ES2346257T3 - Dispositivo de posicionamiento. - Google Patents
Dispositivo de posicionamiento. Download PDFInfo
- Publication number
- ES2346257T3 ES2346257T3 ES07711799T ES07711799T ES2346257T3 ES 2346257 T3 ES2346257 T3 ES 2346257T3 ES 07711799 T ES07711799 T ES 07711799T ES 07711799 T ES07711799 T ES 07711799T ES 2346257 T3 ES2346257 T3 ES 2346257T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- braces
- drive
- bearing
- pair
- positioning installation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
- B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
- B23Q1/54—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
- B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
- B23Q1/54—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only
- B23Q1/545—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces
- B23Q1/5462—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces with one supplementary sliding pair
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0208—Compliance devices
- B25J17/0216—Compliance devices comprising a stewart mechanism
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
- Y10T74/20317—Robotic arm including electric motor
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
- Y10T74/20329—Joint between elements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Machine Tool Units (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
- Gear Transmission (AREA)
- Jigs For Machine Tools (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Details Of Measuring And Other Instruments (AREA)
- Wire Bonding (AREA)
- Eye Examination Apparatus (AREA)
- Die Bonding (AREA)
Abstract
Dispositivo de posicionamiento con una estructura de apoyo (22), con un soporte de piezas de trabajo (38) y con tirantes (70, 72; 186) regulables en la longitud que están conectados, por una parte, con la estructura de apoyo y, por otra parte, con el soporte de piezas de trabajo (22), de manera que los tirantes (70, 72; 186) están alojados móviles en los puntos de unión con la estructura de apoyo y con el soporte de piezas de trabajo (38), de manera que al menos una parte de los tirantes (70, 72) es regulable en la longitud y de manera que al menos una parte de los tirantes (70, 72; 186) presenta un accionamiento para el ajuste longitudinal, caracterizada porque al menos seis de los tirantes (70, 72; 186) están dispuestos por parejas en un triángulo, porque en al menos dos parejas de tirantes (58, 60, 62; 126) los tirantes (70, 72; 186) están dispuestos paralelos, porque cada pareja de tirantes (58, 60, 62; 126) tiene un accionamiento común, a través del cual se puede regular exclusivamente de manera sincrónica con la longitud, porque cada pareja de tirantes (58, 60, 62; 126) presenta en un primer extremo de la extensión longitudinal de los tirantes (70, 72; 186) un cojinete de articulación (24, 26, 30, 32; 78, 80; 84), y porque cada pareja de tirantes (58, 60, 62; 126) presenta en un segundo extremo de la extensión longitudinal de cada tirante (70, 72) un segundo cojinete.
Description
Dispositivo de posicionamiento.
La invención se refiere a un dispositivo de
posicionamiento con una estructura de apoyo, con un soporte de
piezas de trabajo y con tirantes regulables en la longitud que están
conectados, por una parte, con la estructura de apoyo y, por otra
parte, con el soporte de piezas de trabajo, de manera que los
tirantes están alojados móviles en los puntos de unión con la
estructura de apoyo y con el soporte de piezas de trabajo, de
manera que al menos una parte de los tirantes es regulable en la
longitud y de manera que al menos una parte de los tirantes
presenta un accionamiento para el ajuste longitudinal.
Se conocen a partir del estado de la técnica
diferentes instalaciones de posicionamiento del tipo indicado al
principio, como se describe, por ejemplo, en el documento
US-A-6.041.500, que se emplean en
diferentes campos de la técnica. Las instalaciones de
posicionamiento conocidas sirven para mantener un objeto en
posición. Tales instalaciones de posicionamiento se emplean, por lo
tanto, por ejemplo, para posicionar una pieza de trabajo frente a
una herramienta, de tal forma que la pieza de trabajo se puede
mecanizar con la ayuda de la herramienta. En la industria del
automóvil se posiciona, por ejemplo, una parte de la carrocería de
un vehículo habitualmente con la ayuda de varias instalaciones de
posicionamiento, en una estación de trabajo o similar. La
carrocería posicionada de esta manera se puede mecanizar entonces,
por ejemplo, por robots de soldadura.
Así, por ejemplo, el documento US 5.787.758
describe una instalación de posicionamiento de tres ejes, que sirve
para el posicionamiento de objetos, como por ejemplo piezas de
trabajo, herramientas, sensores, superficies ópticas, etc. La
instalación de posicionamiento conocida presenta una estructura de
apoyo, y los miembros de ajuste están conectados con un componente
regulable de la máquina. El componente de la máquina recibe un
objeto y se puede mover y posicionar a través de la activación de
los miembros de ajuste con relación a la estructura de apoyo. No
obstante, el componente de la máquina solamente tiene que poder
moverse en la dirección de los ejes de un sistema cartesiano de
coordenadas del componente de la máquina, cuyo origen está conectad
fijamente con el componente de la máquina. Debe impedirse un
basculamiento, una articulación o una rotación del componente de la
máquina alrededor de estos ejes. Para esta finalidad, la instalación
de posicionamiento conocida presenta tres tirantes que están
articulados, por una parte, en la estructura de apoyo y, por otra
parte, en el componente de la máquina. Los tirantes están conectados
en este caso con las partes mencionadas y están configurados de tal
forma que previenen una articulación del componente de la máquina
alrededor de estos ejes. Los tirantes presentan dos secciones de
tirantes, que están conectadas entre sí de forma abatible, de
manera que la longitud del tirante se puede ajustar o bien se puede
modificar a través de abatimiento de apertura y de cierre.
Tales instalaciones de posicionamiento tienen
especialmente el inconveniente de que éstas tienen una necesidad de
espacio grande. Esto conduce a problemas, especialmente en el caso
de la disposición de la instalación de posicionamiento en una línea
de producción o similar, puesto que aquí regularmente está
disponible poco espacio entre los robots, cintas transportadoras,
componentes, etc. por lo demás, las instalaciones de posicionamiento
conocidas no disponen de la rigidez necesaria, para poder soportar
las cargas temporalmente muy altas. Además, el montaje de las
instalaciones de posicionamiento conocidas se configura costoso.
El cometido de la invención es indicar una
instalación de posicionamiento, que está constituida de forma
compacta y economizadora de espacio así como presenta una rigidez
alta.
Este cometido se soluciona por medio de una
instalación de posicionamiento con una estructura de apoyo, con un
soporte de piezas de trabajo y con tirantes regulables en la
longitud con las características indicadas en la reivindicación 1
de la patente.
De esta manera, de acuerdo con la invención se
asegura que, en efecto, cada tirante absorbe individualmente
fuerzas, pero cada pareja de tirantes, considerada como pareja de
fuerzas, puede absorber también un momento. De esta manera, se
reduce la carga de los tirantes. Además, la disposición paralela de
los tirantes en parejas de tirantes bajo configuraciones especiales
del cojinete de articulación en uno de los extremos de la extensión
longitudinal de los tirantes presenta una rigidez ventajosa de toda
la construcción. Otra ventaja de una disposición de este tipo de
los tirantes se puede ver en que la instalación de posicionamiento
está configurada comparativamente compacta con relación a las
fuerzas y momentos, que puede soportar.
En una configuración ventajosa del objeto de la
solicitud el número de tirantes es exactamente ocho.
De esta manera, la instalación de
posicionamiento tiene exactamente tres parejas de tirantes variables
en la longitud que, con una disposición espacial correspondiente
sobre la estructura de apoyo, transmiten de manera especialmente
favorable las fuerzas y momentos de una pieza de trabajo a la
estructura de apoyo.
De acuerdo con la invención, también está
previsto que cada pareja de tirantes tenga un accionamiento
común.
De esta manera, la instalación de
posicionamiento es, en general, todavía más compacta y se reduce
de una manera correspondiente el gasto de control para la activación
de los accionamientos.
Además, es ventajoso que el accionamiento esté
conectado con una conexión en ángulo correcto con la pareja
respectiva de tirantes, especialmente una correa, una correa
dentada, un engranaje o ruedas dentadas.
Otras configuraciones ventajosas de la
instalación de posicionamiento de acuerdo con la invención se
pueden deducir a partir de las otras reivindicaciones
dependientes.
Con la ayuda de los ejemplos de realización
representados en los dibujos se explican y se describen en detalle
la invención, las configuraciones ventajosas y las mejoras de la
invención así como sus ventajas especiales.
En este caso:
La figura 1 muestra un primer esquema de base de
una pareja de apoyos variable en la longitud.
La figura 2 muestra un primer esquema para el
acoplamiento de una pareja de apoyos.
La figura 3 muestra una vista tridimensional
sobre una primera forma de realización de una instalación de
posicionamiento.
La figura 4 muestra una vista en planta superior
sobre la forma de realización de la instalación de
posicionamiento.
La figura 5 muestra una representación de
detalle de una pata de la pareja de tirantes de la instalación de
posicionamiento.
La figura 6 muestra una segunda representación
de detalle de la pata de la pareja de tirantes, realizada
parcialmente como imagen en sección.
La figura 7 muestra un esbozo de principio de un
accionamiento de correa dentada para una pareja de apoyos.
La figura 8 muestra una vista de detalle sobre
las cabezas de los tirantes de la pareja de tirantes.
La figura 9 muestra una primera posición
ejemplar.
La figura 10 muestra una segunda posición
ejemplar.
La figura 11 muestra una tercera posición
ejemplar así como
La figura 12 muestra una cuarta posición
ejemplar de la instalación de posicionamiento.
La figura 13 muestra un segundo esquema para el
acoplamiento de una pareja de apoyos.
La figura 14 muestra un tercer esquema para el
acoplamiento de una pareja de apoyos.
La pareja 15 muestra un segundo ejemplo de un
accionamiento común para una pareja de tirantes.
La figura 16 muestra una vista de detalle sobre
el segundo ejemplo en la pareja de tirantes.
La figura 17 muestra un primer ejemplo de la
disposición.
La figura 18 muestra un segundo ejemplo de la
disposición de una pareja de tirantes con frenos separados, así
como
La figura 19 muestra un tercer ejemplo de la
disposición.
La figura 1 muestra un esquema de base 10 de una
pareja de apoyos de acuerdo con la invención de una instalación de
posicionamiento, en la que un primer tirante 12 así como un segundo
tirante 14 están dispuestos paralelos entre sí y a una distancia
predeterminada por el diseño. Ambos tirantes 12, 14 se pueden
regular en su longitud, lo que se representa en el primer esquema
10 por medio de una disposición de cilindro y pistón 16. En este
caso, aquí son concebibles diferentes tipos de accionamiento, tal
como, por ejemplo, hidráulico, neumático o eléctrico, pero también
es posible una regulación mecánica de la longitud, que se mueve
entonces de nuevo a través de un accionamiento neumático,
hidráulico o eléctrico. De la misma manera es concebible
adicionalmente utilizar un ajuste manual, por ejemplo con la ayuda
de una manivela, en el caso de un fallo del accionamiento.
Los tirantes 12, 14 están conectados fijamente
en un primer extremo de su extensión longitudinal, representado en
la parte superior en la figura 1, con una primera 18 así como con
una segunda articulación cardánica 20 con una estructura de apoyo
22. En este caso, cada articulación cardánica 18, 20 presenta,
respectivamente, un primer cojinete de articulación 24 así como un
segundo cojinete de articulación 26. Los primeros cojinetes de
articulación 24 están conectados, respectivamente, en este caso de
forma fija con la estructura de apoyo 22 y presentan una distancia
fija entre sí condicionada por el diseño. Además, los primeros
cojinetes de articulación 24 están dispuestos de tal forma que
tienen un primer eje de articulación 28 común. En el segundo extremo
de su extensión longitudinal, los tirantes 12, 14 presentan,
respectivamente, un tercer cojinete de articulación 30, de manera
que estos terceros cojinetes de articulación 30 están alojados en
común sobre un cuarto cojinete de articulación 32. De esta manera,
se asegura de acuerdo con la invención que también los terceros
cojinetes de articulación 30 presenten una distancia entre sí
predeterminada por el diseño y, además, sean articulados en común
sobre un segundo eje de articulación 34. El segundo eje de
articulación 34 está distanciado del eje de articulación 28 en una
magnitud predeterminada, con lo que se establece la longitud
necesaria de las parejas de tirantes. El cojinete de articulación
32 común con el eje de articulación 34 está conectado de nuevo
fijamente con una plataforma 38 móvil, que se puede utilizar como
soporte de piezas de trabajo. En conexión con ello, la plataforma
38 recibe, frente a una estructura de apoyo fija 22, la movilidad
simbolizada con las flechas en la figura 1. En este caso, de
acuerdo con la posición y orientación de la plataforma se modifica
la distancia del eje de articulación 28 y 34, por ejemplo se puede
prolongar el eje 34 sobre la posición del eje 36.
Con el esquema de cojinetes descrito en detalle
anteriormente para el alojamiento inferior de los tirantes 12, 14
se consiguen, en general, los grados de libertad para el
alojamiento, que se muestran en la figura a través de las
direcciones de las flechas con las designaciones X, Y así como
Z.
Para un accionamiento mecánico común y
sincronizado en la longitud de las parejas de tirantes son posibles
tres formas de realización de acuerdo con la invención. La figura 2
muestra un primer esquema 40 para el acoplamiento cinemática de la
pareja de tirantes, que transmite de manera determinada, con la
ayuda de una disposición de articulación, la potencia de
accionamiento de un motor sobre una pareja de tirantes. En una
instalación de posicionamiento de acuerdo con la invención, a
través de esta disposición de articulación se puede transmitir la
potencia de accionamiento del motor de una manera independiente de
la posición y orientación de la pareja de tirantes articulada, sin
que se produzca una tensión o enclavamiento. Uno de los dos árboles
42 y 43, respectivamente, se puede emplear como árbol en el lado de
accionamiento o en el lado de salida. Si se emplea, por ejemplo, el
árbol 42 como árbol en el lado de salida, entonces éste se puede
disponer paralelamente al eje respectivo del tirante 12 ó 14 según
la figura 1. El árbol 43 del lado de accionamiento es desacoplado, a
través de la disposición de articulación descrita, fuera de la
posición y orientación de un tirante y se puede asociar con su
cojinete giratorio 46 o bien a una estructura de apoyo 22 o al
cuerpo axial del cojinete de articulación 24. De acuerdo con la
invención, se necesitan dos disposiciones de articulación 40 para
accionar una pareja de tirantes. De esta manera, es posible
distribuir la potencia de accionamiento necesaria para el ajuste de
los tirantes desde un accionamiento sobre ambos tirantes. En este
caso, no tiene ninguna importancia en qué extremo de los tirantes
están dispuestos los cojinetes respectivos. En la figura 1, las
combinaciones de articulación 30, 32 y las articulaciones
individuales de las articulaciones cardánicas 18, 20 se pueden
intercambiar o sustituir mutuamente. De esta manera, ambas
articulaciones 30, 32 pueden estar dispuestas también en el extremo
superior de los tirantes 12, 14, mientras que las articulaciones
cardánicas 18, 20 podrían estar dispuestas entonces en el extremo
inferior. De una manera correspondiente, la disposición de la
articulación 40 se puede asociar o bien a las articulaciones del
lado de la plataforma o a las articulaciones de la estructura de
apoyo, para transmitir la potencia de accionamiento sobre la pareja
de tirantes. Entre un primer cojinete giratorio 44 y un segundo
cojinete giratorio 46 está dispuesto sobre el primer eje giratorio
42 un elemento de compensación de la longitud fijo contra giro 48
así como una tercera articulación cardánica 50. De esta manera, con
medios técnicos especialmente favorables se realiza la función de
un accionamiento mecánico común y sincronizado en la longitud de
las parejas de tirantes con elementos estándar de la técnica. Es
concebible que las fuerzas de cojinete de los dos cojinetes
giratorios 44 ó 46 sean absorbidas en una carcasa común.
La figura 3 muestra un primer dispositivo de
posicionamiento 52 como vista tridimensional. Una placa de base 54
está conectada con primeros elementos de unión 56 con una primera
58, una segunda 60 así como una tercera pareja de tirantes 62. La
placa de base 54 está configurada aproximadamente en forma de panal
de abejas, de manera que un primer extremo de las parejas de
tirantes 58, 60, 62, a saber, el extremo inferior, está dispuesto
en cada segundo lado de la placa de base 54. De esta manera, se
consigue una posición de partida simétrica lineal para las parejas
de tirantes 58, 60, 62, que repercute de manera especialmente
favorable sobre las fuerzas que deben ser absorbidas por el
dispositivo de posicionamiento y sobre su transmisión.
Cada tirante de una de las parejas de tirantes
58, 60, 62 está conectado en su extremo superior por medio de una
articulación universa 64, respectivamente, con una placa de
herramienta 66. Las articulaciones universales 64 son
articulaciones cardánicas y la placa de herramienta 66 está
configurada en el presente ejemplo como disco. En el
distanciamiento de las articulaciones universales 64 de cada tirante
de una pareja de tirantes 58, 60, 62 se ha procurado que los
tirantes puedan estar paralelos entre sí. Además, el diámetro de la
placa de herramienta 66 se ha seleccionado menor que el diámetro
exterior de la placa de base 54, de manera que las parejas de
tirantes tienen, respectivamente, un ángulo determinado con respecto
a una perpendicular imaginaria sobre la placa de base 54. En todo
caso en una posición de partida, en la que las parejas de tirantes
presentan una misma longitud. Pero esta posición de partida se puede
modificar de manera correspondiente de acuerdo con la posibilidad
de ajuste de la longitud de los tirantes individuales.
La placa de herramienta 66 presenta un número de
escotaduras 68, por ejemplo taladros, taladros pasantes o taladros
roscados, que posibilitan un montaje de diferentes herramientas
sobre esta placa de herramienta 66. En casos sencillos, tal
herramienta es un pasador, una pinza de fijación u otro elemento de
unión con la pieza de trabajo.
Con la ayuda de la primera pareja de tirantes
deben explicarse en detalle diferentes componentes, que presenta
cada una de las parejas de tirantes 58, 60, 62. En este caso, la
primera pareja de tirantes 58 presenta un primer tirante 70 así
como un segundo tirante 72, que están constituidos esencialmente por
un primero 74 y por un segundo componente cilíndrico 76. El segundo
componente cilíndrico 76 está conducido en el primero 74 de tal
forma que se posibilita una prolongación telescópica de los
componentes 74, 76, de manera que con preferencia los componentes
cilíndricos 74, 76 presentan entre sí un grado de libertad de giro a
lo largo de todo el eje de simetría, por lo que de acuerdo con la
invención, se pueden ejercer sobre los tirantes solamente fuerzas
de tracción y de presión, pero no momentos y se previene una tensión
de la instalación de posicionamiento. Habitualmente, la
prolongación de los componentes se realiza a través de un mecanismo
de husillo o mecanismo roscado incorporado.
A través de una articulación universal 64 en
cada uno de los tirantes 70, 72, respectivamente, se asegura que no
se modifique la distancia predeterminada entre los tirantes en el
punto de unión con la placa de herramienta 66. La articulación
universal 64 presenta un alojamiento cardánico, es decir, que los
tirantes 70, 72 están provistos, en principio, con un alojamiento,
que presenta dios grados de libertad. En el extremo inferior del
primer tirante 70 está dispuesto un quinto cojinete de articulación
78 y de manera correspondiente en el extremo inferior del segundo
tirante 72 está dispuesto un sexto cojinete de articulación 80. La
distancia del quinto cojinete de articulación 78 con respecto al
sexto cojinete de articulación 80, en cuanto a los centros de los
ejes de los cojinetes, corresponde a la distancia de las dos
articulaciones universales 64 entre sí. De esta manera, se consigue
que los tirantes 68, 70 estén dispuestos en cualquier caso paralelos
entre sí, con tal que presenten la misma longitud. Ésta es una
problemática que afecta a una prolongación o acortamiento
sincronizados de los tirantes 68, 70, que se explicará en detalle
más adelante.
El quinto 78 así como el sexto cojinete de
articulación 80 están alojados con sus ejes de cojinete de tal
forma que solamente se pueden articular perpendicularmente a otro
eje de cojinete 82 de sexto cojinete de articulación 84. En este
caso, el séptimo eje de articulación 84 está colocado
tangencialmente a un círculo imaginario alrededor de una
perpendicular virtual a la placa de base 54 y, en concreto, en su
punto medio.
Para un accionamiento común y sincronizado en la
longitud de su ajuste longitudinal, la primera pareja de tirantes
58 presenta un accionamiento eléctrico común 86, que está conectado
en la zona inferior de los tirantes 70, 72 con un elemento de unión
88 con una pieza de soporte 90. La pieza de soporte 90 está
conectada sobre el eje de cojinete 82 de tal forma que durante la
rotación del eje, gira al mismo tiempo y de esta manera giran al
mismo tiempo tanto el elemento de unión 88 como también el motor
eléctrico 86 en el caso de un movimiento de articulación. De esta
manera, se asegura que no se modifique la posición relativa del
motor eléctrico 68 con respecto a las patas de los tirantes de la
primera pareja de tirantes 58. Los detalles de una transmisión de
fuerza posible o bien transmisión de momentos desde el motor
eléctrico 68 hacia la primera pareja de tirantes 58 se explica en
detalle más delante, puesto que, en principio, aquí resultan varias
posibilidades.
La figura 4 muestra el primer dispositivo de
posicionamiento 52 en una vista en planta superior desde arriba
sobre la placa de herramienta 66, de manera que las parejas de
tirantes 58, 60, 62 presentan la misma longitud, de modo que la
placa de herramienta 66 está dispuesta en esta vista exactamente en
el centro por encima de la placa de base 54. En esta figura, se
utilizan de manera correspondiente los signos de referencia que se
pueden ver también en la figura 3. A partir de esta figura se puede
deducir a través de la representación de os ejes de cojinetes de
articulación, a saber, el eje de cojinete 82 y lo ejes de cojinetes
de articulación correspondientes de la otra pareja de tirantes 60,
62, que se ha seleccionado una disposición simétrica de las parejas
de tirantes 58, 60, 62 en un triángulo isósceles que, al menos en
esta posición de partida de la placa de herramienta 66, provoca una
distribución favorable, uniforme así como simétrica de las fuerzas
y momentos, que podrían actuar sobre la placa de herramienta 66,
sobre las parejas de tirantes 58, 60, 62 individuales. De esta
manera, es posible un diseño favorable igual de cada uno de los
componentes individuales, así como se da la posibilidad de
construir y producir a través de la configuración del mismo tiempo
de las parejas de tirantes 58, 60, 62 así como de sus alojamientos
y accionamiento, respectivamente, sólo un tipo de accionamiento o
bien de pareja de tirantes, que da como resultado entonces el
dispositivo de posicionamiento correspondiente.
La figura 5 muestra una ampliación de detalle de
la pata de la primera pareja de tirantes 58, en la que el motor
eléctrico 68, el elemento de unión 88, el sexto cojinete de
articulación 80, el eje de cojinete 82 así como el primer elemento
de unión 56 están representados ampliados. En la figura se muestran
claramente elementos de unión inferiores 92, que conectan el primer
componente cilíndrico 74 del primer tirante 70 fijamente con una
primera horquilla de articulación 94 del quinto cojinete de
articulación 74. Con una horquilla de articulación 94
correspondiente está conectado también el sexto cojinete de
articulación 80 del segundo tirante 72.
En esta figura se representa, además, ampliado
que existe una unión mecánica entre un grupo de construcción
inferior 96 y un segundo componente cilíndrico 76 o bien el
componente correspondiente del segundo tirante 72.
La figura 6 muestra en una sección transversal a
través del eje de cojinete 82 una primera configuración de la unión
mecánica 95 en forma de una cuarta 98 y de una quinta articulación
cardánica 100 de acuerdo con el primer esquema en la figura 2. Las
articulaciones cardánicas 98, 100 están conectadas, por una parte,
con barras 102, que provocan un movimiento giratorio del segundo
componente cilíndrico 76 debajo del componente correspondiente de
segundo tirante 62. Por otra parte, las articulaciones cardánicas
98, 100 están conectadas con elementos de acoplamiento 104, que
están conectados de nuevo con árboles de accionamiento 106. En el
grupo de construcción inferior 96 no representado en detalle se
asegura que el accionamiento 86 acciona ambos árboles de
accionamiento 106 con la misma velocidad, de manera que se asegura
que las parejas de tirantes se prolongan y se acortan en la misma
medida en su extensión longitudinal. En la forma de realización
representada de la primera pareja de tirantes 58, esto debe
realizarse a través del accionamiento común por medio de una rueda
dentada común de tal forma que en esta figura, sin embargo, no cae
en el plano de la imagen y, por lo tanto, no se representa. En este
tipo de accionamiento hay que procurar que uno de los dos
componentes 76 se extienda a través de una rotación a la izquierda
y mientras tanto el otro es accionado a través de una rotación a la
derecha y de esta manera se prolonga a través de una rotación a la
derecha (o a la inversa). En el caso de una reducción, el
accionamiento actúa con un sentido de giro correspondientemente
modificado.
La figura 7 muestra una segunda posibilidad de
configuración para un accionamiento de una regulación longitudinal
de parejas de tirantes, de manera que la diferencia esencial entre
el ejemplo de realización de la figura precedente y ésta se puede
ver en que un segundo motor eléctrico 108 acciona una correa dentada
110, que está guiada, además, sobre las ruedas de accionamiento
112, que cumplen esencialmente la función de los árboles de
accionamiento 106 de la forma de realización presentada
anteriormente. La tensión en la correa dentada se consigue a través
de dos rodillos tensores ajustables 107, que aplican sobre un lado
trasero no dentado de la correa dentada 110 una fuerza
predeterminada a través del ajuste, y que mantienen la correa
dentada 110 de esta manera en una tensión previa predeterminada a
través del diseño. En la segunda forma de realización 107, se
consigue, además, un accionamiento de los segundos componentes
cilíndricos 76, que va en el mismo sentido, de tal forma que en el
diseño de los tirantes no hay que tener en cuenta de manera
ventajosa el sentido de giro durante el accionamiento de los
componentes.
La figura 8 muestra el extremo superior de las
parejas de tirantes 58, 60, 62 en su punto de unión con la placa de
herramienta 66. También en esta figura, las partes y los componentes
conocidos están provistos con los signos de referencia
correspondientes, como se ha indicado anteriormente. En la figura 8
se representan los ejes de articulación 114, para que sean visibles
de la mejor manera posible los grados de libertad de las
articulaciones. En efecto, en las figuras siguientes se muestra cómo
aparecen las posiciones posibles con el primer dispositivo de
posicionamiento 52, que están provistas con tales articulaciones
64.
La figura 9 muestra una primera posición 116 del
primer dispositivo de posicionamiento 62, en la que la placa de
herramienta 66 está dispuesta exactamente en el centro por encima de
la placa de base 54 y, además, las parejas de tirantes 58, 60, 62
han sido retraídas a su longitud mínima.
La figura 10 muestra una segunda posición 118
del primer dispositivo de posicionamiento 52, en la que la placa de
herramienta 66 está dispuesta de la misma manera exactamente en el
centro debajo de la placa de base 54, pero las parejas de tirantes
58, 60, 62 tienen su longitud máxima. En la comparación de la figura
10 con la figura 9 se puede reconocer cómo se puede posicionar la
placa de herramienta 66 a lo largo de uno de sus ejes de
movimiento.
La figura 11 muestra una tercera posición 120
del primer dispositivo de posicionamiento 52, en la que las parejas
de tirantes 58, 60, 62 tienen una longitud media en comparación con
la de las figuras 9 y 10.
La figura 12 muestra una cuarta posición 122 del
primer dispositivo de posicionamiento 52, en la que la pareja de
tirantes que se puede ver en el lazo izquierdo de la figura tiene
una extensión longitudinal más corta que las otras dos parejas de
tirantes, de manera que como resultado la laca de herramienta 66
está dispuesta casi inmediatamente por encima de la pareja de
tirantes que se puede ver en el lado izquierdo de la figura. En
este caso, el disco de la placa de herramienta está, además,
paralelo a la placa de base 54, como también en las figuras
anteriores. A través de la figura se ilustra que de acuerdo con la
actuación de la fuerza y de los momentos sobre la placa de
herramienta 66, no sólo pueden actuar fuerzas de presión sobre las
parejas de tirantes 58,60, 62, sino también fuerzas de tracción,
según cómo actúe la fuerza o el momento sobre la placa de
herramienta 66.
La figura 13 se refiere a una segunda forma de
realización 124 de un módulo inferior, que transmite la potencia de
accionamiento de un motor sobre una pareja de tirantes de manera
determinada. En este caso, esta figura solamente muestra un esquema
de la colaboración de diferentes componentes, de manera que los
símbolos de los componentes han sido seleccionados como en las
figuras 1 ó 2. Por lo tanto, a continuación solamente hay que
describir también las diferencias esenciales en comparación con los
sistemas de accionamiento anteriores.
La potencia de accionamiento para una cuarta
pareja de tirantes 126 es proporcionada por medio de un árbol de
accionamiento 128. No se representa en detalle cómo se acciona el
árbol de accionamiento 128 propiamente dicho, pero esto se puede
realizar por medios neumáticos, hidráulicos, eléctricos o de otra
manera conocida por el técnico. A través de un engranaje 130 se
transmite la potencia de accionamiento del árbol de accionamiento
128 sobre los tirantes de la cuarta pareja de tirantes 126. En el
ejemplo seleccionado, el engranaje 130 presenta un primer piñón
132, que está conectado con un primer árbol de unión 134 y que lo
hace girar en caso de accionamiento. La rotación provoca el
accionamiento de un segundo piñón 136, que está dispuesto sobre una
primera barra de tirantes 138. de manera correspondiente, un tercer
piñón 140, que está dispuesto sobre el árbol de accionamiento 128,
acciona un segundo árbol de accionamiento 142, que acciona de nuevo
un cuarto piñón 144, que está dispuesto de nuevo sobre una segunda
barra de tirantes. Las barras de tirantes 138, 146 son giratorias
alrededor de su eje longitudinal y están alojadas de forma
correspondiente, de manera que el alojamiento que apunta hacia el
extremo de los tirantes está alojado de la manera ya descrita con un
alojamiento cardánico 148. Para absorber las fuerzas de cojinete de
un segundo cojinete en las barras de tirantes 138, 146, están
previstas barras de unión 150, que conectan el accionamiento con
dicho alojamiento. Esto se simboliza en la figura por medio de las
barras de unión 150 correspondientes, que conectan los símbolos de
los cojinetes correspondientes en el árbol de accionamiento 128 con
los símbolos de los cojinetes en las barras de los tirantes 138,
146. Exactamente de la misma manera es concebible que en lugar de
tales barras de unión 150, una carcasa absorba las fuerzas de
cojinetes. Una compensación de la longitud 127 resistente a la
torsión posibilita finalmente la articulación común de la pareja de
tirantes alrededor de los ejes de giro 26, sin que se perjudique la
transmisión de la potencia de accionamiento.
Como se muestra en la figura 14, una tercera
forma de realización 152 del accionamiento de acuerdo con la
invención acciona un accionamiento de correa 152, que puede estar
realizado, por ejemplo, como correa dentada o como correa de cuña o
como correa de tracción, para accionar dos ruedas de accionamiento
154. Las ruedas de accionamiento 154 actúan, respectivamente, sobre
una primera rueda cónica 156 de un engranaje de rueda cónica 158,
que acciona una segunda rueda cónica 160 del engranaje de rueda
cónica 158, que actúa sobre barras de tirantes 162. Estas barras de
tirantes 162 están alojadas cardánicamente en un alojamiento
universal 163.
La figura 15 muestra una configuración de la
tercera forma de realización 152, que se representa de forma
esquemática en la figura 14, y que se muestra, en principio, en esta
figura como propuesta de diseño. Por lo tanto, los componentes
correspondientes visibles están provistos también con los mismos
signos de referencia de acuerdo con la figura 14.
En esta configuración, en efecto, se ha revelado
como especialmente favorable que diferentes funciones técnicas se
encuentren, respectivamente, en un plano, que se muestra también en
la figura por medio de cuadrados correspondientes. De esta manera
resulta un primer plano 166, en el que el accionamiento se realiza a
través de las ruedas de accionamiento 154 así como a través de la
correa de accionamiento 153. Un segundo plano 168 se forma a través
de las barras de tirantes 138, 146 así como los alojamientos
correspondientes en los dos extremos de las barras de tirantes 138,
146. Un tercer plano 170 está formado por un disco de herramienta,
que no se muestra, sin embargo, en esta figura, mientras que un
cuarto plano 172 está definido por los ejes de giro de las ruedas
de accionamiento 154. Por último, se muestra todavía un quinto plano
174, que está paralelo al cuarto plano 172 y que está definido por
un lugar de 176, a saber, un cojinete de articulación, que está más
próximo a una pata de apoyo 178. En este caso, la pata de apoyo 178
del elemento de unión podría estar conectada con una estructura de
base no representada en esta figura en esta forma de
realización.
La figura 16 muestra una representación en
sección de la tercera forma de realización 152, por lo que se
utilizan de nuevo los mismos signos de referencia que anteriormente.
En particular, a partir de esta figura se deduce que un motor
giratorio 178 está dispuesto de tal forma que acciona una de las
ruedas de accionamiento 154 por medio de un árbol 180. La otra
rueda de accionamiento 154 es accionada de nuevo a través de la
correa de accionamiento 153, que acciona otro árbol 182. A través
del árbol 180 y el otro árbol 182 se accionan los árboles
secundarios 184 correspondientes de los tirantes 186 regulables en
la longitud. En este caso, la distancia entre los tirantes 186
regulables individuales se fija tanto a través de la distancia
condicionada por el diseño del árbol 180 y del otro árbol 182 como
también a través del punto de unión con una placa de herramienta no
representada en el otro extremo de los tirantes 186 regulables en la
longitud en la zona de las articulaciones universales superiores
190. Sobre el otro eje 182, sobre el lado alejado de la rueda de
accionamiento 154, está dispuesto un freno 188, que bloquea el otro
árbol 182, en caso necesario. De esta manera, con medios sencillos
se puede asegurar que los tirantes 186 regulables en la longitud
sean fijados en una posición predeterminada, sin que el
accionamiento deba absorber las fuerzas que actúan eventualmente.
Esto presta a la disposición una estabilidad mecánica especial.
Otras medidas, que contribuyen a la estabilidad
en esta disposición, son la utilización de ruedas dentadas para la
transmisión de la fuerza, tal como, por ejemplo, también una rueda
cónica 192, que transmite, como en un engranaje de ruda cónica de
90º, las fuerzas de accionamiento de ataque del otro árbol 182 sobre
uno de los árboles secundarios 184.
Además, en esta disposición se consigue una
separación de funciones, en la que el motor giratorio 179 actúa
sobre el árbol 180 y el primer freno 188 actúa sobre el otro árbol
182. De esta manera se consigue una disposición especialmente
compacta de las funciones técnicas individuales.
Otra disposición de freno se muestra en la
figura 17, que representa de nuevo una representación de detalle de
la primera pareja de tirantes 58, de manera que solamente debe
mostrarse que en esta figura un segundo freno 194 está integrado ya
en el motor eléctrico 86.
La figura 18 muestra una variante de realización
del freno 196, que presenta dos frenos parciales, dispuestos sobre
un árbol giratorio y sobre otro árbol giratorio, que accionan,
respectivamente, los árboles secundarios correspondientes de los
dos tirantes. En esta constelación, se consigue una redundancia de
freno. Incluso si fallase uno de los dos frenos parciales del
tercer freno 196, el otro freno parcial frena a través del
acoplamiento operativo mecánico los dos árboles secundarios, como
también el árbol secundario no frenado directamente. Además, los
frenos son fácilmente accesibles, lo que simplifica el mantenimiento
y el control de los frenos.
La figura 19 muestra otra posibilidad y posición
para disponer una pareja de frenos 198. En este ejemplo, de nuevo
dos frenos parciales están integrados, respectivamente en uno de los
tirantes, de manera que los frenos parciales actúan directamente
sobre los árboles secundarios y de esta manera pueden fijar cada
tirante individual a través de las fuerzas de freno
correspondientes.
La ventaja reside aquí especialmente en que el
tipo de construcción es todavía más compacto y, además, se mantiene
la redundancia mecánica de los frenos.
- 10
- Esquema básico
- 12
- Primer tirante
- 14
- Segundo tirante
- 16
- Disposición de cilindro y pistón
- 18
- Primera articulación cardánica
- 20
- Segunda articulación cardánica
- 22
- Estructura de apoyo
- 24
- Primer cojinete de articulación
- 26
- Segundo cojinete de articulación
- 28
- Primer eje de articulación
- 30
- Tercer cojinete de articulación
- 32
- Cuarto cojinete de articulación
- 34
- Segundo eje de articulación
- 36
- Eje
- 38
- Soporte de piezas de trabajo
- 40
- Primer esquema/disposición de articulación
- 42
- Arbol superior
- 43
- Arbol inferior
- 44
- Primer cojinete giratorio
- 46
- Segundo cojinete giratorio
- 48
- Elemento de compensación de la longitud
- 50
- Tercera articulación cardánica
- 52
- Primer dispositivo de posicionamiento
- 54
- Placa de base
- 56
- Primer elemento de unión
- 58
- Primera pareja de tirantes
- 60
- Segunda pareja de tirantes
- 62
- Tercera pareja de tirantes
- 64
- Articulación universal
- 66
- Placa de herramienta
- 68
- Escotadura
- 70
- Primer tirante
- 72
- Segundo tirante
- 74
- Primer componente cilíndrico
- 76
- Segundo componente cilíndrico
- 78
- Quinto cojinete de articulación
- 80
- Sexto cojinete de articulación
- 82
- Eje de cojinete
- 84
- Séptimo cojinete de articulación
- 86
- Motor eléctrico
- 88
- Segundo elemento de unión
- 90
- Pieza de soporte
- 92
- Tercer elemento de unión
- 94
- Primer arco de articulación
- 95
- Conector mecánico
- 96
- Grupo de construcción inferior
- 98
- Cuarta articulación cardánica
- 100
- Quinta articulación cardánica
- 102
- Barras
- 104
- Elemento de acoplamiento
- 106
- Arbol de accionamiento
- 107
- Segunda forma de realización
- 108
- Segundo motor eléctrico
- 110
- Correa dentada
- 112
- Ruedas de accionamiento
- 114
- Ejes de articulación
- 116
- Primera posición
- 118
- Segunda posición
- 120
- Tercera posición
- 122
- Cuarta posición
- 124
- Tercera forma de realización
- 126
- Cuarta forma de realización
- 128
- Arbol de accionamiento
- 130
- Engranaje
- 132
- Primer piñón
- 134
- Primer árbol de accionamiento
- 136
- Segundo piñón
- 138
- Primera barra de tirante
- 140
- Tercer piñón
- 142
- Segundo árbol de accionamiento
- 144
- Cuarto piñón
- 146
- Segunda barra de tirante
- 148
- Alojamiento cardánico
- 150
- Barras de unión
- 152
- Cuarta forma de realización
- 154
- Ruedas de accionamiento
- 156
- Primera rueda cónica
- 158
- Engranaje de rueda cónica
- 160
- Segunda rueda cónica
- 162
- Barras de tirantes
- 164
- Alojamiento universal
- 166
- Primer plano
- 168
- Segundo plano
- 170
- Tercer plano
- 172
- Cuarto plano
- 174
- Quinto plano
- 176
- Lugar de cojinete
- 178
- Pata de apoyo
- 179
- Motor giratorio
- 180
- Arbol
- 182
- Otro árbol
- 184
- Arbol secundario
- 186
- Tirantes regulables en la longitud
- 188
- Primer freno
- 190
- Articulación universal superior
- 192
- Rueda cónica
- 194
- Segundo freno
- 196
- Tercer freno
- 198
- Cuarto freno
Claims (12)
1. Dispositivo de posicionamiento con una
estructura de apoyo (22), con un soporte de piezas de trabajo (38)
y con tirantes (70, 72; 186) regulables en la longitud que están
conectados, por una parte, con la estructura de apoyo y, por otra
parte, con el soporte de piezas de trabajo (22), de manera que los
tirantes (70, 72; 186) están alojados móviles en los puntos de
unión con la estructura de apoyo y con el soporte de piezas de
trabajo (38), de manera que al menos una parte de los tirantes (70,
72) es regulable en la longitud y de manera que al menos una parte
de los tirantes (70, 72; 186) presenta un accionamiento para el
ajuste longitudinal, caracterizada porque al menos seis de
los tirantes (70, 72; 186) están dispuestos por parejas en un
triángulo, porque en al menos dos parejas de tirantes (58, 60, 62;
126) los tirantes (70, 72; 186) están dispuestos paralelos, porque
cada pareja de tirantes (58, 60, 62; 126) tiene un accionamiento
común, a través del cual se puede regular exclusivamente de manera
sincrónica con la longitud, porque cada pareja de tirantes (58, 60,
62; 126) presenta en un primer extremo de la extensión longitudinal
de los tirantes (70, 72; 186) un cojinete de articulación (24, 26,
30, 32; 78, 80; 84), y porque cada pareja de tirantes (58, 60, 62;
126) presenta en un segundo extremo de la extensión longitudinal de
cada tirante (70, 72) un segundo cojinete.
2. Instalación de posicionamiento (52) de
acuerdo con la reivindicación 1, caracterizada porque cada
tirante (70, 72) de una pareja de tirantes (58,60, 62; 126)
presenta un cojinete de articulación (24, 26, 30, 32; 78, 80, 84),
y porque los cojinetes de articulación (24, 26, 30, 32; 78, 80, 84)
tienen una línea media de los ejes de los cojinetes.
3. Instalación de posicionamiento (52) de
acuerdo con la reivindicación 1 ó 2, caracterizada porque el
número de tirantes es seis.
4. Instalación de posicionamiento (52) de
acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores,
caracterizada porque el accionamiento es un accionamiento
hidráulico, neumático o eléctrico.
5. Instalación de posicionamiento (52) de
acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores,
caracterizada porque el accionamiento está conectado con una
correa, una correa dentada (110), un engranaje (130) o con ruedas
dentadas o con otra conexión en ángulo correcto con la pareja
respectiva de tirantes (58, 60, 62; 126).
6. Instalación de posicionamiento (52) de
acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores,
caracterizada porque a cada pareja de tirantes (58, 60, 62;
126) está asociado un dispositivo de freno, con que el se puede
frenar o fijar, en caso necesario, el accionamiento respectivo o al
menos un componente (74, 76, 76) accionado a través del
accionamiento.
7. Instalación de posicionamiento (52) de
acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores,
caracterizada porque el primer extremo está asociado a la
estructura de apoyo.
8. Instalación de posicionamiento (52) de
acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores,
caracterizada porque en el primer extremo está dispuesto un
tercer cojinete.
9. Instalación de posicionamiento (52) de
acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores,
caracterizada porque la suma de los grados de libertad del
cojinete de articulación (24, 26, 30, 32; 78, 80; 84) del segundo
así como del tercer cojinete corresponde al grado de libertad de la
carga previsible.
10. Instalación de posicionamiento (52) de
acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores,
caracterizada porque como cojinetes se pueden emplear
cojinetes de articulación (24, 26, 30, 32; 78, 80; 84) de cojinete
cardánico.
11. Instalación de posicionamiento (52) de
acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores,
caracterizada porque el accionamiento y/o los tirantes
presentan dispositivos de medición de la posición.
12. Instalación de posicionamiento (52) de
acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores,
caracterizada porque con un dispositivo de control y con
indicaciones de la posición de los dispositivos de medición de la
posición se puede predeterminar la posición del soporte de la pieza
de trabajo o su posición en el espacio.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102006011823A DE102006011823A1 (de) | 2006-03-13 | 2006-03-13 | Positioniereinrichtung |
DE102006011823 | 2006-03-13 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
ES2346257T3 true ES2346257T3 (es) | 2010-10-13 |
Family
ID=38121894
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
ES07711799T Active ES2346257T3 (es) | 2006-03-13 | 2007-03-06 | Dispositivo de posicionamiento. |
Country Status (13)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8225692B2 (es) |
EP (1) | EP1998930B1 (es) |
JP (1) | JP5430947B2 (es) |
KR (1) | KR101319366B1 (es) |
CN (1) | CN101400476B (es) |
AT (1) | ATE467478T1 (es) |
BR (1) | BRPI0709591A2 (es) |
CA (1) | CA2643976C (es) |
DE (2) | DE102006011823A1 (es) |
ES (1) | ES2346257T3 (es) |
MX (1) | MX2008011703A (es) |
RU (1) | RU2441743C2 (es) |
WO (1) | WO2007104446A1 (es) |
Families Citing this family (34)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102006046758A1 (de) | 2006-09-29 | 2008-04-03 | Abb Patent Gmbh | Vorrichtung insbesondere zum Positionieren von Objekten |
US9292016B2 (en) * | 2007-10-26 | 2016-03-22 | Ariel Andre Waitzman | Automated welding of moulds and stamping tools |
US9545697B2 (en) * | 2009-04-06 | 2017-01-17 | The Boeing Company | Automated hole generation |
DE102009057585B4 (de) * | 2009-12-09 | 2013-11-28 | Multivac Sepp Haggenmüller Gmbh & Co. Kg | Verfahren zum Kalibrieren eines Roboters |
CN102834229B (zh) * | 2010-03-11 | 2015-03-18 | 株式会社安川电机 | 定位装置、加工系统和热加工装置 |
SE535182C2 (sv) * | 2010-06-17 | 2012-05-08 | Exechon Ab | En parallellkinematisk maskin med kardanhållare |
CN102248535A (zh) * | 2011-07-18 | 2011-11-23 | 燕山大学 | 含双复合驱动分支三腿五自由度并联机构 |
CN102380771B (zh) * | 2011-11-11 | 2013-04-10 | 浙江理工大学 | 高刚度冗余驱动三自由度并联机构 |
CN102366896B (zh) * | 2011-11-11 | 2013-10-30 | 浙江理工大学 | 具有两条垂直交错转轴的三自由度并联机构 |
DE102012202170A1 (de) * | 2012-02-14 | 2013-06-13 | Carl Zeiss Smt Gmbh | Positionsmanipulator für ein optisches Bauelement |
US9359176B2 (en) * | 2012-03-20 | 2016-06-07 | GM Global Technology Operations LLC | Movement device configured for moving a payload |
WO2014029448A1 (en) * | 2012-08-24 | 2014-02-27 | Abb Technology Ltd | Calibration tool for a delta robot |
US20150321360A1 (en) * | 2012-10-02 | 2015-11-12 | Avs Added Value Industrial Engineering Solutions, S.L. | Manipulator for an ultra-high-vacuum chamber |
US9694455B2 (en) * | 2012-12-05 | 2017-07-04 | Alio Industries, Inc. | Precision tripod motion system with six degrees of freedom |
GB2512059B (en) * | 2013-03-18 | 2016-08-31 | Rolls Royce Plc | An independently moveable machine tool |
JP6250372B2 (ja) * | 2013-11-22 | 2017-12-20 | Ntn株式会社 | 自動溶接機 |
US11458579B2 (en) * | 2013-12-06 | 2022-10-04 | Huber Diffraktionstechnik Gmbh & Co. Kg | Redundant parallel positioning table device |
CN104029195B (zh) * | 2014-05-21 | 2016-06-29 | 燕山大学 | 一种两转动一移动过约束并联机构 |
US20180333842A1 (en) * | 2014-06-09 | 2018-11-22 | onCue Strategies | Autonomous Control of an Extendable Apparatus |
DE102014118364A1 (de) * | 2014-12-10 | 2016-06-16 | Wittenstein Ag | Dreiachsversteller |
GB201504846D0 (en) * | 2015-03-23 | 2015-05-06 | Rolls Royce Plc | Machine tools |
RU2605059C1 (ru) * | 2015-07-27 | 2016-12-20 | Общество с ограниченной ответственностью "Лапик" | Устройство для позиционирования исполнительного органа |
CN106111591B (zh) * | 2016-06-28 | 2018-07-27 | 嵊州亿源投资管理有限公司 | 一种铁轨清洗专用支撑设备 |
CN105921449B (zh) * | 2016-06-28 | 2017-11-17 | 金可丹 | 一种三自由度高铁轨道清洗用自稳移动支撑设备 |
CN106624835B (zh) * | 2017-01-17 | 2018-10-23 | 山东科技大学 | 一种可一次完成自由曲面加工的微型精密机床 |
RU176443U1 (ru) * | 2017-09-25 | 2018-01-18 | Акционерное общество "Инжиниринговая компания "АЭМ-технологии" (АО "АЭМ-технологии") | Опора универсальная |
CN108194795A (zh) * | 2018-01-25 | 2018-06-22 | 燕山大学 | 一种可伸缩变自由度的轻重载转台 |
PL3628439T3 (pl) * | 2018-09-28 | 2022-05-09 | Picum Mt Gmbh | Obrabiarka |
CN110948522B (zh) * | 2019-11-19 | 2022-06-21 | 南京熊猫电子股份有限公司 | 一种基于拉线旋转传感器的工业机器人空间位姿测量机构及测量方法 |
WO2021117647A1 (ja) * | 2019-12-13 | 2021-06-17 | ソニーグループ株式会社 | パラレルリンク装置 |
DE102020106741A1 (de) | 2020-03-12 | 2021-09-16 | Physik Instrumente (PI) GmbH & Co KG | 6-Achs-Positioniersystem mit arretierender Komponente |
CN111604883A (zh) * | 2020-04-30 | 2020-09-01 | 南京理工大学 | 多自由度高性能混联机器人 |
CN115816119A (zh) * | 2020-11-09 | 2023-03-21 | 郦鸿志 | 一种防变形夹具 |
CN113701013B (zh) * | 2021-07-27 | 2023-01-31 | 北京空间飞行器总体设计部 | 一种适用于细长结构的运动学支撑机构 |
Family Cites Families (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US703251A (en) * | 1902-04-14 | 1902-06-24 | James A Haire | Pipe-puller. |
US1789975A (en) * | 1927-02-07 | 1931-01-27 | Hell Co | Mechanical hoist |
US2803146A (en) * | 1952-02-27 | 1957-08-20 | Houdaille Industries Inc | Top operating mechanism |
US2765024A (en) * | 1954-04-06 | 1956-10-02 | Houdaille Industries Inc | Automotive front seat regulator |
US5401128A (en) * | 1991-08-26 | 1995-03-28 | Ingersoll Milling Machine Company | Octahedral machine with a hexapodal triangular servostrut section |
JP3640087B2 (ja) * | 1994-11-29 | 2005-04-20 | 豊田工機株式会社 | 工作機械 |
US5656905A (en) * | 1995-04-03 | 1997-08-12 | Tsai; Lung-Wen | Multi-degree-of-freedom mechanisms for machine tools and the like |
FR2735409B1 (fr) | 1995-06-13 | 1997-08-22 | Mach Serdi | Dispositif pour positionner la tige pilote d'une broche d'usinage |
JPH0966480A (ja) * | 1995-08-29 | 1997-03-11 | Toyoda Mach Works Ltd | 工具ハンドおよびそれを用いた工作機械 |
US5987726A (en) * | 1996-03-11 | 1999-11-23 | Fanuc Robotics North America, Inc. | Programmable positioner for the stress-free assembly of components |
JPH09271154A (ja) * | 1996-03-29 | 1997-10-14 | Sintokogio Ltd | 電動シリンダ |
US5865063A (en) * | 1996-09-03 | 1999-02-02 | Sheldon/Van Someren, Inc. | Three-axis machine structure that prevents rotational movement |
US5787758A (en) * | 1996-09-03 | 1998-08-04 | Sheldon/Van Someren, Inc. | Three-axis machine for rapid and rigid manipulation of components |
US6041500A (en) * | 1998-01-23 | 2000-03-28 | Giddings & Lewis, Inc. | Automatic assembly machine and method utilizing six-axis positioning device |
US6240799B1 (en) * | 1998-05-26 | 2001-06-05 | Hexel Corporation | Triangular gimbal |
JP2000130536A (ja) * | 1998-10-27 | 2000-05-12 | Fanuc Ltd | パラレルリンク機構 |
CN1092092C (zh) * | 2000-04-21 | 2002-10-09 | 清华大学 | 两维移动一维转动空间三轴并联机床结构 |
JP2003534846A (ja) | 2000-05-12 | 2003-11-25 | アルバータ リサーチ カウンシル インコーポレイテッド | 移動プラットホームおよびその使用方法 |
WO2004004986A2 (en) * | 2002-07-09 | 2004-01-15 | Amir Khajepour | Light weight parallel manipulators using active/passive cables |
CN100354069C (zh) * | 2003-04-10 | 2007-12-12 | 哈尔滨工业大学 | 六自由度宏动精密并联定位平台 |
US7673384B2 (en) * | 2006-04-27 | 2010-03-09 | Genesis Systems Group, Llc | Nut runner and hexabot robot |
DE102006046758A1 (de) * | 2006-09-29 | 2008-04-03 | Abb Patent Gmbh | Vorrichtung insbesondere zum Positionieren von Objekten |
-
2006
- 2006-03-13 DE DE102006011823A patent/DE102006011823A1/de not_active Withdrawn
-
2007
- 2007-03-06 CN CN2007800091757A patent/CN101400476B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2007-03-06 BR BRPI0709591-0A patent/BRPI0709591A2/pt not_active IP Right Cessation
- 2007-03-06 US US12/282,827 patent/US8225692B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2007-03-06 CA CA2643976A patent/CA2643976C/en active Active
- 2007-03-06 RU RU2008140322/02A patent/RU2441743C2/ru active
- 2007-03-06 DE DE502007003731T patent/DE502007003731D1/de active Active
- 2007-03-06 MX MX2008011703A patent/MX2008011703A/es active IP Right Grant
- 2007-03-06 EP EP07711799A patent/EP1998930B1/de not_active Not-in-force
- 2007-03-06 KR KR1020087022274A patent/KR101319366B1/ko active IP Right Grant
- 2007-03-06 ES ES07711799T patent/ES2346257T3/es active Active
- 2007-03-06 AT AT07711799T patent/ATE467478T1/de active
- 2007-03-06 JP JP2008558678A patent/JP5430947B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2007-03-06 WO PCT/EP2007/001890 patent/WO2007104446A1/de active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN101400476A (zh) | 2009-04-01 |
RU2008140322A (ru) | 2010-04-20 |
KR20080109755A (ko) | 2008-12-17 |
EP1998930B1 (de) | 2010-05-12 |
KR101319366B1 (ko) | 2013-10-18 |
DE102006011823A1 (de) | 2007-09-20 |
MX2008011703A (es) | 2009-01-09 |
US20090065664A1 (en) | 2009-03-12 |
BRPI0709591A2 (pt) | 2011-07-19 |
ATE467478T1 (de) | 2010-05-15 |
RU2441743C2 (ru) | 2012-02-10 |
JP5430947B2 (ja) | 2014-03-05 |
JP2009529434A (ja) | 2009-08-20 |
WO2007104446A1 (de) | 2007-09-20 |
CA2643976A1 (en) | 2007-09-20 |
DE502007003731D1 (de) | 2010-06-24 |
US8225692B2 (en) | 2012-07-24 |
CA2643976C (en) | 2013-12-03 |
EP1998930A1 (de) | 2008-12-10 |
CN101400476B (zh) | 2010-12-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
ES2346257T3 (es) | Dispositivo de posicionamiento. | |
ES2363886T3 (es) | Robot paralelo. | |
ES2322036T3 (es) | Robot industrial. | |
ES2358240T3 (es) | Máquina de cinemática paralela. | |
ES2357655T3 (es) | Robot cinemático paralelo y procedimiento de control de este robot. | |
ES2262428B1 (es) | Robot paralelo de cuatro grados de libertad con rotacion ilimitada. | |
ES2715923T3 (es) | Accionamiento con transmisión montada directamente sobre eje para altas velocidades | |
CN105748153A (zh) | 一种辅助微创外科手术机器人机械臂 | |
CN102341221A (zh) | 机器人关节单元及机器人 | |
ES2258917A1 (es) | Robot paralelo con cuatro grados de libertad de alta velocidad. | |
ES2328527T3 (es) | Dispositivo de absorcion de energia para vehiculos de unidades multiples. | |
US20060241810A1 (en) | High stiffness, high accuracy, parallel kinematic, three degree of freedom motion platform | |
KR20110061026A (ko) | 특이점 변경이 가능한 3 자유도 병렬 기구 플랫폼 | |
ES2907291T3 (es) | Máquina-herramienta para el mecanizado con arranque de virutas de una pieza de trabajo | |
ES2949537T3 (es) | Una máquina de cinemática paralela con orientación de herramienta versátil | |
ES2635592T5 (es) | Accionamiento para vehículos sobre carriles | |
ES2197698T3 (es) | Dispositivo de montaje de tripode y metodo de compensacion de torsion. | |
ES2357881T3 (es) | Módulo para la fabricación de estructuras móviles automatizadas y a una estructura modular móvil. | |
ES2205932T3 (es) | Dispositivo de direccion para vehiculos oruga articulados. | |
ES2449383T3 (es) | Tren de vehículos de transporte de funcionamiento reversible | |
ES2241569T3 (es) | Unidad para la colocacion y fijacion para la soldadura de piezas de chapa metalica de la carroceria de un vehiculo automovil. | |
CN107810119A (zh) | 铰接连接件和用于悬挂车轮的组件 | |
ES2787228T3 (es) | Vehículo con carrocerías de vagón conectadas de forma articulada | |
ES2252770T3 (es) | Suspension trasera para un vehiculo motorizado que tiene suspension independiente en las ruedas. | |
ES2205603T3 (es) | Vehiculo. |