ES2322104T3 - Procedimiento y sistema para usar informacion de altitud en un sistema de posicionamiento por satelite. - Google Patents

Abstract

Un procedimiento para determinar una posición de un receptor móvil de un sistema de posicionamiento por satélite (SPS), en el que dicho procedimiento comprende, y está caracterizado por: la determinación (355) de una altitud calculada a partir de una pluralidad de pseudorrangos de una pluralidad de satélites SPS; la comparación (355) de dicha altitud calculada con una estimación de una altitud de dicho receptor móvil SPS; la determinación (357) de una condición de al menos uno de dichos pseudorrangos; basándose dicha condición en dicha comparación de dicha altitud calculada con dicha estimación.

Description

Procedimiento y sistema para usar información de altitud en un sistema de posicionamiento por satélite.

Antecedentes de la invención

La presente invención se refiere a sistemas de posicionamiento por satélite que usan el aumento o la ayuda de la información relativa a la altitud de un receptor de un sistema de posicionamiento por satélite.

Los sistemas convencionales de posicionamiento por satélite (SPS) tales como el Sistema de Posicionamiento Global (GPS) de los Estados Unidos usan señales provenientes de satélites para determinar su posición. Los receptores SPS convencionales normalmente determinan su posición mediante el cálculo de tiempos de llegada relativos de las señales transmitidas de manera simultánea desde una multiplicidad de satélites GPS que orbitan la Tierra. Estos satélites transmiten, como parte de su mensaje, tanto datos de posicionamiento de satélite así como datos acerca de la temporización horaria que especifica la posición de un satélite a ciertas horas; a menudo se hace referencia a estos datos como datos de efemérides de satélite. Los receptores convencionales SPS, típicamente, buscan y adquieren las señales SPS, leen los datos de efemérides para una multiplicidad de satélites, determinan los pseudorrangos para estos satélites y calculan la localización de los receptores SPS a partir de los pseudorrangos y de los datos de efemérides de los satélites.

Los sistemas SPS convencionales a veces usan ayuda de altitud para ayudar en dos situaciones: un caso de mala geometría de satélite o carencia de mediciones para posicionamiento en tres dimensiones. Para la mayoría de los casos, la mala geometría de satélite está provocada por una pobre capacidad de observación en la dirección vertical. Por ejemplo, si los vectores unitarios para todos los satélites que se estén usando en la solución caen sobre un cono de semiángulo arbitrario, entonces es posible colocar un plano sobre la parte superior de las puntas de los vectores unitarios, si los vectores unitarios solamente abarcan un espacio de dos dimensiones. El error en la tercera dirección o dimensión, que es perpendicular al plano, no puede observarse; esto se denomina una condición de singularidad. En entornos de desfiladero urbano, con edificios altos que rodean la antena del receptor GPS, los únicos satélites que son visibles son aquellos situados a altos ángulos de elevación. Estas condiciones de la señal son similares a la condición de singularidad anteriormente descrita en este documento. Además, los grandes errores multitrayecto tienden a causar grandes errores en la dirección vertical.

La ayuda convencional de altitud se basa en una pseudomedición de la altitud que se puede visualizar como una superficie de una esfera, con su centro en el centro de la Tierra. Esta esfera tiene un radio que incluye el radio de la Tierra y una altitud con respecto a la superficie de la Tierra que está típicamente definida por un elipsoide.

(WGS84 es uno de los modelos elipsoidales). Existen numerosas técnicas que se encuentran disponibles para realizar la ayuda de altitud, pero todas las técnicas dependen de un conocimiento a priori de la altitud requerida para definir la superficie de una esfera que es una magnitud de la pseudomedición de altitud. Típicamente, el operador del receptor GPS puede suministrar manualmente una altitud estimada, o se puede fijar en algún valor prefijado, tal como la superficie de la Tierra, o se puede fijar en una altitud de una solución previa en tres dimensiones.

La tecnología GPS anterior también ha usado ayuda de altitud en el caso en el que un receptor móvil GPS reciba señales GPS pero no calcule su posición, y depende de una estación base para realizar por él los cálculos de la posición. La Patente de los Estados Unidos número 5.225.842 describe un sistema tal, que usa la ayuda de altitud con el fin de permitir el uso de solamente tres satélites GPS. La altitud estimada, típicamente, se deriva de la información de correspondencia, tal como una base de datos topológica o geodésica. En esta configuración, la información de altitud de una estación base también puede estar disponible.

Un punto débil de este enfoque es que una solución inicial en dos dimensiones se hace, típicamente, antes de que se pueda aplicar una ayuda de altitud con una estimación de altitud razonable. La altitud se puede extraer entonces de una base de datos vertical como una función de las coordenadas de la latitud y de la longitud.

El documento WO 98/00727 describe un sistema de exclusión de fallos utilizado en un receptor de GPS.

Si bien los enfoques precedentes proporcionan ciertas ventajas a partir del uso de la información de altitud, no funcionan bien en el caso de un sistema de procesamiento distribuido, en el que un receptor GPS puede estar localizado en cualquier posición sobre un área geográfica relativamente grande. Además, estos enfoques anteriores usan información de altitud con todos los pseudorrangos disponibles, incluso si un pseudorrango particular es defectuoso.

Resumen de la invención

Según la invención, se proporciona el procedimiento de la reivindicación 1.

Según la invención, se proporciona la estación de procesamiento de datos de la reivindicación 10.

En una realización, se determina una pseudomedición de la altitud, y esta pseudomedición usa una estimación de una altitud del receptor móvil SPS. Esta estimación de la altitud se puede derivar de una fuente de información basada en una célula en un sistema de comunicaciones basado en células, o puede ser una altitud promedio u otra representación matemática de la altitud o de las altitudes de un área de cobertura de una estación base inalámbrica en un sistema no basado en células. En una implementación, una comparación de la estimación de la altitud con una altitud que se calcula a partir de pseudorrangos para satélites SPS (o a partir de pseudorrangos y la pseudomedición de la altitud) determina la condición de al menos un pseudorrango entre un satélite SPS y el receptor móvil SPS. En otra implementación, la pseudomedición de la altitud se puede usar como una medición redundante (con pseudorrangos para satélites SPS) y se pueden emplear técnicas de detección y aislamiento de fallos usando la medición redundante para determinar la condición (por ejemplo, fallida o no fallida) de al menos uno de los pseudorrangos, o una solución de navegación. En una realización de este ejemplo, la posición se determina a partir de un algoritmo de solución de la posición y, si la condición de un pseudorrango está en un primer estado, tal como un estado sin fallo, el pseudorrango, o pseudorrangos, se usa(n) en el algoritmo de solución de la posición. Se puede realizar un recálculo de una solución de navegación usando solamente pseudorrangos sin fallos (después de que se hayan identificado los pseudorrangos con fallos y se hayan excluido de un recálculo de una solución de navegación).

También se describen en este documento varios receptores móviles SPS y estaciones base. Varios otros aspectos y realizaciones de la presente invención se describen de manera adicional más adelante.

Breve descripción de los dibujos

La presente invención se ilustra a modo de ejemplo, y no de limitación, en las figuras de los dibujos que la acompañan, en los que idénticos números de referencia indican elementos similares.

La figura 1 ilustra un sistema de comunicaciones basado en células que tiene una pluralidad de células, a cada una de las cuales da servicio una sede de célula, y cada una de las cuales está acoplada está acoplada a un centro de conmutación basado en células, al que se denomina a menudo un centro de conmutación móvil.

La figura 2 ilustra una implementación de un sistema servidor de localización, según una realización de la invención.

La figura 3A ilustra un ejemplo de un receptor SPS y de un sistema de comunicaciones combinados, según una realización de la presente invención.

La figura 3B ilustra un ejemplo de una estación SPS de referencia, según una realización de la presente invención.

La figura 4 ilustra un ejemplo de una fuente de información basada en células que se puede usar para determinar una altitud estimada de un receptor móvil SPS.

La figura 5 ilustra un diagrama de flujo de un procedimiento que usa ayuda de altitud, según la presente invención. Las figuras 5A y 5B muestran otros dos diagramas de flujo que representan procedimientos para utilizar ayuda de altitud según la presente invención.

La figura 6 es un diagrama de flujo que muestra otros procedimientos para usar la ayuda de altitud, según la presente invención.

Descripción detallada

La siguiente descripción y los siguientes dibujos son ilustrativos de la invención y no se deben interpretar como limitadores de la innovación. Se describen numerosos detalles específicos para proporcionar una comprensión profunda de la presente invención. Sin embargo, en ciertos casos, no se describen detalles bien conocidos, o convencionales, con el fin de no oscurecer de manera innecesaria la presente invención en detalle.

Antes de describir diversos detalles con respecto al uso de la información de ayuda de altitud, será útil describir el contexto en el que se usa una realización de la presente invención. En consecuencia, se proporcionará una exposición preliminar que se refiere a las Figuras 1, 2, 3A y 3B antes de tratar el uso de la ayuda de altitud en un sistema de comunicaciones basado en células.

La figura 1 muestra un ejemplo de un sistema 10 de comunicaciones basado en células que incluye una pluralidad de emplazamientos de célula, cada uno de los cuales está diseñado para dar servicio a una región o localización geográfica en particular. Los ejemplos de dichos sistemas de comunicaciones basados en células, o sistemas de comunicaciones celulares, son bien conocidos en la técnica, tales como los sistemas de telefonía celulares. El sistema 10 de comunicaciones basado en células incluye dos células 12 y 14, ambas definidas dentro de un área 11 de servicio celular. Además, el sistema 10 incluye las células 18 y 20. Se apreciará que también se pueden incluir en el sistema 10 una pluralidad de otras células, con los correspondientes emplazamientos de célula y/o áreas de servicio celulares, acoplados a uno o más centros de conmutación celulares, tales como el centro 24 de conmutación celular y el centro 24b de conmutación celular.

Dentro de cada una de las células, tal como la célula 12, existe una célula inalámbrica o un emplazamiento celular inalámbrico tal como el emplazamiento 13 de célula, que incluye una antena 13a que está diseñada para comunicarse, a través de un medio de comunicaciones inalámbrico, con un receptor de comunicaciones que puede combinarse con un receptor móvil GPS, tal como el receptor 16 que se muestra en la Figura 1. Un ejemplo de dicho sistema combinado, que tiene un receptor GPS y un sistema de comunicaciones, se muestra en la figura 3A, y puede incluir tanto la antena GPS 77 como una antena 79 del sistema de comunicaciones.

Cada emplazamiento de célula está acoplado a un centro de conmutación celular. En la Figura 1, los emplazamientos 13, 15 y 19 de célula están acoplados a un centro 24 de conmutación a través de las conexiones 13b, 15b y 19b, respectivamente, y el emplazamiento 21 de célula está acoplado a un centro 24b de conmutación diferente a través de la conexión 21b. Estas conexiones son, típicamente. conexiones por línea de hilos entre el emplazamiento de célula respectivo y los centros 24 y 24b de conmutación celulares. Cada emplazamiento de célula incluye una antena para comunicarse con los sistemas de comunicaciones a los que da servicio el emplazamiento de célula. En un ejemplo, el emplazamiento de célula puede ser un emplazamiento de célula de telefonía celular que se comunique con teléfonos móviles celulares en el área a la que da servicio el emplazamiento de célula. Se apreciará que un sistema de comunicaciones dentro de una célula, tal como un receptor 22 mostrado en la célula 4, puede comunicarse, de hecho, con el emplazamiento 19 de célula en la célula 18, debido al bloqueo de la señal (o debido a otras razones por las que el emplazamiento 21 de célula no puede comunicarse con el receptor 22). También es verdad que múltiples emplazamientos de célula pueden estar comunicando datos (pero, generalmente, no de voz) a un receptor móvil GPS que incluya un sistema de comunicaciones.

En una realización típica de la presente invención, el receptor móvil GPS 16 incluye un sistema de comunicaciones basado en células que está integrado con el receptor GPS, de forma que tanto el receptor GPS como el sistema de comunicaciones estén albergados en la misma carcasa. Un ejemplo de esto es un teléfono celular que tenga un receptor GPS integrado que comparta circuitos comunes con el transceptor de teléfono celular. Cuando este sistema combinado se usa para comunicaciones de telefonía celular, las transmisiones ocurren entre el receptor 16 y el emplazamiento 13 de célula. Las transmisiones desde el receptor 16 al emplazamiento 13 de célula se propagan entonces por la conexión 13b al centro 24 de conmutación celular, y después a otro teléfono celular en una célula a la que da servicio el centro 24 de conmutación celular, o bien a través de una conexión 30 (típicamente, cableada) con otro teléfono a través del sistema/red 28 de telefonía terrestre. Se apreciará que el término cableado incluye la fibra óptica y otras conexiones no inalámbricas, tales como el cableado por cobre, etc. Las transmisiones desde el otro teléfono que está comunicándose con el receptor 16 son conducidas, desde el centro 24 de conmutación celular, a través de la conexión 13b y el emplazamiento celular 13, de vuelta al receptor 16 de manera convencional.

El sistema 26 de procesamiento de datos remotos (que puede denominarse, en algunas realizaciones, un servidor SPS o un servidor de localización) está incluido en el sistema 10 y se usa en una realización para determinar la posición de un receptor móvil SPS (por ejemplo, el receptor 16) usando las señales SPS recibidas por el receptor SPS. El servidor SPS 26 puede estar acoplado al sistema/red 28 de telefonía terrestre a través de una conexión 27, y puede estar acoplado, de manera optativa, también al centro 24 de conmutación celular a través de la conexión 25 (que puede ser una red de comunicaciones), y también, de manera optativa, puede estar acoplado al centro 24b a través de la conexión 25b (que puede ser la misma, o una red de comunicaciones diferente a la conexión 25). Se apreciará que las conexiones 25 y 27 son, típicamente, conexiones por cable, aunque pueden ser inalámbricas. También se muestra como un componente optativo del sistema 10 un terminal 29 de consulta que puede consistir en otro sistema de ordenador que esté acoplado, a través de la red 28, al servidor SPS 26. Este terminal 29 de consulta puede enviar una petición, de la posición de un receptor SPS particular en una de las células, al servidor SPS 26, que inicia entonces una conversación con un receptor SPS particular a través del centro de conmutación celular, con el fin de determinar la posición del receptor GPS e informar de esa posición al terminal 29 de consulta. En otra realización, una determinación de la posición para un receptor GPS puede ser iniciada por un usuario de un receptor móvil GPS; por ejemplo, el usuario del receptor móvil GPS puede pulsar 911 sobre el teléfono celular para indicar una situación de emergencia en la localización del receptor móvil GPS, y esto puede iniciar un proceso de localización de la manera descrita en este documento. En otra realización de la presente invención, cada emplazamiento de célula puede incluir un servidor de localización GPS que comunique datos a y desde un receptor móvil GPS a través del emplazamiento de célula. La presente invención se puede emplear también con diferentes arquitecturas de comunicaciones, tales como las arquitecturas punto a punto que usan sistemas no basados en células.

Debería observarse que un sistema de comunicaciones celular, o un sistema de comunicaciones basado en células, es un sistema de comunicaciones que tiene más de un transmisor, cada uno de los cuales da servicio a un área geográfica diferente, que está predefinida en cualquier instante en el tiempo. Típicamente, cada transmisor es un transmisor inalámbrico que da servicio a una célula que tiene un radio geográfico menor a 32 km, aproximadamente, aunque el área cubierta depende del sistema celular en particular. Existen numerosos tipos de sistemas de comunicaciones celulares, tales como los teléfonos celulares, PCS (sistemas de comunicación personal), SMR (radio móvil especializada), sistemas de radiobúsqueda unidireccionales y bidireccionales, RAM, ARDIS y sistemas inalámbricos de datos en paquetes. Típicamente, las áreas geográficas predefinidas se denominan células, y una pluralidad de células se agrupan entre sí dentro de un área de servicio celular, tal como el área 11 de servicio celular mostrada en la figura 1, y estas pluralidades de células están acopladas a uno o más centros de conmutación celulares, que proporcionan conexiones a sistemas y/o redes telefónicas terrestres. Las áreas de servicio a menudo se usan para propósitos de facturación. De esta manera, puede ser el caso de que células en más de una área de servicio estén conectadas a un centro de conmutación. Por ejemplo, en la Figura 1, las células 1 y 2 están en el área 11 de servicio, y la célula 3 está en el área 13 de servicio, pero las tres están conectadas al centro 24 de conmutación. De manera alternativa, a veces es el caso en el que células dentro de un área de servicio están conectadas a diferentes centros de conmutación, especialmente en áreas de población densa. En general, un área de servicio se define como una colección de células en estrecha proximidad geográfica entre sí. Otra clase de sistemas celulares que se ajusta a la anterior descripción está basada en satélites, donde las estaciones base celulares, o los emplazamientos de célula, son satélites que, típicamente, orbitan la Tierra. En estos sistemas, los sectores celulares y las áreas de servicio se mueven en función del tiempo. Ejemplos de dichos sistemas incluyen los sistemas Iridium, Globalstar, Orbcomm y Odyssey.

La Figura 2 muestra un ejemplo de un servidor SPS 50 que se puede usar como el servidor SPS 26 en la Figura 1. El servidor SPS 50 de la Figura 2 incluye una unidad 51 de procesamiento de datos que puede ser un sistema de ordenador digital con tolerancia a fallos. El servidor SPS 50 incluye también un módem u otra interfaz 52 de comunicaciones, y un módem u otra interfaz 53 de comunicaciones, y un módem u otra interfaz 54 de comunicaciones. Estas interfaces de comunicaciones proporcionan conectividad para el intercambio de información a y desde el servidor de localización mostrado en la Figura 2 entre tres redes diferentes, que se muestran como las redes 60, 62 y 64. La red 60 incluye el centro, o centros, de conmutación celular y/o los conmutadores del sistema de telefonía terrestre, o los emplazamientos de célula. De esta manera, puede considerarse que la red 60 incluye los centros 24 y 24b de conmutación celular y el sistema/red 28 de telefonía terrestre y el área 11 de servicio celular, así como las células 18 y 20. Se puede considerar que la red 64 incluye el terminal 29 de consulta de la Figura 1 o el "PSAP", que es el Punto de Respuesta de Seguridad Pública que, típicamente, es el centro de control que responde a llamadas telefónicas de emergencia 911. En el caso del terminal 29 de consulta, este terminal se puede usar para consultar al servidor 26 con el fin de obtener una información de posición desde un receptor móvil SPS designado, localizado en las diversas células del sistema de comunicaciones basado en células. En este caso, la operación de localización es iniciada por alguien distinto al usuario del receptor móvil GPS. En el caso de una llamada de teléfono 911 desde el receptor móvil GPS que incluya un teléfono celular, el proceso de localización es iniciado por el usuario del teléfono celular. La red 62, que representa la red 32 de referencia GPS de la Figura 1, es una red de receptores GPS que son receptores de referencia GPS diseñados para proporcionar información GPS de corrección diferencial, y también para proporcionar datos de señal GPS, incluyendo los datos de efemérides de satélite (típicamente, como parte del mensaje de navegación de satélite completo en bruto) a la unidad de procesamiento de datos. Cuando el servidor 50 da servicio a un área geográfica muy grande, un receptor GPS local optativo, tal como un receptor GPS optativo 56, puede no ser capaz de observar todos los satélites GPS que están a la vista de los receptores móviles SPS en toda esta área. En consecuencia, la red 62 recoge y proporciona los datos de efemérides de satélite (típicamente, como parte del mensaje de navegación de satélite completo en bruto) y los datos diferenciales de corrección de GPS aplicables sobre un área amplia, según una realización de la presente invención.

Como se muestra en la Figura 2, un dispositivo 55 de almacenamiento masivo está acoplado a la unidad 51 de procesamiento de datos. Típicamente, el almacenamiento masivo 55 incluirá almacenamiento para datos y software para realizar los cálculos de posición GPS después de haber recibido pseudorrangos provenientes de los receptores móviles SPS, tal como un receptor 16 de la Figura 1. Estos pseudorrangos se reciben normalmente a través del emplazamiento de célula y del centro de conmutación celular, y del módem o de otra interfaz 53. El dispositivo 55 de almacenamiento masivo incluye también software, al menos en una realización, que se usa para recibir y para usar los datos de efemérides de satélite proporcionados por la red GPS 32 de referencia a través del módem o de otra interfaz 54. El dispositivo 55 de almacenamiento masivo, típicamente, también incluye una base de datos que almacena información de objetos de célula, tal como los identificadores de emplazamiento de célula, la localización geográfica del emplazamiento de célula y las altitudes correspondientes, que son típicamente la altitud, o las altitudes, asociada(s) a una localización geográfica del emplazamiento de célula y, por ello, las altitudes estimadas para un receptor móvil SPS que está en comunicación de radio con un emplazamiento de célula en particular. Esta información de objetos de célula y las altitudes correspondientes es una fuente de información basada en célula, un ejemplo de la cual se muestra en la Figura 4 y se describe adicionalmente más adelante.

En una realización típica de la presente invención, el receptor GPS optativo 56 no es necesario, ya que la red GPS 32 de referencia de la Figura 1 (mostrada como la red 62 de la Figura 2) proporciona la información GPS diferencial, y las mediciones GPS, así como los mensajes de datos de satélite en bruto provenientes de los satélites a la vista de los diversos receptores de referencia en la red de referencia GPS. Se apreciará que los datos de efemérides de satélite obtenidos de la red a través del módem o de otra interfaz 54 pueden ser usados normalmente de manera convencional con los pseudorrangos obtenidos del receptor móvil GPS, con el fin de calcular la información de posición para el receptor móvil GPS. Cada una de las interfaces 52, 53 y 54 puede ser un módem u otra interfaz de comunicaciones adecuada para acoplar la unidad de procesamiento de datos a otros sistemas de ordenador, como en el caso de la red 64, y a sistemas de comunicaciones celulares, como en el caso de la red 60, y a dispositivos de transmisión, tales como los sistemas de ordenador en la red 62. En una realización, se apreciará que la red 62 incluye una colección dispersa de receptores GPS de referencia dispersados por una amplia región geográfica. En algunas realizaciones, la información diferencial de corrección de GPS, obtenida de un receptor 56 cerca del emplazamiento de célula o del área de servicio celular que está en comunicación con el receptor móvil GPS a través del sistema de comunicaciones celular, proporcionará información diferencial de corrección de GPS que sea adecuada para la localización aproximada del receptor GPS móvil. En otros casos, las correcciones diferenciales de la red 62 se pueden combinar para calcular una corrección diferencial adecuada para la localización del receptor móvil SPS.

La figura 3A muestra un sistema combinado generalizado que incluye un receptor GPS y un transceptor de sistema de comunicaciones. En un ejemplo, el transceptor del sistema de comunicaciones es un teléfono celular. El sistema 75 incluye un receptor GPS 76 que tiene una antena GPS 77 y un transceptor 78 de comunicaciones que tiene una antena 79 de comunicaciones. El receptor GPS 76 está acoplado al transceptor 78 de comunicaciones a través de la conexión 80 que se muestra en la figura 3A. En una modalidad de funcionamiento, el transceptor 78 del sistema de comunicaciones recibe información Doppler aproximada a través de la antena 79 y proporciona esta información Doppler aproximada por el enlace 80 al receptor GPS 76, que realiza la determinación de pseudorrango mediante la recepción de las señales GPS desde los satélites GPS, a través de la antena GPS 77. Este pseudorrango se transmite después a un servidor de localización, tal como el servidor GPS 26 mostrado en la Figura 1, a través del transceptor 78 del sistema de comunicaciones. Típicamente, el transceptor 78 del sistema de comunicaciones envía una señal a través de la antena 79 a un emplazamiento de célula que transfiere entonces esta información de vuelta al servidor de GPS, tal como el servidor 26 de GPS de la Figura 1. Los ejemplos de varias realizaciones para el sistema 75 son conocidos en la técnica. Por ejemplo, la Patente de los Estados Unidos 5.663.734 describe un ejemplo de un receptor GPS y un sistema de comunicaciones combinado que utiliza un sistema de receptor GPS mejorado. Otro ejemplo de un sistema combinado de GPS y comunicaciones ha sido descrito en la Patente Estadounidense 6.002.363. El sistema 75 de la Figura 3A, así como numerosos sistemas de comunicaciones alternativos que tienen receptores SPS, se puede emplear con los procedimientos de la presente invención, para funcionar con la red GPS de referencia de la presente invención.

La Figura 3B muestra una realización para una estación GPS de referencia. Se apreciará que cada estación de referencia puede construirse de esta manera y acoplarse a la red o al medio de comunicaciones. Típicamente, cada estación GPS de referencia, tal como la estación GPS 90 de referencia de la Figura 3B, puede incluir un receptor GPS 92 de referencia de frecuencia dual, que está acoplado a una antena GPS 91 que recibe las señales GPS desde los satélites GPS que están a la vista de la antena 91. De manera alternativa, un receptor GPS de referencia puede ser un receptor de frecuencia única, según la precisión de la corrección requerida para cubrir un área de interés. Los receptores GPS de referencia son bien conocidos en la técnica. El receptor GPS 92 de referencia, según una realización de la presente invención, proporciona al menos dos tipos de información como salidas del receptor 92. Las salidas 93 de pseudorrango se proporcionan a un procesador y a una interfaz 95 de red, y estas salidas de pseudorrango se usan para calcular las correcciones diferenciales de pseudorrango de la manera convencional para aquellos satélites que están a la vista de la antena GPS 91. El procesador y la interfaz 95 de red pueden ser un sistema de ordenador digital convencional que tiene interfaces para la recepción de datos provenientes del receptor GPS de referencia, como se conoce bien en la técnica. El procesador 95, típicamente, incluirá software diseñado para procesar los datos de pseudorrango a fin de determinar la corrección de pseudorrango adecuada para cada satélite que está a la vista de la antena GPS 91. Estas correcciones de pseudorrango se transmiten después a través de la interfaz de red a la red o al medio 96 de comunicaciones, al que típicamente están también acopladas otras estaciones GPS de referencia. En otro ejemplo de la invención, los datos de pseudorrango provenientes del receptor de referencia se pasan a través de la red 96 a una localización central, tal como un servidor GPS 26 donde se calculan las correcciones diferenciales. En otro ejemplo más, la salida 93 contiene correcciones diferenciales generadas por el receptor 92 de referencia. El receptor GPS 92 de referencia proporciona también una salida 94 de datos de efemérides de satélite. Estos datos se proporcionan al procesador y a la interfaz 95 de red, que transmite después estos datos por la red 96 de comunicaciones.

La salida 94 de datos de efemérides del satélite proporciona, típicamente, al menos parte de los datos binarios completos de navegación a 50 baudios brutos, codificados en las señales GPS reales recibidas desde cada uno de los satélites GPS. Los datos de efemérides del satélite son parte del mensaje de navegación que es difundido como el flujo de datos a 50 bits por segundo en las señales de GPS provenientes de los satélites GPS, y que se describe con más detalle en el documento GPS ICD-200. El procesador y la interfaz 95 de red reciben esta salida 94 de datos de efemérides de satélite y la transmiten en tiempo real, o casi en tiempo real, a la red 96 de comunicaciones. Estos datos de efemérides de satélite se transmiten a la red de comunicaciones y se reciben a través de la red en varios servidores de localización, según aspectos de la presente invención.

En ciertas realizaciones de la presente invención, solamente ciertos segmentos del mensaje de navegación, tales como los datos de efemérides de satélite, se pueden enviar a los servidores de localización con el fin de disminuir los requisitos de ancho de banda para las interfaces de red y para la red de comunicaciones. Típicamente, además, estos datos pueden no necesitar ser proporcionados de manera continua. Por ejemplo, solamente las primeras tres tramas, que contienen el reloj de satélite y la información de efemérides, en lugar de las cinco tramas juntas, se pueden transmitir con regularidad a la red 96 de comunicaciones. Se apreciará que, en una realización de la invención, el servidor de localización puede recibir el mensaje de navegación completo que se transmite desde uno o más receptores GPS de referencia a la red en tiempo real, o casi en tiempo real, con el fin de realizar un procedimiento para medir el tiempo relacionado con los mensajes de datos de satélite, tal como el procedimiento descrito en la Patente de los Estados Unidos número 5.812.087. Como se usa en este documento, el término "datos de efemérides de satélite" incluye datos que son solamente una parte del mensaje de navegación del satélite (por ejemplo, un mensaje a 50 baudios) transmitido por un satélite GPS, o al menos una representación matemática de estos datos de efemérides de satélite. Por ejemplo, el término datos de efemérides de satélite se refiere a al menos una representación de una parte del mensaje de datos a 50 baudios codificado en la señal GPS transmitida desde un satélite GPS. Se comprenderá también que el receptor GPS 92 de referencia descodificó las diferentes señales GPS de los diferentes satélites GPS que están a la vista del receptor 92 de referencia con el fin de proporcionar

\hbox{la salida binaria 94 de datos que
contiene los datos de efemérides  de satélite.}

La Figura 4 muestra un ejemplo de una fuente de información basada en célula que, en una realización, se puede mantener en una estación de procesamiento de datos tal como el servidor GPS 26 mostrado en la Figura 1. De manera alternativa, esta fuente de información se puede mantener en un centro de conmutación celular tal como el centro 24 de conmutación celular de la Figura 1, o en cada emplazamiento de célula, tal como el emplazamiento 13 de célula que se muestra en la Figura 1. Típicamente, sin embargo, esta información se mantiene y se actualiza de manera rutinaria en el servidor de localización que está acoplado al centro de conmutación celular. La fuente de información puede mantener los datos en varios formatos, y se apreciará que el formato que se muestra en la Figura 4 ilustra solamente un ejemplo de un formato. Típicamente, cada altitud estimada, tal como la altitud estimada 203, incluirá una localización correspondiente, tal como una localización o una identificación de sitio de célula para un sitio de célula o área de servicio. La información en la fuente 201 de información basada en célula se puede mantener en una base de datos que incluya información de objetos de célula, tal como una identificación de áreas de servicio de célula o emplazamientos de célula mostrados en las columnas 208 y 210, respectivamente, y también puede incluir la localización del emplazamiento de célula, tal como la información que se muestra en la columna 212. En el caso de cada altitud estimada, típicamente existe al menos una entre una localización de emplazamiento de célula o una identificación de emplazamiento de célula. Se apreciará que cada altitud estimada puede ser una altitud promedio de la región geográfica cubierta por la cobertura de la señal de radio proveniente de un emplazamiento de célula. Se pueden usar otras representaciones matemáticas de las altitudes alrededor del emplazamiento de célula. Puede ser útil usar altitudes alrededor del emplazamiento de célula, en lugar de la altitud del emplazamiento de célula, en particular cuando la posición del emplazamiento de célula pueda no ser representativa de las altitudes a las que los receptores móviles SPS se pueden encontrar en el área específica.

El uso de la fuente 201 de información basada en célula se describirá ahora junto con la Figura 5, que muestra un ejemplo de un procedimiento de la presente invención. En la siguiente descripción, se supondrá que el receptor móvil SPS recibirá las señales SPS y determinará los pseudorrangos de esas señales, pero no completará un cálculo de la solución de posición en el receptor móvil. En lugar de esto, el receptor móvil transmitirá estos pseudorrangos a un emplazamiento de célula particular con el que esté en comunicación de radio, y este emplazamiento de célula remitirá los pseudorrangos a un centro de conmutación móvil, que a su vez remitirá los pseudorrangos a un servidor de localización, tal como el servidor GPS 26 de la Figura 1. Este servidor GPS completará entonces el cálculo de la posición usando información de ayuda de la altitud, según un ejemplo de la presente invención. En este ejemplo particular, se determina una información de objeto de célula en la etapa 301. Esto puede ocurrir al recibir el servidor GPS un identificador de emplazamiento de célula o una localización de emplazamiento de célula para el emplazamiento de célula que esté en comunicación inalámbrica con un sistema de comunicaciones basado en células que esté acoplado al receptor móvil SPS, tal como el receptor que se muestra en la Figura 3A. Por ejemplo, el emplazamiento de célula puede remitir su información de identificador, o puede remitir su localización con la información de pseudorrango proveniente del receptor móvil SPS al servidor GPS. En la etapa 303, el servidor GPS determina una altitud estimada para el receptor móvil SPS a partir de la información de objeto de célula. En un ejemplo, el servidor SPS realizará una operación de búsqueda en una base de datos para obtener la altitud estimada mediante el uso de la información de objeto de célula como un índice dentro de la base de datos. Esta base de datos puede mantenerse en el almacenamiento masivo 55 que se muestra en la Figura 2. Si la localización del emplazamiento de célula se proporciona proporcionando una latitud y una longitud, el servidor puede usar esta latitud y esta longitud para buscar la altitud de la superficie de la Tierra en este punto. De manera alternativa, en el caso en el que se proporcione un identificador de emplazamiento de célula, tal como un número de emplazamiento de célula u otra identificación, entonces esta información de objeto de célula se usará para obtener una altitud estimada; la altitud estimada 205 es un ejemplo de dicha situación, en la que el número B 1 de emplazamiento de célula se usa para identificar la altitud estimada 205. En la etapa 305, el servidor GPS usa la altitud estimada para determinar la posición del receptor móvil GPS. Existen maneras conocidas en las que se puede usar la altitud para aumentar o para ayudar en el cálculo de la solución de la posición.

Las figuras 5A y 5B muestran procedimientos en los que se puede usar una altitud estimada, según una realización de la presente invención. El procedimiento de la Figura 5A comienza en 311, en donde se determina la información de objeto de célula. Esta información se usa después en 313 de la figura 5A para determinar una localización geográfica estimada inicial (que puede ser especificada como una latitud, longitud y altitud) para el receptor móvil SPS en base a la información de objeto de célula. En un ejemplo de este procedimiento, la información de objeto de célula se usa como un índice para buscar en una base de datos la localización estimada que está asociada con la información de objeto de célula. Esta localización estimada se usa después en 315 de la Figura 5A para calcular una posición (por ejemplo, una latitud y longitud calculadas) del receptor móvil SPS. Esta latitud y longitud calculadas se usa entonces en 317 de la Figura 5A para determinar una altitud estimada; esto se puede hacer realizando una operación de búsqueda en base de datos en una segunda base de datos para obtener la altitud estimada a partir de la latitud y de la longitud calculadas. En este caso, la segunda base de datos es similar a la base de datos que se muestra en la Figura 4, salvo que la segunda base de datos usada en la figura 5A es más amplia para proporcionar altitudes para muchas más combinaciones posibles de latitudes y longitudes; si bien esta segunda base de datos usada en la Figura 5A puede no tener una altitud para todas las posibles combinaciones de latitudes y longitudes, se puede usar interpolación lógica para determinar una altitud mediante la interpolación entre altitudes en la base de datos, en latitudes y longitudes que estén cercanas a la latitud y a la longitud calculadas. La altitud obtenida en 317 de la Figura 5A se puede usar en 319 para calcular una vez más una posición (efectivamente, un cálculo de posición refinado).

La segunda base de datos se puede mejorar en el tiempo según se usa, mediante la adición de combinaciones de latitud/longitud/altitud cada vez que se determine una posición calculada. Esto es, mediante el uso del sistema de la invención muchas veces (por ejemplo, cada vez que un usuario de un teléfono celular pulse "911") se pueden añadir entradas a la base de datos, y cualquier conflicto de altitud para una latitud y longitud dadas se puede promediar (o se puede marcar para que sea comprobada de manera "manual" por medio de una lectura precisa del receptor GPS). Esto producirá una robusta base de datos en tres dimensiones de la superficie de la Tierra a lo largo del tiempo. La Figura 5B muestra un ejemplo de este procedimiento de adición de entradas a la segunda base de datos. En la etapa 325, la estimación inicial de la localización de un receptor móvil SPS se usa para calcular una posición del receptor móvil SPS. La posición calculada (combinación de latitud, longitud y altitud) se usa después para actualizar la segunda base de datos (denominada base de datos de altitud en la etapa 329).

Si bien la descripción anterior supone una arquitectura particular, se apreciará que las realizaciones de la presente invención se pueden usar en numerosas arquitecturas y en otros numerosos ejemplos. Por ejemplo, la información de la altitud se puede almacenar en un emplazamiento de célula y se puede transmitir al servidor de localización o al servidor GPS junto con la información de pseudorrango proveniente de un receptor móvil SPS. Esto eliminaría el requisito de que cada servidor GPS mantenga una base de datos, aunque puede seguir siendo ventajoso para un servidor el que lo haga de esta manera en el caso de que existan emplazamientos de célula con los que el servidor se comunique y que no tengan su propia información de altitud. En otra alternativa, la información de altitud se puede transmitir al receptor móvil SPS, que determina su propia posición de una manera convencional mediante la adquisición y el seguimiento de satélites SPS, la determinación de pseudorrangos, la lectura de la información de efemérides de satélite de satélites SPS y la determinación de su posición. En otra alternativa más, en lugar de transmitir la altitud a la unidad móvil, una información de objeto de célula, tal como un identificador de emplazamiento de célula o una localización de emplazamiento de célula, se puede transmitir al receptor móvil SPS, que mantiene su propia base de datos, mostrando una altitud estimada para una información dada de objeto de célula. De esta manera, el receptor móvil SPS puede determinar su propia posición y también realizar la ayuda de altitud de manera autónoma. En otra realización alternativa adicional, el receptor móvil SPS puede simplemente recoger las señales SPS y digitalizarlas, y después transmitir esta digitalización de las señales SPS al servidor GPS que determina los pseudorrangos a partir de esta información digitalizada y que completa el cálculo de la posición. En otra realización alternativa más, los datos de efemérides de satélite se pueden enviar desde una fuente, tal como el servidor SPS, a través del emplazamiento de célula, al receptor móvil SPS, y estos datos de efemérides de satélite se usan, junto con los pseudorrangos determinados por el receptor móvil SPS, para proporcionar una solución de la posición en el receptor móvil SPS. Un ejemplo de esta arquitectura se describe en la Patente de los Estados Unidos número 5.365.450.

Se describirá ahora un procedimiento que realiza la presente invención, con referencia a la Figura 6. El procedimiento mostrado en la Figura 6 se refiere a la detección y aislamiento de fallos en un receptor SPS. Si bien se conocen en la técnica varias técnicas de detección y aislamiento de fallos (FDI) (véanse, por ejemplo, el capítulo 5 y el capítulo 8 de Sistema de Posicionamiento Global: Teoría y Aplicaciones, volumen 2, B. W. Parkinson y J. J. Spilker, Jr., editores, American Institute of Aeronautics and Astronautics, Inc., 1996; y véase también Supervisión de la Integridad del Sistema de Navegación usando Mediciones Redundantes, por Mark A. Sturza, NAVIGATION: Journal of the Institute of Navigation, volumen 35, número 4, invierno de 1988-89, páginas 483 y siguientes), estas técnicas no han utilizado ayuda de altitud de una manera que identifique la presencia de un pseudorrango de satélite con fallos. Una vez que se ha identificado un pseudorrango de satélite con fallos, se puede excluir de una solución de navegación recalculada para mejorar la determinación final de la posición.

El procedimiento de la Figura 6 puede comenzar en la etapa 351, en la que se determinan los pseudorrangos para varios satélites SPS. En la etapa 353 se determina una pseudomedición de la altitud. Esta pseudomedición de la altitud se puede considerar un pseudorrango para un satélite en el centro de la Tierra, y puede determinarse de la manera convencional de determinación de pseudomediciones para ayuda de altitud que se utilizan en la técnica anterior. De esta manera, por ejemplo, esta pseudomedición de la altitud se puede visualizar como un radio, que incluye el radio terrestre desde el centro de la Tierra hasta un punto por encima de la superficie esférica supuesta de la Tierra, a una altitud estimada con respecto a la superficie de la Tierra, definida por un elipsoide. La altitud estimada se puede derivar como se muestra en la Figura 5 (etapas 301 y 303). En la etapa 355 se calcula una altitud para el receptor móvil SPS, y esta altitud calculada se compara con la altitud estimada. La altitud calculada se puede obtener a partir de una solución de navegación en base a los pseudorrangos determinados en la etapa 351. La diferencia entre estos dos valores, si es lo suficientemente grande, indicará un posible pseudorrango de satélite con fallo, o una posible solución navegacional con fallos, que pueden existir en el caso de grandes errores de multitrayecto que provocan grandes errores en la dirección vertical como ocurre a menudo en una situación de un desfiladero urbano. En la etapa 357 se puede determinar el estado de al menos un pseudorrango en base a esta comparación. Si la comparación muestra una pequeña diferencia entre la altitud estimada y la altitud calculada, entonces el estado de los pseudorrangos puede ser tal que no tengan fallo. Por otra parte, si la diferencia entre la altitud estimada y la altitud calculada es lo suficientemente grande (por ejemplo, la diferencia sobrepasa un umbral), entonces al menos uno de los pseudorrangos (y/o una solución de navegación) puede tener fallos.

También se muestra en la etapa 357 un procedimiento alternativo que no se basa en la comparación entre una altitud estimada y una altitud calculada. Este procedimiento alternativo se puede realizar en lugar de la comparación, o además de la comparación. Este procedimiento alternativo usa la pseudomedición de altitud (de la etapa 353) como una medición redundante (redundante respecto a los pseudorrangos de la etapa 351) y usa técnicas FDI que usan mediciones redundantes para detectar si existe un pseudorrango con fallos (o una solución de navegación con fallos) y para identificar al menos un pseudorrango con fallos en caso de que exista uno. Estas técnicas FDI se describen en la literatura: véase, por ejemplo, Sturza, "Supervisión de la Integridad del Sistema de Navegación usando Mediciones Redundantes", al que se ha hecho referencia con anterioridad. Tras identificar el pseudorrango o los pseudorrangos con fallos, éstos pueden ser excluidos de una solución de navegación recalculada. Se apreciará que puede emplearse un pseudorrango

\hbox{celular (descrito en la Patente  Estadounidense
5.999.124) como medición redundante con estas técnicas
FDI.}

Un ejemplo de un pseudorrango celular es una diferencia de tiempo de llegada de una señal de radiofrecuencia de comunicaciones en un sistema de comunicaciones CDMA (Acceso Múltiple por División de Código) u otro sistema de comunicaciones celular (basado en células); el pseudorrango celular, típicamente, representa un tiempo de viaje de una señal de comunicaciones entre un emplazamiento de célula en una localización conocida y el receptor móvil SPS que incluye un sistema de comunicaciones basado en células.

Los procedimientos de la Figura 6 pueden identificar un pseudorrango particular, para un satélite particular, como "malo", incluso aunque las señales SPS provenientes del satélite particular tengan una alta relación entre señal y ruido (SNR). En este caso, la invención puede rechazar esta identificación y continuar usando las técnicas FDI para encontrar otro pseudorrango con fallos.

Los procedimientos de la Figura 6 se pueden usar en un sistema no basado en células, en el que una única estación base está en comunicación punto a punto con un receptor móvil SPS. En este caso, la altitud estimada puede ser una altitud promedio de la región geográfica cubierta por señales radio que van a, o que provienen de, la estación base. En este ejemplo particular, ninguna información de objeto de célula necesita ser transmitida a través de una red. En otra alternativa, se puede usar el procedimiento de la Figura 6 en un sistema de comunicaciones basado en células en el que se transmite una información de objeto de célula desde componentes en una red, y que, en última instancia, se usan como un índice para una base de datos, a fin de derivar una altitud estimada.

Si bien la descripción anterior ha asumido genéricamente una arquitectura de sistema en la que un receptor móvil SPS determina pseudorrangos y transmite estos pseudorrangos a un servidor SPS localizado remotamente, se comprenderá que la presente invención también es aplicable a otras arquitecturas de sistema. Por ejemplo, la presente invención se puede emplear en un sistema en el que un receptor móvil SPS transmite señales SPS digitalizadas (con una consigna de hora que muestra la hora de la recepción) a un servidor SPS localizado remotamente (sin calcular pseudorrangos a satélites SPS), y el servidor SPS localizado remotamente determina una altitud estimada y determina una solución de posición (que también puede ser examinada con técnicas FDI como se ha descrito en este documento). En otro ejemplo, se puede emplear la presente invención en un sistema en el que un receptor móvil SPS determine su propia posición, con o sin la ayuda de un servidor SPS localizado remotamente. Sin dicha ayuda, el receptor móvil SPS puede llevar a cabo técnicas FDI en base a una altitud estimada, con la ayuda de una estimación de la altitud proporcionada por un usuario o transmitida al receptor móvil SPS desde un emplazamiento de célula (el receptor móvil SPS puede determinar una identificación de emplazamiento de célula a partir de su comunicación basada en células con el emplazamiento de célula, y buscar en su propia base de datos una altitud estimada que corresponda al emplazamiento de célula). Con dicha ayuda, el receptor móvil SPS puede determinar su propia posición mediante la recepción de los datos de efemérides de satélite y/o la información Doppler y/o el calendario de satélite desde un servidor SPS (por ejemplo, transmitida desde un emplazamiento de célula al receptor móvil SPS) y también puede recibir y usar una estimación de la altitud desde un servidor SPS; en este caso, el receptor móvil SPS puede determinar su posición (tras haber determinado los pseudorrangos de satélite) y puede llevar a cabo técnicas FDI sobre la solución de posición usando la estimación de la altitud.

Aunque los procedimientos y el aparato que realizan la presente invención se han descrito con referencia a satélites GPS, se apreciará que las enseñanzas son aplicables de igual manera a sistemas de posicionamiento que utilicen pseudolitos o una combinación de satélites y pseudolitos. Los pseudolitos son transmisores con base en tierra que difunden un código PN (pseudo ruido) (similar a una señal GPS) que puede estar modulado sobre una señal portadora de banda L, generalmente sincronizada con la hora GPS.

A cada transmisor se le puede asignar un único código PN para permitir la identificación por parte de un receptor remoto. Los pseudolitos son útiles en situaciones en las que las señales GPS provenientes de satélites en órbita podrían no estar disponibles, tales como en túneles, minas, edificios u otras áreas cerradas. El término "satélite", según se usa en este documento, está concebido para incluir pseudolitos o equivalentes de pseudolitos, y el término señales GPS, según se usa en este documento, está concebido para incluir señales similares a GPS provenientes de pseudolitos o de equivalentes a pseudolitos.

En la anterior exposición, la invención se ha descrito con referencia a la aplicación sobre el sistema de posicionamiento global (GPS) por satélite de los Estados Unidos. Debería ser evidente, sin embargo, que estos procedimientos son igualmente aplicables a sistemas similares de posicionamiento por satélite y, en particular, al sistema Glonass ruso. El sistema Glonass se diferencia principalmente del sistema GPS en que las emisiones desde los diferentes satélites se diferencian unas de otras mediante la utilización de frecuencias portadoras ligeramente diferentes, en lugar de utilizar diferentes códigos pseudoaleatorios. El término "GPS" usado en este documento incluye a tales sistemas alternativos de posicionamiento por satélite, incluyendo al sistema Glonass ruso.

En la anterior memoria, la invención se ha descrito con referencia a realizaciones ejemplares específicas de la misma. Sin embargo, será evidente que se pueden hacer varias modificaciones y cambios a la misma sin apartarse del alcance más amplio de la invención, como se declara en las reivindicaciones anejas. La memoria y los dibujos, en consecuencia, deben considerarse en un sentido ilustrativo, en vez de restrictivo.

Claims (12)

1. Un procedimiento para determinar una posición de un receptor móvil de un sistema de posicionamiento por satélite (SPS), en el que dicho procedimiento comprende, y está caracterizado por:

la determinación (355) de una altitud calculada a partir de una pluralidad de pseudorrangos de una pluralidad de satélites SPS;

la comparación (355) de dicha altitud calculada con una estimación de una altitud de dicho receptor móvil SPS;

la determinación (357) de una condición de al menos uno de dichos pseudorrangos; basándose dicha condición en dicha comparación de dicha altitud calculada con dicha estimación.

2. Un procedimiento como en la reivindicación 1, en el que dicha posición se determina a partir de un algoritmo de solución de posición, y en el que, si dicha condición es un primer estado, dicho pseudorrango se emplea en dicho algoritmo de solución de posición.

3. Un procedimiento como en la reivindicación 2, en el que, si dicha condición es un segundo estado, dicho pseudorrango no se emplea en dicho algoritmo de solución de posición.

4. Un procedimiento como en la reivindicación 3, que comprende adicionalmente:

la determinación (351), en dicho receptor móvil SPS, de dicha pluralidad de pseudorrangos;

la determinación (301) de una información de objeto de célula, comprendiendo dicha información de objeto de célula al menos una entre una localización de objeto de célula o una identificación de objeto de célula;

la determinación (303) de dicha estimación de dicha altitud a partir de dicha información de objeto de célula, en la cual dicha información de objeto de célula se selecciona basándose en un transmisor de emplazamiento de célula que está en comunicación inalámbrica con un sistema de comunicación basado en células que está acoplado a dicho receptor móvil SPS.

5. Un procedimiento como en la reivindicación 4, en el que dicho receptor móvil SPS transmite dicha pluralidad de pseudorrangos a una estación de procesamiento de datos, que determina dicha condición y dicha posición.

6. Un procedimiento como en la reivindicación 4, en el cual dicha información de objeto de célula es información que representa al menos una entre una localización o una identificación de dicho transmisor de emplazamiento de célula.

7. Un procedimiento como en la reivindicación 6, en el que dicha altitud es una representación matemática de al menos una altitud en la vecindad geográfica de dicho transmisor de emplazamiento de célula.

8. Un procedimiento como en la reivindicación 4, en el que dicha información de objeto de célula y dicha altitud se almacenan en un medio de almacenamiento legible por ordenador.

9. Un procedimiento como en la reivindicación 5, en el que dicha estación de procesamiento de datos recibe datos de efemérides de satélite.

10. Una estación de procesamiento de datos, que comprende:

un procesador,

un dispositivo de almacenamiento acoplado a dicho procesador,

un transceptor acoplado a dicho procesador, siendo dicho transceptor para acoplar dicha estación de procesamiento de datos a un sistema de comunicación inalámbrico,

caracterizada por:

almacenar dicho dispositivo de almacenamiento almacena una estimación de una altitud para al menos un área dentro de la cobertura inalámbrica por radio de dicho sistema de comunicación inalámbrica, recibiendo dicho transceptor una pluralidad de pseudorrangos, incluyendo un primer pseudorrango, desde un sistema móvil de comunicación inalámbrica que está acoplado a un receptor de un sistema de posicionamiento por satélite (SPS), determinando dicho procesador una altitud a partir de dicha pluralidad de pseudorrangos, y comparando dicha estimación con dicha altitud, y determinando una condición de dicho primer pseudorrango, basándose dicha condición en dicha comparación de dicha estimación con dicha altitud.

11. Un sistema de procesamiento de datos como en la reivindicación 10, en el que dicho procesador recibe una fuente de señales SPS, y en el que dicho procesador determina una posición de dicho receptor móvil SPS a partir de un algoritmo de solución de posición, y en el que, si dicha condición es un primer estado, dicho primer pseudorrango se emplea en dicho algoritmo de solución de posición.

12. Un sistema de procesamiento de datos como en la reivindicación 11, en el que, si dicha condición es un segundo estado, dicho primer pseudorrango no se emplea en dicho algoritmo de solución de posición.