ES2323907T3 - Procedimiento y dispositivo para la despaletizacion de embalajes secundarios apilados. - Google Patents
Procedimiento y dispositivo para la despaletizacion de embalajes secundarios apilados. Download PDFInfo
- Publication number
- ES2323907T3 ES2323907T3 ES07724976T ES07724976T ES2323907T3 ES 2323907 T3 ES2323907 T3 ES 2323907T3 ES 07724976 T ES07724976 T ES 07724976T ES 07724976 T ES07724976 T ES 07724976T ES 2323907 T3 ES2323907 T3 ES 2323907T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- treadmill
- movable
- support seat
- rollers
- secondary packages
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G59/00—De-stacking of articles
- B65G59/02—De-stacking from the top of the stack
- B65G59/04—De-stacking from the top of the stack by suction or magnetic devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G59/00—De-stacking of articles
- B65G59/02—De-stacking from the top of the stack
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G59/00—De-stacking of articles
- B65G59/02—De-stacking from the top of the stack
- B65G59/023—De-stacking from the top of the stack by means insertable between the stacked articles or layers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
- B66C1/02—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by suction means
- B66C1/0218—Safety measures, e.g. sensors, duplicate functions
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S414/00—Material or article handling
- Y10S414/10—Associated with forming or dispersing groups of intersupporting articles, e.g. stacking patterns
- Y10S414/12—Associated with forming or dispersing groups of intersupporting articles, e.g. stacking patterns including means pressing against top or end of group
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T24/00—Buckles, buttons, clasps, etc.
- Y10T24/21—Strap tighteners
- Y10T24/2143—Strap-attached folding lever
- Y10T24/2157—Tie downs [covers, articles]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- De-Stacking Of Articles (AREA)
- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
- Control And Other Processes For Unpacking Of Materials (AREA)
- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
Abstract
Procedimiento de despaletización de embalajes secundarios apilados, donde los embalajes secundarios son levantados mediante adherencia por rozamiento y se introduce bajo los mismos al menos un asiento de soporte; caracterizado por el hecho de que los embalajes secundarios son levantados por dos lados mútuamente opuestos, y de que por dos lados mútuamente opuestos se introducen bajo los embalajes secundarios levantados dos asientos de soporte.
Description
Procedimiento y dispositivo para la
despaletización de embalajes secundarios apilados.
La invención se refiere a un procedimiento para
la despaletización de embalajes secundarios apilados, donde los
embalajes secundarios son levantados mediante adherencia por
rozamiento y se introduce bajo los mismos al menos un asiento de
soporte, así como a un dispositivo para la despaletización de
embalajes secundarios apilados, con al menos un rodillo para el
levantamiento de los embalajes secundarios y con un asiento de
soporte.
La invención se refiere en particular a la
despaletización de embalajes secundarios apilados sobre un
palé.
Habitualmente se apilan en varias tongadas y se
agrupan con ello para un transporte sobre un palé artículos
individuales o embalajes secundarios de artículos atados. En la
paletización de artículos de una misma clase se apilan sobre el
palé artículos iguales, como por ejemplo portabebidas. En la
paletización de artículos de distintas clases se agrupan sobre un
único palé artículos distintos o embalajes secundarios de artículos
distintos. Se habla entonces también de preparación de pedidos
mixtos. Una aplicación muy extendida es la de la composición de un
palé mixto de artículos sobre la base de un pedido de un minorista a
un mayorista. Los artículos pedidos por el minorista son agrupados
sacándolos de un almacén del mayorista. Para ello, los artículos
deseados se toman de palés de artículos de una misma clase y se
agrupan individualmente sobre un palé de suministro según el pedido
del cliente. El palé con el pedido de artículos de distintas clases
preparado es entonces entregado al cliente, o sea al minorista.
La US 4.453.874 presenta un dispositivo genérico
con un manipulador de toma en cuyo extremo libre delantero están
montados rodillos giratorios. Los rodillos sirven para levantar
unilateralmente los artículos a tomar mediante contacto por
adherencia por rozamiento con una superficie lateral de los mismos,
para así poder cargar dichos artículos sobre un asiento de soporte
del manipulador de toma, que puede ser para ello introducido bajo
los artículos. Como alternativa puede estar prevista en el
manipulador de toma una cinta transportadora con la cual los
artículos son transportados a dicho manipulador de toma. Los
rodillos pueden estar provistos de un revestimiento o un
recubrimiento incrementador del rozamiento, y así por ejemplo pueden
estar configurados como rodillos revestidos con goma. Los paquetes
de artículos tomados pueden ser a continuación depositados de nuevo
en orden inverso sobre otro palé. Tales manipuladores de toma están
en general fijamente instalados en una instalación, o bien son
móviles yendo guiados mediante una instalación porticada.
Es aquí desventajoso el hecho de que tan sólo es
posible coger unilateralmente los artículos, siendo con ello
necesario un contrasoporte, y, puesto que al ser efectuado el
levantamiento los artículos son inclinados y con ello aumenta la
distancia entre el contrasoporte y los rodillos de levantamiento, ya
sea el contrasoporte o bien los rodillos de levantamiento deberán
estar dispuestos de forma tal que tengan capacidad de cedimiento
elástico, debiendo con ello efectuarse una difícil adaptación entre
la fuerza de cedimiento elástico y el coeficiente de rozamiento de
los rodillos.
La DE 37 18 601 A1 presenta un útil
despaletizador que está montado en un robot articulado. El útil
presenta lengüetas de toma tipo pala que pueden introducirse bajo
los paquetes de artículos y levantarlos. La US 2002/0154986 A1
presenta una placa de levantamiento de muy poca altura que puede ser
introducida por entre tongadas de artículos y levanta con ello la
tongada superior, con lo cual puede introducirse bajo los paquetes
de artículos una placa levantadora más fuerte y robusta. También
este útil puede estar fijado a un robot.
Los útiles despaletizadores que son conocidos
por el estado de la técnica presentan además la desventaja de que
debido a la presencia de objetos sueltos dispuestos en la parte
superior de una unidad de embalaje secundario, tales como por
ejemplo tapas o cubiertas de las más diversas ejecuciones o de los
más diversos materiales, la operación de despaletización es
sumamente susceptible de verse estorbada u obstaculizada. Así por
ejemplo, en caso de resbalar o ladearse objetos de este tipo durante
una operación de descarga, ello puede dar lugar a que un útil
despaletizador conocido quede completamente fuera de servicio, con
el consiguiente y considerable gasto de tiempo y coste económico
para los eventuales trabajos de reparación.
La invención persigue la finalidad de
despaletizar de manera segura y fiable productos que estén en las
más diversas formas de embalaje, partiendo del estado de la técnica
que se ha mencionado al comienzo y evitando las desventajas que se
han mencionado.
Según la invención, la susodicha finalidad es
alcanzada en un procedimiento de la clase mencionada al comienzo
mediante las características distintivas de la parte
reivindicatoria. Según ello, para alcanzar la susodicha finalidad,
un dispositivo genérico prevé al menos dos rodillos mútuamente
enfrentados.
Mediante la invención se hace posible un seguro
y fiable levantamiento de embalajes secundarios apilados para la
toma, por cuanto que el embalaje secundario es cogido mediante
adherencia por rozamiento en al menos dos lados opuestos del
embalaje secundario. Gracias a ello, por un lado los embalajes
secundarios son levantados en particular verticalmente y en
paralelo con las tongadas de embalajes secundarios, y por otro lado,
gracias al hecho de que la cogedura se efectúa mediante adherencia
por rozamiento en dos lados opuestos, se logra una mayor
fiabilidad. Por añadidura, asimismo frente al estado de la técnica
que se ha mencionado al comienzo se evita una difícil adaptación
entre el coeficiente de rozamiento de los elementos de
levantamiento, tales como rodillos, y la fuerza horizontal elástica
o de cedimiento elástico que los empuja contra los embalajes
secundarios, puesto que los elementos de levantamiento pueden ser
presionados contra los embalajes secundarios con una fuerza máxima
que es tal que tiene una magnitud que hace que la misma justo no
dañe los embalajes secundarios.
Según un perfeccionamiento preferido del
procedimiento según la invención está previsto que los embalajes
secundarios sean levantados mediante rodillos que giran para ello,
siendo entonces en particular introducidas sendas partes de un
asiento de soporte bajo al menos dos lados de los embalajes
secundarios ya levantados. La introducción se efectúa en particular
por dos lados opuestos.
Según ello, un perfeccionamiento del dispositivo
según la invención prevé que el asiento de soporte presente al
menos dos partes del asiento de soporte desplazables en sentidos
contrarios. Gracias a ello se logra por un lado una configuración
simétrica del dispositivo según la invención. Con ello, éste no
sobresale excesivamente por un lado. Además, la toma y el asimiento
de los embalajes secundarios se ven gracias a ello asimismo
mejorados, y se desarrollan con mayor seguridad. Mientras que
fundamentalmente pueden estar previstas dos partes del asiento de
soporte, o sea dos mitades del asiento de soporte, que son
desplazadas en sentidos contrarios, pueden también estar previstas
cuatro partes del asiento de soporte que estén configuradas con
forma triangular o con forma de lengüeta, desplazándose dos de ellas
perpendicularmente a las otras dos.
Perfeccionamientos del dispositivo según la
invención prevén que los rodillos sean susceptibles de ser
accionados mediante al menos un motor de accionamiento de los
rodillos, siendo en particular los rodillos susceptibles de ser
accionados a través de correas desde al menos un motor de
accionamiento de los rodillos.
Para el movimiento de las placas puede en una
configuración preferida estar previsto que las partes del asiento
de soporte sean desplazables a través de elementos de arrastre,
siendo en particular de nuevo las partes del asiento de soporte
desplazables mediante correas de accionamiento, dado el caso a
través de los elementos de arrastre. En un perfeccionamiento puede
además en particular estar previsto que las partes del asiento de
soporte sean desplazables a través de al menos un árbol
distribuidor, siendo además el árbol distribuidor susceptible de
ser accionado por al menos un motor y a través de al menos una
correa dentada.
Para el posicionamiento de los embalajes
secundarios tomados, la invención en un perfeccionamiento prevé un
tope fijo y un tope móvil con respecto al mismo para el
posicionamiento de los embalajes secundarios, siendo en particular
el tope móvil desplazable mediante un cilindro realizado
preferiblemente como cilindro de aire comprimido.
Para tomar los embalajes secundarios también en
dirección perpendicular a los topes, en una configuración preferida
está previsto un sistema de centraje que está en particular
configurado de forma tal que para el centraje de los embalajes
secundarios está prevista al menos una placa corredera que es
desplazable paralelamente a la dirección de la extensión de dos
rodillos, pudiendo estar además previstas dos placas corredizas
desplazables en sentidos contrarios. Una configuración concreta
prevé además que las placas corredizas sean susceptibles de ser
desplazadas mediante al menos un motor de centraje, preferiblemente
a través de correas dentadas, siendo en particular las placas
corredizas móviles sincrónicamente. De manera preferente, como ello
es en sí conocido por el estado de la técnica, el dispositivo según
la invención puede presentar un acoplamiento de conexión para la
conexión con un robot.
Para lograr además una incrementada seguridad de
funcionamiento durante la operación de despaletización, se propone
que al menos un pisador actúe en la parte superior de los embalajes
secundarios. Según la invención, gracias a ello puede impedirse con
fiabilidad que resbalen o se ladeen los objetos que estén dispuestos
en la parte superior de la unidad de embalaje secundario pero no
estén fijados a la unidad de embalaje secundario. Puede tratarse a
este respecto en particular de tapas o cubiertas sueltas de
distintas formas de realización o de distintos materiales, como son
las que habitualmente se disponen a efectos de protección sobre la
superficie de los embalajes secundarios.
En el aspecto de la configuración técnica del
dispositivo, para la resolución de este problema la invención prevé
que quede dispuesto un pisador sobre la parte superior de los
embalajes secundarios. Un pisador de este tipo está preferiblemente
configurado en esencia con forma de placa. Gracias a ello, por un
lado puede lograrse que el pisador cubra toda la parte superior de
un embalaje secundario, y por otro lado puede lograrse que dicho
pisador sea en todo momento susceptible de ser posicionado de manera
sencilla.
En una realización preferida, un pisador de este
tipo está además configurado de forma tal que es flexible de tal
manera que es en esencia adaptable a la forma superficial de los
embalajes secundarios. De tal manera puede lograrse un
particularmente alto grado de seguridad de funcionamiento incluso en
el caso de que se tengan objetos individuales dispuestos en
determinadas zonas parciales de la superficie, puesto que con ello
queda según la invención garantizado un aseguramiento de dichos
objetos en esencia a lo largo de toda la parte superior del
embalaje secundario. Además puede por ejemplo estar previsto que el
pisador esté hecho a base de material realizado en forma de cadena,
y en particular a base de cadenas planas de charnelas de plástico o
metal. El pisador puede asimismo estar hecho de material trenzado
en forma de alfombra, en particular de hilo metálico o tela. Una
selección de material de este tipo permite según la invención una
adaptación del pisador a los respectivos contornos de una
respectiva tongada de embalaje secundario.
Como alternativa, el pisador puede también estar
configurado de forma tal que sea rígido. De tal manera puede
lograrse una particularmente considerable fuerza de apriete del
pisador sobre la superficie del embalaje secundario. Adicionales
formas de realización del pisador prevén para el mismo una
configuración superficial recta o combada.
Para lograr un particularmente sencillo
posicionamiento del pisador se propone que el pisador sea
desplazable verticalmente para pasar de una posición superior a una
posición inferior. Preferiblemente, la posición inferior
corresponde a aquella posición en la cual el pisador entra en
condiciones de adherencia por rozamiento en contacto con la
superficie de la parte superior del embalaje secundario. De tal
manera es también posible utilizar el pisador según sea necesario.
Si no fuese necesario el pisador, se propone que el mismo permanezca
en su posición superior al ser ejecutado el procedimiento según la
invención.
En una realización preferida el pisador es
desplazable sin escalonamientos, y en particular es ajustable sin
escalonamientos la altura o la amplitud de desplazamiento. El
pisador va preferiblemente guiado en unidades lineales, con lo cual
se hace posible un preciso desplazamiento según las necesidades. En
particular puede estar previsto que el guiamiento lineal del
pisador tenga lugar en cada uno de sus lados o en cada una de sus
esquinas. Una realización de un pisador maniobrable con precisión
prevé que el mismo sea desplazable neumáticamente y/o a motor.
Adicionales ventajas y características de la
invención se desprenden de las reivindicaciones y de la siguiente
descripción, en la cual se aclara en detalle un ejemplo de
realización de la invención haciendo referencia a los dibujos. En
dichos dibujos, las distintas figuras muestran lo siguiente:
La Fig. 1, una representación en perspectiva de
un dispositivo según la invención en un robot al efectuar una
cogedura en una pila de embalajes secundarios;
la Fig. 2, la forma de realización preferida del
dispositivo según la invención en una representación en perspectiva
en oblicuo desde lo alto;
la Fig. 3, la configuración según la invención
del dispositivo según la invención en representación en perspectiva
oblicuamente desde debajo en estado de apertura;
la Fig. 4, otra representación en perspectiva
del dispositivo según la invención en estado de apertura;
la Fig. 5, una representación en perspectiva de
la forma de realización preferida del dispositivo según la
invención en estado de cierre, oblicuamente desde lo alto;
la Fig. 6, otra representación en perspectiva
del dispositivo según la invención en estado de cierre, oblicuamente
desde debajo;
la Fig. 7, una sección vertical del dispositivo
según la invención en estado de cierre;
la Fig. 8, una sección vertical del dispositivo
según la invención en estado de apertura;
la Fig. 9, una representación en perspectiva del
dispositivo según la invención en una vista lateral, habiendo sido
eliminadas partes del bastidor base, con lo cual puede verse la zona
interior con un pisador según la invención, por el cual es cubierta
la superficie de una pila de embalajes secundarios;
la Fig. 10, el dispositivo según la invención
que se muestra en la Fig. 9 en una correspondiente vista lateral
sin una pila de embalajes secundarios que entre en el espacio
interior; y
la Fig. 11, otra representación en perspectiva
del dispositivo según la invención visto oblicuamente desde lo
alto.
La Fig. 1 es una representación de conjunto en
la que está unido a un robot un dispositivo de despaletización
según la invención que abraza la tongada más superior de una pila de
embalajes secundarios que se encuentra sobre un palé, para
levantarla separándola del resto de la pila.
Se describe detalladamente a continuación a base
de las otras figuras el dispositivo de despaletización según la
invención.
El útil despaletizador según la invención
presenta un bastidor base 1 en cuyo lado inferior y mediante apoyos
deslizantes 3a, 3b pueden ser desplazadas en el sentido de
aproximarse una a otra y de alejarse una de otra dos partes 2a y 2b
de un asiento de soporte, que están aquí realizadas como mitades del
asiento de soporte. Para un movimiento automatizado de las partes
2a y 2b del asiento de soporte está previsto un motor de
accionamiento eléctrico común 4 que a través de una primera correa
dentada 5 acciona a un árbol distribuidor 6, el cual acciona a una
correa de accionamiento derecha 7a y a una correa de accionamiento
izquierda 7b. Las correas de accionamiento 7a y 7b están por su
parte unidas a un elemento de arrastre 8a y 8b, estando dichos
elementos de arrastre a su vez unidos a sendas partes 2a y 2b del
asiento de soporte. El movimiento de las partes 2a y 2b del asiento
de soporte tiene lugar además sincrónicamente. Las partes 2a y 2b
del asiento soporte podrían sin embargo ser también movidas
independientemente una de otra si estuviesen previstos dos motores
que fuesen susceptibles de ser gobernados independientemente uno de
otro, el cual no es sin embargo el caso en la configuración
realizada. Junto a los bordes longitudinales interiores de las
partes 2a y 2b del asiento de soporte que están encarados uno al
otro están montados en cojinetes de forma tal que son giratorios
sendos rodillos 9a y 9b. Tales rodillos pueden estar por ejemplo
realizados en forma de rodillos rotativos revestidos con goma por
medio de los cuales es posible una transmisión de fuerzas mediante
adherencia por rozamiento. A través de otra correa 10a y 10b, cada
rodillo 9a, 9b está en conexión con un correspondiente motor 11a y
11b de accionamiento de rodillo. Los motores 11a y 11b de
accionamiento de los rodillos están en conexión con una unidad de
control de motrices (no representada) a través de conducciones
eléctricas que van guiadas con escaso desgaste dentro de cadenas de
conducción de energía 12a y 12b.
Está identificado con el número de referencia 13
un tope fijo contra el cual los artículos despaletizados son
juntados por empuje por un tope móvil 14 en contra de la dirección
de movimiento de las partes 2a y 2b del asiento de soporte. El tope
móvil 14 es desplazado mediante dos cilindros fluidodinámicos 15a y
15b. Los cilindros 15a y 15b están realizados como cilindros de
aire comprimido que pueden ser solicitados con aire comprimido a
través de válvulas de accionamiento eléctrico no representadas.
Perpendicularmente a la dirección de movimiento
de las partes 2a y 2b del asiento de soporte, los artículos tomados
pueden ser centrados perpendicularmente a la primera dirección de
centraje mediante un adicional sistema de centraje que presenta dos
placas corredizas móviles mútuamente enfrentadas 16a y 16b. Las
placas corredizas 16a y 16b son movidas junta y sincrónicamente
mediante un motor de centraje 17 que está en acoplamiento con otra
correa dentada 18 que está por su parte unida a dos piezas de unión
19a y 19b. Cada pieza de unión 19a y 19b está fijamente unida a una
de las placas corredizas 16a y 16b, con lo cual, al ser accionada la
correa dentada 18 y en dependencia del sentido de rotación del
motor de centraje 17, ambas placas corredizas 16a y 16b son movidas
sincrónicamente en el sentido de aproximarse una a la otra o de
alejarse una de la otra.
Las superficies de las partes 2a y 2b del
asiento de soporte están hechas de chapas deslizantes de acero
fino. Para reducir la superficie de contacto con los artículos
puestos sobre las mismas, las chapas de acero fino están estampadas
o conformadas a la manera de las chapas con botones o estrías. Como
alternativa, las superficies de las partes 2a y 2b del asiento de
soporte pueden estar también provistas de cintas transportadoras
activas accionables o de rodillos de rodadura pasivos.
Para un posicionamiento del útil despaletizador
exactamente a la altura de un plano situado entre dos tongadas de
artículos o embalajes secundarios de artículos están previstas
barreras fotoeléctricas realizadas como sensores que pueden
detectar no tan sólo el plano límite entre dos tongadas de
artículos, sino también un espacio intermedio entre dos tongadas de
artículos o embalajes secundarios de artículos en la dirección de
movimiento de las partes 2a y 2b del asiento de soporte en el mismo
plano. Para ello, para la detección del espacio intermedio entre
dos tongadas de artículos o embalajes secundarios de artículos, los
sensores pueden estar dispuestos en el extremo delantero de las
partes 2a y 2b del asiento de soporte, es decir, en las
inmediaciones de los rodillos 9a, 9b. Estos sensores pueden ya sea
detectar adicionalmente la altura de la tongada, o bien pueden
estar previstos para ello sensores independientes que estarán por
ejemplo fijados al bastidor base 1 del útil despaletizador.
Mediante un acoplamiento de conexión 20
dispuesto en la parte superior es posible una conexión del
dispositivo según la invención con un robot.
Para la toma del embalaje secundario más
superior de una pila de embalajes secundarios, como está
representado en la Fig. 1, el robot que lleva al dispositivo según
la invención baja encima de la pila, con lo cual los rodillos 9a,
9b se aplican a la zona inferior de la tongada más superior o del
embalaje secundario superior. Dichos rodillos son entonces junto
con las placas de soporte 2a, 2b desplazados contra el embalaje
secundario. A continuación se ponen en movimiento en sentidos
contrarios y levantan mediante accionamiento por presión al
embalaje secundario, hasta que éste pasa a quedar situado con su
borde inferior en la zona superior de los rodillos 9a, 9b, a
continuación de lo cual éstos pueden junto con las placas de soporte
entrar bajo el embalaje secundario, como está representado en las
Figs. 5, 6 y 7. Después de haber quedado el embalaje secundario
cogido de manera fiable por debajo mediante las placas de soporte
2a, 2b, mediante el dispositivo 1 según la invención que está unido
al mismo el robot puede levantarlo separándolo de la pila y llevarlo
al sitio en el que deba ser depositado.
En la vista en perspectiva de un dispositivo
según la invención que se muestra en la Fig. 9 no están
representados elementos laterales del bastidor base 1, con lo cual
puede verse la zona interior. Las partes 2a, 2b del asiento de
soporte se encuentran en una posición en la que las mismas han sido
alejadas una de otra habiendo sido así desplazadas hacia el
exterior, con lo cual es posible la toma de un embalaje secundario
de la pila 22 de embalajes secundarios que entra en el espacio
interior del dispositivo.
Sobre el lado superior de la pila 22 de
embalajes secundarios está dispuesto un pisador 21 con forma de
placa que se adapta con flexibilidad a la superficie del embalaje
secundario y mediante el cual se impide con fiabilidad que resbalen
o se ladeen los objetos puestos sueltos en el lado superior, tales
como tapas o cubiertas. El pisador 21 presenta una forma
rectangular que corresponde en esencia a la base que queda formada
por las partes 2a, 2b del asiento de soporte en el estado en el que
las mismas han sido juntadas mediante su desplazamiento. De tal
manera es posible que quede completamente cubierta la parte superior
de la respectiva tongada de embalaje secundario tomada.
En las cuatro esquinas del pisador 21 se
encuentran sendos estribos de sujeción 23a, 23b, 23c, 23d a través
de los cuales y mediante sendas fijaciones 24a, 24b, 24c, 24d el
pisador 21 queda respectivamente en acoplamiento con una de cuatro
guías lineales 25a, 25b, 25c, 25d. Las guías lineales 25a, 25b, 25c,
25d están en esencia formadas por carriles que están dispuestos en
los respectivos bordes laterales del dispositivo según la invención
y discurren perpendicularmente a la superficie del pisador. De tal
manera es posible bajar o subir sin escalonamientos y mediante
accionamiento eléctrico o neumático el pisador 21 para aplicarlo al
lado superior de la pila de embalajes secundarios o separarlo del
mismo. El pisador 21 puede ser además utilizado según sea
necesario. Por ejemplo, puede estar previsto bajar el pisador 21
para aplicarlo al lado superior de la pila 22 de embalajes
secundarios tan sólo en caso de que haya material suelto que pudiese
influenciar o estorbar la operación de carga y descarga.
En el supuesto de que se necesite el pisador en
la operación de carga y descarga, se procede a posicionar el
dispositivo según la invención encima de la tongada de embalaje
secundario más superior. En el paso siguiente se procede a bajar el
pisador 21 aplicándolo al lado superior de la unidad de embalaje
secundario 22. En el paso siguiente se procede a levantar la
tongada de embalaje secundario más superior mediante los rodillos
9a, 9b de la manera que ha sido descrita anteriormente, con lo cual
es posible introducir las placas de soporte 2a, 2b bajo los
embalajes secundarios. Durante la realización de este paso los
objetos colocados sueltos tales como tapas o cubiertas son fijados
o mantenidos en su posición mediante el pisador posicionado en el
lado superior.
En el paso siguiente es tomada por el robot la
tongada que está en el dispositivo según la invención, efectuando
dicho robot a su vez el traslado de la misma por ejemplo a otro palé
o a una mesa de alineación. También durante el paso de la entrega
de la tongada de embalaje secundario el pisador permanece en
posición sobre el lado superior de la tongada de embalaje
secundario y tan sólo tras haber sido efectuada la operación de
entrega de la tongada de embalaje secundario regresa a su posición
superior de partida.
- 1
- Bastidor base
- 2a, 2b
- Partes del asiento de soporte
- 3a, 3b
- Apoyos deslizantes
- 4
- Motor
- 5
- Correa dentada
- 6
- Arbol distribuidor
- 7a, 7b
- Correas de accionamiento
- 8a, 8b
- Elementos de arrastre
- 9a, 9b
- Rodillo
- 10a, 10b
- Correa
- 11a, 11b
- Motor de accionamiento de rodillos
- 12a, 12b
- Cadenas de conducción de energía
- 13
- Tope fijo
- 14
- Tope móvil
- 15a, 15b
- Cilindro
- 16a, 16b
- Placa corrediza
- 17
- Motor de centraje
- 18
- Correa dentada
- 19a, 19b
- Piezas de unión
- 20
- Acoplamiento de conexión
- 21
- Pisador
- 22
- Pila de embalajes secundarios
- 23a, 23b, 23c, 23d
- Estribo de sujeción
- 24a, 24b, 24c, 24d
- Fijación
- 25a, 25b, 25c, 25d
- Guía lineal.
\vskip1.000000\baselineskip
- \bullet US 4453874 A [0004]
- \bullet US 20020154986 A1 [0006]
\bullet DE 3718601 [0006]
Claims (29)
1. Procedimiento de despaletización de embalajes
secundarios apilados, donde los embalajes secundarios son
levantados mediante adherencia por rozamiento y se introduce bajo
los mismos al menos un asiento de soporte; caracterizado por
el hecho de que los embalajes secundarios son levantados por dos
lados mútuamente opuestos, y de que por dos lados mútuamente
opuestos se introducen bajo los embalajes secundarios levantados dos
asientos de soporte.
2. Procedimiento según la reivindicación 1,
caracterizado por el hecho de que los embalajes secundarios
son levantados mediante rodillos.
3. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 1 o 2, caracterizado por el hecho de que al
menos un pisador (21) actúa en el lado superior de los embalajes
secundarios (22).
4. Dispositivo de despaletización de embalajes
secundarios apilados, con al menos un rodillo para levantar los
embalajes secundarios y con un asiento de soporte;
caracterizado por al menos dos rodillos mútuamente
enfrentados (9a, 9b).
5. Dispositivo según la reivindicación 4,
caracterizado por el hecho de que el asiento de soporte
presenta al menos dos partes (2a, 2b) del asiento de soporte que
son desplazables en sentidos contrarios.
6. Dispositivo según la reivindicación 4 o 5,
caracterizado por el hecho de que los rodillos (9a, 9b) son
susceptibles de ser accionados mediante al menos un motor (11a, 11b)
de accionamiento de rodillos.
7. Dispositivo según la reivindicación 6,
caracterizado por el hecho de que los rodillos son
susceptibles de ser accionados a través de correas (10a, 10) por al
menos un motor (11a, 11b) de accionamiento de rodillos.
8. Dispositivo según una de las reivindicaciones
4 a 7, caracterizado por el hecho de que las partes (2a, 2b)
del asiento de soporte son susceptibles de ser desplazadas a través
de elementos de arrastre (8a, 8b).
9. Dispositivo según una de las
reivindicaciones 4 a 8, caracterizado por el hecho de que las
partes (2a, 2b) del asiento de soporte son susceptibles de ser
desplazadas mediante correas de accionamiento (7a, 7b), dado el
caso a través de los elementos de arrastre (8a, 8b).
10. Dispositivo según una de las
reivindicaciones 4 a 9, caracterizado por el hecho de que las
partes (2a, 2b) del asiento de soporte son susceptibles de ser
desplazadas a través de al menos un árbol distribuidor (6).
11. Dispositivo según la reivindicación 10,
caracterizado por el hecho de que el árbol distribuidor (6)
es susceptible de ser accionado por al menos un motor (4) a través
de al menos una correa dentada (5).
12. Dispositivo según una de las
reivindicaciones 4 a 11, caracterizado por un tope fijo (13)
y un tope (14) que es móvil con respecto al mismo para el
posicionamiento de los embalajes secundarios.
13. Dispositivo según la reivindicación 12,
caracterizado por el hecho de que el tope móvil (14) es
susceptible de ser desplazado mediante al menos un cilindro que está
preferiblemente realizado como cilindro de aire comprimido.
14. Dispositivo según una de las
reivindicaciones 3 a 12, caracterizado por al menos una placa
corredera (16a, 16b) que es desplazable paralelamente a la dirección
en la que se extienden dos rodillos (9a, 9b) para el centraje de los
embalajes secundarios.
15. Dispositivo según la reivindicación 13,
caracterizado por dos placas corredizas (16a, 16b) que son
desplazables en sentidos contrarios.
16. Dispositivo según la reivindicación 13 o 15,
caracterizado por el hecho de que las placas corredizas (16a,
16b) son susceptibles de ser desplazadas mediante al menos un motor
de centraje, preferiblemente a través de correas dentadas.
17. Dispositivo según la reivindicación 14 o 15,
caracterizado por el hecho de que las placas corredizas (16a,
16b) son móviles sincrónicamente.
18. Dispositivo según una de las
reivindicaciones 3 a 16, caracterizado por un acoplamiento de
conexión (20) para la conexión del dispositivo con un robot.
19. Dispositivo según una de las
reivindicaciones 4 a 18, caracterizado por un pisador (21)
que está dispuesto sobre el lado superior de los embalajes
secundarios (22).
20. Dispositivo según la reivindicación 19,
caracterizado por el hecho de que el pisador (21) está
configurado en esencia con forma de placa.
21. Dispositivo según la reivindicación 19 o 20,
caracterizado por el hecho de que el pisador (21) está
configurado de tal manera que es flexible de forma tal que es en
esencia susceptible de adaptarse a la forma superficial de los
embalajes secundarios (22).
22. Dispositivo según la reivindicación 21,
caracterizado por el hecho de que el pisador (21) está hecho
de material con forma de cadena, y en particular de cadenas planas
de charnelas de plástico o metal.
23. Dispositivo según la reivindicación 21,
caracterizado por el hecho de que el pisador (21) está hecho
de material trenzado en forma de alfombra, en particular de hilo
metálico o tela.
24. Dispositivo según la reivindicación 19 o 20,
caracterizado por el hecho de que el pisador (21) está
configurado de forma tal que es rígido.
25. Dispositivo según una de las
reivindicaciones 19 a 24, caracterizado por el hecho de que
el pisador (21) es desplazable verticalmente para pasar de una
posición superior a una posición inferior.
26. Dispositivo según la reivindicación 25,
caracterizado por el hecho de que el pisador (21) es
desplazable sin escalonamientos.
27. Dispositivo según la reivindicación 25 o 26,
caracterizado por el hecho de que la posición inferior
corresponde a aquella posición en la cual el pisador (21) entra en
contacto en condiciones de adherencia por rozamiento con la
superficie del lado superior del embalaje secundario (22).
28. Dispositivo según una de las
reivindicaciones 25 a 27, caracterizado por el hecho de que
el pisador (21) es desplazable neumáticamente y/o a motor.
29. Dispositivo según una de las
reivindicaciones 19 a 28, caracterizado por el hecho de que
el pisador (21) está configurado para cubrir todo el lado superior
de los embalajes secundarios (22).
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102006022155A DE102006022155A1 (de) | 2006-05-12 | 2006-05-12 | Verfahren und Vorrichtung zum Entpalletieren von gestapelten Gebinden |
| DE102006022155 | 2006-05-12 | ||
| PCT/EP2007/004052 WO2007131668A1 (de) | 2006-05-12 | 2007-05-08 | Verfahren und vorrichtung zum entpalletieren von gestapelten gebinden |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2323907T3 true ES2323907T3 (es) | 2009-07-27 |
| ES2323907T5 ES2323907T5 (es) | 2017-04-28 |
Family
ID=38460585
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES07724976.1T Active ES2323907T5 (es) | 2006-05-12 | 2007-05-08 | Procedimiento y dispositivo para la despaletización de embalajes secundarios apilados |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US8915696B2 (es) |
| EP (1) | EP1890954B2 (es) |
| JP (1) | JP5170784B2 (es) |
| AT (1) | ATE424362T1 (es) |
| CA (1) | CA2651886A1 (es) |
| DE (2) | DE102006022155A1 (es) |
| ES (1) | ES2323907T5 (es) |
| WO (1) | WO2007131668A1 (es) |
Families Citing this family (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9592970B2 (en) * | 2008-07-17 | 2017-03-14 | Toby D. Henderson | Robotic gantry with end effector for product lifting |
| DE102008035330A1 (de) * | 2008-07-29 | 2010-02-04 | Krones Ag | Vorrichtung zum Kommissionieren und/oder Umschichten mehrerer palettierter Gebinde |
| EP2401217B1 (en) * | 2009-02-27 | 2013-09-18 | Univeyor A/S | Apparatus for handling layers of palletised goods |
| DE102009011299B4 (de) * | 2009-03-02 | 2020-11-05 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und Manipulatorgreifer zur Beabstandung von Gebinden einer Gebindelage |
| DE102009011301B4 (de) * | 2009-03-02 | 2020-11-26 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und Greifer zur Handhabung eines Gebindes mittels eines Manipulators |
| DE102009025942A1 (de) * | 2009-06-09 | 2011-01-13 | Krones Ag | Vorrichtung und Verfahren zur Handhabung von Artikel- und/oder Gebindelagen |
| ITMI20110693A1 (it) * | 2011-04-22 | 2012-10-23 | Emmeti Spa | Macchina per la movimentazione di strati sovrapposti di oggetti e relativo metodo |
| WO2013092915A1 (de) * | 2011-12-20 | 2013-06-27 | Brandmueller Ludwig | Entpalettiersystem und entnahmeeinheit |
| DE102012204027B4 (de) * | 2012-03-14 | 2024-10-24 | Krones Ag | Transfereinheit zur horizontalen Verschiebung von Artikellagen zwischen benachbarten Modulen |
| DE102012009649B4 (de) | 2012-05-14 | 2016-05-12 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Greifvorrichtung |
| DE102013101119A1 (de) | 2013-02-05 | 2014-08-21 | Krones Aktiengesellschaft | Jalousieverschluss und hiermit ausgestatteter Palettier- oder Jalousiekopf zum Umgang mit Artikeln |
| EP2923975B1 (de) * | 2014-03-26 | 2020-02-05 | Segbert GmbH & Co. KG | Depalettiervorrichtung und Depalettierverfahren zur Entnahme von Lagen aus Paketen von einem Gutstapel |
| CA2892342C (en) | 2014-05-22 | 2016-11-01 | Sylvain-Paul Morency | Tool and method for layer depalletizing |
| CN105569584B (zh) * | 2015-03-27 | 2017-02-08 | 中国石油化工股份有限公司 | 油管自动化排放装置及方法 |
| IT201700101384A1 (it) * | 2017-09-11 | 2019-03-11 | Ocme Srl | Dispositivo di presa strato a strisciamento e relativo metodo di trasferimento di strati. |
| US11161691B2 (en) * | 2018-02-02 | 2021-11-02 | Amazon Technologies, Inc. | Container palletizing system |
| US11414279B2 (en) * | 2019-08-02 | 2022-08-16 | Robogistics LLC | High-speed multi-purpose mix load robotic end-of-arm tooling and method of using same |
| DE102019008281B3 (de) * | 2019-11-28 | 2020-12-10 | Kuka Deutschland Gmbh | Greifer und Entladestation |
| DE102022129447A1 (de) | 2022-11-08 | 2024-05-08 | Goldfuß engineering GmbH | Transportvorrichtung zum Transport einer Produktgruppierung |
| EP4368544A1 (en) * | 2022-11-10 | 2024-05-15 | All Glass S.r.l. | Palletising device |
Family Cites Families (35)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3070241A (en) * | 1959-08-24 | 1962-12-25 | Alvey Conveyor Mfg Company | Machine for unstacking palletized loads |
| US3263829A (en) * | 1963-10-28 | 1966-08-02 | Fmc Corp | Article handling apparatus |
| GB1276070A (en) * | 1970-11-19 | 1972-06-01 | Yamashita Tekko Kabushiki Kais | Unloading machine |
| US3917082A (en) † | 1972-10-24 | 1975-11-04 | Wyard Ind Inc | Destacking apparatus |
| DE7539313U (de) * | 1975-12-10 | 1976-04-29 | Enzinger-Union-Werke Ag, 6800 Mannheim | Entpalettiervorrichtung mit einem flexiblen stabrost |
| DE2945883A1 (de) * | 1979-11-14 | 1981-05-27 | Holstein Und Kappert Gmbh, 4600 Dortmund | Vorrichtung zum beladen von paletten mit stueckguetern |
| US4453874A (en) * | 1982-12-22 | 1984-06-12 | Internationale Octrooi Maatschappij "Octropa" Bv | Article-handling apparatus |
| JPS60178122A (ja) * | 1984-02-23 | 1985-09-12 | Okura Yusoki Co Ltd | パレツト荷積み装置 |
| DE3762230D1 (de) * | 1986-08-16 | 1990-05-17 | Meypack Verpackungs Und Palett | Sackpalettierer. |
| CH671566A5 (es) * | 1986-09-26 | 1989-09-15 | Oskar Roth | |
| DE3718601A1 (de) * | 1987-06-03 | 1988-12-22 | Bat Cigarettenfab Gmbh | Vorrichtung zum abheben mindestens eines material-stapels |
| DE3915139A1 (de) † | 1989-05-09 | 1990-11-15 | Focke & Co | Verfahren und anlage zum umordnen von sortenweise palettierten gegenstaenden zu gruppen bestimmter sortenzusammenstellung |
| GB8924222D0 (en) * | 1989-10-27 | 1989-12-13 | Squires Michael | Load handling apparatus |
| US5082319A (en) * | 1990-01-11 | 1992-01-21 | Fmc Corporation | Layer clamp hand with floating side clamps and carton flap hold-down platen |
| ATE128435T1 (de) † | 1990-06-20 | 1995-10-15 | Digitron Ag | Verfahren und vorrichtung zum aufnehmen bzw. absetzen von paketförmigem gut. |
| DE4128809A1 (de) * | 1991-08-30 | 1993-03-04 | Khs Verpackungstechnik Gmbh | Vorrichtung zum entladen von paletten |
| CH684405A5 (de) | 1991-12-23 | 1994-09-15 | Digitron Ag | Verfahren und Vorrichtung zum Aufnehmen von Stückgut. |
| DE4206038C2 (de) * | 1992-02-27 | 1994-08-18 | Khs Verpackungstechnik Gmbh | Vorrichtung und Vorrichtung zum Auflösen und Bilden von Stückgutstapeln |
| JPH0645945U (ja) * | 1992-11-24 | 1994-06-24 | 株式会社タイガーマシン製作所 | 製品の段降し装置 |
| DE4317283C1 (de) * | 1993-05-25 | 1994-09-22 | Kisters Maschinenbau Gmbh | Handhabungsgerät, insbesondere Greifer, zum Anschluß an den Arm eines Industrieroboters |
| EP0627373B1 (de) † | 1993-06-01 | 1997-04-02 | Digitron AG | Verfahren und Vorrichtung zur Aufnahme von Stückgut |
| FR2754803B1 (fr) | 1996-10-17 | 1999-02-12 | Imetal Services Materiaux | Dispositif d'empilage et de depilage de supports de pieces |
| DE19700911A1 (de) † | 1997-01-14 | 1998-07-16 | Mansfeld Maschinen Und Anlagen | Anordnung zur Depalettierung und Palettierung |
| IT1292888B1 (it) * | 1997-04-29 | 1999-02-11 | Selco Spa | Impianto per il trasferimento di corpi piani. |
| JPH10338354A (ja) * | 1997-06-06 | 1998-12-22 | Seibu Electric & Mach Co Ltd | 荷卸し方法及びその装置 |
| US5868549A (en) * | 1997-08-29 | 1999-02-09 | Hk Systems, Inc. | Palletizer with air assisted slide plate assembly and indexing pallet hoist |
| US6164900A (en) * | 1997-08-29 | 2000-12-26 | Westfalia Technologies, Inc. | System and method for palletizing packages |
| JP2000052287A (ja) * | 1998-08-10 | 2000-02-22 | Ishii Ind Co Ltd | 長尺物積載装置 |
| JP2001072244A (ja) * | 1999-09-08 | 2001-03-21 | Daifuku Co Ltd | 荷卸し装置および荷卸し方法 |
| US6746203B2 (en) | 2001-03-30 | 2004-06-08 | Axium, Inc. | Gripping and transport clamp mounted at the end of a robotic arm and method for operating the same |
| JP4045503B2 (ja) * | 2003-07-17 | 2008-02-13 | 株式会社ダイフク | 物品把持装置 |
| CA2543279C (en) * | 2003-10-28 | 2012-07-17 | Aew Delford Group Ltd | Improved pick and place gripper |
| FR2870822B1 (fr) * | 2004-05-28 | 2006-08-25 | Materiel Arboriculture | Machine de palettisation d'objets tels que des caisses d'emballage |
| ITRE20040119A1 (it) * | 2004-10-01 | 2005-01-01 | Tecnoform S R L | Unita' di movimentazione per la pallettizzazione |
| DE102008023770A1 (de) * | 2007-09-13 | 2009-03-19 | Multivac Sepp Haggenmüller Gmbh & Co. Kg | Vorrichtung zur Aufnahme und zum Transport eines Gutes |
-
2006
- 2006-05-12 DE DE102006022155A patent/DE102006022155A1/de not_active Withdrawn
-
2007
- 2007-05-08 WO PCT/EP2007/004052 patent/WO2007131668A1/de active Application Filing
- 2007-05-08 US US12/298,678 patent/US8915696B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2007-05-08 CA CA002651886A patent/CA2651886A1/en not_active Abandoned
- 2007-05-08 AT AT07724976T patent/ATE424362T1/de active
- 2007-05-08 ES ES07724976.1T patent/ES2323907T5/es active Active
- 2007-05-08 JP JP2009508241A patent/JP5170784B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2007-05-08 EP EP07724976.1A patent/EP1890954B2/de active Active
- 2007-05-08 DE DE502007000478T patent/DE502007000478D1/de active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE502007000478D1 (de) | 2009-04-16 |
| EP1890954A1 (de) | 2008-02-27 |
| DE102006022155A1 (de) | 2007-12-06 |
| CA2651886A1 (en) | 2007-11-22 |
| ES2323907T5 (es) | 2017-04-28 |
| WO2007131668A1 (de) | 2007-11-22 |
| EP1890954B1 (de) | 2009-03-04 |
| US20090148266A1 (en) | 2009-06-11 |
| JP5170784B2 (ja) | 2013-03-27 |
| ATE424362T1 (de) | 2009-03-15 |
| EP1890954B2 (de) | 2016-10-12 |
| JP2009536907A (ja) | 2009-10-22 |
| US8915696B2 (en) | 2014-12-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ES2323907T3 (es) | Procedimiento y dispositivo para la despaletizacion de embalajes secundarios apilados. | |
| ES2326495T3 (es) | Dispositivo y procedimiento para la paletizacion y/o despaletizacion automaticas de recipientes. | |
| ES2358841T3 (es) | Procedimiento y dispositivo para la toma y transposición de haces. | |
| ES2861005T3 (es) | Utilización de un dispositivo para reempaquetar mercancías en piezas reunidas para formar unidades de empaquetado | |
| US8807913B2 (en) | Gripping head | |
| US8376433B2 (en) | Grab apparatus for handling bins or cases | |
| US9260256B2 (en) | Apparatus for handling layers of palletized goods | |
| US10457502B2 (en) | Tool and method for layer depalletizing | |
| CN103802101A (zh) | 用于码垛机器人的气动可调夹板式机械手爪 | |
| US7467705B2 (en) | Unit for use in automatic container return systems | |
| ATE193693T1 (de) | Vorrichtung zum ausgeben von paletten | |
| ES2440798T3 (es) | Cabezal de agarre y estación de carga | |
| US20060120850A1 (en) | Workpiece handling system with geostationary ejection function | |
| ES2317230T3 (es) | Proceso y dispositivo para vaciar contenedores. | |
| JP4049292B2 (ja) | 物品保持装置および物品移載装置 | |
| US20070056831A1 (en) | Lift and carry accumulation system for racks with palletized loads | |
| ES2268989B1 (es) | Manipulador para chapas de hojalata tratadas. | |
| CN218113256U (zh) | 一种智能化捆扎系统 | |
| CN218113257U (zh) | 一种自动捆扎系统 | |
| EP0233657B1 (en) | Inverter for packaging lines of palletizable materials | |
| TW201714807A (zh) | 筒子紗堆棧機結構 | |
| CN218113093U (zh) | 一种捆扎设备 | |
| ES2563806T3 (es) | Dispositivo para el transporte y la manipulación de productos | |
| JPH10167657A (ja) | ボンベの移送装置 | |
| ES2255824B1 (es) | Dispositivo despaletizador. |