ES2339817T3 - Sistema de procesamiento de un componente en movimiento y procedimiento para posicionar el sistema de procesamiento. - Google Patents

Abstract

Sistema de procesamiento (10) para operar sobre un componente (12) en movimiento mediante un robot industrial (16) temporalmente acoplable de forma rígida a un componente (12) y/o a una unidad móvil portadora de componentes (14), en que el robot industrial (16) en su posición desacoplada (42) es transportado por un dispositivo portador (18) que, mediante una unidad motriz (20) que funciona con transmisión activa, se puede mover con independencia del componente, y, en su posición acoplada (44), queda montado de forma flotante en relación con el dispositivo portador (18) por medio de un cojinete flotante, caracterizado por que en la posición acoplada (44) del robot industrial (16) la unidad motriz (20) no ejerce transmisión activa sobre el dispositivo portador (18), y el dispositivo portador (18) se mueve con el componente (12) en movimiento y/o con la unidad portadora de componentes (14) al menos temporalmente por medio del cojinete flotante (22), y el dispositivo portador (18) presenta una unidad de suspensión (24) para facilitar un movimiento del robot industrial (16) sin apenas fricción.

Description

Sistema de procesamiento de un componente en movimiento y procedimiento para posicionar el sistema de procesamiento.

La invención se refiere a un sistema para operar sobre un componente en movimiento por medio de un robot industrial temporalmente acoplable de forma rígida al componente y/o al dispositivo portador en movimiento del componente, en que el robot industrial, en su posición desacoplada, queda montado en un dispositivo portador que se mueve con independencia del componente gracias al menos a una unidad motriz de transmisión activa y, en su posición acoplada, oscila respecto al dispositivo portador gracias a un cojinete flotante, conforme al término principal de la reivindicación 1.

Por otro lado, la invención se refiere a un procedimiento para posicionar el robot industrial de un sistema de procesamiento del tipo mencionado al principio, temporalmente acoplable al componente y/o a un dispositivo portador en movimiento del componente, en que el sistema de procesamiento presenta un dispositivo portador que se mueve con independencia del componente gracias a una unidad motriz que transporta al robot en su posición acoplada de funcionamiento, conforme al término principal de la reivindicación 16.

Los sistemas de procesamiento y los procedimientos del tipo mencionado al principio ya son conocidos. Por ejemplo, la DE 103 13 463 B3 publica un dispositivo para operar sobre un componente en movimiento por medio de un robot industrial que acompaña dicho movimiento. Este robot industrial se desplaza hacia delante durante toda la fase de la operación, en una posición acoplada al componente, con la misma velocidad media que el dispositivo propulsor que mueve el componente. Asimismo, la velocidad de transporte medida en el dispositivo propulsor se introduce como velocidad programada en un regulador de velocidad y se imprime al motor de un bastidor de transporte del robot industrial.

El propósito de la invención es aportar un sistema alternativo de procesamiento del tipo descrito al principio. Además, es propósito de la invención proponer un procedimiento alternativo del tipo descrito al principio.

El propósito se consigue mediante un sistema de procesamiento con las características de la reivindicación 1. El sistema de procesamiento conforme a la invención se caracteriza por que, en la posición acoplada de funcionamiento del robot industrial, la unidad de trabajo no ejerce transmisión activa sobre el dispositivo portador, que es desplazado por el componente en movimiento y/o por la unidad transportadora del componente, al menos temporalmente, por medio del cojinete flotante. Además, el dispositivo portador presenta una unidad de suspensión para conseguir que el robot industrial se desplace sin apenas fricción.

A este respecto, por "robot industrial acoplable" se entiende un robot industrial que, con respecto a su unidad base o dispositivo portador, se puede acoplar a un componente, y en que los movimientos de trabajo del robot se pueden realizar con independencia del sistema de acoplamiento utilizado. Por lo tanto, el sistema de procesamiento conforme a la invención consta de una unidad motriz independiente del componente, que permite el movimiento autónomo del robot industrial desacoplado. Cuando el robot está acoplado al componente en movimiento y/o a la unidad portadora en movimiento del componente, el dispositivo portador es arrastrado por el robot, cuyo movimiento acompaña ahora al del componente, por medio del cojinete flotante interpuesto. De esta manera, en dicha posición acoplada del robot industrial la unidad motriz no ejerce transmisión activa sobre el dispositivo portador ni, por ende, sobre el robot. Este sistema de procesamiento resulta ventajoso, pues con él ya no son necesarios costosos sistemas reguladores para adaptar relativamente el movimiento del robot industrial al componente en movimiento. Este componente puede consistir, por ejemplo, en la carrocería de un vehículo o en otros componentes que se fabrican o se montan en el marco de una producción en serie.

La unidad de suspensión puede concebirse como una unidad neumática. Gracias al movimiento sin apenas fricción del dispositivo portador se hace posible un arrastre sin irregularidades y más exactamente reproducible del robot industrial que se mueve junto con el dispositivo portador en la posición acoplada.

De conformidad con una realización preferente, la unidad motriz se concibe como un engranaje de fricción que se puede activar de forma específica y que consta de al menos una rueda de fricción conectada o conectable con un sistema de dirección dispuesto para el dispositivo portador. El sistema de dirección puede consistir, por ejemplo, en uno o varios raíles que se pueden conducir con relativa facilidad hasta un taller. El engranaje de fricción resulta especialmente apropiado para aplicar un movimiento o una conducción definidos al dispositivo portador, que se puede desplazar por el sustrato sin apenas fricción por medio de la unidad de suspensión o unidad neumática. A este respecto se trata de un movimiento de dirección definida por el sistema de dirección.

El dispositivo portador puede presentar una plataforma a la cual el robot industrial, en su posición desacoplada, quede rígidamente unido y, en su posición acoplada, quede en unión flotante. De esta manera, el robot, en su posición desacoplada, puede quedar unido a la plataforma en una situación definida, mientras que en la posición acoplada queda dispuesto de forma flotante en relación con la plataforma, de modo que desde ésta no se puedan transmitir fuerzas perturbadoras (por ejemplo, fuerzas de reacción) hasta el componente acoplado al robot industrial. Por lo tanto, para cada posición del robot se garantiza una forma de unión (rígida u flotante) entre el robot y el dispositivo portador que resulta favorable para el posicionamiento o la manipulación.

El robot industrial está unido a la plataforma preferentemente mediante la interposición de un sistema intercambiable de compensación de altura. Este sistema sirve para compensar de la forma más automática posible las tolerancias que puedan surgir en sentido vertical en el robot industrial acoplado en relación con la plataforma. Dichas tolerancias verticales pueden producirse, por ejemplo, debido al movimiento oscilante del dispositivo portador o a las imprecisiones en la ubicación del componente en movimiento.

Conforme a una posible variante de realización, la plataforma puede ser transportada por la unidad de suspensión mediante escasa fuerza motriz. Incorporando una unidad neumática sobre el sustrato, la plataforma resulta especialmente idónea para realizar el movimiento sin apenas fricción, y al mismo tiempo permite una flexible disposición del robot industrial en situación flotante con un sistema de compensación de altura y, en su caso, con otros dispositivos funcionales para operar con el componente. A este respecto, el robot industrial, en posición acoplada, puede estar en unión flotante con la plataforma por medio de un sistema neumático. Por el contrario, en la posición desacoplada, el robot industrial puede estar unido de forma rígida a la plataforma, con el cojinete flotante desactivado y, por lo tanto, en una situación definida en la plataforma.

De forma ventajosa, el robot industrial presenta una unidad de compensación de peso que, por medio de una unidad de control del robot, se puede llevar a un punto de compensación adecuado, especialmente mediante un movimiento de desplazamiento. La unidad de compensación de peso puede contener, por ejemplo, ciertos contrapesos móviles o desplazables a conveniencia, cuya disposición controlada en función de los movimientos del robot industrial permite lograr una compensación de peso. Esto resulta especialmente ventajoso, ya que en la posición acoplada del robot industrial éste oscila respecto de la plataforma y, gracias a la unidad de compensación de peso, siempre se mantiene en equilibrio. Alternativamente al desplazamiento de los contrapesos, también puede conseguirse la compensación de peso por medio de un sistema de pistones/cilindros apoyado en la plataforma y unido al robot industrial, que igualmente debe ser convenientemente activado o regulado mediante una unidad de control en función de los movimientos del robot industrial. Además, si es preciso pueden disponerse amortiguadores adicionales que unan un brazo saliente del robot industrial a la plataforma, de manera que se eviten torsiones indeseadas del sistema a causa de efectos de aceleración.

En el dispositivo portador y, especialmente, en la plataforma pueden disponerse de forma adicional una unidad de control del robot industrial y/o al menos una unidad de producción. Esta unidad de producción puede consistir en un nuevo robot industrial y/o en otra unidad funcional. Además, la unidad de producción puede concebirse como módulo intercambiable y/o ampliable. Por su parte, el dispositivo portador y, en particular, la plataforma también pueden concebirse como módulos intercambiables y/o ampliables. Tal sistema de procesamiento resulta especialmente idóneo para realizar tareas complejas y de diversa naturaleza en el marco de una producción en serie o de un montaje en
serie.

El sistema de procesamiento contiene preferentemente un dispositivo de acoplamiento que está unido al robot industrial por medio de un cojinete flotante activable. Además, el dispositivo de acoplamiento, en la posición acoplada, está rígidamente unido al robot industrial y, en la posición desacoplada, se encuentra en unión flotante con él. Por su parte, la unión del dispositivo de acoplamiento con el robot industrial puede realizarse directamente al robot o bien indirectamente por medio de una placa del dispositivo portador orientada hacia el robot. Gracias al cojinete flotante activable del dispositivo de acoplamiento con respecto al robot industrial, es posible una suave conexión del dispositivo de acoplamiento al componente o a la unidad portadora del componente, pues, al activarse el cojinete flotante del dispositivo de acoplamiento con respecto al robot industrial, el peso de éste no ejerce, durante el acoplamiento, ningún efecto perturbador o perjudicial sobre el componente.

Conforme a la realización preferente, el dispositivo de acoplamiento presenta una sistema de conexión para la unión con la unidad portadora en movimiento del componente, y un sistema de sujeción para la unión con el componente en movimiento. Esta conexión combinada y especialmente firme del dispositivo de acoplamiento con la unidad portadora del componente y con el componente posibilita una conexión especialmente suave del dispositivo de acoplamiento con el componente que se ha de manipular.

Por otro lado, el propósito se consigue mediante un procedimiento de las características de la reivindicación 16. El procedimiento conforme a la invención se caracteriza por que, en la posición acoplada del robot industrial que se mueve con el componente, el dispositivo portador acompaña dicho movimiento, al menos temporalmente, por medio de un cojinete flotante y se desplaza por el sustrato mediante una unidad de suspensión que permite un movimiento sin apenas fricción. Con este procedimiento se consiguen las ventajas antes mencionadas respecto del sistema de procesamiento.

El cojinete flotante puede concebirse como un sistema de colchones neumáticos, y la unidad de suspensión, como una unidad de colchones neumáticos. Además, el dispositivo portador puede desplazarse por el sustrato en una dirección definida por medio de un sistema de dirección. Este tipo de sistema de procesamiento resulta especialmente sencillo de manejar.

Conforme a una variante de realización preferente, el robot industrial está rígidamente unido al dispositivo portador; a su vez, el dispositivo portador se mueve en posición acoplada en relación con el componente; a su vez, un dispositivo de acoplamiento en unión oscilante con el robot industrial está acoplado al componente y/o al unidad portadora del componente; a su vez, el robot industrial se encuentra en unión flotante con el dispositivo portador; a su vez, el dispositivo de acoplamiento, en posición acoplada, está rígidamente unido al robot industrial y, a su vez, el dispositivo portador se sincroniza con los movimientos del componente por medio de un cojinete flotante del robot industrial. Además, el componente puede moverse mientras se acopla el dispositivo de acoplamiento, y de esta manera el sistema de procesamiento permite manipular el componente que se halla en movimiento continuo. En su caso, el componente también puede ponerse en movimiento una vez conseguida la posición de acoplamiento.

Otras ventajas de la invención se desprenden de la descripción.

La invención se explica con mayor detalle mediante diferentes ejemplos de realización ventajosa, en referencia a unos gráficos esquemáticos.

Dichos gráficos muestran:

Fig. 1 Una vista superior esquemática de un sistema de procesamiento 10 conforme a la invención;

Figs. 2 a 5 Representaciones esquemáticas en perspectiva de las distintas partes del sistema de procesamiento de la figura 1, a escala ampliada;

Figs. 6 y 7 Representaciones esquemáticas del sistema de procesamiento conforme a la invención, conforme a otras dos realizaciones alternativas.

El sistema de procesamiento 10, conforme a la figura 1, incluye una cinta transportadora de componentes 13 en que los componentes 12, conforme al ejemplo de realización representado para carrocerías de coche, son transportados en el sentido de la flecha 48 a lo largo de la línea de trabajo. Además, el sistema de procesamiento 10 incluye una cinta transportadora del robot industrial 17 sobre la cual se puede desplazar un robot industrial 16 siguiendo las flechas 50, 52. La carrocería de coche 12, que puede ser una carrocería de construcción en bruto, se mantiene en una posición definida sobre una unidad portadora de componentes 14 que también se designa como adaptador, y se desplaza sobre la cinta transportadora 13 en el sentido de la flecha 48. El robot industrial 16 está dispuesto sobre un dispositivo portador 18, que por medio de una unidad motriz 20 se puede desplazar sobre la cinta transportadora 17 en el sentido de las flechas 50, 52, independientemente de la carrocería 12 o de la unidad portadora de componentes 14. El sistema de procesamiento 10 sirve para operar con el robot industrial 16 sobre la carrocería 12 en movimiento. A tal fin, el robot industrial 16 se puede acoplar temporalmente de forma rígida a la carrocería 12 en movimiento y/o a la unidad portadora de componentes 14 en movimiento. En la figura 1 se representa un sistema de procesamiento 10 en la correspondiente posición acoplada.

La figura 2 muestra una vista posterior esquemática del dispositivo portador 18 que soporta el robot industrial 16 sobre el sustrato 11 de la cinta transportadora del robot 17. El robot industrial 16 descansa sobre el dispositivo portador 18 mediante un cojinete flotante 22 interpuesto. El cojinete flotante 22 dispone de una primera placa portante 62 a la que está rígidamente unido el robot industrial 16. La primera placa portante 62, a su vez, está unida a una segunda placa portante 64 del cojinete flotante 22 mediante la interposición de sistemas de compensación de altura 46 y diversas unidades de dirección 60. Los sistemas de compensación de altura 46 pueden concebirse como sistemas de cilindros regulables por medio de los cuales sea posible regular a voluntad la altura de la primera placa portante 62 respecto a la segunda placa portante 64, consiguiendo así una compensación de altura especialmente autónoma del robot industrial 16 con respecto a la segunda placa portante 64, conforme a la doble flecha 56, durante la fase de acoplamiento. La segunda placa portante 64 está unida a una plataforma 30 del dispositivo portador 18 mediante la interposición de un sistema neumático 32 de tal manera que se hace posible una compensación rotatoria de la tolerancia en forma de trepidación de la segunda placa portante 64 y, con ella, también del robot industrial 16 en el sentido de la doble flecha 58, especialmente en la posición acoplada. La plataforma 30 del dispositivo portador 18 queda apoyada en el sustrato 11 de la cita transportadora del robot industrial 17 por medio de una unidad de suspensión 24 en forma de unidad neumática 26, de tal manera que es posible un movimiento sin apenas fricción de la plataforma 30, con el cojinete flotante 22 y el robot industrial 16, sobre la cita transportadora del robot industrial 17, en el sentido de las flechas 50, 52. A la primera placa portante 62 va unido un dispositivo de acoplamiento 66 representado en las figuras 3 a 5 y explicado con detalle a continuación.

Conforme a las figuras 3 a 5, el dispositivo de acoplamiento 66 incluye un marco de acoplamiento 68 y un brazo de acoplamiento 70. El dispositivo de acoplamiento 66 va unido a la primera placa portante 62 mediante un cojinete flotante 72, especialmente en forma de cilindro de fuelle múltiple. El cojinete flotante 72 se puede activar en función de la posición de acoplamiento, bien la posición desacoplada 42 (figura 4), bien la posición acoplada 44 (figura 5). Para lograr una unión del dispositivo de acoplamiento 66 con el dispositivo portador de los componentes 14 el movimiento, el dispositivo de acoplamiento 66 presenta un sistema de conexión 84 provisto de diversos elementos de centrado 78 en el marco de acoplamiento 68. Asimismo, se puede lograr una conexión del dispositivo de acoplamiento 66 con la carrocería 12 en movimiento mediante un sistema de sujeción 80 dispuesto en el brazo de acoplamiento 70. El sistema de sujeción 80, en el ejemplo de realización expuesto en la figura 5, sirve para lograr una unión rígida del dispositivo de acoplamiento 66 con la columna B 82 de la carrocería 12. Para garantizar un acoplamiento preciso y adecuado para la operación entre el dispositivo de acoplamiento 66 y la carrocería 12 o la unidad portadora de componentes 14, el dispositivo de acoplamiento 66 presenta en su marco de acoplamiento 68 un fotosensor 74 y un sistema de bloqueo 76 en forma de cilindro de bloqueo con amortiguador.

Conforme a las figuras 6 y 7, que de forma complementaria al sistema de procesamiento 10 antes descrito muestran dos realizaciones alternativas del sistema de procesamiento 10, el robot industrial 16 y/o la primera placa portante 62 y/o la segunda placa portante 64 están provistos de una unidad de compensación de peso 34, la cual puede estar concebida de tal manera que contenga contrapesos que se puedan mover y desplazar a conveniencia. En su caso, también se pueden disponer sistemas de cilindros y/o amortiguadores para una adecuada compensación de peso del robot industrial 16 en movimiento al operar sobre la carrocería 12. En la plataforma 30 se pueden disponer una o más unidades de control 36 y/o una o más unidades de producción 40. La unidad de producción 40 puede consistir en uno o más robots industriales (véase la figura 7) y/o uno o más portacargas (véanse las figuras 6 y 7) y/o una o más unidades de procesamiento (véase la figura 7). En su caso, la unidad de producción 40 puede concebirse como un módulo intercambiable y/o ampliable.

Conforme a las figuras 5 a 7, el sistema de procesamiento 10 incluye un sistema de dirección 54, especialmente en forma de raíles, que asegura un movimiento dirigido del dispositivo portador 18 o de la plataforma 30 en el sentido de las flechas 50, 52. El movimiento de la plataforma 30 se lleva a cabo mediante la unidad motriz 20, que puede concebirse, por ejemplo, como un engranaje de fricción conectado operativamente al sistema de dirección 54, en su caso, de forma que se pueda conectar y desconectar, y que garantice así el movimiento de la plataforma 30 en función del movimiento del componente, en el sentido de las flechas 50, 52 a lo largo del sistema de dirección 54 sobre la cinta transportadora del robot industrial 17.

A continuación se describe el funcionamiento del sistema de procesamiento 10 para la operación sobre la carrocería 12. Mientras la carrocería 12 se desplaza por medio de la unidad portadora de componentes 14 sobre la cinta transportadora de componentes 13 en el sentido de la flecha 48 (figura 1), el dispositivo portador 18 se encuentra en posición acoplada 42 con el robot industrial 16 (figura 3) y, en particular, en una posición distanciada en la dirección de transporte del componente (flecha 48) sobre la cinta transportadora del robot industrial 17. Por lo tanto, el robot industrial 16 debe desplazarse sobre su cinta transportadora 17 en el sentido de la flecha 50 por medio del movimiento de la unidad portadora de componentes 14, para poder colocarse en una zona de acoplamiento definida en relación con la carrocería 12 en movimiento. A tal fin se eleva en primer lugar la primera placa portante 62 mediante el sistema de compensación de altura 46, de modo que también el dispositivo de acoplamiento 66 se eleva hasta una altura definida para el sistema de bloqueo 76. A continuación, el sistema de bloqueo 76 oscila desde una posición pasiva (véase la figura 3) hasta una posición activa definida (véase la figura 4). Entonces, gracias a la unidad de propulsión 20 y a la unidad de suspensión 24, la plataforma 30 puede acelerarse y desplazarse sin apenas fricción, en su caso tras liberarse los frenos disponibles en la cita transportadora del robot industrial 17, en el sentido de la flecha 50 hacia la carrocería 12 en movimiento, hasta que el dispositivo de acoplamiento 66 alcance la posición conforme a la figura 4. Al activarse el fotosensor 74 una vez alcanzada cierta la posición, se reduce automáticamente la velocidad de la plataforma 30 en su tramo final, a fin de garantizar una suave colocación del dispositivo de acoplamiento 66 en relación con la unidad portadora de componentes 14. A tal efecto, el fotosensor 74 del dispositivo de acoplamiento 66 interactúa con la unidad portadora de componentes 14. La plataforma 30 continúa su desplazamiento en el sentido del transporte de la carrocería 12 en movimiento (flecha 50), hasta que el sistema de bloqueo 76, que también interactúa con la unidad portadora de componentes 14, haya alcanzado una posición de bloqueo definida. Hasta ese momento, la plataforma 30 sigue moviéndose a lo largo del sistema de conducción 54 por medio de la unidad de propulsión 20, con independencia del componente.

La posición de bloqueo ahora adquirida garantiza un movimiento exactamente coincidente de la plataforma 30 y de la unidad portadora de componentes 14 en la dirección de transporte (flechas 50, 48), y así puede activarse el cojinete flotante 72 (figura 3) de tal manera que el marco de acoplamiento 68, con los elementos de centrado 78, pueda enfilar la unidad portadora de componentes 14, provisto de las correspondientes cavidades al efecto, logrando un ensamblaje de posición definida. En su caso, se puede bloquear el ensamblaje entre el marco de acoplamiento 68 y la unidad portadora de componentes 14. Además, con la activación del sistema de sujeción 80 ahora se puede conseguir una unión entre el brazo de acoplamiento 70 y la columna B 82 de la carrocería 12. En esta fase de la operación, por medio del cojinete flotante 72 es posible situar el dispositivo de acoplamiento 66 de forma flotante con respecto a la primera placa portante 62 y, por ende, con respecto al robot industrial 16. A continuación, el sistema de compensación de altura 46 pasa de una posición rígida en el sentido de la doble flecha 56 (figura 2) a una posición flotante, lo que hace posible una compensación Z de las variaciones de tolerancia entre la primera placa portante 62 (y, por ende, el robot industrial 16) y el dispositivo de acoplamiento 66. A más tardar es en este momento cuando se activa el sistema neumático 32 de tal manera que la segunda placa portante 64 queda montada de forma flotante sobre la plataforma 30. Entonces se activa el cojinete flotante 72 de tal manera que se produce un acoplamiento firme entre el dispositivo de acoplamiento 66 y la primera placa portante 62 y, por ende, el robot industrial 16, asegurándose al mismo tiempo la mencionada compensación Z y una compensación angular de la primera placa portante 62 (figura 2, doble flecha 58). Gracias a la actuación del sistema neumático 32 y al sistema de compensación de altura 46 también es posible transmitir directamente y con relativamente poca energía movimientos mínimos de la carrocería 12 a la primera placa portante 62 y, de ahí, también al robot industrial 16. Mediante la actuación de la unidad de compensación de peso 34 del robot industrial 16 se garantiza una compensación del peso del robot industrial 16 que resulta beneficiosa para operar sobre la carrocería 12.

Por lo tanto, todos los pasos del acoplamiento pueden realizarse sobre la carrocería 12 en movimiento. Una vez conseguida la posición acoplada 44 (figura 5), el soporte 18 se desplaza también por el sustrato, por medio del cojinete flotante 22, con el movimiento de la carrocería 12 y el correspondiente movimiento de la unidad portadora del componente 14, venciendo fuerzas de fricción relativamente pequeñas. De esta manera, el dispositivo portador 18 es arrastrado junto con la carrocería 12 y la unidad portadora del componente 14 en movimiento, y la unidad motriz 20, que, en su caso, ha sido conectada o entretanto ha podido ser desconectada, ya no ejerce transmisión activa sobre el dispositivo portador 18.

La carrocería 12 permite entonces operar sobre ella con precisión reproducible y con flexibilidad por medio del sistema de procesamiento 10, durante su transporte a lo largo de la cinta transportadora de componentes 13. Se puede evitar así la sincronización de segmentos de la cita transportadora e intervalos libres a lo largo de la línea de operación, y se pueden integrar con el proceso de transporte procesos de operación automatizados y, especialmente, procesos totalmente automatizados. Posibles campos de aplicación para el sistema de procesamiento 10 son, por ejemplo, el montaje de esteras aislantes mediante técnica adhesiva, el montaje de amortiguadores portarruedas, el montaje de discos, la instalación de rueda de repuesto o de emergencia o el montaje de baterías. En su caso, el sistema de procesamiento 10 permite realizar otras operaciones o trabajos preparatorios en la carrocería 12 o en otras partes durante la operación directa sobre la carrocería 12.

El sistema de procesamiento 10 puede desarrollarse de tal manera que sea posible la aproximación a la carrocería 12 o al unidad portadora de componentes 14 desde atrás en la dirección del transporte (véase la figura 1, flecha 48) de la carrocería 12, y también desde delante en dirección contraria al transporte de la carrocería 12. Para ello, el sistema de procesamiento 10 debe poder desplazarse con el sistema de bloqueo 76 en posición pasiva (figura 3) junto al unidad portadora de componentes 14 sin contacto de bloqueo.

Claims (20)

1. Sistema de procesamiento (10) para operar sobre un componente (12) en movimiento mediante un robot industrial (16) temporalmente acoplable de forma rígida a un componente (12) y/o a una unidad móvil portadora de componentes (14), en que el robot industrial (16) en su posición desacoplada (42) es transportado por un dispositivo portador (18) que, mediante una unidad motriz (20) que funciona con transmisión activa, se puede mover con independencia del componente, y, en su posición acoplada (44), queda montado de forma flotante en relación con el dispositivo portador (18) por medio de un cojinete flotante, caracterizado por que en la posición acoplada (44) del robot industrial (16) la unidad motriz (20) no ejerce transmisión activa sobre el dispositivo portador (18), y el dispositivo portador (18) se mueve con el componente (12) en movimiento y/o con la unidad portadora de componentes (14) al menos temporalmente por medio del cojinete flotante (22), y el dispositivo portador (18) presenta una unidad de suspensión (24) para facilitar un movimiento del robot industrial (16) sin apenas fricción.

2. Sistema de procesamiento conforme a la reivindicación 1, caracterizado por que la unidad de suspensión (24) está constituida por una unidad neumática (26).

3. Sistema de procesamiento conforme a alguna de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la unidad motriz (20) está constituida por un engranaje de fricción que se puede activar de forma específica y que consta de al menos una rueda de fricción conectada o conectable con un sistema de dirección dispuesto (54) para el dispositivo portador (18).

4. Sistema de procesamiento conforme a alguna de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el dispositivo portador (18) presenta una plataforma (30) con la cual el robot industrial (16) en su posición desacoplada (42) se encuentra en unión rígida y, en su posición acoplada, en unión flotante.

5. Sistema de procesamiento conforme a la reivindicación 4, caracterizado por que el robot industrial (16) se encuentra unido a la plataforma (30) mediante la interposición de un sistema intercambiable de compensación de altura (46) específicamente activable.

6. Sistema de procesamiento conforme a las reivindicaciones 4 o 5, caracterizado por que la plataforma (30) es transportada por la unidad de suspensión aplicando escasa fuerza motriz.

7. Sistema de procesamiento conforme a las reivindicaciones 4 a 6, caracterizado por que el robot industrial (16), en su posición acoplada (44), queda montado de forma flotante sobre la plataforma (30) por medio de un sistema de colchones neumáticos (32).

8. Sistema de procesamiento conforme a alguna de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el robot industrial (16) presenta una unidad de compensación de peso (34) que, en función del movimiento del robot industrial (16), es conducida a una posición adecuada de compensación por medio de una unidad de control (36) del robot industrial, especialmente mediante un movimiento de desplazamiento.

9. Sistema de procesamiento conforme a alguna de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que sobre el dispositivo portador (18) y, especialmente, sobre la plataforma 30) se dispone además una unidad de control (36) del robot industrial (16) y/o al menos una unidad de producción (40).

10. Sistema de procesamiento conforme a la reivindicación 9, caracterizado por que la unidad de producción (40) consiste en otro robot industrial y/o en un portacartas y/o en una unidad de procesamiento.

11. Sistema de procesamiento conforme a las reivindicaciones 9 o 10, caracterizado por que la unidad de producción (40) está concebida como un módulo intercambiable y/o ampliable.

12. Sistema de procesamiento conforme a alguna de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el dispositivo portador (18) y, especialmente, la plataforma (30) están concebidos como un módulo intercambiable y/o ampliable.

13. Sistema de procesamiento conforme a alguna de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por contener un dispositivo de acoplamiento (66) unido al robot industrial (16) por medio de un cojinete flotante activable
(72).

14. Sistema de procesamiento conforme a la reivindicación 13, caracterizado por que la unidad de acoplamiento (66), en su posición acoplada (44), está unida al robot industrial (16) de forma rígida y, en su posición desacoplada (42), de forma flotante.

15. Sistema de procesamiento conforme a las reivindicaciones 13 o 14, caracterizado por que la unidad de acoplamiento (66) presenta un sistema de conexión (84) para conseguir una unión con la unidad portadora de componentes (14) en movimiento y un sistema de sujeción (80) para conseguir una unión con el componente (12) en movimiento.

16. Procedimiento para posicionar un robot industrial (16) de un sistema de procesamiento (10) conforme a alguna de las reivindicaciones anteriores, acoplable temporalmente de forma rígida a un componente (12) en movimiento y/o a una unidad portadora de componentes (14), en que el sistema de procesamiento (10) presenta un dispositivo portador (18) impulsado por una unidad motriz (20) con independencia del componente y que transporta al robot industrial (16) en su posición desacoplada (42), caracterizado por que, en la posición acoplada (44) del robot industrial (16) que acompaña con su movimiento el del componente, el dispositivo portador (18) sigue el mismo movimiento, al menos temporalmente, mediante un cojinete flotante (22), y el dispositivo portador (18) se desplaza sobre el sustrato (11) sin apenas fricción gracias una unidad de suspensión (24).

17. Procedimiento conforme a la reivindicación 16, caracterizado por que el cojinete flotante (22) consiste en un sistema de colchones neumáticos (32) y la unidad de suspensión (24) está concebida como unidad de colchones neumáticos (26).

18. Procedimiento conforme a las reivindicaciones 16 o 17, caracterizado por que el dispositivo portador (18) se desplaza sobre el sustrato (11) por medio de un sistema de dirección (38) en una dirección definida.

19. Procedimiento conforme a alguna de las reivindicaciones 16 a 18, caracterizado por que el robot industrial (16) queda rígidamente unido al dispositivo portador (18); a su vez, el dispositivo portador (18) se mueve en relación con el componente (12) en posición acoplada; a su vez, un dispositivo de acoplamiento (66) unido de forma flotante con el robot industrial (16) se acopla al componente (12) y/o a la unidad portadora de componentes (14); a su vez, el robot industrial (16) queda unido de forma flotante al dispositivo portador (18); a su vez, el dispositivo portador (66) acoplado queda rígidamente unido al robot industrial (16) y, a su vez, el dispositivo portador (18) acompaña el movimiento del componente (18) por medio del cojinete flotante (22) del robot industrial (16).

20. Procedimiento conforme a la reivindicación 19, caracterizado por que el componente (12) está en movimiento en el momento de acoplarse el dispositivo de acoplamiento (66).