RU2008140322A - Позиционирующее устройство - Google Patents

Позиционирующее устройство Download PDF

Info

Publication number
RU2008140322A
RU2008140322A RU2008140322/02A RU2008140322A RU2008140322A RU 2008140322 A RU2008140322 A RU 2008140322A RU 2008140322/02 A RU2008140322/02 A RU 2008140322/02A RU 2008140322 A RU2008140322 A RU 2008140322A RU 2008140322 A RU2008140322 A RU 2008140322A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
positioning device
support
pair
bearing
bearings
Prior art date
Application number
RU2008140322/02A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2441743C2 (ru
Inventor
Зенке КОК (SE)
Зенке КОК
Свен ЗОЕТЕБИР (DE)
Свен ЗОЕТЕБИР
Вольфганг ВАЛЬДИ (DE)
Вольфганг ВАЛЬДИ
Original Assignee
Абб Аг (De)
Абб Аг
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Абб Аг (De), Абб Аг filed Critical Абб Аг (De)
Publication of RU2008140322A publication Critical patent/RU2008140322A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2441743C2 publication Critical patent/RU2441743C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/54—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/54—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only
    • B23Q1/545—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces
    • B23Q1/5462—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces with one supplementary sliding pair
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0208—Compliance devices
    • B25J17/0216—Compliance devices comprising a stewart mechanism
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm
    • Y10T74/20317—Robotic arm including electric motor
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm
    • Y10T74/20329—Joint between elements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Machine Tool Units (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)
  • Gear Transmission (AREA)
  • Details Of Measuring And Other Instruments (AREA)
  • Wire Bonding (AREA)
  • Eye Examination Apparatus (AREA)
  • Die Bonding (AREA)
  • Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
  • Jigs For Machine Tools (AREA)

Abstract

1. Позиционирующее устройство с опорной структурой (22), содержащее приспособление (38) для крепления обрабатываемой детали и регулируемые по длине опорные стойки (70, 72; 186), соединенные с одной стороны с опорной структурой, а с другой - с приспособлением (38) для крепления обрабатываемой детали, причем опорные стойки (70, 72; 186) в местах соединения с опорной структурой и с приспособлением (38) для крепления детали установлены подвижно, при этом по меньшей мере одна часть опорных стоек (70, 72; 186) выполнена с возможностью регулирования по длине и по меньшей мере одна часть опорных стоек (70, 72; 186) имеет привод для регулирования по длине, отличающееся тем, что по меньшей мере шесть опорных стоек (70, 72; 186) установлены попарно, причем в одной паре (58, 60, 62; 126) опорные стойки (70, 72; 186) параллельны, при этом каждая пара (58, 60, 62; 126) на первом конце продольного протяжения опорных стоек (70, 72; 186) имеет поворотный подшипник (24, 26, 30, 32; 78, 80; 84), а на втором конце продольного протяжения каждой опорной стойки (70, 72) - второй подшипник. ! 2. Позиционирующее устройство (52) по п.1, отличающееся тем, что каждая опорная стойка (70,72) пары (58, 60, 62; 126) опорных стоек имеет поворотный подшипник (24, 26, 30, 32; 78, 80; 84), причем поворотные подшипники (24, 26, 30, 32; 78, 80; 84) имеют общую среднюю линию осей подшипников. ! 3. Позиционирующее устройство (52) по п.1 или 2, отличающееся тем, что количество опорных стоек равно шести. ! 4. Позиционирующее устройство (52) по п.1, отличающееся тем, что привод является гидравлическим, пневматическим или электрическим. ! 5. Позиционирующее устройство (52) по п.1, отличающееся тем, что каждая пара (58, 60, 62; 126) опорных стоек имеет общий привод. ! 6. Позиционирующее устройст�

Claims (13)

1. Позиционирующее устройство с опорной структурой (22), содержащее приспособление (38) для крепления обрабатываемой детали и регулируемые по длине опорные стойки (70, 72; 186), соединенные с одной стороны с опорной структурой, а с другой - с приспособлением (38) для крепления обрабатываемой детали, причем опорные стойки (70, 72; 186) в местах соединения с опорной структурой и с приспособлением (38) для крепления детали установлены подвижно, при этом по меньшей мере одна часть опорных стоек (70, 72; 186) выполнена с возможностью регулирования по длине и по меньшей мере одна часть опорных стоек (70, 72; 186) имеет привод для регулирования по длине, отличающееся тем, что по меньшей мере шесть опорных стоек (70, 72; 186) установлены попарно, причем в одной паре (58, 60, 62; 126) опорные стойки (70, 72; 186) параллельны, при этом каждая пара (58, 60, 62; 126) на первом конце продольного протяжения опорных стоек (70, 72; 186) имеет поворотный подшипник (24, 26, 30, 32; 78, 80; 84), а на втором конце продольного протяжения каждой опорной стойки (70, 72) - второй подшипник.
2. Позиционирующее устройство (52) по п.1, отличающееся тем, что каждая опорная стойка (70,72) пары (58, 60, 62; 126) опорных стоек имеет поворотный подшипник (24, 26, 30, 32; 78, 80; 84), причем поворотные подшипники (24, 26, 30, 32; 78, 80; 84) имеют общую среднюю линию осей подшипников.
3. Позиционирующее устройство (52) по п.1 или 2, отличающееся тем, что количество опорных стоек равно шести.
4. Позиционирующее устройство (52) по п.1, отличающееся тем, что привод является гидравлическим, пневматическим или электрическим.
5. Позиционирующее устройство (52) по п.1, отличающееся тем, что каждая пара (58, 60, 62; 126) опорных стоек имеет общий привод.
6. Позиционирующее устройство (52) по п.5, отличающееся тем, что привод соединен с соответствующей парой (58, 60, 62; 126) опорных стоек посредством ремня, зубчатого ремня (110), механизма передачи (130) или зубчатых колес, или другой равноугольной связи.
7. Позиционирующее устройство (52) по п.1 или 5, отличающееся тем, что каждой паре (58, 60, 62; 126) опорных стоек относится тормозное устройство, с помощью которого в случае необходимости соответствующий привод или по меньшей мере другой конструктивный элемент (74, 75, 76), приводимый в движение приводом, имеет возможность торможения или фиксирования.
8. Позиционирующее устройство (52) по п.1, отличающееся тем, что первый конец относится к опорной структуре.
9. Позиционирующее устройство (52) по п.1, отличающийся тем, что на первом конце установлен третий подшипник.
10. Позиционирующее устройство (52) по п.1 или 9, отличающееся тем, что сумма степеней свободы поворотного подшипника (24, 26, 30, 32; 78, 80; 84), второго, а также третьего подшипника соответствует степени свободы ожидаемой нагрузки.
11. Позиционирующее устройство (52) по п.1, отличающееся тем, что в качестве подшипниковых опор используются поворотные подшипники (24, 26, 30, 32; 78, 80; 84), карданные опоры.
12. Позиционирующее устройство (52) по п.1, отличающееся тем, что привод и/или опорные стойки содержат измерительные устройства положения.
13. Позиционирующее устройство (52) по п.12, отличающееся тем, что с помощью устройства управления и показаний измерительного устройства положения задаются положение приспособления для крепления обрабатываемой детали или его местонахождение в пространстве.
RU2008140322/02A 2006-03-13 2007-03-06 Позиционирующее устройство RU2441743C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102006011823A DE102006011823A1 (de) 2006-03-13 2006-03-13 Positioniereinrichtung
DE102006011823.5 2006-03-13

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2008140322A true RU2008140322A (ru) 2010-04-20
RU2441743C2 RU2441743C2 (ru) 2012-02-10

Family

ID=38121894

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2008140322/02A RU2441743C2 (ru) 2006-03-13 2007-03-06 Позиционирующее устройство

Country Status (13)

Country Link
US (1) US8225692B2 (ru)
EP (1) EP1998930B1 (ru)
JP (1) JP5430947B2 (ru)
KR (1) KR101319366B1 (ru)
CN (1) CN101400476B (ru)
AT (1) ATE467478T1 (ru)
BR (1) BRPI0709591A2 (ru)
CA (1) CA2643976C (ru)
DE (2) DE102006011823A1 (ru)
ES (1) ES2346257T3 (ru)
MX (1) MX2008011703A (ru)
RU (1) RU2441743C2 (ru)
WO (1) WO2007104446A1 (ru)

Families Citing this family (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006046758A1 (de) 2006-09-29 2008-04-03 Abb Patent Gmbh Vorrichtung insbesondere zum Positionieren von Objekten
US9292016B2 (en) * 2007-10-26 2016-03-22 Ariel Andre Waitzman Automated welding of moulds and stamping tools
US9545697B2 (en) * 2009-04-06 2017-01-17 The Boeing Company Automated hole generation
DE102009057585B4 (de) * 2009-12-09 2013-11-28 Multivac Sepp Haggenmüller Gmbh & Co. Kg Verfahren zum Kalibrieren eines Roboters
WO2011111765A1 (ja) * 2010-03-11 2011-09-15 株式会社安川電機 位置決め装置及び加工システムと、熱間加工装置
SE535182C2 (sv) * 2010-06-17 2012-05-08 Exechon Ab En parallellkinematisk maskin med kardanhållare
CN102248535A (zh) * 2011-07-18 2011-11-23 燕山大学 含双复合驱动分支三腿五自由度并联机构
CN102366896B (zh) * 2011-11-11 2013-10-30 浙江理工大学 具有两条垂直交错转轴的三自由度并联机构
CN102380771B (zh) * 2011-11-11 2013-04-10 浙江理工大学 高刚度冗余驱动三自由度并联机构
DE102012202170A1 (de) * 2012-02-14 2013-06-13 Carl Zeiss Smt Gmbh Positionsmanipulator für ein optisches Bauelement
US9359176B2 (en) * 2012-03-20 2016-06-07 GM Global Technology Operations LLC Movement device configured for moving a payload
US9289900B2 (en) * 2012-08-24 2016-03-22 Abb Technology Ltd Calibration tool for a delta robot
EP2918377B1 (en) * 2012-10-02 2019-01-09 AVS Added Value Industrial Engineering Solutions, S.L. Manipulator for an ultra-high-vacuum chamber
US20140150593A1 (en) 2012-12-05 2014-06-05 Alio Industries, Inc. Precision tripod motion system
GB2512059B (en) * 2013-03-18 2016-08-31 Rolls Royce Plc An independently moveable machine tool
JP6250372B2 (ja) * 2013-11-22 2017-12-20 Ntn株式会社 自動溶接機
US11458579B2 (en) * 2013-12-06 2022-10-04 Huber Diffraktionstechnik Gmbh & Co. Kg Redundant parallel positioning table device
CN104029195B (zh) * 2014-05-21 2016-06-29 燕山大学 一种两转动一移动过约束并联机构
WO2015191477A2 (en) * 2014-06-09 2015-12-17 Oncue Strategies, Inc. Autonomous control of an extendable apparatus
DE102014118364A1 (de) * 2014-12-10 2016-06-16 Wittenstein Ag Dreiachsversteller
GB201504846D0 (en) * 2015-03-23 2015-05-06 Rolls Royce Plc Machine tools
RU2605059C1 (ru) * 2015-07-27 2016-12-20 Общество с ограниченной ответственностью "Лапик" Устройство для позиционирования исполнительного органа
CN106111591B (zh) * 2016-06-28 2018-07-27 嵊州亿源投资管理有限公司 一种铁轨清洗专用支撑设备
CN105921449B (zh) * 2016-06-28 2017-11-17 金可丹 一种三自由度高铁轨道清洗用自稳移动支撑设备
CN106624835B (zh) * 2017-01-17 2018-10-23 山东科技大学 一种可一次完成自由曲面加工的微型精密机床
RU176443U1 (ru) * 2017-09-25 2018-01-18 Акционерное общество "Инжиниринговая компания "АЭМ-технологии" (АО "АЭМ-технологии") Опора универсальная
CN108194795A (zh) * 2018-01-25 2018-06-22 燕山大学 一种可伸缩变自由度的轻重载转台
ES2906909T3 (es) * 2018-09-28 2022-04-20 Picum Mt Gmbh Máquina herramienta
CN110948522B (zh) * 2019-11-19 2022-06-21 南京熊猫电子股份有限公司 一种基于拉线旋转传感器的工业机器人空间位姿测量机构及测量方法
US20230004074A1 (en) * 2019-12-13 2023-01-05 Sony Group Corporation Parallel link apparatus
DE102020106741A1 (de) 2020-03-12 2021-09-16 Physik Instrumente (PI) GmbH & Co KG 6-Achs-Positioniersystem mit arretierender Komponente
CN111604883A (zh) * 2020-04-30 2020-09-01 南京理工大学 多自由度高性能混联机器人
CN112475965B (zh) * 2020-11-09 2022-12-23 深圳市华运鸿科技有限公司 一种曲面异型工件加工用的防变形夹具
CN113701013B (zh) * 2021-07-27 2023-01-31 北京空间飞行器总体设计部 一种适用于细长结构的运动学支撑机构

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US703251A (en) * 1902-04-14 1902-06-24 James A Haire Pipe-puller.
US1789975A (en) * 1927-02-07 1931-01-27 Hell Co Mechanical hoist
US2803146A (en) * 1952-02-27 1957-08-20 Houdaille Industries Inc Top operating mechanism
US2765024A (en) * 1954-04-06 1956-10-02 Houdaille Industries Inc Automotive front seat regulator
US5401128A (en) * 1991-08-26 1995-03-28 Ingersoll Milling Machine Company Octahedral machine with a hexapodal triangular servostrut section
JP3640087B2 (ja) * 1994-11-29 2005-04-20 豊田工機株式会社 工作機械
US5656905A (en) * 1995-04-03 1997-08-12 Tsai; Lung-Wen Multi-degree-of-freedom mechanisms for machine tools and the like
FR2735409B1 (fr) 1995-06-13 1997-08-22 Mach Serdi Dispositif pour positionner la tige pilote d'une broche d'usinage
JPH0966480A (ja) * 1995-08-29 1997-03-11 Toyoda Mach Works Ltd 工具ハンドおよびそれを用いた工作機械
US5987726A (en) * 1996-03-11 1999-11-23 Fanuc Robotics North America, Inc. Programmable positioner for the stress-free assembly of components
JPH09271154A (ja) * 1996-03-29 1997-10-14 Sintokogio Ltd 電動シリンダ
US5787758A (en) 1996-09-03 1998-08-04 Sheldon/Van Someren, Inc. Three-axis machine for rapid and rigid manipulation of components
US5865063A (en) * 1996-09-03 1999-02-02 Sheldon/Van Someren, Inc. Three-axis machine structure that prevents rotational movement
US6041500A (en) * 1998-01-23 2000-03-28 Giddings & Lewis, Inc. Automatic assembly machine and method utilizing six-axis positioning device
US6240799B1 (en) * 1998-05-26 2001-06-05 Hexel Corporation Triangular gimbal
JP2000130536A (ja) * 1998-10-27 2000-05-12 Fanuc Ltd パラレルリンク機構
CN1092092C (zh) * 2000-04-21 2002-10-09 清华大学 两维移动一维转动空间三轴并联机床结构
WO2001085402A2 (en) * 2000-05-12 2001-11-15 Alberta Research Council Inc. Motion platform with six linear electromagnetic actuators
US7172385B2 (en) * 2002-07-09 2007-02-06 Amir Khajepour Light weight parallel manipulators using active/passive cables
CN100354069C (zh) * 2003-04-10 2007-12-12 哈尔滨工业大学 六自由度宏动精密并联定位平台
US7673384B2 (en) * 2006-04-27 2010-03-09 Genesis Systems Group, Llc Nut runner and hexabot robot
DE102006046758A1 (de) * 2006-09-29 2008-04-03 Abb Patent Gmbh Vorrichtung insbesondere zum Positionieren von Objekten

Also Published As

Publication number Publication date
KR101319366B1 (ko) 2013-10-18
JP2009529434A (ja) 2009-08-20
ATE467478T1 (de) 2010-05-15
BRPI0709591A2 (pt) 2011-07-19
EP1998930B1 (de) 2010-05-12
CA2643976C (en) 2013-12-03
DE102006011823A1 (de) 2007-09-20
CN101400476A (zh) 2009-04-01
DE502007003731D1 (de) 2010-06-24
WO2007104446A1 (de) 2007-09-20
CN101400476B (zh) 2010-12-15
KR20080109755A (ko) 2008-12-17
JP5430947B2 (ja) 2014-03-05
ES2346257T3 (es) 2010-10-13
EP1998930A1 (de) 2008-12-10
RU2441743C2 (ru) 2012-02-10
US8225692B2 (en) 2012-07-24
MX2008011703A (es) 2009-01-09
US20090065664A1 (en) 2009-03-12
CA2643976A1 (en) 2007-09-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2008140322A (ru) Позиционирующее устройство
CN103286792B (zh) 具有调心机构的三自由度并联机器人手腕
CN109612703B (zh) 一种多功能液压综合测试台
RU2007120945A (ru) Параллельный кинематический механизм
CN107299953B (zh) 一种阻尼力可调的旋转粘滞阻尼器及其应用
EP1607528A3 (en) Component support device and construction machine with component attached via the same
SE533630C2 (sv) Inställbart fäste i strukturer
GB1455782A (en) Manipulator
CN102706739A (zh) 玻璃四点弯曲夹具
CN112959148B (zh) 一种工业生产用管材外圆打磨装置
US7921712B1 (en) Dynamometer test apparatus and method for testing both transmissions and rear differentials
DE50306965D1 (de) Vorrichtung mit einer arbeits- und funktionseinheit
CN203163969U (zh) 橡胶衬套扭转疲劳试验装置
CN106289771B (zh) 一种谐波齿轮减速器啮合扭转刚度的测量装置
CN104458422A (zh) 材料力学多功能组合实验台
CN110885029A (zh) 一种减震式物料搬运装置
CN212080701U (zh) 一种工程勘测用高稳定性三脚架
CN2793544Y (zh) 灯具的伸缩调节装置
CN107009164A (zh) 一种精确定位角度的专用夹具装置
CN204422334U (zh) 材料力学多功能组合实验台
RU2007140113A (ru) Устройство для определения уводов и параметров жесткости винтовых пружин сжатия
CN209858040U (zh) 一种物流电子商务用快速称重装置
CN204339355U (zh) 汽车刹车片钻孔装置
CN218983762U (zh) 一种卡钳支架的定位治具
CN213795259U (zh) 一种加工中心中心架