CN115733877A - 基于5g、gnss、多传感器融合的组合型导航定位系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及定位系统技术领域，且公开了基于5G、GNSS、多传感器融合的组合型导航定位系统，包括建立混合定位服务器，建立运行状态服务器来制定部署计划，并发送监控信息，建立模型训练服务器供站点列表查询和更新混合定位服务器的定位模型。该基于5G、GNSS、多传感器融合的组合型导航定位系统，通过建立混合定位服务器来接受GNSS、物流IGV无人车、传感器和监控摄像头的定位报文和回复实时定位结果，混合定位服务器包含线程池接入口来接受定位报文和回复实时定位结果，所述混合定位服务器包括但不限于统一定位结果表示封装模块、深耦合卫星定位引擎、特征数据规划化模块和位置特征提取模块，实现了组合型导航定位系统高精度的目的。
Description
技术领域
本发明涉及定位系统技术领域，具体为基于5G、GNSS、多传感器融合的组合型导航定位系统。
背景技术
基于全球导航卫星系统(GNSS)的室外定位技术被广泛应用，并结合导航地图成为各种移动设备最高频的基础能力之一，随着北斗系统的建成，卫星导航定位产业步入了一个多系统并存，多技术融合的发展新阶段。
高精度位置信息是智能化载体感知环境和决策控制的基础与核心，面向智能化载体日益复杂的应用场景，连续、可靠、无缝的高精度位置服务已成为产业应用的迫切需求，同时也对现有的导航定位手段提出了更高的要求。
使用单一或者两种组合传感器的导航系统已经逐渐无能满足港口、矿区、物流园等复杂环境中的高可靠、高精度定位的需求。在有高架桥、隧道等遮挡、半遮挡环境下，GNSS观测数据质量差导致粗差和周跳明显增多。GNSS信号遮挡严重导致纯惯导解算误差快速累积，GNSS/INS组成导航无法满足连续、高精度定位需求。然而，仅依靠视觉惯性导航存在弱纹理、高动态等场景下，视觉惯性系统整体性能退化。随着导航时间增加，需要依赖闭环修成抑制累积误差，在大尺度车载场景下，较难形成闭环条件，误差累积不可避免。仅依靠激光雷达导航存在重复纹理、高动态环境中定位性能下降。回环检测能力弱，累积误差较难消除问题。因此提出基于5G、GNSS、多传感器融合的组合型导航定位系统。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了基于5G、GNSS、多传感器融合的组合型导航定位系统，具备高精度等优点，解决了使用单一或者两种组合传感器的导航系统已经逐渐无能满足港口、矿区、物流园等复杂环境中的高可靠、高精度定位的需求。的问题。
(二)技术方案
为实现上述高精度目的，本发明提供如下技术方案：基于5G、GNSS、多传感器融合的组合型导航定位系统，包括以下步骤：
建立混合定位服务器，用户在发送定位请求后，通过混合定位服务器来接受GNSS、物流IGV无人车、传感器和监控摄像头的定位报文和回复实时定位结果；
建立运行状态服务器来制定部署计划，并发送监控信息；
建立模型训练服务器供站点列表查询和更新混合定位服务器的定位模型，并对运行状态服务器进行更新；
建立定位训练配置服务器来对混合定位服务器进行定位引擎参数更新，同时能够对模型训练服务器的参数配置进行更新。
优选的，所述混合定位服务器包含线程池接入口来接受定位报文和回复实时定位结果，所述混合定位服务器包括但不限于统一定位结果表示封装模块、智能融合定位模块、深耦合卫星定位引擎、特征数据规划化模块和位置特征提取模块。
优选的，所述混合定位服务器设置有第三方定位引擎扩展结构来接受第三方位置数据源。
优选的，所述运行状态服务器包括用户数量监控模块、计算机资源监控模块、运行状态预警模块和运行历史记录模块。
优选的，所述模型训练服务器包括定位模型训练模块、特征数据规范化模块和位置特征提取模块，所述模型训练服务器用于训练参数配置和训练状态监控。
优选的，所述模型训练服务器电连接有定位模型历史数据库，所述定位模型历史数据库用于储存过去的模型数据。
优选的，所述定位训练配置服务器包括模型训练调节模块、定位参数调节模块、定位服务器注册模块、定位服务器查询模块、定位服务器注销模块和参数记录与回报模块。
优选的，所述混合定位服务器与GPS参考站信号连接，所述GPS参考站接受信号后，通过云服务器进行计算，向移动5G基站发送差分数据和高精度位置，并通过移动5G基站将差分数据和高精度位置传输给定位终端。
优选的，所述定位终端请求定位时，将原始GPS数据通过移动移动5G基站传输给云服务器，再通过云服务器进行定位计算。
(三)有益效果
与现有技术相比，本发明提供了基于5G、GNSS、多传感器融合的组合型导航定位系统，具备以下有益效果：
该基于5G、GNSS、多传感器融合的组合型导航定位系统，通过建立混合定位服务器，用户在发送定位请求后，通过混合定位服务器来接受GNSS、物流I GV无人车、传感器和监控摄像头的定位报文和回复实时定位结果，混合定位服务器包含线程池接入口来接受定位报文和回复实时定位结果，所述混合定位服务器包括但不限于统一定位结果表示封装模块、智能融合定位模块、深耦合卫星定位引擎、特征数据规划化模块和位置特征提取模块实现了组合型导航定位系统高精度的目的。
附图说明
图1为本发明组合导航定位技术原理图；
图2为本发明高精度定位系统架构图。
具体实施方式
下面将结合本发明的实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例：基于5G、GNSS、多传感器融合的组合型导航定位系统，包括以下步骤：
建立混合定位服务器，用户在发送定位请求后，通过混合定位服务器来接受GNSS、物流IGV无人车、传感器和监控摄像头的定位报文和回复实时定位结果；
建立运行状态服务器来制定部署计划，并发送监控信息；
建立模型训练服务器供站点列表查询和更新混合定位服务器的定位模型，并对运行状态服务器进行更新；
建立定位训练配置服务器来对混合定位服务器进行定位引擎参数更新，同时能够对模型训练服务器的参数配置进行更新。
混合定位服务器包含线程池接入口来接受定位报文和回复实时定位结果，混合定位服务器包括但不限于统一定位结果表示封装模块、智能融合定位模块、深耦合卫星定位引擎、特征数据规划化模块和位置特征提取模块。
混合定位服务器设置有第三方定位引擎扩展结构来接受第三方位置数据源。
运行状态服务器包括用户数量监控模块、计算机资源监控模块、运行状态预警模块和运行历史记录模块。
模型训练服务器包括定位模型训练模块、特征数据规范化模块和位置特征提取模块，模型训练服务器用于训练参数配置和训练状态监控。
模型训练服务器电连接有定位模型历史数据库，定位模型历史数据库用于储存过去的模型数据。
定位训练配置服务器包括模型训练调节模块、定位参数调节模块、定位服务器注册模块、定位服务器查询模块、定位服务器注销模块和参数记录与回报模块。
混合定位服务器与GPS参考站信号连接，GPS参考站接受信号后，通过云服务器进行计算，向移动5G基站发送差分数据和高精度位置，并通过移动5G基站将差分数据和高精度位置传输给定位终端。
定位终端请求定位时，将原始GPS数据通过移动移动5G基站传输给云服务器，再通过云服务器进行定位计算。
本发明的有益效果是：
该基于5G、GNSS、多传感器融合的组合型导航定位系统，通过建立混合定位服务器，用户在发送定位请求后，通过混合定位服务器来接受GNSS、物流IGV无人车、传感器和监控摄像头的定位报文和回复实时定位结果，混合定位服务器包含线程池接入口来接受定位报文和回复实时定位结果，所述混合定位服务器包括但不限于统一定位结果表示封装模块、智能融合定位模块、深耦合卫星定位引擎、特征数据规划化模块和位置特征提取模块实现了组合型导航定位系统高精度的目的。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (9)
1.基于5G、GNSS、多传感器融合的组合型导航定位系统，其特征在于，包括以下步骤：
建立混合定位服务器，用户在发送定位请求后，通过混合定位服务器来接受GNSS、物流IGV无人车、传感器和监控摄像头的定位报文和回复实时定位结果；
建立运行状态服务器来制定部署计划，并发送监控信息；
建立模型训练服务器供站点列表查询和更新混合定位服务器的定位模型，并对运行状态服务器进行更新；
建立定位训练配置服务器来对混合定位服务器进行定位引擎参数更新，同时能够对模型训练服务器的参数配置进行更新。
2.根据权利要求1所述的基于5G、GNSS、多传感器融合的组合型导航定位系统，其特征在于，所述混合定位服务器包含线程池接入口来接受定位报文和回复实时定位结果，所述混合定位服务器包括但不限于统一定位结果表示封装模块、智能融合定位模块、深耦合卫星定位引擎、特征数据规划化模块和位置特征提取模块。
3.根据权利要求1所述的基于5G、GNSS、多传感器融合的组合型导航定位系统，其特征在于，所述混合定位服务器设置有第三方定位引擎扩展结构来接受第三方位置数据源。
4.根据权利要求1所述的基于5G、GNSS、多传感器融合的组合型导航定位系统，其特征在于，所述运行状态服务器包括用户数量监控模块、计算机资源监控模块、运行状态预警模块和运行历史记录模块。
5.根据权利要求1所述的基于5G、GNSS、多传感器融合的组合型导航定位系统，其特征在于，所述模型训练服务器包括定位模型训练模块、特征数据规范化模块和位置特征提取模块，所述模型训练服务器用于训练参数配置和训练状态监控。
6.根据权利要求1所述的基于5G、GNSS、多传感器融合的组合型导航定位系统，其特征在于，所述模型训练服务器电连接有定位模型历史数据库，所述定位模型历史数据库用于储存过去的模型数据。
7.根据权利要求1所述的基于5G、GNSS、多传感器融合的组合型导航定位系统，其特征在于，所述定位训练配置服务器包括模型训练调节模块、定位参数调节模块、定位服务器注册模块、定位服务器查询模块、定位服务器注销模块和参数记录与回报模块。
8.根据权利要求1所述的基于5G、GNSS、多传感器融合的组合型导航定位系统，其特征在于，所述混合定位服务器与GPS参考站信号连接，所述GPS参考站接受信号后，通过云服务器进行计算，向移动5G基站发送差分数据和高精度位置，并通过移动5G基站将差分数据和高精度位置传输给定位终端。
9.根据权利要求8所述的基于5G、GNSS、多传感器融合的组合型导航定位系统，其特征在于，所述定位终端请求定位时，将原始GPS数据通过移动移动5G基站传输给云服务器，再通过云服务器进行定位计算。
Priority Applications (1)
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| CN202211270931.4A CN115733877A (zh) | 2022-10-17 | 2022-10-17 | 基于5g、gnss、多传感器融合的组合型导航定位系统 |
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| CN202211270931.4A CN115733877A (zh) | 2022-10-17 | 2022-10-17 | 基于5g、gnss、多传感器融合的组合型导航定位系统 |
Publications (1)
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| CN115733877A true CN115733877A (zh) | 2023-03-03 |
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| CN202211270931.4A Pending CN115733877A (zh) | 2022-10-17 | 2022-10-17 | 基于5g、gnss、多传感器融合的组合型导航定位系统 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN115733877A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117706583A (zh) * | 2023-12-29 | 2024-03-15 | 无锡物联网创新中心有限公司 | 一种高精度定位方法及系统 |
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2022
- 2022-10-17 CN CN202211270931.4A patent/CN115733877A/zh active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN117706583A (zh) * | 2023-12-29 | 2024-03-15 | 无锡物联网创新中心有限公司 | 一种高精度定位方法及系统 |
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