ES2228043T3 - Sistema quirurgico interactivo asistido por ordenador. - Google Patents

Abstract

Un sistema quirúrgico interactivo para asistir en una cirugía sobre al menos una estructura anatómica, comprendiendo dicho sistema: una herramienta quirúrgica (20); un ordenador (12), que incluye un modelo tridimensional de cada una de la al menos una estructura anatómica y un modelo tridimensional de dicha herramienta; un dispositivo (18) de salida que está configurado para mostrar dicho modelo de cada una de la al menos una estructura anatómica y dicho modelo de dicha herramienta; y un sistema (22) captador de posición que está configurado para registrar la posición de dicha herramienta y la posición de cada una de la al menos una estructura anatómica y transferir dichas posiciones a dicho ordenador; en el que, cuando está en operación, dicho ordenador, usando dichas posiciones de dicha herramienta y la al menos una estructura anatómica, está configurado para determinar posiciones virtuales de dichos modelos de cada una de la al menos una estructura anatómica y de dicha herramienta, y para controlar dicho dispositivo de salida para mostrar dichos modelos de cada una de dicha al menos una estructura anatómica y de dicha herramienta en sus respectivas posiciones virtuales; y dicho modelo tridimensional de cada una de la al menos una estructura anatómica está siendo así mostrado para aparecer parcialmente transparente, caracterizado porque el ordenador está además configurado para variar selectivamente la intensidad de transparencia usada para mostrar dicho modelo tridimensional, en el intervalo desde la opacidad a la desaparición del modelo.

Description

Sistema quirúrgico interactivo asistido por ordenador.

Campo del invento

El presente invento se refiere a un sistema quirúrgico asistido por ordenador. Más específicamente, el presente invento está relacionado con un sistema quirúrgico interactivo asistido por ordenador. A partir del documento US-A-5 715 836 se conoce un sistema de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1.

Antecedentes del invento

Sistemas quirúrgicos asistidos por ordenador son usados para ayudar a los doctores durante el procedimiento quirúrgico. Inicialmente, estos sistemas sólo mostraban el estado del paciente y datos sobre su condición física. Finalmente, los sistemas quirúrgicos asistidos por ordenador han evolucionado para permitir la interacción en tiempo real entre los procedimientos del cirujano y los datos del ordenador representados. En años recientes, sistemas quirúrgicos asistidos por ordenador empezaron a mostrar modelos generados por ordenador de las estructuras anatómicas de interés para ayudar al cirujano a visualizar el procedimiento quirúrgico que está siendo realizado.

Uno de tales sistemas ha sido descrito por Willie WILLIAMSON, Jr. en la patente de EE.UU. Nº 5.769.092, expedida el 23 de junio de 1998. En esta patente, Williamson presenta un sistema asistido por ordenador para ayudar a realizar una substitución de una cadera. El sistema permite al usuario interactuar con modelos tridimensionales de los huesos relevantes para seleccionar una estrategia de substitución apropiada. Una primera desventaja del sistema de Williamson es que no hay registro de las estructuras anatómicas de interés y, por consiguiente, estas estructuras anatómicas deben ser inmovilizadas adecuadamente para poder visualizar la interacción entre las estructuras y un brazo robotizado. La inmovilización de las estructuras anatómicas dificulta la planificación del espacio interno de la operación, ya que no se pueden realizar movimientos de prueba sobre las estructuras inmovilizadas. Además, sólo se reproducen los movimientos del brazo robotizado sobre el monitor de representación y la interacción se realiza sólo con imágenes bidimensionales de las estructuras anatómicas. Por último, el sistema de Williamson no permite la visualización de modelos tridimensionales transparentes de las estructuras anatómicas.

En la Patente de EE.UU. Nº 5.682.886, expedida el 4 de noviembre de 1997, Scott L. DELP et al. proponen un sistema quirúrgico asistido por ordenador que supera algunas desventajas del sistema de Williamson. Delp muestra la interacción de una herramienta quirúrgica con modelos tridimensionales de las estructuras anatómicas de interés. Sin embargo, el sistema de Delp no presenta una actualización en tiempo real de las posiciones de tanto la herramienta quirúrgica como de los modelos tridimensionales. Además, el proceso de registro requiere muchas entradas por parte del cirujano. Otra desventaja del sistema de Delp es que los modelos tridimensionales no aparecen parcialmente transparentes sobre el monitor de representación. Por consiguiente, las estructuras anatómicas pueden obstruir la vista de la herramienta, dependiendo de la posición relativa de la herramienta y de las estructuras anatómicas, o la herramienta puede ser simplemente superpuesta sobre el modelo tridimensional, proporcionando la oclusión parcial de las estructuras. Como ya se ha comentado anteriormente con respecto al sistema de Williamson, el sistema de Delp no permita la planificación del espacio interno de la operación.

Por consiguiente, son deseables sistemas quirúrgicos y métodos asistidos por ordenador mejorados.

Objetos del invento

Un objeto del presente invento es, por tanto, proporcionar un sistema quirúrgico asistido por ordenador libre de las desventajas antes mencionadas de la técnica anterior.

Otro objeto del invento es proporcionar sistemas quirúrgicos asistidos por ordenador que permiten el registro en tiempo real de una herramienta quirúrgica sobre modelos tridimensionales de estructuras anatómicas.

Otro objeto más del presente invento es proporcionar un sistema quirúrgico asistido por ordenador que permita mostrar en tiempo real las posiciones relativas de modelos tridimensionales transparentes de estructuras anatómicas y de una herramienta quirúrgica.

Resumen del invento

Más específicamente, de acuerdo con el presente invento, se crea un sistema quirúrgico interactivo para ayudar a la cirugía sobre al menos una estructura quirúrgica, de acuerdo con la reivindicación 1.

Otros objetos, ventajas y características del presente invento serán más evidentes después de la lectura de la siguiente descripción no restrictiva de realizaciones preferentes de éste, dadas a modo de ejemplo sólo con referencia a los dibujos que se acompañan.

Breve descripción de los dibujos

En los dibujos anexos:

la Figura 1 es un diagrama de bloques de un sistema quirúrgico interactivo asistido por ordenador de acuerdo con una realización del presente invento;

la Figura 2 es una vista en perspectiva esquemática de una herramienta quirúrgica y de una rodilla humana con pinzas de referencia montadas sobre ella;

la Figura 3 es una vista esquemática del sistema interactivo asistido por ordenador de la Figura 1 sin el sistema de captadores de posición;

la Figura 4 es una fotografía de la visualización por pantalla que ilustra diferentes puntos de vista de modelos tridimensionales de estructuras anatómicas mostradas por pantalla por medio del sistema de la Figura 1; y

la Figura 5 es una fotografía de la visualización por pantalla que ilustra la interacción entre modelos tridimensionales de una estructura anatómica y de una herramienta quirúrgica, como se muestra por pantalla en el sistema de la Figura 1.

Descripción de la realización preferente

Pasando ahora a la Figura 1 de los dibujos anexos, se describirá un sistema 10 quirúrgico interactivo asistido por ordenador para realizar un procedimiento quirúrgico sobre estructuras anatómicas.

El sistema 10 comprende un ordenador 12 que tiene una memoria (no mostrada), un dispositivo de almacenamiento 14 y una interfaz 15 de usuario. La interfaz 15 de usuario incluye dispositivos 16 de entrada, un dispositivo de salida en forma de un monitor 18 de representación, una herramienta 20 quirúrgica y un sistema de captadores de posición.

El dispositivo 14 de almacenamiento se usa para almacenar modelos tridimensionales de la herramienta 20 quirúrgica y de las estructuras anatómicas, en este caso, en forma de un fémur 24 y de una tibia 26, (véase la Figura 2) sobre los cuales se debe realizar un procedimiento quirúrgico. El dispositivo 14 de almacenamiento puede adoptar cualquier forma bien conocida por una persona de cocimientos ordinarios en la técnica; una unidad de disco duro, una unidad de disco, una unidad de CD-ROM, otra memoria de ordenador, etc. El dispositivo 14 de almacenamiento puede estar directamente conectado al ordenador 12 a través de conectores periféricos convencionales, tales como, por ejemplo, cables de conexión por infrarrojos, o a distancia por medio de una red de ordenadores, tal como, por ejemplo, la red Internet.

En una realización preferente del presente invento, los dispositivos 16 de entrada están en forma de un teclado y un ratón. Los dispositivos 16 de entrada permiten al usuario que introduzca órdenes en el ordenador 12, para, por ejemplo, seleccionar opciones de representación. Aunque el sistema 10 es descrito con dos dispositivos 16 de entrada, sólo se puede usar uno. Los dispositivos 10 de entrada también pueden adoptar otras formas tales como, por ejemplo, una pantalla táctil o un sistema de reconocimiento de voz.

Aunque el presente invento es descrito con un monitor de representación tal como el dispositivo 18 de salida, una persona de habilidades ordinarias en la técnica puede concebir un sistema similar, usando otro tipo de dispositivo 18 de salida, tal como, por ejemplo, anteojos para representación tridimensional.

La herramienta 20 quirúrgica puede ser, por ejemplo, un punzón, un destornillador para instalar, por ejemplo, un ligamento artificial, o cualquier otra herramienta usada en procedimientos quirúrgicos.

Pasando brevemente a la Figura 2 de los dibujos anexos, se describirá con más detalle el sistema 22 de captadores de posición. El sistema 22 de captadores de posición incluye un dispositivo de captadores de posición, en forma de una vídeo cámara (no mostrada), conectada al ordenador 12 por medio de conectores convencionales y pinzas 28 y 30 de referencia, fijados respectivamente al fémur 24 y a la tibia 26 del paciente. Se cree que los sistemas de captadores de posición son bien conocidos por las personas de conocimientos ordinarios en la técnica y, por consiguiente, se describirán ahora sólo brevemente.

Las pinzas de referencia 28 y 30 incluyen varillas 32, 34, curvadas y conjuntos de referencia 36 y 38, fijados a sus varillas 32 y 34, respectivas. Conjuntos 36 y 38 de referencia son de formas diferentes para poder ser discriminados por el ordenador 12. Cada una de las pinzas 28 y 30, de referencia, incluye también escuadras 40 de montaje (sólo se muestra una) para fijar adecuadamente las pinzas de referencia a la tibia 24 y al fémur 26, usando tornillos 41 quirúrgicos pequeños (sólo se muestran dos).

De forma similar, hay un conjunto 42 de referencia está fijado mediante soldadura a la herramienta 20 quirúrgica por medio de una varilla 44 curvada. Debe tenerse en cuenta que el conjunto 42 de referencia puede, alternativamente, incluir una escuadra de montaje para fijar el conjunto 42 de referencia sobre otras herramientas quirúrgicas.

Se describirá ahora la operación del sistema 22 de captadores de posición. Se usa la cámara se usa para capturar y para transferir al ordenador 12 la imagen de los conjuntos 36, 38 y 42 de referencia durante el procedimiento quirúrgico. Se usa un algoritmo de registro, que incluye un método de registro convencional, para convertir la imagen en tiempo real en posición relativa entre cada uno de los conjuntos 36, 38 y 42 de referencia durante el procedimiento quirúrgico. Puesto que la posición, formas y dimensión de cada uno de los conjuntos 36, 38 y 42 de referencia son conocidas por el ordenador 12, se puede calcular la posición relativa de la herramienta 20 con respecto a las estructuras 24 y 26 anatómicas.

El sistema 22 de captación de la posición también puede incluir un procesador dedicado (no mostrado) que puede determinar las posiciones relativas de los conjuntos 36, 38 y 42 de referencia y/o las posiciones relativas de la herramienta 20 quirúrgica y de las estructuras 24 y 26 anatómicas antes de enviar esa información al ordenador 12.

También se pueden usar otros sistemas de captación de la posición bien conocidos como, por ejemplo, un sistema captador de posición magnético. En tal sistema, la cámara es substituida ventajosamente por un captador de campo magnético y los conjuntos de referencia son substituidos ventajosamente por emisores de campo magnéticos.

Debe notarse que puede ser ventajoso incluir una conexión entre la herramienta 20 quirúrgica y el sistema 22 captador de posición, cuando se usen ciertos sistemas 22 captadores de posición.

También debe notarse que, si la herramienta 20 quirúrgica incluye partes móviles, los conjuntos de referencia individuales deben estar fijados a cada una de esas partes móviles para permitir la representación de las posiciones relativas.

Pasando ahora a las Figuras 3, 4 y 5 de los dibujos anexos, se describirán ahora las características generales de un método quirúrgico asistido por ordenador de acuerdo con un aspecto del presente invento.

El primer paso del método es proveer al ordenador 12 de modelos tridimensionales de la tibia 24, del fémur 26 y de la herramienta 20 quirúrgica. Estos modelos son transferidos desde el dispositivo 14 de almacenamiento a la memoria del ordenador. Los modelos tridimensionales podrían ser obtenidos, por ejemplo, a partir de imágenes bidimensionales de láminas delgadas de las estructuras anatómicas de interés, usando sistemas de reconstrucción tridimensionales. Se cree que los sistemas de reconstrucción tridimensionales son bien conocidos por una persona de habilidades ordinarias en la técnica y, por consiguiente, no se describirán más en detalle. También pueden usarse otros medios para proporcionar modelos tridimensionales de las estructuras anatómicas de las herramientas quirúrgicas. Las imágenes de láminas delgadas pueden obtenerse, por ejemplo, escaneando las estructuras anatómicas con un escáner CT ó uno MRI.

El segundo paso es calibrar las herramientas 20 quirúrgicas y las pinzas 28 y 30 de referencia. Por ejemplo, esto se logra con el ordenador 12, realizando transformaciones, primero desde el conjunto de referencia 42 hasta la punta de la herramienta 20 quirúrgica y segundo, seleccionando puntos de referencia en los modelos tridimensionales de las estructuras 24, 26 anatómicas e identificando los puntos correspondientes sobre las estructuras 24 y 26 anatómicas. Por supuesto, se pueden usar otros protocolos de calibración.

Durante el procedimiento quirúrgico, el sistema 22 de captadores de posición registrará primero las posiciones y orientaciones de los conjuntos 36, 38 y 42 de referencia en el sistema de coordenadas del sistema de captadores de posición (representado por los ejes X, Y y Z de la Figura 2). Después, las orientaciones y posiciones de la herramienta 20 quirúrgica, la tibia 24 y el fémur 26 son transformadas en orientaciones y en posición virtuales en el sistema de referencia de los modelos tridimensionales, representado por los ejes X', Y' y Z' de la Figura 3. Los modelos tridimensionales de la herramienta 20 y de las estructuras 24 y 26 anatómicas, denominados 20', 24' y 26' en las Figuras 3-5, son después reproducidos en el monitor 18 de presentación con sus nuevas orientaciones y en sus nuevas posiciones en el sistema de referencia del ordenador.

El proceso de registro por medio del sistema 22 de captación de la posición y la regeneración de la imagen sobre el monitor 18 de representación se realizan a una velocidad suficiente como para permitir la representación en tiempo real y la interacción con los modelos tridimensionales 24' y 26'. Se dice que la representación se hace en tiempo real, puesto que el movimiento de los modelos es percibido como continuo, sin efecto de parpadeo, y sincronizado con los movimientos de las estructuras 24, 26 anatómicas y de la herramienta 20 quirúrgica.

El ordenador 12 está programado para permitir la visualización de las estructuras anatómicas 24' y 26' y de las herramientas 20' quirúrgicas tal como se verían desde diferentes puntos de vista. La Figura 4 de los dibujos anexos ilustra cuatro de tales vistas que pueden ser mostradas simultáneamente sobre el monitor 18 de representación. Los diferentes puntos de vista pueden ser seleccionados usando los dispositivos 16 de entrada.

El ordenador 12 también está programado para mostrar las estructuras 24' y 26' anatómicas como objetos translúcidos (parcialmente transparentes). El cirujano puede, por tanto, visualizar siempre la interacción entre la herramienta 20 quirúrgica y las estructuras 24' y 26' anatómicas, puesto que la herramienta 20 quirúrgica no está nunca ocluida por las estructuras 24' y 26' anatómicas. Se supone que los programas informáticos que permiten la visualización de translucidez y la visualización de objetos tridimensionales desde diferentes puntos de vista son bien conocidos por cualquier persona de conocimientos ordinarios en la técnica y no serán descritos más en detalle.

Para ilustrar otras características del método del presente invento, se describirá ahora un método de planificación de la instalación de un implante quirúrgico, mientras que el paciente está sedado, usando el sistema 10. El ejemplo elegido para ilustrar el método es la substitución de un Ligamento Cruzado Anterior (LCA o ACL-Anterior Cruciate Ligament) de la rodilla por medio de un ligamento artificial.

Es bien conocido por los cirujanos especializados en cirugía de rodilla que el ligamento artificial que une el fémur a la tibia debería ser colocado de tal manera que respetase una limitación de isometría. El actual sistema permite colocar virtualmente un ligamento 50 virtual para evaluar tal limitación antes del procedimiento quirúrgico.

El cirujano usa la herramienta 20 quirúrgica, en forma de un punzón, para identificar sobre la tibia 24 y sobre el fémur 26 del paciente los dos puntos 46 y 48 en que él cree que debería colocar el ligamento artificial. Desde esos dos puntos, el ordenador 12 crea un modelo virtual del ligamento 50 y se muestra sobre el monitor 18 con los modelos de la tibia 24' y del fémur 26'. (Debe notarse que el paso de calibración descrito anteriormente debe ser realizado antes del procedimiento de planificación). Como será aparente después de la lectura de la descripción del siguiente ejemplo, el procedimiento de planificación hace uso de las características del sistema y del método antes descritos.

Después, el cirujano flexiona la rodilla del paciente para obtener un conjunto de medidas de posición. Como se ha descrito anteriormente, las posiciones de la tibia 24 y del fémur 26 serán determinadas por el ordenador 12 y mostradas como tibia 24' y fémur 26' sobre el monitor 18.

De acuerdo con estas posiciones, el ordenador 12 calculará la distancia entre los dos puntos especificados con diferentes ángulos de flexión. Después se muestra un mensaje sobre el monitor 18, informando al cirujano de si se está respetando la limitación de isometría. Si la limitación no está dentro de una tolerancia especificada previamente, el cirujano puede cambiar la posición propuesta del ligamento artificial y realizar otra flexión de la pierna para verificar la isometría. Una vez que se ha encontrado que la posición es satisfactoria, el cirujano puede usar el sistema 10 para realizar el procedimiento quirúrgico. Más específicamente, el cirujano puede visualizar las posiciones de los dos puntos 46 y 48 en los modelos tridimensionales por ordenador mostrados sobre el monitor para guiarlo cuando taladre los agujeros que serán usados para fijar el ligamento 50 artificial.

Volviendo ahora a la Figura 5 de los dibujos anexos, se describirán otras características del sistema y del método, de acuerdo con el presente invento.

La Figura 5 ilustra el uso del sistema 10 quirúrgico interactivo asistido por ordenador para realizar un procedimiento quirúrgico sobre una vértebra 52 lumbar.

Se pueden ver en la Figura 5 cuatro vistas 60, 62, 64 y 66 diferentes de los modelos tridimensionales de una vértebra 52 lumbar y de la herramienta 20 quirúrgica. En este ejemplo, la herramienta quirúrgica está en forma de un destornillador.

De nuevo, el uso de la transparencia para mostrar el modelo tridimensional de la estructura anatómica, aquí en forma de una vértebra 52 lumbar, permite al cirujano visualizar la punta de la herramienta 20' quirúrgica, aunque esté insertada en una de las cavidades de la vértebra 52 lumbar.

Además de seleccionar diferentes puntos de vista y representar simultáneamente los modelos tridimensionales de acuerdo con esas vistas, usando el dispositivo 16 de entrada, el cirujano puede también seleccionar planos de corte (véanse las líneas 54 y 56 en la vista 66 de la Figura 5) desde la cual se ve la estructura anatómica. El uso de los planos 54 y 56 de corte indica la correspondencia entre diferentes vistas del mismo modelo anatómico tridimensional y, por consiguiente, ayuda al cirujano a realizar la navegación quirúrgica. Por ejemplo, la vista 62 está tomada desde la línea 56.

De acuerdo con una realización preferente del presente invento, es posible para el cirujano elegir la intensidad de la transparencia, en un rango que va desde la opacidad hasta la desaparición de los modelos, usada para representar los modelos tridimensionales de la estructura 52 anatómica.

Debe notarse que es posible mostrar simultáneamente representaciones y vistas de bidimensionales y tridimensionales de las estructuras anatómicas y de la herramienta quirúrgica. También puede variar el número de vistas mostradas simultáneamente.

En una realización preferente del presente invento, se usa un ratón para seleccionar puntos de vista y planos de corte sobre el modelo tridimensional de las estructuras anatómicas. Por supuesto, podrían usarse otros dispositivos de entrada.

La estructura anatómica puede ser cualquier parte de la anatomía humana desde la cual pueda obtenerse un modelo tridimensional por ordenador. La estructura debe, sin embargo, tener suficiente rigidez para permitir el registro de su posición.

Aunque el presente invento ha sido aquí descrito por medio de realizaciones preferentes del mismo, puede ser modificado, sin salirse del alcance del invento, como se ha definido en las reivindicaciones anexas.

Claims (11)

1. Un sistema quirúrgico interactivo para asistir en una cirugía sobre al menos una estructura anatómica, comprendiendo dicho sistema:

una herramienta quirúrgica (20);

un ordenador (12), que incluye un modelo tridimensional de cada una de la al menos una estructura anatómica y un modelo tridimensional de dicha herramienta;

un dispositivo (18) de salida que está configurado para mostrar dicho modelo de cada una de la al menos una estructura anatómica y dicho modelo de dicha herramienta; y

un sistema (22) captador de posición que está configurado para registrar la posición de dicha herramienta y la posición de cada una de la al menos una estructura anatómica y transferir dichas posiciones a dicho ordenador;

en el que, cuando está en operación, dicho ordenador, usando dichas posiciones de dicha herramienta y la al menos una estructura anatómica, está configurado para determinar posiciones virtuales de dichos modelos de cada una de la al menos una estructura anatómica y de dicha herramienta, y para controlar dicho dispositivo de salida para mostrar dichos modelos de cada una de dicha al menos una estructura anatómica y de dicha herramienta en sus respectivas posiciones virtuales; y

dicho modelo tridimensional de cada una de la al menos una estructura anatómica está siendo así mostrado para aparecer parcialmente transparente, caracterizado porque el ordenador está además configurado para variar selectivamente la intensidad de transparencia usada para mostrar dicho modelo tridimensional, en el intervalo desde la opacidad a la desaparición del modelo.

2. Un sistema quirúrgico interactivo como el indicado en la reivindicación 1, que comprende además un dispositivo (14) de almacenamiento, conectado a dicho ordenador (12), para almacenar como mínimo uno de dichos modelos de la al menos una estructura anatómica y de dicha herramienta quirúrgica.

3. Un sistema quirúrgico interactivo como el indicado en la reivindicación 2, en el que dicho dispositivo (14) de almacenamiento está tomado del grupo que consiste en una unidad de disco, una unidad de CD-ROM, una unidad de disco duro y una memoria de ordenador.

4. Un sistema quirúrgico interactivo como el indicado en la reivindicación 2, en el que dicho dispositivo (14) de almacenamiento está conectado a distancia con dicho ordenador (12) por medio de una red de ordenadores.

5. Un sistema quirúrgico interactivo como el indicado en la reivindicación 1, en el que dicho sistema (22) captador de posición incluye:

como mínimo un emisor de campo magnético para ser fijado a la al menos una estructura anatómica;

un emisor de campo magnético fijado a dicha herramienta; y

un captador de campo magnético para capturar y transferir a dicho ordenador la señal de dichos emisores de campo sobre dicha herramienta y sobre la al menos una estructura anatómica;

en que dicho ordenador usa dichas señales para determinar la posición de dicha estructura anatómica y la posición de dicha herramienta.

6. Un sistema quirúrgico interactivo como el indicado en la reivindicación 1, en el que dicho sistema (22) captador de posición incluye:

al menos un conjunto de referencia para ser fijado a la al menos una estructura anatómica;

un conjunto de referencia fijado a dicha herramienta; y una cámara para capturar y para transferir a dicho ordenador la imagen de dichos conjuntos de referencia sobre dicha herramienta y sobre la al menos una estructura anatómica;

en que dicho ordenador usa dicha imagen para determinar la posición de dicha estructura anatómica y la posición de dicha herramienta.

7. Un sistema quirúrgico interactivo como el indicado en la reivindicación 1, en el que dicho dispositivo (18) de salida incluye un monitor de presentación.

8. Un sistema quirúrgico interactivo como el indicado en la reivindicación 1, en el que dicho dispositivo (18) de salida incluye anteojos de visualización tridimensional.

9. Un sistema quirúrgico interactivo como el indicado en la reivindicación 1, que comprende además como mínimo un dispositivo (16) de entrada, conectado a dicho ordenador.

10. Un sistema quirúrgico interactivo como el indicado en la reivindicación 9, en el que dicho al menos un dispositivo de entrada (16) está seleccionado del grupo que consiste en un ratón, un teclado, una pantalla táctil y un sistema de reconocimiento de voz.

11. Un sistema quirúrgico interactivo como el indicado en la reivindicación 1, en el que al menos una estructura anatómica incluye huesos.