにより、水室１３１、１３３内に作業員が立ち入ることなく水室内作業が行われる。

また、水室内作業装置１の設置状態では、マニピュレータ４が水室１３１、１３３の天井から吊り下げられた状態にある（図１参照）。したがって、マニピュレータ４を旋回させてその姿勢を変化させることにより、ベース２を起点とした広範囲での水室内作業が実現される（図４および図５参照）。具体的には、水室内作業装置１がベース２を起点として管板面１３７ａから吊り下げられて設置される。そして、遠隔操作により連結リンク３が駆動されると、マニピュレータ４が連結リンク３の回転軸ｌ周りに旋回して、その向きを水室１３１、１３３の周方向に変化させ得る。さらに、マニピュレータ４自身が姿勢を変化させることにより先端部のツール５を水室１３１、１３３の任意の位置まで移動させ得る。これにより、水室１３１、１３３内の隅々までツール５を移動させ得るので、多様な水室内作業に柔軟に対応できる。例えば、図４は、仕切板１３４と管板１３７との溶接部の点検作業の様子を示しており、図５は、伝熱管１３２の点検作業の様子を示している。これらの図に示すように、ベース２が定位置に固定されている場合であっても、マニピュレータ４を旋回させて屈曲変形させることにより、水室１３１、１３３の隅々までツール５を移動させ得ることが分かる。

また、蒸気発生器１３０では、水室１３１、１３３の床面が半球状を有するので、この床面上に水室内作業装置を設置することは、容易でない。この点において、この水室内作業装置１は、水室１３１、１３３の天井（管板面１３７ａ）から吊り下げられて設置されるので（図１参照）、床面での設置作業が不要な点で好ましい。例えば、マニピュレータが支柱状の旋回支持部に支持されて水室内に設置される構成（特許文献１参照）では、作業員が水室内に立ち入って旋回支持部を設置する必要があるため、好ましくない。

また、この水室内作業装置１では、その設置状態にて、連結リンク３がその回転軸ｌを管板面１３７ａから下方に向けてベース２に連結される（図２および図３参照）。このため、マニピュレータ４が、ベース２を起点として吊り下げられた状態にて、管板面１３７ａの法線方向を回転軸ｌとして旋回できる（図４および図５参照）。したがって、水室１３１、１３３が管板面１３７ａを天井とした１／４球状の室内形状を有するときに、マニピュレータ４の向きを水室１３１、１３３の周方向に旋回させ得る。これにより、水室１３１、１３３の隅々までツール５を移動させ得るので、水室内作業の作業性が向上する。なお、この実施の形態では、連結リンク３がその回転軸ｌを管板面１３７ａの法線方向に向けて設置されている（図２および図３参照）。しかし、これに限らず、連結リンク３は、その回転軸ｌを管板面１３７ａの法線方向から下方に向けていればよく、例えば、回転軸ｌを管板面１３７ａの法線方向に対して所定角度で傾斜させて配置されても良い。

また、この水室内作業装置１では、その設置状態にて、マニピュレータ４が基本姿勢の基準軸ｍを連結リンク３の回転軸ｌに対して所定の傾斜角θにて傾斜させて連結リンク３に連結される（図２および図３参照）。かかる構成では、マニピュレータ４が、ベース２を起点として吊り下げられた状態にて、その基本姿勢の基準軸ｍを管板面１３７ａの法線方向に対して傾斜させる。したがって、水室１３１、１３３が管板面１３７ａを天井とした１／４球状の室内形状を有するときに、マニピュレータ４の向きを水室１３１、１３３の床面および壁面の双方に対して容易に変化させ得る。これにより、水室１３１、１３３の隅々までツール５を移動させ得るので、水室内作業の作業性が向上する。

また、この水室内作業装置１は、ベース２が管板面１３７ａ上を移動することにより、水室１３１、１３３内を所定の範囲内で移動できる（図６参照）。具体的には、ベース２が伝熱管１３２に対するクランプ位置を移動させて管板面１３７ａ上を移動することにより、マニピュレータ４の起点となる位置（ベース２の固定位置）を管板面１３７ａにて移動させ得る。これにより、水室１３１、１３３内の異なる位置を起点として水室内作業を行い得るので、水室内作業の作業領域が拡大されて水室内作業の作業性が向上する。

特に、蒸気発生器１３０では、水室１３１、１３３の床面が半球状を有するので、この床面上にて水室内作業装置を移動させることは、容易でない。この点において、この水室内作業装置１は、水室１３１、１３３の管板面１３７ａから吊り下げられることにより、平坦な管板面１３７ａ上に設置される。これにより、水室１３１、１３３内における水室内作業装置１の移動が容易となる。

なお、水室内作業装置１（ベース２）の移動は、例えば、次のように行われる。水室内作業時には、ベース２が双方のクランパ２３ａ、２３ｂの先端部を伝熱管１３２に挿入して伝熱管１３２をクランプ保持することにより定位置に固定されている。そして、水室内作業装置１の移動時には、まず、一方のクランパ２３ａ（２３ｂ）が伝熱管１３２をクランプ保持しつつ、他方のクランパ２３ｂ（２３ａ）が伝熱管１３２から引き抜かれて伝熱管１３２に対するクランプ保持を解除する。次に、ウイング２２ｂ（２２ａ）が伸びて（あるいは縮んで）先端をスライド変位させることにより、この他方のクランパ２３ｂ（２３ａ）が管板面１３７ａに沿って移動する。次に、この他方のクランパ２３ｂ（２３ａ）が先端部を再び伝熱管１３２に挿入して伝熱管１３２をクランプ保持する。これにより、他方のクランパ２３ｂ（２３ａ）のクランプ位置が移動する。次に、この他方のクランパ２３ｂ（２３ａ）が伝熱管１３２をクランプ保持した状態のまま、一方のクランパ２３ａ（２３ｂ）が同様にしてクランプ位置を移動させる。そして、双方のクランパ２３ａ、２３ｂが交互にクランプ位置を移動させることにより、ベース２が管板面１３７ａ上を歩行して移動できる。

また、ツール５を交換するときは、水室内作業装置１が水室１３１、１３３内に設置された状態のまま、マニピュレータ４が遠隔操作されて先端部を水室１３１、１３３のマンホール１３８から水室１３１、１３３の外部に突出させる（図１参照）。そして、この状態にて、マニピュレータ４の先端部に取り付けられたツール５が交換される。したがって、水室１３１、１３３内に水室内作業装置１を設置したまま、水室１３１、１３３外にてツール５の交換作業を行い得る。これにより、ツール５の交換作業が容易化される。

［水室内作業装置の設置工程］
図７〜図１５は、図１に記載した水室内作業装置の設置工程を示すフローチャート（図７）および説明図（図８〜図１５）である。水室内作業装置の設置工程では、以下のように、水室内作業装置１が水室１３１、１３３内に搬入されて設置される。ここでは、水室内作業装置１が入口側水室１３１に設置される場合について説明する。

まず、竿状の治具１０がマンホール１３８から水室１３１内に挿入され、この治具１０が用いられて、管板面１３７ａにベース搬入取付治具１１が設置される（ステップＳＴ１）（図８参照）。このベース搬入取付治具１１は、ベース２を管板面１３７ａに取り付けるための治具であり、伝熱管１３２に挿入されて管板面１３７ａに固定される。このベース搬入取付治具１１には、ベース２を吊り上げるためのワイヤ１２が係留される（図９参照）。

次に、ベース２および連結リンク３が水室１３１内に搬入されて管板面１３７ａに設置される（ベース設置ステップＳＴ２）（図１０参照）。このとき、ベース２および連結リンク３があらかじめ連結されて水室１３１内に搬入される。また、ベース２が、ウインチ２４を搭載しており（図１１参照）、このウインチ２４でワイヤ１２を巻き取ることによりマンホール１３８から水室１３１内の管板面１３７ａまで吊り上げられる。これにより、重量のあるベース２を水室１３１の管板面１３７ａまで容易に引き上げ得る。そして、ベース２が、クランパ２３ａ、２３ｂの先端部を伝熱管１３２に挿入して伝熱管１３２をクランプ保持することにより、管板面１３７ａに固定される（図３参照）。このとき、作業員が竿状の治具１０を用いてベース２を下方から押し上げ、あるいは、他のロープ（図示省略）を用いて引き上げることにより、ベース２が管板面１３７ａまで上手く吊り上げられるように操作する。

次に、ベース２の下部に取付治具１３が設置される（ステップＳＴ３）（図１２参照）。この取付治具１３は、円弧状に湾曲した長尺な板状部材から成り、マニピュレータ４を連結リンク３に連結するための治具として用いられる。取付治具１３は、上端部にてベース２の下部に取り付けられ、下端部にてマンホール１３８の入口に固定される。これにより、取付治具１３がベース２の下部からマンホール１３８の入口に渡されて、滑り台状のガイドが形成される。

次に、マニピュレータ４の後段部４２が連結リンク３に連結される（ステップＳＴ４）（図１３参照）。このとき、竿状の治具１４が後段部４２に差し込まれて取り付けられる。そして、後段部４２が取付治具１３に乗せられてガイドされながら治具１４で押し上げられて連結リンク３に連結される。これにより、重量のある後段部４２をマンホール１３８から管板面１３７ａ上のベース２まで容易に搬送できる。また、滑り台状の取付治具１３により、後段部４２を水室１３１内の連結リンク３まで容易にガイドできる。なお、治具１４は、後段部４２と連結リンク３との連結後に、後段部４２から取り外される（図１４参照）。

次に、マニピュレータ４の前段部４１がマニピュレータ４の後段部４２に連結され、この前段部４１にツール５が取り付けられる（ステップＳＴ５）（図１５参照）。このとき、前段部４１が取付治具１３に乗せられてガイドされながら押し上げられて後段部４２に連結される。これにより、重量のある前段部４１をマンホール１３８から後段部４２まで容易に搬送できる。また、滑り台状の取付治具１３により、前段部４１の上端部を後段部４２の下端部まで容易にガイドできる。なお、この作業は、作業員が水室１３１の外部からマンホール１３８越しに行う。

その後に、取付治具１３が連結リンク３から取り外されて撤去される（ステップＳＴ６）（図１参照）。これにより、水室内作業装置の設置工程が終了する。

［ベースの具体例］
図１６は、図１に記載した水室内作業装置のベースの実施例を示す斜視図である。同図は、ベース２および連結リンク３の組立体を示しており、また、ベース２がウイング２２ａ、２２ｂを開いた状態を示している。図１７〜図１９は、図１６に記載したベースを示す正面図（図１７）、平面図（図１８）および右側面図（図１９）である。これらの図は、ベース２が管板面１３７ａにて伝熱管１３２をクランプしている状態を示している。図２０および図２１は、図１６に記載したベースを示す斜視図（図２０）および右側面図（図２１）である。同図は、ベース２がウイング２２ａ、２２ｂを閉じた状態を示している。

この実施例では、ベース本体２１が略立方形状の枠状部材により構成されている（図１６〜図２１参照）。また、ベース２が、一対のウイング２２ａ、２２ａ；２２ｂ、２２ｂを一組として、二組のウイング２２ａ、２２ａ、２２ｂ、２２ｂを有している。また、これらのウイング２２ａ、２２ｂがベース本体２１の四方の側面からそれぞれ挿入されて配置されている。また、これらのウイング２２ａ、２２ｂが、ベース本体２１の側面から相互に独立して突出および収納できるように、ベース本体２１に対してスライド可能（進退可能）に配置されている。また、ウイング２２ａ、２２ｂが、ベース本体２１に収納されたアクチュエータにより相互に独立して駆動される。かかる構成では、ベース２がウイング２２ａ、２２ｂを開くときには、ウイング２２ａ、２２ｂがベース本体２１の側面からスライド変位して突出する。また、ベース２がウイング２２ａ、２２ｂを閉じるときには、ウイング２２ａ、２２ｂがベース本体２１に収納される。

また、これらのウイング２２ａ、２２ｂには、３つを一組とするクランパ２３ａ；２３ｂが伝熱管１３２の設置間隔に合わせて一列に揃えられて配置されている（図１６〜図２１参照）。また、クランパ２３ａ、２３ｂが、クランプ機構２３１と、グリップシリンダ機構２３２と、メインシリンダ機構２３３とを有している（図示省略。図２２〜図３１参照。）。

クランプ機構２３１は、クランパ２３ａ、２３ｂの先端部に配置され、伝熱管１３２に挿入されて拡径および縮径することにより、伝熱管１３２をクランプおよびクランプ解除する機構である。具体的には、クランプ機構２３１がテーパロッドおよびコッタから成る。そして、テーパロッドがコッタに嵌め合わされてコッタが開くことにより、クランプ機構２３１が拡径して伝熱管１３２をクランプする（クランプ状態ＯＮ）。また、テーパロッドがコッタから引き抜かれることにより、クランプ機構２３１が縮径して伝熱管１３２のクランプを解除する（クランプ状態ＯＦＦ）。

グリップシリンダ機構２３２は、クランプ機構２３１のテーパロッドを駆動してクランプ機構２３１のクランプ状態のＯＮ／ＯＦＦ（拡径および縮径）を切り替える機構である。具体的には、グリップシリンダ機構２３２が、クランプ機構２３１のテーパロッドをピストンとするシリンダから成る。そして、クランプ機構２３１が伝熱管１３２に挿入された状態にて、グリップシリンダ機構２３２がクランプ機構２３１のテーパロッドを伝熱管１３２側から引き込むと、クランプ機構２３１がクランプ状態ＯＮとなる。また、グリップシリンダ機構２３２がクランプ機構２３１のテーパロッドを伝熱管１３２側に押し込むと、クランプ機構２３１がクランプ状態ＯＦＦとなる。

メインシリンダ機構２３３は、グリップシリンダ機構２３２を進退変位させてクランプ機構２３１を伝熱管１３２に挿入退出させる機構である。具体的には、ベース２が管板面１３７ａに設置された状態にて、メインシリンダ機構２３３がグリップシリンダ機構２３２を押し上げることにより、グリップシリンダ機構２３２が管板面１３７ａに当接して、クランプ機構２３１が伝熱管１３２に挿入される。また、メインシリンダ機構２３３がグリップシリンダ機構２３２を引き下げることにより、グリップシリンダ機構２３２が管板面１３７ａから離隔して、クランプ機構２３１が伝熱管１３２から引き抜かれる。

［ベースの歩行ロジック］
図２２〜図３１は、ベースの歩行ロジックを示す説明図である。これらの図は、ベース２が管板面１３７ａを歩行するときのウイング２２ａ、２２ｂおよびクランパ２３ａ、２３ｂの基本動作の実施例を示している。なお、ベース２の歩行ロジックは、この実施例に限定されない。

この実施例では、ベース２は、相互に直交するウイング２２ａ、２２ｂを交互にスライド変位させつつ、伝熱管１３２に対するクランパ２３ａ、２３ｂのクランプ位置を順次移動させることにより、管板面１３７ａに沿って移動する。また、対向する一対のウイング２２ａ、２２ａ；２２ｂ、２２ｂが同時に駆動される。ここでは、ベース２が図中の左方向から右方向に移動する場合について説明する（図２２〜図３１参照）。

ベース２の停止状態では、ベース２がすべてのクランパ２３ａ、２３ｂの先端部を伝熱管１３２に挿入して伝熱管１３２をクランプしている（図１９、図２１および図２３参照）。このとき、各クランパ２３ａ、２３ｂでは、メインシリンダ機構２３３がグリップシリンダ機構２３２を押し上げ、グリップシリンダ機構２３２がクランプ機構２３１のテーパロッドを伝熱管１３２側から引き込むことにより、クランプ機構２３１のクランプ状態がＯＮとなっている（図２２参照）。この状態では、ベース２が管板面１３７ａにしっかりと固定された状態にある。

ベース２の移動時には、まず、ベース２の移動方向にスライド変位できるウイング２２ｂのクランパ２３ｂにて、グリップシリンダ機構２３２がクランプ機構２３１のテーパロッドを伝熱管１３２側に押し込む（図２３参照）。すると、クランプ機構２３１のクランプ状態がＯＦＦとなる。次に、このクランパ２３ｂにて、メインシリンダ機構２３３がグリップシリンダ機構２３２を引き下げる（図２４参照）。この状態では、ベース本体２１が残りのウイング２２ａ（図示省略）のクランパ２３ａ（クランプ状態ＯＮ）により支持されている。そして、このクランプ状態ＯＦＦとなったクランパ２３ｂを有するウイング２２ｂがベース２の移動方向にスライド変位する（図２５参照）。

次に、この移動したクランパ２３ｂにて、メインシリンダ機構２３３がグリップシリンダ機構２３２を押し上げて管板面１３７ａに当接させる（図２６参照）。そして、グリップシリンダ機構２３２がクランプ機構２３１のテーパロッドを伝熱管１３２側から引き込むことにより、クランプ機構２３１のクランプ状態がＯＮとなる（図２７参照）。これにより、すべてのクランパ２３ａ、２３ｂのクランプ状態がＯＮとなる。

次に、ベース２の移動方向に直交する方向のウイング２２ａ（図示省略）のクランパ２３ａにて、グリップシリンダ機構２３２がクランプ機構２３１のテーパロッドを伝熱管１３２側に押し込む（図２８参照）。すると、クランプ機構２３１のクランプ状態がＯＦＦとなる。次に、このクランパ２３ａにて、メインシリンダ機構２３３がグリップシリンダ機構２３２を引き下げる（図２９参照）。この状態では、ベース本体２１が移動方向のウイング２２ｂのクランパ２３ｂにより支持されている。

次に、ベース本体２１とクランプ状態ＯＦＦとなったウイング２２ａ（図示省略）とが、ベース２の移動方向にスライド変位する（図３０参照）。具体的には、クランプ状態ＯＮのウイング２２ｂが駆動されてベース２の移動方向の逆側に向かってスライド変位することにより、ベース本体２１とウイング２２ａ（図示省略）とがクランプ状態ＯＮのウイング２２ｂに対して相対的に変位する。これにより、ベース２が管板面１３７ａに対して移動する（図３０参照）。

次に、このベース本体２１と共に移動したクランパ２３ａにて、メインシリンダ機構２３３がグリップシリンダ機構２３２を押し上げて管板面１３７ａに当接させる（図３１参照）。そして、グリップシリンダ機構２３２がクランプ機構２３１のテーパロッドを伝熱管１３２側から引き込むことにより、クランプ機構２３１のクランプ状態がＯＮとなる（図２２に戻り参照）。これにより、すべてのクランパ２３ａ、２３ｂのクランプ状態がＯＮとなり、ベース２が最初の停止状態に戻る。

そして、ベース２が、上記の動作を繰り返し行うことにより、管板面１３７ａに沿って任意の距離を移動できる。また、ベース２が一対のウイング２２ａ、２２ｂを有すると共に、これらのウイング２２ａ、２２ｂの進退方向が交差（この実施例では直交）することにより、ベース２が管板面１３７ａ上の任意の位置にスライドして移動できる（図３参照）。具体的には、ベース２が、上記の歩行ロジック（図２２〜図３１）により一方のウイング２２ａ（２２ｂ）の進退方向にスライド歩行し、その移動方向を他方のウイング２２ｂ（２２ａ）の進退方向に変更してスライド歩行することにより、管板面１３７ａ上の任意の位置に移動できる。

［水室内作業装置の搬入工程の具体例１］
水室内作業装置１の搬入工程（図７参照）では、ベース設置ステップＳＴ２（図７および図１０〜図１２参照）にて、ベース２（ベース２および連結リンク３の組立体）がすべてのウイング２２ａ、２２ｂを閉じた状態（図２０参照）で水室１３１に搬入されることが好ましい。すると、ベース２がウイング２２ａ、２２ｂを開いた状態（図１６参照）で搬入される構成と比較して、組立体２、３がコンパクト化されるので、水室１３１への搬入作業および管板面１３７ａへの設置作業が容易化される。

また、マニピュレータ４の後段部４２、前段部４１およびツール５の取付作業時（ステップＳＴ４、ＳＴ５）（図７、図１４および図１５参照）では、ベース２がすべてのウイング２２ａ、２２ｂを開いて管板面１３７ａに設置された状態（図１７〜図１９参照）とすることが好ましい。特に、マニピュレータ４の前段部４１およびツール５の取付作業時には、マニピュレータ４の重量がベース２のクランパ２３ａ、２３ｂに作用する。したがって、この取付作業時にて、ベース２がすべてのウイング２２ａ、２２ｂを開いた状態とすることにより、ベース２に作用するモーメントを低減できる。これにより、マニピュレータ４の取付作業時におけるベース２のクランプ外れが防止される。

同様に、ツール５の交換作業時にも、ベース２がすべてのウイング２２ａ、２２ｂを開いて管板面１３７ａに設置された状態（図１７〜図１９参照）とすることが好ましい。これにより、ベース２に作用するモーメントを低減できるので、ツール５の交換作業時におけるベース２のクランプ外れが防止される。

さらに、ツール５の取付作業時（ステップＳＴ５）および交換作業時には、マニピュレータ４の通電を解除した状態とすることが好ましい。すなわち、マニピュレータ４の間接部を外力に対してフリーにした状態で、ツール５の取付作業および交換作業が行われることが好ましい。これにより、ベース２に作用するモーメントを低減できるので、ツール５の取付作業時および交換作業時におけるベース２のクランプ外れが防止される。

また、水室内作業時（図５参照）には、ベース２がすべてのウイング２２ａ、２２ｂを開いて管板面１３７ａに設置された状態（図１７〜図１９参照）とすることが好ましい。これにより、ベース２に作用するモーメントを低減できるので、水室内作業時におけるベース２のクランプ外れが防止される。

さらに、水室内作業装置１の移動時（図６参照）には、ベース２のクランプ状態が一方向のウイング２２ａ；２２ｂにてＯＦＦとなる。このとき、マニピュレータ４の重心がベース本体２１に対して鉛直方向真下にあることが好ましい（図示省略）。例えば、水室内作業装置１の移動時には、まず、ベース２がすべてのウイング２２ａ、２２ｂを開いて管板面１３７ａに設置された状態（図１７〜図１９参照）にて、マニピュレータ４の重心がベース本体２１に対して鉛直方向真下となるように、マニピュレータ４が前段部４１を折り畳む（図示省略）。そして、この状態にて、ベース２が管板面１３７ａを移動する。これにより、ベース２に作用するモーメントを低減できるので、水室内作業装置１の移動時におけるベース２のクランプ外れが防止される。

［ベース搬入取付治具の変形例］
この実施の形態では、ベース搬入取付治具１１を水室１３１の管板面１３７ａに設置し（ステップＳＴ１）、このベース搬入取付治具１１に係留したワイヤ１２でベース２を吊り上げて水室１３１に搬入している（ステップＳＴ２）。このとき、ワイヤ１２を巻き取るウインチ２４がベース２に搭載されている（図１１参照）。

しかし、これに限らず、ウインチ２４を管板面１３７ａ側のベース搬入取付治具１１に搭載し、ベース２に係留したワイヤ１２でベース２を吊り上げて水室１３１に搬入しても良い。かかる構成では、ベース２側のウインチ２４を省略して水室内作業装置１を軽量化できるので、好ましい。

図３２〜図３６は、かかるベース搬入取付治具の変形例を示す正面図（図３２）、側面図（図３３）、底面図（図３４）、Ａ−Ａ視断面図（図３５）および平面図（図３６）である。これらの図では、ベース搬入取付治具１１を水室１３１の管板面１３７ａに設置した状態にて、管板面１３７ａ側を上と呼び、水室１３１の床面側を下と呼ぶ。

この変形例にかかるベース搬入取付治具１１は、治具本体１１１と、一対のクランプ機構１１２、１１２と、一対のガイドピン１１３、１１３と、ウインチ１１４とを有する（図３２〜図３６参照）。

治具本体１１１は、ベース搬入取付治具１１の本体を構成する板状部材である。ベース搬入取付治具１１の設置状態では、治具本体１１１がその上面を水室１３１の管板面１３７ａに向けて配置される。

一対のクランプ機構１１２、１１２は、ベース搬入取付治具１１の設置状態にて、治具本体１１１を水室１３１の管板面１３７ａに固定するための機構である。このクランプ機構１１２は、クランプ部１１２１と、操作部１１２２とから成る。

クランプ部１１２１は、ゴム製の外表面を有するロッド状部材から成り、治具本体１１１の上面から上方に突出して配置される。このクランプ部１１２１は、伝熱管１３２に挿入されて拡径することにより、伝熱管１３２の内周面に摩擦接触して伝熱管１３２をクランプする。具体的には、クランプ部１１２１が鍔付きのロッドをゴム管に挿入して成る構造を有する（図３２参照）。そして、ロッドが軸方向に進出した状態では、ゴム管が縮径して伝熱管１３２のクランプを解除する（クランプＯＦＦ状態）。この状態から、ロッドが軸方向に引っ張られて後退すると、ゴム管がロッドの鍔に挟み込まれて拡径して伝熱管１３２をクランプする（クランプＯＮ状態）。そして、ロッドが進退することにより、伝熱管１３２のクランプＯＮ／ＯＦＦが切り替えられる。

操作部１１２２は、クランプ部１１２１のクランプ状態をＯＮ／ＯＦＦ操作するための機構であり、治具本体１１１の下面側に配置される。この実施の形態では、レバー式の操作部１１２２が採用されている。この操作部１１２２が降りた状態（図３２の実線部参照）では、クランプ部１１２１のロッドが軸方向に進出してゴム管が縮径し、クランプ機構１１２がクランプＯＦＦ状態となる。一方、操作部１１２２が上がった状態（図３２の破線部参照）では、クランプ部１１２１のロッドが軸方向に後退してゴム管が拡径し、クランプ機構１１２がクランプＯＮ状態となる。なお、操作部１１２２は、フック形状の先端部および先端部に取り付けられたリングを有する。先端部のフック形状は、治具（図示省略）を操作部１１２２の先端に引っ掛けて操作部１１２２を押し上げるために用いられ、先端部のリングは、治具をリングに引っかけて操作部１１２２を引き下ろすために用いられる。

一対のガイドピン１１３、１１３は、ベース搬入取付治具１１の設置時にて、クランプ機構１１２のクランプ部１１２１を管板面１３７ａの伝熱管１３２にガイドするためのピンである。これらのガイドピン１１３、１１３は、治具本体１１１の上面から上方に突出して配置される。

ウインチ１１４は、ベース２を吊り上げるためのワイヤ１２を巻き取りおよび巻き出しする機構である。このウインチ１１４は、ワイヤ１２を巻き付けるドラムリール１１４１と、このドラムリール１１４１を駆動するモータ１１４２とから成り、治具本体１１１の下面に配置される。このウインチ１１４は、モータ１１４２を駆動してドラムリール１１４１を回転させることにより、ワイヤ１２の巻き出しおよび巻き取りを行い得る。また、ドラムリール１１４１の回転方向および回転角度を制御することにより、ワイヤ１２の巻き出しモードおよび巻き取りモードの切り替え、ならびに、ワイヤ１２の巻き出し量および巻き取り量を制御できる。なお、ウインチ１１４のモータ１１４２は、水室１３１外部にある制御ユニット（図示省略）に接続されて遠隔操作により駆動制御される。また、モータ１１４２は、水室１３１外部の電源（図示省略）に接続されて電力供給を受ける。

このベース搬入取付治具１１の設置時（ステップＳＴ１）には、作業員が竿状の治具１０を用いてベース搬入取付治具１１を保持し、マンホール１３８から水室１３１内に搬入する（図７および図８参照）。次に、ガイドピン１１３を管板面１３７ａの伝熱管１３２に挿入し、このガイドピン１１３によりクランプ機構１１２のクランプ部１１２１をガイドして伝熱管１３２に挿入する。次に、治具本体１１１を水室１３１の管板面１３７ａに押圧して保持しつつ、他の竿状の治具（図示省略）を用いてクランプ機構１１２の操作部１１２２を押し上げる。これにより、クランプ部１１２１が伝熱管１３２にクランプして、ベース搬入取付治具１１が水室１３１の管板面１３７ａに固定される。

一方、ベース搬入取付治具１１の撤去時（ステップＳＴ６）には、作業員が竿状の治具１０を用いてベース搬入取付治具１１を管板面１３７ａ上に保持する（図示省略）。次に、他の竿状の治具（図示省略）を用いてクランプ機構１１２の操作部１１２２を引き下げる。すると、クランプ部１１２１のクランプ状態がＯＦＦとなる。その後に、ベース搬入取付治具１１を治具１０で保持しつつ管板面１３７ａから降ろして、マンホール１３８から水室１３１の外部に搬出する。

［水室内作業装置の搬入工程の具体例２］
図３７〜図４１は、図１に記載した水室内作業装置の搬入工程の具体例を示す説明図である。ここでは、ベース設置ステップＳＴ２（図７参照）において、図３２に記載したベース搬入取付治具１１を用い、図１６に記載したベース２および連結リンク３の組立体をワイヤ１２で吊り上げて水室１３１の管板面１３７ａに設置する場合について説明する。したがって、ウインチ１１４がベース搬入取付治具１１に搭載されており（図３２および図３４参照）、このウインチ１１４によりワイヤ１２の巻き取りが行われる。

水室内作業装置の搬入工程では、ベース設置ステップＳＴ２に先立って、一対のベース搬入取付治具１１、１１が所定間隔を隔てて水室１３１の管板面１３７ａに設置される（ステップＳＴ１）（図７および図３７参照）。

ベース設置ステップＳＴ２では、まず、ベースガイド治具１５が設置される（図３７参照）。このベースガイド治具１５は、組立体２、３を水室１３１の外部からマンホール１３８の入口までガイドする治具であり、柱状の支持台１５１と、滑り台状のベースガイド１５２とが支持ブラケット１５３を介して連結されて構成される。ベースガイド治具１５は、支持台１５１を水室１３１外部の床面上に立設し、この支持台１５１の上部からマンホール１３８の入口にベースガイド１５２を渡して設置される。このとき、位置調節用ネジ１５４の操作により、ベースガイド１５２の傾斜角を調整できる。なお、ベースガイド１５２の下部には、組立体２、３の滑り落ちを防止するためのストッパ１５５が設けられる。

また、ベース２および連結リンク３の組立体が水室１３１外部の床面上に準備される（図３７参照）。具体的には、床面上に仮置台１７が設置され、この仮置台１７上に組立体２、３が載置される。このとき、組立体２、３が、ベース２のクランパ２３ａ、２３ｂを上方に向け、連結リンク３を下方に向けて載置される。また、管板面１３７ａに設置された一対のベース搬入取付治具１１、１１からワイヤ１２、１２がそれぞれ巻き出され、これらのワイヤ１２、１２の端部がベース２の側部（例えば、ベース本体２１の側部）に係留される。これにより、ベース２のクランパ２３ａ、２３ｂを上向きにしつつ組立体２、３をワイヤ１２で吊り上げ可能となる。

次に、作業員が組立体２、３を持ち上げてベースガイド治具１５のベースガイド１５２に載せる（図３８参照）。そして、ベース搬入取付治具１１がワイヤ１２を巻き取ることにより、組立体２、３が水室１３１内に搬入されて吊り上げられる（図３９および図４０参照）。このとき、作業員が組立体２、３を押し上げつつ水室１３１内に押し込む。また、組立体２、３がマンホール１３８の内縁に衝突しないように、作業員が組立体２、３に巻き掛けたロープ１８を引っ張って組立体２、３の姿勢を操る。

そして、組立体２、３が水室１３１の管板面１３７ａまで吊り上げられ、ベース２がクランパ２３ａ、２３ｂを伝熱管１３２に挿入してクランプすることにより、組立体２、３が管板面１３７ａに設置される（図４１参照）。その後に、ベースガイド治具１５が解体されて撤去され、次の搬入工程（ステップＳＴ３〜ステップＳＴ６）が進められる。

なお、この実施例２では、一対のベース搬入取付治具１１、１１が用いられて組立体２、３が管板面１３７ａに設置されている（ベース設置ステップＳＴ２）（図３７〜図４１参照）。しかし、これに限らず、例えば、３つ以上のベース搬入取付治具１１が用いられ、これらのベース搬入取付治具１１が組立体２、３をワイヤ１２でそれぞれ吊り上げることにより、組立体２、３が管板面１３７ａに設置されても良い（図示省略）。かかる構成では、例えば、組立体２、３が略立方形状を有するときに（図１６参照）、組立体２、３を４本のワイヤ１２で四方から係留して保持できるので、吊り上げ時における組立体２、３のバランスを好適に保持できる点で好ましい。

［水室内作業装置の水室内作業の具体例］
図４２〜図４７は、図１に記載した水室内作業装置の水室内作業の様子を示す説明図である。これらの図では、水室内作業装置１のベース２および連結リンク３のみを記載し、マニピュレータ４およびツール５（図１参照）の記載を省略する。

この実施例では、水室内作業装置１が、図１６のベース２を備え、このベース２により水室１３１の管板面１３７ａを歩行して移動する場合（図６参照）について説明する。また、この水室内作業装置１は、ベース２が図２２〜図３１の歩行ロジックを採用することにより、管板面１３７ａ上をスライド歩行して任意位置に移動できる。また、水室内作業装置１は、図４２の一点鎖線に囲まれた位置Ｘ、Ｙを順に移動して水室内作業を行う。

また、ワイヤ１２には、ベース搬入取付治具１１（ウインチ１１４のドラムリール１１４１）とベース２との間に、錘１９が配置される（図４７参照）。この錘１９は、所定長さに巻き出されたワイヤ１２に吊り下げられたときに、ワイヤ１２の形状のクセやヨリを矯正できる程度の重量を有する。また、この実施例２では、錘１９が、貫通孔１９１を有する楕円体の金属部材であり、その貫通孔１９１にワイヤ１２を挿通してワイヤ１２上をスライド可能に吊り下げられている。なお、錘１９は、例えば、滑車形状を有することによりワイヤ１２上をスライド可能な重量部材から構成されても良い（図示省略）。また、この実施例２では、１本のワイヤ１２に１つの錘１９のみが配置されるが（図４７参照）、これに限らず、１本のワイヤ１２に複数の錘１９が配置されても良い（図示省略）。

まず、初期状態では、水室内作業装置１が水室１３１内に搬入されて最初に設置された位置にある（図４２参照）。この位置では、ベース２が一対のベース搬入取付治具１１、１１の中間に位置し、ウインチ１１４からのワイヤ１２の巻き出し量が最小となっている。

次に、水室内作業装置１の移動開始には、ベース２の歩行開始と同時あるいはベース２の歩行開始に先立って、ワイヤ１２がベース搬入取付治具１１のウインチ１１４から巻き出される（図４３および図４４参照）。このとき、ワイヤ１２が弛んで懸垂曲線を描く程度に、ワイヤ１２が巻き出される。したがって、ワイヤ１２の巻き出し量は、少なくともベース２の歩行距離（移動距離）よりも長く設定される。また、その後の水室内作業装置１の移動時および移動先での作業時にも、同様に、ベース２の歩行開始と同時あるいはベース２の歩行開始に先立って、ワイヤ１２がウインチ１１４から巻き出される（図４５および図４６参照）。

このように、ワイヤ１２が弛んで懸垂曲線を描く程に巻き出された状態では、ワイヤ１２に吊り下げられた錘１９により、ワイヤ１２に張力が付与されてワイヤ１２の懸垂形状が安定する（図４４および図４６参照）。すなわち、錘１９の重量により、また、錘１９がワイヤ１２の巻き出し量に応じてワイヤ１２上を移動することにより、ワイヤ１２の形状のクセやヨリが矯正されてワイヤ１２が安定した形状で垂れ下がる。これにより、近隣のワイヤ同士が絡まる事態やワイヤと水室内作業装置の配線コード類とが絡まる事態が抑制される。また、ワイヤ１２が安定した形状で垂れ下がるので、水室内作業装置１の移動中や作業中におけるワイヤ１２の挙動が予測し易い。したがって、作業員がワイヤ１２の挙動を目視にて観察することにより、容易にワイヤ１２と水室内作業装置１との干渉を回避できる。

水室内作業の終了後に、水室内作業装置１を水室１３１から搬出する場合には、水室内作業装置１が移動経路（位置Ｘ、Ｙ）を逆に辿って最初の搬入位置（図４２参照）に戻る（図示省略）。このとき、ワイヤ１２が垂れ下がり過ぎて絡まないように、ワイヤ１２が巻き取られることが好ましい。そして、水室内作業装置１が最初の搬入位置まで移動した後に、ワイヤ１２が最小の巻き出し長さまで巻き取られる。その後に、水室内作業装置１が解体されて水室１３１から撤去される（図示省略）。

なお、この水室内作業装置１では、ワイヤ１２の巻き出し量を調整してワイヤ１２の下端位置を所定の高さ位置に制御することが好ましい。具体的には、水室内作業装置１の移動時および作業時にて、ワイヤ１２の下端位置が、少なくともマニピュレータ４の前段部４１よりも上方（管板面１３７ａ側）にあることが好ましく、マニピュレータ４の後段部４２よりも上方にあることがより好ましい。例えば、この実施の形態では、ワイヤ１２の巻き出し量がウインチ１１４のモータ１１４２の駆動制御により制御されている。また、この巻き出し量の制御が、水室内作業装置１の移動開始にて、ベース２の歩行開始と同時あるいはベース２の歩行開始に先立って行われている。また、水室内作業時にて、ワイヤ１２の懸垂曲線の下端がマニピュレータ４よりも高い位置（連結リンク３以上の高さ位置）にあるように、ワイヤ１２の巻き出し量が制御されている（図４４および図４６参照）。これにより、ワイヤ１２と水室内作業装置１のマニピュレータ４およびツール５との干渉が防止されている。なお、巻き出し量の制御は、作業員がワイヤ１２の下端位置を目視しつつ遠隔操作によりウインチ１１４のモータ１１４２の駆動制御することにより、行われる。

また、この実施の形態では、ベース２が所定の歩行ロジック（図２２〜図３１）に基づいて水室１３１の管板面１３７ａ上をスライド歩行して移動する（図４２、図４３および図４５参照）。したがって、ベース２の移動経路が直線的であり、また、ベース２自身が旋回しない。これにより、水室内作業装置の移動時にてワイヤが水室内作業装置に巻き付く事態が防止される。例えば、水室内作業装置が水室の管板面上を旋回しつつ移動する（移動経路が円弧となる）構成では、水室内作業装置の移動時にて、ワイヤが水室内作業装置に巻き付くおそれがあり、好ましくない。

［効果］
以上説明したように、この水室内作業方法では、水室内作業装置１の少なくとも一部（例えば、ベース２および連結リンク３の組立体）をワイヤ１２で吊り上げて水室１３１の管板面１３７ａに設置するステップ（ベース設置ステップＳＴ２。図７、図３７〜図４１参照）と、水室内作業装置１がワイヤ１２を係留したまま管板面１３７ａに沿って移動して水室内作業を行うステップ（図６および図４２〜図４６参照）とを備える。このとき、ワイヤ１２の巻き出し量を所定値以上としてワイヤ１２を弛ませると共に、ワイヤ１２に錘１９を移動可能に取り付けた状態で、水室内作業装置１が水室内作業を行う（図４４、図４６および図４７参照）。

水室内作業装置の搬入工程にて、水室内作業装置の少なくとも一部をワイヤで吊り上げて水室の管板面に設置する構成では、水室内作業時にて水室内作業装置が移動および作業を行うときに、このワイヤが邪魔になるおそれがある。例えば、ワイヤにクセやヨリがある状態では、ワイヤ同士が絡まる事態やワイヤと水室内作業装置の配線コード類とが絡まる事態が想定されるため、好ましくない。一方で、水室内にて搬入用のワイヤを着脱する作業は、特に、作業員の作業時間に制約がある原子力プラントの蒸気発生器において、容易でない。

この点において、この水室内作業方法では、水室内作業装置１がワイヤ１２を係留したまま水室内作業を行うので、ワイヤの着脱作業（水室内作業装置１を水室１３１に搬入した後の離脱作業ならびに水室内作業装置１を水室１３１から搬出するときの装着作業）を省略できる。また、水室内作業時には、弛ませたワイヤ１２に錘１９を取り付けるので、錘１９によりワイヤ１２に張力が付与されてワイヤ１２の懸垂形状が安定する（図４４および図４６参照）。すると、水室内作業装置１の移動中や作業中にてワイヤ１２の挙動が予測し易いので、ワイヤ１２と水室内作業装置１との干渉を容易に回避できる。これらにより、蒸気発生器１３０における水室内作業の作業性が向上する利点がある。

また、この水室内作業方法では、ワイヤ１２の巻き出し量を調整してワイヤ１２の下端位置を所定の高さ範囲に制御する（図４４および図４６参照）。かかる構成では、ワイヤ１２の下端位置が調整されるので、水室内作業時にて、ワイヤと水室内作業装置との干渉を適切に回避できる利点がある。特に、かかる構成では、ワイヤ１２を弛ませた状態でワイヤ１２の下端位置を基準としてワイヤ１２の巻き出し量を調整するので、ワイヤ１２の巻き出し量の制御が容易である。例えば、ワイヤをほぼ弛ませること無くワイヤの巻き出し量を制御する構成では、水室内作業装置の移動距離に応じてワイヤの巻き出し量を制御する必要があるため、制御がタイトとなり、好ましくない。

また、この水室内作業方法では、水室内作業装置１（ベース２）が水室１３１の管板面１３７ａに沿ってスライドして移動する（図４２、図４３および図４５参照）。かかる構成では、水室内作業装置１の移動経路が直線的なので、水室内作業時にてワイヤが水室内作業装置に巻き付く事態が防止される。例えば、水室内作業装置が水室の管板面上を旋回しつつ移動する（移動経路が円弧となる）構成では、水室内作業装置の移動時にて、ワイヤが水室内作業装置に巻き付くおそれがあり、好ましくない。

また、この水室内作業装置１の治具（ベース搬入取付治具１１）は、水室１３１の管板面１３７ａにある伝熱管１３２をクランプ保持するクランプ機構１１２と、水室内作業装置１の少なくとも一部（例えば、ベース２および連結リンク３の組立体）を吊り上げるためのワイヤ１２を巻き取りおよび巻き出しするウインチ１１４とを備える（図３２〜図３６参照）。かかる構成では、クランプ機構１１２が水室１３１の管板面１３７ａにクランプした状態で、水室内作業装置１の吊り上げ作業が行なわれる。このとき、治具１１がワイヤ１２のウインチ１１４を備えるので、水室内作業装置１を軽量化できる。これにより、水室内作業装置１の搬入設置などが容易となり、水室内作業の作業性が向上する利点がある。例えば、水室内作業装置が複数のウインチを有する構成（図示省略）では、複数のワイヤ１２を用いて水室内作業装置１（組立体２、３）を吊り上げるときに（図３７〜図４１参照）、水室内作業装置の重量が嵩んで好ましくない。また、かかる構成では、ウインチ１１４がワイヤ１２を巻き取りおよび巻き出しできるので、水室内作業装置１がワイヤ１２を係留したまま水室内作業を行うときに（図４２〜図４６参照）、ワイヤ１２の巻き出し量を調整できる。これにより、ワイヤ１２と水室内作業装置１との干渉を容易に回避できるので、水室内作業の作業性が向上する利点がある。

以上のように、この発明にかかる水室内作業方法および水室内作業装置の治具は、蒸気発生器における水室内作業の作業性を向上できる点で有用である。

１ 水室内作業装置
２ ベース
２１ ベース本体
２２ａ、２２ｂ ウイング
２３ａ、２３ｂ クランパ
２３１ クランプ機構
２３２ グリップシリンダ機構
２３３ メインシリンダ機構
２４ ウインチ
３ 連結リンク
３１ 取付面
４ マニピュレータ
４１ 前段部
４２ 後段部
５ ツール
１０ 治具
１１ ベース搬入取付治具
１１１ 治具本体
１１２ クランプ機構
１１２１ クランプ部
１１２２ 操作部
１１３ ガイドピン
１１４ ウインチ
１１４１ ドラムリール
１１４２ モータ
１２ ワイヤ
１３ 取付治具
１４ 治具
１５ ベースガイド治具
１５１ 支持台
１５２ ベースガイド
１５３ 支持ブラケット
１５４ 位置調節用ネジ
１５５ ストッパ
１７ 仮置台
１８ ロープ
１９ 錘
１９１ 貫通孔
１００ 原子力プラント
１１０ 原子炉容器
１２０ 加圧器
１３０ 蒸気発生器
１３１ 入口側水室
１３２ 伝熱管
１３３ 出口側水室
１３４ 仕切板
１３５ 入口管台
１３６ 出口管台
１３７ 管板
１３７ａ 管板面
１３８ マンホール
１４０ ポンプ
１５０ 一次冷却材管

Claims (5)

1. マニピュレータを備える水室内作業装置を蒸気発生器の水室の管板面から吊り下げると共に遠隔操作により駆動して水室内作業を行う水室内作業方法であって、
   前記水室内作業装置の少なくとも一部をワイヤで吊り上げて水室の管板面に設置するステップと、前記水室内作業装置が前記ワイヤを係留したまま前記管板面に沿って移動して水室内作業を行うステップとを備え、且つ、
   前記ワイヤの巻き出し量を所定値以上として前記ワイヤを弛ませると共に前記ワイヤに錘を移動可能に取り付けた状態で、前記水室内作業装置が水室内作業を行うことを特徴とする水室内作業方法。
2. 前記ワイヤの巻き出し量を調整してワイヤの下端位置を所定の高さ位置に制御する請求項１に記載の水室内作業方法。
3. 前記水室内作業装置が水室の管板面に沿ってスライドして移動する請求項１または２に記載の水室内作業方法。
4. 蒸気発生器の水室の管板面から吊り下げられると共に遠隔操作により駆動されて水室内作業を行う水室内作業装置の治具であって、
   水室の管板面にある伝熱管をクランプ保持するクランプ機構と、前記水室内作業装置の少なくとも一部を吊り上げるためのワイヤを巻き取りおよび巻き出しするウインチとを備え、且つ、
   前記水室内作業装置に対して別体であり、前記水室内作業装置に対して前記ワイヤを介して連結されることを特徴とする水室内作業装置の治具。
5. 所定長さに巻き出された前記ワイヤに吊り下げられて前記ワイヤの形状のクセやヨリを矯正する錘を備える請求項４に記載の水室内作業装置の治具。

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