ES2498276T3 - Sistema de visión para vehículos industriales para la representación de campos de visión prescritos legalmente de un retrovisor principal y de un retrovisor gran angular - Google Patents
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Abstract
Sistema de visión (10) para un vehículo industrial (1) para la representación de campos de visión (51, 52, 61, 62) prescritos legalmente de un retrovisor principal y de un retrovisor gran angular del mismo lado del vehículo en una cabina de conductor del vehículo industrial (1), que contiene una unidad de visualización (20) en la cabina del conductor; una unidad de registro (40, 41, 42, 43); y una unidad de cálculo (30), que procesa las imágenes registradas por la unidad de registro (40, 41, 42, 43) y las suministra a la unidad de visualización (20) para la visualización, donde la unidad de registro (40, 41, 42, 43) está adaptada para registrar al menos una primera imagen, que contiene el campo de visión del retrovisor principal, y una segunda imagen, que contiene al menos la parte del campo de visión del retrovisor gran angular que no es parte del campo de visión del retrovisor principal, y donde la unidad de cálculo (30) está adaptada para juntar la primera imagen y la segunda imagen en una imagen conjunta (21) sin interrupciones inmediatamente adyacentes la una a la otra, de tal manera que la primera imagen y la segunda imagen tienen una perspectiva común, y donde las representaciones de la primera imagen y de la segunda imagen se alinean en la dirección longitudinal del vehículo industrial perpendicularmente a la dirección de gran angular; caracterizado por que al menos la segunda imagen en al menos una dirección de gran angular, que es esencialmente perpendicular a la dirección de observación de la imagen y horizontal, tiene un ángulo de imagen gran angular que es mayor de lo que se corresponde con la percepción natural del ojo humano, y por ello está distorsionada, y la primera imagen está esencialmente no distorsionada en la dirección de gran angular de la segunda imagen, y donde al menos la segunda imagen está modificada al menos en una zona de modificación (24) en la dirección de gran angular, de manera que la extensión de la imagen está reducida en la dirección de gran angular.
Description
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DESCRIPCIÓN
Sistema de visión para vehículos industriales para la representación de campos de visión prescritos legalmente de un retrovisor principal y de un retrovisor gran angular
Campo de la invención
La presente invención se refiere a un sistema de visión para un vehículo industrial, con el que pueden representarse de manera visible para el conductor del vehículo industrial campos de visión prescritos legalmente de un retrovisor principal y de un retrovisor gran angular (campo de visión II o campo de visión IV), tal como están definidos para Alemania por ejemplo en el Reglamento CEE CEE R46.
En el caso de los automóviles, dependiendo del tipo de automóvil, tal como por ejemplo motocicletas, automóviles para el transporte de personas, automóviles para el transporte de mercancías, etc., están establecidos por la legislación los llamados campos de visión, que han de ser reproducidos por un dispositivo para visión indirecta, habitualmente un retrovisor, y tienen que ser visibles en cualquier momento a través del dispositivo de visión indirecta por el conductor sentado en un asiento de conductor.
En el caso de vehículos industriales, tales como por ejemplo, camiones o furgonetas de reparto, figuran entre ellos, entre otros, un retrovisor principal en el lado del conductor y del acompañante, con el que el conductor del vehículo puede ver una parte plana y horizontal de la vía de una determinada anchura, que se extiende hasta el horizonte a una distancia fijada por la legislación por detrás de los puntos de vista del conductor del vehículo. El conductor del vehículo tiene que ver además mediante este retrovisor una franja de anchura inferior que comienza a una distancia más corta por detrás de los puntos de vista del conductor. La zona en la proximidad del vehículo visible a través del retrovisor principal, establecida por la legislación como visible, se denomina en lo sucesivo correspondientemente campo de visión del retrovisor principal.
Junto con los campos de visión del retrovisor principal también se exigen como visibles para vehículos industriales campos de visión que son reproducidos normalmente por retrovisores gran angular. Con los retrovisores gran angular se ve en cada caso una zona por detrás de los puntos de vista del conductor en una determinada extensión en dirección longitudinal del vehículo, la cual es más ancha que la zona visible mediante el retrovisor principal, pero que solo ha de extenderse una determinada longitud a lo largo del vehículo. Por retrovisores gran angular ha de entenderse en este caso aquellos retrovisores con los que puede registrarse un ángulo de imagen que es mayor que aquel que se corresponde con la percepción natural del ojo humano, es decir, que es mayor que 40-50°.
De esta manera se proporcionan habitualmente por cada lado del vehículo un retrovisor principal y un retrovisor gran angular, dispuestos frecuentemente uno sobre el otro, en los que se reproducen los correspondientes campos de visión prescritos legalmente. Esto significa no obstante que el conductor tiene que observar ambos retrovisores a la vez para ver incluso un lado del vehículo, para tener una visión de los campos de visión y con ello alrededor del vehículo, para que se puedan evitar situaciones críticas en cuanto a accidentes. Al mismo tiempo, la distorsión es diferente debido a los diferentes ángulos de imagen de los retrovisores en el retrovisor principal y en el retrovisor gran angular, lo cual puede conducir a inseguridades sobre dónde se encuentra un objeto reproducido por el retrovisor con respecto al vehículo.
Para sustituir los retrovisores se han desarrollado además sistemas de visión para vehículos, entre otros, vehículos industriales, con los que pueden observarse zonas alrededor del vehículo de manera clara y fácil para el conductor del vehículo, y que al mismo tiempo minimizan la influencia sobre el flujo alrededor del vehículo y con ello hacen esperar un consumo reducido de carburante. Estos sistemas de visión contienen, junto con al menos una unidad de captura, que puede estar realizada por ejemplo por una cámara u otros sensores de imágenes, una unidad de visualización en la cabina del conductor, por ejemplo una pantalla. Las imágenes capturadas por las unidades de captura se representan en las unidades de visualización en la cabina del conductor.
En el documento aún no publicado DE 10 2011 010 624.3 se describe un sistema de visión de este tipo para un vehículo industrial, con cuya ayuda pueden reproducirse los campos de visión prescritos legalmente. En el sistema que allí se describe se muestran al menos dos de los campos de visión prescritos legalmente para la visualización permanentemente durante la marcha de manera duradera y en tiempo real en la unidad de visualización en la cabina del conductor. Los campos de visión se muestran en una representación conjunta, por ejemplo uno al lado del otro. También es conocido mostrar los campos de visión en representación solapada en la unidad de visualización.
Del documento DE 19900498 B4 se conoce además un procedimiento y un dispositivo para el reconocimiento del espacio de observación posterior en automóviles, en los que el espacio de observación se reproduce en un monitor y comprende una zona orientada hacia atrás en línea recta y una zona de ángulo muerto, donde la zona de ángulo muerto se registra en una zona angular más grande que la zona orientada hacia atrás en línea recta. Las dos zonas angulares son registradas por elementos de cámara independientes unos de otros. Además, las dos zonas se muestran una al lado de la otra en un monitor dividido o de dos segmentos con una relación de anchura inversamente proporcional.
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Del documento publicado posteriormente EP 2 484 558 A1 se conoce un dispositivo de visualización para campos de visión de un vehículo industrial. El dispositivo de visualización está adaptado para mostrar en la unidad de visualización en la cabina del conductor de manera duradera y en tiempo real al menos dos de los campos de visión prescritos legalmente, donde los dos campos de visión se muestran en una representación conjunta de manera solapada.
Del documento US 2005/0190260 A1 se conoce un sistema de pantalla gran angular para automóviles, en el que mediante la utilización de varias cámaras se registran diferentes imágenes y se procesan de tal manera que se genera una imagen conjunta compuesta, como si fuese observada directamente por el ojo humano, particularmente mediante una única cámara gran angular, sin que se produzca la distorsión que acompaña a las cámaras gran angular.
Del documento WO 2009/132617 A1 se conoce un dispositivo y un procedimiento para registrar y mostrar el entorno posterior y/o lateral de un automóvil. Dependiendo de la situación de conducción se eligen imágenes o recortes de imágenes de uno o varios dispositivos para capturar imágenes y se juntan en una imagen conjunta, donde se presenta una transición sin interrupciones entre las imágenes.
Del documento genérico EP 1077 161 A2 se conoce un sistema de cámaras de vehículo multifuncional, así como un procedimiento de muestra de imágenes para el mismo. Se analizan imágenes de por ejemplo una cámara de retrovisor de puerta derecha y de una cámara de columna derecha, y se juntan tras el registro de elementos de imagen comunes en estas secciones de tal manera que se genera una imagen panorámica. Para generar la imagen panorámica, se ajustan de tal manera la dirección y el ángulo de cada cámara que las cámaras están en una relación parcialmente solapada en sus campos de observación, lo que es controlado por un sistema de control de cámara.
Representación de la invención
Partiendo de esto, es tarea de la invención proporcionar un sistema de visión para un vehículo industrial para la representación de campos de visión prescritos legalmente de un retrovisor principal y de un retrovisor gran angular (campos de visión II y IV) del mismo lado del vehículo en una cabina de conductor del vehículo industrial, con el que el conductor pueda reconocer de manera sencilla la relación espacial de posibles obstáculos en relación con su vehículo y con el que al mismo tiempo se muestren permanentemente, esto quiere decir, por ejemplo, sin interrupción con el encendido conectado, y de manera fiable en tiempo real, los campos de visión de un retrovisor principal y de un retrovisor gran angular del mismo lado del vehículo. El sistema debe estar configurado además de tal manera que sea favorable ergonómicamente, esto quiere decir, con el que el conductor pueda orientarse en la medida de lo posible sin un largo periodo de adaptación sin problemas a la zona visualizada alrededor del vehículo.
Esta tarea se resuelve con un sistema de visión para un vehículo industrial con las características de la reivindicación 1. En las reivindicaciones dependientes se señalan formas de realización preferidas.
La invención se basa en la idea de combinar las representaciones que habitualmente pueden verse en el retrovisor principal y en el retrovisor gran angular de un lado del vehículo en una imagen conjunta, la cual está compuesta de manera continua y por al menos dos imágenes individuales que se solapan o que limitan directamente la una con la otra, de manera que el conductor no tiene que observar dos representaciones a la vez, sino solamente una representación, y a pesar de ello tiene una visión de conjunto completa del entorno de un lado del vehículo. Además de ello, la imagen tiene estar configurada de la forma más ergonómica posible para el conductor, lo que quiere decir que la imagen es en la medida de lo posible realista. Para poder abarcar al mismo tiempo el campo de visión del retrovisor gran angular y el campo de visión del retrovisor principal, es por tanto la idea en la que se basa la invención juntar imágenes, que tienen diferentes ángulos de imagen o distorsiones, que contienen respectivamente uno de los campos de visión, una al lado de otra en la misma perspectiva, esto quiere decir, desde la misma dirección de observación virtual, donde al menos una zona de modificación de la imagen con el mayor ángulo de imagen, que no se corresponde con el de la percepción natural del ojo humano, se modifica de tal manera que por un lado no existe una transición abrupta, sino una transición que se difumina, se desdibuja, en lo que se refiere a la distorsión entre las imágenes que traen consigo los diferentes ángulos de visión, es decir, que entre las imágenes no aparece un salto abrupto en lo que se refiere a las diferentes distorsiones, y al mismo tiempo se reduce la extensión de la imagen con la mayor dispersión, es decir distorsión para la representación, sin perder informaciones esenciales
o ergonomía con respecto a la orientación en la imagen compuesta. Esto conduce a que la imagen conjunta se perciba de manera relativamente realista, también aunque permanezca presente la distorsión en la zona gran angular de la imagen, habitual en el retrovisor gran angular o por objetivos gran angular, y por tanto que se pueda representar una gran zona de imagen.
También contribuye a la orientación en la imagen fácil y libre de confusiones cuando la primera y la segunda imagen están juntadas de tal manera que están alineadas en lo que se refiere a su extensión en dirección longitudinal. De esta manera se crea la impresión de una sola imagen, que según la zona de la imagen tiene diferentes resoluciones, pero por lo demás no se diferencia esencialmente en una imagen gran angular con centro de imagen en la parte no
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distorsionada de la imagen conjunta, es decir, procedente de la primera imagen, pero que en comparación con esta imagen no procesada (capturada), está comprimida en la dirección de la anchura de la imagen, que se corresponde con la dirección de gran angular y es esencialmente perpendicular con respecto al eje longitudinal del vehículo.
De esta manera pueden representarse mediante la representación según la invención tanto la zona de visión grande del retrovisor gran angular como, a lo que están acostumbrados los conductores, la zona de visión del retrovisor principal sin distorsión considerable.
Por “gran angular” se entiende habitualmente un ángulo de imagen que es mayor que aquel que se corresponde con la percepción natural del ojo humano, que normalmente son ángulos de imagen de más de 40-50°. Además de ello, se entiende por perspectiva común que las direcciones de observación entre la primera imagen y la segunda imagen son esencialmente idénticas, es decir, que la primera imagen y la segunda imagen no se disponen por ejemplo giradas o invertidas una respecto de la otra. Por “dirección de gran angular” se entenderá en adelante una dirección horizontal y por regla general paralela al suelo, a lo largo de la cual un objetivo o retrovisor gran angular reproduce un modo gran angular.
Por distorsión o desfiguración óptica ha de entenderse un error de reproducción geométrica de sistemas ópticos, el cual conduce a una modificación local de la escala de reproducción. La modificación de la escala se basa en un cambio de la ampliación a medida que aumenta la distancia del punto de la imagen del eje óptico. Aquí ocurre por ejemplo una llamada desfiguración o distorsión con forma de barril al utilizar dispositivos gran angular para la captura de imágenes, en la que se reduce la ampliación hacia los bordes del campo de la imagen. En el caso de la distorsión en forma de barril ocurre correspondientemente que la distorsión en el centro de la imagen es relativamente pequeña y apenas perceptible, es decir, que la distorsión se corresponde allí esencialmente con la percepción que se produce por la percepción natural del ojo humano.
En este caso puede pensarse que para la generación de la primera imagen y de la segunda imagen, la segunda imagen se genera en todas las direcciones de la imagen como imagen gran angular o por el contrario, que tiene al menos una dirección de gran angular. La dirección de gran angular es en este caso al menos la dirección horizontal, que es esencialmente perpendicular al eje longitudinal del vehículo industrial.
La primera imagen y la segunda imagen puede registrarlas la unidad de registro de dos maneras ventajosas diferentes.
De esta manera es posible, según una forma de realización preferida, que la unidad de registro contenga una unidad de captura común, tal como por ejemplo un sensor de imágenes o una cámara, que captura una imagen mediante un dispositivo gran angular, que contiene tanto el campo de visión del retrovisor principal como el campo de visión del retrovisor gran angular. En este caso, el campo de visión del retrovisor principal se encuentra preferiblemente en la zona central de la imagen capturada, de manera que en lo esencial no está distorsionada. En una forma de realización preferida, el ángulo de la imagen puede ser en este caso un ángulo de imagen de aproximadamente 180°, esto quiere decir que pueden utilizarse por ejemplo objetivos ojo de pez o similares para la generación de la imagen. En esta forma de realización preferida se proporciona además una unidad de transformación, que puede estar integrada por ejemplo en la unidad de cálculo o bien en la unidad de registro, y que separa la imagen conjunta capturada por la unidad de captura en la primera y en la segunda imagen.
Según una forma de realización preferida alternativa se proporciona una unidad de captura separada para cada imagen, esto es, para la primera imagen y la segunda imagen, de manera que hay previstas al menos una primera unidad de captura y una segunda unidad de captura. En este caso, la primera unidad de captura puede tener un ángulo de imagen para la primera imagen que se corresponde con el de la percepción natural del ojo humano, mientras que la segunda unidad de captura puede ser un dispositivo gran angular. Para las unidades de captura pueden utilizarse nuevamente por ejemplo cámaras o sensores de imágenes.
Según una forma de realización ventajosa, la primera imagen tiene un cono de visión virtual de 40-50°, que es aquel que se corresponde con el del ojo humano. Según la generación de la primera imagen, esto puede ocurrir porque una zona central, que se corresponde con este cono de visión virtual, se recorta de una imagen gran angular, o porque se utiliza un objetivo con un ángulo de imagen correspondiente de 40-50°para la generación especialmente de la primera imagen. Esto significa que la primera imagen produce una percepción esencialmente no distorsionada en el conductor.
La generación de la primera y de la segunda imagen puede ocurrir mediante unidades de captura adecuadas, tales como por ejemplo cámaras o sensores de imágenes. Es pensable proporcionar una única unidad de captura con una
o varias unidades parciales, tales como sensores de imágenes individuales, o una o más unidades de captura independientes unas de otras, que están dispuestas separadas entre sí en el vehículo. Al menos una de las unidades de captura o unidades parciales está adaptada para la generación de una imagen con gran angular, que según la necesidad puede contener la primera y la segunda imagen o solo la segunda imagen.
Cuando preferiblemente la segunda imagen solo se procesa en una dirección, cuando se junta con la primera
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imagen, preferiblemente en la dirección perpendicular con respecto al plano central del vehículo industrial, la percepción natural tras juntar las imágenes es especialmente ventajosa, de manera que no son necesarios para el conductor tiempos de adaptación largos para acostumbrase a la imagen y para la orientación con respecto a la posición del vehículo en relación con un posible obstáculo que se muestra en la imagen. Esto quiere decir que el conductor al observar prácticamente no repara en la modificación. A esto también contribuye particularmente la alienación de las imágenes a lo largo de la dirección del eje longitudinal del vehículo industrial.
Según una forma de realización preferida, al menos, o bien la imagen gran angular separada, esto quiere decir, la segunda imagen, o la primera y la segunda imagen capturadas conjuntamente, contienen una zona lateral del vehículo industrial. A continuación puede modificarse o adaptarse de tal manera la primera y/o la segunda imagen mediante la unidad de cálculo o la unidad de transformación, que en la imagen conjunta se muestre la zona lateral del vehículo industrial capturada, que se representa mediante la unidad de visualización en la cabina del conductor. Es pensable reproducir la zona lateral con la primera imagen, o recortar de tal manera la primera imagen de la imagen capturada conjuntamente, que la zona lateral del vehículo industrial quede comprendida en la primera imagen, y juntar entonces las imágenes de tal manera que den lugar a una imagen conjunta, que la segunda imagen se una con la primera imagen por el lado de la primera imagen alejado de la zona lateral del vehículo industrial. En este caso, la zona de transición entre la primera y la segunda imagen se ha de modificar mediante la unidad de cálculo.
También es posible, sobre todo en el caso de la captura separada de la primera y de la segunda imagen, que la zona lateral del vehículo industrial esté contenida en la segunda imagen, y que las imágenes se junten a continuación de tal manera que se muestre la zona lateral del vehículo industrial, a continuación, la zona esencialmente no distorsionada de la primera imagen con el campo de visión del retrovisor principal, y ahí a continuación por este orden la zona distorsionada de la segunda imagen con el campo de visión del retrovisor gran angular, donde una modificación mediante la unidad de cálculo en este caso preferiblemente solo es necesaria entre la zona distorsionada de la segunda imagen y la primera imagen, mientras que la zona lateral del vehículo solo se solapa, dado que puede representarse en una posición ventajosa en la imagen gran angular esencialmente no distorsionada. También es pensable, no obstante, proporcionar en este caso dos zonas de transición, de manera que la primera imagen esencialmente se incluye en una zona central de la segunda imagen, y en cada zona de transición se efectúa en la dirección de gran angular una modificación de la segunda imagen.
La primera imagen y la segunda imagen se juntan alineándose en lo que se refiere a la dirección longitudinal del vehículo, es decir, en lo que se refiere a la observación en la dirección que se extiende en una dirección esencialmente paralela al eje longitudinal del vehículo, de manera que el horizonte y el comienzo común se encuentran junto a la cabina del conductor. Esto conduce a imágenes conjuntas habituales rectangulares, sobre las que el conductor puede orientarse fácilmente. Esto es fácil de realizar precisamente cuando la primera y la segunda imagen son capturadas por una unidad de captura común, dado que las imágenes se alinean de todos modos de la manera deseada.
La modificación en la zona de modificación, que se lleva a cabo preferiblemente de manera exclusiva en la segunda imagen, puede ocurrir por ejemplo al omitirse en la segunda imagen cada n-ésima fila de píxeles cuando se avanza en la dirección de gran angular. En este caso n es ≥ 2. Otra posibilidad preferida para la modificación es mantener cada k-ésima fila de píxeles, donde k es ≥ 2. De esta manera pueden borrarse por ejemplo respectivamente dos filas de píxeles sucesivas y mantenerse cada tercera fila de píxeles.
Según una manera de modificación especialmente fácil, n o k es constante en toda la anchura de imagen a representar de la imagen (en la dirección de gran angular).
La dirección de gran angular es en este caso una dirección de ángulo de abertura, que se representa en la segunda imagen y aparece en la segunda imagen esencialmente en una dirección de anchura de imagen.
También es posible llevar a cabo la modificación mediante la unidad de cálculo solo en una zona, esto es, en la zona de modificación de la segunda imagen. La zona de modificación es en este caso preferiblemente la parte de la segunda imagen alejada de la primera imagen en dirección de gran angular. Como alternativa, la modificación puede ocurrir en toda la anchura a representar de la segunda imagen.
Como alternativa a ello, es posible que n o k sea variable en la zona a modificar de la segunda imagen, que forma la zona de modificación. En este caso se utiliza preferiblemente cerca del vehículo una n más grande, que se reduce a medida que disminuye la distancia del vehículo. O se utiliza una k más grande a medida que aumenta la distancia del vehículo, esto quiere decir que en ambos casos el desdibujamiento lejos del coche es más acentuado. En este caso puede efectuarse la reducción de n o el aumento de k de manera continua o también escalonada.
La omisión de filas de píxeles es una posibilidad fácil y económica, así como una posibilidad que requiere relativamente poco esfuerzo de cálculo, de comprimir la segunda imagen en la zona de transición y en la zona gran angular distorsionada, y sin embargo mantener un adaptación al ángulo de la imagen y, con ello, la distorsión de la primera imagen.
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Mediante la utilización de dos sensores de imágenes diferentes para la primera imagen y para la segunda imagen o dos cámaras o unidades parciales de captura diferentes, es posible generar la primera imagen con una primera resolución o resolución de ángulo, y la segunda imagen con una segunda resolución o resolución de ángulo, donde la resolución (de ángulo) de la primera imagen es preferiblemente mayor que la resolución (de ángulo) de la segunda imagen. Esto también se corresponde con aquello a lo que está acostumbrado el conductor en lo que se refiere a retrovisores principales o de gran angular habituales, esto es, una representación más nítida en el retrovisor principal que en el retrovisor gran angular. Además de ello puede reproducirse entonces con gran precisión en la zona cercana al vehículo. La modificación de la segunda imagen también conduce a una especie de reducción de la resolución en la zona procesada.
Según una forma de realización preferida, la dirección de gran angular es esencialmente perpendicular con respecto al eje longitudinal del vehículo industrial y horizontal. Esto se corresponde con las direcciones que habitualmente se representan ahora a través de un retrovisor gran angular.
En relación con la unidad de visualización en la cabina del conductor, es ventajoso desde puntos de vista ergonómicos disponer la unidad de visualización en la columna A. Esto se corresponde esencialmente con la posición en la que el conductor de un vehículo industrial espera un sistema de visión indirecto para los campos de visión prescritos legalmente II y IV. Esta unidad de visualización puede efectuarse preferiblemente a través de una pantalla o mediante una proyección directamente sobre, por ejemplo, la columna A u otro elemento estructural del vehículo.
Evidentemente, es posible proporcionar un sistema de visión tanto para la zona del lado del conductor como para la zona del lado del acompañante, o bien solo para uno de los dos lados. Si se utiliza un sistema de visión en los dos lados, este puede estar combinado en un sistema, de manera que se utilice por ejemplo la unidad de cálculo para los dos lados, o pueden utilizarse dos sistemas completamente independientes uno del otro.
Breve descripción de las figuras
A continuación se describe la invención a modo de ejemplo con la ayuda de las figuras adjuntas, en las cuales:
La Fig. 1 muestra un sistema de visión según la invención;
La Fig. 2 muestra en una vista en planta esquemática los campos de visión prescritos legalmente de un retrovisor principal y de un retrovisor gran angular en ambos lados de un vehículo industrial;
La Fig. 3 aclara en vista en planta esquemática los conos de visión virtuales capturados por las unidades de captura en un lado de un vehículo industrial;
La Fig. 4 es una vista que se corresponde con la Fig. 3 con una unidad de captura común para la primera y la segunda imagen; y
La Fig. 5 explica la visualización según la invención en la unidad de visualización.
Descripción de formas de realización preferidas
La Fig. 1 muestra un sistema de visión 10 según la invención para un vehículo industrial en representación esquemática. El sistema de visión 10 contiene una unidad de visualización 20 para la representación de campos de visión prescritos legalmente de un retrovisor principal y de un retrovisor gran angular del mismo lado del vehículo en una cabina de conductor del vehículo industrial. En la representación esquemática de la Fig. 1 no se muestra la posición de la unidad de visualización 20 en la cabina del conductor del vehículo industrial.
La unidad de visualización 20 obtiene datos de una unidad de cálculo 30, la cual por su parte es abastecida con datos de entrada por parte de una unidad de registro 40. La unidad de registro 40, que en una forma de realización consiste en dos unidades de captura 41, 42, tales como por ejemplo cámaras, está configurada de tal manera que las unidades de captura 41, 42 generan una primera imagen y una segunda imagen, que tienen diferentes ángulos de imagen. En la forma de realización representada, la primera cámara o unidad de captura 41 captura una primera imagen, que contiene el campo de visión del retrovisor principal y que se captura preferiblemente con alta resolución y esencialmente no distorsionada, esto quiere decir con un ángulo de imagen que se corresponde con el ángulo de imagen de la percepción natural del ser humano, mientras que la cámara o unidad de captura 42 genera una segunda imagen que presenta al menos una dirección de gran angular con un ángulo de imagen mayor que el de la percepción natural del ojo, y que reproduce el campo de visión de un retrovisor gran angular (sistema de visión IV). En vez de las cámaras, también se puede pensar que las unidades de captura 41, 42 están formadas por diferentes sensores de imágenes o similares.
Si se utiliza el sistema de visión según la invención en los dos lados del vehículo, entonces se proporcionan
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correspondientes cámaras adicionales u otras unidades de captura (no mostrado en la Fig. 1) así como, en caso necesario, otra unidad de visualización para el segundo lado del vehículo industrial. La unidad de cálculo 30 puede utilizarse en caso necesario conjuntamente para ambos lados del vehículo, o bien también se proporciona una unidad de cálculo separada para cada lado del vehículo.
En la Fig. 1 se señala además una forma de realización alternativa del sistema de visión 10 según la invención mediante líneas discontinuas. En vez de las unidades de captura 41, 42, que forman la unidad de registro 40, en este caso se forma la unidad de registro 40 mediante una única unidad de captura 43 común. Esta puede estar configurada por su parte por una cámara, un sensor de imágenes o similares. La unidad de captura 43 registra en este caso una imagen que contiene el campo de visión del retrovisor principal y el campo de visión del retrovisor gran angular, y de esta manera está capturada preferiblemente con un dispositivo gran angular que tiene un gran ángulo de imagen. El ángulo de imagen puede tener por ejemplo hasta 180°, esto quiere decir que puede utilizarse por ejemplo un objetivo ojo de pez. La imagen capturada conjuntamente por la unidad de captura 43 se suministra entonces a una unidad de transformación 31, que en la forma de realización representada en la Fig. 1 está integrada en la unidad de cálculo 30. Como alternativa, la unidad de transformación 31 también podría estar asignada por ejemplo a la unidad de captura 43, estar integrada en la pantalla, es decir, en la unidad de visualización 20, o proporcionarse como dispositivo separado conectado entre la unidad de captura 43 y la unidad de cálculo 30.
La unidad de transformación 31 separa mediante procesamiento de imagen la imagen capturada conjuntamente en la primera imagen y la segunda imagen, donde la primera imagen se recorta preferiblemente del centro de imagen de la imagen capturada conjuntamente por la unidad de captura 43, dado que esta zona esencialmente no está distorsionada, y la imagen capturada conjuntamente está configurada de tal manera que en la zona que se encuentra en el centro de la imagen está reproducido el campo de visión del retrovisor principal. La segunda imagen se recorta entonces por ejemplo de la imagen conjunta en la zona directamente adyacente a la primera imagen, y de hecho de manera que tapa la zona del lado alejado del vehículo industrial que limita con la primera imagen, y tiene una misma extensión en la dirección de altura de la imagen, es decir, correspondiente a la dirección vertical. La unidad de procesamiento 30 procesa en esta forma de realización de manera correspondiente la primera y la segunda imagen y conduce la imagen procesada como imagen conjunta a la unidad de visualización 20 para mostrarla. En este caso puede descomponerse la imagen capturada completa en la primera imagen y la segunda imagen, o puede ocurrir que la cobertura total de la imagen capturada conjuntamente sea mayor que la de la combinación de la primera y la segunda imagen, de manera que una parte de la imagen capturada conjuntamente no se utilice.
La Fig. 2 muestra una parte de los campos de visión a representar alrededor de un vehículo industrial 1. Esto es por ejemplo un campo de visión 51 (campo de visión II) de un retrovisor principal del lado izquierdo, un campo de visión 52 (campo de visión IV) de un retrovisor gran angular del lado izquierdo, un campo de visión 61 de un retrovisor principal del lado derecho y un campo de visión 62 de un retrovisor principal del lado derecho. Evidentemente, también se puede utilizar el sistema de visión para un vehículo industrial 1 solo en un lado del vehículo industrial, es decir, por ejemplo, se puede utilizar el sistema de visión 10 solo en el lado del vehículo industrial de visión más difícil, esto quiere decir, en el caso de una posición del conductor en el lado izquierdo, el lado derecho del vehículo industrial, en tanto que solo se reproducen los campos de visión 61, 62 del lado derecho mediante un sistema de visión 10 en una unidad de visualización 20, mientras que por ejemplo para el lado del conductor, en este caso una posición del conductor en el lado izquierdo del vehículo industrial, solamente se utilizan medios habituales para visión indirecta, tales como retrovisores.
Las Fig. 3 y 4 muestran esquemáticamente los ángulos de imagen capturados por las unidades de captura 41, 42,
43.
En la forma de realización en la que se proporcionan unidades de captura separadas 41, 42 para la primera o la segunda imagen (Fig. 3), la cámara (unidad de captura) 42 está adaptada para generar una segunda imagen que presenta un ángulo de imagen que es mayor que aquel que captura la cámara (unidad de captura) 41. Esto se indica esquemáticamente en la Fig. 3 mediante los conos de visión 45 de la segunda cámara 42 o el cono de visión 44 de la primera cámara 41. Como puede verse en la Fig. 3, las cámaras 41, 42 pueden estar dispuestas preferiblemente de tal manera que abarquen también una zona lateral de vehículo 3. En este caso es suficiente cuando una de las dos cámaras 41, 42 está dispuesta correspondientemente. Esto hace posible capturar una zona lateral de vehículo industrial 3 (en la Fig. 3 se representa el sistema, por ejemplo, para el lado izquierdo del vehículo industrial), y mostrarla en la imagen conjunta representada en la unidad de visualización 20. La zona lateral de vehículo industrial 3 se muestra esquemáticamente en la vista en planta de la Fig. 3.
La Fig. 4 muestra como alternativa la forma de realización en la que una única unidad de captura 43, tal como por ejemplo una cámara, registra un cono de visión 46 que contiene tanto el cono de visión 44 (virtual) como el cono de visión 45 (virtual). El cono de visión 46 es con ello un cono de visión capturado con un gran angular acentuado, en el que, como se señala esquemáticamente en la Fig. 4, el cono de visión 44 (virtual), que ha de cubrir la zona de visión del retrovisor principal, se encuentra esencialmente en el centro de la imagen (centro del cono de visión). La zona lateral de vehículo industrial 3 también se reproduce. La Fig. 5 muestra a modo de ejemplo y esquemáticamente una imagen conjunta 21 que se representa en la unidad
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de visualización 20.
La imagen conjunta 21 mostrada en la unidad de visualización 20 contiene una primera zona de imagen 22 que es generada mediante la primera imagen por la primera cámara 41 y su cono de visión 44 o está recortada de la imagen capturada conjuntamente por la unidad de captura 43 en correspondencia con el cono de visión 44, y de hecho preferiblemente de la parte esencialmente no distorsionada de la imagen capturada conjuntamente que se encuentra en su centro de imagen. Además de ello, contiene una segunda zona de imagen 23 que está generada a base de la imagen generada por ejemplo por la cámara 42 o a partir de la parte más fuerte o claramente distorsionada de la imagen capturada conjuntamente, en correspondencia con el cono de visión 45, y de hecho de tal manera que su zona alejada del vehículo se utiliza con un ángulo de imagen o al menos una distorsión que es mayor que la distorsión de la primera imagen. Esto significa que la zona de imagen 23 está básicamente más distorsionada que la zona de imagen 22, lo cual se indica mediante líneas representadas virtualmente, en realidad rectas 28, 29, en la Fig. 5, que pueden reconocerse más distorsionadas en la zona de imagen 23 que en la zona de imagen 22.
La imagen conjunta 21 contiene además una zona de transición 24, en la que la distorsión de la segunda zona de imagen 23 se diferencia poco de la distorsión de la primera zona de imagen 22, y que al mismo tiempo está desdibujada y con ello acortada en lo que se refiere a su extensión en la dirección de anchura de la imagen (dirección izquierda-derecha en la Fig. 5). Esto puede ocurrir debido a que en la dirección de gran angular, que en la Fig. 5 es al menos una dirección izquierda-derecha, cada n-ésima fila de píxeles de la segunda zona de imagen 23, es decir de la segunda imagen, se omite. Además de ello, como puede verse en la Fig. 5, la primera zona de imagen 22 y la segunda zona de imagen 23 se han juntado de tal manera que tanto en la dirección izquierda-derecha como en la dirección arriba-abajo las imágenes se alinean esencialmente.
Debido a que la zona de transición 24 se modifica correspondientemente, que la distorsión de la segunda zona de imagen 23 se mantiene próxima a la de la primera zona de imagen 22, es posible producir una transición uniforme entre una zona poco distorsionada y una muy distorsionada (de izquierda a derecha en la Fig. 4). Esto ha demostrado ser muy ventajoso ergonómicamente para el manejo del sistema de visión y la orientación para el conductor, particularmente en lo que se refiere a posibles obstáculos, que se representan en la imagen conjunta 21, particularmente cuando se representa aun así en un espacio limitado toda la zona de visión del retrovisor gran angular, y la primera y la segunda imagen se juntan de tal manera uniéndose entre sí de manera continua e ininterrumpida, que las imágenes en la dirección de gran angular quedan casi sin interrupción y también se alinean a lo largo de la dirección perpendicular a esto, que se corresponde con la dirección del eje longitudinal del vehículo.
Como puede verse además en la Fig. 5, la zona lateral del vehículo industrial 3 está incorporada en la imagen conjunta 21. Esto también posibilita la simplificación de la orientación para el conductor.
Lista de referencias
1 Vehículo industrial
3 Zona lateral de vehículo industrial
10 Sistema de visión
20 Unidad de visualización
21 Imagen conjunta
22 Primera zona de imagen
23 Segunda zona de imagen
24 Zona de modificación
28 Línea
29 Línea
30 Unidad de cálculo
31 Unidad de transformación
40 Unidad de registro
41 Unidad de captura
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- 42
- Unidad de captura
- 43
- Unidad de captura
- 5
- 44
- Cono de visión
- 45
- Cono de visión
- 10
- 51 Campo de visión
- 52
- Campo de visión
- 61
- Campo de visión
- 15
- 62
- Campo de visión
Claims (14)
- E1315145601-09-2014REIVINDICACIONES1. Sistema de visión (10) para un vehículo industrial (1) para la representación de campos de visión (51, 52, 61, 62) prescritos legalmente de un retrovisor principal y de un retrovisor gran angular del mismo lado del vehículo en una 5 cabina de conductor del vehículo industrial (1), que contiene una unidad de visualización (20) en la cabina del conductor; una unidad de registro (40, 41, 42, 43); y una unidad de cálculo (30), que procesa las imágenes registradas por la unidad de registro (40, 41, 42, 43) y las suministra a la unidad de visualización (20) para la visualización, donde la unidad de registro (40, 41, 42, 43) está adaptada para registrar al menos una primera imagen, que contiene el campo de visión del retrovisor principal, y una segunda imagen, que contiene al menos la 10 parte del campo de visión del retrovisor gran angular que no es parte del campo de visión del retrovisor principal, y donde la unidad de cálculo (30) está adaptada para juntar la primera imagen y la segunda imagen en una imagen conjunta (21) sin interrupciones inmediatamente adyacentes la una a la otra, de tal manera que la primera imagen y la segunda imagen tienen una perspectiva común, y donde las representaciones de la primera imagen y de la segunda imagen se alinean en la dirección longitudinal del vehículo industrial perpendicularmente a la dirección de 15 gran angular; caracterizado por que al menos la segunda imagen en al menos una dirección de gran angular, que es esencialmente perpendicular a la dirección de observación de la imagen y horizontal, tiene un ángulo de imagen gran angular que es mayor de lo que se corresponde con la percepción natural del ojo humano, y por ello está distorsionada, y la primera imagen está esencialmente no distorsionada en la dirección de gran angular de la segunda imagen, y donde al menos la segunda imagen está modificada al menos en una zona de modificación (24)20 en la dirección de gran angular, de manera que la extensión de la imagen está reducida en la dirección de gran angular.
- 2. Sistema de visión (10) según la reivindicación 1, donde la unidad de registro (40, 41, 42, 43) presenta una primeraunidad de captura (41) para la primera imagen y una segunda unidad de captura (42) para la segunda imagen del 25 vehículo industrial.
- 3. Sistema de visión (10) según la reivindicación 1, donde la unidad de registro (40, 41, 42, 43) presenta una unidad de captura (43) común para capturar una imagen, que contiene la primera imagen y la segunda imagen, y donde se proporciona además una unidad de transformación (31) que extrae la primera imagen y la segunda imagen de la30 imagen capturada.
- 4. Sistema de visión (10) según la reivindicación 3, caracterizado por que la unidad de transformación (31) está integrada en la unidad de cálculo (30).35 5. Sistema de visión (10) según las reivindicaciones 3 o 4, caracterizado por que la unidad de captura (43) está adaptada para registrar una imagen gran angular en la que la primera imagen se encuentra en una zona central de la imagen y la segunda imagen se encuentra en una zona lateral de la imagen adyacente a esta.
- 6. Sistema de visión (10) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la primera imagen y/o40 la segunda imagen contiene una zona lateral de vehículo industrial (3) y la unidad de cálculo (30) junta las imágenes de tal manera que la zona lateral de vehículo industrial (3) se muestra en la imagen conjunta (21).
- 7. Sistema de visión (10) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la unidad de cálculo(30) desdibuja la segunda imagen por omisión de cada n-ésima fila de píxeles en la dirección de gran angular, donde 45 n ≥ 2, y/o la desdibuja en la dirección de gran angular manteniendo cada k-ésima fila de píxeles, donde k ≥ 2.
- 8. Sistema de visión (10) según la reivindicación 7, donde la omisión de cada n-ésima fila de píxeles, o el mantenimiento de cada k-ésima fila de píxeles, se efectúa de manera uniforme en toda la extensión de la segunda imagen.50
- 9. Sistema de visión (10) según una de las reivindicaciones 1 a 7, donde la unidad de cálculo (30) desdibuja la segunda imagen por omisión de filas de píxeles en la dirección de gran angular, donde la cantidad de filas de píxeles omitidas aumenta, preferiblemente aumenta de manera uniforme, a medida que aumenta la distancia del vehículo.55 10. Sistema de visión (10) según una de las reivindicaciones 7 o 9, donde el desdibujamiento solo se efectúa en la zona de modificación (24) en relación con la dirección de gran angular.
- 11. Sistema de visión (10) según la reivindicación 9, donde el desdibujamiento se efectúa por la extensión completade la segunda imagen en relación con la dirección de gran angular en aumento uniforme a medida que aumenta la 60 distancia del vehículo.
- 12. Sistema de visión (10) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la unidad de captura (40, 41, 42) genera la primera imagen con una primera resolución y la segunda imagen con una segunda resolución, donde la resolución de la primera imagen es mayor que la resolución de la segunda imagen.6510E1315145601-09-2014
- 13. Sistema de visión (10) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la dirección de gran angular es esencialmente perpendicular al eje longitudinal del vehículo industrial.
- 14. Sistema de visión (10) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la unidad de 5 visualización (20) está dispuesta en la columna A de la cabina del conductor.
- 15. Sistema de visión (10) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la unidad de visualización (20) contiene un monitor o un dispositivo de proyección sobre un elemento estructural del vehículo.10 16. Sistema de visión (10) según una de las reivindicaciones anteriores, donde la primera imagen tiene un cono de visión virtual con un ángulo de cono de 40-50°.
- 17. Sistema de visión (10) según una de las reivindicaciones anteriores, donde el ángulo de imagen de la primeraimagen es de 9 a 20°, y el ángulo de imagen de la segunda imagen es de 50 a 70°. 1511
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