ES2554114T3 - Aparato para procedimientos endoscópicos - Google Patents
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Abstract
Un sistema (10) quirúrgico electromecánico, que comprende: un instrumento (100) quirúrgico que incluye una carcasa (102) de instrumento que define una parte (108a) de conexión para conectarse selectivamente con un conjunto (200) de eje, en el que el instrumento quirúrgico tiene al menos un miembro (118, 120, 122) de accionamiento giratorio; un efector (400) final configurado para realizar al menos una función; y en el que el conjunto (200) de eje está dispuesto para interconectar selectivamente el efector (400) final y el dispositivo quirúrgico, en el que el conjunto de eje incluye: una carcasa (212) de transmisión configurada y adaptada para la conexión selectiva a la parte (108a) de conexión del dispositivo quirúrgico y para estar en comunicación operativa con cada uno de los al menos un miembro (118, 120, 122) de accionamiento giratorio del dispositivo quirúrgico; un cuerpo (210) tubular exterior que tiene un extremo (210a) proximal soportado por la carcasa (212) de transmisión y un extremo (210b) distal configurado y adaptado para su conexión operativa con el efector (400) final; un conjunto (230) de cuello articulado que interconecta el cuerpo (210) tubular y una carcasa (236) de cuello distal comprendida en el conjunto de cuello articulado, en el que el conjunto de cuello articulado está configurado para permitir la articulación fuera del eje de la carcasa de cuello distal, en el que la carcasa (236) de cuello distal interconecta un miembro (118, 120, 122) de accionamiento giratorio del instrumento quirúrgico y un miembro (426) de recepción de rotación soportado en el efector (400) final, en el que la carcasa (236) de cuello distal incluye un primer extremo que se puede conectar al miembro (118, 120, 122) de accionamiento giratorio del instrumento quirúrgico y un segundo extremo que se puede conectar al miembro (426) de recepción de rotación del efector final, en el que la carcasa (236) de cuello distal transmite una rotación del miembro (118, 120, 122) de accionamiento giratorio del instrumento quirúrgico al miembro (426) de recepción de rotación del efector (400) final, en el que la carcasa (236) de cuello distal incluye: al menos un sistema de engranajes que comprende un sistema (280) de engranajes planetarios, primero o proximal, que incluye al menos un primer engranaje (286) planetario y un sistema (290) de engranajes planetarios, segundo o distal, configurado para convertir una entrada giratoria del miembro (118, 120, 22) de accionamiento giratorio a una primera fuerza de salida que efectúa el cierre/disparo o la apertura/retracción del efector final o una segunda fuerza de salida que efectúa la rotación del efector final; una carcasa (237) tubular exterior que define al menos un diente que se extiende radialmente hacia el interior de la misma y un portador (288) soportado de manera giratoria en la carcasa tubular exterior, en el que el portador (288) incluye un vástago (288a) respectivo que soporta de manera giratoria el al menos un engranaje (286) planetario del primer sistema (280) de engranaje planetario; y un engranaje (289) de corona conectado, de manera no giratoria, al portador (288) y un engranaje (240) de collar de bloqueo soportado axialmente, de manera no giratoria y deslizante, en la carcasa (237) tubular exterior en el que el engranaje de collar de bloqueo incluye una primera posición, en la que el engranaje de collar de bloqueo se acopla con el engranaje de corona y previene la rotación del engranaje de corona, en el que la no rotación del engranaje de corona permite la rotación del efector final, y en el que el engranaje de collar de bloqueo incluye una segunda posición, en la que el engranaje de collar de bloqueo está desacoplado del engranaje de corona y permite la rotación del engranaje de corona, en el que la rotación del engranaje de corona permite el disparo del efector final.
Description
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DESCRIPCION
Aparato para procedimientos endoscopicos Antecedentes
1. Campo tecnico
La presente descripcion se refiere a aparatos, dispositivos y/o sistemas quirurgicos para la realizacion de procedimientos quirurgicos endoscopicos y procedimientos de uso de los mismos. Mas espedficamente, la presente descripcion se refiere a aparatos, dispositivos y/o sistemas quirurgicos electromecanicos, de mano, configurados para su uso con unidades de empuje extrafbles desechables y/o unidades de empuje de un solo uso para sujetar, cortar y/o grapar tejido.
2. Antecedentes de la tecnica relacionada
Se conoce un sistema de accionamiento patentado para operar y/o manipular dispositivos quirurgicos electromecanicos. Dichos dispositivos quirurgicos electromecanicos pueden incluir un conjunto de mango, que es reutilizable, y unidades de empuje reemplazables y/o unidades de empuje de un solo uso o similares que son conectadas, de manera selectiva, al conjunto de mango antes de su uso y, a continuacion, son desconectadas del conjunto de mango despues del uso, para ser eliminadas o, en algunos casos, para ser esterilizadas para su reutilizacion.
El documento EP1813211 (Ethicon Endo Surgery Inc) se refiere a un dispositivo de sujecion quirurgico y una cuchilla con actuador de cable en el que un unico actuador de cable es movil entre una primera posicion, eficaz para hacer girar un efector final, y una segunda posicion, en la que el efector final se cierra y dispara sin rotacion. El documento US 2011/295269 (Swensgard Brett et al.,) describe un dispositivo quirurgico electromecanico que esta configurado para convertir una entrada giratoria de un miembro de accionamiento en una de entre dos fuerzas de salida a un efector final: que cierra el efector final o que dispara el efector final.
Los dispositivos quirurgicos electromecanicos pueden ser relativamente caros de fabricar, comprar y/u operar. Existe un deseo por parte de los fabricantes y los usuarios finales de desarrollar dispositivos quirurgicos electromecanicos que sean relativamente baratos de fabricar, comprar y/u operar.
Por consiguiente, existe una necesidad de aparatos, dispositivos y/o sistemas quirurgicos electromecanicos que sean relativamente economicos de desarrollar y fabricar, almacenar y enviar, que sean asimismo economicos y que su compra y uso sean convenientes desde el punto de vista del usuario final.
Existe una necesidad adicional de que el aparato quirurgico electromecanico incorpore un conjunto de conexion que reduzca el numero de cables de accionamiento requeridos para accionar multiples caractensticas del aparato. Tambien hay un interes en reducir el numero de cables de accionamiento que se extienden a traves de un conjunto de cuello articulado.
Sumario
La presente descripcion se refiere a aparatos, dispositivos y/o sistemas quirurgicos electromecanicos de mano configurados para su uso con unidades de empuje extrafbles desechables y/o unidades de empuje de un solo uso para sujetar, cortar y/o grapar tejido.
Segun la invencion, se proporciona un sistema quirurgico electromecanico e incluye un instrumento quirurgico que incluye una carcasa de instrumento que define una parte de conexion para conectarse, de manera selectiva, con un conjunto de eje, en el que el instrumento quirurgico tiene al menos un miembro de accionamiento giratorio; un efector final configurado para realizar al menos una funcion; y en el que el conjunto de eje esta dispuesto para interconectar, de manera selectiva, el efector final y el dispositivo quirurgico. El conjunto de eje incluye una carcasa de transmision configurada y adaptada para la conexion selectiva a la parte de conexion del dispositivo quirurgico y para estar en comunicacion operativa con cada uno de los al menos un miembro de accionamiento giratorio del dispositivo quirurgico; un cuerpo tubular exterior que tiene un extremo proximal soportado por la carcasa de transmision y un extremo distal configurado y adaptado para la conexion operativa con el efector final; un conjunto de cuello articulado que interconecta el cuerpo tubular y una carcasa de cuello distal, en el que el conjunto de cuello articulado esta configurado para permitir la articulacion fuera del eje de la carcasa de cuello distal, en el que la carcasa de cuello distal interconecta un miembro de accionamiento giratorio del instrumento quirurgico y un miembro de recepcion de rotacion soportado en el efector final, en el que la carcasa de cuello distal incluye un primer extremo que puede ser conectado a un miembro de accionamiento giratorio del instrumento quirurgico y un segundo extremo que puede ser conectado al miembro de recepcion de rotacion del efector final, en el que la
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carcasa de cuello distal transmite una rotacion del miembro de accionamiento giratorio del instrumento quirurgico al miembro de recepcion de rotacion del efector final. El conjunto de cuello distal incluye al menos un sistema de engranajes que comprende un sistema de engranaje planetario primero o proximal que incluye al menos un primer engranaje planetario y un engranaje planetario segundo o distal configurado para convertir una entrada giratoria del miembro de accionamiento giratorio a una primera fuerza de salida, que efectua el cierre/disparo o la apertura/retraccion del efector final, o una segunda fuerza de salida, que efectua la rotacion del efector final; una carcasa tubular exterior que define al menos un diente que se extiende radialmente hacia su interior y un portador soportado de manera giratoria en la carcasa tubular exterior, en el que el portador incluye un vastago respectivo que soporta de manera giratoria el al menos un primer engranaje planetario del primer sistema de engranaje planetario; y un engranaje de corona conectado, de manera no giratoria, al portador y un engranaje de collar de bloqueo, soportado de manera no giratoria y deslizante axialmente en la carcasa tubular exterior en el que el engranaje de collar de bloqueo incluye una primera posicion, en la que el engranaje de collar de bloqueo se acopla con el engranaje de corona y previene la rotacion del engranaje de corona, en el que la no rotacion del engranaje de corona permite la rotacion del efector final, y en el que el engranaje de collar de bloqueo incluye una segunda posicion, en la que el engranaje de collar de bloqueo esta desacoplado del engranaje de corona y permite la rotacion del engranaje de corona, en el que la rotacion del engranaje de corona permite el disparo del efector final. El primer sistema de engranaje planetario puede incluir un primer engranaje central accionable por el un miembro de accionamiento giratorio del instrumento quirurgico; un engranaje de anillo soportado de manera giratoria en la carcasa tubular exterior; en el que el al menos un primer engranaje planetario esta interpuesto entre, y acopla entre sf, el primer engranaje central y el engranaje de anillo; y el portador soportado de manera giratoria en la carcasa tubular exterior, en el que el portador incluye un vastago respectivo que soporta de manera giratoria cada primer engranaje planetario. Durante el uso, cuando el primer engranaje central hace girar cada primer engranaje planetario alrededor de un eje de rotacion del primer engranaje central, el efector final puede ser disparado. Tambien durante el uso, cuando el primer engranaje central hace girar cada primer engranaje planetario alrededor de un eje de rotacion respectivo, el efector final puede ser girado.
La carcasa de cuello distal puede incluir un cubo de rotacion soportado de manera no giratoria en la carcasa tubular exterior; con el segundo sistema de engranaje planetario soportado en el cubo de rotacion. El segundo sistema de engranaje planetario puede incluir un segundo engranaje central conectado de manera no giratoria al portador; y al menos un segundo engranaje planetario soportado de manera giratoria en el cubo de rotacion e inter- acoplado con el segundo engranaje central; y un conector de disparo conectado a uno de los al menos un segundo engranaje planetario, en el que el conector de disparo esta configurado para acoplarse un miembro de recepcion de rotacion del efector final. Durante el uso, cuando el portador gira, el segundo engranaje central puede ser girado para hacer girar el al menos un segundo engranaje planetario y disparar el efector final.
El instrumento quirurgico puede incluir ademas al menos un motor de accionamiento soportado en la carcasa de instrumento y que esta configurado para hacer girar el al menos un miembro de accionamiento giratorio; una batena dispuesta dentro de la carcasa de instrumento para alimentar el al menos un motor de accionamiento; y una placa de circuito dispuesta dentro de la carcasa de instrumento para controlar la energfa suministrada desde la batena al motor de accionamiento.
El efector final puede incluir una mordaza superior y una mordaza inferior, en el que al menos una de entre la mordaza superior y la mordaza inferior es movil con relacion a la otra de entre la mordaza superior y la mordaza inferior.
El sistema quirurgico electromecanico puede incluir ademas al menos un apoyo quirurgico asegurado de manera liberable a una superficie de contacto con el tejido de al menos una de entre la mordaza superior y la mordaza inferior.
El efector final puede incluir una mordaza superior y una mordaza inferior, en el que al menos una de entre la mordaza superior y la mordaza inferior es movil con relacion a la otra de entre la mordaza superior y la mordaza inferior; un conjunto de cartucho soportado en la mordaza inferior, en el que el conjunto de cartucho incluye una pluralidad de grapas en el mismo; al menos un apoyo quirurgico asegurado de manera liberable a una superficie de contacto con el tejido de al menos una de entre la mordaza superior y la mordaza inferior, en el que el al menos un apoyo quirurgico esta asegurado a la al menos una de entre la mordaza superior y la mordaza inferior por medio de al menos una sutura, en el que la al menos una de entre la mordaza superior y la mordaza inferior esta configurada para recibir una parte de la al menos una sutura.
La mordaza inferior del efector final puede estar configurada para recibir, de manera selectiva, un conjunto de cartucho. El conjunto de cartucho puede incluir un cuerpo de cartucho que define una ranura para cuchilla que se extiende longitudinalmente; una pluralidad de grapas dispuestas en las ranuras de retencion de grapas individuales formadas en el cuerpo del cartucho, en el que las ranuras de retencion de grapas estan dispuestas en multiples
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filas que se extienden longitudinalmente dispuestas en los lados laterales opuestos de la ranura para cuchilla.
El conjunto de eje puede incluir ademas cables de articulacion primero y segundo, diametralmente opuestos, que se extienden al menos parcialmente a lo largo del conjunto de cuello articulado. Cada cable de articulacion puede incluir un extremo distal anclado a la carcasa de cuello distal, y un extremo proximal que se extiende al interior del tubo exterior, en el que el extremo proximal de cada cable de articulacion esta asegurado a una corredera primera y segunda respectiva, en el que las correderas estan conectadas operativamente entre sf por un engranaje de dientes rectos. Durante el uso, el desplazamiento axial de la primera corredera en una primera direccion puede resultar en el desplazamiento axial del primer cable de articulacion respectivo en la primera direccion; la articulacion del conjunto de cuello en una primera direccion fuera del eje; y el desplazamiento axial del segundo cable de articulacion en una direccion opuesta a la primera direccion.
El conjunto de eje puede incluir ademas una varilla roscada que se extiende proximalmente desde la primera corredera; y un eje roscado conectado, de manera roscada, a la varilla roscada que se extiende desde la primera corredera, en el que el eje roscado esta conectado a otro al menos un miembro de accionamiento del instrumento quirurgico. Durante el uso, la rotacion del otro al menos un miembro de accionamiento del instrumento quirurgico imparte rotacion al eje roscado y, a su vez, el desplazamiento axial de la varilla roscada y la primera corredera.
El conjunto de eje puede incluir ademas un conjunto de cuello articulado soportado en un extremo distal del tubo exterior, en el que el conjunto cuello define un eje central y es articulable en un primer plano; una carcasa de cuello distal soportada en un extremo distal del conjunto de cuello articulado, cables de articulacion primero y segundo, diametralmente opuestos, que se extienden al menos parcialmente a lo largo del conjunto de cuello; un primer cable de accionamiento que se extiende al menos parcialmente a lo largo del conjunto de cuello y que define un primer eje de accionamiento separado una distancia radial desde el eje central, en el que el primer eje de accionamiento esta definido por un primer plano de accionamiento que se extiende ortogonal al primer plano; y un segundo cable de accionamiento que se extiende al menos parcialmente a lo largo del conjunto de cuello y que define un segundo eje de accionamiento separado una distancia radial desde el eje central, en el que el segundo eje de accionamiento esta definido por un segundo plano de accionamiento que se extiende ortogonal al primer plano. Durante el uso, el primer cable de accionamiento y el segundo cable de accionamiento son diametralmente opuestos entre sf.
Otros detalles y aspectos de las realizaciones ejemplares de la presente invencion se describen mas detalladamente a continuacion con referencia a las figuras adjuntas.
Breve descripcion de los dibujos
Las realizaciones de la presente descripcion se describen en la presente memoria con referencia a los dibujos adjuntos, en los que:
La Fig. 1 es una vista en perspectiva de un sistema quirurgico electromecanico segun una realizacion de la presente descripcion;
La Fig. 2 es una vista en perspectiva, con partes separadas, del sistema quirurgico electromecanico de la Fig. 1;
La Fig. 3 es una vista posterior, en perspectiva, de un conjunto de eje y un instrumento quirurgico motorizado, del sistema quirurgico electromecanico de las Figs. 1 y 2, que ilustra una conexion entre los mismos;
La Fig. 4 es una vista en perspectiva, con partes separadas, del conjunto de eje de las Figs. 1-3;
La Fig. 5 es una vista en perspectiva, con partes separadas, de una carcasa de transmision del conjunto de eje;
La Fig. 6 es una vista en perspectiva de un primer sistema de tren de engranajes que esta soportado en la carcasa de transmision;
La Fig. 7 es una vista en perspectiva de un segundo sistema de tren de engranajes que esta soportado en la carcasa de transmision;
La Fig. 8 es una vista en perspectiva de un tercer eje de accionamiento que esta soportado en la carcasa de transmision;
La Fig. 9 es una vista en perspectiva de un conjunto de cuello del conjunto de eje, mostrado en una orientacion recta;
La Fig. 10 es una vista en perspectiva del conjunto de cuello de la Fig. 9, mostrado en una condicion articulada;
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La Fig. 11 es una vista en perspectiva del conjunto de cuello de las Figs. 9 y 10, con una tuerca roscada separada del mismo;
La Fig. 12 es una vista en perspectiva, con partes separadas, del conjunto de cuello de las Figs. 9-11;
La Fig. 13 es una vista en seccion transversal del conjunto de cuello de las Figs. 9-12, tomada a traves de la lmea 13-13 de la Fig. 9;
La Fig. 14 es una vista en perspectiva distal ampliada de una carcasa de cuello distal del conjunto de cuello de las Figs. 9-12;
La Fig. 15 es una vista en perspectiva proximal ampliada de la carcasa de cuello distal de la Fig. 14;
La Fig. 16 es una vista en perspectiva, con partes separadas, de la carcasa de cuello distal de las Figs. 14 y 15;
Las Figs. 17 y 18 son vistas en perspectiva de la carcasa de cuello distal de las Figs. 14-16, con una carcasa tubular exterior retirada de la misma;
La Fig. 19 es una vista en seccion transversal de la carcasa de cuello distal, tomada a traves de la lmea 19-19 de la Fig. 18;
La Fig. 20 es una vista en seccion transversal de la carcasa de cuello distal, tomada a traves de la lmea 20-20 de la Fig. 18;
La Fig. 21 es una vista en seccion transversal de la carcasa de cuello distal, tomada a traves de la lmea 21-21 de la Fig. 18;
La Fig. 22 es una vista en seccion transversal de la carcasa de cuello distal, tomada a traves de la lmea 22-22 de la Fig. 15, que ilustra la carcasa de cuello distal en una configuracion de rotacion;
La Fig. 23 es una vista en seccion transversal de la carcasa de cuello distal, tomada a traves de la lmea 23-23 de la Fig. 15, que ilustra la carcasa de cuello distal en una configuracion de rotacion;
La Fig. 24 es una vista ampliada del area de detalle indicada de la Fig. 22;
La Fig. 25 es una vista en seccion transversal de la carcasa de cuello distal, tomada a traves de la lmea 22-22 de la Fig. 15, que ilustra la carcasa de cuello distal en una configuracion de disparo;
La Fig. 26 es una vista ampliada del area de detalle indicada de la Fig. 25;
Las Figs. 27-29 son vistas en perspectiva que ilustran una conexion de un efector final a la carcasa de cuello distal de las Figs. 14-26; y
La Fig. 30 es una vista en seccion transversal del efector final, tomada a traves de la lmea 30-30 de la Fig. 27. Descripcion detallada de realizaciones
Las realizaciones del sistema, aparato y/o dispositivo quirurgico electromecanico descrito actualmente se describen en detalle con referencia a los dibujos, en los que numeros de referencia similares designan elementos identicos o correspondientes en cada una de las diversas vistas. Tal como se usa en la presente memoria, el termino "distal" se refiere a aquella parte del sistema, aparato y/o dispositivo quirurgico electromecanico, o componente del mismo, que esta mas lejos del usuario, mientras que el termino "proximal" se refiere a aquella parte del sistema, aparato y/o dispositivo quirurgico electromecanico, o componente del mismo, que esta mas cerca del usuario.
Haciendo referencia inicialmente a las Figs. 1-3 un sistema quirurgico electromecanico, motorizado, segun una realizacion de la presente descripcion se muestra y se designa en general con el numero de referencia 10. El sistema 10 quirurgico electromecanico incluye un aparato o dispositivo quirurgico en la forma de un instrumento 100 quirurgico electromecanico, motorizado, que puede ser de mano, y que esta configurado para la fijacion selectiva al mismo de una pluralidad de diferentes efectores 400 finales, por medio de un conjunto 200 de eje, cada uno de los cuales esta configurado para su accionamiento y manipulacion por medio del instrumento 100 quirurgico electromecanico, accionado, de mano. En particular, el instrumento 100 quirurgico esta configurado para su conexion selectiva con el conjunto 200 de eje, y, a su vez, el conjunto 200 de eje esta configurado para la conexion selectiva con uno cualquiera de entre una pluralidad de efectores 400 finales diferentes.
Puede hacerse referencia a la solicitud internacional N° PCT/US2008/077249, presentada el 22 de Septiembre de
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2008 (Inter. Pub. N° WO 2009/039506) y la publicacion de patente US N° 2011-0121049 (solicitud N° de serie 12/622.827, presentada el 20 de Noviembre de 2009), para una descripcion detallada de la construccion y el funcionamiento del instrumento 100 quirurgico electromecanico, de mano, motorizado, ejemplar.
En general, tal como se ilustra en las Figs. 1-3, el instrumento 100 quirurgico incluye una carcasa 102 de instrumento que tiene una parte 104 de carcasa inferior, una parte 106 de carcasa intermedia que se extiende desde y/o esta soportada en la parte 104 de carcasa inferior, y una parte 108 de carcasa superior que se extiende desde y/o esta soportada sobre la parte 106 de carcasa intermedia. El instrumento 100 quirurgico tiene un controlador para controlar ciertas funciones del sistema quirurgico, recoger datos y realizar otras funciones. La carcasa 102 de instrumento define una cavidad en la misma en la que estan situados una placa de circuito (no mostrada) y un mecanismo de accionamiento (no mostrado).
Se contempla que el interior de la carcasa de instrumento pueda estar encapsulado total o parcialmente con un material para proteger uno o mas de sus componentes en el mismo. Vease la publicacion de patente N° US 20120303002 (solicitud N° de serie 13/117.410, presentada el 27 de Mayo de 2011. Los componentes interiores de la carcasa de instrumento pueden ser tal como se describe en publicacion de patente US N° 2013-0098968 (solicitud N° de serie 13/444.228, presentada el 11 de Abril de 2012), y la publicacion de patente N° US 2012-0303002.
La placa de circuito esta configurada para controlar las diversas operaciones del instrumento 100 quirurgico, tal como se expondra mas detalladamente mas adelante. Segun la presente descripcion, la carcasa 102 de instrumento proporciona un alojamiento en el que esta situada, de manera desmontable, una batena recargable (no mostrada). La batena esta configurada para suministrar energfa a cualquiera de los componentes electricos del instrumento 100 quirurgico.
La parte 108 de carcasa superior de la carcasa 102 de instrumento define una parte saliente o parte 108a de conexion configurada para aceptar un conjunto 214 de acoplamiento de eje correspondiente de la carcasa 212 de transmision del conjunto 200 de eje. Tal como se observa en la Fig. 3, la parte 108a de conexion de la parte 108 de carcasa superior del instrumento 100 quirurgico tiene un rebaje 108b cilmdrico que recibe el conjunto 214 de acoplamiento del eje de la carcasa 212 de transmision del conjunto 200 de eje cuando el conjunto 200 de eje se acopla al instrumento 100 quirurgico. La parte 108a de conexion del instrumento 100 quirurgico tiene al menos un miembro de accionamiento giratorio. En particular, la parte 108a de conexion aloja tres miembros de accionamiento giratorios o conectores 118, 120, 122, cada uno de ellos accionable independientemente y que puede ser girado por medio del mecanismo de accionamiento (no mostrado) alojado dentro de la carcasa 102 de instrumento.
La parte 108 de carcasa superior de la carcasa 102 de instrumento proporciona un alojamiento en el que esta situado el mecanismo de accionamiento (no mostrado). El mecanismo de accionamiento esta configurado para accionar los ejes y/o los componentes de engranaje con el fin de realizar las diversas operaciones del instrumento 100 quirurgico. En particular, el mecanismo de accionamiento esta configurado para accionar los ejes y/o los componentes de engranaje con el fin de mover, de manera selectiva, el efector 400 final con relacion al conjunto 200 de eje; para hacer girar el conjunto 200 de yunque y/o el efector 400 final, alrededor de un eje “X” longitudinal (veanse las Figs. 1 y 2), con relacion a la carcasa 102 de instrumento; para mover una mordaza superior o conjunto 442 yunque del efector 400 final con relacion a una mordaza o conjunto de cartucho 432 inferior del efector 400 final; para articular y/o hacer girar el conjunto de eje; y/o para disparar un cartucho de grapado y de corte dentro del conjunto 432 de cartucho del efector 400 final.
El conjunto 200 de eje tiene un conjunto de transmision de fuerza para interconectar el al menos un miembro de accionamiento del instrumento quirurgico al por lo menos un miembro de recepcion de rotacion del efector final. El conjunto de transmision de fuerza tiene un primer extremo que es conectable al por lo menos un miembro de accionamiento giratorio y un segundo extremo que es conectable al por los menos un miembro de recepcion de rotacion del efector final. Cuando el conjunto 200 de eje es acoplado al instrumento 100 quirurgico, cada uno de los miembros de accionamiento giratorio o conectores 118, 120, 122 del instrumento 100 quirurgico se acopla con un manguito 218, 220, 222 de conexion giratorio correspondiente del conjunto 200 de eje (veanse las Figs. 3 y 5). En este sentido, la interfaz entre el primer miembro de accionamiento o conector 118 correspondiente y el primer manguito 218 de conexion, la interfaz entre el segundo miembro de accionamiento o conector 120 correspondiente y el segundo manguito 220 de conexion, y la interfaz entre el tercer miembro de accionamiento o conector 122 correspondiente y el tercer manguito 222 de conexion estan enchavetadas de manera que la rotacion de cada uno de los miembros de accionamiento o conectores 118, 120, 122 del instrumento 100 quirurgico causa una rotacion correspondiente del manguito 218, 220, 222 de conexion correspondiente del conjunto 200 de eje.
El acoplamiento de los miembros de accionamiento o conectores 118, 120, 122 del instrumento 100 quirurgico con los manguitos 218, 220, 222 de conexion del conjunto 200 de eje permite que las fuerzas rotacionales sean transmitidas independientemente a traves de cada una de las tres interfaces de conexion respectivas. Los
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miembros de accionamiento o conectores 118, 120, 122 del instrumento 100 quirurgico estan configurados para ser girados de manera independiente por el mecanismo de accionamiento. En este sentido, el controlador tiene un modulo de seleccion de funcion (no mostrado) del mecanismo de accionamiento que selecciona que miembro de accionamiento o conector 118, 120, 122 del instrumento 100 quirurgico debe ser accionado por un componente de accionamiento de entrada (no mostrado) del mecanismo de accionamiento.
Debido a que cada uno de los miembros de accionamiento o conectores 118, 120, 122 del instrumento 100 quirurgico tiene una interfaz enchavetada y/o sustancialmente no giratoria con respecto a los manguitos 218, 220, 222 de conexion respectivos del conjunto 200 de eje, cuando el conjunto 200 de eje esta acoplado al instrumento 100 quirurgico, la fuerza o las fuerzas de rotacion son transferidas, de manera selectiva, desde el mecanismo de accionamiento del instrumento 100 quirurgico al conjunto 200 de eje, y al efector 400 final, tal como se describira mas detalladamente mas adelante.
La rotacion selectiva del miembro o los miembros de accionamiento o el conector o los conectores 118, 120 y/o 122 del instrumento 100 quirurgico permite que el instrumento 100 quirurgico accione, de manera selectiva, diferentes funciones del efector 400 final. Tal como se describira mas detalladamente mas adelante, la rotacion selectiva e independiente del primer miembro de accionamiento o conector 118 del instrumento 100 quirurgico corresponde a la apertura y el cierre selectivos e independientes del efector 400 final, y el accionamiento de un componente de grapado/de corte del efector 400 final. Ademas, la rotacion selectiva e independiente del segundo miembro de accionamiento o conector 120 del instrumento 100 quirurgico corresponde a la articulacion selectiva e independiente del efector 400 final transversal al eje “X” longitudinal (vease la Fig. 1). Ademas, la rotacion selectiva e independiente del tercer miembro de accionamiento o conector 122 del instrumento 100 quirurgico corresponde a la rotacion selectiva e independiente de efector 400 final alrededor el eje “X” longitudinal (vease la Fig. 1) con relacion a la carcasa 102 de instrumento del instrumento 100 quirurgico.
Segun la presente descripcion, el mecanismo de accionamiento puede incluir un conjunto de caja de cambios selector (no mostrado); un modulo de seleccion de funcion (no mostrado), situado proximal al conjunto de caja de cambios selector, que funciona para acoplar, de manera selectiva, los elementos de engranaje dentro del conjunto caja de cambios selector con un segundo motor (no mostrado). El mecanismo de accionamiento puede estar configurado para accionar, de manera selectiva, uno de los miembros de accionamiento o conectores 118, 120, 122 del instrumento 100 quirurgico, en un momento determinado.
Tal como se ilustra en las Figs. 1 y 2, la carcasa 102 de instrumento soporta un par de botones 124, 126 de control accionados con los dedos y/o un dispositivo o unos dispositivos 130 basculantes (solo se muestra un dispositivo basculante). Cada uno de los botones 124, 126 de control y el dispositivo o los dispositivos 130 basculantes incluye un iman respectivo (no mostrado) que es movido por la actuacion de un operador. Ademas, la placa de circuito (no mostrada) alojada en la carcasa 102 de instrumento incluye, para cada uno de los botones 124, 126 de control y el dispositivo o los dispositivos 130 basculantes, interruptores de efecto Hall respectivos (no mostrados) que son accionados por el movimiento de los imanes en los botones 124, 126 de control y el dispositivo o los dispositivos 130 basculantes. En particular, situado inmediatamente proximal al boton 124 de control, hay un interruptor de efecto Hall respectivo (no mostrado) que es accionado tras el movimiento de un iman dentro del boton 124 de control tras el accionamiento del boton 124 de control por parte del operador. El accionamiento del interruptor de efecto Hall (no mostrado), correspondiente al boton 124 de control, causa que la placa de circuito proporcione senales apropiadas al modulo de seleccion de funcion y al componente de accionamiento de entrada del mecanismo de accionamiento para cerrar el efector 400 final y/o disparar un cartucho de grapado/de corte dentro de efector 400 final.
Tambien, situado inmediatamente proximal al boton 126 de control, hay un interruptor de efecto Hall respectivo (no mostrado) que es accionado tras el movimiento de un iman (no mostrado) dentro del boton 126 de control despues del accionamiento del boton 126 de control por parte del operador. El accionamiento del interruptor de efecto Hall, correspondiente al boton 126 de control, causa que la placa de circuito proporcione senales apropiadas al modulo de seleccion de funcion y al componente de accionamiento de entrada del mecanismo de accionamiento para abrir/cerrar el efector 400 final.
Ademas, situado inmediatamente proximal al dispositivo 130 basculante hay un interruptor de efecto Hall respectivo (no mostrado) que es accionado tras el movimiento de un iman (no mostrado) dentro del dispositivo 130 basculante tras el accionamiento del dispositivo 130 basculante por parte del operador. El accionamiento del interruptor de efecto Hall, que corresponde al dispositivo 130 basculante, causa que la placa de circuito proporcione senales apropiadas al modulo de seleccion de funcion y al componente de accionamiento de entrada del mecanismo de accionamiento para hacer girar el efector 400 final con relacion al conjunto 200 de eje o para hacer girar el efector 400 final y el conjunto 200 de eje con relacion a la carcasa 102 de instrumento del instrumento 100 quirurgico. Espedficamente, el movimiento del dispositivo 130 basculante en una primera
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direccion causa que el efector 400 final y/o el conjunto 200 de eje giren con relacion a la carcasa 102 de instrumento en una primera direccion, mientras que el movimiento del dispositivo 130 basculante en una segunda direccion, por ejemplo opuesta, causa que el efector 400 final y/o el conjunto 200 de eje giren con relacion a la carcasa 102 de instrumento en una segunda direccion, por ejemplo, opuesta.
Volviendo ahora a las Figs. 1-29, se mostrara y se describira en detalle el conjunto 200 de eje. El conjunto 200 de eje esta configurado para comunicar las fuerzas de rotacion de los miembros de accionamiento giratorios o conectores 118, 120, y 122 primero, segundo y tercero del instrumento 100 quirurgico al efector 400 final. Tal como se ha indicado anteriormente, el conjunto 200 de eje esta configurado para su conexion selectiva al instrumento 100 quirurgico.
Tal como se observa en las Figs. 1, 2 y 4, el conjunto 200 de eje incluye un cuerpo 210 tubular exterior alargado, sustancialmente ngido, que tiene un extremo 210a proximal y un extremo 210b distal; una carcasa 212 de transmision conectada al extremo 210a proximal del cuerpo 210 tubular y que esta configurada para su conexion selectiva al instrumento 100 quirurgico; y un conjunto 230 de cuello articulado conectado al extremo 210b distal de la parte 210 de cuerpo alargado.
La carcasa 212 de transmision esta configurada para alojar un par de sistemas de tren de engranajes en el mismo para variar una velocidad/fuerza de rotacion (por ejemplo, aumento o disminucion) de los miembros de accionamiento giratorio o conectores 118, 120 y/o 122 primero, segundo y/o tercero del instrumento 100 quirurgico antes de la transmision de dicha velocidad/fuerza de giro al efector 400 final.
La carcasa 212 de transmision del conjunto 200 de eje esta configurada y adaptada para conectarse a la parte 108a de conexion de la parte 108 de carcasa superior del instrumento 100 quirurgico. Tal como se observa en las Figs. 3-5, la carcasa 212 de transmision del conjunto 200 de eje incluye un conjunto 214 de acoplamiento de eje soportado en un extremo proximal de la misma.
Tal como se observa en la Fig. 5, la carcasa 212 de transmision y el conjunto 214 de acoplamiento de eje soportan, de manera giratoria, un primer eje proximal o de accionamiento de entrada 224a, un segundo eje proximal o de accionamiento de entrada 226a, y un tercer eje de accionamiento 228.
El conjunto 214 de acoplamiento de eje esta configurado para soportar, de manera giratoria, los manguitos 218, 220 y 222 de conexion primero, segundo y tercero, respectivamente. Cada uno de manguitos 218, 220, 222 de conexion esta configurado para acoplarse con los miembros de accionamiento o conectores 118, 120, 122 primero, segundo y tercero respectivos del instrumento 100 quirurgico, tal como se ha descrito anteriormente. Cada uno de manguitos 218, 220, 222 de conexion esta configurado ademas para acoplarse con un extremo proximal del primer eje 224a de accionamiento de entrada, el segundo eje 226a de accionamiento de entrada y el tercer eje de accionamiento 228 respectivo.
El conjunto 214 de acoplamiento de eje de accionamiento incluye un primer, un segundo y un tercer miembro 218a, 220a y 222a de empuje dispuesto distalmente de los manguitos 218, 220, 222 de conexion primero, segundo y tercero respectivos. Cada uno de los miembros 218a, 220a y 222a de empuje esta dispuesto alrededor del primer eje 224a de accionamiento proximal, el segundo eje 226a de accionamiento proximal y el tercer eje 228 de accionamiento respectivo. Los miembros 218a, 220a y 222a de empuje actuan sobre los manguitos 218, 220 y 222 de conexion respectivos para ayudar a mantener los manguitos 218, 220 y 222 de conexion acoplados con el extremo distal de los miembros de accionamiento giratorio o conectores 118, 120, 122 respectivos del instrumento 100 quirurgico cuando el conjunto 200 de eje esta conectado al instrumento 100 quirurgico.
En particular, la funcion de los miembros 218a, 220a y 222a de empuje primero, segundo y tercero es empujar los manguitos 218, 220 y 222 de conexion respectivos en una direccion proximal. De esta manera, durante la conexion del conjunto 200 de eje al instrumento 100 quirurgico, si los manguitos 218, 220 y/o 222 de conexion primero, segundo y/o tercero estan desalineados con respecto a los miembros de accionamiento o conectores 118, 120, 122 del instrumento 100 quirurgico, el miembro o los miembros 218a, 220a y/o 222a de empuje primero, segundo y/o tercero estan comprimidos. De esta manera, cuando el mecanismo de accionamiento del instrumento 100 quirurgico esta acoplado, los miembros de accionamiento o conectores 118, 120, 122 del instrumento 100 quirurgico giraran y el miembro o los miembros 218a, 220a y/o 222a de empuje primero, segundo y/o tercero causaran que el manguito o los manguitos 218, 220 y/o 222 de conexion primero, segundo y/o tercero respectivos se deslicen hacia atras proximalmente, acoplando eficazmente los miembros de accionamiento o conectores 118, 120, 122 del instrumento 100 quirurgico al primer eje 224a de accionamiento de entrada, el segundo eje 226a de accionamiento de entrada y el tercer eje 228 de accionamiento respectivo.
Durante el uso, durante una calibracion del instrumento 100 quirurgico, cada uno de conectores 118, 120, 122 de accionamiento del instrumento 100 quirurgico se hace girar y el empuje sobre el manguito o los manguitos 218,
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220 y 222 de conexion asienta apropiadamente el manguito o los manguitos 218, 220 y 222 de conexion sobre los conectores 118, 120, 122 de accionamiento respectivos del instrumento 100 quirurgico cuando se alcanza la alineacion apropiada.
El conjunto 200 de eje incluye un primer sistema 240 de tren de engranajes y un segundo sistema 250 de tren de engranajes, respectivamente, dispuestos dentro de la carcasa 212 de transmision y el cuerpo 210 tubular, y contiguos al conjunto 214 de acoplamiento. Tal como se ha indicado anteriormente, cada sistema 240, 250 de tren de engranajes esta configurado y adaptado para variar una velocidad/fuerza de rotacion (por ejemplo, aumento o disminucion) de los conectores 118 y 120 de accionamiento giratorio primero y segundo del instrumento 100 quirurgico antes de la transmision de dicha velocidad/fuerza de rotacion al efector 400 final.
Tal como se observa en las Figs. 5 y 6, el primer sistema 240 de tren de engranajes incluye un primera eje 224a de accionamiento de entrada, y un primer engranaje 242a de dientes rectos de eje de accionamiento de entrada enchavetado al primer eje 224a de accionamiento de entrada. El primer sistema 240 de tren de engranajes incluye tambien un primer eje 244 de transmision soportado de manera giratoria en la carcasa 212 de transmision, un primer engranaje 244a de dientes rectos de transmision de entrada enchavetado al primer eje 244 de transmision y acoplado con el primer engranaje 242a de dientes rectos de eje de accionamiento de entrada, y un primer engranaje 244b de dientes rectos de transmision de salida enchavetado al primer eje 244 de transmision. El primer sistema 240 de tren de engranajes incluye ademas un primer eje 246a de accionamiento de salida soportado de manera giratoria en la carcasa 212 de transmision y el cuerpo 110 tubular, y un primer engranaje 246b de dientes rectos de eje de accionamiento de salida enchavetado al primer eje 246a eje de accionamiento de salida y acoplado con el primer engranaje 244b de dientes rectos de transmision de salida.
Segun la presente descripcion, el primer engranaje 242a de dientes rectos de eje de accionamiento de entrada incluye 10 dientes; el primer engranaje 244a de dientes rectos de transmision de entrada incluye 18 dientes; el primer engranaje 244b de dientes rectos de transmision de salida incluye 13 dientes; y el primer engranaje 246b de dientes rectos de eje de accionamiento de salida incluye 15 dientes. Configurado de esta manera, una rotacion de entrada del primer eje 224a de accionamiento de entrada es convertida a una rotacion de salida del primer eje 246a de accionamiento de salida en una proporcion de 1:2,08.
Tal como se ha indicado anteriormente, un extremo proximal del primer eje 224a de accionamiento de entrada esta configurado para soportar el primer manguito 218 de conexion.
Durante el funcionamiento, a medida que el primer engranaje 242a de dientes rectos de eje de accionamiento de entrada es girado, debido a una rotacion del primer manguito 258 de conexion y el primer eje 224a de accionamiento de entrada, como resultado de la rotacion del primer conector 118 de accionamiento respectivo del instrumento 100 quirurgico, el primer engranaje 242a de dientes rectos de eje de accionamiento de entrada se acopla con un primer engranaje 244a de dientes rectos de transmision de entrada causando que el primer engranaje 244a de dientes rectos de transmision de entrada gire. A medida que el primer engranaje 244a de dientes rectos de transmision de entrada gira, el primer eje 244 de transmision es girado y, de esta manera, causa que el primer engranaje 246b de dientes rectos de eje de accionamiento de salida, que esta enchavetado al primer eje 244 de transmision, gire. A medida que el primer engranaje 246b de dientes rectos de eje de accionamiento de salida gira, debido a que el primer engranaje 246b de dientes rectos de eje de accionamiento de salida esta acoplado con el mismo, el primer engranaje 246b de dientes rectos de eje de accionamiento de salida tambien gira. A medida que el primer engranaje 246b de dientes rectos de eje de accionamiento de salida gira, debido a que el primer engranaje 246b de dientes rectos eje de accionamiento de salida esta enchavetado al primer eje 246a de accionamiento de salida, el primer eje 246a de accionamiento de salida gira.
Tal como se describira mas detalladamente mas adelante, la funcion del conjunto 200 de eje, incluyendo el primer sistema 240 de engranajes, es transmitir las fuerzas operativas desde el instrumento 100 quirurgico al efector 400 final con el fin de operar, accionar y/o disparar el efector 400 final.
Tal como se observa en las Figs. 5 y 7, el segundo sistema 250 de tren de engranajes incluye un segundo eje 226a de accionamiento de entrada, y un segundo engranaje 252a de dientes rectos de eje de accionamiento de entrada enchavetado al segundo eje 226a de accionamiento de entrada. El segundo sistema 250 de tren de engranajes incluye tambien un primer eje 254 de transmision soportado, de manera giratoria, en la carcasa 212 de transmision, un primer engranaje 254a de dientes rectos de transmision de entrada enchavetado al primer eje 254 de transmision y acoplado con el segundo engranaje 252a de dientes rectos de eje de accionamiento de entrada, y un primer engranaje 254b de dientes rectos de transmision de salida enchavetado al primer eje 254 de transmision.
El segundo sistema 250 de tren de engranajes incluye ademas un segundo eje 256 de transmision soportado, de manera giratoria, en la carcasa 212 de transmision, un segundo engranaje 256a de dientes rectos de transmision de entrada enchavetado al segundo eje 256 de transmision y acoplado con el primer engranaje 254b de dientes
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El segundo sistema 250 de tren de engranajes incluye adicionalmente un segundo eje 258a de accionamiento de salida soportado, de manera giratoria, en la carcasa 212 de transmision y el cuerpo 210 tubular, y un segundo engranaje 258b de dientes rectos de eje de accionamiento de salida enchavetado al segundo eje 258a de accionamiento de salida y acoplado con el segundo engranaje 256b de dientes rectos de transmision de salida.
Segun la presente descripcion, el segundo engranaje 252a de dientes rectos de eje de accionamiento de entrada incluye 10 dientes; el primer engranaje 254a de dientes rectos de transmision de entrada incluye 20 dientes; el primer engranaje 254b de dientes rectos de transmision de salida incluye 10 dientes; el segundo engranaje 256a de dientes rectos de transmision de entrada incluye 20 dientes; el segundo engranaje 256b de dientes rectos de transmision de salida incluye 10 dientes; y el segundo engranaje 258b de dientes rectos de eje de accionamiento de salida incluye 15 dientes. Configurado de esta manera, una rotacion de entrada del segundo eje 226a de accionamiento de entrada es convertida a una rotacion de salida del segundo eje 258a de accionamiento de salida en una proporcion de 1:6.
Tal como se ha indicado anteriormente, un extremo proximal del segundo eje 226a de accionamiento de entrada esta configurado para soportar el segundo manguito 220 de conexion.
Durante el funcionamiento, a medida que el segundo engranaje 252a de dientes rectos de eje de accionamiento de entrada es girado, debido a una rotacion del segundo manguito 260 de conexion y el segundo eje 226a de accionamiento de entrada, como resultado de la rotacion del segundo conector 120 de accionamiento respectivo del instrumento 100 quirurgico, el segundo engranaje 252a de dientes rectos de eje de accionamiento de entrada se acopla al primer engranaje 254a de dientes rectos de transmision de entrada causando que el primer engranaje 254a de dientes rectos de transmision de entrada gire. A medida que el primer engranaje 254a de dientes rectos de transmision de entrada gira, el primer eje 254 de transmision es girado y, de esta manera, causa que el primer engranaje 254b de dientes rectos de transmision de salida, que esta enchavetado al primer eje 254 de transmision, gire. A medida que el primer engranaje 254b de dientes rectos de transmision de salida gira, debido a que el segundo engranaje 256a de dientes rectos de transmision de entrada esta acoplado con el mismo, el segundo engranaje 256a de dientes rectos de transmision de entrada gira tambien. A medida que el segundo engranaje 256a de dientes rectos de transmision de entrada gira, el segundo eje 256 de transmision es girado y, de esta manera, causa que el segundo engranaje 256b de dientes rectos de transmision de salida, que esta enchavetado al segundo eje 256 de transmision, gire. A medida que el segundo engranaje 256b de dientes rectos de transmision de salida gira, debido a que el segundo engranaje 258b de dientes rectos de eje de accionamiento de salida esta acoplado con el mismo, el segundo engranaje 258b de dientes rectos de eje de accionamiento de salida gira. A medida que el segundo engranaje 258b de dientes rectos de eje de accionamiento de salida gira, debido a que el segundo engranaje 258b de dientes rectos de eje de accionamiento de salida esta enchavetado al segundo eje 258a de accionamiento de salida, el segundo eje 258a de accionamiento de salida gira.
Tal como se describira mas detalladamente mas adelante, la funcion del conjunto 200 de eje, incluyendo el segundo sistema 250 de tren de engranajes, es transmitir las fuerzas operativas desde el instrumento 100 quirurgico al efector 400 final con el fin de hacer girar el conjunto 200 de eje y/o el efector 400 final con relacion al instrumento 100 quirurgico.
Tal como se ha indicado anteriormente y tal como se observa en las Figs. 5 y 8, la carcasa 212 de transmision y el conjunto 214 de acoplamiento de eje soportan, de manera giratoria, un tercer eje 228 de accionamiento. El tercer eje 228 de accionamiento incluye un extremo 228a proximal configurado para soportar el tercer manguito 222 de conexion, y un extremo 228b distal que se extiende a, y esta conectado operativamente a, un conjunto 270 de articulacion tal como se describira mas detalladamente mas adelante.
Tal como se observa en la Fig. 4, el cuerpo 210 tubular exterior, alargado, del conjunto 200 de eje incluye una primera semi-seccion 211a y una segunda semi-seccion 211b que define al menos tres canales que se extienden longitudinalmente a traves del cuerpo 210 tubular exterior cuando las semi-secciones 211a, 211b se acoplan una con la otra. Los canales estan configurados y dimensionados para recibir, de manera giratoria, y soportar el primer eje 246a de accionamiento de salida, el segundo eje 258a de accionamiento de salida y el tercer eje 228 de accionamiento a medida que el primer eje 246a de accionamiento de salida, el segundo eje 258a de accionamiento de salida y el tercer eje 228 de accionamiento se extienden desde la carcasa 212 de transmision al conjunto 230 de cuello articulado. Cada uno de entre el primer eje 246a de accionamiento de salida, el segundo eje 258a de accionamiento de salida y el tercer eje 228 de accionamiento es alargado y suficientemente ngido como para transmitir las fuerzas de rotacion desde la carcasa 220 de transmision al conjunto 230 de cuello articulado.
Se contempla que el conjunto 200 de eje pueda incluir canales en su interior, o fuera del mismo, para transmitir
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fluidos al efector final. Los fluidos pueden ser Ifquidos o gases u otros materiales, tales como medicamentos, hemostaticos, gas de insuflacion, el fluido de irrigacion, etc.
Volviendo ahora a las Figs. 4 y 9-13, en las mismas se muestra y se describe el conjunto 230 de cuello articulado. El conjunto 230 de cuello articulado incluye una carcasa 232 de cuello proximal, una pluralidad de enlaces 234 conectados a, y que se extienden en serie desde, la carcasa 232 de cuello proximal; y una carcasa 236 de cuello distal conectada a, y que se extiende desde, un enlace mas distal de entre la pluralidad de enlaces 234.
Cada enlace 234 incluye articulaciones y horquillas cooperantes formadas sobre cada una de entre una superficie 234a proximal y una superficie 234b distal del mismo. La carcasa 232 de cuello proximal incluye articulaciones y/o horquillas que se acoplan, de manera operativa, con los articulaciones y/o horquillas de un enlace mas proximal. La carcasa 236 de cuello distal incluye articulaciones y/o horquillas que se acoplan, de manera operativa, con las articulaciones y/o las horquillas de un enlace mas distal. Las articulaciones y las horquillas de las carcasas 232, 236 y 234 de cuello contiguas y los enlaces 234 se acoplan, de manera operativa, entre sf para definir una direccion y un grado de articulacion del conjunto 230 de cuello.
El conjunto 230 de cuello esta configurado para permitir que el efector 400 final se mueva entre una configuracion sustancialmente lineal y una configuracion fuera de eje o articulada, sustancialmente en angulo. Segun la presente descripcion, se contempla que el conjunto 230 de cuello tenga capacidad de articulacion en un unico plano y tenga una capacidad de articulacion de aproximadamente 90°, e incluso mayor de 90°.
Cada enlace 234 define un primer lumen 234c (vease la Fig. 12) en su interior para el paso de un primer cable 266 de accionamiento a traves del mismo; un primer par de lumenes 234di, 234d2 opuestos, para el paso de un par de cables 262, 264 de articulacion a traves suyo; y un segundo lumen 234e para el paso de un segundo cable 268 de accionamiento a traves del mismo. Tal como se observa en la Fig. 12, el primer lumen 234c y el segundo lumen 234e son diametralmente opuestos entre sf y estan desplazados 90° con relacion a los lumenes 234di, 234d2. Cada uno de entre el primer cable 266 de accionamiento y el segundo cable 268 de accionamiento incluye un extremo proximal enchavetado a un extremo distal del primer eje 246a de accionamiento de salida y el segundo eje 258a de transmision de salida respectivo. Cada uno de los cables de accionamiento 266, 268 primero y segundo esta fabricado en un material que es flexible y ngido a la torsion (capaz de transmitir fuerzas de rotacion o pares de torsion), tal como, por ejemplo, acero inoxidable, etc.
Tal como se observa en la Fig. 13, la carcasa 232 de cuello proximal del conjunto 230 de cuello soporta un conjunto 270 de articulacion configurado y adaptado para impartir una articulacion al conjunto 230 de cuello y/o al efector 400 final. El conjunto 270 de articulacion incluye un par de correderas 272, 274 de engranajes opuestas acopladas con y en lados opuestos de un engranaje 276 de pinon. Las correderas 272, 274 estan soportadas, de manera deslizante axialmente, en la carcasa 232 de cuello proximal y el engranaje 276 de pinon esta soportado de manera giratoria en la carcasa 232 de cuello proximal.
Tal como se observa en las Figs. 12 y 13, la corredera 274 esta fijada a un eje 272a roscado que se extiende proximamente desde el mismo y que esta en acoplamiento roscado con un extremo distal de una tuerca 278 roscada internamente. La tuerca 278 roscada esta soportada de manera giratoria y fijada axialmente dentro de un hueco 232a formado en la carcasa 232 de cuello proximal. Un extremo proximal de tuerca 278 roscada esta enchavetado a un extremo distal del tercer eje 228 de accionamiento. Aunque el eje 272a roscado se muestra extendiendose desde la corredera 274, se entiende, y esta dentro del alcance de la presente descripcion, que el eje roscado pueda extenderse desde la corredera 272, sin apartarse de los principios de la presente descripcion.
Los cables 262, 264 de articulacion incluyen extremos proximales que estan asegurados a y se extienden desde un extremo distal respectivo de las correderas 272, 274. Cada cable 262, 264 de articulacion incluye un extremo distal que se extiende a traves de los lumenes 234d1, 234d2 opuestos respectivos de los enlaces 234 y que esta asegurado a o anclado en la carcasa 234 de cuello distal.
Durante el funcionamiento, para articular el conjunto 230 de cuello en una primera direccion, el tercer eje 228 de accionamiento se hace girar en una primera direccion, tal como se ha descrito anteriormente, para girar la tuerca 278 roscada y desplazar axialmente el eje 272a roscado distalmente para desplazar axialmente la corredera 274 distalmente. A medida que la corredera 274 es desplazada axialmente, en una direccion distal, la corredera 274 causa que el engranaje 276 de pinon sea girado y, de esta manera, actue sobre la corredera 272, para desplazar axialmente la corredera 272 en una direccion proximal. A medida que la corredera 272 es desplazada axialmente en una direccion proximal, la corredera 272 causa que el cable 262 de articulacion sea empujado en una direccion proximal y, de esta manera, articule el conjunto 230 de cuello. El conjunto 230 de cuello esta habilitado para ser articulado ya que el desplazamiento axial de la corredera 274, en una direccion distal, resulta en el desplazamiento axial distal del cable 264 de articulacion.
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Volviendo ahora a las Figs. 14-29, la carcasa 236 de cuello distal funciona como una caja de engranajes y soporta un sistema 280 de engranajes planetarios, primero o proximal, y un sistema 290 de engranajes planetarios, segundo o distal. El primer sistema 280 de engranajes planetarios y el sistema 290 de engranajes distal funcionan en cooperacion entre sf para transmitir una rotacion de uno de entre el primer cable 266 de accionamiento o el segundo cable 268 de accionamiento al efector 400 final para efectuar tanto un disparo del efector 400 final como una rotacion del efector 400 final. En otras palabras, un sistema 280 de engranajes planetarios, primero o proximal, y un sistema 290 de engranajes planetarios, segundo o distal, estan configurados para convertir una entrada de rotacion de un unico miembro de accionamiento giratorio (es decir, el primer cable 266 de accionamiento, el segundo cable 268 de accionamiento) a al menos dos fuerzas de salida al efector 400 final, en el que una primera fuerza de salida efectua un disparo del efector 400 final, y una segunda fuerza de salida efectua una rotacion del efector 400 final. De esta manera, un eje de accionamiento puede accionar o actuar mas de una funcion.
La carcasa 236 de cuello distal incluye una carcasa 237 tubular exterior que define un conjunto de dientes 237a de engranaje radial sobre una superficie interior del mismo, cerca de un extremo proximal del mismo.
En particular, un extremo distal del primer cable 266 de accionamiento o un extremo distal del segundo cable 268 de accionamiento se acoplan, de manera selectiva, a un primer engranaje 238a de dientes rectos soportado sobre la carcasa 236 de cuello distal. El primer engranaje 238a de dientes rectos esta en acoplamiento con un segundo engranaje 238b de dientes rectos que esta soportado, de manera no giratoria, sobre un eje 239 de accionamiento distal central, en el que el eje 239 de accionamiento distal esta soportado, de manera giratoria, en la carcasa 236 de cuello distal.
Tal como se observa en las Figs. 16-20 y 22-26, el primer sistema 280 de engranajes planetarios de la carcasa 236 de cuello distal incluye un primer engranaje 282 central soportado, de manera no giratoria, sobre el eje 239 de accionamiento distal, un primer engranaje 284 de anillo que rodea el primer engranaje 282 central, y una pluralidad de primeros engranajes 286 planetarios interpuestos entre, e inter-acoplados con, el primer engranaje 282 de dientes rectos y el primer engranaje 284 de anillo. La pluralidad de primeros engranajes 286 planetarios estan soportados, de manera giratoria, sobre vastagos 288a respectivos de un portador 288. El portador 288 esta soportado, de manera giratoria, en una carcasa 236 de cuello distal. El portador 288 soporta, de manera no giratoria, un engranaje 289 de corona sobre los vastagos 288a, de manera que la rotacion del engranaje 289 de corona resulta en la rotacion del portador 288 y los primeros engranajes 286 planetarios. El engranaje 289 de corona define una pluralidad de dientes 289a radialmente alrededor de un borde exterior del mismo, en el que los dientes 289a se extienden solo a traves de o desde una superficie distal del engranaje 289 de corona.
Tal como se observa en las Figs. 16-18 y 21-26, el sistema 290 de engranaje distal de la carcasa 236 de cuello distal incluye un segundo engranaje 292 central soportado de manera no giratoria en, y que se extiende desde, el portador 288 y al menos un segundo engranaje 296 planetario acoplado con el segundo engranaje 292 central. En una realizacion, se contempla que una brida anular se extienda desde el primer engranaje 284 de anillo para extenderse distalmente mas alla del segundo sistema 290 de engranajes planetarios para acoplarse, de manera no giratoria, a un cubo 311 de rotacion de un conjunto 310 de acoplamiento de efector final de manera que la rotacion del primer engranaje 284 de anillo resulte en la rotacion del cubo 311 del conjunto 310 de acoplamiento de efector final.
Volviendo a las Figs. 16-20 y 22-26, la carcasa 236 de cuello distal soporta un engranaje 240 de collar de bloqueo en la misma. El engranaje 240 de collar de bloqueo esta soportado en la carcasa 236 de cuello distal e incluye una pluralidad de dientes 240a que se extienden radialmente hacia el exterior (en la forma de un engranaje de dientes rectos) acoplados con los dientes 237a de la carcasa 237 tubular, y una pluralidad de dientes 240b orientados distalmente (en la forma de un engranaje de corona) que se extienden radialmente hacia el interior de una superficie mas interior del engranaje 240 de collar de bloqueo. El engranaje 240 de collar de bloqueo es deslizable, de manera no giratoria, con respecto el engranaje 289 de corona, entre una posicion proximal, acoplada con el engranaje 289 de corona del primer sistema 280de engranajes planetarios, y una posicion distal, desacoplada del engranaje 289 de corona.
Durante el funcionamiento, cuando el engranaje 240 de collar de bloqueo esta en la posicion acoplada proximal con el engranaje 289 de corona, tal como se observa en las Figs. 17, 18 y 22-24, sus dientes 240b orientados distalmente y que sobresalen hacia dentro se acoplan con los dientes 289a de la corona del engranaje 289 de corona, de manera que se previene que el engranaje 289 de corona y el portador 288 giren debido a que los dientes 240a que se extienden radialmente hacia el exterior del engranaje 240 de collar de bloqueo estan acoplados con los dientes 237a de la carcasa 237 tubular.
Tambien durante el funcionamiento, cuando el engranaje 240 de collar de bloqueo esta en la posicion desacoplada distal con el engranaje 289 de corona, tal como se observa en las Figs. 25 y 26, sus dientes 240b orientados
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En una operacion global, a medida que se gira el primer cable 266 de accionamiento o el segundo cable 268 de accionamiento, debido a una rotacion del primer eje 246a de accionamiento de salida o el segundo eje 258a de accionamiento de salida (tal como se ha descrito anteriormente), tal como se observa en las Figs. 15-21, dicha rotacion es transmitida al primer engranaje 238a de dientes rectos de la carcasa 236 de cuello distal. A medida que se gira el primer engranaje 238a de dientes rectos, dicha rotacion es transmitida al segundo engranaje 238b de dientes rectos que esta soportado, de manera no giratoria, sobre el eje 239 de accionamiento distal central para transmitir la rotacion al eje 239 de accionamiento distal central.
Dependiendo de un posicionamiento del engranaje 240 de collar de bloqueo, con relacion al engranaje 289 de corona del primer sistema 280 de engranajes planetarios, la rotacion del eje 239 de accionamiento distal central resultara un cierre/disparo y una apertura/retraccion del efector 400 final, o una rotacion del efector 400 final. Por ejemplo, en una realizacion, cuando el engranaje 240 de collar de bloqueo esta situado en una posicion distal, desacoplado del engranaje 289 de corona (tal como se ha descrito anteriormente y se muestra en las Figs. 25 y 26), la rotacion del eje 239 de accionamiento distal central resultara en un cierre/disparo y una apertura/retraccion del efector 400 final. Ademas, en una realizacion, cuando el engranaje 240 de collar de bloqueo esta situado en una posicion proximal, acoplado con el engranaje 289 de corona (tal como se ha descrito anteriormente y se muestra en las Figs. 17, 18 y 22-24), la rotacion del eje 239 de accionamiento distal central resultara en una rotacion del efector 400 final.
Continuando con la descripcion del funcionamiento, con el fin de girar el efector 400 final, tal como se observa en las Figs. 17, 18 y 22-24, el engranaje 240 de collar de bloqueo es movido a la posicion proximal para acoplar el engranaje 289 de corona, y debido a que el engranaje 289 de corona esta conectado, de manera no giratoria, al portador 288 a traves de los vastagos 288a, la no rotacion del portador 288 resulta en la no rotacion del engranaje 289 de corona. De esta manera, con el engranaje 289 de corona incapaz de girar, la rotacion del eje 239 de accionamiento distal central es transmitida a y resulta en la rotacion del primer engranaje 282 central y, a su vez, la rotacion de la pluralidad de primeros engranajes 286 planetarios alrededor de sus ejes centrales respectivos definidos por los vastagos 288a del portador 288. A medida que los primeros engranajes 286 planetarios se hacen girar alrededor de sus ejes centrales respectivos definidos por los vastagos 288a del portador 288, los primeros engranajes 286 planetarios transmiten dicha rotacion al primer engranaje 284 de anillo.
A medida que el primer engranaje 284 de anillo se hace girar, el primer engranaje 284 de anillo, al estar conectado de manera no giratoria a la carcasa 237 tubular, transmite dicha rotacion a la carcasa 237 tubular y/o cubo 311 de rotacion soportado en la carcasa 236 de cuello distal. En una realizacion, a medida que la carcasa 237 tubular se hace girar, la carcasa 237 tubular puede transmitir dicha rotacion al cubo 311 de rotacion soportado en la carcasa 236 de cuello distal. De esta manera, cuando el efector 400 final esta conectado al conjunto 200 de eje y, espedficamente, cuando los vastagos 424a, 424b de alineacion del efector 400 final (veanse las Figs. 29 y 30) estan conectados al cubo 311 de rotacion, una rotacion del cubo 311 de rotacion resulta en la rotacion del efector 400 final.
Continuando con la descripcion del funcionamiento, con el fin de cerrar/disparar y abrir/retraer el efector 400 final, tal como se observa en las Figs. 25 y 26, el engranaje 240 de collar de bloqueo es movido a la posicion distal para desacoplarse del portador 288 y para permitir que el engranaje 289 de corona gire. De esta manera, con el engranaje 289 de corona habilitado para girar, la rotacion del eje 239 de accionamiento distal central resulta en la rotacion del portador 288.
A medida que el portador 288 se hace girar, el portador 288 transmite dicha rotacion al segundo engranaje 292 central del sistema 290 de engranajes distal. A medida que el segundo engranaje 292 central se hace girar, el segundo engranaje 292 central transmite la rotacion al por lo menos un segundo engranaje 296. A medida que el segundo engranaje 296 se hace girar, el segundo engranaje 296 transmite dicha rotacion a un conector 297 de disparo que esta configurado para acoplarse de manera selectiva con un eje 426 de accionamiento (veanse las Figs. 27, 29 y 30) del efector 400 final para efectuar de esta manera un disparo y un cierre del efector 400 final.
Segun una realizacion de la presente descripcion, se contempla que el engranaje 240 de collar de bloqueo sea empujado a la posicion proximal, en la que el engranaje 240 de collar de bloqueo se acopla con el engranaje 289 de corona. Dicha disposicion actua como un mecanismo de seguridad, en el que el conjunto 200 de eje estara por defecto en un modo de disparo (o retrafdo). Se contempla que la carcasa 236 de cuello distal pueda incluir un miembro 244 de empuje posicionado para actuar sobre el engranaje 240 de collar de bloqueo y el engranaje 240 de collar de bloqueo a la posicion proximal.
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Segun una realizacion de la presente descripcion, se contempla que el conjunto 200 de eje puede incluir un cable 246 de desplazamiento que tiene un primer extremo fijado al engranaje 240 de cuello de bloqueo y un segundo extremo que se extiende a traves del conjunto 200 de eje para que sea accesible desde una ubicacion externa de un campo operatorio o cavidad operativa. Se contempla que el cable 246 de desplazamiento pueda ser empujado tambien a una posicion distal. En una realizacion, la tasa/constante de resorte del miembro de empuje asociado con el cable 246 de desplazamiento es mayor que una tasa/constante de resorte del miembro 244de empuje asociado con el engranaje 240 de collar de bloqueo.
Configurado de esta manera, el cable 246 de desplazamiento es capaz de ser tirado completamente (movido proximalmente), incluso si los dientes 240b del engranaje 240 de collar de bloqueo estan alineados con los dientes 289a del engranaje 289 de corona evitando de esta manera el acoplamiento, el miembro de empuje asociado con el cable 246 de desplazamiento retendra el engranaje 240 de collar de bloqueo contra el engranaje 289 de corona hasta que el eje 239 de accionamiento distal de la carcasa 236 de cuello distal se hace girar, en el que el par de torsion hara girar el primer engranaje 282 central y el engranaje 289 de corona, permitiendo de esta manera que los dientes 240b del engranaje 240 de collar de bloqueo se acoplen con los dientes 289a del engranaje 289 de corona.
Lo contrario ocurre cuando el cable 246 de desplazamiento es liberado desde una posicion proximal. Con el engranaje 240 de collar de bloqueo empujado por resorte hacia el engranaje 289 de corona, incluso si los dientes del engranaje 240 de collar de bloqueo estan alineados con los dientes de la corona 289 evitando de esta manera el acoplamiento, el miembro 242 de empuje retendra el engranaje 240 de collar de bloqueo contra el engranaje 289 de corona hasta que el eje 239 de accionamiento distal de la carcasa 236 de cuello distal se hace girar, en el que el par de torsion hara girar el primer engranaje 282 central y el engranaje 289 de corona, permitiendo de esta manera que los dientes del engranaje 240 de collar de bloqueo se acoplen con los dientes del engranaje 289 de corona.
Al proporcionar el primer sistema 280 de engranajes y el segundo sistema 290 de engranajes en la carcasa 236 de cuello distal (en una ubicacion entre el conjunto 230 de cuello articulado y el efector 400 final), solo se requiere el accionamiento/giro de un unico accionamiento giratorio por medio del conjunto 230 de cuello articulado. Ademas, el uso de los sistemas de engranajes planetarios primero y segundo permite una mayor reduccion del par de torsion en un conjunto axialmente mas corto en comparacion con un sistema de engranajes constituido por una serie de engranajes compuestos.
Tal como se observa en las Figs. 14, 15 y 27-29, el conjunto 200 de eje incluye ademas un conjunto 310 de acoplamiento de efector final soportado en un extremo distal de la carcasa 236 de cuello distal del conjunto 230 de cuello articulado. El conjunto 310 de acoplamiento del efector final incluye un collar 312 soportado de manera giratoria en, y que se extiende distalmente desde, la carcasa 236 de cuello distal y empujado a una primera parte radial. El collar 312 puede ser girado desde una primera posicion radial a una segunda posicion radial, en la que efector 400 final es acoplable al conjunto 310 de acoplamiento de efector, y retorna, por medio del empuje, a la primera posicion radial, para bloquear el efector 400 final al conjunto 200 de eje.
Se contempla que el collar 312 incluya al menos una protuberancia 312a que se extiende radialmente hacia dentro desde la superficie interior del mismo para su recepcion en una estructura 422a complementaria respectiva formada en una superficie exterior del efector 400 final para conectar el efector 400 final al conjunto 200 de eje con una conexion de tipo bayoneta. Se contemplan otras formas de conexion, tales como retenes, conexiones roscadas, bayoneta, etc.
Volviendo ahora a las Figs. 27-30, en las mismas se muestra un efector 400 final ejemplar, para su uso con el instrumento 100 quirurgico y el conjunto 200 de eje. Puede hacerse referencia a la publicacion de patente N° US 2013-0098966 (solicitud N° de serie 13/280.898, presentada el 25 de Octubre de 2011), y la publicacion de patente US N° 2013-0098969 (solicitud N° de serie 13/280.859, presentada el 25 de Octubre de 2011). Estas aplicaciones proporcionan una descripcion detallada de la construccion y el funcionamiento de los efectores finales ejemplares. Tal como se observa en las Figs. 27-30, un conjunto 400 de efector final incluye un eje 426 de accionamiento soportado de manera giratoria y que sobresale proximalmente desde el miembro 422 de acoplamiento y que esta configurado para el acoplamiento coincidente con el conector 297 de disparo de la carcasa 236 de cuello distal, cuando el efector 400 final esta acoplado al conjunto 200 de eje. La funcion del eje 426 de accionamiento es transmitir las fuerzas de accionamiento de rotacion desde el conector 297 de disparo de la carcasa 236 de cuello distal del conjunto 200 de eje a un tornillo 464 de accionamiento de una mordaza inferior del conjunto de mordaza del efector 400 final.
Tal como se observa en las Figs. 27-30, el miembro 422 de acoplamiento incluye un par de vastagos 424a, 424b de alineacion separadas que sobresalen proximalmente desde el mismo, para su recepcion en los orificios 310a, 310b de alineacion respectivos formados en una superficie distal del conjunto 310 de acoplamiento de efector final.
Se entendera que pueden realizarse diversas modificaciones a las realizaciones descritas en la presente memoria. Por ejemplo, no es necesario que el instrumento 100 quirurgico y/o el conjunto 410 de cartucho apliquen grapas, sino que, en su lugar, pueden aplicar elementos de sujecion de dos piezas, tal como se conoce en la tecnica. Ademas, la longitud de la fila lineal de grapas o elementos de sujecion puede ser modificada para satisfacer las 5 necesidades de un procedimiento quirurgico particular. De esta manera, la longitud de la fila lineal de grapas y/o elementos de sujecion dentro de un conjunto de cartucho de grapas puede ser variada de manera correspondiente. Por lo tanto, la descripcion anterior no debena interpretarse como limitativa, sino meramente como ejemplificaciones de las realizaciones preferidas.
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Claims (8)
- 51015202530354045REIVINDICACIONES1. Un sistema (10) quirurgico electromecanico, que comprende:un instrumento (100) quirurgico que incluye una carcasa (102) de instrumento que define una parte (108a) de conexion para conectarse selectivamente con un conjunto (200) de eje, en el que el instrumento quirurgico tiene al menos un miembro (118, 120, 122) de accionamiento giratorio;un efector (400) final configurado para realizar al menos una funcion; yen el que el conjunto (200) de eje esta dispuesto para interconectar selectivamente el efector (400) final y el dispositivo quirurgico, en el que el conjunto de eje incluye:una carcasa (212) de transmision configurada y adaptada para la conexion selectiva a la parte (108a) de conexion del dispositivo quirurgico y para estar en comunicacion operativa con cada uno de los al menos un miembro (118, 120, 122) de accionamiento giratorio del dispositivo quirurgico;un cuerpo (210) tubular exterior que tiene un extremo (210a) proximal soportado por la carcasa (212) de transmision y un extremo (210b) distal configurado y adaptado para su conexion operativa con el efector (400) final;un conjunto (230) de cuello articulado que interconecta el cuerpo (210) tubular y una carcasa (236) de cuello distal comprendida en el conjunto de cuello articulado,en el que el conjunto de cuello articulado esta configurado para permitir la articulacion fuera del eje de la carcasa de cuello distal, en el que la carcasa (236) de cuello distal interconecta un miembro (118, 120, 122) de accionamiento giratorio del instrumento quirurgico y un miembro (426) de recepcion de rotacion soportado en el efector (400) final,en el que la carcasa (236) de cuello distal incluye un primer extremo que se puede conectar al miembro (118, 120, 122) de accionamiento giratorio del instrumento quirurgico y un segundo extremo que se puede conectar al miembro (426) de recepcion de rotacion del efector final, en el que la carcasa (236) de cuello distal transmite una rotacion del miembro (118, 120, 122) de accionamiento giratorio del instrumento quirurgico al miembro (426) de recepcion de rotacion del efector (400) final, en el que la carcasa (236) de cuello distal incluye:al menos un sistema de engranajes que comprende un sistema (280) de engranajes planetarios, primero o proximal, que incluye al menos un primer engranaje (286) planetario y un sistema (290) de engranajes planetarios, segundo o distal, configurado para convertir una entrada giratoria del miembro (118, 120, 122) de accionamiento giratorio a una primera fuerza de salida que efectua el cierre/disparo o la apertura/retraccion del efector final o una segunda fuerza de salida que efectua la rotacion del efector final;una carcasa (237) tubular exterior que define al menos un diente que se extiende radialmente hacia el interior de la misma y un portador (288) soportado de manera giratoria en la carcasa tubular exterior, en el que el portador (288) incluye un vastago (288a) respectivo que soporta de manera giratoria el al menos un engranaje (286) planetario del primer sistema (280) de engranaje planetario; yun engranaje (289) de corona conectado, de manera no giratoria, al portador (288) y un engranaje (240) de collar de bloqueo soportado axialmente, de manera no giratoria y deslizante, en la carcasa (237) tubular exterior en el que el engranaje de collar de bloqueo incluye una primera posicion, en la que el engranaje de collar de bloqueo se acopla con el engranaje de corona y previene la rotacion del engranaje de corona, en el que la no rotacion del engranaje de corona permite la rotacion del efector final, y en el que el engranaje de collar de bloqueo incluye una segunda posicion, en la que el engranaje de collar de bloqueo esta desacoplado del engranaje de corona y permite la rotacion del engranaje de corona, en el que la rotacion del engranaje de corona permite el disparo del efector final.
- 2. Sistema quirurgico electromecanico segun la reivindicacion 1, en el que la carcasa (236) de cuello distal incluye:el primer sistema (280) de engranajes planetarios soportado en la carcasa (237) tubular exterior, en el que el primer sistema de engranajes planetarios incluye:un primer engranaje (282) central accionable por el miembro de accionamiento giratorio del instrumento quirurgico;510152025303540un engranaje (284) de anillo soportado de manera no giratoria en la carcasa tubular exterior;en el que el al menos un primer engranaje (286) planetario esta interpuesto entre e inter-acopla el primer engranaje central y el engranaje de anillo; yen el que cuando el primer engranaje (282) central hace girar cada primer engranaje (286) planetario alrededor de un eje de rotacion del primer engranaje central, el efector (400) final es disparado; yen el que cuando el primer engranaje (282) central hace girar cada primer engranaje (286) planetario alrededor de un eje de rotacion respectivo, el efector (400) final es girado.
- 3. Sistema quirurgico electromecanico segun la reivindicacion 2, en el que la carcasa (236) de cuello distal incluye:un cubo (311) de rotacion soportado de manera no giratoria en la carcasa (237) tubular exterior; yel segundo sistema (290) de engranajes planetarios soportado en el cubo de rotacion, en el que el segundo sistema de engranajes planetarios incluye:un segundo engranaje (292) central conectado de manera no giratoria al portador (288); yal menos un segundo engranaje (296) planetario soportado de manera giratoria en el cubo de rotacion e inter-acoplado con el segundo engranaje central, yun conector (297) de disparo conectado a uno de entre el al menos un segundo engranaje (296) planetario, en el que el conector de disparo esta configurado para acoplarse a un miembro (426) de recepcion de rotacion del efector final;en el que cuando el portador gira, el segundo engranaje central es girado para hacer girar el al menos un segundo engranaje planetario y para disparar el efector final.
- 4. Sistema quirurgico electromecanico segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el instrumento (100) quirurgico incluye ademas:al menos un motor de accionamiento soportado en la carcasa (102) de instrumento y configurado para hacer girar el al menos un miembro de accionamiento giratorio,una batena dispuesta dentro de la carcasa (102) de instrumento para alimentar el al menos un motor de accionamiento; yuna placa de circuito dispuesta dentro de la carcasa (102) de instrumento para controlar la energfa suministrada desde la batena al motor.
- 5. Sistema quirurgico electromecanico segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el efector (400) final incluye:una mordaza (442) superior y una mordaza (432) inferior, en el que al menos una de entre la mordaza superior y la mordaza inferior es movil con relacion a la otra de entre la mordaza superior y la mordaza inferior.
- 6. Sistema quirurgico electromecanico segun la reivindicacion 5, que comprende ademas:al menos un apoyo quirurgico asegurado de manera desmontable a una superficie de contacto con el tejido de al menos una de entre la mordaza superior y la mordaza inferior.
- 7. Sistema quirurgico electromecanico segun la reivindicacion 4, en el que el efector (400) final incluye:una mordaza (442) superior y una mordaza (432) inferior, en el que al menos una de entre la mordaza superior y la mordaza inferior es movil con relacion a la otra de entre la mordaza superior y la mordaza inferior;un conjunto (432) de cartucho soportado en la mordaza inferior, en el que el conjunto de cartucho incluye una pluralidad de grapas en el mismo;al menos un apoyo quirurgico asegurado de manera desmontable a una superficie de contacto con el tejido de al menos una de entre la mordaza superior y la mordaza inferior, en el que el al menos un apoyo quirurgico esta asegurado a la al menos una de entre la mordaza superior y la mordaza inferior por al menosuna sutura, en el que la al menos una de entre la mordaza superior y la mordaza inferior esta configurada para recibir una parte de la al menos una sutura.
- 8. Sistema quirurgico electromecanico segun la reivindicacion 7, en el que la mordaza (432) inferior del efector (400) final esta configurada para recibir selectivamente un conjunto (432) de cartucho, en el que el conjunto de 5 cartucho incluye:un cuerpo de cartucho que define una ranura para cuchilla que se extiende longitudinalmente;una pluralidad de grapas dispuestas en ranuras de retencion de grapas individuales formadas en el cuerpo del cartucho, en el que las ranuras de retencion de grapas estan dispuestas en multiples filas que se extienden longitudinalmente dispuestas en los lados laterales opuestos de la ranura para cuchilla.10
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