ES2197698T3 - Dispositivo de montaje de tripode y metodo de compensacion de torsion. - Google Patents
Dispositivo de montaje de tripode y metodo de compensacion de torsion.Info
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Abstract
Dispositivo de posicionamiento trípode con un armazón fijo (1) y un portador (2) móvil respecto a aquél, que están unidos entre sí por medio de tres tirantes (3) ajustables en longitud, estando acoplado cara tirante (3) al armazón (1) y al portador (2) mediante al menos una articulación (4, 5), caracterizado porque cada tirante está acoplado al armazón y al portador mediante sendas articulaciones (4, 5) que presentan dos grados de libertad de giro y estando previsto un dispositivo regulador de la compensación de la torsión (10) que actúa conjuntamente con los accionamientos de torsión (6) asignados respectivamente a los distintos tirantes (3), para girar la articulación del lado del portador, del tirante respectivo, con relación a la articulación del lado del armazón de ese mismo tirante, alrededor de su eje longitudinal, con el fin de regular las torsiones que surjan en los tirantes (3).
Description
Dispositivo de montaje de trípode y método de
compensación de torsión.
La invención se refiere a un dispositivo de
posicionamiento trípode con un armazón fijo y un portador móvil
respecto a aquél, que están unidos entre sí por medio de tres
tirantes ajustables en longitud, tal como se conoce por ejemplo por
la patente US-A-4.569.627. La
invención se refiere además a un procedimiento para compensar la
torsión en el dispositivo antes citado.
Estos dispositivos o procedimiento se emplean en
máquinas herramienta para la fijación y movimiento de una
herramienta, que por lo general va fijada al portador y que se
puede aproximar mediante un movimiento relativo con respecto a una
pieza sujeta en el armazón. Otros campos de aplicación para los
dispositivos de posicionamiento trípodes son los sistemas de
manipulación y robots, en los que se puede colocar, por ejemplo, en
el portador un manipulador, un dispositivo de apriete o una
pinza.
A diferencia de las conducciones de herramienta
convencionales en tres ejes, donde para cada eje lineal está
previsto un carro motorizado independiente, estando conectados
estos carros en serie, en cambio en los dispositivos de
funcionamiento trípode se trata de las denominadas estructuras
paralelas, en las que para efectuar un movimiento lineal en la
dirección de un eje, por lo general, no hay que accionar solamente
un órgano de aproximación sino varios, por ejemplo, unos tirantes
ajustables en longitud.
También se incluyen en el campo de las
estructuras paralelas los llamados hexápodos, que se caracterizan
por una suspensión del portador en el bastidor de seis patas. Un
centro de mecanizado hexápodo, así como un dispositivo y un
procedimiento para el mando del mismo se conocen por las patentes DE
196 36 100 A1 y DE 196 36 102 A1 de la misma solicitante.
Los hexápodos citados permiten, colocando una
herramienta de mecanizado en el portador, un mecanizado en cinco
ejes en una pieza fijada al armazón, donde son posibles las
traslaciones en todas las direcciones del espacio así como los
movimientos de giro alrededor de ejes perpendiculares al eje del
husillo de la herramienta de mecanizado. En esos hexápodos, los
distintos tirantes están sometidos exclusivamente a cargas de
tracción y compresión, de manera que existe la posibilidad de
emplear tirantes relativamente largos, que presentan una rigidez a
la torsión relativamente reducida, lo cual es conveniente para los
hexápodos con vistas a un movimiento lo más libre posible del
portador en el espacio, desde el punto de vista de las colisiones
entre tirantes.
Ahora bien, por su complejidad, no sólo por lo
que se refiere a su estructura sino también a su manejo, los
hexápodos resultan técnicamente muy complejos y, por lo tanto, son
menos rentables para aquellas aplicaciones en las que basta con una
variabilidad de mecanizado más reducida.
En aquellas aplicaciones en las que se demanda
únicamente un mecanizado en tres ejes, existe la posibilidad de
reducir el número de tirantes y por lo tanto la complejidad del
dispositivo en comparación con un hexápodo. Las complicaciones que
aquí se presentan por la composición de los grados de libertad de
giro impiden que los principios de diseño usuales en los hexápodos
se puedan transferir sin más a estructuras con un menor número de
tirantes. Debido a la combinación de los grados de libertad de giro
se producen, a diferencia de los hexápodos, no sólo fuerzas de
tracción y compresión sino también pares de torsión, para los
cuales los tirantes empleados usualmente en los hexápodos, que
ofrecen menor rigidez a la torsión, son realmente inadecuados.
Ahora bien, una realización con mayor rigidez a la torsión
repercutiría negativamente en la movilidad del portador, debido a
las limitaciones del espacio, en particular si se trata de un
portador compacto.
Por lo que respecta a la problemática de la
torsión ya se ha propuesto que en un dispositivo de posicionamiento
trípode, es decir, un dispositivo con tres tirantes, éstos se
realicen positivamente como barras dobles, de manera que los pares
que surjan se puedan subdividir cada vez en dos componentes de
tracción/compresión. Ahora bien, estas soluciones exigen tirantes de
longitud invariable, en los que la aproximación del portador se
realiza mediante un desplazamiento del punto base de los tirantes
por parte del armazón. Ahora bien, esta solución no resulta
practicable en tirantes que deban tener una longitud ajustable.
Los tirantes de longitud invariable con guiado en
su punto del pie presentan además el inconveniente de que debido a
las trayectorias de guiado de los puntos de pie se introducen
errores en el posicionamiento del portador, que son muy difíciles y
costosos de compensar.
Frente a esto, la invención se plantea como
objetivo crear un dispositivo de posicionamiento trípode con
tirantes ajustables en longitud, que permita un alto grado de
precisión en la aproximación con una complejidad técnica
reducida.
Este objetivo se resuelve en el dispositivo de
posicionamiento trípode citado inicialmente por el hecho de que
cada tirante está acoplado al armazón y al portador mediante de
sendas articulaciones con dos grados de libertad de giro y un
dispositivo regulador de la compensación de la torsión que actúa
conjuntamente con los accionamientos de torsión asignadas,
respectivamente, a los respectivos tirantes para girar la
articulación del lado del portador, del tirante respectivo, con
relación a la articulación del lado del armazón de ese mismo
tirante, alrededor de su eje longitudinal, con el fin de regular las
torsiones que surjan en los tirantes.
Con la solución conforme a la invención y
mediante los accionamientos de torsión de los distintos tirantes se
pueden compensar de forma controlada las torsiones que aparezcan en
la estructura paralela y que dan lugar a un desvío rotativo del
portador respecto a su posición teórica, reduciéndolas
preferentemente a cero. En particular, el desplazamiento debido a
las fuerzas de mecanizado se puede compensar en un husillo
principal previsto en el portador, con lo cual se puede conseguir
en la práctica una rigidez considerablemente superior del
posicionamiento del portador, frente a los dispositivos
convencionales, sin que para ello fuera necesario proceder a
reforzar la estructura en los tirantes. De esta manera se puede
conseguir también un elevado grado de movilidad del portador en el
espacio, incluso en el caso de un portador compacto en el espacio.
Igualmente se pueden compensar imprecisiones de fabricación y
variaciones de medida debidas a influencias térmicas, en los seis
grados de libertad, mediante técnicas de mando. A diferencia de
esto, se puede lograr en las estructuras convencionales de tres
ejes en serie únicamente para los tres grados de libertad
lineales.
De acuerdo con una realización ventajosa de la
invención, el accionamiento de torsión está situado entre la
articulación del lado del portador y la articulación del lado del
armazón, preferentemente en el extremo del tirante del lado del
portador. Esto último resulta especialmente ventajoso cuando el
accionamiento de torsión tiene un peso relativamente ligero en
comparación con el tirante. Con masas pequeñas en el lado del
portador se pueden conseguir aceleraciones grandes, con lo cual se
tiene la posibilidad de lograr una velocidad de fabricación
elevada.
El accionamiento de torsión está realizado
preferentemente como dispositivo de accionamiento rotativo para
pequeños recorridos con gran velocidad de accionamiento. El
accionamiento rotativo representa en este caso un accionamiento
complementario al accionamiento principal de traslación de los
tirantes, que realiza grandes recorridos con una masa propia
relativamente grande. De ahí resulta una elevada frecuencia límite
para todo el conjunto.
De acuerdo con una realización ventajosa, el
portador está fijado a los tirantes en el espacio con una
orientación exacta, es decir, que al efectuarse un movimiento del
portador en el espacio éste mantiene siempre su alineación con
respecto a los ejes de traslación en el espacio.
De acuerdo con otra realización ventajosa, están
previstos en los tirantes sendos dispositivos para determinar la
torsión del tirante respectivo alrededor de su eje longitudinal,
con el fin de generar una señal, en función de la cual se acciona
en cada caso el accionamiento de torsión del tirante respectivo.
Mediante la captación directa de las torsiones que efectivamente
aparecen, éstas se pueden compensar en línea durante el
funcionamiento del dispositivo de posicionamiento trípode, es
decir, durante un proceso de mecanizado. En principio, los
accionamientos de torsión también se pueden emplear en cierta
medida para generar torsiones, si dentro del marco de un proceso de
mecanizado se deseasen ligeros movimientos de giro alrededor de los
ejes de traslación.
De acuerdo con otra realización ventajosa un
dispositivo regulador de la compensación de la torsión está
integrado en un dispositivo de mando y/o regulación para variar la
longitud de los tirantes, que comprende un regulador así como el
dispositivo para determinar las torsiones de los tirantes, donde al
regulador se le superpone en la entrada una diferencia de regulación
formada a partir de parámetros que representan los valores teóricos
de torsión y de parámetros que representan los valores reales de
torsión obtenidos del dispositivo de determinación de la torsión,
estando conectada la salida del regulador a los accionamientos de
torsión. De esta manera, las magnitudes interferentes que se
produzcan, tales como los pares resultantes de un proceso de
mecanizado, se pueden compensar en la forma deseada según la
configuración del regulador. Para ello la regulación puede tener
lugar tanto de forma analógica como digital, donde la primera
ofrece la ventaja de una mayor dinámica del sistema.
A diferencia de los hexápodos, en los trípodes es
posible, con frecuencia, determinar una solución analítica cerrada
de la transformación de avance. De esta manera se puede
incrementar, en el caso de la regulación digital, la velocidad de
exploración y con ello la calidad de la regulación.
El dispositivo de mando y/o regulación de nivel
superior transmite únicamente valores de consigna, como por ejemplo
magnitudes de decalaje procedentes del calibrado o del
desplazamiento térmico del sistema, a los ejes rotativos,
presentando estas magnitudes más bien un carácter estático y que se
altera sólo muy lentamente.
De acuerdo con otra realización ventajosa, el
reacoplamiento, en el lado de entrada del regulador, de los
parámetros que representan los valores de torsión, tiene lugar de
forma autónoma, sin influir en el mando de los movimientos y/o la
regulación de las alteraciones de longitud de los tirantes. Para
esto se emplea, para variar la longitud de los tirantes, un sistema
de mando en cascada al cual está subordinada de manera autónoma la
regulación de compensación de la torsión.
El objetivo citado inicialmente se resuelve
además mediante un procedimiento para compensar la torsión en un
dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 12, en el que las
torsiones que surgen en los tirantes, condicionadas por la carga,
se captan, se comparan con las torsiones teóricas y se regula la
diferencia de torsión determinada aplicándola a los accionamientos
de torsión. Este procedimiento permite incrementar de forma
económica la rigidez dinámica de un dispositivo de posicionamiento
trípode y por lo tanto, la precisión de fabricación, sin que con
ello se menoscabe la movilidad del dispositivo.
Otras realizaciones ventajosas están indicadas en
las subreivindicaciones. A continuación se describe un ejemplo de
realización de la invención sirviéndose de los dibujos adjuntos. En
éstos puede verse:
En la Fig. 1: una vista tridimensional de un
dispositivo de posicionamiento trípode conforme a la invención,
y
En la Fig. 2: el circuito de regulación de la
compensación de la torsión para el dispositivo de posicionamiento
trípode representado en la Fig. 1.
En la Fig. 1 está representado un dispositivo de
posicionamiento trípode con un armazón 1 y un portador 2 móvil
respecto a aquél, que se puede integrar en una bancada de máquina
y principalmente en una máquina herramienta, en un sistema de
manipulación o en un robot. En el ejemplo de realización
representado va colocado en el portador 2 un husillo 11 para
acoplar una herramienta de mecanizado, por ejemplo, una broca o
fresa o similar. El portador 2 está realizado como triángulo
tridimensional con estructura de entramado, en cuyos vértices están
previstos respectivamente unos anillos para alojamiento de una
articulación. Para ello la estructura de entramado está realizada de
tal manera que las uniones entre los anillos de alojamiento de las
articulaciones tienen siempre la misma longitud. Los anillos de
alojamiento de las articulaciones están situados respectivamente en
un plano independiente, donde cada uno de los tres planos es
perpendicular en el espacio con respecto a los otros planos,
preferentemente siempre con un ángulo de 90º.
El portador 2 está realizado como cuerpo
tridimensional para el alojamiento del husillo 11 ya mencionado y
en el ejemplo de realización tiene forma cúbica. Cada cara del
portador 2 está orientada hacia un plano de los anillos de
alojamiento de las articulaciones del armazón 1.
El portador 2 se apoya en el armazón 1 a través
de tres tirantes 3, siendo los tres tirantes iguales. Esto permite
que haya un gran número de piezas repetitivas y una estructura de
sistema modular. Cada tirante 3 está acoplado al armazón 1 por
medio de una primera articulación 4, del lado del armazón y al
portador 2 por medio de una segunda articulación 5, del lado del
portador. La Fig. 1 muestra una posición de reposo del dispositivo
de posicionamiento trípode. En esta posición de reposo, los
tirantes se encuentran en un estado exento de torsión. Los tirantes
se extienden aquí en las tres direcciones del espacio, X, Y, Z, que
forman un sistema ortogonal. Son ajustables en longitud en su
dirección longitudinal, es decir, en la dirección de su eje
longitudinal, empleándose para ello accionamientos lineales que con
adecuados para transmitir esfuerzos de torsión. Se pueden emplear,
por ejemplo, motores hidráulicos, estando situado el cilindro más
pesado en el lado del armazón y el vástago del émbolo en el lado
del portador.
El acoplamiento de los tirantes 3 se realiza, tal
como ya se ha mencionado, por medio de articulaciones, cada una de
ellas con dos grados de libertad. En el ejemplo de realización
representado se emplean para ello crucetas que están realizadas
para permitir un giro alrededor de dos ejes perpendiculares a la
dirección longitudinal del tirante respectivo 3 y perpendiculares
entre sí. Las articulaciones del lado del armazón 4 están
realizadas de forma semejante a las articulaciones 5 del lado del
portador. Dado que durante la variación de longitud de los tirantes
éstos giran en las articulaciones 4 del lado del bastidor, las
masas de los cilindros de los tirantes 3 si se equilibran en los
anillos de alojamiento de las articulaciones del armazón 1, al pasar
los cilindros a través de los anillos del alojamiento de las
articulaciones.
A cada tirante 3 le corresponde además un
accionamiento de torsión 6, que en el ejemplo de realización
representado está situado entre la articulación 5 del lado del
portador y la articulación 4 del lado del armazón, en el extremo del
lado del portador del tirante respectivo 3. El accionamiento de
torsión 6 también se puede situar entre el armazón 1 y la
articulación 4 del lado del armazón o entre el portador y la
articulación 5 del lado del portador.
El accionamiento de torsión 6 está realizado como
dispositivo de accionamiento rotativo para pequeños recorridos con
gran velocidad de accionamiento. En comparación con el
accionamiento longitudinal de los tirantes presenta además una masa
considerablemente menor, por lo cual resulta en conjunto una
frecuencia límite elevada del conjunto de accionamiento, que
permite regular rápidamente las torsiones indeseadas que aparecen
en los tirantes a causa del proceso de mecanizado. Además de estas
desviaciones se pueden compensar también tolerancias de fabricación
del alojamiento del portador o del husillo 11 así como
deformaciones térmicas del conjunto de la estructura paralela,
tomando como base un modelo térmico de la misma.
Como ya se ha dicho, la Fig. 1 muestra el
dispositivo de posicionamiento trípode en una posición de reposo,
en la que los tirantes transcurren perpendiculares entre sí en las
tres direcciones del espacio X, Y, Z. Como todos los tirantes están
realizados iguales, es igual también en este caso la longitud de la
extensión correspondiente a cada uno de los tirantes 3. La
suspensión por medio de las articulaciones 4, 5, con dos grados de
libertad en cada articulación, permite desplazar el portador 2 en
las tres direcciones de traslación del espacio X, Y, Z, manteniendo
la orientación, lo que permite el mecanizado triaxial de una
pieza. Para esto no se desea que el portador 2 gire alrededor de
uno de los ejes citados X, Y, Z.
En los tirantes 3 está previsto en cada uno un
dispositivo propio 7 para determinar la torsión del tirante
respectivo alrededor de su eje longitudinal. Lo esencial es que la
medición se realice dentro del flujo de fuerza. Esto puede
realizarse en lugares adecuados de las articulaciones 4 y 5 así como
en el armazón 1 o en el portador 2. Este dispositivo 7 genera una
instrucción o señal en función de la cual se acciona
respectivamente el accionamiento de torsión 6 del tirante afectado
3. El dispositivo para determinar la torsión comprende un captador
de medida, que no está representado con mayor detalle, para
determinar el par que actúa en un tirante. Para ello se puede
emplear, por ejemplo, un captador de fuerza o galga
extensiométrica. El dispositivo 7 comprende además un dispositivo
de evaluación para determinar la torsión del tirante a partir del
par que se ha captado, así como de la rigidez a la torsión del
tirante 3, que es conocida y está predeterminada. El dispositivo de
evaluación que no está representado sirve para ello como medio para
transformar las señales del captador de presión en parámetros
adecuados para un dispositivo de regulación, los cuales representan
entonces las torsiones respectivas que aparecen en los tirantes.
Tal como está representado en la Fig. 1, una parte del dispositivo
7, es decir, en particular el captador de medida, se puede aplicar
directamente en un tirante 3, aquí preferentemente en el cilindro.
El dispositivo de evaluación se sitúa preferentemente separado y se
puede integrar, por ejemplo, en un dispositivo de mando y/o
regulación 8, que se ocupa entre otras cosas de la variación de
longitud de los tirantes 3 para el desplazamiento del portador 2
con respecto al armazón 1.
En este dispositivo de mando y regulación 8 está
incluido un dispositivo regulador de la compensación de la torsión
10, que comprende un regulador 9 así como el dispositivo para
determinar las torsiones de los tirantes 3.
Tal como está representado en la Fig. 2, el
dispositivo regulador de la compensación de la torsión 10 está
integrado en un sistema de mando en cascada del dispositivo de
mando y regulación 8, efectuándose el reacoplamiento de la señal de
medida de la torsión de los tirantes 3 a una magnitud de ajuste para
los accionamientos de torsión 6, de forma autónoma, es decir,
independiente del mando o regulación de nivel superior de las
variaciones de longitud de los tirantes 3. Tal como está
representado en la Fig. 2, al regulador 9 se le superpone por el
lado de entrada una diferencia de regulación formada por parámetros
X_{Soll}, que representan los valores teóricos de torsión de los
tirantes y parámetros X_{ist}, que representan los valores de
torsión obtenidos por el dispositivo para determinar la torsión 7.
Los parámetros X_{Soll}, que representan los valores teóricos de
torsión, se derivan del dispositivo de mando y regulación 8. Esta
magnitud apenas varía en la práctica durante el funcionamiento del
sistema, ya que los correspondientes valores para los distintos
tirantes deben permanecer teóricamente constantes para evitar el
giro del portador 2 o del husillo principal 11. Solamente hay
algunos valores de decalaje condicionados por la fabricación y de
origen térmico que pueden oscilar ligeramente a lo largo del
tiempo. Sin embargo, estas magnitudes tienen más bien carácter
estático y varían sólo muy lentamente.
Las torsiones resultantes durante el
funcionamiento a causa de las fuerzas de reacción aparecen en el
sistema como magnitudes interferentes Z dentro del alcance del
tramo de regulación, es decir, de la estructura de los tirantes 3 y
dan lugar a ángulos de torsión entre la articulación 4 del lado del
armazón y la articulación 15 del lado del portador, en forma de un
ángulo diferencial \varphi_{ist}. Este ángulo de torsión se capta
de forma inmediata, o en el ejemplo de realización representado de
forma mediata, por los dispositivos 7 que determinan las torsiones
de los tirantes 3. En concreto se pueden captar, por ejemplo,
mediante captadores de presión o galgas extensiométricas las
fuerzas o pares que surgen en la estructura de los tirantes. Dado
que se conoce la geometría y por lo tanto la rigidez a la torsión
de los tirantes 3, se pueden determinar, mediante el circuito de
evaluación, que no está representado y por medio de las magnitudes
de las fuerzas y las informaciones relativas a la estructura de los
tirantes, las magnitudes de desplazamiento que se convierten en
parámetros X_{ist} adecuados para el dispositivo regulador de la
compensación de la torsión 10 y que representan los valores reales
de torsión. Estos parámetros se reconducen a los correspondientes
parámetros de valor teórico de torsión.
La regulación puede efectuarse tanto de forma
analógica como digital. Las magnitudes de ajuste generadas por el
regulador 9 se aplican finalmente a los accionamientos de torsión 6
para compensar los desplazamientos del husillo principal que se
efectúan de forma continua durante el funcionamiento del
dispositivo. En el caso de que se produzca un fallo en el
dispositivo regulador de la compensación de la torsión 10 se puede
seguir trabajando con el dispositivo de posicionamiento trípode en
forma convencional, sin compensación de la torsión, gracias a la
configuración autónoma en el dispositivo de mando de regulación
8.
Para mostrar el funcionamiento del dispositivo
regulador de la compensación de la torsión 10 se puede suponer que
en el husillo 11 o en el portador 2 actúa una fuerza en la
dirección del tirante horizontal izquierdo de la Fig. 1. Por este
motivo se genera en este tirante izquierdo una fuerza oponente. En
cambio, en el tirante derecho se genera un par de giro. Si se mide
la fuerza en los tirantes, mediante el movimiento principal de
traslación del tirante izquierdo se puede compensar el
desplazamiento del husillo principal que se genera en este tirante
a causa de la fuerza y del efecto elástico que conlleva. Si no
hubiera un accionamiento híbrido, es decir, si no se añadieran los
accionamientos de torsión, no se podría compensar la torsión del
tirante derecho, que se produce a causa del par de giro y del
subsiguiente efecto del muelle de torsión. El accionamiento híbrido
gira el husillo principal en sentido contrario al del par de giro
que actúa en el tirante devolviéndolo a su posición vertical.
Como variante del ejemplo de realización
representado en la Fig. 1 se puede prever también en el portador,
en lugar de un husillo principal una estructura de pinza para un
robot o para un dispositivo de mecanizado por láser.
Claims (14)
1. Dispositivo de posicionamiento trípode con un
armazón fijo (1) y un portador (2) móvil respecto a aquél, que
están unidos entre sí por medio de tres tirantes (3) ajustables en
longitud, estando acoplado cara tirante (3) al armazón (1) y al
portador (2) mediante al menos una articulación (4, 5),
caracterizado porque cada tirante está acoplado al armazón y
al portador mediante sendas articulaciones (4, 5) que presentan dos
grados de libertad de giro y estando previsto un dispositivo
regulador de la compensación de la torsión (10) que actúa
conjuntamente con los accionamientos de torsión (6) asignados
respectivamente a los distintos tirantes (3), para girar la
articulación del lado del portador, del tirante respectivo, con
relación a la articulación del lado del armazón de ese mismo
tirante, alrededor de su eje longitudinal, con el fin de regular
las torsiones que surjan en los tirantes (3).
2. Dispositivo de posicionamiento trípode según
la reivindicación 1, caracterizado porque el accionamiento
de torsión (6) está dispuesto entre la articulación (5) del lado
del portador y la articulación (4) del lado del armazón.
3. Dispositivo de posicionamiento trípode según
la reivindicación 1 ó 2, caracterizado porque el
accionamiento de torsión (6) está dispuesto en el extremo del
tirante (3) por el lado del portador.
4. Dispositivo de posicionamiento trípode según
una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque el
accionamiento de torsión (6) está realizado como dispositivo de
accionamiento rotativo para pequeños recorridos con gran velocidad
de accionamiento.
5. Dispositivo de posicionamiento trípode según
una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque las
articulaciones (4, 5) están realizadas como crucetas.
6. Dispositivo de posicionamiento trípode según
una de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque en
una posición de reposo del portador, los tirantes (3) están
dispuestos perpendiculares entre sí en las tres direcciones del
espacio (X, Y, Z).
7. Dispositivo de posicionamiento trípode según
una de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado porque
todos los tirantes (3) están realizados iguales.
8. Dispositivo de posicionamiento trípode según
una de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado porque el
portador (2) va fijado a los tirantes (3) conservando su
orientación en el espacio.
9. Dispositivo de posicionamiento trípode según
una de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado porque en
los tirantes (3) están previstos sendos dispositivos (7) para
determinar una torsión del tirante respectivo en su eje
longitudinal, para generar una señal en función de la cual se
acciona respectivamente el accionamiento de torsión (6) del tirante
afectado.
10. Dispositivo de posicionamiento trípode según
la reivindicación 9, caracterizado porque el dispositivo (7)
para determinar una torsión comprende un captador de medida para
determinar el par que actúa en un tirante, así como un dispositivo
de evaluación para determinar la torsión del tirante a partir del
par que se ha captado y de la rigidez a la torsión predeterminada
del tirante.
11. Dispositivo de posicionamiento trípode según
una de las reivindicaciones 1 a 10, caracterizado porque en
un dispositivo de mando y/o regulación (8) para variar la longitud
de los tirantes está integrado un dispositivo regulador de la
compensación de la torsión (10) que comprende un regulador (9) así
como dispositivos (7) para determinar las torsiones de los
tirantes, aplicándose al regulador (6) por el lado de entrada una
diferencia de regulación formada por parámetros (X_{Soll}), que
representan los valores teóricos de torsión y por parámetros
(X_{ist}), que representan los valores reales de torsión
determinados por el dispositivo para determinar la torsión y la
salida del regulador está conectada a los accionamientos de torsión
(6).
12. Dispositivo de posicionamiento trípode según
la reivindicación 10 u 11, caracterizado porque el
reacoplamiento de los parámetros (X_{ist}), que representan los
valores reales de torsión, en el lado de entrada del regulador
tiene lugar de forma autónoma, sin influir en el mando y/o la
regulación del movimiento (8) de la variación de longitud de los
tirantes (3).
13. Procedimiento para compensar la torsión en un
dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 12, en el que se
captan las torsiones que aparecen en los tirantes (3),
condicionadas por la carga, se comparan con torsiones teóricas y se
regula la diferencia de torsión determinada (X_{ist},
X_{Soll}), aplicándola a los accionamientos de torsión.
14. Procedimiento según la reivindicación 13,
caracterizado porque el procedimiento se lleva a cabo de
forma continua en línea durante el funcionamiento del
dispositivo.
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