ES2309983T3 - Procedimiento y dispositivo para el transporte supervisado de chapas. - Google Patents
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Abstract
Procedimiento para el transporte supervisado de chapas (20), en particular en una instalación de transformación, según el cual una chapa (20) se recoge mediante un dispositivo de alimentación (10) en una primera posición (1) y la chapa (20) se mueve mediante el dispositivo de alimentación (10) a una segunda posición, caracterizado porque durante el movimiento del dispositivo de alimentación a la segunda posición (2) un primer elemento sensor (31), situado en el dispositivo de alimentación (10), así como un segundo elemento sensor (32), situado en la segunda posición (2) se colocan en una disposición de señalización, y porque en base a una señal de medición transmitida entre los elementos sensores (31, 32) se determina el número de chapas en el dispositivo de alimentación (10) y/o en la segunda posición (2).
Description
Procedimiento y dispositivo para el transporte
supervisado de chapas.
La invención se refiere a un procedimiento para
el transporte supervisado de chapas, en particular en una
instalación de transformación, conforme al preámbulo de la
reivindicación 1. En un procedimiento de este tipo está previsto
que una chapa se recoja en una primera posición mediante un
dispositivo de alimentación y la chapa se transporte mediante el
dispositivo de alimentación a una segunda posición.
La invención se refiere además a un dispositivo
para el transporte supervisado de chapas, en particular en una
instalación de transformación, conforme al preámbulo de la
reivindicación 8. Un dispositivo de este tipo está equipado con un
dispositivo de alimentación desplazable con el cual una chapa puede
transportarse de una primera posición a una segunda posición donde
preferentemente puede colocarse.
Un procedimiento de este tipo y un dispositivo
de este tipo se conocen por ejemplo del documento DE 43 22 963 A1.
En este documento impreso se expone retirar chapas de una pila de
chapas en una máquina de transformación de chapas mediante un
dispositivo de alimentación con un dispositivo de ventosas y
suministrarlas a una máquina de transformación. En lo anteriormente
expuesto puede darse en determinadas circunstancias el caso de que
dos o más chapas estén adheridas una a otra. Cuando un paquete de
dos o más chapas llega a la máquina de transformación pueden
producirse daños en la herramienta. Para evitarlo se enseña en el
documento DE 43 22 963 A1 llevar a cabo un control respecto a
chapas dobles. Para este fin se determina durante el transporte el
peso de la chapa retirada de la pila.
En el documento DE 35 05 671 A1 se dan a conocer
un procedimiento de medición y una disposición de medición mediante
los cuales deben detectarse conjuntos de chapas dobles por medio de
la determinación de la inductividad de un electroimán.
Otro dispositivo para la detección de chapas
dobles se conoce del documento JP 10-293012 A. En
este dispositivo conocido está previsto un bastidor en la zona de
la pila de chapas en el cual está dispuesta una barrera de luz. Al
elevar las chapas, estas pasan por la barrera de luz, detectándose
el grosor de chapa mediante la barrera de luz.
Del documento DE 692 04 410 T2 se conocen un
dispositivo y un procedimiento para la alimentación de piezas
semiacabadas de una pila a una máquina de transformación. El
dispositivo según este documento presenta un dispositivo de
detección para detectar una modificación de la posición o de la
geometría de la pila.
Del documento JP 58-078 935 se
conoce también un dispositivo para el transporte supervisado de
chapas.
El objetivo de la invención consiste en
especificar un procedimiento y un dispositivo para el transporte
supervisado de chapas, en particular en una instalación de
transformación, que garanticen una fiabilidad y seguridad en
servicio particularmente altas.
Este objetivo se consigue conforme a la
invención mediante un procedimiento con las características de la
reivindicación 1 y un dispositivo con las características de la
reivindicación 8. En las reivindicaciones dependientes se indican
ejemplos de realización preferidos.
El procedimiento conforme a la invención está
caracterizado porque durante el movimiento del dispositivo de
alimentación a la segunda posición un primer elemento sensor,
dispuesto en el dispositivo de alimentación, así como un segundo
elemento sensor, dispuesto en la segunda posición, se colocan en una
disposición de señalización y porque en base a una señal de
medición transmitida entre los elementos sensores se determina el
número de chapas en el dispositivo de alimentación y/o en la
segunda posición.
Una idea básica de la invención puede verse en
el hecho de que para la determinación del número de chapas en el
dispositivo de alimentación y/o en la segunda posición se prevé una
línea de medición formada por dos elementos sensores. Un elemento
sensor está montado en el dispositivo de alimentación móvil y el
segundo elemento sensor está dispuesto de forma fija en relación
con la bancada de la máquina. Una disposición de este tipo permite,
con un tipo de construcción relativamente sencillo, disponer los
elementos sensores cerca de la vía de transporte de las chapas, por
lo que se garantiza una exactitud de medición particularmente alta.
Mediante la disposición de uno de los dos elementos sensores en el
dispositivo de alimentación desplazable puede eliminarse además el
peligro de una colisión del dispositivo de alimentación con el
elemento sensor. Esto es válido en particular también en el caso de
que por ejemplo debido a una modificación de la forma de las chapas
se requiera una modificación del recorrido de desplazamiento del
dispositivo de alimentación. El procedimiento conforme a la
invención garantiza por lo tanto una seguridad de servicio
particularmente alta.
Conforme a la invención, los dos elementos
sensores se encuentran en una disposición de señalización que
permite una determinación del número de chapas cuando el
dispositivo de alimentación está desplazado a la segunda posición.
En la disposición de señalización, ambos elementos sensores están
dispuestos de forma apropiada uno sobre
otro.
otro.
La determinación del número de chapas se lleva a
cabo conforme a la invención cuando el dispositivo de alimentación
se encuentra en la segunda posición. Si el dispositivo de
alimentación está desplazado de la segunda posición, los dos
elementos sensores pueden encontrarse fuera del alcance de sus
señales.
Mediante el procedimiento conforme a la
invención puede detectarse por ejemplo si se trata de manera no
deseada de una chapa doble, de una chapa múltiple o de una chapa
errónea. Cuando el número de chapas medido no corresponde al número
de chapas deseado, puede estar previsto detener automáticamente el
transporte posterior de las chapas y/o el servicio de la
instalación de transformación.
Una detección particularmente fiable y económica
del número de chapas puede garantizarse conforme a la invención por
el hecho de que los elementos sensores son elementos sensores
acústicos, en particular elementos sensores de ultrasonido. En este
hecho puede verse un aspecto independiente de la invención.
Básicamente, los elementos sensores pueden ser por ejemplo también
elementos sensores capacitivos, elementos sensores inductivos o
elementos sensores ópticos.
Un procesamiento de señales que puede llevarse a
cabo de forma particularmente sencilla puede estar dado según la
invención por el hecho de que para la determinación del número de
chapas se emplea una señal de transmisión que atraviesa la chapa.
En este caso, uno de los dos elementos sensores emite una señal y
mediante el otro elemento sensor se determina el nivel de señal
residual después del paso de la señal por el elemento de chapa. En
particular en una medición acústica es ventajoso que los dos
elementos sensores se encuentren a ambos lados de las superficies
planas de la chapa, en particular aproximadamente en el centro de la
chapa. De esta manera pueden reducirse efectos de refracción no
deseados en los bordes de la chapa.
Para una exactitud de medición particularmente
alta es ventajoso que el número de chapas se determine con el
dispositivo de alimentación en parada. Esto es ventajoso en
particular en mediciones acústicas, ya que un movimiento relativo
entre los elementos sensores y/o un movimiento relativo entre la
chapa y los sensores puede falsear las señales. Básicamente puede
estar previsto también mover el dispositivo de alimentación con la
chapa y el primer elemento sensor lentamente en relación con el
segundo sensor durante la determinación del número de chapas,
siendo la velocidad relativa apropiadamente de 2,1 m/min como
máximo. Preferentemente, la determinación del número de chapas se
activa con una orden de parada emitida al dispositivo de
alimentación o poco después.
Básicamente puede estar previsto que el
dispositivo de alimentación transporte la chapa después de la
determinación del número de chapas en la segunda posición a una
tercera posición y la libere sólo en esta posición. No obstante, es
particularmente preferido que el dispositivo de alimentación libere
y descargue la chapa en la segunda posición. En este caso, el
número de chapas se determina cuando la chapa se encuentra en el
punto de descarga. La determinación del número de chapas puede
estar prevista mientras que el dispositivo de alimentación sujeta
aún la chapa. No obstante, puede estar prevista también después de
que el dispositivo de alimentación haya liberado la chapa en la
segunda posición.
Cuando el dispositivo de alimentación recoge en
la primera posición una chapa doble o también una chapa múltiple,
existe el peligro de que la chapa adicional se suelte y se caiga
durante el movimiento del dispositivo de alimentación y/o se
desplace lateralmente en relación con la otra chapa. Esto puede
producirse en particular durante el frenado del dispositivo de
alimentación debido a la inercia másica de la chapa adicional.
Existe la posibilidad de que la chapa adicional llegue a situarse
fuera de la zona de detección de los dos elementos sensores. Con
estos antecedentes es ventajoso, para aumentar aún más la seguridad
en servicio, prever de forma lateralmente desplazada respecto a la
segunda posición por lo menos un elemento sensor adicional, en
particular acústico, para la detección de chapas presentes de forma
no intencionada. El elemento sensor adicional puede estar
configurado por ejemplo también de forma inductiva, capacitiva u
óptica.
Para la detección de chapas presentes de forma
no intencionada pueden estar previstos por ejemplo pares de
elementos sensores con elementos sensores individuales dispuestos de
forma fija entre sí. No obstante, es particularmente ventajoso que,
sobre todo después de la liberación de la chapa, el dispositivo de
alimentación se mueva de tal manera que el primer elemento sensor
dispuesto en el dispositivo de alimentación llegue a una
disposición de señalización con el elemento sensor adicional en la
que en base a la señal de medición transmitida entre el primer
elemento sensor y el elemento sensor adicional puede detectarse una
chapa presente de forma no intencionada. En esta forma de
realización se necesita para la detección de chapas presentes de
forma no intencionada sólo un único elemento sensor adicional que
respecto a la técnica de medición actúa conjuntamente con el primer
elemento sensor dispuesto en el dispositivo de alimentación. En
particular puede estar previsto que el dispositivo de alimentación
no retroceda inmediatamente a la primera posición después de haber
liberado la chapa, sino que se desplace primero a este elemento
sensor adicional para comprobar si entre el elemento sensor situado
en el dispositivo de alimentación y el otro elemento sensor hay una
chapa presente de forma no intencionada. Mediante esta forma de
realización se contrarresta la posibilidad de que el dispositivo de
alimentación, o una chapa que cae del dispositivo de alimentación,
choque contra un elemento sensor y lo dañe. Para la detección de
chapas presentes de forma no intencionada, en el dispositivo de
alimentación puede estar dispuesto también por lo menos un elemento
sensor adicional.
El procedimiento conforme a la invención está
caracterizado porque está previsto un sensor para la determinación
del número de chapas presente en el dispositivo de alimentación y/o
en la segunda posición, presentando el sensor un primer elemento
sensor situado en el dispositivo de alimentación de forma móvil con
el dispositivo de alimentación, así como un segundo elemento sensor
dispuesto en la segunda posición.
El dispositivo conforme a la invención puede
emplearse en particular para llevar a cabo el procedimiento según
la invención, lo que permite conseguir las ventajas descritas en
este contexto.
Para una determinación del número de chapas
particularmente económica y fiable es ventajoso que el sensor sea
un sensor acústico, en particular un sensor de ultrasonido. No
obstante, el sensor puede estar configurado básicamente también
como sensor capacitivo, sensor inductivo o sensor óptico.
Asimismo, conforme a la invención es ventajoso
que el segundo sensor dispuesto en la segunda posición sea un
emisor y el primer elemento sensor situado en el dispositivo de
alimentación sea un receptor. Esto es conveniente en particular
cuando el sensor es un sensor acústico, ya que en este caso el
receptor es frecuentemente más sensible a la suciedad que el
emisor. El peligro de que partículas de suciedad lleguen de las
chapas al receptor es inferior cuando el receptor está dispuesto
por encima de las chapas transportadas. Asimismo, debido al
movimiento del dispositivo de alimentación junto con el receptor se
da también una función de limpieza en el receptor.
Preferentemente, los dos elementos sensores
están dispuestos de tal manera que se encuentren uno sobre otro con
la chapa intercalada cuando el dispositivo de alimentación se
encuentra en una posición de descarga. Como posición de descarga se
entiende una posición en la que el dispositivo de alimentación
libera la chapa recogida. La posición de descarga puede darse en
particular en la segunda posición.
Básicamente puede estar previsto transferir la
chapa mediante el dispositivo directamente a la zona de trabajo de
la instalación de transformación. En este caso, la segunda posición
puede estar dispuesta en la zona de trabajo de la instalación de
transformación. No obstante, conforme a la invención es ventajoso
que la segunda posición esté dispuesta en una vía de alimentación
para el transporte posterior de la chapa a la instalación de
transformación. En este caso, la chapa no se coloca directamente en
la zona de trabajo de la instalación de transformación sino en una
vía de alimentación adicional que transporta la chapa a la zona de
trabajo.
La instalación de transformación puede presentar
por ejemplo una máquina estampadora, una prensa y/o una máquina de
doblado.
Es particularmente conveniente que, sobre todo
en la vía de alimentación, esté dispuesto por lo menos un elemento
sensor adicional para la detección de chapas perdidas de forma no
intencionada. De esta manera puede impedirse que con la vía de
alimentación se transporten a la zona de trabajo de la instalación
de transformación chapas adicionales que caen eventualmente a la
vía de alimentación durante el movimiento del dispositivo de
alimentación y no pueden detectarse mediante el primero y el
segundo elemento sensor. En particular puede estar previsto, tal
como se ha explicado en relación con el procedimiento conforme a la
invención, desplazar el dispositivo de alimentación con el primer
elemento sensor después de la descarga de la chapa al elemento
sensor adicional a fin de llevar a cabo una medición para la
detección de chapas presentes de forma no intencionada entre el
primer elemento sensor y el elemento sensor adicional. El por lo
menos un elemento sensor puede estar dispuesto por ejemplo también
en el dispositivo de alimentación.
Un dispositivo con un tipo de construcción
particularmente sencillo y económico puede obtenerse según la
invención por el hecho de que el dispositivo de alimentación
presente un dispositivo de ventosas. Un dispositivo de ventosas
puede presentar por ejemplo ventosas que trabajan con vacío parcial.
De forma adicional o alternativa, el dispositivo de alimentación
puede presentar un dispositivo de sujeción magnético y/o
mecánico.
La invención se describe a continuación más
detalladamente con referencia a ejemplos de realización preferidos,
representados de forma esquemática en las figuras. En las figuras se
muestran:
Fig. 1 a 3 Ejemplo de realización de un
dispositivo conforme a la invención en distintos estados de
procedimiento durante la puesta en práctica del procedimiento según
la invención.
Fig. 4 Otro ejemplo de realización de un
dispositivo conforme a la invención durante la detección de chapas
caídas.
En las figuras 1 a 3 se muestra un dispositivo
conforme a la invención. El dispositivo sirve para el transporte de
chapas 20 de una pila de chapas 22, dispuesta en una primera
posición 1, a una segunda posición 2 en una vía de alimentación 50
de una instalación de transformación en frío. La instalación de
transformación en frío puede presentar por ejemplo una estampadora,
una prensa y/o una máquina de doblado.
El dispositivo presenta un dispositivo de
alimentación 10 para desplazar las chapas 20. En el estado de
procedimiento representado en la figura 1, este dispositivo de
alimentación 10 está situado encima de la pila de chapas 22 en la
primera posición. El dispositivo de alimentación 10, que puede
presentar por ejemplo un dispositivo de ventosas, recoge allí una
chapa 20 y la transporta por una distancia de aproximadamente dos a
tres metros al proceso de transformación a la segunda posición 2.
Este estado se muestra en la figura 2. A continuación, el
dispositivo de alimentación 10 libera la chapa 20, la descarga en la
vía de alimentación 50 configurada como cinta transportadora y se
transporta a la herramienta de transformación.
En determinadas circunstancias, por ejemplo a
causa de fuerzas de adhesión entre chapas 20 superpuestas, puede
darse el caso de que dos o más chapas 20 estén adheridas entre sí
durante la recogida desde la pila de chapas 22. Para evitar que se
suministre un paquete de chapas de este tipo al proceso de
transformación, en el dispositivo conforme a la invención están
previstos dos elementos sensores acústicos 31 y 32. El elemento
sensor 32, configurado como emisor de ultrasonido, está montado de
forma fija en la segunda posición 2 directamente debajo del punto
de descarga. El elemento sensor 31, configurado como receptor de
ultrasonido, está montado en el dispositivo de alimentación 10
móvil. Está dispuesto de tal manera que en el momento de la descarga
de la chapa 20 en la segunda posición 2 se encuentra exactamente
por encima del elemento sensor 32. Debido a que el dispositivo de
alimentación 10 está normalmente detenido durante la descarga, esta
disposición de los elementos sensores 31, 32 permite una detección
de chapas dobles o múltiples con el dispositivo de alimentación
parado. El dispositivo puede detenerse automáticamente cuando se
detectan chapas dobles o múltiples.
La disposición de sensores es en particular
apropiada para detectar grosores de chapa de hasta 2,5 mm.
A lo largo de la línea de transporte del
dispositivo de alimentación 10 está previsto entre la primera
posición 1 y la segunda posición 2 un elemento sensor 36 adicional
que puede estar configurado por ejemplo como sensor inductivo. Este
elemento sensor 36 adicional sirve para la detección de chapas
dobles o múltiples caídas durante el transporte.
Una caída de chapas dobles o múltiples del
dispositivo de alimentación 10 puede producirse en particular
durante el frenado del dispositivo de alimentación 10 en la segunda
posición 2. En este caso, las chapas caídas, señaladas en la figura
3 con el símbolo de referencia 20', pueden llegar a la vía de
alimentación 50 entre la segunda posición 2 y la herramienta de
transformación. Para la detección de estas chapas caídas 20' están
previstos varios sensores 34, 34', 35, 35' adicionales.
Los sensores 34, 34', configurados como sensores
de ultrasonido, están instalados de forma fija en la vía de
alimentación 50 entre la segunda posición 2 y la zona de
transformación. De esta manera puede garantizarse que la velocidad
relativa entre la chapa 20' y los elementos sensores 34, 34' sea
cero durante la medición.
De forma adicional o alternativa puede estar
previsto un par adicional de elementos sensores 35, 35'. El primer
elemento sensor 35 está dispuesto de forma fija en la vía de
alimentación 50 detrás de la zona de descarga mientras que el
segundo elemento sensor 35' adicional está situado en el dispositivo
de alimentación 10, de modo que se desplaza junto con el
dispositivo de alimentación 10. Mediante desplazamiento del
dispositivo de alimentación 10 es posible situar los elementos
sensores 35 y 35', después de la descarga de la chapa 20, uno sobre
otro para detectar una chapa 20' caída. Este estado se muestra en la
figura 3. Mediante la disposición del elemento sensor 35' en el
dispositivo de alimentación 10 puede evitarse que el dispositivo de
alimentación 10 choque contra este elemento sensor 35'. Por lo
tanto, el elemento sensor 35' no está en peligro, incluso en un
recorrido de desplazamiento más largo del dispositivo de
alimentación 10.
Por ejemplo, el elemento sensor 35 puede ser un
receptor y el elemento sensor 35' un emisor. No obstante, también
es posible una disposición inversa.
Otro ejemplo de realización de un dispositivo
conforme a la invención se muestra en la figura 4. El ejemplo de
realización según la figura 4 se diferencia del ejemplo de
realización según las figuras 1 a 3 porque en el ejemplo de
realización según la figura 4 para la detección de chapas 20'
caídas, que quedan en la vía de alimentación 50, no está previsto
un elemento sensor 35' adicional en el dispositivo de alimentación
10. En vez de ello se usa para la detección de estas chapas 20'
caídas el primer elemento sensor 31 que se emplea también para la
detección de chapas múltiples durante la descarga de la chapa 20 y
se dispone por encima del segundo elemento sensor 32. Para la
detección de chapas 20' caídas, el dispositivo de alimentación 10 se
desplaza aún más después de la descarga de la chapa 20, por lo que
el primer elemento sensor 31 dispuesto en el dispositivo de
alimentación 10 se posiciona sobre el elemento sensor 35 adicional.
Ahora puede llevarse a cabo una determinación del grosor de chapa
entre los elementos sensores 31 y 35 para detectar la chapa 20'
caída. En una disposición de este tipo está reducido el número de
elementos sensores requeridos.
Claims (14)
1. Procedimiento para el transporte supervisado
de chapas (20), en particular en una instalación de transformación,
según el cual una chapa (20) se recoge mediante un dispositivo de
alimentación (10) en una primera posición (1) y la chapa (20) se
mueve mediante el dispositivo de alimentación (10) a una segunda
posición, caracterizado porque durante el movimiento del
dispositivo de alimentación a la segunda posición (2) un primer
elemento sensor (31), situado en el dispositivo de alimentación
(10), así como un segundo elemento sensor (32), situado en la
segunda posición (2) se colocan en una disposición de señalización,
y
porque en base a una señal de medición
transmitida entre los elementos sensores (31, 32) se determina el
número de chapas en el dispositivo de alimentación (10) y/o en la
segunda posición (2).
2. Procedimiento de acuerdo con la
reivindicación 1 caracterizado porque los elementos sensores
(31, 32) son elementos sensores acústicos, en particular elementos
sensores de ultrasonido.
3. Procedimiento de acuerdo con una de las
reivindicaciones 1 ó 2 caracterizado porque para la
determinación del número de chapas se emplea una señal de
transmisión que atraviesa la chapa (20).
4. Procedimiento de acuerdo con una de las
reivindicaciones 1 a 3 caracterizado porque el número de
chapas se determina con el dispositivo de alimentación (10)
parado.
5. Procedimiento de acuerdo con una de las
reivindicaciones 1 a 4 caracterizado porque el dispositivo de
alimentación (10) libera la chapa (20) y la coloca en la segunda
posición (2).
6. Procedimiento de acuerdo con una de las
reivindicaciones 1 a 5 caracterizado porque de forma
lateralmente desplazada a la segunda posición (2) se prevé por lo
menos un elemento sensor (34, 35, 36) adicional, en particular
acústico, para la detección de chapas (20) presentes de forma no
intencionada.
7. Procedimiento de acuerdo con la
reivindicación 6 caracterizado porque el dispositivo de
alimentación (10) se mueve en particular después de la liberación
de la chapa (20) de tal manera que el primer elemento sensor (31)
situado en el dispositivo de alimentación (10) llega a una
disposición de señalización con el elemento sensor (35) adicional
en la que en base a una señal de medición transmitida entre el
primer elemento sensor (31) y el elemento sensor (35) adicional
puede detectarse una chapa (20') presente de forma no
intencionada.
8. Dispositivo para el transporte supervisado de
chapas, en particular en una instalación de transformación, con un
dispositivo de alimentación (10) desplazable mediante el cual una
chapa (20) puede transportarse de una primera posición (1) a una
segunda posición (2) donde puede colocarse preferentemente, en
particular para poner en práctica el procedimiento de acuerdo con
una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque
está previsto un sensor para la determinación del número de chapas
presente en el dispositivo de alimentación (10) y/o en la segunda
posición (2), presentando el sensor un primer elemento sensor (31)
situado en el dispositivo de alimentación (10) de forma móvil junto
con el dispositivo de alimentación (10), así como un segundo
elemento sensor (32) dispuesto en la segunda posición (2).
9. Dispositivo de acuerdo con la reivindicación
8 caracterizado porque el sensor es un sensor acústico, en
particular un sensor de ultrasonido.
10. Dispositivo de acuerdo con una de las
reivindicaciones 8 ó 9 caracterizado porque el segundo
elemento sensor (32) dispuesto en la segunda posición (2) es un
emisor y porque el primer elemento sensor (31) dispuesto en el
dispositivo de alimentación (10) es un receptor.
11. Dispositivo de acuerdo con una de las
reivindicaciones 8 a 10 caracterizado porque los dos
elementos sensores (31, 32) están dispuestos de tal manera que en
una posición de descarga del dispositivo de alimentación (10) están
posicionados uno encima de otro con la chapa (20) colocada entre los
mismos.
12. Dispositivo de acuerdo con una de las
reivindicaciones 8 a 11 caracterizado porque la segunda
posición (2) está dispuesta en una vía de alimentación (50) para el
ulterior transporte de la chapa (20) a la instalación de
transformación.
13. Dispositivo de acuerdo con la reivindicación
12 caracterizado porque en la vía de alimentación (50) está
dispuesto por lo menos un elemento sensor (34, 35) adicional para la
detección de chapas (20') presentes de manera no intencionada.
14. Dispositivo de acuerdo con una de las
reivindicaciones 8 a 13 caracterizado porque el dispositivo
de alimentación (10) presenta un dispositivo de ventosas.
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