CN103823225B - 一种定位方法、装置及一种电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种定位方法、装置及一种电子设备，所述定位方法应用于具有定位模块的电子设备，其可以利用定位模块获取定位卫星信号，锁定与所述定位卫星信号对应的卫星，并存储其锁定卫星发送的第一信息，在其锁定过的卫星数量满足实现定位所需的卫星数量时，就根据其存储的所有卫星最后发送的第一信息确定电子设备的当前位置。该方法在确定电子设备的位置时，不要求同时锁定多个卫星，而根据存储的多个锁定过的卫星最后发送的第一信息作为定位的依据信息，从而在弱信号条件下，只要电子设备锁定过的卫星数量达到定位需求，就能够实现电子设备的定位。

Description

一种定位方法、装置及一种电子设备

技术领域

本发明涉及定位技术领域，更具体的说，是涉及一种定位方法、装置及一种电子设备。

背景技术

目前，位置服务已经成为一门非常热门的技术，其功能也将成为以后移动设备的标配。而在位置服务技术中，GPS定位导航技术是目前应用最为广泛的一种位置服务技术。

通俗一点来说，GPS定位实际上就是通过至少三颗已知位置的卫星来确定GPS接收机的位置。现有技术在实现GPS定位时，GPS接收机需要同时锁定至少三颗卫星，并根据在同一时间其锁定的至少三颗卫星所提供的信息，包括位置信息和卫星向其发送信息的时间戳信息等，然后通过一系列的计算，得到GPS接收机的准确位置。

但是，在实际情况中，由于各种因素的影响，可能导致GPS接收机周围的信号条件并不太好，不足以满足GPS接收机同时锁定至少三颗卫星的需要，因此，在这种情况下，就无法实现GPS定位。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种定位方法、装置及一种电子设备，以在弱信号条件下实现定位。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种定位方法，应用于电子设备，所述电子设备包括定位模块，其所述方法包括：

利用所述定位模块获取定位卫星信号；

当获取到所述定位卫星信号时，锁定与所述定位卫星信号对应的第一卫星，周期性的获取并存储锁定的所述第一卫星发送的第一信息；

当历史锁定过的卫星数量达到预设数量时，根据记录的每一个卫星最后发送的第一信息，基于所述第一信息确定所述电子设备的当前位置。

可选的，在所述基于所述第一信息确定所述电子设备的当前位置前，还包括：

判断所述电子设备的运动速率是否低于第一阈值；

在所述电子设备的运动速率低于第一阈值的情况下，进入基于所述第一信息确定所述电子设备的当前位置的步骤。

可选的，所述根据记录的每一个卫星最后发送的第一信息，基于所述第一信息确定所述电子设备的当前位置，包括：

在卫星失锁后，根据记录的卫星失锁前最后发送的第一信息，确定所述电子设备的当前位置。

可选的，所述电子设备与其锁定的卫星具有同步时钟，所述第一信息包括卫星位置、卫星发送所述第一信息的时间戳信息、卫星速度、伪距和多普勒频移信息，则所述根据记录的每一个卫星最后发送的第一信息，基于所述第一信息确定所述电子设备的当前位置，包括：

针对记录的每一个卫星最后发送的第一信息，分别执行如下操作：根据所述第一信息中的时间戳信息以及所述电子设备接收到所述第一信息的时间确定发送所述第一信息的卫星与所述电子设备之间的第一距离；

根据历史锁定过的每一个卫星的卫星位置、第一距离、卫星速度、伪距和多普勒频移信息确定所述电子设备的当前位置。

可选的，在所述锁定与所述定位卫星信号对应的第一卫星前，还包括：

判断与所述定位卫星信号对应的第一卫星是否达到可锁定条件；

在上述判断结果为是的情况下，进入锁定与所述定位卫星信号对应的第一卫星的步骤。

一种定位装置，应用于电子设备，所述电子设备包括定位模块，所述定位装置包括：

信号获取模块，用于利用所述定位模块获取定位卫星信号；

信息存储模块，用于在获取到所述定位卫星信号时，锁定与所述定位卫星信号对应的第一卫星，周期性的获取并存储锁定的所述第一卫星发送的第一信息；

位置确定模块，用于在历史锁定过的卫星数量达到预设数量时，根据记录的每一个卫星最后发送的第一信息，基于所述第一信息确定所述电子设备的当前位置。

可选的，还包括：

速率判断模块，用于在所述位置确定模块基于所述第一信息确定所述电子设备的当前位置前，判断所述电子设备的运动速率是否低于第一阈值。

可选的，所述位置确定模块具体用于：在卫星失锁后，根据记录的卫星失锁前最后发送的第一信息，确定所述电子设备的当前位置。

可选的，所述电子设备与其锁定的卫星具有同步时钟，所述第一信息包括卫星位置、卫星发送所述第一信息的时间戳信息、卫星速度、伪距和多普勒频移信息，则所述位置确定模块包括：

距离确定模块，用于针对记录的每一个卫星最后发送的第一信息，分别执行如下操作：根据所述第一信息中的时间戳信息以及所述电子设备接收到所述第一信息的时间确定发送所述第一信息的卫星与所述电子设备之间的第一距离；

位置确定子模块，用于根据历史锁定过的每一个卫星的卫星位置、第一距离、卫星速度、伪距和多普勒频移信息确定所述电子设备的当前位置。

可选的，还包括：

条件判断模块，用于在所述信息存储模块锁定与所述定位卫星信号对应的第一卫星前，判断与所述定位卫星信号对应的第一卫星是否达到可锁定条件。

一种电子设备，所述电子设备包括定位模块，还包括上述任一种定位装置。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明实施例公开了一种定位方法、装置及一种电子设备，所述定位方法应用于具有定位模块的电子设备，其可以利用定位模块获取定位卫星信号，锁定与所述定位卫星信号对应的卫星，并存储其锁定卫星发送的第一信息，在其锁定过的卫星数量满足实现定位所需的卫星数量时，就根据其存储的所有卫星最后发送的第一信息确定电子设备的当前位置。该方法在确定电子设备的位置时，不要求同时锁定多个卫星，而根据存储的多个锁定过的卫星最后发送的第一信息作为定位的依据信息，从而在弱信号条件下，只要电子设备锁定过的卫星数量达到定位需求，就能够实现电子设备的定位。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例公开的定位方法的流程图；

图2为本发明实施例公开的另一个定位方法的流程图；

图3为本发明实施例公开的又一个定位方法的流程图；

图4为本发明实施例公开的定位装置的结构示意图；

图5为本发明实施例公开的另一个定位装置的结构示意图；

图6为本发明实施例公开的位置确定模块的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例公开的定位方法的流程图，所述定位方法应用于电子设备，且所述电子设备包括定位模块，请参阅图1，所述定位方法可以包括：

步骤101：利用所述定位模块获取定位卫星信号；

要实现卫星定位，需要首先搜索定位卫星信号，只有在搜索到卫星定位信号，并获取与所述卫星定位信号对应的卫星提供的相关信息后，所述电子设备才能够根据卫星提供的相关信息，并进行一系列计算分析后，确定所述电子设备的当前位置。

步骤102：当获取到所述定位卫星信号时，锁定与所述定位卫星信号对应的第一卫星，周期性的获取并存储锁定的所述第一卫星发送的第一信息；

当所述定位模块搜索到定位卫星信号后，可以锁定与所述定位卫星信号对应的第一卫星，以获得其锁定卫星发送的与其自身相关的第一信息。所述第一信息可以包括很多内容，例如所述第一卫星的位置信息、速度信息、伪距信息、多普勒频移信息等。

由于所有的卫星都是时刻处于运动状态的，因此不同时刻其第一信息所包括的信息数据也不相同，所以所述第一卫星需要周期性的向地球上相关的接收设备发送第一信息，以保证接收设备能够及时的获取其当前状态的准确信息。

所述电子设备在获取到第一卫星发送的第一信息后，为了便于后续在实现定位时使用，会存储所述第一信息。当然，在所述电子设备锁定的第一卫星没有失锁的前提下，伴随着所述第一卫星周期性的发送第一信息，所述电子设备也会周期性的接收所述第一信息，并将最新接收到的第一信息更新至内存中。

步骤103：当历史锁定过的卫星数量达到预设数量时，根据记录的每一个卫星最后发送的第一信息，基于所述第一信息确定所述电子设备的当前位置。

根据立体几何知识，三维空间中，需要根据三组数据才能够确定一个点，因此在理想情况下，根据三颗卫星提供的信息，就能够对地球上的某个点实现定位，因此，所述预设数量可以为三。

本领域技术人员明确，卫星和接收设备之间的距离是根据第一信息的传送时间和传送速度来确定的，传送速度可以认为是光速，那么对于传送时间来说，一个极小的误差都会被放大很多倍从而导致整个定位结果出现极大的误差，且第一信息的传送速度也会受到空间电离层的影响，因此，为了保证定位结果的准确度，可以在定位电子设备时多用一组数据，即多锁定一颗卫星，从而所述预设数量也可以为四。

当然，所述预设数量除三和四之外，也可以是其他的数字，具体可以根据实际应用场景中定位准确度要求来设定。

在本方法实施的过程中，如果环境信号比较弱，则所述电子设备已锁定的卫星也可能由于信号弱而与所述电子设备失锁，由此，不管所述电子设备锁定过的卫星是否失锁，都根据系统存储的每一个卫星最后发送的第一信息来确定所述电子设备的位置。本发明实施例公开的定位方法可以根据不同时间点锁定的卫星提供的第一信息来实现定位。

本实施例中，所述定位方法应用于具有定位模块的电子设备，其可以利用定位模块获取定位卫星信号，锁定与所述定位卫星信号对应的卫星，并存储其锁定卫星发送的第一信息，在其锁定过的卫星数量满足实现定位所需的卫星数量时，就根据其存储的所有卫星最后发送的第一信息确定电子设备的当前位置。该方法在确定电子设备的位置时，不要求同时锁定多个卫星，而根据存储的多个锁定过的卫星最后发送的第一信息作为定位的依据信息，从而在弱信号条件下，只要电子设备锁定过的卫星数量达到定位需求，就能够实现电子设备的定位。

在上述本发明公开的实施例的基础上，图2展示了本发明实施例公开的另一个定位方法的流程图，参见图2所示，所述定位方法可以包括：

步骤201：利用所述定位模块获取定位卫星信号；

步骤202：当获取到所述定位卫星信号时，锁定与所述定位卫星信号对应的第一卫星，周期性的获取并存储锁定的所述第一卫星发送的第一信息；

步骤203：判断所述电子设备的运动速率是否低于第一阈值；如果是，进入步骤204；

在所述电子设备处于静止状态时，由于电子设备锁定的多个卫星提供的第一信息都是准确有效的，因此，后续根据各个卫星的第一信息得到的定位结果也是准确有效的。在所述电子设备处于低速运动状态时，即其速率低于第一阈值的情况下，在所述定位方法实施期间，所述电子设备的移动距离相对于电子设备及其锁定的多个卫星之间的距离而言，数值非常小，可以认为所述电子设备的位置没有发生变化，这样，后续根据电子设备锁定的多个卫星提供的第一信息得到的定位结果会有很小的误差，基本可以忽略不计，从而得到的定位结果也可是满足定位准确度要求。

在所述步骤203的判断结果指示所述电子设备的运动速率大于第一阈值的情况下，则可以认为在所述定位方法实施期间，所述电子设备的移动距离比较大，如果根据不同时间点锁定的多个卫星提供的第一信息确定电子设备的位置，则会有比较大的误差。

步骤204：当历史锁定过的卫星数量达到预设数量时，根据记录的每一个卫星最后发送的第一信息，基于所述第一信息确定所述电子设备的当前位置。

本实施例中，所述定位方法获取电子设备的当前位置的前提是所述电子设备在所述定位方法实施期间的运动速率低于第一阈值，从而在弱信号环境下，使得根据不同时间点锁定的卫星提供的第一信息最终确定的定位结果的误差在允许范围内。

在上面的实施例中已经提到，如果环境信号比较弱，则所述电子设备已锁定的卫星也可能由于信号弱而与所述电子设备失锁，如果所述电子设备已锁定的卫星由于信号弱而与所述电子设备失锁，则上述实施例中所述的根据记录的每一个卫星最后发送的第一信息，基于所述第一信息确定所述电子设备的当前位置的步骤具体可以是：在卫星失锁后，根据记录的卫星失锁前最后发送的第一信息，确定所述电子设备的当前位置。

当然，如果电子设备先后锁定1号、2号、3号和4号卫星，而后期与1号、2号卫星失锁，则在确定所述电子设备的当前位置时，需要根据1号和2号卫星失锁前最后发送的第一信息，并根据3号和4号卫星最后发送的第一信息来综合确定所述电子设备的当前位置，从而保证在信号比较弱的环境中，也能够实现对电子设备的定位。

在上述实施例中，所述电子设备与其锁定的卫星具有同步时钟，所述第一信息可以包括卫星位置、卫星发送所述第一信息的时间戳信息、卫星速度、伪距和多普勒频移信息。图3为本发明实施例公开的又一个定位方法的流程图，如图3所示，所述定位方法可以包括：

步骤301：利用所述定位模块获取定位卫星信号；

步骤302：当获取到所述定位卫星信号时，锁定与所述定位卫星信号对应的第一卫星，周期性的获取并存储锁定的所述第一卫星发送的第一信息；

步骤303：判断历史锁定过的卫星数量是否达到预设数量，如果是，进入步骤304；如果否，返回步骤301；

步骤304：针对记录的每一个卫星最后发送的第一信息，分别确定每一个卫星与所述电子设备之间的第一距离；

确定卫星与所述电子设备之间的第一距离，可以包括：根据所述第一信息中的时间戳信息以及所述电子设备接收到所述第一信息的时间确定发送所述第一信息的卫星与所述电子设备之间的第一距离。

步骤305：根据历史锁定过的每一个卫星的卫星位置、第一距离、卫星速度、伪距和多普勒频移信息确定所述电子设备的当前位置。

在其他的实施例中，在所述电子设备锁定与获取到的定位卫星信号对应的第一卫星前，还可以包括：判断与所述定位卫星信号对应的第一卫星是否达到可锁定条件的步骤，在所述判断结果指示所述第一卫星达到可锁定条件的情况下，再进入锁定与所述定位卫星信号对应的第一卫星的步骤

本实施例中，对定位方法的具体实现做出了一些细化的介绍，以便于理解所述定位方法的具体实现过程。

上述本发明公开的实施例中详细描述了方法，对于本发明的方法可采用多种形式的装置实现，因此本发明还公开了一种装置，下面给出具体的实施例进行详细说明。

图4为本发明实施例公开的定位装置的结构示意图，参见图4所示，所述定位装置40可以包括：

信号获取模块401，用于利用所述定位模块获取定位卫星信号；

要实现卫星定位，需要首先搜索定位卫星信号，只有在搜索到卫星定位信号，并获取与所述卫星定位信号对应的卫星提供的相关信息后，所述电子设备才能够根据卫星提供的相关信息，并进行一系列计算分析后，确定所述电子设备的当前位置。

信息存储模块402，用于在获取到所述定位卫星信号时，锁定与所述定位卫星信号对应的第一卫星，周期性的获取并存储锁定的所述第一卫星发送的第一信息；

当所述定位模块搜索到定位卫星信号后，可以锁定与所述定位卫星信号对应的第一卫星，以获得其锁定卫星发送的与其自身相关的第一信息。所述第一信息可以包括很多内容，例如所述第一卫星的位置信息、速度信息、伪距信息、多普勒频移信息等。

由于所有的卫星都是时刻处于运动状态的，因此不同时刻其第一信息所包括的信息数据也不相同，所以所述第一卫星需要周期性的向地球上相关的接收设备发送第一信息，以保证接收设备能够及时的获取其当前状态的准确信息。

所述电子设备在获取到第一卫星发送的第一信息后，为了便于后续在实现定位时使用，会存储所述第一信息。当然，在所述电子设备锁定的第一卫星没有失锁的前提下，伴随着所述第一卫星周期性的发送第一信息，所述电子设备也会周期性的接收所述第一信息，并将最新接收到的第一信息更新至内存中。

位置确定模块403，用于在历史锁定过的卫星数量达到预设数量时，根据记录的每一个卫星最后发送的第一信息，基于所述第一信息确定所述电子设备的当前位置。

根据立体几何知识和误差理论知识可知，所述预设数量可以为三，也可以为四。当然，也可以是其他的数字，具体可以根据实际应用场景中定位准确度要求来设定。

在本装置实现定位的过程中，如果环境信号比较弱，则所述电子设备已锁定的卫星也可能由于信号弱而与所述电子设备失锁，由此，不管所述电子设备锁定过的卫星是否失锁，都根据系统存储的每一个卫星最后发送的第一信息来确定所述电子设备的位置。本发明实施例公开的定位装置可以根据不同时间点锁定的卫星提供的第一信息来实现定位。

本实施例中，所述定位装置应用于具有定位模块的电子设备，其可以利用定位模块获取定位卫星信号，锁定与所述定位卫星信号对应的卫星，并存储其锁定卫星发送的第一信息，在其锁定过的卫星数量满足实现定位所需的卫星数量时，就根据其存储的所有卫星最后发送的第一信息确定电子设备的当前位置。该装置在确定电子设备的位置时，不要求同时锁定多个卫星，而根据存储的多个锁定过的卫星最后发送的第一信息作为定位的依据信息，从而在弱信号条件下，只要电子设备锁定过的卫星数量达到定位需求，就能够实现电子设备的定位。

在上述本发明公开的实施例的基础上，图5展示了本发明实施例公开的另一个定位装置的结构示意图，参见图5所示，所述定位装置50可以包括：

信号获取模块401，用于利用所述定位模块获取定位卫星信号；

信息存储模块402，用于在获取到所述定位卫星信号时，锁定与所述定位卫星信号对应的第一卫星，周期性的获取并存储锁定的所述第一卫星发送的第一信息；

速率判断模块501，用于在所述位置确定模块403基于所述第一信息确定所述电子设备的当前位置前，判断所述电子设备的运动速率是否低于第一阈值；

在所述电子设备处于静止状态时，由于电子设备锁定的多个卫星提供的第一信息都是准确有效的，因此，后续根据各个卫星的第一信息得到的定位结果也是准确有效的。在所述电子设备处于低速运动状态时，即其速率低于第一阈值的情况下，在所述定位装置实施定位期间，所述电子设备的移动距离相对于电子设备及其锁定的多个卫星之间的距离而言，数值非常小，可以认为所述电子设备的位置没有发生变化，这样，后续根据电子设备锁定的多个卫星提供的第一信息得到的定位结果会有很小的误差，基本可以忽略不计，从而得到的定位结果也可是满足定位准确度要求。

在所述速率判断模块501的判断结果指示所述电子设备的运动速率大于第一阈值的情况下，则可以认为在所述定位装置在实施定位期间，所述电子设备的移动距离比较大，如果根据不同时间点锁定的多个卫星提供的第一信息确定电子设备的位置，则会有比较大的误差。

位置确定模块403，用于在历史锁定过的卫星数量达到预设数量时，根据记录的每一个卫星最后发送的第一信息，基于所述第一信息确定所述电子设备的当前位置。

本实施例中，所述定位装置获取电子设备的当前位置的前提是所述电子设备在所述定位装置实施定位期间的运动速率低于第一阈值，从而在弱信号环境下，使得根据不同时间点锁定的卫星提供的第一信息最终确定的定位结果的误差在允许范围内。

在上面的实施例中已经提到，如果环境信号比较弱，则所述电子设备已锁定的卫星也可能由于信号弱而与所述电子设备失锁，如果所述电子设备已锁定的卫星由于信号弱而与所述电子设备失锁，则上述实施例中所述的位置确定模块403具体可以用于：在卫星失锁后，根据记录的卫星失锁前最后发送的第一信息，确定所述电子设备的当前位置。

当然，如果电子设备先后锁定1号、2号、3号和4号卫星，而后期与1号、2号卫星失锁，则在确定所述电子设备的当前位置时，需要根据1号和2号卫星失锁前最后发送的第一信息，并根据3号和4号卫星最后发送的第一信息来综合确定所述电子设备的当前位置，从而保证在信号比较弱的环境中，也能够实现对电子设备的定位。

在上述实施例中，所述电子设备与其锁定的卫星具有同步时钟，所述第一信息可以包括卫星位置、卫星发送所述第一信息的时间戳信息、卫星速度、伪距和多普勒频移信息。图6为本发明实施例公开的位置确定模块的结构示意图，如图6所示，所述位置确定模块403可以包括：

距离确定模块601，用于针对记录的每一个卫星最后发送的第一信息，分别执行如下操作：根据所述第一信息中的时间戳信息以及所述电子设备接收到所述第一信息的时间确定发送所述第一信息的卫星与所述电子设备之间的第一距离；

位置确定子模块602，用于根据历史锁定过的每一个卫星的卫星位置、第一距离、卫星速度、伪距和多普勒频移信息确定所述电子设备的当前位置。

在其他的实施例中，所述电子设备还可以包括条件判断模块，所述条件判断模块用于在所述信息存储模块402锁定与所述定位卫星信号对应的第一卫星前，判断与所述定位卫星信号对应的第一卫星是否达到可锁定条件。

本实施例中，对定位装置的具体结构和实现做出了一些细化的介绍，以便于理解所述定位装置实现定位的具体过程。

进一步的，本发明实施例还公开了一种电子设备，所述电子设备包括定位模块，还可以包括上述实施例中的任意一种定位装置，因此，所述电子设备可以利用定位模块获取定位卫星信号，锁定与所述定位卫星信号对应的卫星，并存储其锁定卫星发送的第一信息，在其锁定过的卫星数量满足实现定位所需的卫星数量时，就根据其存储的所有卫星最后发送的第一信息确定电子设备的当前位置。该电子设备在确定电子设备的位置时，不要求同时锁定多个卫星，而根据存储的多个锁定过的卫星最后发送的第一信息作为定位的依据信息，从而在弱信号条件下，只要电子设备锁定过的卫星数量达到定位需求，就能够实现电子设备的定位。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器（RAM）、内存、只读存储器（ROM）、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (11)

1.一种定位方法，应用于电子设备，所述电子设备包括定位模块，其特征在于，所述方法包括：

利用所述定位模块获取定位卫星信号；

当获取到所述定位卫星信号时，锁定与所述定位卫星信号对应的第一卫星，周期性的获取并存储锁定的所述第一卫星发送的第一信息；

当历史锁定过的卫星数量达到预设数量时，根据记录的每一个卫星最后发送的第一信息，基于所述第一信息确定所述电子设备的当前位置。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，在所述基于所述第一信息确定所述电子设备的当前位置前，还包括：

判断所述电子设备的运动速率是否低于第一阈值；

在所述电子设备的运动速率低于第一阈值的情况下，进入基于所述第一信息确定所述电子设备的当前位置的步骤。

3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据记录的每一个卫星最后发送的第一信息，基于所述第一信息确定所述电子设备的当前位置，包括：

在卫星失锁后，根据记录的卫星失锁前最后发送的第一信息，确定所述电子设备的当前位置。

4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述电子设备与其锁定的卫星具有同步时钟，所述第一信息包括卫星位置、卫星发送所述第一信息的时间戳信息、卫星速度、伪距和多普勒频移信息，则所述根据记录的每一个卫星最后发送的第一信息，基于所述第一信息确定所述电子设备的当前位置，包括：

针对记录的每一个卫星最后发送的第一信息，分别执行如下操作：根据所述第一信息中的时间戳信息以及所述电子设备接收到所述第一信息的时间确定发送所述第一信息的卫星与所述电子设备之间的第一距离；

根据历史锁定过的每一个卫星的卫星位置、第一距离、卫星速度、伪距和多普勒频移信息确定所述电子设备的当前位置。

5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，在所述锁定与所述定位卫星信号对应的第一卫星前，还包括：

判断与所述定位卫星信号对应的第一卫星是否达到可锁定条件；

在上述判断结果为是的情况下，进入锁定与所述定位卫星信号对应的第一卫星的步骤。

6.一种定位装置，应用于电子设备，所述电子设备包括定位模块，其特征在于，所述定位装置包括：

信号获取模块，用于利用所述定位模块获取定位卫星信号；

信息存储模块，用于在获取到所述定位卫星信号时，锁定与所述定位卫星信号对应的第一卫星，周期性的获取并存储锁定的所述第一卫星发送的第一信息；

位置确定模块，用于在历史锁定过的卫星数量达到预设数量时，根据记录的每一个卫星最后发送的第一信息，基于所述第一信息确定所述电子设备的当前位置。

7.根据权利要求6所述的定位装置，其特征在于，还包括：

速率判断模块，用于在所述位置确定模块基于所述第一信息确定所述电子设备的当前位置前，判断所述电子设备的运动速率是否低于第一阈值。

8.根据权利要求6所述的定位装置，其特征在于，所述位置确定模块具体用于：在卫星失锁后，根据记录的卫星失锁前最后发送的第一信息，确定所述电子设备的当前位置。

9.根据权利要求6所述的定位装置，其特征在于，所述电子设备与其锁定的卫星具有同步时钟，所述第一信息包括卫星位置、卫星发送所述第一信息的时间戳信息、卫星速度、伪距和多普勒频移信息，则所述位置确定模块包括：

距离确定模块，用于针对记录的每一个卫星最后发送的第一信息，分别执行如下操作：根据所述第一信息中的时间戳信息以及所述电子设备接收到所述第一信息的时间确定发送所述第一信息的卫星与所述电子设备之间的第一距离；

位置确定子模块，用于根据历史锁定过的每一个卫星的卫星位置、第一距离、卫星速度、伪距和多普勒频移信息确定所述电子设备的当前位置。

10.根据权利要求6所述的定位装置，其特征在于，还包括：

条件判断模块，用于在所述信息存储模块锁定与所述定位卫星信号对应的第一卫星前，判断与所述定位卫星信号对应的第一卫星是否达到可锁定条件。

11.一种电子设备，所述电子设备包括定位模块，其特征在于，还包括如权利要求6-10任一项所述的定位装置。