WO2020095574A1 - 受信装置、プログラム及び受信方法 - Google Patents

受信装置、プログラム及び受信方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2020095574A1
WO2020095574A1 PCT/JP2019/038553 JP2019038553W WO2020095574A1 WO 2020095574 A1 WO2020095574 A1 WO 2020095574A1 JP 2019038553 W JP2019038553 W JP 2019038553W WO 2020095574 A1 WO2020095574 A1 WO 2020095574A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
gnss
altitude information
positioning calculation
receiving device
altitude
Prior art date
Application number
PCT/JP2019/038553
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
豪紀 川内
徹 勝元
Original Assignee
ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 filed Critical ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社
Priority to US17/289,048 priority Critical patent/US11994600B2/en
Priority to JP2020556683A priority patent/JPWO2020095574A1/ja
Publication of WO2020095574A1 publication Critical patent/WO2020095574A1/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F1/00—Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
    • G06F1/16—Constructional details or arrangements
    • G06F1/1613—Constructional details or arrangements for portable computers
    • G06F1/163—Wearable computers, e.g. on a belt
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/22—Multipath-related issues
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/396—Determining accuracy or reliability of position or pseudorange measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/421—Determining position by combining or switching between position solutions or signals derived from different satellite radio beacon positioning systems; by combining or switching between position solutions or signals derived from different modes of operation in a single system
    • G01S19/426—Determining position by combining or switching between position solutions or signals derived from different satellite radio beacon positioning systems; by combining or switching between position solutions or signals derived from different modes of operation in a single system by combining or switching between position solutions or signals derived from different modes of operation in a single system
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/01—Determining conditions which influence positioning, e.g. radio environment, state of motion or energy consumption
    • G01S5/011—Identifying the radio environment
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position

Definitions

  • the present technology relates to a receiving device, a program, and a receiving method related to GNSS positioning.
  • GPS Global Positioning System
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the movement to mount GNSS on wearable devices represented by smart watches and sports watches is progressing.
  • the reception state of the GNSS signal may deteriorate due to the mounting position of the device, the posture of the user, or the like.
  • Deterioration of the reception state here means that the satellite on the shielded side cannot be observed because it is shielded by the human body or buildings, and there is a bias in the arrangement of satellites that can be used for positioning, or satellites that can be used for positioning. It means that the numbers do not fit in four.
  • the positioning error will increase even if there are a sufficient number of satellites.
  • Patent Document 1 discloses a technique for acquiring altitude information of a receiver using a cellular network.
  • the receiver it is necessary for the receiver to have a cellular communication function, and there are many examples in which the wearable device does not have it.
  • There is also a technique of managing altitude information by a server but it is necessary to create a database of altitude information in the area in advance, and there may be cases where data does not always exist at the location where the receiver is used.
  • an object of the present technology is to provide a receiving device, a program, and a receiving method capable of acquiring altitude information by a method suitable for a wearable device and improving position calculation accuracy. ..
  • a receiving device includes an altitude information acquisition unit and a positioning calculation unit.
  • the altitude information acquisition unit acquires altitude information calculated outside by close proximity wireless transfer.
  • the positioning calculation unit performs positioning calculation based on the received GNSS signal and the altitude information supplied from the altitude information acquisition unit.
  • the receiving device performs the positioning calculation based on the altitude information and the GNSS signal acquired by the close proximity wireless transfer. Even if the reception environment of the GNSS signal is not good, the receiving device can perform the positioning calculation using the altitude information acquired from the outside and can perform the accurate positioning.
  • the altitude information acquisition unit may acquire the altitude information calculated by the other receiving device, which has the GNSS positioning function and the close proximity wireless transfer function.
  • the altitude information acquisition unit may acquire altitude information calculated by each of the plurality of other receiving devices from the plurality of other receiving devices.
  • the altitude information acquisition unit may supply the median altitude calculated by each of the plurality of other receiving devices to the positioning calculation unit.
  • the altitude information acquisition unit may supply the positioning calculation unit with an average value of altitudes calculated by the plurality of other receiving devices.
  • the altitude information acquisition unit further acquires altitude reliability information indicating the reliability of altitude by proximity wireless communication, and based on the altitude reliability information, selects altitude information to be supplied to the positioning calculation unit. Good.
  • the altitude reliability information may be information indicating the satellite signal arrangement.
  • the above-mentioned advanced reliability information may be information indicating the GNSS signal level obtained from the signal power and noise power of the GNSS signal.
  • the positioning calculation unit performs positioning calculation based on the received GNSS signal when the number of satellites receiving the GNSS signal is 4 or more, and receives when the number of satellites receiving the GNSS signal is 3 or less.
  • the positioning calculation may be performed based on the GNSS signal and the altitude information supplied from the altitude information acquisition unit.
  • the positioning calculation unit performs positioning calculation based on the received GNSS signal when the receiving device is not in the multipath environment, and the received GNSS signal and the altitude information when the receiving device is in the multipath environment.
  • the positioning calculation may be performed based on the altitude information supplied from the acquisition unit.
  • the program according to the present technology causes an information processing device to function as an altitude information acquisition unit and a positioning calculation unit.
  • the altitude information acquisition unit acquires altitude information calculated outside by close proximity wireless transfer.
  • the positioning calculation unit performs positioning calculation based on the received GNSS signal and the altitude information supplied from the altitude information acquisition unit.
  • the altitude information acquisition unit acquires the altitude information calculated outside by close proximity wireless communication
  • the positioning calculation unit performs positioning calculation based on the received GNSS signal and the altitude information supplied from the altitude information acquisition unit.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing the configuration of a positioning system 10 according to this embodiment.
  • the positioning system 10 is composed of a plurality of GNSS receivers.
  • the GNSS receiving device is a device that receives a GNSS (Global Navigation Satellite System) signal and can perform positioning based on the GNSS signal.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the positioning system 10 includes four GNSS receiving devices, but the number of GNSS receiving devices is not limited to four and may be two or more.
  • one GNSS receiving device is the GNSS receiving device 100
  • the other GNSS receiving devices are the GNSS receiving device 150A, the GNSS receiving device 150B, and the GNSS receiving device 150C, respectively.
  • the GNSS receiving device 150A, the GNSS receiving device 150B, and the GNSS receiving device 150C are collectively referred to as GNSS receiving devices 150A to 150C.
  • Each GNSS receiving device is not particularly limited as long as it is a device capable of GNSS positioning, but a wearable information processing device is suitable.
  • Each GNSS receiving device can communicate with each other using near field communication such as Bluetooth (registered trademark), and the GNSS receiving device 100 acquires altitude information from the GNSS receiving devices 150A to 150C. The details will be described later.
  • near field communication such as Bluetooth (registered trademark)
  • Bluetooth registered trademark
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the GNSS receiving device 150.
  • the GNSS receiving device 150 includes a GNSS antenna 151, a GNSS receiving circuit 152, a near field wireless antenna 153, and a near field wireless communication unit 154.
  • the GNSS antenna 151 is an antenna that receives a GNSS signal, and may be any antenna that has a configuration capable of receiving a GNSS signal.
  • the GNSS receiving circuit 152 is a circuit that processes a GNSS signal received by the GNSS antenna 151.
  • the GNSS receiving circuit 152 includes an RF unit 161 and a digital signal processing unit 162.
  • the RF (radio frequency) unit 161 converts the GNSS signal into an IF (Intermediate Frequency) signal, further converts into a digital signal, and supplies the digital signal processing unit 162.
  • the digital signal processing unit 162 includes a digital front end 163, a satellite processing unit 164, and a positioning calculation unit 165.
  • the digital front end 163 converts the digital signal supplied from the RF unit 161 into a baseband signal and supplies the baseband signal to the satellite processing unit 164.
  • the satellite processing unit 164 includes a satellite supplement unit 166, a satellite tracking unit 167, a navigation data composite unit 168, and a satellite observation value acquisition unit 169.
  • the satellite supplement unit 166 detects the GNSS satellite based on the satellite-specific code sequence and consultation detection for the baseband signal supplied from the digital front end 163.
  • the satellite tracking unit 167 executes code timing synchronization, carrier synchronization, bit synchronization and preamble synchronization for navigation data for the detected GNSS satellite, and supplies the synchronized baseband signal to the navigation data composite unit 168.
  • the navigation data composite unit 168 composites navigation data from the baseband signals that have been processed in synchronization and supplies the navigation data to the positioning calculation unit 165.
  • the satellite observation value acquisition unit 169 acquires a satellite observation value required for positioning calculation from the baseband signal and supplies it to the positioning calculation unit 165.
  • the positioning calculation unit 165 performs positioning calculation from navigation data and satellite observation values, and calculates the time, position and speed of the GNSS receiver 150, as described later. This positioning calculation can be performed by a general calculation method.
  • the positioning calculation unit 165 supplies “altitude information” indicating the altitude of the GNSS receiving device 150 to the close proximity wireless transfer unit 154.
  • the near field wireless antenna 153 is an antenna capable of communicating with the GNSS receiving device 100 by near field wireless communication.
  • the type of close proximity wireless communication can be, for example, Bluetooth (registered trademark), but is not particularly limited as long as it can communicate with the GNSS receiving device 100.
  • the close proximity wireless transfer unit 154 transmits the altitude information supplied from the positioning calculation unit 165 to the GNSS receiver 100 via the close proximity wireless transfer antenna 153.
  • Each of the GNSS receiving devices 150A to 150C has the above-described configuration, and transmits altitude information indicating each altitude to the GNSS receiving device 100.
  • the positioning calculation unit 165 performs positioning calculation based on the GNSS signal received by the GNSS antenna 151.
  • FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the positioning calculation unit 165.
  • the positioning calculation unit 165 determines whether there are four or more GNSS satellites capable of receiving the GNSS signal (St152).
  • the satellite information includes the receiving satellite, pseudo range, Doppler frequency, carrier phase, signal strength, and the like.
  • the positioning calculation unit 165 performs positioning calculation by a normal method (St153) and the position of the GNSS receiving device 150 (including altitude). , Time and speed are calculated. Subsequently, the positioning calculation unit 165 calculates the satellite constellation (St154).
  • the positioning calculation unit 165 determines whether the GNSS receiving device 150 is in the multipath environment (St155).
  • the multipath environment is an environment in which a GNSS signal is reflected by a building, a mountain, or the like and reaches the GNSS antenna 151 through a plurality of routes.
  • the positioning calculation unit 165 supplies altitude information indicating the altitude of the GNSS reception device 150 to the proximity wireless communication unit 154, and the proximity wireless communication unit 154 is in proximity.
  • the altitude information is transmitted to the GNSS receiver 100 via the wireless antenna 153 (St156).
  • the positioning calculation unit 165 lacks the number of GNSS satellites to calculate the altitude information of the GNSS receiving device 150. Therefore, positioning calculation is performed with the altitude information fixed (St157).
  • GNSS positioning solves an equation having four unknowns (x, y, z and time representing a position) using four satellite positions.
  • the position (x, y, z) is fixed with the altitude (z) being known and reduced to two unknowns to solve the equation.
  • the positioning calculation unit 165 fixes the altitude information and performs the positioning calculation again (St158).
  • the positioning calculation unit 165 outputs the calculated time, position and speed of the GNSS receiving device 150 (St159).
  • the positioning calculation unit 165 operates as described above.
  • the GNSS receiving device 150 when the reception environment of the GNSS signal is good, that is, when the number of satellites that can receive the GNSS signal is four satellites or more, or when the GNSS receiving device 150 is not in the multipath environment, The altitude information of its own calculated by the positioning calculation is transmitted to the GNSS receiving device 100.
  • FIG. 4 is a schematic diagram showing the configuration of the GNSS receiving device 100.
  • the GNSS receiving device 100 includes a GNSS antenna 101, a GNSS receiving circuit 102, a proximity wireless antenna 103, a proximity wireless communication unit 104, and an altitude information acquisition unit 105.
  • the GNSS antenna 101 is an antenna that receives a GNSS signal, and may be any antenna that has a configuration capable of receiving a GNSS signal.
  • the GNSS receiving circuit 102 is a circuit that processes a GNSS signal received by the GNSS antenna 101.
  • the GNSS receiving circuit 102 includes an RF unit 111 and a digital signal processing unit 112.
  • the RF (radio frequency) unit 111 converts the GNSS signal into an IF (Intermediate Frequency) signal, further converts into a digital signal, and supplies the digital signal processing unit 112.
  • the digital signal processing unit 112 includes a digital front end 113, a satellite processing unit 114, and a positioning calculation unit 115.
  • the digital front end 113 converts the digital signal supplied from the RF unit 111 into a baseband signal and supplies the baseband signal to the satellite processing unit 114.
  • the satellite processing unit 114 includes a satellite supplement unit 116, a satellite tracking unit 117, a navigation data composite unit 118, and a satellite observation value acquisition unit 119.
  • the satellite supplement unit 116 detects the GNSS satellite based on the satellite-specific code sequence and consultation detection for the baseband signal supplied from the digital front end 113.
  • the satellite tracking unit 117 executes code timing synchronization, carrier synchronization, bit synchronization and preamble synchronization for navigation data for the detected GNSS satellite, and supplies the synchronized baseband signal to the navigation data composite unit 118.
  • the navigation data composite unit 118 composites navigation data from the synchronized baseband signal and supplies it to the positioning calculation unit 115.
  • the satellite observation value acquisition unit 119 acquires satellite observation values required for positioning calculation from the baseband signal and supplies the satellite observation values to the positioning calculation unit 115.
  • the positioning calculation unit 115 calculates positioning from navigation data and satellite observation values.
  • the positioning calculation unit 115 according to the present embodiment further uses the altitude information acquired from the GNSS receiving devices 150A to 150C for positioning calculation. The details will be described later.
  • the near field wireless antenna 103 is an antenna capable of communicating with the GNSS receiving devices 150A to 150C by near field wireless communication.
  • the type of close proximity wireless communication can be Bluetooth (registered trademark), for example, but is not particularly limited as long as it can communicate with the GNSS receiving devices 150A to 150C.
  • the close proximity wireless transfer unit 104 receives altitude information from each of the GNSS receivers 150A to 150C via the close proximity wireless communication antenna 103, and supplies the altitude information to the altitude information acquisition unit 105.
  • the altitude information acquisition unit 105 determines the altitude of the GNSS reception device 100 from the altitude information of each of the GNSS reception devices 150A to 150C, and supplies the altitude information to the positioning calculation unit 115.
  • FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the altitude information acquisition unit 105. As shown in the figure, the altitude information acquisition unit 105 includes a rearrangement unit 121 and a median value selection unit 122.
  • the rearrangement unit 121 rearranges the altitude information of each of the GNSS receivers 150A to 150C supplied from the close proximity wireless transfer unit 104 in descending order of altitude and supplies the median value selection unit 122 with the altitude information.
  • the median value selection unit 122 selects the median value of the altitudes of the GNSS receivers 150A to 150C and supplies the altitude information of the selected altitudes to the positioning calculation unit 115.
  • the close proximity wireless transfer unit 104 receives the altitude information from each of the GNSS receiving devices 150A to 150C is described, but the altitude information is received from only a part of the GNSS receiving devices 150A to 150C as described above. In some cases, the altitude information may be received from a larger number of GNSS receivers 150. Also in these cases, the median value selection unit 122 selects the median value of the received altitude information. When the altitude information is received from only one GNSS receiving device 150, the median selection unit 122 selects the altitude information.
  • the positioning calculation unit 115 performs positioning calculation based on the GNSS signal received by the GNSS antenna 101 and the altitude information supplied from the altitude information acquisition unit 105.
  • FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the positioning calculator 115.
  • the positioning calculation unit 115 determines whether there are four or more GNSS satellites that have been able to receive the GNSS signal (St102).
  • the satellite information includes the receiving satellite, pseudo range, Doppler frequency, carrier phase, signal strength, and the like.
  • the positioning calculation unit 115 When the number of GNSS satellites that can receive the GNSS signal is four or more (St102: Yes), the positioning calculation unit 115 performs positioning calculation by a normal method (St103), and determines the position, time and speed of the GNSS receiving device 150. calculate. Subsequently, the positioning calculation unit 115 calculates the satellite constellation (St104).
  • the positioning calculation unit 115 determines whether the GNSS receiving device 150 is in a multipath environment (St105).
  • the positioning calculation unit 115 sets the time, position and speed calculated in the positioning calculation (St103) as the time, position and speed of the GNSS receiver 100.
  • the positioning calculation unit 115 fixes the altitude information supplied from the altitude information acquisition unit 105 as its own altitude information, and performs positioning. Calculation is performed (St106).
  • the positioning calculation unit 115 fixes the altitude information supplied from the altitude information acquisition unit 105 as its own altitude information, and performs positioning calculation again. (St107).
  • the positioning calculation unit 115 outputs the calculated time, position and speed of the GNSS receiving device 100 (St108).
  • the positioning calculation unit 115 operates as described above.
  • the positioning calculation unit 115 is based on the GNSS signal. Then, the time, position and speed are calculated.
  • the positioning calculation unit 115 adds to the received GNSS signal, The time, position and speed are calculated based on the altitude information supplied by the altitude information acquisition unit 105.
  • the altitude information supplied by the altitude information acquisition unit 105 is the altitude information of the GNSS receivers 150A to 150C received from the GNSS receivers 150A to 150C by close proximity wireless communication.
  • the altitudes of the GNSS receiving devices 150A to 150C existing in the vicinity of the GNSS receiving device 100, that is, within the communication range of close proximity wireless communication can be regarded as being equivalent to the altitude of the GNSS receiving device 100.
  • the positioning calculation unit 115 calculates the time, position and speed of itself by using the altitude information of the GNSS receiving device 150 located in the vicinity. With this, even when the reception environment of the GNSS signal is not good, it is possible to calculate the own time, position, and speed with high accuracy.
  • the wearable terminal greatly changes the reception environment of the GNSS signal depending on its own position and posture, the positional relationship with the wearing user, and the like. Therefore, when there are a plurality of GNSS receiving devices 150 in the vicinity, there is a high possibility that there is a GNSS receiving device 150 having a better reception environment than the GNSS receiving device 100. Therefore, the GNSS receiving apparatus 100 can prevent the influence of the fluctuation of the receiving environment by using the altitude information of the GNSS receiving apparatus 150.
  • the positioning system 10 does not need an external database or cellular network as long as the GNSS receiving device 100 can receive the altitude information from the GNSS receiving devices 150A to 150C. Therefore, it can be used anywhere as long as it can receive the GNSS signal.
  • FIG. 7 is a block diagram showing another configuration of the altitude information acquisition unit 105. As shown in the figure, the altitude information acquisition unit 105 includes an average value calculation unit 123.
  • the average value calculation unit 123 calculates the average value of the altitudes of the altitude information of each of the GNSS receivers 150A to 150C supplied from the close proximity wireless transfer unit 104, and supplies the calculated altitude information to the positioning calculation unit 115. To do.
  • the altitude information acquisition unit 105 can calculate the average value instead of the median altitude of the GNSS receiving devices 150A to 150C and supply the average value to the positioning calculation unit 115.
  • the GNSS receiving device 150 may have the same configuration as the GNSS receiving device 100, that is, each may have an altitude information acquisition unit.
  • FIG. 8 is a schematic diagram showing a hardware configuration of the GNSS receiving device 100.
  • the GNSS receiving device 100 has a CPU 1001, a GPU 1002, a memory 1003, a storage 1004, and an input / output unit (I / O) 1005 as a hardware configuration. These are connected to each other by a bus 1006.
  • a CPU (Central Processing Unit) 1001 controls other configurations according to a program stored in the memory 1003, performs data processing according to the program, and stores the processing result in the memory 1003.
  • the CPU 1001 can be a microprocessor.
  • a GPU (Graphic Processing Unit) 1002 executes image processing under the control of the CPU 1001.
  • GPU 1002 can be a microprocessor.
  • the memory 1003 stores programs and data executed by the CPU 1001.
  • the memory 1003 can be a RAM (Random Access Memory).
  • the storage 1004 stores programs and data.
  • the storage 1004 can be a HDD (hard disk drive) or SSD (solid state drive).
  • the input / output unit 1005 receives an input to the GNSS receiving device 100 and supplies the output of the GNSS receiving device 100 to the outside.
  • the input / output unit 1005 includes an input device such as a touch panel, an output device such as a display, and a connection interface such as a network.
  • the GNSS receiving circuit 102 and the proximity wireless communication unit 104 described above may be realized by a module independent of the CPU 1001 and connected to the input / output unit 1005.
  • the positioning calculation unit 115 and the altitude information acquisition unit 105 may be realized by cooperation of the CPU 1001 and a program.
  • the hardware configuration of the GNSS receiving device 100 is not limited to the one shown here, and any hardware configuration that can realize the functional configuration of the GNSS receiving device 100 may be used. Further, part or all of the above hardware configuration may be present on the network.
  • FIG. 9 is a schematic diagram showing the configuration of the positioning system 20 according to this embodiment.
  • the positioning system 20 is composed of a plurality of GNSS receivers.
  • the GNSS receiving device is a device that receives a GNSS (Global Navigation Satellite System) signal and can perform positioning based on the GNSS signal.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the positioning system 20 includes four GNSS receiving devices, but the number of GNSS receiving devices is not limited to four and may be two or more.
  • one GNSS receiver is a GNSS receiver 200
  • the other GNSS receivers are a GNSS receiver 250A, a GNSS receiver 250B, and a GNSS receiver 250C, respectively.
  • the GNSS receiving device 250A, the GNSS receiving device 250B, and the GNSS receiving device 250C are collectively referred to as GNSS receiving devices 250A to 250C.
  • Each GNSS receiving device is not particularly limited as long as it is a device capable of GNSS positioning, but a wearable information processing device is suitable.
  • the respective GNSS receiving devices can communicate with each other by using close proximity wireless communication such as Bluetooth (registered trademark), and the GNSS receiving device 200 acquires altitude information from the GNSS receiving devices 250A to 250C. The details will be described later.
  • close proximity wireless communication such as Bluetooth (registered trademark)
  • the GNSS receiving device 200 acquires altitude information from the GNSS receiving devices 250A to 250C. The details will be described later.
  • FIG. 10 is a block diagram showing the configuration of the GNSS receiving device 250.
  • the GNSS reception device 250 includes a GNSS antenna 251, a GNSS reception circuit 252, a proximity wireless antenna 253, and a proximity wireless communication unit 254.
  • the GNSS antenna 251 is an antenna that receives a GNSS signal, and may be any antenna that has a configuration capable of receiving a GNSS signal.
  • the GNSS receiving circuit 252 is a circuit that processes a GNSS signal received by the GNSS antenna 251.
  • the GNSS receiving circuit 252 includes an RF unit 261 and a digital signal processing unit 262.
  • the RF (radio frequency) unit 261 converts the GNSS signal into an IF (Intermediate Frequency) signal, further converts into a digital signal, and supplies the digital signal processing unit 262.
  • the digital signal processing unit 262 includes a digital front end 163, a satellite processing unit 164, and a positioning calculation unit 265. Of the configuration of the digital signal processing unit 262, the configuration other than the positioning calculation unit 265 is the same as that of the first embodiment.
  • the positioning calculation unit 265 performs positioning calculation from the navigation data and satellite observation values, and calculates the time, position and speed of the GNSS receiving device 250. This positioning calculation can be performed by a general calculation method.
  • the positioning calculation unit 265 supplies “altitude information” indicating the altitude of the GNSS receiving device 250 to the close proximity wireless transfer unit 254.
  • the positioning calculation unit 265 supplies the “high reliability information” indicating the reliability of the altitude information to the close proximity wireless transfer unit 254. Details of the advanced reliability information will be described later.
  • the near field wireless antenna 253 is an antenna capable of communicating with the GNSS receiving device 200 by near field wireless communication.
  • the type of close proximity wireless communication can be, for example, Bluetooth (registered trademark), but is not particularly limited as long as it can communicate with the GNSS receiving device 200.
  • the close proximity wireless transfer unit 254 transmits the altitude information and the high reliability information supplied from the positioning calculation unit 265 to the GNSS receiver 200 via the close proximity wireless transfer antenna 253.
  • Each of the GNSS receiving devices 250A to 250C has the above-described configuration, and transmits altitude information indicating each altitude to the GNSS receiving device 200.
  • the positioning calculation unit 265 performs positioning calculation based on the GNSS signal received by the GNSS antenna 251.
  • FIG. 11 is a flowchart showing the operation of the positioning calculator 265.
  • the positioning calculation unit 265 determines whether there are four or more GNSS satellites that can receive the GNSS signal (St252).
  • the satellite information includes the receiving satellite, pseudo range, Doppler frequency, carrier phase, signal strength, and the like.
  • the positioning calculation unit 265 When the number of GNSS satellites that can receive the GNSS signal is four or more (St252: Yes), the positioning calculation unit 265 performs positioning calculation by a normal method (St253) and the position of the GNSS receiver 250 (including altitude). , Time and speed are calculated. Subsequently, the positioning calculation unit 265 calculates the satellite constellation (St254).
  • the positioning calculation unit 265 determines whether the GNSS receiving device 250 is in the multipath environment (St255).
  • the multipath environment is an environment in which a GNSS signal is reflected on a building, a mountain, or the like and reaches the GNSS antenna 251 through a plurality of routes.
  • the positioning calculation unit 265 supplies altitude information indicating the altitude of the GNSS reception device 250 to the proximity wireless communication unit 254, and the proximity wireless communication unit 254 is in proximity.
  • the altitude information is transmitted to the GNSS receiving device 200 via the wireless antenna 253 (St256).
  • the positioning calculation unit 265 supplies the altitude reliability information to the proximity wireless communication unit 254, and the proximity wireless communication unit 254 transmits the altitude reliability information to the GNSS receiving device 200 via the proximity wireless antenna 253 (St257). ).
  • the altitude reliability information is information indicating how reliable the altitude calculated by the positioning calculation unit 265 is.
  • the positioning calculation unit 265 can use the satellite constellation calculated in the above step (St254) as altitude reliability information.
  • the satellite constellation for example, DOP (Dilution Of Precision) can be used, and when VDOP (Vertical DOP), which is an index in the height direction, is a certain value or less, it can be determined that the reliability is high.
  • the positioning calculation unit 265 can also use the signal level information of the GNSS satellite used for positioning as the advanced reliability information.
  • the signal level information can be obtained from the signal power and noise power of the GNSS signal, and is information indicating the reception sensitivity of the GNSS signal.
  • the positioning calculation unit 265 may cause the GNSS receiver 200 to transmit both the satellite constellation and the signal level information as the advanced reliability information.
  • the positioning calculation unit 265 has insufficient GNSS satellites to calculate the altitude information of the GNSS receiving device 250. Therefore, the altitude information is fixed and the positioning calculation is performed (St258).
  • the positioning calculation unit 265 fixes the altitude information and performs positioning calculation again (St259).
  • the positioning calculation unit 265 outputs the calculated time, position and speed of the GNSS receiving device 150 (St260).
  • the positioning calculation unit 265 operates as described above.
  • the GNSS receiving device 250 when the reception environment of the GNSS signal is good, that is, when the satellites that can receive the GNSS signal are four or more satellites, or when the GNSS receiving device 250 is not in the multipath environment
  • the altitude information and altitude reliability information of the user calculated by the positioning calculation are transmitted to the GNSS receiving device 200.
  • FIG. 12 is a schematic diagram showing the configuration of the GNSS receiving device 200.
  • the GNSS receiving device 200 includes a GNSS antenna 201, a GNSS receiving circuit 202, a near field wireless antenna 203, a near field wireless communication unit 204, and an altitude information acquisition unit 205.
  • the same components as those of the GNSS receiving device 100 according to the first embodiment are denoted by the same reference numerals as those in the first embodiment, and description thereof will be omitted.
  • the GNSS antenna 201 is an antenna that receives a GNSS signal, and may have any configuration capable of receiving a GNSS signal.
  • the GNSS receiving circuit 202 is a circuit that processes a GNSS signal received by the GNSS antenna 201.
  • the GNSS reception circuit 202 includes an RF unit 211 and a digital signal processing unit 212.
  • the RF (radio frequency) unit 211 converts the GNSS signal into an IF (Intermediate Frequency) signal, further converts it into a digital signal, and supplies it to the digital signal processing unit 212.
  • the digital signal processing unit 212 includes a digital front end 113, a satellite processing unit 114, and a positioning calculation unit 215. Of the configuration of the digital signal processing unit 212, the configuration other than the positioning calculation unit 215 is the same as that of the first embodiment.
  • the positioning calculation unit 215 performs positioning calculation from navigation data and satellite observation values.
  • the positioning calculation unit 115 according to the present embodiment further uses the altitude information acquired from the GNSS receiving devices 150A to 150C for positioning calculation. The details will be described later.
  • the near field wireless antenna 203 is an antenna capable of communicating with the GNSS receiving devices 250A to 250C by near field wireless communication.
  • the type of close proximity wireless communication can be, for example, Bluetooth (registered trademark), but is not particularly limited as long as it can communicate with the GNSS receiving devices 250A to 250C.
  • the near field wireless communication unit 204 receives altitude information and altitude reliability information from each of the GNSS receiving devices 250A to 250C via the near field wireless antenna 203, and supplies the altitude information acquisition unit 205 with the altitude information.
  • the altitude information acquisition unit 205 determines the altitude of the GNSS reception device 200 from the altitude information and the altitude reliability information acquired from each of the GNSS reception devices 250A to 250C, and supplies the altitude information to the positioning calculation unit 215.
  • FIG. 13 is a block diagram showing the configuration of the altitude information acquisition unit 205. As shown in the figure, the altitude information acquisition unit 205 includes a comparison unit 221 and a selection unit 222.
  • the comparing unit 221 compares the altitude reliability information acquired from each of the GNSS receiving devices 150A to 150C, and selects the GNSS receiving device 150 having the highest altitude reliability among the GNSS receiving devices 150A to 150C.
  • the comparison unit 221 supplies the selection signal indicating the selected GNSS reception device 250 to the selection unit 222.
  • the selection unit 222 obtains the altitude information of each of the GNSS receiving devices 150A to 150C, and selects the altitude information of the GNSS receiving device 150 indicated by the selection signal from among them. The selection unit 222 supplies the selected altitude information to the positioning calculation unit 215.
  • the close proximity wireless transfer unit 204 receives the altitude information from each of the GNSS receiving devices 250A to 250C is shown, but as described above, the altitude information is received from only a part of the GNSS receiving devices 250A to 250C. In some cases, the altitude information may be received from a larger number of GNSS receivers 250. Also in these cases, the comparing unit 221 selects the GNSS receiving device 150 based on the received altitude reliability information, and the selecting unit 222 supplies the altitude information of the selected GNSS receiving device 250 to the positioning calculation unit 215. .
  • the positioning calculation unit 215 performs positioning calculation based on the GNSS signal received by the GNSS antenna 201 and the altitude information supplied from the altitude information acquisition unit 205.
  • FIG. 14 is a flowchart showing the operation of the positioning calculation unit 215.
  • the positioning calculation unit 215 determines whether there are four or more GNSS satellites that have received the GNSS signal (St202).
  • the satellite information includes the receiving satellite, pseudo range, Doppler frequency, carrier phase, signal strength, and the like.
  • the positioning calculation unit 215 performs positioning calculation by a normal method (St203), and determines the position, time and speed of the GNSS receiving device 250. calculate. Subsequently, the positioning calculator 215 calculates the satellite constellation (St204).
  • the positioning calculation unit 215 determines whether the GNSS receiving device 250 is in the multipath environment (St205).
  • the positioning calculating unit 215 sets the time, position and speed calculated in the positioning calculation (St203) as the time, position and speed of the GNSS receiving device 200.
  • the positioning calculation unit 215 fixes the altitude information supplied from the altitude information acquisition unit 205 as its own altitude information, and performs positioning. Calculation is performed (St206).
  • the positioning calculation unit 215 fixes the altitude information supplied from the altitude information acquisition unit 205 as its own altitude information, and performs positioning calculation again. (St207).
  • the positioning calculation unit 215 outputs the calculated time, position and speed of the GNSS receiving device 200 (St208).
  • the positioning calculation unit 215 operates as described above. When the reception environment of the GNSS signal is good, that is, when the number of satellites that can receive the GNSS signal is four or more, or when the GNSS receiver 100 is not in the multipath environment, the positioning calculation unit 215 is based on the GNSS signal. Calculate the time, position and speed.
  • the positioning calculation unit 215 adds the received GNSS signal to The time, position and speed are calculated based on the altitude information supplied by the altitude information acquisition unit 205.
  • the positioning calculation unit 215 calculates the time, position and speed of itself by using the altitude information of the GNSS receiving device 250 located nearby.
  • the altitude information used by the positioning calculation unit 215 is the altitude information of the GNSS receiving device 250 selected based on the altitude reliability information, and the altitude information having the highest reliability.
  • the GNSS receiver 200 can calculate its own time, position and speed with high accuracy even when the reception environment of the GNSS signal is not good.
  • the GNSS receiving device 250 may have the same configuration as the GNSS receiving device 200, that is, each may have an altitude information acquisition unit.
  • At least a part of the functional configuration of the GNSS receiving device 200 can be realized by cooperation of hardware and a program.
  • the hardware configuration can be the same as that of the first embodiment.
  • the GNSS receiving circuit 202 and the proximity wireless communication unit 204 described above may be realized by a module independent of the CPU 1001 and connected to the input / output unit 1005 (see FIG. 8). Further, the positioning calculation unit 215 and the altitude information acquisition unit 205 may be realized by cooperation of the CPU 1001 and a program.
  • An altitude information acquisition unit that acquires altitude information calculated externally by close proximity wireless communication
  • a receiving device comprising a positioning calculation unit that performs a positioning calculation based on a received GNSS (Global Navigation Satellite System) signal and the altitude information supplied from the altitude information acquisition unit.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the said altitude information acquisition part is a receiving device which acquires the altitude information calculated in the said other receiving device from another receiving device which has a GNSS positioning function and a close proximity wireless transfer function.
  • the altitude information acquisition unit is a receiving device that acquires, from a plurality of other receiving devices, altitude information calculated by the plurality of other receiving devices.
  • the altitude information acquisition unit supplies the median value of altitude calculated by each of the plurality of other receiver devices to the positioning calculation unit.
  • the altitude information acquisition unit supplies the average value of altitude calculated by each of the plurality of other receiver devices to the positioning calculation unit.
  • the altitude information acquisition unit further acquires altitude reliability information indicating altitude reliability by close proximity wireless communication, and selects altitude information to be supplied to the positioning calculation unit based on the altitude reliability information. ..
  • the altitude reliability information is information indicating a satellite signal arrangement.
  • the altitude reliability information is information indicating a GNSS signal level obtained from the signal power and noise power of the GNSS signal.
  • the positioning calculation unit performs positioning calculation based on the received GNSS signal when the number of satellites that have received the GNSS signal is four or more, and receives when the number of satellites that received the GNSS signal is three or less.
  • a receiving device that performs positioning calculation based on the GNSS signal and the altitude information supplied from the altitude information acquisition unit.
  • the positioning calculation unit performs positioning calculation based on the received GNSS signal when the receiving device is not in the multipath environment, and the received GNSS signal and the altitude information when the receiving device is in the multipath environment.
  • An altitude information acquisition unit that acquires altitude information calculated externally by close proximity wireless communication
  • a program that causes an information processing device to function as a positioning calculation unit that performs positioning calculation based on the received GNSS signal and the altitude information supplied from the altitude information acquisition unit.
  • the altitude information acquisition unit acquires the altitude information calculated outside by close proximity wireless communication, A reception method in which a positioning calculation unit performs positioning calculation based on the received GNSS signal and the altitude information supplied from the altitude information acquisition unit.
  • Positioning system 100 200 ... GNSS receiving device 101, 201 ... GNSS antenna 102, 202 ... GNSS receiving circuit 103, 203 ... Proximity wireless antenna 104, 204 ... Proximity wireless communication unit 105, 205 ... Advanced information acquisition unit 115 215 ... Positioning calculation unit 121 ... Rearrangement unit 122 ... Median value selection unit 123 ... Average value calculation unit 221 ... Comparison unit 222 ... Selection unit

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

【課題】ウェアラブル機器に適した手法で高度情報を取得し、位置計算精度を向上させることが可能な受信装置、プログラム及び受信方法を提供すること。 【解決手段】本技術に係る受信装置は、高度情報取得部と、測位計算部とを具備する。高度情報取得部は、近接無線通信により、外部にて算出された高度情報を取得する。測位計算部は、受信したＧＮＳＳ信号と高度情報取得部から供給された高度情報に基づいて測位演算を行う。

Description

受信装置、プログラム及び受信方法
　本技術は、ＧＮＳＳ測位に係る受信装置、プログラム及び受信方法に関する。
　米国のＧＰＳ（Global Positioning System）に代表される衛星測位システムは、今日、カーナビゲーションやスマートフォン等に広く普及し、日常生活において位置情報はより欠かせないものになってきている。
　米国のＧＰＳ以外にも日本のＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System）、ロシアのＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）、中国のBeiDou、欧州のGalileo等、世界各国において、独自の衛星測位システムが規格化、運用されており、それらの衛星測位システムは総称としてＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System)と呼ばれている。
　特に近年、スマートウォッチやスポーツウォッチに代表されるウェアラブルデバイスにＧＮＳＳを搭載する動きが進んでいる。このようなウェアラブルデバイスにおいては、小型のアンテナが採用されていることに加えて、デバイスの装着位置やユーザの姿勢等によりＧＮＳＳ信号の受信状態が悪化することがある。
　ここで言う受信状態の悪化とは、人体や建物に遮蔽されることで、遮蔽された側の衛星が観測できず、測位に利用できる衛星の配置に偏りが生じたり、測位に活用できる衛星の数が４つに揃わないことを指す。
　また、遮蔽された側の衛星を直接観測できない状況において、建物等で反射した信号のみを受信してしまう状況も生じる。このような状況が生じると、測位活用衛星が４つに満たないケースでは、測位により位置を求めることができなくなる。
　さらに、衛星配置に偏りがある場合や反射した信号を受信する場合においては、十分な衛星の数があったとしても測位した位置の誤差が大きくなることになる。
　このような問題に対して、測位演算で求めたい未知パラメータの内、一つもしくは複数のパラメータを別な手法を用いて算出した結果を適用することで、未知パラメータを減らし演算精度を向上させる手段が知られている。
　特に、ＧＮＳＳを用いた測位では、高度方向の誤差が水平方向の誤差に比べて大きくなることが一般的に知られており、高度を別手法で求めた情報を利用する技術が検討されている。例えば特許文献１にはセルラーネットワークを用いて受信機の高度情報を取得する技術が開示されている。
特開２０１２－４２４７５号公報
　しかしながら、引用文献１に記載の技術では、受信機がセルラー通信機能を備えている必要があり、ウェアラブル機器においては搭載していない例が多く存在している。また、サーバで高度情報を管理する技術もあるが、事前に地域の高度情報のデータベースを作成する必要があり、受信機が利用される場所において必ずしもデータが存在しない場合もありうる。
　以上のような事情に鑑み、本技術の目的は、ウェアラブル機器に適した手法で高度情報を取得し、位置計算精度を向上させることが可能な受信装置、プログラム及び受信方法を提供することにある。
　上記目的を達成するため、本技術に係る受信装置は、高度情報取得部と、測位計算部とを具備する。
　上記高度情報取得部は、近接無線通信により、外部にて算出された高度情報を取得する。
　上記測位計算部は、受信したＧＮＳＳ信号と上記高度情報取得部から供給された高度情報に基づいて測位演算を行う。
　この構成によれば、受信装置は、近接無線通信により取得した高度情報とＧＮＳＳ信号に基づいて測位演算を行う。受信装置は、ＧＮＳＳ信号の受信環境が良好でない場合でも、外部から取得した高度情報を用いて測位演算を行い、正確な測位を行うことができる。
　上記高度情報取得部は、ＧＮＳＳ測位機能及び近接無線通信機能を有する他の受信装置から、上記他の受信装置において算出された高度情報を取得してもよい。
　上記高度情報取得部は、複数の他の受信装置から、上記複数の他の受信装置においてそれぞれ算出された高度情報を取得してもよい。
　上記高度情報取得部は、上記複数の他の受信装置においてそれぞれ算出された高度の中央値を上記測位計算部に供給してもよい。
　上記高度情報取得部は、上記複数の他の受信装置においてそれぞれ算出された高度の平均値を上記測位計算部に供給してもよい。
　上記高度情報取得部は、近接無線通信により、高度の信頼性を示す高度信頼度情報をさらに取得し、上記高度信頼度情報に基づいて、上記測位計算部に供給する高度情報を選択してもよい。
　上記高度信頼度情報は、衛星信号配置を示す情報であってもよい。
　上記高度信頼度情報は、ＧＮＳＳ信号の信号電力と雑音電力から求められるＧＮＳＳ信号レベルを示す情報であってもよい。
　上記測位計算部は、ＧＮＳＳ信号を受信した衛星が４基以上である場合には受信したＧＮＳＳ信号に基づいて測位演算を行い、ＧＮＳＳ信号を受信した衛星が３基以下である場合には受信したＧＮＳＳ信号と上記高度情報取得部から供給された高度情報に基づいて測位演算を行ってもよい。
　上記測位計算部は、上記受信装置がマルチパス環境にない場合には受信したＧＮＳＳ信号に基づいて測位演算を行い、上記受信装置がマルチパス環境にある場合には受信したＧＮＳＳ信号と上記高度情報取得部から供給された高度情報に基づいて測位演算を行ってもよい。
　上記目的を達成するため、本技術に係るプログラムは、高度情報取得部と、測位計算部として情報処理装置を機能させる。
　上記高度情報取得部は、近接無線通信により、外部にて算出された高度情報を取得する。
　上記測位計算部は、受信したＧＮＳＳ信号と上記高度情報取得部から供給された高度情報に基づいて測位演算を行う。
　上記目的を達成するため、本技術に係る受信方法は、
　高度情報取得部が、近接無線通信により、外部にて算出された高度情報を取得し、
　測位計算部が、受信したＧＮＳＳ信号と上記高度情報取得部から供給された高度情報に基づいて測位演算を行う。
本技術の第１の実施形態に係る測位システムの模式図である。 同測位システムが備える他のＧＮＳＳ受信装置の構成を示すブロック図である。 同ＧＮＳＳ受信装置が備える測位計算部の動作を示すフローチャートである。 本技術の第１の実施形態に係る測位システムが備えるＧＮＳＳ受信装置の構成を示すブロック図である。 同ＧＮＳＳ受信装置が備える高度情報取得部の構成を示すブロック図である。 同ＧＮＳＳ受信装置が備える測位計算部の動作を示すフローチャートである。 同ＧＮＳＳ受信装置が備える高度情報取得部のその他の構成を示すブロック図である。 同ＧＮＳＳ受信装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 本技術の第２の実施形態に係る測位システムの模式図である。 同測位システムが備える他のＧＮＳＳ受信装置の構成を示すブロック図である。 同ＧＮＳＳ受信装置が備える測位計算部の動作を示すフローチャートである。 本技術の第２の実施形態に係る測位システムが備えるＧＮＳＳ受信装置の構成を示すブロック図である。 同ＧＮＳＳ受信装置が備える高度情報取得部の構成を示すブロック図である。 同ＧＮＳＳ受信装置が備える測位計算部の動作を示すフローチャートである。
　（第１の実施形態）
　本技術の第１の実施形態に係る測位システムについて説明する。
　［測位システムの構成］
　図１は本実施形態に係る測位システム１０の構成を示す模式図である。同図に示すように、測位システム１０は複数のＧＮＳＳ受信装置から構成されている。ＧＮＳＳ受信装置は、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System)信号を受信し、ＧＮＳＳ信号に基づく測位が可能な装置である。
　本実施形態では、測位システム１０は４つのＧＮＳＳ受信装置を含むものとするが、ＧＮＳＳ受信装置の数は４つに限られず、２つ以上であればよい。
　図１に示すように、測位システム１０において一つのＧＮＳＳ受信装置をＧＮＳＳ受信装置１００とし、他のＧＮＳＳ受信装置をそれぞれＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ、ＧＮＳＳ受信装置１５０Ｂ及びＧＮＳＳ受信装置１５０Ｃとする。また、ＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ、ＧＮＳＳ受信装置１５０Ｂ及びＧＮＳＳ受信装置１５０ＣをあわせてＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ～Ｃと表記する。
　各ＧＮＳＳ受信装置は、ＧＮＳＳ測位が可能な装置であれば特に限定されないが、ウェアラブル型の情報処理装置が好適である。
　各ＧＮＳＳ受信装置は、Bluetooth（登録商標）等の近接無線通信を利用して互いに通信可能であり、ＧＮＳＳ受信装置１００は、ＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ～Ｃから高度情報を取得する。この詳細については後述する。
　［他のＧＮＳＳ受信装置の構成］
　まず、ＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ～Ｃとして利用されるＧＮＳＳ受信装置１５０の構成について説明する。
　図２は、ＧＮＳＳ受信装置１５０の構成を示すブロック図である。同図に示すように、ＧＮＳＳ受信装置１５０は、ＧＮＳＳアンテナ１５１、ＧＮＳＳ受信回路１５２、近接無線アンテナ１５３及び近接無線通信部１５４を備える。
　ＧＮＳＳアンテナ１５１は、ＧＮＳＳ信号を受信するアンテナであり、ＧＮＳＳ信号を受信可能な構成を有するものであればよい。
　ＧＮＳＳ受信回路１５２は、ＧＮＳＳアンテナ１５１が受信したＧＮＳＳ信号を処理する回路である。ＧＮＳＳ受信回路１５２は、ＲＦ部１６１及びデジタル信号処理部１６２を備える。
　ＲＦ（radio frequency）部１６１は、ＧＮＳＳ信号をＩＦ（Intermediate Frequency）信号に変換し、さらにデジタル信号に変換してデジタル信号処理部１６２に供給する。
　デジタル信号処理部１６２は、デジタルフロントエンド１６３、衛星処理ユニット１６４及び測位計算部１６５を備える。
　デジタルフロントエンド１６３は、ＲＦ部１６１から供給されたデジタル信号をベースバンド信号に変換し、衛星処理ユニット１６４に供給する。
　衛星処理ユニット１６４は、衛星補足部１６６、衛星追尾部１６７、航法データ複合部１６８及び衛星観測値取得部１６９を備える。
　衛星補足部１６６は、デジタルフロントエンド１６３から供給されたベースバンド信号について衛星固有コード系列と相談検出に基づき、ＧＮＳＳ衛星を検出する。
　衛星追尾部１６７は、検出されたＧＮＳＳ衛星について、コードタイミング同期、搬送波同期、航法データに対するビット同期及びプリアンブル同期を実行し、同期処理されたベースバンド信号を航法データ複合部１６８に供給する。
　航法データ複合部１６８は、同期処理されたベースバンド信号から航法データを複合し、測位計算部１６５に供給する。
　衛星観測値取得部１６９は、ベースバンド信号から測位計算に必要な衛星観測値を取得し、測位計算部１６５に供給する。
　測位計算部１６５は、後述するように、航法データ及び衛星観測値から測位計算を行い、ＧＮＳＳ受信装置１５０の時刻、位置及び速度を算出する。この測位計算は、一般的な計算方法によって行うことが可能である。測位計算部１６５は、ＧＮＳＳ受信装置１５０の高度を示す「高度情報」を近接無線通信部１５４に供給する。
　近接無線アンテナ１５３は、近接無線通信によりＧＮＳＳ受信装置１００と通信可能なアンテナである。近接無線通信の種類は例えばBluetooth（登録商標）とすることができるが、ＧＮＳＳ受信装置１００と通信可能なものであれば特に限定されない。
　近接無線通信部１５４は、測位計算部１６５から供給された高度情報を、近接無線アンテナ１５３を介してＧＮＳＳ受信装置１００に送信する。
　上記ＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ～Ｃは、それぞれが上記のような構成を有し、それぞれの高度を示す高度情報をＧＮＳＳ受信装置１００に送信する。
　［測位計算部について］
　測位計算部１６５は、ＧＮＳＳアンテナ１５１によって受信したＧＮＳＳ信号に基づいて、測位計算を行う。図３は、測位計算部１６５の動作を示すフローチャートである。
　測位計算部１６５は、衛星情報を取得する（Ｓｔ１５１）と、ＧＮＳＳ信号を受信できたＧＮＳＳ衛星が４衛星以上であるかを判定する（Ｓｔ１５２）。衛星情報には、受信衛星、擬似距離、ドップラ周波数、搬送波位相及び信号強度等が含まれている。
　測位計算部１６５は、ＧＮＳＳ信号を受信できたＧＮＳＳ衛星が４衛星以上である場合（Ｓｔ１５２：Ｙｅｓ）、通常の手法により測位演算を行い（Ｓｔ１５３）、ＧＮＳＳ受信装置１５０の位置（高度を含む）、時刻及び速度を算出する。続いて、測位計算部１６５は、衛星配置を計算する（Ｓｔ１５４）。
　さらに、測位計算部１６５は、ＧＮＳＳ受信装置１５０がマルチパス環境にあるかどうかを判定する（Ｓｔ１５５）。マルチパス環境は、ＧＮＳＳ信号が建物や山等に反射し、複数の経路でＧＮＳＳアンテナ１５１に到達する環境である。
　測位計算部１６５は、ＧＮＳＳ受信装置１５０がマルチパス環境にない場合（Ｓｔ１５５：Ｎｏ）、ＧＮＳＳ受信装置１５０の高度を示す高度情報を近接無線通信部１５４に供給し、近接無線通信部１５４は近接無線アンテナ１５３を介してＧＮＳＳ受信装置１００に高度情報を送信する（Ｓｔ１５６）。
　一方、測位計算部１６５は、ＧＮＳＳ信号を受信できたＧＮＳＳ衛星が３衛星以下である場合（Ｓｔ１５２：Ｎｏ）、ＧＮＳＳ受信装置１５０の高度情報を算出するにはＧＮＳＳ衛星の数が不足しているため、高度情報を固定して測位演算を行う（Ｓｔ１５７）。なお、通常ＧＮＳＳ測位では４つの未知数（位置を表すｘ、ｙ、ｚと時間)を有する方程式を４つの衛星の位置を使って解く。ＧＮＳＳ信号を受信できたＧＮＳＳ衛星が３衛星以下である場合、位置を表す（ｘ、ｙ、ｚ）を、高度（ｚ）を既知として固定し、２つの未知数に減らして方程式を解く。
　また、測位計算部１６５は、ＧＮＳＳ受信装置１５０がマルチパス環境にある場合（Ｓｔ１５５：Ｙｅｓ）、高度情報を固定して再度測位演算を行う（Ｓｔ１５８）。
　測位計算部１６５は、算出したＧＮＳＳ受信装置１５０の時刻、位置及び速度を出力する（Ｓｔ１５９）。測位計算部１６５は以上のような動作を行う。
　上記のように、ＧＮＳＳ受信装置１５０は、ＧＮＳＳ信号の受信環境が良好な場合、即ち、ＧＮＳＳ信号を受信できた衛星が４衛星以上の場合やＧＮＳＳ受信装置１５０がマルチパス環境にない場合に、測位演算により算出した自己の高度情報をＧＮＳＳ受信装置１００に送信する。
　［ＧＮＳＳ受信装置の構成］
　次に、ＧＮＳＳ受信装置１００の構成について説明する。
　図４は、ＧＮＳＳ受信装置１００の構成を示す模式図である。同図に示すように、ＧＮＳＳ受信装置１００は、ＧＮＳＳアンテナ１０１、ＧＮＳＳ受信回路１０２、近接無線アンテナ１０３、近接無線通信部１０４及び高度情報取得部１０５を備える。
　ＧＮＳＳアンテナ１０１は、ＧＮＳＳ信号を受信するアンテナであり、ＧＮＳＳ信号を受信可能な構成を有するものであればよい。
　ＧＮＳＳ受信回路１０２は、ＧＮＳＳアンテナ１０１が受信したＧＮＳＳ信号を処理する回路である。ＧＮＳＳ受信回路１０２は、ＲＦ部１１１及びデジタル信号処理部１１２を備える。
　ＲＦ（radio frequency）部１１１は、ＧＮＳＳ信号をＩＦ（Intermediate Frequency）信号に変換し、さらにデジタル信号に変換してデジタル信号処理部１１２に供給する。
　デジタル信号処理部１１２は、デジタルフロントエンド１１３、衛星処理ユニット１１４及び測位計算部１１５を備える。
　デジタルフロントエンド１１３は、ＲＦ部１１１から供給されたデジタル信号をベースバンド信号に変換し、衛星処理ユニット１１４に供給する。
　衛星処理ユニット１１４は、衛星補足部１１６、衛星追尾部１１７、航法データ複合部１１８及び衛星観測値取得部１１９を備える。
　衛星補足部１１６は、デジタルフロントエンド１１３から供給されたベースバンド信号について衛星固有コード系列と相談検出に基づき、ＧＮＳＳ衛星を検出する。
　衛星追尾部１１７は、検出されたＧＮＳＳ衛星について、コードタイミング同期、搬送波同期、航法データに対するビット同期及びプリアンブル同期を実行し、同期処理されたベースバンド信号を航法データ複合部１１８に供給する。
　航法データ複合部１１８は、同期処理されたベースバンド信号から航法データを複合し、測位計算部１１５に供給する。
　衛星観測値取得部１１９は、ベースバンド信号から測位計算に必要な衛星観測値を取得し、測位計算部１１５に供給する。
　測位計算部１１５は、航法データ及び衛星観測値から測位計算を行う。ここで、本実施形態に係る測位計算部１１５は、さらにＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ～Ｃから取得した高度情報を測位計算に利用する。この詳細については後述する。
　近接無線アンテナ１０３は、近接無線通信によりＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ～Ｃと通信可能なアンテナである。近接無線通信の種類は例えばBluetooth（登録商標）とすることができるが、ＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ～Ｃと通信可能なものであれば特に限定されない。
　近接無線通信部１０４は、近接無線アンテナ１０３を介してＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ～Ｃのそれぞれから高度情報を受信し、高度情報取得部１０５に供給する。
　高度情報取得部１０５は、ＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ～Ｃのそれぞれの高度情報からＧＮＳＳ受信装置１００の高度を決定し、高度情報を測位計算部１１５に供給する。
　［高度情報取得部について］
　図５は、高度情報取得部１０５の構成を示すブロック図である。同図に示すように、高度情報取得部１０５は、並べ替え部１２１と中央値選択部１２２を備える。
　並べ替え部１２１は、近接無線通信部１０４から供給された、ＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ～Ｃのそれぞれの高度情報を、高度の高い順に並べ替え、中央値選択部１２２に供給する。
　中央値選択部１２２は、ＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ～Ｃのそれぞれの高度の中央値を選択し、選択した高度の高度情報を測位計算部１１５に供給する。
　なお、ここでは、近接無線通信部１０４がＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ～Ｃのそれぞれから高度情報を受信した場合について示すが、上記のようにＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ～Ｃの一部のみから高度情報を受信する場合もあり、またより多数のＧＮＳＳ受信装置１５０から高度情報を受信する場合もある。これらの場合も中央値選択部１２２は、受信した高度情報を中央値を選択する。また、一つのＧＮＳＳ受信装置１５０のみから高度情報を受信した場合、中央値選択部１２２はその高度情報を選択する。
　［測位計算部について］
　測位計算部１１５は、ＧＮＳＳアンテナ１０１によって受信したＧＮＳＳ信号と高度情報取得部１０５から供給された高度情報に基づいて、測位計算を行う。
　図６は、測位計算部１１５の動作を示すフローチャートである。
　測位計算部１１５は、衛星情報を取得する（Ｓｔ１０１）と、ＧＮＳＳ信号を受信できたＧＮＳＳ衛星が４衛星以上であるかを判定する（Ｓｔ１０２）。衛星情報には、受信衛星、擬似距離、ドップラ周波数、搬送波位相及び信号強度等が含まれている。
　測位計算部１１５は、ＧＮＳＳ信号を受信できたＧＮＳＳ衛星が４衛星以上である場合（Ｓｔ１０２：Ｙｅｓ）、通常の手法により測位演算を行い（Ｓｔ１０３）、ＧＮＳＳ受信装置１５０の位置、時刻及び速度を算出する。続いて、測位計算部１１５は、衛星配置を計算する（Ｓｔ１０４）。
　さらに、測位計算部１１５は、ＧＮＳＳ受信装置１５０がマルチパス環境にあるかどうかを判定する（Ｓｔ１０５）。
　測位計算部１１５は、ＧＮＳＳ受信装置１００がマルチパス環境にない場合（Ｓｔ１０５：Ｎｏ）、測位演算（Ｓｔ１０３）で算出した時刻、位置及び速度をＧＮＳＳ受信装置１００の時刻、位置及び速度とする。
　一方、測位計算部１１５は、ＧＮＳＳ信号を受信できたＧＮＳＳ衛星が３衛星以下である場合（Ｓｔ１０２：Ｎｏ）、高度情報取得部１０５から供給された高度情報を自己の高度情報として固定し、測位演算を行う（Ｓｔ１０６）。
　また、測位計算部１１５は、ＧＮＳＳ受信装置１５０がマルチパス環境にある場合（Ｓｔ１０５：Ｙｅｓ）、高度情報取得部１０５から供給された高度情報を自己の高度情報として固定し、再度測位演算を行う（Ｓｔ１０７）。
　測位計算部１１５は、算出したＧＮＳＳ受信装置１００の時刻、位置及び速度を出力する（Ｓｔ１０８）。
　測位計算部１１５は以上のような動作を行う。測位計算部１１５は、ＧＮＳＳ信号の受信環境が良好な場合、即ち、ＧＮＳＳ信号を受信できた衛星が４衛星以上の場合やＧＮＳＳ受信装置１００がマルチパス環境にない場合には、ＧＮＳＳ信号に基づいて時刻、位置及び速度を算出する。
　一方、測位計算部１１５は、受信環境が良好でない場合、即ち、ＧＮＳＳ信号を受信できた衛星が３衛星以下の場合やＧＮＳＳ受信装置１００がマルチバス環境にある場合、受信したＧＮＳＳ信号に加え、高度情報取得部１０５が供給した高度情報に基づいて時刻、位置及び速度を算出する。
　高度情報取得部１０５が供給する高度情報は、ＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ～Ｃから近接無線通信によって受信した、ＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ～Ｃの高度情報である。ＧＮＳＳ受信装置１００の近隣、即ち近接無線通信の通信範囲内に存在するＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ～Ｃの高度は、ＧＮＳＳ受信装置１００の高度と同等であるとみなせる。
　このように、測位計算部１１５はＧＮＳＳ信号の受信環境が良好でない場合、近隣に位置するＧＮＳＳ受信装置１５０の高度情報を利用して自己の時刻、位置及び速度を算出する。これにより、ＧＮＳＳ信号の受信環境が良好でない場合でも高い精度で、自己の時刻、位置及び速度を算出することが可能である。
　特にＧＮＳＳ受信装置１００がウェアラブル端末である場合、ウェアラブル端末は自己の位置や姿勢、装着するユーザとの位置関係等によってＧＮＳＳ信号の受信環境が大きく変動する。このため、近隣に複数のＧＮＳＳ受信装置１５０が存在する場合、ＧＮＳＳ受信装置１００に比べて受信環境が良好なＧＮＳＳ受信装置１５０が存在する可能性が大きい。したがって、ＧＮＳＳ受信装置１００は、ＧＮＳＳ受信装置１５０の高度情報を利用することにより、受信環境の変動による影響を防止することが可能である。
　また、上記のように、測位システム１０は、ＧＮＳＳ受信装置１００がＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ～Ｃから高度情報を受信可能であればよく、外部のデータベースやセルラーネットワークを必要としない。このため、ＧＮＳＳ信号が受信可能な地域であればどこでも利用可能である。
　［高度情報取得部のその他の構成について］
　高度情報取得部１０５の構成は上述のものに限られない。図７は高度情報取得部１０５の他の構成を示すブロック図である。同図に示すように、高度情報取得部１０５は、平均値計算部１２３を備える。
　平均値計算部１２３は、近接無線通信部１０４から供給されたＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ～Ｃのそれぞれの高度情報について、高度の平均値を計算し、算出した高度の高度情報を測位計算部１１５に供給する。
　このように、高度情報取得部１０５は、ＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ～Ｃの高度の中央値に替えて、平均値を算出し、測位計算部１１５に供給することも可能である。
　なお、ＧＮＳＳ受信装置１５０はＧＮＳＳ受信装置１００と同一の構成を有し、即ちそれぞれが高度情報取得部を有するものであってもよい。
　［ハードウェア構成について］
　ＧＮＳＳ受信装置１００の機能的構成の少なくとも一部は、以下に示すハードウェアとプログラムの協働によって実現することも可能である。
　図８は、ＧＮＳＳ受信装置１００のハードウェア構成を示す模式図である。同図に示すようにＧＮＳＳ受信装置１００はハードウェア構成として、ＣＰＵ１００１、ＧＰＵ１００２、メモリ１００３、ストレージ１００４及び入出力部（Ｉ／Ｏ）１００５を有する。これらはバス１００６によって互いに接続されている。
　ＣＰＵ（Central Processing Unit）１００１は、メモリ１００３に格納されたプログラムに従って他の構成を制御すると共に、プログラムに従ってデータ処理を行い、処理結果をメモリ１００３に格納する。ＣＰＵ１００１はマイクロプロセッサとすることができる。
　ＧＰＵ（Graphic Processing Unit）１００２は、ＣＰＵ１００１による制御を受けて、画像処理を実行する。ＧＰＵ１００２はマイクロプロセッサとすることができる。
　メモリ１００３はＣＰＵ１００１によって実行されるプログラム及びデータを格納する。メモリ１００３はＲＡＭ（Random Access Memory）とすることができる。
　ストレージ１００４は、プログラムやデータを格納する。ストレージ１００４はＨＤＤ（hard disk drive）又はＳＳＤ（solid state drive）とすることができる。
　入出力部１００５はＧＮＳＳ受信装置１００に対する入力を受け付け、またＧＮＳＳ受信装置１００の出力を外部に供給する。入出力部１００５は、タッチパネル等の入力機器やディスプレイ等の出力機器、ネットワーク等の接続インターフェースを含む。
　例えば、上述したＧＮＳＳ受信回路１０２や近接無線通信部１０４は、ＣＰＵ１００１とは独立したモジュールよって実現され、入出力部１００５に接続されてもよい。また、測位計算部１１５や高度情報取得部１０５はＣＰＵ１００１とプログラムの協働によって実現されてもよい。
　ＧＮＳＳ受信装置１００のハードウェア構成はここに示すものに限られず、ＧＮＳＳ受信装置１００の機能的構成を実現できるものであればよい。また、上記ハードウェア構成の一部又は全部はネットワーク上に存在していてもよい。
　（第２の実施形態）
　本技術の第２の実施形態に係る測位システムについて説明する。
　［測位システムの構成］
　図９は本実施形態に係る測位システム２０の構成を示す模式図である。同図に示すように、測位システム２０は複数のＧＮＳＳ受信装置から構成されている。ＧＮＳＳ受信装置は、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System)信号を受信し、ＧＮＳＳ信号に基づく測位が可能な装置である。
　本実施形態では、測位システム２０は４つのＧＮＳＳ受信装置を含むものとするが、ＧＮＳＳ受信装置の数は４つに限られず、２つ以上であればよい。
　図９に示すように、測位システム２０において一つのＧＮＳＳ受信装置をＧＮＳＳ受信装置２００とし、他のＧＮＳＳ受信装置をそれぞれＧＮＳＳ受信装置２５０Ａ、ＧＮＳＳ受信装置２５０Ｂ及びＧＮＳＳ受信装置２５０Ｃとする。また、ＧＮＳＳ受信装置２５０Ａ、ＧＮＳＳ受信装置２５０Ｂ及びＧＮＳＳ受信装置２５０ＣをあわせてＧＮＳＳ受信装置２５０Ａ～Ｃ表記する。
　各ＧＮＳＳ受信装置は、ＧＮＳＳ測位が可能な装置であれば特に限定されないが、ウェアラブル型の情報処理装置が好適である。
　各ＧＮＳＳ受信装置は、Bluetooth（登録商標）等の近接無線通信を利用して互いに通信可能であり、ＧＮＳＳ受信装置２００は、ＧＮＳＳ受信装置２５０Ａ～Ｃから高度情報を取得する。この詳細については後述する。
　［他のＧＮＳＳ受信装置の構成］
　まず、ＧＮＳＳ受信装置２５０Ａ～Ｃとして利用されるＧＮＳＳ受信装置２５０の構成について説明する。なお、ＧＮＳＳ受信装置２５０の構成において、第１の実施形態に係るＧＮＳＳ受信装置１５０と同一の構成については第１の実施形態と同一の符号を付し、説明を省略する。
　図１０は、ＧＮＳＳ受信装置２５０の構成を示すブロック図である。同図に示すように、ＧＮＳＳ受信装置２５０は、ＧＮＳＳアンテナ２５１、ＧＮＳＳ受信回路２５２、近接無線アンテナ２５３及び近接無線通信部２５４を備える。
　ＧＮＳＳアンテナ２５１は、ＧＮＳＳ信号を受信するアンテナであり、ＧＮＳＳ信号を受信可能な構成を有するものであればよい。
　ＧＮＳＳ受信回路２５２は、ＧＮＳＳアンテナ２５１が受信したＧＮＳＳ信号を処理する回路である。ＧＮＳＳ受信回路２５２は、ＲＦ部２６１及びデジタル信号処理部２６２を備える。
　ＲＦ（radio frequency）部２６１は、ＧＮＳＳ信号をＩＦ（Intermediate Frequency）信号に変換し、さらにデジタル信号に変換してデジタル信号処理部２６２に供給する。
　デジタル信号処理部２６２は、デジタルフロントエンド１６３、衛星処理ユニット１６４及び測位計算部２６５を備える。デジタル信号処理部２６２の構成のうち、測位計算部２６５以外の構成は第１の実施形態と同一の構成である。
　測位計算部２６５は、航法データ及び衛星観測値から測位計算を行い、ＧＮＳＳ受信装置２５０の時刻、位置及び速度を算出する。この測位計算は、一般的な計算方法によって行うことが可能である。測位計算部２６５は、ＧＮＳＳ受信装置２５０の高度を示す「高度情報」を近接無線通信部２５４に供給する。
　さらに、測位計算部２６５は、高度情報の信頼度を表す「高度信頼度情報」を近接無線通信部２５４に供給する。高度信頼度情報の詳細については後述する。
　近接無線アンテナ２５３は、近接無線通信によりＧＮＳＳ受信装置２００と通信可能なアンテナである。近接無線通信の種類は例えばBluetooth（登録商標）とすることができるが、ＧＮＳＳ受信装置２００と通信可能なものであれば特に限定されない。
　近接無線通信部２５４は、測位計算部２６５から供給された高度情報及び高度信頼度情報を、近接無線アンテナ２５３を介してＧＮＳＳ受信装置２００に送信する。
　上記ＧＮＳＳ受信装置２５０Ａ～Ｃは、それぞれが上記のような構成を有し、それぞれの高度を示す高度情報をＧＮＳＳ受信装置２００に送信する。
　［測位計算部について］
　測位計算部２６５は、ＧＮＳＳアンテナ２５１によって受信したＧＮＳＳ信号に基づいて、測位計算を行う。図１１は、測位計算部２６５の動作を示すフローチャートである。
　測位計算部２６５は、衛星情報を取得する（Ｓｔ２５１）と、ＧＮＳＳ信号を受信できたＧＮＳＳ衛星が４衛星以上であるかを判定する（Ｓｔ２５２）。衛星情報には、受信衛星、擬似距離、ドップラ周波数、搬送波位相及び信号強度等が含まれている。
　測位計算部２６５は、ＧＮＳＳ信号を受信できたＧＮＳＳ衛星が４衛星以上である場合（Ｓｔ２５２：Ｙｅｓ）、通常の手法により測位演算を行い（Ｓｔ２５３）、ＧＮＳＳ受信装置２５０の位置（高度を含む）、時刻及び速度を算出する。続いて、測位計算部２６５は、衛星配置を計算する（Ｓｔ２５４）。
　さらに、測位計算部２６５は、ＧＮＳＳ受信装置２５０がマルチパス環境にあるかどうかを判定する（Ｓｔ２５５）。マルチパス環境は、ＧＮＳＳ信号が建物や山等に反射し、複数の経路でＧＮＳＳアンテナ２５１に到達する環境である。
　測位計算部２６５は、ＧＮＳＳ受信装置２５０がマルチパス環境にない場合（Ｓｔ２５５：Ｎｏ）、ＧＮＳＳ受信装置２５０の高度を示す高度情報を近接無線通信部２５４に供給し、近接無線通信部２５４は近接無線アンテナ２５３を介してＧＮＳＳ受信装置２００に高度情報を送信する（Ｓｔ２５６）。
　続いて、測位計算部２６５は、高度信頼度情報を近接無線通信部２５４に供給し、近接無線通信部２５４は近接無線アンテナ２５３を介してＧＮＳＳ受信装置２００に高度信頼度情報を送信する（Ｓｔ２５７）。
　高度信頼度情報は、測位計算部２６５が算出した高度が、どの程度信頼できるかを示す情報である。測位計算部２６５は、前述のステップ（Ｓｔ２５４）で算出した衛星配置を高度信頼度情報とすることができる。衛星配置は例えばＤＯＰ（Dilution Of Precision)を用いることができ、高さ方向の指標であるＶＤＯＰ（Vertical ＤＯＰ）が一定値以下の場合、信頼性が高いと判断することができる。また、測位計算部２６５は、測位に利用したＧＮＳＳ衛星の信号レベル情報を高度信頼度情報とすることもできる。信号レベル情報は、ＧＮＳＳ信号の信号電力と雑音電力から求めることができ、ＧＮＳＳ信号の受信感度を示す情報である。
　また、測位計算部２６５は、衛星配置と信号レベル情報の両者を高度信頼度情報としてＧＮＳＳ受信装置２００に送信させてもよい。
　一方、測位計算部２６５は、ＧＮＳＳ信号を受信できたＧＮＳＳ衛星が３衛星以下である場合（Ｓｔ２５２：Ｎｏ）、ＧＮＳＳ受信装置２５０の高度情報を算出するにはＧＮＳＳ衛星の数が不足しているため、高度情報を固定して測位演算を行う（Ｓｔ２５８）。
　また、測位計算部２６５は、ＧＮＳＳ受信装置２５０がマルチパス環境にある場合（Ｓｔ２５５：Ｙｅｓ）、高度情報を固定して再度測位演算を行う（Ｓｔ２５９）。
　測位計算部２６５は、算出したＧＮＳＳ受信装置１５０の時刻、位置及び速度を出力する（Ｓｔ２６０）。測位計算部２６５は以上のような動作を行う。
　上記のように、ＧＮＳＳ受信装置２５０は、ＧＮＳＳ信号の受信環境が良好な場合、即ち、ＧＮＳＳ信号を受信できた衛星が４衛星以上の場合やＧＮＳＳ受信装置２５０がマルチパス環境にない場合に、測位演算により算出した自己の高度情報及び高度信頼度情報をＧＮＳＳ受信装置２００に送信する。
　［ＧＮＳＳ受信装置の構成］
　次に、ＧＮＳＳ受信装置２００の構成について説明する。
　図１２は、ＧＮＳＳ受信装置２００の構成を示す模式図である。同図に示すように、ＧＮＳＳ受信装置２００は、ＧＮＳＳアンテナ２０１、ＧＮＳＳ受信回路２０２、近接無線アンテナ２０３、近接無線通信部２０４及び高度情報取得部２０５を備える。なお、ＧＮＳＳ受信装置２００の構成において、第１の実施形態に係るＧＮＳＳ受信装置１００と同一の構成については第１の実施形態と同一の符号を付し、説明を省略する。
　ＧＮＳＳアンテナ２０１は、ＧＮＳＳ信号を受信するアンテナであり、ＧＮＳＳ信号を受信可能な構成を有するものであればよい。
　ＧＮＳＳ受信回路２０２は、ＧＮＳＳアンテナ２０１が受信したＧＮＳＳ信号を処理する回路である。ＧＮＳＳ受信回路２０２は、ＲＦ部２１１及びデジタル信号処理部２１２を備える。
　ＲＦ（radio frequency）部２１１は、ＧＮＳＳ信号をＩＦ（Intermediate Frequency）信号に変換し、さらにデジタル信号に変換してデジタル信号処理部２１２に供給する。
　デジタル信号処理部２１２は、デジタルフロントエンド１１３、衛星処理ユニット１１４及び測位計算部２１５を備える。デジタル信号処理部２１２の構成のうち、測位計算部２１５以外の構成は第１の実施形態と同一の構成である。
　測位計算部２１５は、航法データ及び衛星観測値から測位計算を行う。ここで、本実施形態に係る測位計算部１１５は、さらにＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ～Ｃから取得した高度情報を測位計算に利用する。この詳細については後述する。
　近接無線アンテナ２０３は、近接無線通信によりＧＮＳＳ受信装置２５０Ａ～Ｃと通信可能なアンテナである。近接無線通信の種類は例えばBluetooth（登録商標）とすることができるが、ＧＮＳＳ受信装置２５０Ａ～Ｃと通信可能なものであれば特に限定されない。
　近接無線通信部２０４は、近接無線アンテナ２０３を介してＧＮＳＳ受信装置２５０Ａ～Ｃのそれぞれから高度情報及び高度信頼度情報を受信し、高度情報取得部２０５に供給する。
　高度情報取得部２０５は、ＧＮＳＳ受信装置２５０Ａ～Ｃのそれぞれから取得した高度情報及び高度信頼度情報からＧＮＳＳ受信装置２００の高度を決定し、高度情報を測位計算部２１５に供給する。
　［高度情報取得部について］
　図１３は、高度情報取得部２０５の構成を示すブロック図である。同図に示すように、高度情報取得部２０５は、比較部２２１と選択部２２２を備える。
　比較部２２１は、ＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ～Ｃのそれぞれから取得した高度信頼度情報を比較し、ＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ～Ｃのうち高度の信頼度が最も高いＧＮＳＳ受信装置１５０を選択する。比較部２２１は、選択したＧＮＳＳ受信装置２５０を示す選択信号を選択部２２２に供給する。
　選択部２２２は、ＧＮＳＳ受信装置１５０Ａ～Ｃのそれぞれの高度情報を取得し、そのうち、選択信号に示されたＧＮＳＳ受信装置１５０の高度情報を選択する。選択部２２２は、選択した高度情報を測位計算部２１５に供給する。
　なお、ここでは、近接無線通信部２０４がＧＮＳＳ受信装置２５０Ａ～Ｃのそれぞれから高度情報を受信した場合について示すが、上記のようにＧＮＳＳ受信装置２５０Ａ～Ｃの一部のみから高度情報を受信する場合もあり、またより多数のＧＮＳＳ受信装置２５０から高度情報を受信する場合もある。これらの場合も、比較部２２１は、受信した高度信頼度情報に基づいてＧＮＳＳ受信装置１５０を選択し、選択部２２２は、選択されたＧＮＳＳ受信装置２５０の高度情報を測位計算部２１５に供給する。
　［測位計算部について］
　測位計算部２１５は、ＧＮＳＳアンテナ２０１によって受信したＧＮＳＳ信号と高度情報取得部２０５から供給された高度情報に基づいて、測位計算を行う。
　図１４は、測位計算部２１５の動作を示すフローチャートである。
　測位計算部２１５は、衛星情報を取得する（Ｓｔ２０１）と、ＧＮＳＳ信号を受信できたＧＮＳＳ衛星が４衛星以上であるかを判定する（Ｓｔ２０２）。衛星情報には、受信衛星、擬似距離、ドップラ周波数、搬送波位相及び信号強度等が含まれている。
　測位計算部２１５は、ＧＮＳＳ信号を受信できたＧＮＳＳ衛星が４衛星以上である場合（Ｓｔ２０２：Ｙｅｓ）、通常の手法により測位演算を行い（Ｓｔ２０３）、ＧＮＳＳ受信装置２５０の位置、時刻及び速度を算出する。続いて、測位計算部２１５は、衛星配置を計算する（Ｓｔ２０４）。
　さらに、測位計算部２１５は、ＧＮＳＳ受信装置２５０がマルチパス環境にあるかどうかを判定する（Ｓｔ２０５）。
　測位計算部２１５は、ＧＮＳＳ受信装置２００がマルチパス環境にない場合（Ｓｔ２０５：Ｎｏ）、測位演算（Ｓｔ２０３）で算出した時刻、位置及び速度をＧＮＳＳ受信装置２００の時刻、位置及び速度とする。
　一方、測位計算部２１５は、ＧＮＳＳ信号を受信できたＧＮＳＳ衛星が３衛星以下である場合（Ｓｔ２０２：Ｎｏ）、高度情報取得部２０５から供給された高度情報を自己の高度情報として固定し、測位演算を行う（Ｓｔ２０６）。
　また、測位計算部２１５は、ＧＮＳＳ受信装置２５０がマルチパス環境にある場合（Ｓｔ２０５：Ｙｅｓ）、高度情報取得部２０５から供給された高度情報を自己の高度情報として固定し、再度測位演算を行う（Ｓｔ２０７）。
　測位計算部２１５は、算出したＧＮＳＳ受信装置２００の時刻、位置及び速度を出力する（Ｓｔ２０８）。
　測位計算部２１５は以上のような動作を行う。測位計算部２１５は、ＧＮＳＳ信号の受信環境が良好な場合、即ち、ＧＮＳＳ信号を受信できた衛星が４衛星以上の場合やＧＮＳＳ受信装置１００がマルチパス環境にない場合には、ＧＮＳＳ信号に基づいて時刻、位置及び速度を算出する。
　一方、測位計算部２１５は、受信環境が良好でない場合、即ち、ＧＮＳＳ信号を受信できた衛星が３衛星以下の場合やＧＮＳＳ受信装置２００がマルチバス環境にある場合、受信したＧＮＳＳ信号に加え、高度情報取得部２０５が供給した高度情報に基づいて時刻、位置及び速度を算出する。
　第１の実施形と同様に、測位計算部２１５はＧＮＳＳ信号の受信環境が良好でない場合、近隣に位置するＧＮＳＳ受信装置２５０の高度情報を利用して自己の時刻、位置及び速度を算出する。この際、測位計算部２１５が利用する高度情報は、高度信頼度情報に基づいて選択されたＧＮＳＳ受信装置２５０の高度情報であり、最も信頼度が高い高度情報である。これにより、ＧＮＳＳ受信装置２００は、ＧＮＳＳ信号の受信環境が良好でない場合でも高い精度で自己の時刻、位置及び速度を算出することが可能である。
　なお、ＧＮＳＳ受信装置２５０はＧＮＳＳ受信装置２００と同一の構成を有し、即ちそれぞれが高度情報取得部を有するものであってもよい。
　［ハードウェア構成について］
　ＧＮＳＳ受信装置２００の機能的構成の少なくとも一部は、ハードウェアとプログラムの協働によって実現することも可能である。ハードウェア構成は第１の実施形態と同様の構成とすることができる。
　例えば、上述したＧＮＳＳ受信回路２０２や近接無線通信部２０４は、ＣＰＵ１００１とは独立したモジュールよって実現され、入出力部１００５に接続されてもよい（図８参照）。また、測位計算部２１５や高度情報取得部２０５はＣＰＵ１００１とプログラムの協働によって実現されてもよい。
　なお、本技術は以下のような構成もとることができる。
　（１）
　近接無線通信により、外部にて算出された高度情報を取得する高度情報取得部と、
　受信したＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System)信号と上記高度情報取得部から供給された高度情報に基づいて測位演算を行う測位計算部と
　を具備する受信装置。
　（２）
　上記（１）に記載の受信装置であって、
　上記高度情報取得部は、ＧＮＳＳ測位機能及び近接無線通信機能を有する他の受信装置から、上記他の受信装置において算出された高度情報を取得する
　受信装置。
　（３）
　上記（１）又は（２）に記載の受信装置であって、
　上記高度情報取得部は、複数の他の受信装置から、上記複数の他の受信装置においてそれぞれ算出された高度情報を取得する
　受信装置。
　（４）
　上記（３）に記載の受信装置であって、
　上記高度情報取得部は、上記複数の他の受信装置においてそれぞれ算出された高度の中央値を上記測位計算部に供給する
　受信装置。
　（５）
　上記（３）に記載の受信装置であって、
　上記高度情報取得部は、上記複数の他の受信装置においてそれぞれ算出された高度の平均値を上記測位計算部に供給する
　受信装置。
　（６）
　上記（１）から（５）のいずれか一つに記載の受信装置であって、
　上記高度情報取得部は、近接無線通信により、高度の信頼性を示す高度信頼度情報をさらに取得し、上記高度信頼度情報に基づいて、上記測位計算部に供給する高度情報を選択する
　受信装置。
　（７）
　上記（６）に記載の受信装置であって、
　上記高度信頼度情報は、衛星信号配置を示す情報である
　受信装置。
　（８）
　上記（６）に記載の受信装置であって、
　上記高度信頼度情報は、ＧＮＳＳ信号の信号電力と雑音電力から求められるＧＮＳＳ信号レベルを示す情報である
　受信装置。
　（９）
　上記（１）から（８）のいずれか一つに記載の受信装置であって、
　上記測位計算部は、ＧＮＳＳ信号を受信した衛星が４基以上である場合には受信したＧＮＳＳ信号に基づいて測位演算を行い、ＧＮＳＳ信号を受信した衛星が３基以下である場合には受信したＧＮＳＳ信号と上記高度情報取得部から供給された高度情報に基づいて測位演算を行う
　受信装置。
　（１０）
　上記（１）から（８）のいずれか一つに記載の受信装置であって、
　上記測位計算部は、上記受信装置がマルチパス環境にない場合には受信したＧＮＳＳ信号に基づいて測位演算を行い、上記受信装置がマルチパス環境にある場合には受信したＧＮＳＳ信号と上記高度情報取得部から供給された高度情報に基づいて測位演算を行う
　受信装置。
　（１１）
　近接無線通信により、外部にて算出された高度情報を取得する高度情報取得部と、
　受信したＧＮＳＳ信号と上記高度情報取得部から供給された高度情報に基づいて測位演算を行う測位計算部と
　として情報処理装置を機能させるプログラム。
　（１２）
　高度情報取得部が、近接無線通信により、外部にて算出された高度情報を取得し、
　測位計算部が、受信したＧＮＳＳ信号と上記高度情報取得部から供給された高度情報に基づいて測位演算を行う
　受信方法。
　１０、２０…測位システム
　１００、２００…ＧＮＳＳ受信装置
　１０１、２０１…ＧＮＳＳアンテナ
　１０２、２０２…ＧＮＳＳ受信回路
　１０３、２０３…近接無線アンテナ
　１０４、２０４…近接無線通信部
　１０５、２０５…高度情報取得部
　１１５、２１５…測位計算部
　１２１…並べ替え部
　１２２…中央値選択部
　１２３…平均値計算部
　２２１…比較部
　２２２…選択部

Claims (12)

  1. 　近接無線通信により、外部にて算出された高度情報を取得する高度情報取得部と、
    　受信したＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System)信号と前記高度情報取得部から供給された高度情報に基づいて測位演算を行う測位計算部と
    　を具備する受信装置。
  2. 　請求項１に記載の受信装置であって、
    　前記高度情報取得部は、ＧＮＳＳ測位機能及び近接無線通信機能を有する他の受信装置から、前記他の受信装置において算出された高度情報を取得する
    　受信装置。
  3. 　請求項１に記載の受信装置であって、
    　前記高度情報取得部は、複数の他の受信装置から、前記複数の他の受信装置においてそれぞれ算出された高度情報を取得する
    　受信装置。
  4. 　請求項３に記載の受信装置であって、
    　前記高度情報取得部は、前記複数の他の受信装置においてそれぞれ算出された高度の中央値を前記測位計算部に供給する
    　受信装置。
  5. 　請求項３に記載の受信装置であって、
    　前記高度情報取得部は、前記複数の他の受信装置においてそれぞれ算出された高度の平均値を前記測位計算部に供給する
    　受信装置。
  6. 　請求項１に記載の受信装置であって、
    　前記高度情報取得部は、近接無線通信により、高度の信頼性を示す高度信頼度情報をさらに取得し、前記高度信頼度情報に基づいて、前記測位計算部に供給する高度情報を選択する
    　受信装置。
  7. 　請求項６に記載の受信装置であって、
    　前記高度信頼度情報は、衛星信号配置を示す情報である
    　受信装置。
  8. 　請求項６に記載の受信装置であって、
    　前記高度信頼度情報は、ＧＮＳＳ信号の信号電力と雑音電力から求められるＧＮＳＳ信号レベルを示す情報である
    　受信装置。
  9. 　請求項１に記載の受信装置であって、
    　前記測位計算部は、ＧＮＳＳ信号を受信した衛星が４基以上である場合には受信したＧＮＳＳ信号に基づいて測位演算を行い、ＧＮＳＳ信号を受信した衛星が３基以下である場合には受信したＧＮＳＳ信号と前記高度情報取得部から供給された高度情報に基づいて測位演算を行う
    　受信装置。
  10. 　請求項１に記載の受信装置であって、
    　前記測位計算部は、前記受信装置がマルチパス環境にない場合には受信したＧＮＳＳ信号に基づいて測位演算を行い、前記受信装置がマルチパス環境にある場合には受信したＧＮＳＳ信号と前記高度情報取得部から供給された高度情報に基づいて測位演算を行う
    　受信装置。
  11. 　近接無線通信により、外部にて算出された高度情報を取得する高度情報取得部と、
    　受信したＧＮＳＳ信号と前記高度情報取得部から供給された高度情報に基づいて測位演算を行う測位計算部と
    　として情報処理装置を機能させるプログラム。
  12. 　高度情報取得部が、近接無線通信により、外部にて算出された高度情報を取得し、
    　測位計算部が、受信したＧＮＳＳ信号と前記高度情報取得部から供給された高度情報に基づいて測位演算を行う
    　受信方法。
PCT/JP2019/038553 2018-11-07 2019-09-30 受信装置、プログラム及び受信方法 WO2020095574A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US17/289,048 US11994600B2 (en) 2018-11-07 2019-09-30 Reception apparatus and reception method
JP2020556683A JPWO2020095574A1 (ja) 2018-11-07 2019-09-30 受信装置、プログラム及び受信方法

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018209591 2018-11-07
JP2018-209591 2018-11-07

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020095574A1 true WO2020095574A1 (ja) 2020-05-14

Family

ID=70611948

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2019/038553 WO2020095574A1 (ja) 2018-11-07 2019-09-30 受信装置、プログラム及び受信方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11994600B2 (ja)
JP (1) JPWO2020095574A1 (ja)
WO (1) WO2020095574A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111888707A (zh) * 2020-07-20 2020-11-06 安琳 跟随式定制网体结构移动系统及方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06265622A (ja) * 1993-03-11 1994-09-22 Matsushita Electric Ind Co Ltd Ｇｐｓ受信機の測位演算方法
JP2008249715A (ja) * 2008-05-07 2008-10-16 Seiko Epson Corp 測位方法
JP2009121885A (ja) * 2007-11-13 2009-06-04 Fujitsu Ten Ltd 測位システムおよび車載装置
JP2013079959A (ja) * 2011-09-30 2013-05-02 Maici Electronic (Shanghai) Ltd 移動情報判定装置、受信機、及びそれについての方法
JP2018009961A (ja) * 2016-06-30 2018-01-18 セイコーインスツル株式会社 電子機器、表示システム、電子時計およびプログラム

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6061018A (en) 1998-05-05 2000-05-09 Snaptrack, Inc. Method and system for using altitude information in a satellite positioning system
US7149534B2 (en) * 2001-01-23 2006-12-12 Ericsson Inc. Peer to peer information exchange for mobile communications devices
CN101855518B (zh) 2007-11-13 2013-10-09 富士通天株式会社 定位系统及车载装置
US8212650B2 (en) * 2008-02-01 2012-07-03 Wimm Labs, Inc. Situationally aware and self-configuring electronic data and communication device
US9057606B2 (en) * 2009-09-10 2015-06-16 Nextnav, Llc Wide area positioning system
EP2574962A3 (en) 2011-09-30 2015-05-20 Maishi Electronic (Shanghai) Ltd. A moving information determination apparatus, a receiver, and a method thereby
JP6035915B2 (ja) * 2012-07-05 2016-11-30 カシオ計算機株式会社 方角表示装置及び方角表示システム
CN107110976A (zh) * 2014-10-29 2017-08-29 耐克斯特纳威公司 用于估计接收器的二维位置的系统和方法
JP6870507B2 (ja) * 2017-07-07 2021-05-12 株式会社デンソー 測位装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06265622A (ja) * 1993-03-11 1994-09-22 Matsushita Electric Ind Co Ltd Ｇｐｓ受信機の測位演算方法
JP2009121885A (ja) * 2007-11-13 2009-06-04 Fujitsu Ten Ltd 測位システムおよび車載装置
JP2008249715A (ja) * 2008-05-07 2008-10-16 Seiko Epson Corp 測位方法
JP2013079959A (ja) * 2011-09-30 2013-05-02 Maici Electronic (Shanghai) Ltd 移動情報判定装置、受信機、及びそれについての方法
JP2018009961A (ja) * 2016-06-30 2018-01-18 セイコーインスツル株式会社 電子機器、表示システム、電子時計およびプログラム

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111888707A (zh) * 2020-07-20 2020-11-06 安琳 跟随式定制网体结构移动系统及方法
CN111888707B (zh) * 2020-07-20 2021-08-03 长春天一信科技有限公司 跟随式定制网体结构移动系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2020095574A1 (ja) 2021-09-24
US20210405214A1 (en) 2021-12-30
US11994600B2 (en) 2024-05-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1685422B1 (en) Gps receiver and related method and apparatus
KR101300080B1 (ko) 위성 수신 장치에서 위성 상태를 확인하기 위한 장치 및 방법
JP4613334B2 (ja) 衛星航法システムにおける衛星軌道情報の伝送方法及びそれらの装置
US8860610B2 (en) Adding multi-system functionalities to legacy navigation satellite system receivers
US11947018B2 (en) Method and apparatus for improving GNSS accuracy via path identification
EP1903349A1 (en) Mobile communication terminal for receiving position information service and method thereof
US20080258965A1 (en) System and Method for Providing Aiding Information to a Satellite Positioning System Receiver Over Short-Range Wireless Connections
JP5650436B2 (ja) 衛星測位受信機
US11275180B2 (en) Positioning device and positioning method
US11221415B2 (en) Positioning device and positioning method
JP5101281B2 (ja) Ｇｐｓ受信器および関連する方法並びに装置
CN111123318B (zh) 一种卫星定位装置、卫星信号接收机及终端设备
US20060214845A1 (en) Global positioning system (GPS) accessories, hosts and methods that use radio frequency transmission of raw GPS data
US20120086597A1 (en) Apparatus for processing satellite navigation signals adaptively, and method therefor
CN111123317A (zh) 一种卫星定位装置、卫星信号接收机及终端设备
CN116249916A (zh) 一种卫星信号处理方法及卫星定位装置
JP2002214321A (ja) Ｇｐｓ測位システム
WO2020095574A1 (ja) 受信装置、プログラム及び受信方法
US8390510B2 (en) Methods and apparatuses for affecting application of a filtering model using carrier phase
US20140002303A1 (en) Apparatus and method for handling jamming signal
US10578745B2 (en) Positioning signal receiving method and positioning signal receiving device
CN111123319B (zh) 一种卫星定位装置、卫星信号接收机及终端设备
US9091756B2 (en) Receiving method and receiving apparatus
US9560483B2 (en) Positioning satellite signal receiving method and positioning satellite signal receiving apparatus
CN106501823A (zh) Gps和bds组合差分嵌入式定位系统和方法

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19881242

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2020556683

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 19881242

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1