JP2016048205A - 電波発信機測位システム、電波発信機測位装置および電波発信機測位方法 - Google Patents

Abstract

【課題】移動する発信機から発信される電波を複数の受信機で受信し、各受信機で受信した電波強度から発信機を測位する電波発信機測位システムにおいて、複数の受信機における同一平面からの標高差が測位誤差に混入することを防止し、より高精度に測位する。
【解決手段】受信機ＤＢ１０６は、各受信機１２０の位置の３次元座標を含む受信機情報を格納する。測位処理部１０１は、各受信機１２０で受信した電波強度に基づいて各受信機１２０と発信機１１０の観測距離を求める。そして、測位処理部１０１は、求められた観測距離と、受信機ＤＢ１０６に格納されている受信機情報に含まれる各受信機１２０の位置の３次元座標とに基づいて発信機１１０の位置の３次元座標を求める。
【選択図】図１

Description

本発明は、移動する発信機から発信される電波を複数の受信機で受信し、各受信機で受信した電波強度から発信機を測位する電波発信機測位システム、電波発信機測位装置および電波発信機測位方法に関する。

米国Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ（ＧＰＳ）の一般利用が解禁され、あらゆる地点の地図座標を測位できるようになった。ＧＰＳはナビゲーションシステム、携帯端末に搭載され、生活に無くてはならない機能となっている。しかし、ＧＰＳはＧＰＳ衛星の電波を複数捉えられる屋外に限られる。そのため、地下や屋内では十分な精度を得られない。

ＧＰＳに代わり、屋内での測位を実現するための方法として、ＧＰＳと同じ方式の発信源を屋内に敷設するＩＭＥＳ（Ｉｎｄｏｏｒ Ｍｅｓｓａｇｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、Ｗｉ−ＦｉやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）といった電波による位置測位、ＬＥＤ照明による位置測位、自律航法(Ｄｅａｄ Ｒｅｃｋｏｎｉｎｇ)、特殊な音声による測位などが提案されている。これらは、一般的にセンサ情報を受信する端末の位置を測位する方法である。これは移動する受信機の位置を測位する方法と言い換えられる。

一方、これとは逆に、特許文献１に開示されている無線通信システムのように、移動する電波発信源を複数の受信機で受信した結果をサーバ上に集約し、測位することも考えられる。以後、この測位方法を発信機測位と呼ぶものとする。

特開２０１０−７４７００号公報

特許文献１に記載の無線通信システムでは、受信機と発信機は受信電波強度から得られる距離によって２次元平面上に関係付けられている。つまり、この無線通信システムでは、全ての受信機と発信機は同一平面上に配置することを前提として考えられている。このため、実運用上、個々の受信機の同一平面からの標高差が測位誤差に含まれてしまう。

本発明の目的は、複数の受信機における同一平面からの標高差が測位誤差に混入することを防止し、より高精度に測位することができる電波発信機測位システム、電波発信機測位装置および電波発信機測位方法を提供することである。

上記目的を達成するために、本発明の電波発信機測位システムは、
移動する発信機から発信される電波を複数の受信機で受信し、当該各受信機で受信した電波強度から前記発信機の位置を求める電波発信機測位システムであって、
前記各受信機の位置の３次元座標を含む受信機情報が格納された受信機テーブルと、
前記各受信機で受信した電波強度に基づいて前記各受信機と前記発信機の観測距離を求める観測距離算出手段と、
前記観測距離算出手段によって求められた観測距離と、前記受信機テーブルに格納されている受信機情報に含まれる各受信機の位置の３次元座標とに基づいて前記発信機の位置の３次元座標を求める発信機位置推定手段と、
を備えることを特徴とする。

好ましくは、本発明の電波発信機測位システムは、
前記発信機の既知の高さを含む発信機情報が格納された発信機テーブルを備え、
前記発信機位置推定手段が、前記発信機テーブルに格納されている発信機情報に含まれる発信機の既知の高さを、前記発信機の位置の３次元座標の座標値の一つである高さとして、または当該高さの初期値として、他の２つの座標値を求める、
ことを特徴とする。

好ましくは、本発明の電波発信機測位システムは、
一定期間に測位対象とする発信機の信号を受信した前記受信機の数が３個以上であることを特徴とする。

また、本発明の電波発信機測位装置は、
上述した電波発信機測位システムで用いられる電波発信機測位装置であって、
前記各受信機の位置の３次元座標を含む受信機情報が格納された受信機テーブルと、
前記各受信機で受信した電波強度に基づいて前記各受信機と前記発信機の観測距離を求める観測距離算出手段と、
前記観測距離算出手段によって求められた観測距離と、前記受信機テーブルに格納されている受信機情報に含まれる各受信機の位置の３次元座標とに基づいて前記発信機の位置の３次元座標を求める発信機位置推定手段と、
を備えることを特徴とする。

また、本発明の電波発信機測位方法は、
移動する発信機から発信される電波を複数の受信機で受信し、当該各受信機で受信した電波強度から前記発信機の位置を求める電波発信機測位方法であって、
前記各受信機で受信した電波強度に基づいて前記各受信機と前記発信機の観測距離を求める観測距離算出ステップと、
前記観測距離算出ステップにおいて求められた観測距離と、受信機テーブルに格納されている受信機情報に含まれる各受信機の位置の３次元座標とに基づいて前記発信機の位置の３次元座標を求める発信機位置推定ステップと、
を備えることを特徴とする。

本発明によれば、複数の受信機における同一平面からの標高差が測位誤差に混入することを防止し、より高精度に測位することができる。

本発明の実施形態に係る電波発信機測位システムの構成の一例を示す図である。 受信履歴ＤＢに格納される受信履歴テーブルの構成の一例を示す図である。 発信機ＤＢに格納される発信機テーブルの構成の一例を示す図である。 受信機ＤＢに格納される受信機テーブルの構成の一例を示す図である。 測位ＤＢに格納される測位結果テーブルの構成の一例を示す図である。 発信機と受信機が配置された屋内の一例を上方から見た平面図である。 図６と同一の屋内を前方から見た正面図である。 発信機と４個の受信機の３次元的な位置と距離の関係の一例を示す図である。 各受信機から送信される電波強度情報を受信履歴ＤＢに保存する電波強度情報保存処理の流れの一例を示す図である。 受信履歴に基づいてある時点における発信機の位置を推定し、推定した位置を示す測位結果情報を測位ＤＢに保存する位置推定処理の流れの一例を示す図である。 図１０Ａの続きの図である。

以下、本発明の実施形態に係る電波発信機測位システム、電波発信機測位装置および電波発信機測位方法について、図面を参照しながら説明する。なお、実施形態を説明する全図において、共通の構成要素には同一の符号を付し、繰り返しの説明を省略する。

図１は、本発明の実施形態に係る電波発信機測位システムの構成の一例を示す。
電波発信機測位システムは、発信機測位装置１００と、発信機１１０と、複数の受信機１２０とを有する。発信機測位装置１００と各受信機１２０とはネットワーク１３０に接続されており、相互に通信することができる。ネットワーク１３０は、有線ネットワークであっても無線ネットワークであってもよい。
発信機１１０は電波発信機能を有し、受信機１２０は電波受信機能を有する。すなわち、発信機１１０は無線信号を送信し、受信機１２０はその無線信号を受信する。受信機１２０は、受信時の電波強度であるＲＳＳＩ（Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｓｉｇｎａｌ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）を含む電波強度情報を情報ネットワーク１３０を介して発信機測位装置１００に送信する。

発信機測位装置１００は、測位処理部１０１と、受信処理部１０２と、受信部１０３と、受信履歴ＤＢ（データベース）１０４と、発信機ＤＢ１０５と、受信機ＤＢ１０６と、測位ＤＢ１０７とを有する。
受信部１０３は、受信機１２０によって送信される電波強度情報を受信し、それを受信処理部１０２に渡す。受信処理部１０２は、電波信強度情報を受信履歴ＤＢ１０４に格納する。測位処理部１０１は、後述するように、受信履歴ＤＢ１０４と発信機ＤＢ１０５と受信機ＤＢ１０６に格納されている各テーブルの情報に基づいて、発信機１１０の電波発信時の位置を推定する。そして、測位処理部１０１は、測位ＤＢ１０７に推定した発信機１１０の位置を格納する。
なお、受信処理部１０２と測位処理部１０１の各機能は、コンピュータによるソフトウェア処理で実現することもできるし、ハードウェアで実現することもできる。コンピュータによるソフトウェア処理で実現する場合には、主メモリに記憶されている所定のプログラムをＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）が実行することにより、受信処理部１０２と測位処理部１０１の各機能が実現される。この場合、受信履歴ＤＢ１０４と発信機ＤＢ１０５と受信機ＤＢ１０６と測位ＤＢ１０７はコンピュータの記憶装置に格納される。受信部１０３はネットワークインタフェースを含むハードウェアであるが、その一部の機能をコンピュータによるソフトウェア処理で実現することもできる。

図２は、受信履歴ＤＢ１０４に格納される受信履歴テーブル２００の構成の一例を示す。
受信履歴テーブル２００には、受信機１２０から受信した電波強度情報が格納される。電波強度情報は、発信機ＩＤ２０１と、受信機ＩＤ２０２と、受信日時２０３と、ＲＳＳＩ２０４とを含む。
発信機ＩＤ２０１は、発信機１１０を一意に識別する発信機識別情報である。受信機ＩＤ２０２は、受信機１２０を一意に識別する受信機識別情報である。なお、発信機ＩＤ２０１と受信機ＩＤ２０２の複合キーは、個々の電波強度情報が格納される各レコードの主キーである。
受信日時２０３は、受信機１２０がＲＳＳＩ２０４で示される強度の電波を受信した日時を示す。
ＲＳＳＩ２０４は、受信機１２０が電波を受信した時の電波強度を示す。

図３は、発信機ＤＢ１０５に格納される発信機テーブル３００の構成の一例を示す。
発信機テーブル３００には、発信機情報が格納される。発信機情報は、発信機ＩＤ３０１と、基底ＲＳＳＩ３０２と、係数３０３と、機知のＺ座標３０４とを含む。
発信機ＩＤ３０１は、発信機１１０を一意に識別する発信機識別情報である。なお、発信機ＩＤ３０１は個々の発信機情報が格納される各レコードの主キーである。
基底ＲＳＳＩ３０２は、発信機１１０と受信機１２０との距離が一定の距離(例えば、１ｍ)であるときに受信する電波強度である。
係数３０３は、電波強度を距離に換算するときに利用する。
既知のＺ座標３０４は、発信機１１０のＺ座標を示す。
なお、基底ＲＳＳＩ３０２と係数３０３は、予め実測結果から求めて、発信機テーブル３００に格納しておく。基底ＲＳＳＩ３０２と係数３０３は、同一機種の発信機１１０についてはそれぞれ同一の値を設定してもよい。
また、既知のＺ座標３０４は、使用状況等を考慮して予め設定する。例えば、発信機１１０は一般成人が自身の手に持って運ぶとき、所定のポケットに入れて運ぶときを想定した場合は、１ｍ〜２ｍを設定するのが妥当と考えられる。このとき、Ｚ座標の原点は対象とするフロアの床の位置である。
Ｚ座標の原点をどのように定義するかは、用途と測位する対象領域のスケールによって異なる。例えば、同一平面、同一フロアでの測位であれば、床の位置をＺ座標の原点とするのが妥当である。複数の建築物の複数のフロアを測位して、各発信機の座標を比較する用途であれば、地図に記載されている標高をＺ座標の原点として利用するのが妥当である。

図４は、受信機ＤＢ１０６に格納される受信機テーブル４００の構成の一例を示す。
受信機テーブル４００には、受信機情報が格納される。受信機情報は、受信機ＩＤ４０１と、Ｘ座標４０２と、Ｙ座標４０３と、Ｚ座標４０４とを含む。
受信器ＩＤ４０１は、受信機１２０を一意に識別する受信機識別情報である。なお、受信器ＩＤ４０１は、個々の受信機情報が格納される各レコードの主キーである。
Ｘ座標４０２とＹ座標４０３とＺ座標４０４は、所定の３次元座標系におけるＸ座標とＹ座標とＺ座標である。Ｘ座標４０２とＹ座標４０３とＺ座標４０４は、各受信機１２０の位置を示す。

図５は、測位ＤＢ１０７に格納される測位結果テーブル５００の構成の一例を示す。
測位結果テーブル５００には、発信機１１０の測位結果を示す測位結果情報が格納される。測位結果情報は、発信機ＩＤ５０１と、受信日時５０２と、平均誤差５０３と、Ｘ座標５０４と、Ｙ座標５０５と、Ｚ座標５０６とを含む。
発信機ＩＤ５０１は、発信機１１０を一意に識別する発信機識別情報である。受信日時５０２は、受信機１２０が電波を受信した日時を示す。発信機ＩＤ５０１と受信日時５０２の複合キーは、個々の測位結果情報が格納される各レコードの主キーである。
平均誤差５０３は、推定された発信機座標の平均誤差を示す。
Ｘ座標５０４とＹ座標５０５とＺ座標５０６は、図４のＸ座標４０２とＹ座標４０３とＺ座標４０４と同一の３次元座標系におけるＸ座標とＹ座標とＺ座標である。Ｘ座標５０４とＹ座標５０５とＺ座標５０６は、発信機１１０の位置を示す。

図６は、発信機１１０と受信機１２０が配置された屋内の一例を上方から見た平面図である。この平面図では、原点６０２のＸ座標とＹ座標を用いて屋内空間６０１内の位置が表現されている。
屋内空間６０１では、発信機１１０Ｊが座標（ｘ_ｊ，ｙ_ｊ）に位置している。発信機１１０Ｊは、ｊ個ある発信機の一つである。
また、４個の受信機１２０Ａ、受信機１２０Ｂ、受信機１２０Ｃ、受信機１２０Ｄがそれぞれ座標（ｘ_１，ｙ_１）、座標（ｘ_２，ｙ_２）、座標（ｘ_３，ｙ_３）、座標（ｘ_４，ｙ_４）の位置に配置されている。
Ｄ_１ｊは発信機１１０と受信機１２０Ａの距離を示す。同様に、Ｄ_２ｊ、Ｄ_３ｊ、Ｄ_４ｊはそれぞれ発信機１１０と受信機１２０Ｂ、受信機１２０Ｃ、受信機１２０Ｄの距離を示す。

図７は、図６と同一の屋内６０１を前方から見た正面図である。この正面図では、原点７０１のＸ座標とＺ座標を用いて屋内空間６０１内の位置が表現されている。
発信機１１０Ｊは、座標（ｘ_ｊ，ｚ_ｊ）に位置している。４個の受信機１２０Ａ、受信機１２０Ｂ、受信機１２０Ｃ、受信機１２０Ｄがそれぞれ座標（ｘ_１，ｚ_１）、座標（ｘ_２，ｚ_２）、座標（ｘ_３，ｚ_３）、座標（ｘ_４，ｚ_４）の位置に配置されている。

特許文献１での測位方法は、発信機１１０と複数の受信機１２０が全て同一のＸＹ平面に配置されていることを前提としたものである。これは、実際の3次元空間とは異なり、高さを考慮していない。従って、特許文献１での測位方法により、３次元空間で観測されたＲＳＳＩに基づいて発信機１１０の位置をＸＹ平面上で求める場合、考慮されていない高さ情報は、誤差として処理される。
この高さを誤差として扱うのではなく、実世界と同様の３次元空間を前提として位置を求めることで、誤差と高さを区別して処理でき、理論上、精度は向上する。図８は、発信機１１０Ｊと４個の受信機１２０Ａ、受信機１２０Ｂ、受信機１２０Ｃ、受信機１２０Ｄの３次元的な位置と距離の関係の一例を示す。ＸＹＺ座標系で原点８０１として表現した空間において、座標（ｘ_ｊ，ｙ_ｊ，ｚ_ｊ）に発信機１１０Ｊが位置し、座標（ｘ_１，ｙ_１，ｚ_１）、（ｘ_２，ｙ_２，ｚ_２）、（ｘ_３，ｙ_３，ｚ_３）（ｘ_４，ｙ_４，ｚ_４）の位置に受信機１２０Ａ、受信機１２０Ｂ、受信機１２０Ｃ、受信機１２０Ｄがそれぞれ配置されている。

図９は、各受信機１２０から送信される電波強度情報を受信履歴ＤＢ１０４に保存する電波強度情報保存処理の流れの一例を示す。
まず、受信部１０３が、各受信機１２０から電波強度情報を受信する。（Ｓ９０１）。次に、受信処理部１０２が、受信した電波強度情報を受信履歴ＤＢ１０４に保存する（Ｓ９０２）。

図１０は、受信履歴に基づいてある時点における発信機の位置を推定し、推定した位置を示す測位結果情報を測位ＤＢ１０７に保存する位置推定処理の流れの一例を示す。
測位処理部１０１は、まず処理対象となる発信機１１０を抽出するために、受信履歴ＤＢ１０４に格納されている、受信時刻=t＋Δtからt−Δtの間に受信した電波強度情報から、発信機ＩＤ２０１を重畳のない状態で取得し、取得した発信機ＩＤ２０１の一覧を配列ｌｉｓｔに格納する（Ｓ１００１）。

次に、測位処理部１０１は、取得した発信機ＩＤ毎にステップＳ１００３からＳ１００７を反復処理する(Ｓ１００２)。尚、反復時は配列ｌｉｓｔのアドレス番号Ａを０から（配列ｌｉｓｔの個数−１）までインクリメントする。そして、配列ｌｉｓｔ［Ａ］の要素数が２以下（すなわち、アドレス番号Ａの発信機１１０の電波を受信した受信機１２０が２個以下）の場合（Ｓ１００３：Ｎｏ）、測位処理部１０１はステップＳ１００２に戻る。
配列ｌｉｓｔ［Ａ］の要素数が３以上（すなわち、アドレス番号Ａの発信機１１０の電波を受信した受信機１２０が３個以上）の場合（Ｓ１００３：Ｙｅｓ）、測位処理部１０１は、受信時刻=t＋Δtからt−Δtの間に受信した電波強度情報のうち、発信機ＩＤ２０１＝配列ｌｉｓｔ［Ａ］の電波強度情報を受信履歴ＤＢ１０４から全て取得する（Ｓ１００４）。測位処理部１０１は、取得した各電波強度情報に含まれる受信機ＩＤ２０２と一致する受信機ＩＤ４０１を持つ受信機情報を受信機ＤＢ１０６から全て取得する（Ｓ１００５）。同時に、測位処理部１０１は、発信機ＩＤ３０１＝配列ｌｉｓｔ［Ａ］の発信機情報を発信機ＤＢ１０５から取得する（Ｓ１００６）。
次に、測位処理部１０１は、受信機１２０毎に、電波強度情報に含まれるＲＳＳＩ２０４と、ステップＳ１００５で取得した発信機情報に含まれる基底ＲＳＳＩ３０２および係数３０３とに基づいて、次式により観測距離ｄ_ｉｊを求める（Ｓ１００７）。

ここで、ＲＳＳＩは、電波強度情報に含まれるＲＳＳＩ２０４である。また、ａとｂは、それぞれ受信機情報に含まれる基底ＲＳＳＩ３０２（距離１ｍのときのＲＳＳＩ値）と係数３０３であり、これらは予め実測結果から求め、発信機ＤＢ１０５に格納しておく。
そして、測位処理部１０１は、ステップＳ１００４で取得した受信機情報に含まれる受信機１２０の位置（Ｘ座標４０２、Ｙ座標４０３、Ｚ座標４０４）と観測距離ｄ_ｉｊとに基づいて発信機１１０Ｊの位置を推定する（Ｓ１００８）。具体的には、推定する発信機１１０Ｊの位置（ｘ_ｊ，ｙ_ｊ，ｚ_ｊ）と受信機１２０の位置（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ，ｚ_ｉ）の座標間距離Ｄ_ｉｊは、次式となる。

このとき、発信機１１０Ｊと受信機１２０の観測距離ｄ_ｉｊと座標間距離Ｄ_ｉｊの差分の２乗和が最小となる発信機１１０Ｊの位置を求めればよい。これは以下の最小２乗法を解くことで求められる。

上記の式は非線形であるため、ニュートン法、最急降下法、レーヴェンバーグ・マーカート法といった反復処理で解くのが一般である。各方法の説明は省略する。
ここで推定する変数はｘ_ｊ，ｙ_ｊ，ｚ_ｊの三つである。各発信機１１０の高さｚ_ｊを既知として定数とすることで、測位処理部１０１における推定結果を安定化し、計算量を軽減することができる。具体的には、測位処理部１０１は、発信機ＤＢ１０５に格納されている既知のＺ座標３０４を既知の高さとして利用し、各発信機１１０の高さｚ_ｊ＝既知のＺ座標３０４として上述した反復処理を行い、各発信機１１０の３次元座標を推定する。また、測位処理部１０１は、既知のＺ座標３０４を定数とせずに、各発信機１１０の高さｚ_ｊの初期値として上述した反復処理を行い、各発信機１１０の３次元座標を推定してもよい。これらは、発信機のＺ座標が固定またはほぼ固定で、かつ、受信機１２０の数が少ない場合に特に効果的である。
なお、既知のＺ座標３０４が定義されていないときは各発信機１１０の高さｚ_ｊの初期値を０として上述した反復処理を行い、各発信機１１０の３次元座標を推定する。

また、３個の受信機１２０を用いることにより、測位処理部１０１はこれらの変数を求めることができる。しかし、受信した受信機１２０が少ない場合は結果が不安定になる可能性がある。そこで、４個以上の受信機１２０を用いることにより、３個の受信機１２０を用いる場合に比べて、測位処理部１０１における発信機１１０の座標の推定精度を向上させることができる。

次に、測位処理部１０１は、次式に示すように、観測距離ｄ_ｉｊと座標間距離Ｄ_ｉｊの誤差２乗和の平方根をとり、受信機数で平均したものを平均誤差として求める。測位処理部１０１は、この平均誤差を、推定した発信機１１０Ｊの位置（ｘ_ｊ，ｙ_ｊ，ｚ_ｊ）の精度を判断する指標として利用する。

最後に、測位処理部１０１は、推定した発信機１１０Ｊの測位結果情報（発信機ＩＤ５０１、受信日時５０２、平均誤差５０３、Ｘ座標５０４、Ｙ座標５０５、Ｚ座標５０６）を測位ＤＢ１０７に格納する（Ｓ１００９）。
なお、ステップＳ１００６は本発明の観測距離算出手段によって実現される観測距離算出ステップの一例であり、ステップＳ１００７は本発明の発信機位置推定手段によって実現される発信機位置推定ステップの一例である。

以上説明したように、本発明によれば、複数の受信機における同一平面からの標高差が測位誤差に混入することを防止し、より高精度に測位することができる。

１００…発信機測位装置、１０１…測位処理部、１０２…受信処理部、１０３…受信部、１０４…受信履歴ＤＢ、１０５…発信機ＤＢ、１０６…受信機ＤＢ１０６、１０７…測位ＤＢ１０７、１１０…発信機、１２０…受信機、１３０…ネットワーク、２００…受信履歴テーブル、３００…発信機テーブル、４００…受信機テーブル、５００…測位結果テーブル

Claims (5)

1. 移動する発信機から発信される電波を複数の受信機で受信し、当該各受信機で受信した電波強度から前記発信機の位置を求める電波発信機測位システムであって、
   前記各受信機の位置の３次元座標を含む受信機情報が格納された受信機テーブルと、
   前記各受信機で受信した電波強度に基づいて前記各受信機と前記発信機の観測距離を求める観測距離算出手段と、
   前記観測距離算出手段によって求められた観測距離と、前記受信機テーブルに格納されている受信機情報に含まれる各受信機の位置の３次元座標とに基づいて前記発信機の位置の３次元座標を求める発信機位置推定手段と、
   を備えることを特徴とする電波発信機測位システム。
2. 前記発信機の既知の高さを含む発信機情報が格納された発信機テーブルを備え、
   前記発信機位置推定手段が、前記発信機テーブルに格納されている発信機情報に含まれる発信機の既知の高さを、前記発信機の位置の３次元座標の座標値の一つである高さとして、または当該高さの初期値として、他の２つの座標値を求める、
   ことを特徴とする請求項１に記載の電波発信機測位システム。
3. 一定期間に測位対象とする発信機の信号を受信した前記受信機の数が３個以上であることを特徴とする請求項１または２に記載の電波発信機測位システム。
4. 請求項１ないし３のいずれか１項に記載の電波発信機測位システムで用いられる電波発信機測位装置であって、
   前記各受信機の位置の３次元座標を含む受信機情報が格納された受信機テーブルと、
   前記各受信機で受信した電波強度に基づいて前記各受信機と前記発信機の観測距離を求める観測距離算出手段と、
   前記観測距離算出手段によって求められた観測距離と、前記受信機テーブルに格納されている受信機情報に含まれる各受信機の位置の３次元座標とに基づいて前記発信機の位置の３次元座標を求める発信機位置推定手段と、
   を備えることを特徴とする電波発信機測位装置。
5. 移動する発信機から発信される電波を複数の受信機で受信し、当該各受信機で受信した電波強度から前記発信機の位置を求める電波発信機測位方法であって、
   前記各受信機で受信した電波強度に基づいて前記各受信機と前記発信機の観測距離を求める観測距離算出ステップと、
   前記観測距離算出ステップにおいて求められた観測距離と、受信機テーブルに格納されている受信機情報に含まれる各受信機の位置の３次元座標とに基づいて前記発信機の位置の３次元座標を求める発信機位置推定ステップと、
   を備えることを特徴とする電波発信機測位方法。

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