ES2337673T3 - Dispositivo de deteccion autocentrante. - Google Patents
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Abstract
La invención refiere a un palpador autocentrable, construido según la reivindicación principal con kinemática paralela. Con dicho palpador autocentrable se aplica técnicas de la verificación de máquinas de coordenadas con objetos de referencia de esferas también a máquinas herramienta. Estas técnicas son habituales para máquinas de coordenadas, pero no para máquinas herramientas, debido a la falta de palpadores adecuados. Este palpador autocentrable, por medio de por lo menos tres vástagos movibles, se centra automáticamente en las esferas de los objetos de referencia y así mide tres coordenadas a la vez. Existen realizaciones con vástagos del palpador lineales y con vástagos del palpador rotatorios, así como mezclas entre esos dos principios.
Description
Dispositivo de detección autocentrante.
La presente invención se refiere a un
dispositivo de detección autocentrante tridimensional, basado en un
diseño cinemático paralelo, para analizar errores de movimiento
relativos entre los componentes de una máquina, usando esferas y
para analizar errores en la posición de las máquinas en comparación
con objetos de referencia esféricos.
Los objetos de referencia existen y se usan en
forma de placas de bolas y barras de bolas para comprobar la
posición de las máquinas de medición por coordenadas (CM). Éstos son
muy económicos cuando se usan en las CM. Estos objetos no pueden
usarse para controlar máquinas herramientas (TM) en la mayoría de
los casos, ya sea porque carecen de un dispositivo de detección o,
en muchas TM, del soporte lógico de medición apropiado. Estos
problemas se resuelven usando la invención de este documento, es
decir, con el desarrollo de un dispositivo de detección específico
para ensayos de posición de las TM.
La Solicitud Pública de Patente Alemana DE 199
44 429 describe un dispositivo para obtener parámetros de corrección
para las coordenadas de las herramientas de máquinas de producción
controladas por CNC, incluyendo un cabezal de medición con una
esfera de medición que puede ubicarse en el portaherramientas de la
máquina de producción. El dispositivo también incluye un cabezal de
medición para acoplarse con la mesa de la máquina, con el banco de
la máquina o similares, teniendo dicho cabezal de medición tres
tentáculos lineales que pueden desplazarse para ponerse en contacto
con la esfera de medición. Los tentáculos de medición como se han
descrito se orientan en diferentes direcciones y cada uno de ellos
puede desplazarse en la dirección longitudinal para alcanzar
variaciones de longitud de los tentáculos de medición que
proporcionan, de esta manera, tres señales de medición. Para
obtener errores de movimiento relativos y parámetros de corrección
para las máquinas de producción controladas por CNC con alta
precisión, la construcción del soporte de los tres tentáculos es
menos adecuada; la precisión de las mediciones con el dispositivo
descrito está limitada. Adicionalmente, el dispositivo descrito en
el documento DE 199 44 429 es diferente de la invención, ya que la
invención se refiere a un dispositivo para analizar errores de
movimiento relativos entre los componentes de la propia máquina.
El concepto básico de los ensayos de error de
posición de máquinas herramientas (TM) con objetos de referencia es
que la herramienta se sustituye por un dispositivo de detección, la
máquina herramienta (TM) se programa para mover los ejes a las
posiciones definidas, poniendo de esta manera el dispositivo de
detección en contacto con las esferas de referencia u otros
elementos de referencia en el objeto de referencia (este documento
trata sólo con esferas de referencia).
Sin embargo, existen varios problemas que evitan
que se use el tipo de dispositivos de detección de máquinas de
medición de coordenadas (CM) de la técnica anterior. En la mayoría
de los casos, no será posible usar un dispositivo de detección
dinámico como es muy común en las CM. Este dispositivo de detección
da un impulso, cuando toca al objeto, para leer los contadores de
posición de la máquina de medición de coordenadas (CM). Su uso no
es posible o no es cómodo debido a la ausencia de conexión con el
control numérico para la señal del dispositivo de detección y no
son posibles las mediciones dinámicas con ejes de movimiento
continuos.
Para los ensayos, es apropiado tener un
dispositivo de detección que indique simultáneamente la desviación
en X, Y, Z, para cada posición programada en la que el dispositivo
de detección está en contacto con una esfera de referencia en un
objeto de referencia tal como una barra de bolas. Por tanto, se
programará fácilmente y los programas se ejecutarán rápidamente, e
incluso no será necesario conectar el ordenador o el dispositivo de
detección al control numérico de la TM. Todo esto es posible con un
dispositivo de detección autocentrante. Este tipo de dispositivo de
detección posibilita obtener, al mismo tiempo, el error en la
posición en tres coordenadas cuando la TM con este dispositivo de
detección se pone sobre una esfera de referencia de una barra de
bolas o el equivalente. Las posiciones programadas deben
corresponder a las posiciones verdaderas (calibradas) de los
centros de las esferas de referencia de la barra de bolas; si no
corresponden, tienen que tenerse en cuenta las desviaciones de los
valores programados con respecto a los valores calibrados.
Los dispositivos de detección para CM permiten
el montaje de puntas de un dispositivo de detección autocentrante
en forma de tres bolas o un cono soportado por vástagos móviles
lineales.
Teniendo en cuenta que no es necesario medir
ningún tipo de superficie ni ningún tipo de tipografía, ya que los
objetos siempre van a ser esferas de dureza extrema, baja rugosidad
y bajo error de forma, el sistema del dispositivo de detección
autocentrante está abierto a simplificación y se hace más adecuado
para la tarea de autocentrado en esferas de referencia con
posiciones relativamente lejanas de las posiciones del dispositivo
de detección autocentrante.
Por esta razón, se proporciona un dispositivo de
detección autocentrante nuevo e innovador de acuerdo con la
reivindicación 1. En este caso, se toma directamente una medición
estable sobre la superficie de la esfera de referencia mediante los
al menos tres sistemas de los sistemas de medición unidimensionales
que constituyen el dispositivo de detección autocentrante
tridimensional. El dispositivo de detección autocentrante de acuerdo
con la invención proporciona mediciones correctas sin imponer
rígidamente la dirección de aproximación de los objetos de
referencia esféricos; también, la aproximación de un objeto de
referencia esférico a lo largo de una trayectoria de aproximación
que no se dirige al centro de un objeto de referencia esférico de
acuerdo con la invención, es capaz de compensar dicha
aproximación.
De acuerdo con esta invención, el dispositivo de
detección autocentrante contiene los siguientes componentes:
- \bullet
- al menos tres puntas del dispositivo de detección que se ponen en contacto con la esfera de referencia, con superficies típicamente cilíndricas, planas o esféricas, no restringiéndose las alternativas a estas formas; las puntas del dispositivo de detención deben ser de alta precisión y su geometría debe reconocerse.
- \bullet
- cada punta del dispositivo de detección se fija sobre un vástago que se mueve cuando el dispositivo de detección autocentrante se autocentra sobre una esfera de referencia; el movimiento es lineal,
- \bullet
- los vástagos se guían con alta precisión de manera que ejecutan un movimiento lineal cuando entran en contacto y se autocentran sobre una esfera de referencia,
- \bullet
- tales movimientos deben de ser en direcciones diferentes para tocar la esfera de referencia en puntos que están lo suficientemente lejos entre sí,
- \bullet
- para mantener el contacto con la esfera de referencia, muelles pretensados, elementos neumáticos o hidráulicos u otros elementos que sirven para el mismo propósito, empujan a los vástagos en la dirección de la esfera de referencia; si no existe esfera de referencia en el intervalo de medición del dispositivo de detección autocentrante, amortiguadores mecánicos limitan el movimiento del vástago,
- \bullet
- el movimiento de cada vástago se mide por un sensor de desplazamiento lineal, si el sensor de desplazamiento es un sensor gradual óptico, sin restringir la invención a este tipo de sensor, la regla de lectura se pone normalmente sobre el vástago y el cabezal de lectura fijo sobre el cuerpo del dispositivo de detección autocentrante,
- \bullet
- cada vástago está conectado de forma móvil independiente a un cuerpo con forma de cono truncado del dispositivo de detección autocentrante, para medir con precisión la posición y orientación de los vástagos móviles,
- \bullet
- un mínimo de tres desplazamientos medidos se transfieren a un programa informático donde se calcula la posición del dispositivo de detección autocentrante con relación a la esfera de referencia que lo está detectando, teniendo en cuenta los valores de desplazamiento y el modelo de la geometría de los componentes del dispositivo de detección autocentrante,
- \bullet
- dicho cálculo de la posición del dispositivo de detección autocentrante con relación a la esfera de referencia requiere del conocimiento, por un lado, de los valores indicados por los sensores de desplazamiento y, por otro lado, los parámetros que describen con gran precisión la geometría del dispositivo de detección autocentrante; en otras palabras: posición y orientación de cada uno de los elementos; estos parámetros se denominan "parámetros del modelo" del dispositivo de detección autocentrante.
\vskip1.000000\baselineskip
La Solicitud Pública de Patente Alemana DE 100
18 214 describe un dispositivo para máquinas de medición, que
tienen un cuerpo con conexión a tierra con uno o una pluralidad de
dispositivos de medición sobre el mismo, careciendo de la
característica de tener al menos tres vástagos capaces de moverse
independientemente en direcciones diferentes.
La publicación "Wie Genau arbeiten
Automaten" de "Roboter" en febrero de 1992 describe en el
dibujo de su portada dos
3-D-Messkopfe, y en el texto en la
misma página el uso de un modelo de referencia.
La Solicitud Pública de Patente Alemana DE 195
01 094 describe un dispositivo y un método para calibrar los
dispositivos de movimiento, haciendo uso de al menos una esfera de
medición, y al menos un sensor de distancia. Tienen que hacerse
varias mediciones desde diversos ángulos con el al menos un sensor
de distancia.
Otros dispositivos de detección de la técnica
anterior se describen en el Documento De Modelo De Utilidad Alemán
DE 296 18 726 y en el Documento De Modelo De Utilidad Alemán DE 299
16 325.
Dicho modelo depende de la forma en la que se
construye el dispositivo de detección autocentrante y depende de la
precisión que se desee obtener (pueden ser necesarios más parámetros
si se requiere un mayor grado de precisión):
Para la creación de un dispositivo de detección
autocentrante con vástagos linealmente móviles, los parámetros
básicos son los siguientes:
- \bullet
- coordenadas X, Y, Z del centro de la punta del dispositivo de detección
- \bullet
- orientación del vector normal del plano de la punta del dispositivo de detección j, q
- \bullet
- orientación del eje del vástago j, q.
\vskip1.000000\baselineskip
En total existen 21 parámetros más el diámetro
de la esfera de referencia.
La invención ofrece las siguientes tres
alternativas para obtener un alto grado de precisión de los valores
de los parámetros del modelo:
- 1.
- medirlos directamente con un sistema de medición independiente tal como una CM
- 2.
- medirlos indirectamente, poniendo el dispositivo de detección en contacto con una esfera de referencia y manteniendo el contacto entre la esfera de referencia y el dispositivo de detección autocentrante, moviendo el dispositivo de detección o la esfera de referencia a posiciones conocidas (posiciones que dan diferentes desplazamientos relativos entre la esfera de referencia y el dispositivo de detección autocentrante)
- 3.
- medirlos indirectamente, poniendo el dispositivo de detección en contacto con una esfera de referencia localizada en una herramienta de calibrado según esta invención, poniendo siempre el dispositivo de detección autocentrante en la misma posición con gran precisión (o en cualquier caso dejándolo en esta posición sin moverlo); dicha herramienta de calibrado se encaja de diferentes formas en sus puntos de fijación desplazando de esta manera la esfera de referencia: la posición de la esfera de referencia se mide con el dispositivo de detección autocentrante.
\vskip1.000000\baselineskip
Ad.
1
La medición se toma de la orientación de los
vástagos móviles lineales (11), las orientaciones de las puntas del
dispositivo de detección (12) y las coordenadas X, Y, Z del punto de
intersección del eje del vástago con el plano de contacto con la
punta del dispositivo de detección.
La medición también se toma del centro de la
punta del dispositivo de detección (12) y su diámetro (todas las
puntas del dispositivo de detección deben tener el mismo diámetro).
Otra alternativa para medir los parámetros del modelo del
dispositivo de detección es establecer directamente la relación
entre las posiciones de las puntas del dispositivo de detección y
los valores indicados por los sensores, generando una tabla de
correspondencia. Esto se hace con una CM. La tabla de
correspondencia se inserta cuando se usa el dispositivo de detección
autocentrante para realizar una medición real.
\vskip1.000000\baselineskip
Ad.
2
La segunda alternativa de acuerdo con la
invención es mover el dispositivo de detección con una CM o TM
específica sobre un número de posiciones conocidas, mientras las
puntas del dispositivo de detección están en contacto con una
esfera de referencia. Los valores indicados por los sensores y las
posiciones del dispositivo de detección autocentrante se registran.
Este método también posibilita controlar un dispositivo de detección
autocentrante, calibrado de antemano. Para calcular los parámetros
del modelo, se usa un programa del tipo del mejor ajuste de
parámetros, por ejemplo, de acuerdo con el método de mínimos
cuadrados (método de Gauss) o un programa del mejor ajuste de
parámetros de acuerdo con el método de Simplex.
\vskip1.000000\baselineskip
Ad.
3
De acuerdo con la invención, la tercera
alternativa es sustituir la CM en la variante anterior por una
herramienta de calibrado con esferas de referencia en las
posiciones conocidas. Con el dispositivo de detección autocentrante
manteniendo su posición o situado siempre en la misma posición,
dicha herramienta se pone en contacto con el dispositivo de
detección autocentrante, realizando numerosas posiciones de las
esferas de referencia con la herramienta. Las posiciones verdaderas
de las esferas de referencia y las indicaciones de los sensores se
registran. Procedimiento según la alternativa anterior.
\newpage
A continuación, se describe una posible
realización. También existen otras posibles realizaciones para
construir un dispositivo de detección autocentrante. Por lo tanto,
la invención no se restringe a la realización que se describe en
detalle a continuación.
La Figura 2 ilustra el principio de trabajo y la
Figura 3 el dispositivo de detección autocentrante tridimensional
con tres vástagos móviles lineales (11) conectados al cuerpo con
forma de cono truncado. Este párrafo trata de un dispositivo de
detección autocentrante que comprende tres vástagos cilíndricos
móviles lineales (11) conectados a un cuerpo con forma de cono
truncado, con una punta de detección plana (12) y un sensor de
desplazamiento lineal (16) fijado sobre cada uno de estos vástagos
(11). Los ejes de movimiento de los vástagos (11) tienen idealmente
ángulos de 90º entre ellos y los ejes cortan de forma ficticia en un
punto sobre el exterior del cuerpo del dispositivo de detección
autocentrante. Este punto es más o menos el punto en el que el
dispositivo de detección se pondrá con respecto a cada esfera de
referencia (3) que requiere ser medida. Los vástagos (11), guiados
linealmente por las guías de precisión (13) se empujan por los
muelles pretensados (14) en la dirección de dicho punto. Por tanto,
las puntas del dispositivo de detección (12), que tienen sus planos
de contactos perpendiculares a los vástagos (11), mantienen el
contacto con dicha esfera de referencia (3) si esta última se
incluye dentro del intervalo de medición del dispositivo de
detección autocentrante. Los vástagos (11) transportan una regla
óptica (17) que forma parte de un sensor de desplazamiento (16) para
medir las posiciones del vástago (11). Un cabezal de lectura (16)
ajustado en el cuerpo del dispositivo de detección autocentrante
forma la otra parte de este sensor (16, 17). La invención no depende
del tipo de sensor de desplazamiento (16, 17). Si no hay ninguna
esfera (3) en el intervalo de medición, los vástagos (11) se
encuentran a sí mismos situados en su límite, según se define por
un amortiguador mecánico. Este límite externo representa la posición
CERO del vástago (11), en la que comienza el contador del sensor de
desplazamiento (16, 17).
Existen varios tipos de aplicaciones
industriales para la invención, siendo la más importante: comprobar
los errores en la posición de las máquinas herramientas (TM) o de
las máquinas de medición por coordenadas (CM), usando barras de
bolas situadas en las direcciones de los ejes de movimiento o
también en las diagonales y usando el dispositivo de detección
autocentrante para medir los desplazamientos entre las posiciones
programadas y las posiciones conocidas (calibradas) de la esfera de
referencia de la barra (Figura 1).
El ensayo descrito, realizado con el dispositivo
de detección autocentrante de acuerdo con la invención, es
económico. La razón para esto es que se miden tres coordenadas al
mismo tiempo. La medición con este dispositivo de detección de
acuerdo con la invención también es más precisa.
Figura 1: Uso del dispositivo de detección
autocentrante en una máquina fresadora, comparando las posiciones
programadas con las posiciones calibradas de las esferas de una
barra de bolas (2).
Figura 2: Diagrama de una realización de un
dispositivo de detección autocentrante, con vástagos lineales (11)
de acuerdo con la técnica anterior provisto de: puntas del
dispositivo de detección planas (12), guías de vástago (13) y
muelles pretensados (14) para mover el vástago con su punta del
dispositivo de detección plana (15) contra la esfera de referencia
(3), midiéndose la posición del vástago con un sensor de
desplazamiento lineal, que comprende un cabezal de lectura (16) y
una regla de lectura óptica (17).
Figura 3: Dispositivo de detección autocentrante
tridimensional de acuerdo con la presente invención provisto de
varios vástagos lineales como se muestra en la Figura 2, pudiendo
moverse los vástagos lineales independientemente, conectados a un
cuerpo con forma de cono truncado.
Claims (3)
1. Dispositivo de detección autocentrante
tridimensional para analizar errores de movimiento relativos entre
los componentes de una máquina, usando esferas (3, 33) y para
analizar los errores en la posición de máquinas en comparación con
los objetos de referencia esféricos (3, 33);
- \bullet
- que tiene al menos tres vástagos (11) capaces de moverse independientemente en diferentes direcciones, teniendo cada vástago (11) una punta del dispositivo de detección (12) con la que se mantiene en contacto constante con el objeto (3, 33), debido a muelles (14) u otros elementos que generan la fuerza requerida para empujar el vástago (11) en la dirección en la que se realiza el contacto con el objeto (3, 33); y
- \bullet
- sensores de desplazamiento (16, 17) para medir la posición de cada vástago (11),
caracterizado porque los vástagos (11)
están conectados independientemente de forma móvil a un cuerpo con
forma de cono truncado del dispositivo de detección
autocentrante.
\vskip1.000000\baselineskip
2. Dispositivo de detección autocentrante de
acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque cada
uno de los al menos tres vástagos (11) tiene una punta (12) del
dispositivo de detección esférica, cilíndrica o plana, siendo
capaces también estos vástagos (11) de moverse libremente a lo
largo de sus guías lineales (13).
3. Dispositivo de detección autocentrante de
acuerdo con la reivindicación 2, caracterizado por un modelo
con al menos uno de los siguientes parámetros:
- \bullet
- las posiciones de dichas puntas (12) del dispositivo de detección;
- \bullet
- las orientaciones de dichas puntas (12) del dispositivo de detección;
- \bullet
- las posiciones de dichos vástagos (11);
- \bullet
- las orientaciones de dichos vástagos (11);
- \bullet
- las posiciones de dichos sensores de desplazamiento (16, 17); y
- \bullet
- las orientaciones de dichos sensores de desplazamiento (16, 17),
parámetros que se almacenan en un ordenador para
calcular los desplazamientos relativos de la esfera de referencia
(3, 33) con relación al dispositivo de detección autocentrante en
base a las posiciones medidas por dichos sensores de desplazamiento
(16, 17).
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