ES2449485T3 - Disposición de pinzas de succión - Google Patents
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Abstract
Disposicion de pinzas de succion (2) con varios brazos de pinza de succion (3) dispuestos en una fila que en susextremos inferiores presentan en cada caso un cabezal de pinza de succion (4), estando unido al menos uno de losbrazos de pinza de succion (3) a traves de una palanca (23) con un miembro de ajuste (21), estando formada tantoentre la palanca (23) y el brazo de pinza de succion (3) como entre la palanca (23) y el miembro de ajuste (21) encada caso una articulaciOn giratoria (24, 25), y estando compuesta la palanca (23) por al menos dos partes depalanca (23c, 23d), caracterizada por que al menos uno, preferiblemente todos los brazos de pinza de succiOn (3) estan configuradosen varies partes, y por que este previsto un cierre rapid° sin Ilave o un cierre de retenciOn (17) entre diferentes tramos (3a, 3b) de unbrazo de pinza de succi6n de varies partes (3).
Description
Disposici6n de pinzas de succi6n
La invencion se refiere a una disposici6n de pinzas de succi6n con varios brazos de pinza de succi6n dispuestos en
una fila que en sus extremos inferiores presentan en cada caso un cabezal de pinza de succi6n.
Una disposicion de pinzas de succion de este tipo se conoce por el documento US 5.943.842 A. Esta disposicion de
pinzas de succiOn se emplea para aspirar un grupo de articulos proporcionados sobre una cinta transportadora y
elevarlo de la cinta transportadora. Al mover la disposicion de pinzas de succion se puede transporter el grupo de
articulos a continuacion y se puede volver a depositar en un punto deseado. En la disposicion de pinzas de succion
del documento US 5.943.842 A ya este previsto edemas que la disposicion del grupo de articulos captados durante
el transporte se pueda modificar mediante la disposicion de pinzas de succiOn. Para este fin los brazos de pinza de
succiOn estan montados de manera pivotante. Su movimiento pivotante se puede aprovechar para reducir las
distancias entre articulos adyacentes durante el transporte mediante la disposici6n de pinzas de succiOn. Esto
posibilita insertar el grupo de articulos en recipientes mas pequenos o embalajes exteriores.
Disposiciones de pinzas de sued& similares que en parte tambien ya preven posibilidades de modificar las
distancias entre articulos adyacentes entre si de un grupo de articulos captados se deducen del documento US
4.832.180, del documento US 3.934.920, del documento US 3.506.140, del documento US 3.168.204 o del
documento US 5.743.068 A.
El objetivo de la presente invencion es mejorar la manipulacion de brazos de pinza de succiOn con respecto al
mantenimiento o la limpieza.
Este objetivo se soluciona mediante una disposici6n de pinzas de succion con las caracteristicas de la reivindicacion
1. Perfeccionamientos ventajosos de la invencion se indican en las reivindicaciones dependientes.
La invenciOn se refiere a una disposici6n de pinzas de succion con varios brazos de pinza de sued& dispuestos en
una fila en la que al menos uno de los brazos de pinza de succion este conectado a traves de una palanca con un
miembro de ajuste, estando formada tanto entre la palanca y el brazo de pinza de succi6n como entre la palanca y el
miembro de ajuste en cada caso una articulacion giratoria, y estando compuesta la palanca por al menos dos partes
de palanca. Con respecto a variantes en las que en lugar de una articulaciOn giratoria por ejemplo sOlo este prevista
una debilitaciOn de material para formar una especie de film-bisagra la disposiciOn de pinzas de succiOn segim la
invencion con articulaciones giratorias tiene la ventaja de una estabilidad y durabilidad claramente mayores. Cabe
esperar que la disposici6n de pinzas de succi6n segim la invencion sufra fracturas de material y tenga que
sustituirse con una frecuencia claramente menor. Cuando aun asi una de las articulaciones giratorias experimente
una fatiga, entonces ya no se tiene que sustituir toda la disposiciOn de pinzas de succion sino que es suficiente
sustituir una palanca que actila en la articulaciOn giratoria. Esto se puede realizar de manera muy sencilla por que la
palanca se separa en sus al menos dos partes de palanca y se extrae de la disposicion de pinzas de succi6n. Con la
misma facilidad se puede insertar una palanca nueva, tambien de varies partes, en la disposicion de pinzas de
succi6n, y ensamblarse para formar una palanca. De este modo el mantenimiento de la disposicion de pinzas de
succiOn se vuelve mas rentable y el funcionamiento de la disposicion de pinzas de succiOn se vuelve asi mas
econOmico en general.
La palanca de varies partes se puede ensamblar de manera especialmente sencilla cuando la union entre las partes
de palanca este realizada en forma de una uni6n de retenci6n.
Ventajas adicionales se pueden obtener cuando la uniOn entre las partes de palanca este realizada como punto de
rotura controlada o como punto de separacion controlada. Esto tiene la ventaja de que en caso de una carga
excesiva de la disposicion de pinzas de succi6n en primer lugar se estropea la palanca que de todas formas este
construida como pieza de recambio primaria. Un punto de separaci6n controlada tiene a este respecto la ventaja
adicional con respecto a un punto de rotura controlada que la palanca no se destruya de forma permanente sino que
solo absorbe la carga excesiva y a continuaciOn se puede volver a ensamblar.
Ventajas similares se obtienen por que al menos uno, preferiblemente todos los brazos de pinza de succion estan
configurados en varies partes. De este modo, si es necesario, se pueden sustituir o extraer para fines de limpieza
solo partes individuales de los brazos de pinza de succi6n, sin tener que sustituir o limpiar siempre toda la
disposicion de pinzas de succion. De manera analoga con respecto a las palancas tambien las uniones entre las
partes o tramos de un brazo de pinza de succi6n de varies partes pueden estar configuradas como punto de rotura
controlada o como punto de separaci6n controlada.
Para posibilitar una manipulacion mas sencilla de los brazos de pinza de succi6n de varies partes este previsto
edemas entre diferentes tramos de un brazo de pinza de succion de varies partes un cierre rapid() sin Ilave (tal como
se conoce por ejemplo como cierre de click para cinturones de mochila) o un cierre de retencion.
Adernas resulta favorable cuando en o dentro de este cierre rapid° o cierre de retenciOn este prevista una junta para
obturar el interior del brazo de pinza de succi6n frente al entorno. Esto tiene la ventaja de que no se produzcan
perdidas de presiOn cuando se aplica un vacio a trues de los brazos de pinza de succi6n en los cabezales de pinza
de succi6n.
Para la fabricacion de los brazos de pinza de succion, de las palancas y/o de una base comun para los brazos de
pinza de succi6n ha demostrado ser conveniente como material un material sinterizado. Este material tiene la
ventaja de ser adecuado para el uso en relacion con alimentos, asi como la ventaja adicional de que mediante la
sinterizacion se pueden generar unas estructuras relativamente complicadas.
Cuando este previsto un miembro de ajuste para efectuar un movimiento pivotante de varios brazos de pinza de
succion pivotantes, este miembro de ajuste se puede mover preferiblemente de manera axial con respect° a un
brazo de pinza de succion no pivotante, preferiblemente central. Dicho de otro modo, en caso de un nOmero impar
de brazos de pinza de succi6n dispuestos en una file el brazo de pinza de succiOn central podria ser fijo, mientras
que los brazos de pinza de succi6n exteriores se pueden mover de manera pivotante. El miembro de ajuste se
puede mover entonces de manera axial con respect° a este brazo de pinza de succion central. De este modo
tambien se vuelve simetrico el movimiento pivotante de todo el grupo de brazos de pinza de succiOn.
Resulta favorable a este respecto cuando este miembro de ajuste se pueda mover a lo largo de una guia para
aumentar la precisi6n del movimiento pivotante.
Finalmente se obtienen ventajas adicionales cuando en al menos algunos brazos de pinza de succion este previsto
un conducto de vacio con una semi& transversal permanentemente constante, ya que esto evita diferencias de
presi6n en los brazos de pinza de succion y un desarrollo de ruido excesivo. Preferiblemente las secciones
transversales de los conductos de vacio son identicas y constantes en todos los brazos de pinza de succion. Sin
embargo, tambien seria concebible que por ejemplo en el brazo de pinza de succi6n central este prevista una
ramificacion del conducto de vacio para mejorar la simetria de la disposici6n de pinzas de succiOn.
Una variante de la disposici6n de pinzas de succi6n se caracteriza por que las superficies de contacto de los
cabezales de pinza de succi6n de brazos de pinza de succion adyacentes entre si estan dispuestas en diferentes
pianos, y concretamente en particular en pianos desplazados de manera paralela entre si o tambien en brazos de
pinza de succiOn orientados de manera paralela entre si. Esto ofrece la ventaja de que articulos captados por brazos
de pinza de succi6n adyacentes se sitiran automaticamente en diferentes pianos o alturas, de modo que una
compresion posterior del volumen global del grupo de articulos captados se facilita considerablemente mediante un
desplazamiento de articulos adyacentes unos por encima de otros.
Preferiblemente el desplazamiento entre los pianos (paralelos) de las superficies de contacto de los cabezales de
pinza de succion de brazos de pinza de succiOn adyacentes entre si es de 0,1 milimetros a 2,0 milimetros. SegOn la
superficie y el peso de los articulos que se van a captar este desplazamiento es lo suficientemente pequeno para
hacer que a la hora de aspirar y agarrar los articulos apenas se produzcan diferencias en cuanto a la fuerza de
aspiracion.
Tambien articulos, que debido a las diferencias de altura entre las superficies de contacto de los cabezales de pinza
desuccion a la hora de aspirar tienen que recorrer un trayecto algo mayor, se pueden agarrar de este modo con la
misma rapidez y seguridad de posicion.
Resulta especialmente favorable cuando las superficies de contacto de los cabezales de pinza de succion de cada
segundo brazo de pinza de succion se sitiren en un piano comun. Esto Ileva a que las superficies de contacto de
todos los cabezales de pinza de succion se sitiran en cada caso en uno de en total sOlo dos pianos diferentes. De
este modo se minimizan diferencias de altura entre los cabezales de contacto por toda la disposicion de pinzas de
succion.
Ha demostrado ser especialmente conveniente cuando las superficies de contacto de los cabezales de pinza de
succi6n esten inclinadas con respecto a un piano de transporte del que se extraen los articulos, o con respecto a un
piano de una place base comOn para al menos algunos brazos de pinza de succiOn, o de forma muy en general con
respecto a la horizontal. La caracteristica de superficies de contacto dispuestas de tal modo de manera inclinada de
los cabezales de pinza de succion ya puede resultar tambien ventajosa independientemente de la caracteristica de
superficies de contacto dispuestas en diferentes pianos de los cabezales de pinza de succion de brazos de pinza de
succiOn adyacentes entre si. Las superficies de contact° inclinadas de los cabezales de pinza de succiOn Ilevan a
que tambien los articulos captados por los cabezales de pinza de succi6n se dispongan inmediatamente de forma
inclinada. En particular en caso de articulos tales como embalajes con bordes de embalaje que en primer lugar se
generan en un piano horizontal comun esta disposicion inclinada de los articulos puede facilitar considerablemente
un desplazamiento de files adyacentes de articulos unas por encima de otras o unas por debajo de otras, y de este
modo la compresi6n del volumen global de un grupo de articulos captados.
Preferiblemente las superficies de contacto de los cabezales de pinza de succion estan dispuestas en este caso de
manera inclinada aproximadamente de 2 ° a 10 °, preferiblemente en un intervalo de desde 3 ° hasta 5 °.
A continuaciOn se explica en mas detalle un ejemplo de realizaciOn ventajoso de la invenciOn mediante un dibujo.
Muestran en detalle:
La figura 1: unavista en perspectiva de un sistema de pinzas de succi6n con cinco disposiciones de pinzas
de succion segt.in la invenciOn escalonadas unas detras de otras,
La figura 2: unavista en perspectiva de una disposiciOn de pinzas de succiOn individual segt:in la invencion,
La figura 3: unavista frontal de la disposicion de pinzas de succiOn,
5 Lafigura 4: unavista lateral de la disposici6n de pinzas de succi6n,
La figura 5: unavista en perspectiva de un tramo inferior individual de un brazo de pinza de succion,
La figura 6: unavista desde arriba de un grupo de 5 x 5 articulos que se van a agarrar antes del agarre,
La figura 7: una ampliaciOn de la figura 6,
La figura 8: los articulos captados tras la generaciOn de un solapamiento de articulos adyacentes en una
10 primeradirecci6n,
La figura 9: una ampliacion de la figura 8,
La figura 10: el grupo de articulos tras la generacion de un solapamiento tambien en la segunda direcci6n,
La figura 11: una ampliacion de la figura 10,
La figura 12: una vista en horizontal del grupo solapado de articulos, transversal con respecto a la direcci6n de
15 transporte,
La figura 13: una vista lateral del grupo de articulos en la direccion de transporte,
La figura 14: una vista en perspectiva del grupo de articulos que se solapa en dos direcciones espaciales y
La figura 15: un fragmento ampliado de la figura 14.
Los mismos componentes estan dotados en todas las figuras de los mismos niimeros de referencia.
20 Lafigura 1 muestra un sistema de pinzas de sued& 1. Este sistema de pinzas de succion 1 dispone de cinco
disposiciones de pinzas de succiOn 2 segun la invenciOn, escalonadas de manera equidistante unas detras de otras,
que a su vez presentan de nuevo una fila de cinco brazos de pinza de succiOn 3 dispuestos de manera adyacente.
En el extremo inferior del brazo de pinza de succion 3 esta previsto en cada caso un cabezal de pinza de succion 4
en el que se puede aspirar y agarrar mediante la aspiraci6n un articulo individual. La disposici6n de los en total 5 x 5
25 cabezales de pinza de succion 4 se encuentra sobre los puntos reticulares de una reticula rectangular. A este
respect° los cabezales de pinza de succi6n 4 de una fila de brazos de pinza de succion 3 de una disposicion de
pinza de succi6n 2 individual se situan en la direcci6n x, mientras que las varias disposiciones de pinza de succi6n 2
estan escalonadas de manera sucesiva en la direcciOn y.
Por encima de las disposiciones de pinzas de succion 2 se encuentra un bastidor 5 que soporta las disposiciones de
30 pinzas de succion 2. Este bastidor 5 dispone de al menos dos barras 6 paralelas dispuestas en la direcciOn y.
Mientras que la disposici6n de pinzas de succion 2 central es estacionaria con respecto a las barras 6, un patin 7
esta enganchado con una de las barras 6 en cada una de las dernas cuatro disposiciones de pinzas de succiOn 2.
Mediante el desplazamiento del patin 7 a lo largo de las barras 6 se pueden mover las cuatro disposiciones de
pinzas de succion 2 exteriores a lo largo de las barras 6. Mediante un sistema mecanico 8 dispuesto entre las barras
35 6 se hace que las cinco disposiciones de pinzas de succion 2 en este movimiento siempre permanezcan
equidistantes entre si, aunque puedan variar las distancias entre dos disposiciones de pinzas de succiOn 2
adyacentes.
Todo el bastidor 5 con las disposiciones de pinzas de succiOn 2 se soporta por una disposiciOn de robot SCARA de
dos brazos 9. Cada uno de los dos brazos de robot 10 comprende un brazo superior individual 11 que se puede
40 hacer pivotar mediante un accionamiento giratorio 13 fijado en un marco 12. A este respecto a cada uno de los dos
brazos superiores 11 de los dos brazos de robot 10 esta asociado un proprio accionamiento giratorio 13. Adernas
cada uno de los brazos de robot 10 dispone de un brazo inferior de dos partes 14. Mientras que los brazos inferiores
14 estan unidos a traves de una articulacion giratoria 15 con el respectivo brazo superior 11, los brazos inferiores 14
estan fijados en su extremo inferior a traves de una articulacion giratoria en el bastidor 5. El giro de los brazos
45 superiores 13 mediante los accionamientos giratorios 13 provoca una elevacion, un descenso o un movimiento del
bastidor 5 y de las disposiciones de pinzas de succion 2 unidas con el mismo.
En uno de los dos brazos de robot 10 esta prevista ademas una barra de control 16. Discurre de manera paralela
con respecto a los dos brazos inferiores 14 de este brazo de robot 10. De este modo la barra de control 16 puede
hacer que el bastidor 5 siempre permanezca orientado de manera horizontal o paralela con respecto a una cinta
50 transportadora, aunque se mueva el robot 9.
La figura 2 muestra una disposicion de pinzas de succiOn 2 individual. Esta dispone de cinco brazos de pinza de
succi6n 3 dispuestos unos detras de otros en una fila en la direcci6n x. Cada uno de los cinco brazos de pinza de
sued& 3 esta configurado en dos partes. Un cierre rapid° 17 en cada brazo de pinza de succion 3 sirve para unir un
tramo inferior 3a del brazo de pinza de succi6n 3 con un tramo superior 3b. El tramo inferior 3a tiene a este respecto
una semi& transversal aproximadamente ovalada y soporta en su extremo inferior el cabezal de pinza de succion 4
mas ancho de seccion transversal circular. El tramo superior 3b de los cuatro brazos de pinza de succion exteriores
3 tiene a su vez en la zona mas superior 3c menores medidas exteriores que en una zona inferior 3d. Junto con una
cierta flexibilidad del material de los brazos de pinza de succion 3 esto Ileva a que los cuatro brazos de pinza de
succion exteriores 3 se pueden hacer pivotar con respecto a la zona superior 3c. Sin embargo, debido a la forma
ovalada de los brazos de pinza de succion 3 y en particular de estas zonas superiores 3c un pivotamiento solo es
posible en la direcciOn x, pero no en la direccion y.
Una base 18 forma el extremo superior de la disposiciOn de pinzas de succiOn 2 representada. Esta base 18 define
un piano horizontal. Desde la base 18 se extienden todos los cinco brazos de pinza de succiOn hacia abajo.
Por debajo de la base 18 se encuentra entre el segundo y el cuarto brazo de pinza de succiOn 3 un estribo en forma
de U 19 que en su extremo inferior presenta unas estribaciones derecha e izquierda 20a y 20b. De manera centrada
en su lado inferior el estribo en forma de U 19 soporta un tramo de brazo de pinza de succi6n 3e en el que se puede
retener un tramo inferior 3f del brazo de pinza de succiOn 3 central a traves de un cierre rapido sin Ilave 17.
Dentro del estribo en forma de U 19 se encuentra un miembro de ajuste 21. El miembro de ajuste 21 se puede
mover a traves de un accionamiento no representado, unido por brida con una placa 22 que se puede mover de
manera vertical con respecto a la base 18.
Entre el miembro de ajuste 21 y cada uno de los cuatro brazos de pinza de succion exteriores 3 se encuentra en
cada caso una palanca 23. Cada una de las palancas 23 esta montada a traves de una articulaciOn giratoria interior
24 en el miembro de ajuste 21, mientras que el extremo opuesto de la palanca 23 esta unido a traves de una
articulaciOn giratoria exterior 25 con una estribaci6n 26 de uno de los cuatro brazos de pinza de succi6n exteriores 3.
Las palancas 23a para los brazos de pinza de succion mas exteriores 3 se sitilan a este respecto por encima de las
palancas 23b para los dos brazos de pinza de succi6n interiores 3. Tambien las articulaciones giratorias interiores 24
de las dos palancas superiores 23a para los brazos de pinza de succi6n mas exteriores 3 se sift:Ian en el miembro de
ajuste 21 por encima de las articulaciones giratorias interiores 24 de las otras dos palancas 23b. En los brazos de
pinza de succion mas exteriores 3 se encuentran las estribaciones 26 para las articulaciones giratorias mas
exteriores 25 en el lado interior, esto es, el lado dirigido hacia el brazo de pinza de succion 3 central, mientras que
las estribaciones 26 en los segundos y cuartos brazos de pinza de succi6n 3 se sitban en cada caso en el lado
exterior, es decir, el lado alejado del brazo de pinza de succi6n 3 central.
De manera centrada se extiende a traves de cada uno de los brazos de pinza de succi6n 3 un conducto de vacio 27
que aplica una presion negativa generada por una fuente de vacio externa en cada uno de los cabezales de pinza
de succion 4. Dentro de cada uno de los cuatro brazos de pinza de succi6n exteriores 2 el conducto de vacio 27
tiene una secciOn transversal constante desde arriba hacia abajo, circular u ovalada. El brazo de pinza de succi6n 3
central tiene en su tramo inferior 3f un conducto de vacio 27 con la misma semi& transversal que los conductos de
vacio 27 en los cuatro brazos de pinza de succion exteriores 3. Sin embargo, en el brazo de pinza de succiOn 3
central se ramifica el conducto de vacio 27 hacia arriba, de modo que a taxies de cada uno de los dos brazos del
estribo en forma de U 19 esta guiado un propio conducto de vacio 27a en cada caso con la mitad de la superficie de
seccion transversal.
En cada lado de la base 18 esta previsto en cada caso un rebaje o un espacio topologic° 28a, 28b. En cada uno de
los espacios topologicos 28a, 28b se juntan en cada caso los conductos de vacio 27 de los dos brazos de pinza de
succiOn exteriores 3 y uno de los dos conductos de vacio 27a con la mitad de la superficie de secciOn transversal
para el brazo de pinza de succiOn 3 central, de modo que en la base 18 se tienen que conectar en total solo dos
conductos de vacio exteriores. Alrededor del interior de una ranura anular 29 de los espacios topologicos 28a, 28b
se puede insertar un elemento de obturacion para obturar los conductos de vacio 27.
Una linea de separaci6n 30 indica que cada una de las palancas 23 esta configurada en dos partes, concretamente
en una primera parte 23c y en una segunda parte complementaria 23d. Las dos partes de palanca 23c, 23d se
pueden enchufar una en la otra mediante una union de enchufe y en particular una uniOn de retencion. Juntas
forman una palanca 23 que en cada caso presenta una abertura centrica 31 que es atravesada por el segundo o el
cuarto brazo de pinza de succi6n 3 y en cada caso un tramo vertical del estribo en forma de U 19. La linea de
separaciOn 30 puede estar configurada como linea de rotura controlada o como linea de separaciOn controlada 30, a
lo largo de la que se separan las dos panes de palanca 23c, 23d entre si cuando la carga de la disposicion de pinzas
desuccion 2 y en particular de la palanca 23 supere un determinado valor.
Resulta especialmente favorable cuando la uni6n de enchufe o la union de retenciOn se ensamblen en una direcciOn
transversal con respecto a la direcci6n longitudinal de la palanca. Esto permite que la palanca en su direccion
longitudinal pueda transmitir unas fuerzas de tracciOn o presi6n especialmente elevadas, mientras que por otro lado
en caso de fuerzas demasiado elevadas en la direcci6n transversal sirve como elemento de rotura controlada y se
separa en el punto de separacion 30. Para reforzar la union de enchufe en la linea de separacion 30 podrian estar
previstas tambien clavijas, por ejemplo clavijas metalicas, que a su vez se extienden de manera transversal con
respecto a la direcci6n longitudinal de la palanca 23.
La figura 3 muestra la disposicion de pinzas de succi6n 2 en una vista frontal. Se puede ver en este caso en
particular que el miembro de ajuste 21 este montado de manera movil en una guia 32, de modo que se puede mover
axialmente hacia arriba y hacia abajo con respecto al brazo de pinza de succi6n 3 central. En el caso de la gula 32
se trata en el presente ejemplo de realized& de una barra orientada de manera vertical que este fijada en el lado
interior del estribo en forma de U 19 y sobre la que se desliza el miembro de ajuste 21. De este modo el movimiento
vertical del miembro de ajuste 21 se vuelve considerablemente mas preciso que sin una guia de este tipo.
Enlos extremos inferiores de los cabezales de pinza de succion 4 se encuentran en cada caso superficies de
contacto planes 33 en las que se puede apoyar un articulo que se ve a agarrar con una superficie preferiblemente
tambien plane. En la figura 3 se puede ver a este respecto que en el caso de la disposicion de pinzas de sued& 2
segOn la invenciOn las superficies de contacto 33 de los cabezales de pinza de succion 4 de brazos de pinza de
succion 3 adyacentes entre si no se encuentran en el mismo piano, sino en pianos diferentes, cuando los brazos de
pinza de succi6n 3 estan orientados de manera paralela entre Si, o cuando los pianos estan dispuestos de manera
paralela entre si. Las superficies de contacto 33 de los cabezales de pinza de succion de los brazos de pinza de
sum& 3, central y los dos mas exteriores, se encuentran en un primer piano El que se representa mediante una
linea de puntos y rayas. En cambio, las superficies de contacto 33 de los cabezales de pinza de succion de los otros
dos brazos de pinza de succi6n, es decir, del segundo y cuarto brazo de pinza de succion 3, se encuentran en otro
piano E2 que se representa mediante una linee discontinua. El primer piano El se sitOa mas bajo por un
desplazamiento V que el segundo piano E2. El desplazamiento V entre estos pianos es de 0,1 milimetros a 2,0
milimetros, por ejemplo de 1,0 milimetros. Tambien es destacable que en la disposicion de pinzas de succiOn 2
mostrada en la figura 3 las superficies de contacto 33 de los cabezales de pinza de sued& 4 de cada segundo
brazo de pinza de succion 3 se sitOan en cada caso en un piano corn& El o E2.
Dentro de cada cabezal de pinza de succiOn 4 se encuentra una trompa de aspiraci6n 4a flexible, por ejemplo a
modo de acorde6n. Este sobresale de la superficie de contacto 33 hacia abajo. En particular la trompa de aspiraci6n
4a puede sobresalir en este caso hacia abajo con respecto a un piano de transporte en el que se encuentra la
superficie de los articulos que se van a agarrar. Al colocar la trompa de aspired& 4a en los articulos que se van a
agarrar la trompa de aspiraci6n 4a ya se aplasta. Al aplicar una presi6n negative en los cabezales de pinza de
succion 4 la trompa de aspired& 4a se contrae al interior del cabezal de succi6n 4 hasta que el articulo con su
superficie se Ilegue a apoyar en la superficie de contacto 33 del cabezal de pinza de succion 4.
La figura 4 muestra la disposicion de pinzas de succi6n 2 en una vista lateral. Se puede ver ahora que la superficie
de contacto 33 de los cabezales de pinza de succi6n 4 no se situa en un piano horizontal sino que este inclinada con
un angulo a en la direcciOn y con respecto a la horizontal H. Este angulo de inclined& a puede ser por ejemplo de 3
°a 10 0, preferiblemente de manera aproximada de 5 0. En el caso de la horizontal se puede tratar del piano (o el
piano de transporte) en el que se fabrican los articulos que se van a agarrar y desde el que se agarran por los
cabezales de pinza de succion 4. Sin embargo, el angulo de inclinaciOn a de la superficie de contacto 33 no se tiene
que medir con respect° al piano de transporte H sino que se puede medir igualmente dentro de la disposici6n de
pinzas de sued& 2 con respecto a un piano E3 definido por la base 18.
Tambien en la figura 4 se puede ver que la trompa de aspiraciOn 4a sobresale de la superficie de contacto 33 hacia
abajo. El borde inferior de la trompa de aspired& 4a se encuentra a este respecto en el piano de transporte H; sin
embargo tambien puede sobresalir de este piano H hacia abajo.
La figura 5 muestra en una vista en perspective el tramo inferior 3a de uno de los dos brazos de pinza de succion
exteriores 3. Se puede ver en este caso en particular la estribacion 26 en la que se forma la articulacion giratoria
exterior 25 con la palanca 23 asociada. Se puede ver edemas el cierre rapido sin Have 17 con dos ganchos de
retencion laterales 34 que se pueden enganchar en una abertura correspondiente en el tramo superior 3b del brazo
de pinza de succiOn 3. Una junta 35 hace que tras la introducci& del tramo inferior 3a en el tramo superior 3b del
respectivo brazo de pinza de succion 3 el conducto de vacio 27 quede obturado hermeticamente en el interior del
brazo de pinza de succiOn 3 frente al entorno.
Lafigura 6 muestra un campo de cinco por cinco articulos 40 que se van a agarrar. En el presente ejemplo de
realizaciOn se trata en el caso de los articulos 40 de embalajes, en particular de unos denominados embalajes Dip y
Squeeze para productos pastosos tales como por ejemplo mayonesa o ketchup. Estos embalajes se fabrican
embutiendo a profundidad cavidades de embalaje 41, en una lamina inferior en una maquina de embuticiOn
profunda, que a continued& se Ilenan con un producto y se cierran de manera conocida con una lamina de tapa
plane. Cada embalaje 40 tiene un borde 43 que se sit0a en el piano de la lamina de tapa comOn.
La figura 6 muestra los articulos 40 que se encuentran en un piano de transporte H horizontal corn& en una
situacion directamente despues de que se hayan troquelado mediante una herramienta de corte completo de la
banda de laminas comOn. Entre dos embalajes 40 adyacentes existen distancias tanto en la direcci6n x como en la
direcci6n y.
La figura 7 muestra una ampliaciOn del fragmento designado con VII en la figura 6. Una distancia D en la direcciOn x
entre elementos comparables (tal como un manguito 42) en embalajes 40 adyacentes puede ascender por ejemplo a
50 milimetros.
La figura 8 muestra una vista desde arriba del grupo de cinco por cinco embelajes 40 despues de que estos se
hayan agarrado por el sistema de pinzas de succi6n 1. Cada una de las files escalonadas unas detras de otras en la
direcci6n y de embalajes 40 situadas unas al lado de otras en la direcciOn x se capt6 a este respecto mediante una
propia disposicien de pinzas de succi6n 2. Las flechas P mostradas en la figura 8 indican que las distancias de
embalajes 40 adyacentes entre si se han reducido en la direcciOn x.
Esto se puede ver tambien en la figura 9 que representa de manera ampliada el fragmento designado con IX en la
figura 8. La distancia D' entre las puntas de los manguitos 42 de embelajes 40 adyacentes entre si asciende en este
caso por ejemplo solo a 43 milimetros. El solapamiento de embelajes 40 adyacentes entre Si en la direcci& x se
posibilita por que las pistas Si, S2 de embalajes 40 resaltadas en la figura 6 mediante lineas continuas, es decir, la
segunda y la cuarta pista desde arriba, debido a las diferentes alturas de las superficies de contacto 33 de los
cabezales de succien 4 quedan situadas algo mas altas que los embalajes en las demas pistas, veanse las
explicaciones con respecto a la figura 3. Se consigue la reduccion de la distancia de los embalajes hasta un
solapamiento en la direcci6n x juntando mediante un pivotamiento los brazos de pinza de succion 3 de una
disposicien de pinzas de succi6n tirando del miembro de ajuste 21 mediante su accionamiento hacia arriba, y
haciendo este a traves de las palancas 23 que los cuatro brazos de pinza de succiOn exteriores 3 realicen un
movimiento pivotante hacia dentro.
Lafigura 10 muestra el campo o el conjunto de cinco por cinco articulos o embalajes 40 despues de que las cinco
pistas de articulos 40 ahora tambien se hayan solapado en la direcci6n y. Para este fin los embelajes 40 se
desplazan en la direcci6n y en la direcciOn indicada con las dos flechas P unos encima de otros. Esto se realize
deslizandose las cinco disposiciones de pinzas de succiOn 2 (vease la figura 1) a lo largo de las barras de guiado 6
en el bastidor 5 unas hacia otras. Especialmente las dos disposiciones de pinzas de succion 2 exteriores en cada
caso se deslizan hacia la disposici6n de pinzas de succi6n 2 central estacionaria.
Ahora se da el caso de que las superficies de contacto 33 de los cabezales de pinza de succi6n 4 estan inclinadas
con respecto a la horizontal H, tal como se representa en la figura 4. Debido a esta inclined& tambien se ajustan los
articulos 40 aspirados por los cabezeles de pinza de succi6n 4 con una ligera inclined& con respecto a la horizontal
H. Esto evita que los bordes 43 de los embelajes 40 de pistas adyacentes entre si de articulos choquen entre Si
cuando las disposiciones de pinzas de succion 2 se aproximan entre si. Mas bien la colocacion oblicua de los
articulos 40 hace que los bordes 43 de una pista de embalajes 40 en la zona de los manguitos 42 de los embalajes
se deslicen por encima de la siguiente pista de embalajes 40, de modo que los embalajes 40 se solapan entre si.
Esto se puede ver en particular en la ampliacion en la figura 11 que representa de manera ampliada el fragmento
designado con XI en la figura 10.
Lafigura 12 muestra una vista lateral de un grupo de cinco articulos 40 que se han captado mediante una
disposicion de pinzas de succiOn 2 de cinco cabezas y que se han deslizado unos encima de otros mediante el
pivotamiento de los brazos de pinza de succien 3 unos hacia otros de la manera mostrada en la figura 8. Debido al
desplazamiento V entre los planos El, E2 de las superficies de contacto 33 de los cabezales de pinza de succion 4
los bordes 43 del segundo y cuarto embalaje 40 se apoyan a este respecto en los bordes 43 de los embelajes 40
adyacente en cada caso.
La figura 13 muestra una fila de embalajes 40 en una direccien de observaciOn en contra de la direccion x. Despues
de juntar las pistas de embalajes 40 de la manera mostrada en la figura 10 mediante una aproximacion de las
diferentes disposiciones de pinzas de succiOn 2 se solapan los embalajes 40 adyacentes en la zona de los bordes
43 de sus manguitos 42. La generaci6n de este solapamiento se favorece mediante la ligera inclinaciOn de los
articulos 40 que experimentan estos mediante la inclinaciOn de las superficies de contacto 33 de los cabezales de
pinza de succien 4.
La figura 14 muestra todo el campo de cinco por cinco embalajes 40 tras la compresiOn en las direcciones x e y en
una vista en perspective.
La figura 15 muestra de manera ampliada la esquina anterior del campo mostrado en la figura 14 de cinco por cinco
embelajes. En este caso se puede ver claramente en que manera se solapan embalajes 40 adyacentes, de modo
que en total las medidas exteriores de todo el campo de cinco por cinco embalajes se vuelven minimas.
Partiendo del ejemplo de realized& representado el sistema de pinzas de succi6n 1 o la disposici6n de pinzas de
succi6n 2 segirn la invencion se pueden modificar de muchas maneras. Por ejemplo es concebible que cada
disposicion de pinzas de succiOn 2 no tenga cinco sino cualquier otro numero de brazos de pinza de succi6n 3 con
cabezales de pinza de succion 4. Tampoco es obligatorio que todo el sistema de pinzas de succi6n 1 tenga cinco
disposiciones de pinzas de succi6n 2. Mas bien podria estar prevista tambien sOlo una disposicion de pinzas de
succi6n 2 o cualquier otro nirmero de disposiciones de pinzas de succi6n 2.
Tambien se debe tener en cuenta que la invenciOn comprende una serie de caracteristicas que pueden resultar
ventajosas no sOlo en combinaciOn entre si sino tambien independientemente entre si y, por consiguiente pueden
constituir una invenciOn independiente. Esto es valid° en particular para el desplazamiento V entre las superficies de
contact° 33 de brazos de pinza de succion 3 adyacentes entre si, la configuracion en varias partes (en particular la
5 configuraciOn en dos partes) de las palancas 23 y/o de los brazos de pinza de succiOn 3, la movilidad precisa vertical
del miembro de ajuste 21 central, en particular a lo largo de la guia 32, el cierre rapido sin Ilave 17 para los brazos
de pinza de succiOn 3, la obturaciOn de los brazos de pinza de succion de varias partes 3 mediante la junta 35, la
secciOn transversal uniforme y permanentemente constante de los conductos de vacio 27 a traves de los brazos de
pinza de succiOn 3 asi como la inclinacian de las superficies de contacto 33 de los cabezales de pinza de succion 4
10 con respecto a la horizontal H. Estas caracteristicas pueden constituir una invencion tanto individualmente como en
cualquier combinaciOn.
Claims (13)
- REIVINDICACIONES1. Disposicion de pinzas de succion (2) con varios brazos de pinza de succion (3) dispuestos en una fila que en sus extremos inferiores presentan en cada caso un cabezal de pinza de succion (4), estando unido al menos uno de los brazos de pinza de succion (3) a traves de una palanca (23) con un miembro de ajuste (21), estando formada tantoentre la palanca (23) y el brazo de pinza de succion (3) como entre la palanca (23) y el miembro de ajuste (21) en cada caso una articulaciOn giratoria (24, 25), y estando compuesta la palanca (23) por al menos dos partes de palanca (23c, 23d), caracterizada por que al menos uno, preferiblemente todos los brazos de pinza de succiOn (3) estan configurados en varies partes,ypor que este previsto un cierre rapid° sin Ilave o un cierre de retenciOn (17) entre diferentes tramos (3a, 3b) de un brazo de pinza de succi6n de varies partes (3).
-
- 2.
- Disposicion de pinzas de succiOn segun la reivindicaciOn 1, caracterizada par que la union entre las partes de palanca (23c, 23d) este realizada en forma de una uni6n de retenci6n.
-
- 3.
- Disposici6n de pinzas de succi6n segiin una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada por que la uniOn
entre las partes de palanca (23c, 23d) este realizada como punto de rotura controlada o punto de separaci6n controlada (30). - 4. DisposiciOn de pinzas de succion segOn una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada par que en el o dentro del cierre rapido o cierre de retencion (17) este prevista una junta (35) para obturar el interior (27) del brazo de pinza de succi6n (3) frente at entorno.
-
- 5.
- Disposici6n de pinzas de succi6n (2) segiin una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada par que los cabezales de pinza de succiOn (4) presentan en cada caso una superficie de contacto (33) para el apoyo a traves de un articulo aspirado en el cabezal de pinza de succi6n (4), y las superficies de contacto (33) de los cabezales de pinza de succion (4) de brazos de pinza de succion (3) adyacentes entre si ester' situadas en diferentes pianos (El, E2).
-
- 6.
- DisposiciOn de pinzas de succiOn segirn la reivindicacion 5, caracterizada por que el desplazamiento (V) entre los pianos (El, E2) de las superficies de contacto (33) de los cabezales de pinza de succiOn (4) de brazos de pinza de succiOn (3) adyacentes entre Si es de 0,1 mm a 2,0 mm.
- 7. Disposici6n de pinzas de succiOn sew:in una de las reivindicaciones 5 6 6, caracterizada par que las superficiesde contacto (33) de los cabezales de pinza de succion (4) de cada segundo brazo de pinza de succiOn (3) se sitt:ran en un piano comOn (El, E2).
- 8. Disposici6n de pinzas de succi6n segtin una de las reivindicaciones 5 a 7, caracterizada por que las superficies de contacto (33) de los cabezales de pinza de succi6n (4) estan inclinadas con respecto a un piano de transporte (H) del que se extraen los articulos (40), o con respecto a un piano de una base (18) comOn para al menos algunos brazos de pinza de succiOn (3).
- 9. Disposici6n de pinzas de succion segin la reivindicacion 8, caracterizada por que la inclinaciOn (a) es de aprox. 2° a 10°, preferiblemente de 3° a 5°.
-
- 10.
- Disposici6n de pinzas de succion segOn una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada par que los brazos de pinza de succi6n (3), las palancas (23) y/o la base (18) estan compuestos por un material sinterizado.
-
- 11.
- DisposiciOn de pinzas de succiOn segirn una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada par que un
miembro de ajuste (21) se puede mover axialmente con respecto a un brazo de pinza de succion (3) preferiblemente central que no se puede hacer pivotar pare provocar un movimiento pivotante de varios brazos de pinza de succi6n(3) pivotantes. - 12. DisposiciOn de pinzas de succi6n segin la reivindicacion 11, caracterizada par que el miembro de ajuste (21) se puede mover a lo largo de una guia (32).
- 13. Disposici6n de pinzas de succi6n segiin una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada par que en almenos algunos brazos de pinza de succi6n (3) este previsto un conducto de vacio (27) con una semi& transversal permanentemente constante.2/9293b 17 23a26 25 20b33a
- 28a
- 19 22 21 19 27a 27 29 1 28b
- 23b
- 17 3 3e
- 23b
- FIG. 2
23a3c 23d 3d31173023c20a3/92218 24 . 19FIG. 39/9- 43
- 40 43 40 FIG. 12
- demourA.kIrr:4111111.11.1
- war =mom ALUM -41043 • dell NM 'Alb 401111111111F/6.
- 43
- 40 43 FIG. 13
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