ES2298946T3 - Celula de proteccion para un dispositivo de montaje que presenta un brazo de robot. - Google Patents
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Abstract
Célula de protección para un dispositivo (10) de montaje que presenta un brazo (24) de robot con una carcasa (15) compuesta por barras (16) de perfil en forma de barras, teniendo las barras (16) de perfil entalladuras (34) para el alojamiento de elementos (28) de vidrio, y alcanzando el radio de movimiento máximo posible del brazo (24) de robot hasta el exterior de la carcasa (15), así como con un dispositivo para evitar el giro hacia fuera del brazo (24) de robot hasta una zona fuera de la carcasa (15), caracterizada porque el dispositivo para evitar el giro hacia fuera del brazo (24) de robot está compuesto por un soporte sin hendiduras con excepción de una hendidura (51) de montaje de los elementos (28) de vidrio en las entalladuras (34) de las barras (16) de perfil, y porque entre los elementos (28) de vidrio y las entalladuras (34) en el lado de la carcasa (15) opuesto al brazo (24) de robot está dispuesta una junta (43) que presiona los elementos (28) de vidrio contra la superficie (41) lateral de la entalladura (34) opuesta a la junta (43).
Description
Célula de protección para un dispositivo de
montaje que presenta un brazo de robot.
La invención se refiere a una célula de
protección para un dispositivo de montaje que presenta un brazo de
robot según el preámbulo de la reivindicación 1.
Una célula de protección de este tipo se conoce
por ejemplo del documento EP-A-0 517
003.
Las células de protección de este tipo tienen un
dispositivo de seguridad que evita que el brazo de robot pueda
girar hacia fuera hasta una zona fuera de la célula de protección en
caso de interrupciones del funcionamiento y ponga en peligro
personas o instalaciones que se encuentren allí. Se conocen
dispositivos de protección por ejemplo en forma de barreras
fotoeléctricas o interruptores finales que interrumpen la corriente
hacia el robot una vez que el brazo de robot ha alcanzado una
posición determinada dentro de la célula de protección. Los
dispositivos de protección de este tipo significan un despliegue
adicional no insignificante y en sí mismos son a su vez susceptibles
de fallos.
Por tanto es objetivo de la invención
perfeccionar la célula de protección conocida para un dispositivo de
montaje que presenta un brazo de robot de tal modo, que con un
despliegue relativamente reducido puede garantizarse que en caso de
interrupciones del funcionamiento el brazo de robot no ponga en
peligro a personas e instalaciones que se encuentran fuera de la
célula de protección.
La célula de protección según la invención para
un dispositivo de montaje que presenta un brazo de robot con las
características de la reivindicación 1 tiene la ventaja de que con
medidas constructivas muy sencillas se excluye un peligro para
personas o instalaciones dispuestas fuera de la célula de
protección. Esto se consigue según la invención fundamentalmente de
una manera completamente mecánica mediante una disposición especial
de los vidrios protectores en conexión con una junta para los
vidrios protectores que en caso de interrupciones del funcionamiento
absorben la energía mecánica ejercida por el brazo de robot sobre
los vidrios protectores.
Perfeccionamientos de la célula de protección
según la invención para un dispositivo de montaje que presenta un
brazo de robot están indicados en las reivindicaciones dependientes.
Para con elementos de cierre de puerta convencionales evitar que un
elemento de puerta se abra de golpe cuando el brazo de robot alcanza
el elemento de puerta está previsto en un perfeccionamiento
ventajoso prever un puntal dispuesto exteriormente que bloquea el
elemento de puerta de manera mecánica.
Un ejemplo de realización de la invención está
representado en el dibujo y se explica a continuación más
detalladamente. Muestran:
la figura 1, un dispositivo de montaje con un
brazo de robot en una vista en perspectiva simplificada y
la figura 2, un corte a través de la zona
superior del dispositivo de montaje de la figura 1 en la zona de un
vidrio protector.
En la figura 1 está representado un dispositivo
10 de montaje en forma de una denominada célula de montaje. El
dispositivo 10 de montaje forma parte de una instalación de
fabricación más grande no representada que presenta por ejemplo una
pluralidad de células de montaje. La conexión entre las células de
montaje individuales se realiza mediante un sistema de transporte
de soporte de piezas a mecanizar conocido en sí mismo cuya vía 12 de
transporte discurre de manera recta a través del dispositivo 10 de
montaje.
El dispositivo 10 de montaje presenta una
carcasa 15 en forma de cubo o caja que sirve como célula de
protección cuya limitación exterior está formada especialmente por
barras 16 de perfil fabricadas a partir de aluminio en el
procedimiento de extrusión. Las barras 16 de perfil individuales
están unidas entre sí de manera fija en sus puntos de esquina o de
unión por medio de denominados conectores 17 de esquina a través de
atornillados no representados más detalladamente.
El dispositivo 10 de montaje está dividido en un
plano horizontal en una zona 18 inferior en la que están dispuestas
especialmente unidades de accionamiento o dispositivos de
alimentación eléctricos y/o neumáticos, y una zona 19 superior en
la que tiene lugar el propio proceso de montaje. La separación de
las dos zonas 18, 19 se realiza mediante un tablero 20 dispuesto
horizontalmente.
Del tablero 20 sobresale una parte de un robot
22 de montaje. El robot 22 de montaje presenta una columna 23 unida
de manera fija con el tablero 20 en la que está fijado un brazo 24
de robot que puede girar, rotar, elevarse y descenderse. El brazo
24 de robot lleva en su extremo opuesto a la columna 23 por ejemplo
un dispositivo 26 de manejo con el que puede equipar piezas a
mecanizar suministradas al dispositivo 10 de montaje a través de la
vía 12 de transporte por ejemplo con componentes adicionales. Es
fundamental que al menos partes del brazo 24 de robot presenten un
radio de movimiento tal que puedan desviarse al menos por secciones
hasta el exterior de la carcasa 15, siempre que no existan medidas
de protección tales como las se describen más detalladamente a
continuación.
En el funcionamiento normal del dispositivo 10
de montaje se excluyen estados de funcionamiento de este tipo del
robot 22 de montaje, ya que éste con su brazo 24 de robot sólo
alcanza puntos dentro de la carcasa 15 debido a su programa de
control o movimiento programado.
La carcasa 15 está cerrada en su zona 18
inferior mediante paredes 27 laterales en forma de placa, mientras
que en la zona 19 superior vidrios 28 protectores sirven como
limitación de la carcasa 15 hacia fuera. En la zona de la vía 12 de
transporte los vidrios 28 protectores pueden presentar entalladuras
o rupturas. En cambio, la zona 30 de techo de la carcasa 15 puede
estar configurada o diseñada de manera abierta. Además en una de
las paredes laterales de la carcasa 15 están dispuestas dos puertas
31 adicionales que deben abrirse hacia fuera que están fijadas y
articuladas en la carcasa 15 mediante una cerradura o mecanismo 32
de bloqueo convencional y bisagras 33 dispuestas en el lado del
borde.
Tal como puede observarse especialmente en la
figura 2, las barras 16 de perfil presentan en sus superficies
longitudinales en cada caso al menos una entalladura 34 que sirve
para el alojamiento de las paredes 27 laterales o de los vidrios 28
protectores. Las barras 16 de perfil de este tipo ya se conocen en
general por la práctica.
En la entalladura 34 de la barra 16 de perfil
respectiva de la figura 2 está insertado un vidrio 28 protector que
está en contacto con la superficie 41 lateral de la entalladura 34
dirigida al brazo 24 de robot. En cambio, en el lado opuesto al
brazo 24 de robot, es decir, en el lado exterior de la carcasa del
vidrio 28 protector está dispuesta en cada caso una junta 43 de
perfil longitudinal. La junta 43 de perfil está configurada como
junta semirrígida y presenta una sección 45 dispuesta dentro de la
entalladura 34. Otra sección 46 de la junta 43 de perfil está en
contacto íntimo con el vidrio 28 protector mientras que una tercera
sección 47 se apoya en uno de los bordes 38 exteriores
longitudinales de perfil.
Durante el montaje de la junta 43 de perfil que
discurre preferiblemente por toda la longitud en cada caso de las
barras 16 de perfil (horizontales y verticales) en la barra 16 de
perfil la junta 43 de perfil se deforma de manera elástica de tal
modo, que con la junta 43 de perfil montada ésta presiona el vidrio
28 protector contra la superficie 41 lateral. Además puede
observarse que el vidrio 28 protector se apoya con su borde 48
inferior en el fondo de la entalladura 34 de la barra 16 de perfil.
Este apoyo del vidrio 28 protector en la barra 16 de perfil se
realiza mediante el peso propio del vidrio 28 protector. Sin
embargo, es fundamental que el borde 49 superior del vidrio 28
protector esté separado del núcleo 35 sólo con una hendidura 51 muy
reducida. Esta hendidura 51 está dimensionada de tal modo, que aún
posibilita un montaje del vidrio 28 protector dentro de las barras
16 de perfil, es decir, que además de las tolerancias de montaje
necesarias que se derivan de las barras 16 de perfil y su montaje no
están previstas tolerancias adicionales.
Como ejemplo típico debe mencionarse una
hendidura 51 (de montaje) de aproximadamente un milímetro, en el
caso de una anchura de ranura de la entalladura 34 de 10 mm, una
anchura de perfil de las barras 16 de perfil de 45 mm y un grosor
del vidrio 28 protector de 8 mm. Mediante un dimensionamiento de
este tipo de las barras 16 de perfil y del vidrio 28 protector es
posible recibir o absorber en el caso de un tamaño de vidrio máximo
de aproximadamente 930x1290 mm una energía de aproximadamente 520 J
del brazo 24 de robot, estando compuesto el vidrio 28 protector por
Makralon®. En este caso se excluye una penetración del brazo 24 de
robot a través de la carcasa 15 y de este modo un peligro para
personas o material que se encuentren fuera de la carcasa 15.
Para evitar además una apertura de golpe de las
puertas 31 hacia fuera está previsto equipar las puertas 31 desde el
exterior, es decir, desde el lado del vidrio 28 protector o de la
puerta 31 opuesto al brazo 24 de robot con un puntal 53 común en el
ejemplo de realización dispuesto de manera vertical que está fijado
en las barras 16 de perfil de manera separable. Preferiblemente el
puntal 53 está dispuesto cerca del mecanismo 32 de bloqueo o
relativamente alejado con respecto a las bisagras 33 en la carcasa
15. De este modo puede evitarse incluso en el caso de un fallo de
los mecanismos 32 de bloqueo, que lleva a una apertura de golpe de
las puertas 31, que el brazo 24 de robot empuje las puertas 31 de
manera que se abren hacia fuera.
El dispositivo 10 de montaje o su carcasa 15
descrito hasta ahora puede variar o modificarse de diferente manera.
Especialmente es concebible una adaptación del grosor de los vidrios
28 protectores a la energía que debe absorberse del brazo 24 de
robot así como a la superficie del vidrio 28 protector.
Claims (4)
1. Célula de protección para un dispositivo (10)
de montaje que presenta un brazo (24) de robot con una carcasa (15)
compuesta por barras (16) de perfil en forma de barras, teniendo las
barras (16) de perfil entalladuras (34) para el alojamiento de
elementos (28) de vidrio, y alcanzando el radio de movimiento máximo
posible del brazo (24) de robot hasta el exterior de la carcasa
(15), así como con un dispositivo para evitar el giro hacia fuera
del brazo (24) de robot hasta una zona fuera de la carcasa (15),
caracterizada porque el dispositivo para evitar el giro hacia
fuera del brazo (24) de robot está compuesto por un soporte sin
hendiduras con excepción de una hendidura (51) de montaje de los
elementos (28) de vidrio en las entalladuras (34) de las barras (16)
de perfil, y porque entre los elementos (28) de vidrio y las
entalladuras (34) en el lado de la carcasa (15) opuesto al brazo
(24) de robot está dispuesta una junta (43) que presiona los
elementos (28) de vidrio contra la superficie (41) lateral de la
entalladura (34) opuesta a la junta (43).
2. Célula de protección según la reivindicación
1, caracterizada porque la junta (43) está colocada en todos
los lados de las barras (16) de perfil dispuestos en unión operativa
con los vidrios (28) protectores por toda su longitud en cada
caso.
3. Célula de protección según la reivindicación
1 ó 2, caracterizada porque los vidrios (28) protectores
están compuestos por Makralon® y presentan un grosor de 8 mm con un
tamaño máximo de un vidrio (28) protector de 930x1290 mm y una
anchura de ranura de la entalladura (34) de la barra (16) de perfil
de 10 mm.
4. Célula de protección según una de las
reivindicaciones 1 a 3, caracterizada porque la carcasa (15)
presenta al menos un elemento (31) de puerta fijado mediante
bisagras (33) y un mecanismo (32) de bloqueo que debe abrirse por el
lado opuesto con respecto al brazo (24) de robot, y porque en la
carcasa (15) en el lado opuesto al brazo (24) de robot está fijado
al menos un elemento (53) de puntal de manera separable que bloquea
el movimiento de apertura del al menos un elemento (31) de
puerta.
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