ES2558319T3 - Determinación de posición usando mediciones de épocas pasadas y presentes - Google Patents

Abstract

Un procedimiento (400) que comprende: almacenar (420) una primera parte de información adquirida desde uno o más orígenes en una primera época, en el que dicha primera parte de información almacenada incluye mediciones de seudoextensiones y mediciones no de seudo-extensiones, para al menos uno de dichos orígenes, y no es suficiente para calcular una solución de navegación; obtener (440), en respuesta a un entorno cambiado de señales y / o una vista cambiada para dichos uno o más orígenes, una segunda parte de información posterior a dicha primera época, que permite el uso de dicha primera parte de información almacenada en el cálculo de dicha solución de navegación; estando el procedimiento (400) caracterizado porque comprende además la inhabilitación del procesamiento de seudo-extensiones para al menos uno de dichos uno o más orígenes durante dicha primera época; habilitar dicho procesamiento de seudo-extensiones para dicho al menos un origen de dichos uno o más orígenes posteriormente a dicha primera época, en respuesta a una reducción de una situación de multitrayecto.

Description

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DESCRIPCION

Determinacion de posicion usando mediciones de epocas pasadas y presentes

ANTECEDENTES

Campo:

El asunto en cuestion divulgado en la presente memoria se refiere a sistemas de localizacion.

Informacion:

Un sistema de localizacion por satelite (SPS), tal como el Sistema de Localizacion Global (GPS), Galileo y Glonass, por ejemplo, proporciona habitualmente informacion de posicion, de velocidad y / o de hora. En una implementacion especffica, un SPS puede comprender un GNSS (Sistema de Satelites de Navegacion Global). Diversos receptores han sido disenados para descodificar senales transmitidas desde vehfculos satelitales (SV) de un SPS para determinar la posicion, la velocidad y / o la hora. En general, para descifrar tales senales y calcular una posicion final, un receptor puede adquirir primero senales de los SV que estan a la vista, medir y rastrear las senales recibidas y recuperar datos de navegacion desde las senales. Midiendo exactamente las distancias o “seudo- extensiones” para multiples SV, un receptor puede triangular su posicion, p. ej., despejando una latitud, longitud y / o altitud. En particular, el receptor puede medir la distancia midiendo el tiempo que les lleva a las senales viajar desde un respectivo SV hasta el receptor.

En ciertas ubicaciones, tales como entornos urbanos con edificios altos, un receptor puede solamente ser capaz de adquirir senales desde tres SV, o menos. En tales situaciones, el receptor puede ser incapaz de despejar las cuatro variables de una solucion de posicion que incluyan la latitud, la longitud, la altitud y la hora. Si se dispone de senales procedentes de menos de cuatro SV, el receptor puede ser incapaz de calcular su posicion en base a un SPS solo. Para abordar tal limitacion, los receptores pueden emplear tecnologfa hfbrida de ubicacion que implica senales desde estaciones base de un sistema de comunicacion inalambrica, por ejemplo. Como ocurre con las senales de SV, los receptores hfbridos pueden medir retardos temporales de senales inalambricas para medir distancias a estaciones base de una red. Los receptores hfbridos pueden utilizar senales desde estaciones base, asf como senales adquiridas cualesquiera desde los SV de un SPS, para despejar las variables de posicion y hora. Una tal tecnica de localizacion hfbrida puede permitir a un receptor calcular una solucion de posicion en una amplia variedad de ubicaciones donde las tecnicas de localizacion de solamente el SPS pueden fallar. En sistemas inalambricos moviles de acceso multiple por division de codigo (CDMA), por ejemplo, una parte de medicion de estacion base de una tecnica hfbrida puede incluir tecnicas tales como Trilateralidad de Enlace Directo Avanzada (AFLT).

La exactitud de una solucion de posicion determinada por un receptor puede ser afectada por el grado de precision horaria dentro de un sistema de localizacion. En sistemas sincronizados, tales como los sistemas existentes de CDMA, por ejemplo, la informacion de temporizacion comunicada por estaciones base celulares puede ser sincronizada con informacion de temporizacion desde los SV de un SPS, proporcionando una hora precisa en toda la extension del sistema. En algunos sistemas, tales como el Sistema Global para Comunicaciones Moviles (GSM), la informacion de temporizacion puede no estar sincronizada entre estaciones base y senales transmitidas por los SV de un SPS. En tales sistemas, pueden anadirse Unidades de Medicion de Ubicacion (LMU) a una infraestructura existente para proporcionar informacion precisa de temporizacion para una red inalambrica.

Una tecnica que puede usarse en sistemas de determinacion de posicion implica el uso de filtros de Kalman. Un filtro de Kalman (Kf) puede comprender un algoritmo recursivo de estimacion de datos para modelar atributos o estados de entidades en movimiento, tales como aviones, gente y vehfculos, para nombrar solamente unos pocos ejemplos. Tales atributos o estados pueden incluir la velocidad y / o la posicion. Un estado actual de un sistema y una medicion actual pueden ser usados para estimar un nuevo estado del sistema. Un filtro de Kalman puede combinar datos disponibles de mediciones, conocimiento previo acerca de un sistema, dispositivos de medicion y / o estadfsticas de errores para producir una estimacion de variables deseadas de forma tal que el error pueda ser estadfsticamente minimizado.

Se reclama atencion al documento EP 1841256 (A1) que revela el calculo de la ubicacion aproximada de una celula dirigida de una red celular, en base a ubicaciones en cuya vecindad los dispositivos moviles pudieron detectar la celula dirigida. Un dispositivo movil es capaz de estimar su propia ubicacion a partir de las ubicaciones aproximadas de una o mas celulas dirigidas que pueda identificar. Esta ubicacion estimada del dispositivo movil puede ser usada para orientar a su receptor del GPS.

Tambien se reclama atencion al documento US5883594 (A) que describe un sistema de mensajes, un aparato receptor del sistema de localizacion global (GPS) y un procedimiento para proporcionar un acceso rapido a la fijacion de una primera ubicacion y un bajo consumo medio de energfa en un receptor del GPS. El sistema de mensajes incluye una estacion base del gPs para recibir una senal del GPS y proporcionar informacion de adquisicion y ubicacion del GPS, que incluye la visibilidad del satelite, la salud y las efemerides astronomicas del GPS; y un gestor

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del sistema de mensajes para transmitir una senal de mensaje de radio que incluye una llamada de alerta y la informacion del GPS. Un transceptor o receptor de mensajes recibe la senal de mensaje de radio y pasa la llamada de alerta y la informacion del GPS a un receptor del GPS que tiene una modalidad baja de resguardo de potencia. El receptor del GPS se despierta de la modalidad de reserva e ingresa a una modalidad operativa para usar la informacion del GPS para adquirir la senal del GPS y obtener la fijacion de la primera ubicacion.

Finalmente, se reclama atencion al documento US2007205941 (A1), que describe un dispositivo de comunicaciones moviles que usa un procedimiento para determinar la posicion que implica un filtro de localizacion, tal como un filtro de Kalman, que es inicializado con mediciones procedentes de estaciones de referencia, tales como vehfculos satelitales y / o estaciones base, que pueden ser adquiridos durante distintas epocas. En consecuencia, el filtro de localizacion puede ser usado para la estimacion de posiciones sin necesidad de adquirir primero al menos tres senales distintas durante la misma epoca de medicion.

SUMARIO

De acuerdo a la presente invencion, se proporcionan un procedimiento, segun lo enunciado en la reivindicacion 1, y un aparato, segun lo enunciado en la reivindicacion 14. Las realizaciones de la invencion estan reivindicadas en las reivindicaciones dependientes.

BREVE DESCRIPCION DE LAS FIGURAS

Se describiran caracterfsticas no limitadoras y no exhaustivas con referencia a las siguientes figuras, en las que los numeros iguales de referencia se refieren a partes iguales en toda la extension de las diversas figuras.

La FIG. 1 ilustra una aplicacion de un sistema de localizacion por satelite, de acuerdo a una implementacion.

La FIG. 2 es un diagrama esquematico de un dispositivo capaz de la comunicacion con una red inalambrica, de acuerdo a una implementacion.

La FIG. 3 es un diagrama de una lfnea del tiempo que implica un proceso para estimar y / o predecir estados de un sistema, de acuerdo a una implementacion.

La FIG. 4 es un diagrama de flujo que muestra un proceso para determinar una solucion de navegacion, de acuerdo a una implementacion.

La FIG. 5 es un diagrama esquematico de un dispositivo capaz de la comunicacion con una red inalambrica, de acuerdo a una implementacion.

DESCRIPCION DETALLADA

La referencia, en toda la extension de esta especificacion, a “un ejemplo” o a “un rasgo” significa que un rasgo, estructura o caracterfstica especfficos, descritos con relacion al rasgo y / o al ejemplo, esta incluido en al menos un rasgo y / o ejemplo del asunto en cuestion reivindicado. Por tanto, las apariciones de la frase “en un ejemplo”, “un ejemplo”, “en un rasgo” o “un rasgo” en diversos lugares en toda la extension de esta especificacion no estan necesariamente refiriendose todas al mismo rasgo y / o ejemplo. Ademas, los rasgos, estructuras o caracterfsticas especfficos pueden estar combinados en uno o mas ejemplos y / o rasgos.

Una estacion movil (MS), tal como un telefono celular, un asistente digital personal (PDA), un receptor movil y / o un ordenador inalambrico, para nombrar solamente unos pocos ejemplos, puede incluir una capacidad de determinar su posicion usando senales recibidas del SPS, tales como las proporcionadas por el SPS y / u otros sistemas de satelites de navegacion global. Ademas de una capacidad para recibir senales desde los SV de un SPS, una entidad tal como una MS puede comunicarse con una red inalambrica, operada por un proveedor de servicios inalambricos, por ejemplo, para solicitar informacion y otros recursos. Tal comunicacion entre una MS y una red inalambrica puede ser facilitada mediante cualquier numero de estaciones base celulares, torres celulares y / o transmisores, para nombrar solamente algunos ejemplos. Cada estacion base, torre celular y / o transmisor de ese tipo puede proporcionar comunicacion para una respectiva area o celula de cobertura, por ejemplo. El termino “celula” puede referirse a un transmisor y / o a su area de cobertura. El termino “transmisor”, segun se usa en la presente me moria, puede referirse a un dispositivo de transmision situado con una estacion base, un transmisor de television y / o una estacion de radio, tal como para la banda de FM, para nombrar solamente unos pocos ejemplos. La comunicacion entre una red inalambrica y una MS puede implicar la determinacion de una fijacion de ubicacion de la MS que opera dentro de la red: los datos recibidos desde la red pueden ser beneficiosos, o ser deseados de otro modo, para una determinacion de ubicacion de ese tipo. Adicionalmente, una MS puede comunicarse y / o recibir senales desde balizas basadas en tierra, tales como una pasarela, que pueden comprender una pasarela inalambrica y / o un punto de acceso inalambrico (WAP) que permita a los dispositivos de comunicacion inalambrica conectarse con una red inalambrica usando Wi-Fi, RFID, Bluetooth y / u otras tecnologfas, por ejemplo. Un WAP de ese tipo puede conectarse con una red cableada para retransmitir informacion entre dispositivos inalambricos y dispositivos

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cableados en la red, por ejemplo. Por supuesto, tales descripciones de pasarelas y puntos de acceso inalambrico son meramente ejemplos, y la materia en cuestion reivindicada no esta limitada de ese modo.

En una implementacion, una MS puede determinar una o mas mediciones basadas, al menos en parte, en senales y / o informacion adquiridas durante diversos ciclos de su funcionamiento. Tales mediciones pueden ser usadas para determinar una solucion de navegacion de la MS. En particular, una primera parte de la informacion adquirida desde uno o mas orfgenes en una primera epoca puede no ser suficiente para calcular una solucion de navegacion. Por ejemplo, una primera parte de informacion de ese tipo puede incluir mediciones no de seudo-extension, para al menos uno de varios orfgenes del SPS. En un contexto, “mediciones no de seudo-extension” significa mediciones de propiedades y / o cantidades que excluyen mediciones de seudo-extension para un transmisor. Deberfa entenderse, sin embargo, que las mediciones no de seudo-extension pueden incluir mediciones de cantidades y / o propiedades que pueden ser usadas para obtener una medicion de seudo-extension para un transmisor, o una medicion asociada de tasa de seudo-extension, por ejemplo, aunque el asunto en cuestion reivindicado no esta limitado de tal modo. Tales mediciones no de seudo-extension pueden comprender, por ejemplo, mediciones de tasa de seudo-extension, fases piloto, detecciones de fase de codigo, indicador de potencia de senal recibida (RSSI) y / o angulo de llegada (AOA), para nombrar solamente unos pocos ejemplos. En una implementacion ejemplar especffica, una primera parte de informacion, que comprende mediciones no de seudo-extension, puede no proporcionar a una MS informacion suficiente para que la MS calcule una solucion de navegacion. En consecuencia, la adquisicion de una segunda parte de informacion posterior a una primera epoca puede permitir el uso de la primera parte de informacion en el calculo de una solucion de navegacion. Una segunda parte de informacion de ese tipo puede incluir efemerides astronomicas e informacion horaria asociada a dichos uno o mas orfgenes, un almanaque de estacion base asociado a dichos uno o mas orfgenes y / o un almanaque de Wi-Fi asociado a dichos uno o mas orfgenes, para nombrar solamente unos pocos ejemplos. Adicionalmente, una segunda parte de informacion puede permitir ademas el uso de la AFLT asociada a dichos uno o mas orfgenes. El calculo de una solucion de navegacion basada, al menos en parte, en una primera y segunda parte de informacion de ese tipo puede lograrse usando una entre muchas posibles tecnicas, tales como la AFLT (Trilateralidad de Enlace Directo Avanzada). la OTDOA (Diferencia Horaria de Llegada Observada), la E-OTD (Diferencia Horaria Observada Mejorada), el Identificador de Celula Mejorado, etc. Por ejemplo, una MS puede medir senales piloto de estacion base (p. ej., una red terrestre, WWAN, WLAN, etc.) para obtener y almacenar informacion de medicion (p. ej., Identificacion de piloto, fase de codigo, Doppler, fase portadora, potencia de senal recibida, etc.) mientras espera una segunda parte de informacion que comprende un almanaque de informacion de transmisor (p. ej., la posicion) a fin de calcular una solucion de ubicacion.

En una implementacion, posteriormente a una primera epoca, una MS puede obtener mediciones adicionales como resultado de la recepcion de nueva informacion adicional. La recepcion, posteriormente, de tal informacion adicional, por ejemplo, puede permitir que la informacion anteriormente adquirida de como resultado una exactitud mejorada de una solucion de navegacion para la MS. Por ejemplo, aunque una MS puede recibir suficiente informacion desde las senales del SPS para detectar la hora y / o las efemerides astronomicas, tal informacion puede ser aumentada por mediciones faltantes de fase portadora y / o tasas de seudo-extension, para mejorar la exactitud de una solucion de navegacion. En otra implementacion, tal informacion adicional puede permitir la determinacion de una solucion de navegacion de una MS. Por ejemplo, pueden ser detectados multiples maximos de correlacion durante un intervalo de integracion coherente para detectar una fase de codigo de una senal de SPS recibida. Puede ser necesaria informacion adicional, sin embargo, para seleccionar un maximo de correlacion, para representar una fase de codigo detectada. En consecuencia, la informacion posteriormente recibida puede permitir la seleccion de un maximo de correlacion de ese tipo, para representar una fase de codigo. En otro ejemplo mas, las mediciones de sensores inerciales, adquiridas durante una primera epoca, pueden ser insuficientes para determinar una solucion de navegacion hasta que este disponible informacion adicional procedente de uno o mas SV durante una segunda epoca. Por supuesto, tales mediciones y / o informacion adicionales son meramente ejemplos de informacion que puede ser util para determinar una solucion de navegacion, y el asunto en cuestion reivindicado no esta limitado de ese modo.

En otra implementacion especffica, una MS puede procesar informacion obtenida en un primer periodo temporal, o una primera epoca, para obtener una o mas mediciones asociadas al primer periodo temporal. Tal informacion puede comprender cualquier combinacion o subconjunto, por ejemplo, de la posicion (p. ej., la latitud, la longitud, la altitud); la incertidumbre de posicion (p. ej., la elipse de error, la Probabilidad Horizontal Estimada de Error (HEPE)); la velocidad (p. ej., la celeridad, la orientacion, la velocidad vertical); la incertidumbre de velocidad; la hora (p. ej., el sello horario absoluto de la posicion); la incertidumbre horaria; la aceleracion (p. ej., en direcciones horizontales y verticales); y los parametros de senal tales como la potencia de senal y la razon entre senal y ruido, que pueden ser una indicacion de una categorfa de entorno (p. ej., interiores / exteriores). Tal informacion puede ser proporcionada por senales del SPS procedentes de los SV, senales procedentes de una o mas estaciones base y / o senales procedentes de balizas basadas en tierra. Una MS de ese tipo puede estimar y / o predecir un estado a continuacion del primer periodo horario, en base, al menos en parte, a dichas una o mas mediciones. Un estado de ese tipo puede comprender una posicion y / o velocidad de la MS, por ejemplo. En una implementacion especffica, una Ms puede estimar y / o predecir un estado usando un filtro de Kalman. Por otra parte, si dichas una o mas mediciones no son suficientes para estimar y / o predecir un estado a continuacion del primer periodo horario, entonces dichas mediciones pueden ser almacenadas y usadas mas tarde con mediciones posteriormente adquiridas que

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proporcionen la informacion “faltante”. En consecuencia, segun transcurre el tiempo, una MS de ese tipo puede obtener informacion adicional posterior a una primera epoca. Por ejemplo, tal informacion adicional puede comprender datos de efemerides astronomicas recibidos desde un servidor de ubicacion. Usando tal informacion adicional, una MS puede reprocesar al menos una parte de informacion almacenada, obtenida en la primera epoca, para obtener una o mas mediciones que permitan la determinacion de una solucion de navegacion para la MS, incluyendo un estado asociado a la MS. Por ejemplo, un estado de ese tipo de una MS puede proporcionar soluciones de navegacion en tiempo real que comprenden una fijacion de posicion de la MS. Una tal fijacion de posicion puede proporcionar informacion geografica, tal como latitud y longitud, un mapa geografico y / o cualquier informacion que comporte una ubicacion y / o posicion de una MS. Una fijacion de posicion puede incluir informacion de ubicacion relativa, tal como una contraposicion, en la que una ubicacion de un receptor o dispositivo, por ejemplo, puede ser proporcionado con relacion a otra ubicacion. Una tal contraposicion puede indicar una ubicacion de un receptor o dispositivo con respecto a una ubicacion de un mojon, una region, un mercado, una torre celular y / o transmisor, un aeropuerto, una segunda estacion movil y una previa fijacion de ubicacion, para nombrar solamente unos pocos ejemplos.

La FIG. 1 ilustra una aplicacion de un sistema de localizacion por satelite 107, de acuerdo a una implementacion. En particular, la MS 104 puede tomar la forma de uno cualquiera entre una amplia variedad de receptores moviles capaces de recibir senales de navegacion, tales como las senales de navegacion por satelite 110 y / o las senales de comunicacion inalambrica 112. Tales senales, por ejemplo, pueden ser transmitidas desde estaciones de referencia tales como los SV 106 y / o desde ubicaciones terrestres tales como las balizas de base terrestre o las estaciones base 108. La MS 104 puede comprender un telefono movil, un receptor de navegacion de mano y / o un receptor montado dentro de un vehfculo, tal como un avion, un automovil, un camion, un tanque, un barco y / o similares. Las estaciones base 108 pueden comunicarse con la MS 104 de acuerdo a uno cualquiera entre un cierto numero de protocolos de comunicacion inalambrica. Un protocolo comun de comunicacion inalambrica es CDMA, en el cual multiples comunicaciones son simultaneamente efectuadas sobre un espectro de frecuencia de radio (RF). En un entorno de CDMA, una tecnica para obtener informacion para calcular una solucion de navegacion puede incluir la AFLT mejorada. Otros ejemplos incluyen el GSM, que puede usar el Acceso Multiple por Division del Tiempo (TDMA) de banda estrecha para comunicar datos, y el Servicio General de Radio en Paquetes (GPRS). En algunas implementaciones, la MS 104 puede integrar tanto un receptor del GPS como un dispositivo de comunicacion inalambrica para la comunicacion de voz y / o datos. Por tanto, aunque el ejemplo especffico de un sistema GPS puede ser descrito en la presente memoria, tales principios y tecnicas pueden ser aplicables a otros sistemas de localizacion por satelite o a sistemas de localizacion terrestre, tales como una red inalambrica.

La MS 104 puede emplear tecnicas para calcular una solucion de localizacion basada, al menos en parte, en senales 110 y / o senales 112 recibidas desde satelites 106 y estaciones base 108, respectivamente. La MS 104 puede adquirir senales 110 desde los satelites 106 a la vista, y puede medir la distancia desde un satelite individual midiendo el tiempo para que una senal viaje desde el respectivo satelite a la MS 104, para determinar una medicion de seudo-extension. De manera similar, la MS 104 puede tambien recibir senales 112 desde las estaciones base 108 del sistema de comunicacion inalambrica 107, y medir distancias desde las estaciones base 108 basadas, al menos en parte, en el tiempo requerido para que una senal inalambrica viaje desde una estacion base a la MS 104. Por supuesto, tales tecnicas para calcular una solucion de localizacion son meramente ejemplos, y el asunto en cuestion reivindicado no esta limitado de ese modo.

La FIG. 2 es un diagrama esquematico de un dispositivo capaz de comunicacion con una red inalambrica, de acuerdo a una implementacion. En particular, un dispositivo movil, tal como la MS 104 mostrada en la FIG. 1, por ejemplo, puede incluir una antena 220 configurada para recibir senales desde un SPS y una antena 206 configurada para recibir senales desde una red de comunicaciones terrestres. Tales senales pueden ser proporcionadas a una unidad de procesamiento 202 que utiliza componentes tanto de software / firmware como de hardware para proporcionar la funcionalidad de procesamiento de senales con respecto a las senales. Por ejemplo, en una implementacion, puede ser implementado un filtro de Kalman 204 como parte de la MS 104, para asistir en las funciones de determinacion de posicion de la MS 104. En otra implementacion, un filtro de Kalman de ese tipo puede ser proporcionado en una estacion fija en comunicacion con la MS 104, por ejemplo, en un servidor de ubicacion en comunicacion con la MS 104 mediante un centro de conmutacion maestro (MSC). El filtro de Kalman 204 puede recibir mediciones de entrada e implementar un proceso y / o una tecnica para estimar valores basados, al menos en parte, en tales mediciones de entrada y en un estado historico de la MS. Una memoria 210 puede ser utilizada para almacenar informacion de mediciones, informacion de estados y / o valores de matrices de covarianza para el filtro de Kalman 204, que pueden proporcionar una medida del error, o de la certeza, de las estimaciones de estado proporcionadas por el filtro de Kalman 204. Por supuesto, tales detalles de una estacion movil y de un filtro de Kalman son meramente ejemplos, y el asunto en cuestion reivindicado no esta limitado de ese modo.

Segun lo indicado anteriormente, las senales recibidas desde los SV mediante la antena 220 pueden ser descodificadas y procesadas como informacion de posicion, usando diversos algoritmos y / o tecnicas. Por ejemplo, las senales adquiridas desde tres SV durante una unica epoca de medicion pueden ser usadas para generar una fijacion de posicion que luego podrfa ser usada para inicializar el filtro de Kalman 204. Una vez que el filtro de Kalman 204 esta inicializado, pueden ser determinadas estimaciones de posicion basadas en mediciones del SPS que tengan lugar mas tarde. Sin embargo, si las mediciones adquiridas durante una primera epoca no son

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suficientes para generar una fijacion de posicion, entonces la informacion posteriormente adquirida puede permitir la generacion de una tal fijacion de posicion.

Segun lo descrito, la MS 104 puede comprender un telefono celular o un dispositivo similar de comunicaciones moviles. En consecuencia, puede haber bloques funcionales adicionales y / o dispositivos que son parte de la MS 104 pero que no se muestran en la FIG. 2. Tales bloques y / o dispositivos adicionales pueden referirse a senales de procesamiento recibidas desde las antenas 206, 220, proporcionando una interfaz de usuario, proporcionando comunicaciones de habla, proporcionando comunicaciones de datos y / u otras capacidades, para nombrar solamente unos pocos ejemplos. Nuevamente, sin embargo, tales detalles de una estacion movil son meramente ejemplos, y el asunto en cuestion reivindicado no esta limitado de ese modo.

La FIG. 3 es un diagrama de una lfnea del tiempo que implica un proceso para determinar una solucion de navegacion de un sistema tal como una MS, de acuerdo a una implementacion. Segun lo expuesto, una MS puede recibir senales desde transmisores situados en los SV y / o en ubicaciones terrestres tales como estaciones base y / o balizas de base terrestre, por ejemplo, durante una primera epoca o periodo temporal T0. Tales senales pueden incluir informacion que una MS puede usar para determinar una o mas seudo-extensiones y / o seudo-informacion de Doppler, por ejemplo. En una implementacion especffica, tales senales pueden comprender informacion no de seudo-extensiones, tal como datos de sensores inerciales adquiridos desde uno o mas sensores situados en una MS. En otra implementacion, tales senales pueden originarse a partir de orfgenes terrestres y pueden comprender informacion no de seudo-extensiones, tal como informacion de fase piloto, el indicador de potencia de senal recibida (RSSI) y / o el angulo de llegada (AOA), para nombrar solamente unos pocos ejemplos. Aunque una MS puede descodificar y / o procesar tales senales como mediciones, tales mediciones y / o informacion pueden no ser suficientes para calcular una solucion de navegacion y / o un estado de la MS. En el momento T1, tales mediciones y / o informacion pueden ser almacenadas en una memoria en la MS, a usar en el futuro, segun se expone en detalle mas adelante. Mientras tanto, en una implementacion especffica, durante un periodo de espera T2, una MS puede estar lista y “en busca” de informacion adicional procedente de los SV y / o los transmisores de base terrestre. En otra implementacion especffica, sin embargo, que se expone en detalle mas adelante, una MS puede ser inhabilitada selectivamente con respecto al procesamiento de una o mas mediciones y / o informacion durante T0 y / o T1. Por supuesto, una lfnea del tiempo de ese tipo no necesariamente debe incluir los intervalos temporales individuales T0 a T1 y T1 a T2, ya que la recogida de mediciones de SV y terrestres puede tener lugar simultaneamente. Por ejemplo, los procesos que implican mediciones del SPS pueden ser eventuales en un conjunto de tal informacion adicional (p. ej., hora y efemerides astronomicas), mientras que los procesos que implican mediciones terrestres pueden ser eventuales en otro conjunto de tal informacion adicional (p. ej., el almanaque de estacion base).

En el momento T3, puede quedar disponible informacion adicional para una MS. En un ejemplo, un SV adicional puede orbitar a la vista de una MS, permitiendo de tal modo el uso de mediciones adicionales de seudo-extensiones, una hora del SPS mas exacta y / o informacion de correccion del Sistema de Aumento Basado en Satelite (SBAS). En un segundo ejemplo, un SV adicional de ese tipo puede quedar visible por parte de una MS, debido a un entorno cambiante de Frecuencia de Radio (RF), tal como si la MS se desplaza desde el interior hacia el exterior. En un tercer ejemplo, las senales desde estaciones base y / o balizas con base terrestre pueden llegar a ser perceptibles, debido a un entorno o distancia cambiante de RF, para una MS. Tales senales pueden proporcionar mediciones de fase portadora, tasas de seudo-extension, un almanaque de estacion base, un almanaque de Wi-Fi, efemerides astronomicas de SV y / o una hora de sistema inalambrico, para nombrar solamente unos pocos ejemplos. Por supuesto, estos son meramente ejemplos de como puede quedar posteriormente disponible informacion adicional para una MS, y el asunto en cuestion reivindicado no esta limitado de ese modo.

Como consecuencia de uno o mas sucesos de ese tipo que ocurren en el momento T3, la MS puede recibir senales que comprenden informacion adicional durante una segunda epoca o periodo temporal T4. En el momento T5, en una implementacion especffica, tales senales pueden ser luego descodificadas y / o procesadas por la MS para proporcionar mediciones adicionales, segun lo descrito anteriormente, por ejemplo. Por supuesto, tal descodificacion y / o procesamiento puede ocurrir durante un segundo periodo temporal T4 segun se reciben las senales. En tal caso, una MS puede recibir y descodificar y / o procesar posteriormente tales senales sobre la marcha, o de tanto en tanto. Sin embargo, el asunto en cuestion reivindicado no esta limitado a tales ejemplos. La informacion adicional puede ser usada, por ejemplo, para proporcionar mediciones adicionales en base, al menos parcialmente, a informacion almacenada, adquirida durante la primera epoca T0. Por ejemplo, la informacion adicional adquirida durante el periodo T4 puede ser combinada con informacion recibida durante la primera epoca T0 para proporcionar mediciones que no estaban disponibles antes del periodo T4.

Como otro ejemplo, la informacion adicional adquirida durante el periodo T4 puede ser combinada con informacion recibida durante la primera epoca T0 para mejorar la exactitud de las mediciones realizadas durante la primera epoca T0, habilitando una determinacion y / o seleccion de informacion de mala calidad, adquirida durante la primera epoca T0, tal como ruido y datos perifericos, a descartar. En este contexto, el termino “dato periferico” se refiere a datos que comprenden un valor de datos que es espurio y / o relativamente alejado de sus datos vecinos, tal como un pico en los datos. En el momento T6, despues de que al menos una parte de las senales adicionales adquiridas durante el periodo T4 estan descodificadas y / o procesadas como informacion adicional posteriormente adquirida,

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puede calcularse y / o determinarse una solucion de navegacion en base, al menos parcialmente, a informacion almacenada y a la informacion adicional. En otras palabras, las mediciones adicionales adquiridas despues de una primera epoca pueden ser usadas para suplementar informacion que no es suficiente por si misma para calcular una solucion de navegacion. Por supuesto, tales detalles con respecto a periodos temporales, a sucesos y al orden de tales sucesos son meramente ejemplos, y el asunto en cuestion reivindicado no esta limitado de ese modo.

En una implementacion especffica, segun se ha mencionado anteriormente, una MS puede ser inhabilitada selectivamente con respecto al procesamiento de una o mas mediciones y / o informacion durante los periodos T0 y / o T1. Por ejemplo, el procesamiento de seudo-extensiones puede ser selectivamente inhabilitado para uno o mas orfgenes de informacion y / o senales, tales como las procedentes de los SV y / o los transmisores con base terrestre, durante una primera epoca. Tal inhabilitacion selectiva del procesamiento de la MS puede ser realizada por un usuario de una MS y / o procesando senales por parte de una o mas unidades de procesamiento, tales como la unidad de procesamiento 202 mostrada en la FIG. 2, por ejemplo. Tal inhabilitacion de procesos puede proporcionar beneficios, durante periodos de senales altas de multi-trayecto, que pueden tener lugar, por ejemplo, durante condiciones de conduccion urbana. En tal situacion, las senales desde un unico origen pueden reflejarse multiples veces desde diversas interfaces, tales como edificios y calles, antes de llegar a una MS. La inhabilitacion del procesamiento de senales altas de multi-trayecto puede reducir el ruido de senales y / o mediciones que se presentarfan en otro caso a un proceso para determinar una solucion de navegacion y, posiblemente, dando como resultado un fallo de un proceso de ese tipo o una localizacion menos exacta, por ejemplo. Posteriormente a una reduccion de una situacion de multi-trayecto para uno o mas orfgenes, tal como en el momento T3, una MS puede ser habilitada selectivamente con respecto al procesamiento de una o mas mediciones y / o informacion durante el periodo T4. Por ejemplo, el procesamiento de seudo-extensiones puede ser selectivamente habilitado para uno o mas orfgenes de informacion y / o senales, tales como las procedentes de los SV y / o los transmisores de base terrestre durante el momento T4. Tal habilitacion selectiva del procesamiento de la Ms puede ser realizada por un usuario de una MS y / o por una o mas unidades de procesamiento, tales como la unidad de procesamiento 202 mostrada en la FIG. 2, por ejemplo.

La FIG. 4 es un diagrama de flujo que muestra un proceso para determinar una solucion de navegacion, de acuerdo a una implementacion. En el bloque 410, una MS puede recibir senales desde los SV, las estaciones base, las balizas de base terrestre y / u otros orfgenes, por ejemplo, durante un primer periodo temporal o epoca. En una implementacion especffica, una estacion base puede comprender un punto de acceso inalambrico a una red tal como una WWAN, una WLAN, una WPAN, etc. En el bloque 420, la MS puede descodificar y / o procesar tales senales como mediciones, o informacion, que pueden ser almacenadas para uso posterior. En el bloque 430, la MS puede estar en un estado listo para adquirir informacion adicional. Por ejemplo, durante un estado listo de ese tipo, una MS puede estar situada en un entorno de RF relativamente malo, donde la MS tenga dificultad para recibir informacion adicional basada en la ubicacion, y este esperando un entorno mejorado de RF. Tal informacion adicional puede comprender la hora del SPS y las efemerides astronomicas, un almanaque de estacion base (BSA) y / o un almanaque de Wi-Fi asociado a uno o mas orfgenes que proporcionaron senales durante una primera epoca. En una implementacion especffica, un almanaque de estacion base de ese tipo puede comprender una base de datos con informacion referida a transmisores de estacion base. Tal informacion puede incluir un identificador unico para una estacion base y una posicion de un transmisor, por ejemplo. Segun, al menos parcialmente, los algoritmos de localizacion usados, una base de datos de ese tipo puede incluir informacion adicional usada para calcular una solucion de posicion. En una implementacion, un bSa puede incluir identificadores y / o posicion para transmisores individuales. Un identificador de ese tipo puede comprender, por ejemplo, una unica direccion de MAC para un caso de Wi-Fi, o puede ser un identificador celular en caso de una WWAn (p. ej., SID + NID + BASEID para un sector de CDMA). Un identificador de ese tipo puede comprender otros parametros relacionados con un transmisor que pueden ser utiles para asistir en la determinacion de una ubicacion. Por ejemplo, tales parametros pueden comprender el angulo de transmision, el radio de cobertura, la temporizacion del transmisor (si se conoce), la altitud del transmisor, diversos parametros de calibracion y / o sus incertidumbres. Para estaciones base sectorizadas (p. ej., multiples antenas para transmitir en distintas direcciones), los parametros mencionados anteriormente pueden ser aplicados para sectores individuales. Los parametros anteriores tambien pueden ser almacenados para una o mas frecuencias que emplee un transmisor. En una implementacion, las calibraciones y / o los radios de transmision, por ejemplo, pueden ser distintos entre sf en distintas frecuencias. Por supuesto, una lista no exhaustiva de parametros de ese tipo es meramente un ejemplo, y el asunto en cuestion reivindicado no esta limitado de ese modo. En el bloque 440, la MS puede adquirir tal informacion adicional, que puede comprender senales desde uno o mas orfgenes enumerados anteriormente. En el bloque 450, puede determinarse y / o calcularse una solucion de navegacion para la MS usando informacion almacenada, adquirida durante una primera epoca, e informacion adicional obtenida posteriormente. En el bloque 460, una solucion de navegacion de ese tipo, que puede describir un estado de la MS, puede ser emitida a un visor o usada en otro proceso de navegacion. Por ejemplo, en una implementacion especffica, una solucion de navegacion en tiempo real, tal como la que resulta del proceso 400 descrito anteriormente, puede ser proporcionada a un algoritmo de correlacion de mapas (MM). Un algoritmo de ese tipo puede implicar valores que representan una historia de la posicion y la velocidad de una MS en comparacion con una red de carreteras alrededor de la posicion estimada de la MS. La ubicacion de la MS puede ser situada luego en la carretera mas probable, por ejemplo.

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En otra implementacion especffica, un proceso para determinar una solucion de navegacion en tiempo real, tal como el proceso 400 descrito anteriormente, puede incluir el procesamiento de datos del Sistema de Navegacion Inercial (INS), o del SPS, que son recogidos antes de la inicializacion del INS por una MS. Aquf, una MS puede incluir una Unidad de Medicion Inercial (IMU) que comprende uno o mas acelerometros de a bordo, giroscopios y / o brujulas, por ejemplo, para proporcionar tales datos del INS. Despues de la inicializacion del INS, una orientacion de la MS, medida por la IMU, puede ser rastreada retroactivamente hasta una hora de inicio, para habilitar datos de INS / SPS desde el momento de inicio hasta el presente, por ejemplo. Un proceso de ese tipo puede proporcionar resultados de navegacion hasta el presente, lo que puede ser util y proporcionar estimaciones potencialmente mejoradas de los estados de navegacion.

En otra implementacion especffica mas, un proceso para determinar una solucion de navegacion, tal como el proceso 400 descrito anteriormente, puede incluir el procesamiento de datos de INS antes de una primera fijacion disponible del SPS. Por ejemplo, si las seudo-extensiones del SPS, la hora y / o las efemerides astronomicas no estan (suficientemente) disponibles para una MS, una solucion de navegacion puede no ser determinable hasta que se obtenga una primera fijacion del SPS, incluso si se dispone de datos de INS. Sin embargo, puede ser posible obtener una solucion de navegacion calculando resultados basados en el INS, retroactivamente en el tiempo, desde la primera solucion completa de SPS / INS. En una implementacion especffica, una MS puede recibir mediciones del INS en una primera epoca y puede luego almacenar tales mediciones, al menos hasta que la MS pueda determinar una fijacion de posicion pasada, del lugar donde se tomaron tales mediciones. Una MS puede tomar una determinacion de ese tipo, por ejemplo, despues de que la MS recibe informacion de localizacion adicional, tal como seudo-extensiones del SPS, hora y / o efemerides astronomicas. Posteriormente, una MS puede entonces correlacionar una fijacion de posicion pasada de ese tipo con una hora registrada cuando se tomaron las mediciones almacenadas del iNs. En consecuencia, desde tal momento y desde una ubicacion determinada de inicio, donde se tomaron las mediciones del INS, una MS puede extrapolar una posicion a partir de una ubicacion de inicio de ese tipo, p. ej., en base, al menos parcialmente, a mediciones de sensores inerciales.

En otra implementacion especffica mas, en una solucion de navegacion, tal como la navegacion peatonal, uno o mas sensores, tales como los sensores inerciales (brujula, acelerometro, etc.), pueden proporcionar una primera parte de informacion para una MS. Una primera parte de informacion de ese tipo puede tambien comprender una o mas mediciones de localizacion por satelite, aunque el asunto en cuestion reivindicado no esta limitado de ese modo. En otro ejemplo, una primera parte de informacion puede comprender informacion ambigua de guinada y / o posicion acimutal que, p. ej., puede ser despejada incluyendo una segunda parte de informacion que comprende efemerides astronomicas de Sv y / o una hora del sistema.

La FIG. 5 es un diagrama esquematico de un dispositivo 500 capaz de comunicacion con una red inalambrica, de acuerdo a una implementacion. Un dispositivo de ese tipo puede comprender una MS, tal como la MS 104 mostrada en la FIG. 1, por ejemplo. El dispositivo 500 puede incluir un sistema de comunicacion bidireccional 520, tal como, pero no limitado a, un sistema de comunicacion celular, que puede transmitir y recibir senales mediante la antena 522. El sistema de comunicacion 520 puede incluir un modem adaptado para procesar informacion para la comunicacion en una o mas de las redes precitadas. En una implementacion alternativa, el dispositivo 500 puede incluir un sistema de ubicacion de posicion, tal como un receptor del SPS para recibir senales del SPS. El modem y el receptor del SPS pueden comunicarse entre sf, y tal comunicacion puede incluir, por ejemplo, la identificacion celular del dispositivo, estimaciones de hora y / o ubicacion, frecuencia u otra informacion. En otra implementacion, el dispositivo 500 puede no incluir un sistema de ubicacion de posicion, por lo que el dispositivo carece de toda aptitud inherente para adquirir senales del SPS.

El control 540 puede comprender una plataforma de calculo de proposito especial, tal como una unidad de procesamiento (PU) 542 y la memoria asociada 544, que da soporte al hardware, al software y al firmware. Por ejemplo, la PU 542 puede comprender la unidad de procesamiento 202 mostrada en la FIG. 2. Se entendera, segun se usa en la presente memoria, que la PU 542 puede, pero no necesariamente debe, incluir uno o mas microprocesadores, procesadores incrustados, controladores, circuitos integrados especfficos de la aplicacion (ASIC), procesadores de senales digitales (DSP) y similares. El termino PU esta concebido para describir las funciones implementadas por el sistema, en lugar del hardware especffico. En una implementacion alternativa, la memoria 544 puede incluir una tabla de consulta. La memoria 544 puede almacenar senales que representan instrucciones legibles por maquina que, si son ejecutadas por la PU 542, pueden habilitar al dispositivo 500 para determinar su ubicacion, al menos, tal como en las implementaciones descritas anteriormente.

De acuerdo a una implementacion, una o mas partes de la memoria 544 pueden almacenar senales representativas de datos y / o informacion, segun lo expresado por un estado especffico de la memoria 544. Por ejemplo, una senal electronica, representativa de datos y / o informacion, puede ser “almacenada” en una parte de la memoria 544, afectando o cambiando el estado de tales partes de la memoria 544 para representar datos y / o informacion como informacion binaria (p. ej., unos y ceros). De tal modo, en una implementacion especffica, un cambio de estado de ese tipo de la parte de memoria, para almacenar una senal representativa de datos y / o informacion, constituye una transformacion de la memoria 544 hacia un estado o cosa distinta.

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Las instrucciones legibles por maquina pueden ser descargadas, p. ej., recibidas mediante la comunicacion bidireccional 520, desde una entidad remota tal como una portadora inalambrica, por ejemplo. Las instrucciones legibles por maquina pueden incluir una aplicacion que permita al dispositivo 500 identificar y extraer informacion de identificacion de una estacion base celular, incluida en una senal piloto. Una aplicacion de ese tipo tambien puede incluir una tabla de consulta de informacion de estacion base celular para una region del mundo. Las instrucciones legibles por maquina tambien pueden incluir un filtro de Kalman, segun lo descrito anteriormente. Por supuesto, el asunto en cuestion reivindicado no esta limitado a estos ejemplos, que estan descritos aquf solamente para ayudar a ilustrar diversas implementaciones. La memoria 544 puede comprender uno o mas tipos de medios de almacenamiento. Una interfaz de usuario 550 puede permitir a un usuario ingresar y recibir informacion, tal como voz o datos, en / desde el dispositivo 500. La interfaz de usuario 550 puede incluir, por ejemplo, un panel de teclas, una pantalla de visualizacion (p. ej., una pantalla tactil), un microfono y un altavoz.

Las metodologfas descritas en la presente memoria pueden ser implementadas por diversos medios, segun las aplicaciones, de acuerdo a rasgos y / ejemplos especfficos. Por ejemplo, tales metodologfas pueden ser implementadas en hardware, firmware, software y / o combinaciones de los mismos. En una implementacion de hardware, por ejemplo, una unidad de procesamiento puede ser implementada dentro de uno o mas ASIC, DSP, dispositivos de procesamiento de senales digitales (DSPD), dispositivos logicos programables (PLD), formaciones de compuertas programables en el terreno (FPGA), procesadores, controladores, micro-controladores, microprocesadores, dispositivos electronicos, otras unidades disenadas para realizar las funciones descritas en la presente memoria y / o combinaciones de los mismos.

Algunas partes de la descripcion detallada en lo que antecede estan presentadas en terminos de algoritmos o representaciones simbolicas de operaciones sobre senales digitales binarias almacenadas dentro de una memoria de un aparato especffico, o dispositivo o plataforma de calculo de proposito especial. En el contexto de esta implementacion espedfica, el termino especffico 'aparato' o similares, incluye un ordenador de proposito general, una vez que esta programado para realizar funciones especfficas consecuentes con instrucciones de software de programa. Las descripciones algorftmicas o representaciones simbolicas son ejemplos de tecnicas usadas por los medianamente expertos en el procesamiento de senales, o tecnicas relacionadas, para transmitir la esencia de su obra a otros expertos. Un algoritmo es considerado, aquf y en general, como una secuencia auto-coherente de operaciones, o un procesamiento similar de senales, que lleva a un resultado deseado. En este contexto, las operaciones o el procesamiento implican la manipulacion ffsica de cantidades ffsicas. Habitualmente, aunque no necesariamente, tales cantidades pueden tomar la forma de senales electricas o magneticas, capaces de ser almacenadas, transferidas, combinadas, comparadas o manipuladas de otro modo. Ha resultado conveniente en ocasiones, principalmente por motivos de uso comun, referirse a tales senales como bits, datos, valores, elementos, sfmbolos, caracteres, terminos, numeros, cifras o similares. Deberfa entenderse, sin embargo, que todos estos terminos, o terminos similares, han de ser asociados a cantidades ffsicas adecuadas, y que son meramente etiquetas convenientes. A menos que se indique especfficamente lo contrario, se aprecia que, en toda la extension de esta especificacion, las exposiciones que utilizan terminos tales como “procesamiento”, “computo”, “calculo”, “determinacion” o similares se refieren a acciones o procesos de un aparato especffico, tal como un ordenador de proposito general o un dispositivo similar de calculo electronico de proposito especial. En el contexto de esta especificacion, por lo tanto, un ordenador de proposito especial, o un dispositivo similar de calculo electronico de proposito especial, es capaz de manipular o transformar senales, habitualmente representadas como cantidades ffsicas electricas o magneticas dentro de memorias, registros u otros dispositivos de almacenamiento de informacion, dispositivos de transmision o dispositivos de exhibicion del ordenador de proposito especial o del dispositivo similar de calculo electronico de proposito especial.

Un sistema de localizacion por satelite (SPS) incluye habitualmente un sistema de transmisores situados para permitir a entidades determinar su ubicacion en, o sobre, la Tierra, en base, al menos parcialmente, a senales recibidas desde los transmisores. Un transmisor de ese tipo transmite habitualmente una senal marcada con un codigo repetido de ruido seudo-aleatorio (PN) de un numero fijado de segmentos, y puede estar ubicado en estaciones de control con base terrestre, equipos de usuario y / o vehfculos espaciales. En un ejemplo especffico, tales transmisores pueden estar situados en vehfculos satelitales (SV) que orbitan la Tierra. Por ejemplo, un SV en una constelacion de un Sistema de Satelites de Navegacion Global (GNSS), tal como el Sistema de Localizacion Global (GPS), Galileo, Glonass o Compass, puede transmitir una senal marcada con un codigo de PN que es distinguible de codigos de PN transmitidos por otros SV en la constelacion (p. ej., usando codigos de PN distintos para cada satelite, como en el GPS, o usando el mismo codigo en distintas frecuencias, como en Glonass). De acuerdo a ciertos aspectos, las tecnicas presentadas en la presente memoria no estan restringidas a sistemas globales (p. ej., el GNSS) para el SPS. Por ejemplo, las tecnicas proporcionadas en la presente memoria pueden ser aplicadas a, o habilitadas de otro modo para su uso en, diversos sistemas regionales, tales como, p. ej., el Sistema de Satelites Quasi-Zenith (QZSS) sobre Japon, el Sistema Indio de Satelites de Navegacion Nacional (IRNSS) sobre India, Beidou sobre China, etc., y / o diversos sistemas de aumento (p. ej., un Sistema de Aumento Basado en Satelites (SBAS)) que pueden estar asociados a, o habilitados de otro modo para su uso con, uno o mas sistemas de satelites de navegacion global y / o regional. A modo de ejemplo, pero no de limitacion, un SBAS puede incluir uno o mas sistemas de aumento que proporcionan informacion de integridad, correcciones diferenciales, etc., tales como, p. ej., el Sistema de Aumento de Area Amplia (WAAS), el Servicio Europeo de Recubrimiento de Navegacion Geo-estacionaria (EGNOS), el Sistema de Aumento por Satelite Multi-funcional (MSAS), el sistema de Navegacion

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Geo-Aumentada Asistida por GPS, o de GPS y Navegacion Geo-Aumentada (GAGAN) y / o similares. Por tanto, segun se usa en la presente memoria, un SPS puede incluir cualquier combinacion de uno o mas sistemas de satelites de navegacion, globales y / o regionales, y / o un sistema de aumento, y las senales de SPS pueden incluir senales de SPS, similares a las del SPS y / u otras senales asociadas con uno o mas SPS de ese tipo.

Para estimar una ubicacion en un receptor, un sistema de navegacion puede determinar mediciones de seudo- extensiones para satelites “a la vista” del receptor, usando tecnicas bien conocidas, basadas, al menos parcialmente, en detecciones de codigos de PN en senales recibidas desde los satelites. Tales mediciones de seudo-extensiones para un satelite pueden ser determinadas en base, al menos en parte, p. ej., a una fase de codigo detectada en una senal recibida, marcada con un codigo de PN asociado al satelite, durante un proceso de adquisicion de la senal recibida en un receptor. Para adquirir la senal recibida, un sistema de navegacion correlaciona habitualmente la senal recibida con un codigo de PN generado localmente, asociado a un satelite. Por ejemplo, un sistema de navegacion de ese tipo correlaciona habitualmente una senal recibida de ese tipo con multiples versiones desplazadas en el codigo y / o en el tiempo de un codigo de PN de ese tipo, generado localmente. La deteccion de una version especffica, desplazada en el tiempo y / o en el codigo, que produce un resultado de correlacion con la mas alta potencia de senal, puede indicar una fase de codigo asociada a la senal adquirida, para su uso en la medicion de seudo-extensiones, segun lo expuesto.

Tras la deteccion de una fase de codigo de una senal recibida desde un satelite del SPS, un receptor puede formar multiples hipotesis de seudo-extension. Por ejemplo, antes de que se realice la sincronizacion de bits del GPS para un canal, puede haber 20 posibles candidatos de seudo-extension con un incremento de 1 milisegundo. El rastreo y / o el procesamiento de senales del GPS desde este SV, o el uso de otra informacion, puede permitir una reduccion del numero de candidatos, hasta solo uno. Alternativamente, la informacion adicional puede llevar a la eliminacion de hipotesis de seudo-extension si se demostrara que una adquisicion de senal fuera falsa. En otras palabras, usando informacion adicional, un receptor puede eliminar tales hipotesis de seudo-extension para reducir, en efecto, una ambiguedad asociada a una verdadera medicion de seudo-extension. Con la exactitud suficiente en el conocimiento de la temporizacion de una senal recibida desde un satelite del SPS, algunas de, o todas, las falsas hipotesis de seudo-extension pueden ser eliminadas.

Un SV, segun lo mencionado en la presente memoria, se refiere a un objeto que es capaz de transmitir senales a receptores sobre la superficie de la Tierra. En un ejemplo especffico, un tal SV puede comprender un satelite geo- estacionario. Alternativamente, un SV puede comprender un satelite viajando en una orbita y moviendose con respecto a una ubicacion estacionaria sobre la Tierra. Sin embargo, estos son meramente ejemplos de los SV y el asunto en cuestion reivindicado no esta limitado a este respecto.

Segun se usa en la presente memoria, una estacion movil (MS) se refiere a un dispositivo tal como un dispositivo celular u otro dispositivo de comunicacion inalambrica, un dispositivo del sistema de comunicacion personal (PCS), un dispositivo de navegacion personal (PND), un Administrador de Informacion Personal (PIM), un Asistente Digital Personal (PDA), un portatil u otro dispositivo movil adecuado que sea capaz de recibir comunicacion inalambrica y / o senales de navegacion. El termino “estacion movil” tambien esta concebido para incluir dispositivos que se comunican con un dispositivo de navegacion personal (PND), tal como por una conexion inalambrica de corto alcance, infrarroja o de lfnea de cable, u otra conexion - independientemente de si la recepcion de senales de satelite, la recepcion de datos de asistencia y / o el procesamiento relacionado con la posicion tiene lugar en el dispositivo o en el PND. Ademas, “estacion movil” esta concebido para incluir todos los dispositivos, incluyendo dispositivos de comunicacion inalambrica, ordenadores, portatiles, etc., que sean capaces de comunicacion con un servidor, tal como mediante Internet, Wi-Fi u otra red, e independientemente de si la recepcion de senales de satelite, la recepcion de datos de asistencia y / o el procesamiento relacionado con la posicion tiene lugar en el dispositivo, en el servidor o en otro dispositivo asociado a la red. Cualquier combinacion operable de los anteriores tambien esta considerada una “estacion movil”.

Las tecnicas de determinacion y / o estimacion de ubicaciones, descritas en la presente memoria, pueden ser usadas para diversas redes de comunicacion inalambrica, tales como una red de area amplia inalambrica (WWAN), una red de area local inalambrica (WLAN), una red de area personal inalambrica (WPAN), etc. Los terminos “red” y “sistema" pueden ser usados de forma intercambiable en la presente memoria. Una WWAN puede comprender una red de CDMA, una red de TDMA, una red de FDMA, una red de Acceso Multiple por Division Ortogonal de Frecuencia (OFDMA), una red de Acceso Multiple por Division de Frecuencia de Portadora Unica (SC-FDMA), una red de Evolucion a Largo Plazo (LTE), una red WiMAX (IEEE 802.16), etc. Una red de CDMA puede implementar una o mas tecnologfas de acceso de radio (RAT), tales como CDMA2000 y CDMA de Banda Ancha (W-CDMA), para nombrar solamente unas pocas tecnologfas de radio. Aquf, CDMA2000 puede incluir tecnologfas implementadas de acuerdo a las normas IS-95, IS-2000 e IS-856. Una red de TDMA puede implementar el GSM, el Sistema de Telefonfa Movil Avanzada Digital (D-AMPS) o alguna otra RAT. GSM y W-CDMA estan descritos en documentos de un consorcio llamado “Proyecto de Colaboracion de 3a Generacion” (3GPP). El CDMA2000 esta descrito en documentos de un consorcio llamado “Proyecto 2 de Colaboracion de 3a Generacion” (3GPP2). Los documentos de 3GPP y 3GPP2 estan publicamente disponibles. Una WLAN puede comprender una red IEEE 802.11x, y una WPAN puede comprender una red Bluetooth, una de IEEE 802.15x, por ejemplo. Tales tecnicas de

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determinacion de ubicaciones, descritas en la presente memoria, tambien pueden ser usadas para cualquier combinacion de WWAN, WLAN y / o WPAN.

Las tecnicas descritas en la presente memoria pueden ser usadas con uno cualquiera de varios satelites del SPS y / o combinaciones de satelites del SPS. Ademas, tales tecnicas pueden ser usadas con sistemas de determinacion de ubicaciones que utilizan seudo-satelites o una combinacion de satelites y seudo-satelites. Los seudo-satelites pueden comprender transmisores con base terrestre que difunden un codigo de PN u otro codigo de medicion de distancia (p. ej., similar a una senal celular del GPS o del CDMA), modulado sobre una senal portadora de banda-L (u otra frecuencia), que puede estar sincronizada con la hora. Un transmisor de ese tipo puede tener asignado un unico codigo de PN, a fin de permitir la identificacion por un receptor remoto. Los seudo-satelites pueden ser utiles en situaciones donde las senales del GPS desde un satelite en orbita podrfan no estar disponibles, tal como en tuneles, minas, edificios, canones urbanos u otras areas confinadas. Otra implementacion de seudo-satelites se conoce como las radio-balizas. El termino “satelite”, segun se usa en la presente memoria, esta concebido para incluir los seudo-satelites, los equivalentes de los seudo-satelites y, posiblemente, otros. El termino “senales del SPS”, segun se usa en la presente memoria, esta concebido para incluir senales similares a las del SPS, desde seudo-satelites o equivalentes de seudo-satelites.

Para una implementacion que implica firmware y / o software, las metodologfas pueden ser implementadas con modulos (p. ej., procedimientos, funciones, etc.) que realicen las funciones descritas en la presente memoria. Cualquier medio legible por maquina, que realice tangiblemente las instrucciones, puede ser usado en la implementacion de las metodologfas descritas en la presente memoria. Por ejemplo, los codigos de software pueden ser almacenados en una memoria y ejecutados por una unidad de procesamiento. La memoria puede ser implementada dentro de la unidad de procesamiento, o ser externa a la unidad de procesamiento. Segun se usa en la presente memoria, el termino “memoria” se refiere a cualquier tipo de memoria a largo plazo, a corto plazo, volatil, no volatil u otra, y no ha de limitarse a ningun tipo especffico de memoria, o a ningun numero especffico de memorias, o a ningun tipo de medios sobre los cuales se almacena la memoria.

Si se implementan en firmware y / o software, las funciones pueden ser almacenadas como una o mas instrucciones o codigo en un medio legible por ordenador. Los ejemplos incluyen medios legibles por ordenador, codificados con una estructura de datos, y medios legibles por ordenador, codificados con un programa de ordenador. Los medios legibles por ordenador incluyen medios ffsicos de almacenamiento de ordenador. Un medio de almacenamiento puede ser cualquier medio disponible al que pueda acceder un ordenador. A modo de ejemplo, y no de limitacion, tales medios legibles por ordenador pueden comprender RAM, ROM, EEPROM, CD-ROM u otro almacenamiento de disco optico, almacenamiento de disco magnetico, almacenamiento de semi-conductor, u otros dispositivos de almacenamiento, o cualquier otro medio que pueda ser usado para almacenar el codigo de programa deseado en forma de instrucciones o estructuras de datos y a las que pueda acceder un ordenador; los discos, segun se usan en la presente memoria, incluyen el disco compacto (CD), el disco laser, el disco optico, el disco versatil digital (DVD), el disco flexible y el disco Blu-ray, donde algunos discos reproducen usualmente los datos en forma magnetica, mientras que otros discos reproducen los datos opticamente con laseres. Las combinaciones de los anteriores tambien deberfan ser incluidas dentro del ambito de los medios legibles por ordenador.

Ademas del almacenamiento en un medio legible por ordenador, las instrucciones y / o datos pueden ser proporcionados como senales en medios de transmision incluidos en un aparato de comunicacion. Por ejemplo, un aparato de comunicacion puede incluir un transceptor con senales indicativas de instrucciones y datos. Las instrucciones y los datos estan configurados para provocar que una o mas unidades de procesamiento implementen las funciones esbozadas en las reivindicaciones. Es decir, el aparato de comunicacion incluye medios de transmision con senales indicativas de informacion para realizar funciones divulgadas. En un primer momento, los medios de transmision incluidos en el aparato de comunicacion pueden incluir una primera parte de la informacion para realizar las funciones divulgadas, mientras que, en un segundo momento, los medios de transmision incluidos en el aparato de comunicacion pueden incluir una segunda parte de la informacion para realizar las funciones divulgadas.

Si bien ha sido ilustrado y descrito lo que es considerado actualmente como rasgos ejemplares, los expertos en la tecnica entenderan que pueden hacerse otras diversas modificaciones, y los equivalentes pueden ser sustituidos, sin apartarse del asunto en cuestion reivindicado. Adicionalmente, pueden hacerse muchas modificaciones para adaptar una situacion particular a las revelaciones del asunto en cuestion reivindicado, sin apartarse del concepto central descrito en la presente memoria.

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   REIVINDICACIONES

   1. Un procedimiento (400) que comprende:

   almacenar (420) una primera parte de informacion adquirida desde uno o mas orfgenes en una primera epoca, en el que dicha primera parte de informacion almacenada incluye mediciones de seudo- extensiones y mediciones no de seudo-extensiones, para al menos uno de dichos orfgenes, y no es suficiente para calcular una solucion de navegacion;

   obtener (440), en respuesta a un entorno cambiado de senales y / o una vista cambiada para dichos uno o mas orfgenes, una segunda parte de informacion posterior a dicha primera epoca, que permite el uso de dicha primera parte de informacion almacenada en el calculo de dicha solucion de navegacion;

   estando el procedimiento (400) caracterizado porque comprende ademas la inhabilitacion del procesamiento de seudo-extensiones para al menos uno de dichos uno o mas orfgenes durante dicha primera epoca;

   habilitar dicho procesamiento de seudo-extensiones para dicho al menos un origen de dichos uno o mas orfgenes posteriormente a dicha primera epoca, en respuesta a una reduccion de una situacion de multi- trayecto.
2. 2. El procedimiento (600) de la reivindicacion 1, en el que dicha segunda parte de informacion comprende informacion que permite la determinacion y / o seleccion de informacion de mala calidad, adquirida durante la primera epoca, para ser descartada.
3. 3. El procedimiento (600) de la reivindicacion 1, en el que dicha segunda parte de informacion comprende informacion de posicion desde al menos un origen entre dichos uno o mas orfgenes.
4. 4. El procedimiento (600) de la reivindicacion 1, en el que dicha segunda parte de informacion comprende un almanaque de estacion base (BSA) asociado a dichos uno o mas orfgenes.
5. 5. El procedimiento (600) de la reivindicacion 1, en el que dicha segunda parte de informacion comprende efemerides astronomicas e informacion horaria de dichos uno o mas orfgenes.
6. 6. El procedimiento (600) de la reivindicacion 5, en el que dicha primera parte de informacion comprende mediciones de seudo-extensiones y mediciones de tasa de seudo-extensiones.
7. 7. El procedimiento (600) de la reivindicacion 5, en el que dicha primera parte de informacion comprende mediciones de seudo-extensiones y mediciones de fase portadora.
8. 8. El procedimiento (600) de la reivindicacion 4, en el que dicha primera parte de informacion comprende al menos uno de los siguientes:

   fases piloto, indicador de potencia de senal recibida (RSSI), angulo de llegada (AOA), mediciones de tasa de seudo-extensiones o mediciones de fase portadora.
9. 9. El procedimiento (600) de la reivindicacion 5, que comprende ademas:

   calcular mediciones de seudo-extensiones basadas, al menos en parte, en dichas efemerides astronomicas e informacion horaria, y en dicha primera parte almacenada; y

   calcular (450) dicha solucion de navegacion en base, al menos en parte, a dichas mediciones calculadas de seudo-extensiones y dichas mediciones no de seudo-extensiones.
10. 10. El procedimiento (600) de la reivindicacion 1, en el que dicha primera parte de informacion comprende detecciones de fase de codigo.
11. 11. El procedimiento (600) de la reivindicacion 1, en el que dichos uno o mas orfgenes comprenden vehfculos satelitales (106).
12. 12. El procedimiento (600) de la reivindicacion 1, en el que dicha solucion de navegacion comprende una fijacion de posicion de un receptor movil (104).
13. 13. El procedimiento (600) de la reivindicacion 1, en el que dicha segunda parte de informacion comprende informacion de posicion de dichos uno o mas orfgenes que no estan a la vista durante dicha primera epoca.

    5

    10

    15

    20

    25

    30
14. 14. Un aparato (500) que comprende:

    medios para almacenar (544) una primera parte de informacion, adquirida desde uno o mas orfgenes en una primera epoca, en donde dicha primera parte de informacion almacenada incluye mediciones de seudo-extensiones y mediciones no de seudo-extensiones, para al menos uno de dichos orfgenes, y no es suficiente para calcular una solucion de navegacion;

    medios para obtener, en respuesta a un entorno cambiado de senales y / o una vista cambiada para dichos uno o mas orfgenes, una segunda parte de informacion posteriormente a dicha primera epoca, habilitando el uso de dicha primera parte de informacion almacenada en el calculo de dicha solucion de navegacion;

    estando el aparato (500) caracterizado porque comprende ademas medios para inhabilitar el procesamiento de seudo-extensiones para al menos uno de dichos uno o mas orfgenes durante dicha primera epoca;

    medios para habilitar dicho procesamiento de seudo-extensiones para dicho al menos uno de dichos uno o mas orfgenes posteriormente a dicha primera epoca, en respuesta a una reduccion de una situacion de multi-trayecto.
15. 15. Un medio legible por ordenador que comprende instrucciones que, cuando son ejecutadas por una unidad de procesamiento, realizan las etapas de cualquiera de las reivindicaciones 1 a 13.