ES2303015T3 - Celula de trabajo de un robot con una carcasa del tipo de contenedor que comprende un ensanchamiento en una pared lateral. - Google Patents
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Abstract
Célula de trabajo de robot, con una carcasa (1) del tipo de contenedor, en la que están dispuestos al menos un robot industrial (2) y al menos un dispositivo de posicionamiento (30) giratorio, en la que al menos una sección de pared de al menos una pared lateral (14, 16) de la carcasa (1) presenta un ensanchamiento (18, 20) en forma de segmento cilíndrico, cuyo eje medio se extiende vertical, que se proyecta en una posición de funcionamiento hacia fuera y posibilita una rotación del dispositivo de posicionamiento (30) alrededor de un eje de giro (44) que se extiende vertical evitando un contacto del dispositivo de posicionamiento (20) con la pared lateral (14, 16), en la que la sección de pared, que presenta el ensanchamiento (18, 20), se puede llevar a una posición de transporte, en la que el ensanchamiento (18, 20) se encuentra en el interior de la carcasa (1) y en la que el ensanchamiento (28, 20) está biselado en una zona adyacente a la pared de fondo (26) de la carcasa (1).
Description
Célula de trabajo de un robot con una carcasa
del tipo de contenedor que comprende un ensanchamiento en una pared
lateral.
La invención se refiere a una célula de trabajo
de robot con una carcasa del tipo de contenedor, en la que están
dispuestos al menos un robot industrial y al menos un dispositivo de
posicionamiento giratorio.
Las células de trabajo de robot están alojadas
con frecuencia en carcasas del tipo de contenedor, en cuyo interior
se encuentran, entre otras cosas, uno o varios robots industriales,
por ejemplo robots de soldadura. Por medio de la carcasa se blinda
el espacio de trabajo del robot en gran medida frente al medio
ambiente, de manera que se evita una influencia del medio ambiente,
por ejemplo un deslumbramiento del personal de mando a través de
arcos voltaicos de soldadura.
En una zona dentro de la carcasa, accesible para
el personal de mando, está dispuesto, además, un dispositivo de
posicionamiento, que presenta dos dispositivos de retención para el
alojamiento de piezas de trabajo a mecanizar. Los dos dispositivos
de retención están dispuestos en lados opuestos de un eje vertical,
alrededor del cual es giratorio el dispositivo de posicionamiento.
En este caso, un dispositivo de retención está asociado a una
persona de mando, que equipa este dispositivo de retención con
piezas de trabajo a mecanizar, mientras que el segundo dispositivo
de retención está dirigido hacia el robot industrial, que mecaniza
piezas de trabajo, con las que está equipado el segundo dispositivo
de retención. Por medio de una rotación del dispositivo de
posicionamiento alrededor de 180º, el dispositivo de retención
equipado por el personal de mando llega hacia el robot industrial,
mientras que el dispositivo de retención con las piezas de trabajo
mecanizadas llega hacia el personal de mando.
Para que el dispositivo de posicionamiento pueda
realizar un movimiento giratorio alrededor del eje vertical, la
célula de trabajo del robot debe ser tan ancha como el diámetro del
círculo de giro del dispositivo de posicionamiento. Por lo tanto,
un transporte de una célula de trabajo del robot completa es
problemático cuando el diámetro del circulo de giro excede la
anchura del medio de transporte, por ejemplo de un camión (Lkw).
Se conoce a partir del documento DE3532305A1 una
célula de fabricación y/o de montaje para piezas de trabajo, que
presenta dentro de la célula una unidad giratoria básica, dentro de
la cual está dispuesto un robot, cuya unidad giratoria básica es
giratoria alrededor de un eje vertical. Para que la unidad giratoria
básica pueda ser girada sin impedimentos, las paredes laterales
longitudinales de la célula son abatibles, formando la pared
exterior en el estado plegado. Las paredes plegables están
constituidas por dos partes laterales, por una parte de cubierta,
por una parte frontal así como por una parte de fondo insertable, no
representada en detalle.
El cometido de la invención es indicar una
célula de trabajo de robot, que se puede formar fácilmente con una
anchura de transporte reducida.
Este cometido se soluciona de acuerdo con la
invención por medio de las características de la reivindicación
1.
De acuerdo con la invención, al menos una
sección de pared de al menos una pared lateral de la carcasa del
tipo de contenedor presenta un ensanchamiento en forma de segmento
cilíndrico, cuyo eje medio se extiende vertical y en una posición
de funcionamiento de la célula de trabajo de robot, esta sección de
pared está dispuesta de tal forma que el ensanchamiento se proyecta
hacia fuera. El ensanchamiento está dimensionado en este caso de
tal forma que es posible una rotación del dispositivo de
posicionamiento alrededor de su eje de giro que se extiende
verticalmente evitando un contacto del dispositivo de
posicionamiento con la pared lateral. La sección de pared que
presenta el ensanchamiento se puede llevar, además, a una posición
de transporte, en la que el ensanchamiento se encuentra en el
interior de la carcasa. En este caso, el ensanchamiento está
biselado al menos en una zona adyacente a la pared de fondo de la
carcasa.
En una configuración ventajosa de la invención,
la sección de pared que presenta el ensanchamiento es giratoria
alrededor de un eje vertical, extendiéndose este eje de una manera
ventajosa en un plano de la pared lateral de la carcasa en la zona
del ensanchamiento. La sección de pared se puede girar de esta
manera de forma relativamente rápida y fácil desde la posición de
funcionamiento a la posición de transporte.
De una manera ventajosa, el ensanchamiento de la
sección de pared está cubierto en el plano adyacente a la pared de
cubierta de la carcasa con una placa que se extiende
horizontalmente. Por medio de una placa de este tipo se eleva la
resistencia o la rigidez del ensanchamiento y de la sección de
pared.
En lugar de la cobertura del ensanchamiento por
medio de una placa que se extiende horizontalmente, también es
concebible configurar el ensanchamiento biselado en una zona
adyacente a la pared de cubierta de la carcasa. Esto impide,
adicionalmente a la elevación de la resistencia o de la rigidez del
ensanchamiento y de la sección de pared, que una persona de mando
se mantenga en el ensanchamiento, que es una zona peligrosa.
Otras configuraciones ventajosas de la invención
se deducen a partir de las otras reivindicaciones dependientes.
\newpage
Con la ayuda de los dibujos, en los que se
representan ejemplos de realización de la invención, se explican y
describen en detalle configuraciones ventajosas y mejoras de la
invención así como otras ventajas.
La figura 1 muestra una célula de trabajo de
robot de acuerdo con la invención en la posición de
funcionamiento.
La figura 2 muestra una célula de trabajo de
robot de acuerdo con la invención en la posición de transporte.
La figura 3 muestra una vista frontal sobre una
célula de trabajo de robot en la posición de funcionamiento, y
La figura 4 muestra una representación en
perspectiva de una célula de trabajo de robot en la posición de
transporte.
En la figura 1 se muestra una célula de trabajo
de robot en la posición de funcionamiento. La célula de trabajo de
robot está alojada en este caso en una carcasa 1 del tipo de
contenedor, que posee una superficie básica rectangular extendida
alargada. La carcasa 1 posee una pared delantera 10, una primera
pared lateral 14 que se extiende perpendicularmente a la pared
delantera 10, una segunda pared lateral 16 que se extiende en ángulo
recto con respecto a la pared delantera 10 y en paralelo a la
primera pared lateral 14 y una pared trasera 12 dispuesta en ángulo
recto con respecto a las paredes laterales 14, 16 y en paralelo a la
pared delantera 10. En paralelo a las paredes laterales 14, 16 y a
la misma distancia de éstas se extiende un plano medio vertical 22 a
través de la carcasa 1.
En la carcasa 1, en la proximidad a la pared
trasera 12 está dispuesto un robot industria 2, aquí un robot de
soldar, que posee un brazo móvil 3. En el extremo de este brazo 3
está alojado un electrodo de soldar no mostrado aquí, por medio del
cual el robot de soldar puede realizar procesos de soldadura. En el
robot industrial 2 se puede tratar taimen de un robot roscador o
robot taladrador, que posee entonces, en lugar del electrodo de
soldar, una herramienta correspondiente en el extremo de su brazo 3.
Además, es concebible disponer varios, con preferencia dos robots
industriales, en la carcasa 1.
En la célula de trabajo del robot está alojado,
además, un dispositivo de posicionamiento, que está dispuesto en la
carcasa 1 en la proximidad de la pared delantera 10. El dispositivo
de posicionamiento 30 presenta un primer dispositivo de retención
32, que está equipado con una primera pieza de trabajo 36 así como
un segundo dispositivo de retención 34, que está equipado con una
segunda pieza de trabajo 38. El dispositivo de posicionamiento 30
es giratorio alrededor de un eje de giro vertical, en el que los
dispositivos de retención 32, 34 están dispuestos en lados opuestos
del eje de giro 44. El eje de giro 44 del dispositivo de
posicionamiento 30 se extiende en el plano medio 22 de la carcasa
1.
En la representación mostrada, la primera pieza
de trabajo 36 está dirigida hacia el robot industrial 2, mientras
que la segunda pieza de trabajo 38 está dirigida hacia la pared
delantera 10. En la pared delantera 10 está previsto un orificio,
que se puede cerrar, por ejemplo, por medio de una puerta corrediza
y a través de la cual una persona de mando puede acceder a la
carcasa 1, para equipar el dispositivo de retención dirigido hacia
él, en este caso el segundo dispositivo de retención 34, con una
pieza de trabajo o para desprender la pieza de trabajo del mismo.
Después de una rotación del dispositivo de posicionamiento 30
alrededor de su eje de giro 44 en torno a 180º, el segundo
dispositivo de retención 34 y la segunda pieza de trabajo 38, con
la que está equipado el segundo dispositivo de retención 34, están
dirigidos hacia el robot industrial 2 y el primer dispositivo de
retención 32 y la primera pieza de trabajo 36 están dirigidos hacia
la pared delantera 10 así como hacia la persona de mando.
El dispositivo de posicionamiento 30 posee,
además, una protección anti-deslumbrante 40, que
está realizada como placa plana, colocada verticalmente. La
protección anti-deslumbrante 40 se extiende en la
posición de funcionamiento en ángulo recto al plano medio 22 de la
carcasa 1, estando el primer dispositivo de retención 32 con la
primera pieza de trabajo 36 sobre un lado de la protección
anti-deslumbrante 40 y estando el segundo
dispositivo de retención 34 con la segunda pieza de trabajo 38 sobre
el otro lado de la
protección-anti-deslumbrante. El
eje de giro 44 del dispositivo de posicionamiento 30 se extiende en
el centro a través de la protección
anti-deslumbrante 40. En la posición de
funcionamiento del dispositivo de posicionamiento 30, la protección
anti-deslumbrante 40 separa la zona de trabajo del
robot industrial 2 de la zona de la carcasa 1 que es accesible a la
persona de mando y que está adyacente a la pared delantera 10 y de
esta manera impide, por ejemplo, un deslumbramiento de la persona
de mando por arcos voltaicos de soldadura.
Para poder realizar una rotación alrededor de su
eje vertical 4, el dispositivo de posicionamiento 30 representado
aquí necesita un círculo de giro 42, cuyo diámetro es mayor que la
anchura de la carcasa 1, que corresponde a la anchura T en la
posición de transporte.
La primera y la segunda pared lateral 14, 16
poseen, por lo tanto, en la sección de pared adyacente al
dispositivo de posicionamiento, respectivamente, un ensanchamiento
18, 20. El primer ensanchamiento 18 y el segundo ensanchamiento 20
son en cada caso convexos hacia fuera y se proyectan más allá de las
paredes laterales 14, 16, estando configurados en forma de segmento
cilíndrico. Los ejes medios de los ensanchamientos 18, 29 en forma
de segmento cilíndrico coinciden con el eje de giro 44 del
dispositivo de posicionamiento 30. El diámetro del cilindro, sobre
el que se encuentran los ensanchamientos 18, 20, es en este caso
mayor que el diámetro del círculo de giro 42 del posicionamiento,
de manera que éste puede girar sin obstáculos.
\newpage
De esta manera, la anchura B de la célula de
trabajo del robot corresponde en la posición de funcionamiento al
diámetro del cilindro, que está determinado por los ensanchamientos
18, 20 en forma de segmento cilíndrico.
En la figura 2 se representa la misma célula de
trabajo de robot en la posición de transporte. En este caso, las
piezas de trabajo 36, 38 están retiradas de los dispositivos de
retención 32, 34 del dispositivo de posicionamiento 30. El
dispositivo de posicionamiento 30 está girado, con respecto a la
posición de funcionamiento, 90º alrededor de su eje de giro
vertical 44 y la protección anti-deslumbrante 40 se
extiende, por lo tanto, en paralelo a las paredes laterales 14, 16
de la carcasa 1.
La sección de pared de la primera pared lateral
14, que presenta el primer ensanchamiento 18, es giratoria
alrededor de un primer eje de giro 50 que se extiende verticalmente.
En la posición de transporte, esta sección de pared está girada
frente a la posición de funcionamiento 180º alrededor del primer eje
de giro 50, con lo que el ensanchamiento 18 se encuentra en el
interior de la carcasa 1. De una manera correspondiente, la sección
de pared de la segunda pared lateral 16 está girada en el segundo
ensanchamiento 20 en torno a 180º alrededor de un segundo eje de
giro 52 que se extiende verticalmente. El segundo ensanchamiento 20
se encuentra en la posición de transporte igualmente en el interior
de la carcasa 1.
El primer eje de giro 50 se extiende vertical en
el plano de la primera pared lateral 14 en la zona del primer
ensanchamiento 18. De una manera correspondiente, el segundo eje de
giro 52 se extiende vertical en plano de la segunda pared lateral
16 en la zona del segundo ensanchamiento 20.
La anchura T de la célula de trabajo de robot en
la posición de transporte es en este caso la distancias entre las
superficies exteriores de las paredes laterales 14, 16 y, por lo
tanto, está reducida frente a la anchura B en la posición de
funcionamiento en la medida de los espesores de los ensanchamientos
18, 20.
El espesor de un ensanchamiento 18, 20 es en
este caso la distancia máxima de la superficie exterior del
ensanchamiento 18, 20 respectivo desde el plano de la pared lateral
14, 16 adyacente.
La reducción de la anchura T en la posición de
transporte frente a la anchura B en la posición de funcionamiento
se explica en detalle con la ayuda de un ejemplo numérico. En el
ejemplo seleccionado, la anchura T en la posición de transporte es
250 cm, de manera que es posible un transporte de la célula de
trabajo de robot por medio de un camión. El círculo de giro 42 del
dispositivo de posicionamiento 30 tiene un diámetro de 330 cm, y la
anchura B en la posición de funcionamiento, que es
insignificantemente mayor que el diámetro del círculo de giro 42,
tiene aproximadamente 350 cm. Los ensanchamientos 18, 20 presentan,
por lo tanto, en cada caso un espesor de 50 cm y la anchura T en la
posición de transporte se encuentra reducida aproximadamente en 100
cm con respecto a la anchura B en la posición de funcionamiento.
En el ejemplo seleccionado, el dispositivo de
posicionamiento 30 está dispuesto en el centro entre las paredes
laterales 14, 16, de manera que su eje de giro 44 se extiende en e
plano central 22 de la carcasa 1. El círculo de giro 42 del
dispositivo de posicionamiento 30 se proyecta en este caso con la
misma anchura sobre las paredes laterales 14, 16 y los
ensanchamientos 18, 20 presentan el mismo espesor. Pero si el
dispositivo de posicionamiento 30 está dispuesto, por ejemplo, más
cerca de la segunda pared lateral 16, entonces el ensanchamiento 18
en la primera pared lateral 14 puede estar realizado más pequeño
que el segundo ensanchamiento 20 en la segunda pared lateral 16. El
dispositivo de posicionamiento 30 puede estar dispuesto también tan
cerca de la segunda pared lateral 16 que su círculo de giro 42 no
se proyecta más allá de la primera pared lateral 14. En este caso,
solamente se necesita un ensanchamiento 20 en la segunda pared
lateral 16.
En el ejemplo seleccionado, las secciones de
pared con los ensanchamientos 18, 20 son giratorias en cada caso
alrededor de un eje 50, 52 que se extiende vertical. También es
concebible hacer giratorias las secciones de pared correspondientes
en cada caso alrededor de un eje que se extiende horizontalmente.
Estos ejes se extienden en cada caso, por ejemplo, respectivamente
en un plano de las paredes laterales 14, 16 de la carcasa 1.
Además, es concebible disponer las secciones de
pared con los ensanchamientos 18, 29 de forma fija, es decir, no
giratoria, en las paredes laterales 14, 16 correspondientes, por
ejemplo fijadas con tornillos. En este caso, las secciones de pared
con el primero y segundo ensanchamiento 18, 20 se pueden llevar
desde la posición de funcionamiento a la posición de transporte,
desenroscando las secciones de pared, girándolas fuera de la
carcasa 1 y fijándolas a continuación en las paredes laterales 14,
16 de tal forma que los ensanchamientos 18, 20 se proyectan en el
interior de la carcasa 1.
En la figura 3 se muestra una vista frontal
sobre la célula de trabajo de robot en la posición de
funcionamiento. En esta representación es visible la pared
delantera 10 de la carcasa 1, que se limita lateralmente por las
paredes laterales 14, 16. En la zona superior alejada del suelo 28,
la carcasa 1 está cerrada por medio de una pared de cubierta 24,
mientras que en la zona inferior dirigida hacia el suelo 28 está
prevista una pared de fondo 16.
En la primera pared lateral 14, el primer
ensanchamiento 18 sobresale hacia fuera. El ensanchamiento 18 está
cubierto en su extremo dirigido hacia la pared de fondo 24 con una
primera placa 60 que se extiende horizontalmente. En su zona
adyacente a la pared de fondo 26, el ensanchamiento 18 posee un
primer chaflán 64. El primer chaflán 64 está configurado en este
caso de tal forma que la línea envolvente, que se encuentra en el
centro sobre el primer ensanchamiento 18 en forma de segmento
cilíndrico, es más corta que las otras líneas envolventes sobre el
primer ensanchamiento 18 en forma de segmento cilíndrico. De esta
manera, el primer chaflán 64 se extiende, comenzando a partir de la
primera pared lateral 14, en un ángulo desde la primera pared
lateral 14 y fuera de la pared de fondo 26 a lo largo de la
extensión horizontal del primer ensanchamiento 18.
De una manera correspondiente, el primer
ensanchamiento 20, que se proyecta en la segunda pared lateral 16
hacia fuera, presenta en s extremo dirigido hacia la pared de
cubierta 24, una segunda placa 62 que se extiende horizontalmente y
presenta un segundo chaflán en su zona adyacente a la pared de fondo
26.
Las placas 60, 62 y los chaflanes 64, 66 elevan
la resistencia o la rigidez de los ensanchamientos 18, 20
correspondientes. Los chaflanes 64, 66 impiden adicionalmente que
una persona de mando se pueda mantener dentro de uno de los
ensanchamientos 18, 20. Además, los chaflanes 64, 66 garantizan que
no permanezcan cuerpos extraños, por ejemplo de piezas que caen
desde una pieza de trabajo 36, 38 a mecanizar, en uno de los
ensanchamientos 18, 20, donde pueden provocar un bloqueo del
dispositivo de posicionamiento 30, sino que caigan sobre la pared
de fondo 26 de la carcasa 1.
La figura 4 muestra una representación en
perspectiva de una célula de trabajo de robot en la posición de
transporte.
El dispositivo de posicionamiento 30 está girado
alrededor de 90º con respecto a la posición de funcionamiento y la
protección anti-deslumbrante 40 se extiende en
paralelo a las paredes laterales 14, 16. Las piezas de trabajo
están alejadas de los dispositivos de retención 32, 34.
En la zona de la carcasa, adyacente a la pared
trasera 12, de la célula de trabajo de robot están previstos dos
robots 2 para la mecanización de piezas de trabajo que se pueden
fijar en los dispositivos de retención 32, 34.
La pared delantera 10 posee un orificio, que se
extiende aproximadamente sobre toda la superficie de la pared
delantera 10 y se puede cerrar por medio de una puerta corrediza 54.
En la representación mostrada, la puerta corrediza 54 está enrolada
y la abertura en la pared delantera 10 está abierta.
Las secciones de pared, que presentan los
ensanchamientos 18, 20 de las paredes laterales 14, 16 se encuentran
en la posición de transporte. Los ensanchamientos 18, 20 se
proyectan en este caso, respectivamente, en el interior de la
carcasa de la célula de trabajo de robot.
En los extremos de los ensanchamientos 18, 20
adyacentes a la pared de cubierta no representada aquí está
prevista en cada caso una placa 60, 62 que se extiende
horizontalmente para la elevación de la rigidez. En la zona
adyacente a la pared de fondo no representada tampoco aquí, los
ensanchamientos 18, 20 disponen de un chaflán 64, 66 respectivo,
que eleva la rigidez de los ensanchamientos y que impiden una
permanencia de personas o cuerpos extraños en los ensanchamientos
18, 20. En la representación mostrada, el primer chaflán 64 del
primer ensanchamiento 18 y la segunda placa 62 del segundo
ensanchamiento 20 no son visibles.
Por medio del cierre de la puerta corrediza 54
se puede impedir que una persona de mando acceda a la carcasa de la
célula de trabajo de robot, mientras el dispositivo de
posicionamiento 30 gira alrededor de su eje vertical. De una manera
alternativa a la puerta corrediza 54 se pueden prever también una
barrera óptica o un escáner láser en la pared delantera 10.
- 1
- Carcasa
- 2
- Robot industrial
- 3
- Brazo del robot industrial
\vskip1.000000\baselineskip
- 10
- Pared delantera
- 12
- Pared trasera
- 14
- Primera pared lateral
- 16
- Segunda pared lateral
- 18
- Primer ensanchamiento
- 20
- Segundo ensanchamiento
- 22
- Plano medio
- 24
- Pared de cubierta
- 26
- Pared de fondo
- 28
- Suelo
\vskip1.000000\baselineskip
- 30
- Dispositivo de posicionamiento
- 32
- Primer dispositivo de retención
- 34
- Segundo dispositivo de retención
- 36
- Primera pieza de trabajo
- 38
- Segunda pieza de trabajo
- 40
- Protección anti-deslumbrante
- 42
- Círculo de giro del dispositivo de posicionamiento
- 44
- Eje de giro del dispositivo de posicionamiento
\vskip1.000000\baselineskip
- 50
- Primer eje de giro
- 52
- Segundo eje de giro
- 54
- Puerta corrediza
\vskip1.000000\baselineskip
- 60
- Primera placa
- 63
- Segunda placa
- 64
- Primer chaflán
- 66
- Segundo chaflán
- B
- Anchura en la posición de funcionamiento
- T
- Anchura en la posición de transporte.
Claims (7)
1. Célula de trabajo de robot, con una carcasa
(1) del tipo de contenedor, en la que están dispuestos al menos un
robot industrial (2) y al menos un dispositivo de posicionamiento
(30) giratorio, en la que al menos una sección de pared de al menos
una pared lateral (14, 16) de la carcasa (1) presenta un
ensanchamiento (18, 20) en forma de segmento cilíndrico, cuyo eje
medio se extiende vertical, que se proyecta en una posición de
funcionamiento hacia fuera y posibilita una rotación del dispositivo
de posicionamiento (30) alrededor de un eje de giro (44) que se
extiende vertical evitando un contacto del dispositivo de
posicionamiento (20) con la pared lateral (14, 16), en la que la
sección de pared, que presenta el ensanchamiento (18, 20), se puede
llevar a una posición de transporte, en la que el ensanchamiento
(18, 20) se encuentra en el interior de la carcasa (1) y en la que
el ensanchamiento (28, 20) está biselado en una zona adyacente a la
pared de fondo (26) de la carcasa (1).
2. Célula de trabajo de robot de acuerdo con la
reivindicación 1, caracterizada porque la sección de pared,
que presenta el ensanchamiento (18, 20) es giratoria alrededor de un
eje de giro vertical (50, 52).
3. Célula de trabajo de robot de acuerdo con la
reivindicación 2, caracterizada porque el eje vertical (50,
52) se extiende en el plano de la pared lateral (14, 16) en la zona
del ensanchamiento (18, 20).
4. Célula de trabajo de robot de acuerdo con una
de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque el
ensanchamiento (18, 20) en forma de segmento cilíndrico se encuentra
en la posición de funcionamiento sobre un cilindro, cuyo eje medio
coincide con el eje de giro (44) del dispositivo de posicionamiento
(30).
5. Célula de trabajo de robot de acuerdo con una
de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque el
ensanchamiento (18, 20) está cubierto en el extremo adyacente a la
pared de cubierta (24) de la carcasa (1) con una placa (60, 62) que
se extiende horizontalmente.
6. Célula de trabajo de robot de acuerdo con una
de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizada porque el
ensanchamiento (18, 20) está biselado en una zona adyacente a la
pared de cubierta (24) de la carcasa (1).
7. Célula de trabajo de robot de acuerdo con una
de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque dos
paredes laterales (14, 16) opuestas presentan en cada caso una
sección de pared con un ensanchamiento (18, 20).
Applications Claiming Priority (2)
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|---|---|---|---|
| DE202004008193~U | 2004-05-21 | ||
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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