EP4519188A1 - Greifer zum halten und ablegen eines blattgutstapels, und verfahren zum halten und ablegen eines blattgutstapels mitetels eines greifers - Google Patents

Greifer zum halten und ablegen eines blattgutstapels, und verfahren zum halten und ablegen eines blattgutstapels mitetels eines greifers

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EP4519188A1
EP4519188A1 EP23722811.9A EP23722811A EP4519188A1 EP 4519188 A1 EP4519188 A1 EP 4519188A1 EP 23722811 A EP23722811 A EP 23722811A EP 4519188 A1 EP4519188 A1 EP 4519188A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
stack
gripper
contact surface
gripping
contact
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP23722811.9A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Wolfgang KÖNIGER
Andreas Jakobs
Michael Knickrehm
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Giesecke and Devrient Currency Technology GmbH
Original Assignee
Giesecke and Devrient Currency Technology GmbH
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Filing date
Publication date
Application filed by Giesecke and Devrient Currency Technology GmbH filed Critical Giesecke and Devrient Currency Technology GmbH
Publication of EP4519188A1 publication Critical patent/EP4519188A1/de
Pending legal-status Critical Current

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    • B65H2701/19—Specific article or web
    • B65H2701/1912—Banknotes, bills and cheques or the like

Definitions

  • the present invention relates to a gripper for holding and depositing a stack of sheet material, in particular documents of value, at a storage location, in particular on a base or on an existing stack of sheet material.
  • the invention further relates to a device for moving and depositing a stack of sheet material and a method for depositing a stack of sheet material, in particular documents of value, at a storage location, in particular on a base or on an existing stack of sheet material.
  • the gripper When processing stacked sheet material, it is known to place one or more stacks of sheet material with the aid of a gripper on a base or on an already existing stack of sheet material, which is stacked on a base, possibly in a container.
  • the gripper typically has two mutually movable gripping elements with gripping fingers, between which the stack to be placed is clamped.
  • the leaves forming the leaf material are flat, usually flexible leaves.
  • the sheets can each be formed from one layer or from several interconnected layers or individual sheets.
  • the stack of sheet material to be deposited is placed with the help of the gripper in such a way that the bottom sheet of the stack lies with its surface on the base or on the already existing stack of sheet material.
  • the gripper is then opened slightly and pulled out of the deposited stack in a lateral direction, i.e. essentially parallel to the surface of the sheet at the bottom of the stack.
  • the problem is that the lower gripping element, on which the stack to be placed rests, can move sheets in the lateral direction due to frictional forces and can thus pull them out of the stack, in particular the sheet at the bottom of the stack stack to be placed and/or the top sheet of an existing stack on which it is placed.
  • the stack is then not placed flush or in the exact position.
  • a gripper for holding and depositing a stack of sheet material, in particular a stack of valuable documents, at a storage location, in particular on a base or on an existing stack of sheet material, in particular stack of valuable documents.
  • the gripper comprises at least a first gripping element, which has or forms a first contact surface for contact with the stack, and at least one second gripping element, which has or forms a further, second contact surface for contact with the stack.
  • the first contact surface and second contact surface are designed to contact the stack on both sides in such a way that the stack can be clamped between the first and second contact surfaces.
  • the first and the second gripping elements are guided in an adjustable manner relative to one another, with the first and the second contact surfaces being movable towards one another, in particular in the direction of the surface normals assigned to the first and the second contact surfaces, in order to move the stack in particular in a force-fitting manner between the first and the second contact area.
  • the first gripping element is one Pivot axis pivotally mounted.
  • the first gripper element is pivotable, in particular pivotable downward, between a gripping position in which the first contact surface is aligned essentially parallel to the second contact surface and a release position in which the first contact surface is aligned at an angle with respect to the second contact surface or pivotable away from the first gripping element.
  • the gripper is advantageously designed to stack sheet material in general and, in particular, valuable documents, such as banknotes, tickets, admission tickets, vouchers, checks or the like, in a precise position and in particular flush on top of one another using simple mechanical means. Stacking in precise positions with the help of automated devices is a challenge that the invention proposes to solve by simulating the function of the human thumb.
  • the first gripping element is designed to be pivotable, so that it can be pivoted away from the gripping position from the second gripping element in order to release the stack held between the first and the second contact surface or to place it at the desired storage location.
  • the first gripping element can be pivoted from the gripping position into the release position in such a way that the stack gripped by the gripper can slide into the release position with the aid of gravity along the first contact surface of the first gripping element and is thereby deposited at the storage location.
  • the gripper can have one or more actuators, for example electric motors.
  • the first and second gripping elements can be moved towards each other by means of at least one actuator (e.g.
  • the first and the second gripping element can also be moved away from each other by means of at least the actuator of the gripper in order to be able to increase their distance before gripping the stack.
  • the gripper is therefore set up to grip stacks of different sizes.
  • the gripper is designed to pick up and hold the stack in such a way that the two sheets, in particular documents of value, which limit the end of the stack in the stacking direction, have their surface in frictional contact with the first contact surface or the second contact surface.
  • the first or second contact surface is typically provided by a flat contact or several smaller, in particular linear or punctual supports for the stack to be held on the respective first or second gripping element. It is understood that the first and second contact surfaces refer to the structural entirety of the intended contact or support points on the stack to be held.
  • at least one of the gripping elements can, for example, comprise a plurality of elongated gripping fingers, which in their structural entirety define a first or second contact surface in the sense of this description.
  • the first and second contact surfaces are aligned essentially parallel to one another in the gripping position, that is to say the contact surfaces, which may only be specified at points or by linear structures, are designed and oriented in the gripping position in such a way that the stack lies between two at least partially plane-parallel virtual ones levels is maintained. Deviations from this that are caused by the stack bending due to its own weight are therefore irrelevant and covered by this definition.
  • first and second contact surfaces are movable to one another in the direction of the surface normals assigned to the first and second contact surfaces should be understood in particular to mean that the first contact surface and the second contact surface are in the gripping position while essentially maintaining the parallel orientation can be moved towards and/or away from each other.
  • the first gripping element and the second gripping element are guided in a linearly adjustable manner relative to one another. This means that shearing movements can be avoided when gripping the stack. In this way it can be ensured that the first contact surface and the second contact surface can be moved towards one another in the gripping position while reliably maintaining their parallel orientation, in particular in order to be able to grip the stack without causing damage.
  • the first contact surface is aligned in the release position at an angle of at least 45°, in particular essentially perpendicular, to the second contact surface.
  • the first gripping element can be pivoted about the pivot axis through an angle of at least 45°, for example 90°.
  • the first contact surface can be rotated from the gripping position, in which the first contact surface is aligned essentially parallel to the second contact surface, into the release position, in which the first contact surface is at an angle of at least 45 °, in particular essentially perpendicular, to the second contact surface is aligned.
  • the first contact surface extends in the release position when the gripper is used as intended. rallel to the stacking direction of the deposited stack and can therefore be used in a further development to act on the edge of the deposited stack, in particular to ensure that the sheets, for example valuable documents, of the stack lie flush on top of one another.
  • the second gripping element is attached to the gripper in a rotationally fixed manner.
  • the first gripping element and the second gripping element are guided in a linearly adjustable manner relative to a carrier, the first gripping element being pivotable about the pivot axis with respect to the carrier and the second gripping element being arranged in a rotationally fixed manner with respect to the carrier.
  • the first gripping element and the second gripping element are preferably designed such that they support the center of gravity of the stack held by the gripper, at least when the stacking direction of the stack in the holder is oriented at least approximately along the vertical direction with respect to the gravity field in space.
  • the vertical direction is defined in the usual way with regard to the gravity field.
  • the first contact surface is formed by at least one elongated first gripping finger of the first gripping element and the second contact surface is formed by at least one elongated second gripping finger of the second gripping element, wherein a longitudinal extent of the at least one first gripping finger is shorter than a longitudinal extent of at least one second gripping finger.
  • the longitudinal extent of the first gripping finger is preferably at most 80% of the longitudinal extent of the second gripping finger.
  • the pivotally mounted, first gripping element is pre- preferably shorter in order to reduce the area occupied by the pivoting movement and to enable the stack to be deposited in a precise position at the storage location from a relatively low height.
  • the gripper can comprise a plurality of elongated, first gripping fingers, which determine the first contact surface and are therefore mounted so that they can pivot about the pivot axis.
  • the second contact surface can also be determined by a plurality of second gripping fingers, which run, for example, parallel to the first gripping fingers.
  • the first gripping element is/is movable/moved away from the second gripping element by pivoting about the pivot axis in the direction of the release position in such a way that the distance between the first contact surface and the second contact surface changes when pivoting from the gripping position into the release position always enlarged.
  • undesirable shear forces acting on the stack which can be caused in particular by the pivoting of the first gripping element when the stack is placed, can be avoided.
  • the storage position of the gripper is selected such that in the storage position the vertical distance of the pivot axis from the storage location is greater than the longitudinal extent of the first contact surface of the first gripping element.
  • a device for moving and depositing a stack of sheet material which has the above gripper described above and a control device for controlling the movement of the first and second contact surfaces or the first and second gripping elements relative to one another, in particular with regard to the distance and / or orientation.
  • the control device is designed to control the pivoting movement of the first gripping element from the gripping position to the release position by controlling corresponding actuators, such as electric motors or the like.
  • the device preferably has a transport device which is designed to move the gripper to different positions in space and to align it in different orientations in space, in particular with respect to the gravitational field.
  • the control device is designed to control the movement and orientation of the gripper in space by controlling corresponding actuators, such as electric motors or the like. In the simplest case, this requires the control of at least one additional degree of freedom of movement of the transport device.
  • control device is designed to control the at least one actuator of the gripper in such a way that the first and second gripping elements are moved away from each other before gripping the stack in order to increase their distance from one another and/or the at least one actuator to control the gripper in such a way that the first and second gripping elements are moved towards each other in order to grip the stack and, if necessary, also to control it in such a way that the stack is compressed between the first and second gripping elements when gripping, e.g. by a certain distance or until a certain counterforce of the stack is reached.
  • the transport device has several linear and/or relative to each other for moving and orienting the gripper in space rotatably adjustable axles.
  • complex movements of the gripper can be implemented with a plurality of degrees of freedom of movement.
  • the gripper is arranged at the end of an articulated multi-arm robot or is otherwise mounted in a suitable manner so that it can rotate and/or move.
  • the device is designed to remove a stack designed as a stack of valuable documents from a valuable document container, for example from an upwardly opened transport container for banknotes, by means of the gripper, to transport it to a valuable document cassette, for example an ATM, and at the storage location into the security document cassette.
  • the device is preferably designed to fill value document cassettes or value document containers that can be loaded laterally, the loading taking place in a lateral direction, i.e. with a movement component perpendicular to the gravitational field, preferably in such a way that the stack direction of the stack at least is oriented approximately along the vertical direction.
  • valuable document cassettes that are slightly tilted vertically or at an angle to the rear are common in self-service cash dispensing devices, which have correspondingly aligned slots that can be filled with stacks of valuable documents, in particular with stacks of banknotes.
  • a valuable document cassette in the narrower sense is viewed in particular as a container for valuable documents, which is designed to store the valuable documents in stacks in a shaft-shaped receptacle, which is oriented at least approximately along the vertical direction.
  • the term that the shaft-shaped receptacle or the stacking direction of the stack is oriented at least approximately along the vertical direction is intended to mean in particular that that the stacking direction deviates from the vertical direction by less than 30°. It is advantageous to arrange the stacking direction slightly tilted with respect to the gravity field, as this promotes the sliding of the stack on the first contact surface under the influence of gravity when the stack is placed down
  • the base in the valuable document cassette is spring-loaded in the stacking direction of the valuable documents to be inserted.
  • the pivoting movement of the first gripping element then makes it possible to avoid physical contact of the first gripping element when depositing it with elements at the storage location, for example with documents of value already stacked there, so that increased friction caused by springing in the stacking direction practice is irrelevant in this respect.
  • the movement and orientation of the gripper in space can be controlled with the aid of the control device independently of the movement and orientation of the first and second contact surfaces relative to one another.
  • the movement sequences for opening and closing the gripper on the one hand and the movement sequences for moving or orienting the gripper in space on the other side can be controlled independently of one another in the sense that opening and closing of the gripper is independent of whose position and orientation in space is possible.
  • the control device is designed in particular to position the gripper holding the stack in a storage position in which the first contact surface is arranged below the second contact surface, and to deposit the stack held by the gripper by the gripper located in the storage position , in order to place the stack, the first contact surface is pivoted from the gripping position into the release position, in which the first contact surface is located. is aligned at an angle with respect to the second contact surface, preferably at an angle of at least 45°.
  • the control device can also be designed to select the storage position of the gripper in such a way that
  • the control device can also be designed to control the gripper in such a way that, after the stack held by the gripper has been deposited, the first contact surface is moved in a direction perpendicular to a stacking direction of the stack in order to act on the edge of the stack and thus align it flush .
  • the first contact surface is pivoted from the gripping position into a release position, in which the first contact surface is aligned at an angle with respect to the second contact surface and is thus tilted.
  • the stack Due to the arrangement and orientation of the gripper in the storage position above the storage location and the fact that the gripper is opened by tilting the first contact surface into the release position, it is possible for the stack to be placed along the first contact surface with the help of gravity Storage location, which is specified, for example, by the base or by an already existing stack, slides.
  • the lower, first gripping element, which supports the stack is thus pivoted out of the stack before it hits the base underneath or the stack that is already present. In this way, precise positioning of the stack of sheet material, in particular valuable documents, is provided using mechanical means.
  • the storage location of the stack can be in a value document cassette or in an input compartment of a value document processing device (which is to process the stack), in which the document or the already existing stack can be located.
  • a value document processing device which is to process the stack
  • the stack when the stack is deposited, it is placed with its back facing away from the gripper (with the edges of the document of value facing away from the gripper) against a rear wall of the document cassette or the input compartment (which is stationary in relation to the gripper).
  • the back wall which when deposited through the back of the stack or back edges can be touched or is at a very short distance from it when deposited, ensures the correct alignment of the edges in the deposited stack.
  • the gripper grips/holds the stack only via the front side of the stack, which is opposite the back of the stack. While the gripper grips/holds the stack, the back of the stack gripped/held at the front of the stack is not gripped or held by the gripper or any other device. The back of the stack remains free so that the gripper can insert it into the valuables cassette or into the input compartment.
  • the first contact surface in the release position is aligned at an angle of at least 45°, in particular perpendicular, to the second contact surface.
  • the first contact surface thus extends essentially along the stacking direction after the stack has been deposited as intended.
  • the storage position is selected such that in the storage position the center of gravity of the stack held by the gripper is arranged in the vertical direction (directly) above the storage location of the stack, i.e. above the base or above the existing stack. This allows the stack to be deposited easily and safely at the storage location using gravity.
  • the edge of the deposited stack is exposed to the first contact surface aligned in the release position in order to correct any stacking errors, which may include sheets that are not exactly flush with one another in the stack, for example documents of value.
  • any stacking errors which may include sheets that are not exactly flush with one another in the stack, for example documents of value.
  • To apply pressure to the edge of the deposited stack there is a provision see to move the first contact surface laterally in a direction perpendicular to the stacking direction.
  • the step of positioning the gripper into the storage position is further preceded by moving the gripper in space from a receiving position in which the stack is gripped by the gripper to the storage position, in particular with the help of the above transport device described.
  • a stack of valuable documents can, for example, be removed from a valuable document container at the receiving position with the aid of the gripper and transported with the aid of the gripper to the storage position above the storage location in order, for example, to insert the stack in a precise position into a filling shaft of the valuable document cassette that is aligned in the vertical direction.
  • Fig. 1 is a schematic side view of a gripper according to one
  • FIG. 2 shows the gripper of Fig. 1 in a release position
  • FIG. 3 shows a perspective view of the gripper positioned in a storage position for depositing a stack of valuable documents in the gripping position
  • FIG. 5 is a block diagram which schematically illustrates the sequence of a method for storing a stack of valuable documents.
  • FIG. 1 shows a preferred embodiment of a gripper 10 according to the present disclosure in a schematic side view.
  • the gripper 10 is designed to deposit a stack St of sheet material W, which is shown schematically in dashed lines in FIG.
  • the gripper 10 comprises a first gripping element 20 and a second gripping element 30, which are guided in an adjustable manner relative to one another in order to clamp or non-positively fix the stack St in an intermediate region between the first and the second gripping elements 20, 30.
  • the first gripping element 20 and the second gripping element 30 form first and second contact surfaces F1, F2 for contact with the sheets delimiting the end of the stack St.
  • the first gripping element 20 is pivotally mounted about a pivot axis S, so that it can be arranged in at least two different angular orientations with respect to the second gripping element 30.
  • FIG. 1 shows the gripper 10 with a gripping element 20 arranged in the gripping position.
  • the first contact surface F1 and the second contact surface F2 are aligned essentially plane-parallel to one another.
  • the gripping elements 20, 30 are also guided in a linearly adjustable manner relative to one another, so that at least in the gripping position they move towards one another in a direction RI, as indicated by the double arrow in FIG. 1, along the surface normals assigned to the contact surfaces F1, F2 can be moved away from each other.
  • this enables damage-free gripping of the stack St with the aid of first and second contact surfaces F1, F2 that are aligned essentially plane-parallel to one another in the gripping position.
  • the gripping elements 20, 30 are adjustable in a carrier 40, so that they can be moved linearly towards and away from one another, in particular for opening and closing the gripper.
  • the first gripping element 20 is additionally mounted rotatably about the pivot axis S, whereas the second gripping element 30 is fastened in a rotationally fixed manner with respect to the carrier 40.
  • the first gripping element 20 is rotatable about the pivot axis S in such a way that the first contact surface F1 can be moved downwards from the second contact surface F2 to open the gripper 10 by pivoting about the pivot axis S away from the second gripping element 30.
  • the first gripping element 20 is tilted from the gripping position into the release position, whereupon the stack St can slide under the influence of gravity along the first contact surface F1 to the desired storage location O.
  • the release position is shown in particular in the schematic side view of FIG. 2 and in the perspective view of FIG. 4.
  • the first contact surface F1 extends essentially perpendicular to the second contact surface F2 and, as can be seen in particular from FIG. 4, immediately after the stack St has been deposited as intended, parallel to the stacking direction of the deposited stack.
  • the first gripping element 20 is formed by a pivotable gripping finger 21, which accordingly forms the first contact surface F1 for contact with the stack St.
  • the second gripping element 30 has two or more elongated second gripping fingers 31 which are aligned parallel to one another and which define the second contact surface F2 for mutual contact with the stack St.
  • the first gripping finger 21 and the second gripping fingers 31 extend parallel to one another in the gripping position, so that in the gripping position they provide two contact surfaces F1, F2 that are oriented plane-parallel to one another.
  • the first contact surface F1 is provided by a plurality of first gripping fingers 21 to be formed or specified, which are mounted so that they can pivot about the pivot axis S.
  • the first gripping finger 21 of the first gripping element 20 has a shorter longitudinal extent than the second gripping finger 31, with longitudinal extent denoting the length of the gripping fingers 21, 31 from their proximal free end to their fastening on the carrier side, the fastening on the carrier side in the first gripping element is predetermined by the swivel joint about the swivel axis S.
  • the pivotally mounted, first gripping element is designed to be shorter in order to reduce the area occupied by the pivoting movement and thus enable the stack to be deposited in a precise position, for example on an already existing stack, as illustrated for example in FIGS. 3 or 4, for relative reasons. tively low height.
  • a control device 50 which uses actuators (not shown in detail), such as in particular electric motors or the like, for adjusting the orientation of the first contact surface F1 about the pivot axis S and for Adjusting the distance between the first and second contact surfaces from one another controls.
  • the control device is designed in particular to move the first contact surface F1 and the second contact surface F2 towards one another in the gripping position, the movement preferably taking place in the direction RI of the surface normal assigned to the contact surfaces, particularly when gripping the staple St.
  • the transport device 100 is designed to move the gripper 10 to different positions in space and in different ne orientations in space and for this purpose has at least one adjustable degree of freedom of movement, which can be controlled by means of the control device 50.
  • the transport device 100 has several adjustable axes provided with correspondingly controllable actuators, such as the electric motors already mentioned above, in order to suitably position the gripper 10 in space.
  • the transport device 100 is, for example, designed as a controllable multi-arm robot, which has at least one pivoting and / or movable robot arm 101, at the end of which the gripper 10 is attached.

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Abstract

Die Erfindung betrifft einen Greifer (10) zum Halten und Ablegen eines Stapels (St) von Blattgut insbesondere von Wertdokumenten (W), an einem Ablageort insbesondere auf einer Unterlage oder auf einem vorhandenen Stapel, mit zumindest einem ersten Greifelement (20), welches eine erste Anlagefläche (F1) zur Anlage an den Stapel (St) aufweist oder ausbildet und zumindest einem zweiten Greifelement (30), welches eine zweite Anlagefläche (F2) zur Anlage an den Stapel (St) aufweist oder ausbildet. Die erste Anlagefläche (F1) und die zweite Anlageflächen (F2) sind zur beidseitigen Anlage an den Stapel (St) ausgebildet. Die Greifelemente (20, 30) sind derart zueinander verstellbar geführt, dass die Anlageflächen (F1, F2) in Richtung der den jeweiligen Anlageflächen (F1, F2) zugeordneten Flächennormalen zueinander bewegbar sind, um den Stapel (St) zwischen den Anlageflächen (F1, F2) zu halten. Das erste Greifelement (20) ist um eine Schwenkachse (S) derart schwenkbar gelagert, dass dieses zwischen einer Greifstellung, in welcher die erste Anlagefläche (F1) im Wesentlichen parallel zu der zweiten Anlagefläche (F2) ausgerichtet ist, und einer Freigabestellung, in der die erste Anlagefläche (F1) bezüglich der zweiten Anlagefläche (F2) in einem Winkel ausgerichtet ist, schwenkbar ist.

Description

GREIFER ZUM HALTEN UND ABLEGEN EINES BLATTGUTSTAPELS, UND VERFAHREN ZUM HALTEN UND ABLEGEN EINES BLATTGUTSTAPELS MITETELS EINES GREIFERS
Die vorliegende Erfindung betrifft einen Greifer zum Halten und Ablegen eines Stapels von Blattgut, insbesondere von Wertdokumenten, an einem Ablageort, insbesondere auf einer Unterlage oder auf einem vorhandenen Blattgutstapel.
Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zum Bewegen und Ablegen eines Stapels von Blattgut und ein Verfahren zum Ablegen eines Stapels von Blattgut, insbesondere von Wertdokumenten, an einem Ablageort, insbesondere auf ei- ner Unterlage oder auf einem vorhandenen Blattgutstapel.
Bei der Bearbeitung von gestapeltem Blattgut ist es bekannt, einen oder mehre- re Stapel von Blatgut mit Hilfe eines Greifers auf einer Unterlage oder auf ei- nem bereits vorhandenen Blattgutstapel abzulegen, der auf einer Unterlage, ggf. in einem Behälter, gestapelt ist. Der Greifer weist typischerweise zwei zu- einander bewegliche Greifelemente mit Greiffingern auf, zwischen denen der abzulegende Stapel geklemmt wird. Bei den das Blattgut bildenden Blättern handelt es sich um flächig ausgebildete, üblicherweise biegsame, Blätter. Die Blätter können jeweils aus einer Schicht oder aus mehreren miteinander ver- bundenen Schichten bzw. Einzelblättern gebildet sein.
Zum Beispiel ist es bei der Bereitstellung von Wertdokumenten, wie etwa Banknoten, Tickets, Eintrittskarten, Gutscheine, Schecks, o. ä., für den täglichen Bedarf üblich, diese als Stapel zur Ausgabe in Selbstbedienungsgeräten, bei- spielsweise in Geldautomaten (Automatic Teller Machine, ATM), Ticketauto- maten, Fahrkartenautomaten, o. ä., zu bevorraten. Es hat sich als zweckmäßig erwiesen, die Wertdokumente als Stapel insbesondere in einer schachtförmigen Aufnahme in einer Weise zu bevorraten, dass sich die Stapelrichtung zumin- dest entlang der vertikalen Richtung erstreckt. Selbstbedienungsgeräte für Banknoten weisen beispielsweise Wertdokumentkassetten mit solchen schacht- förmigen Aufnahmen auf, die lateral befüllbar sind und bezüglich des Schwere- felds in vertikaler Richtung oder hierzu geneigt, ausgerichtet sind. Ein mit Wertdokumentstapeln zu füllender Wertdokumentbehälter (auch: Wertdoku- mentkassette) kann insbesondere, wie beispielsweise aus WO 2018/ 210447 A1 bekannt ist, vertikal oder schräg nach hinten geneigt stehen. Auch zur automa- tisierten Befüllung solcher schachtförmigen Aufnahmen kommen Greifer zum Einsatz.
Der abzulegende Blattgutstapel wird mit Hilfe des Greifers derart abgelegt, dass das stapelunterste Blatt des Stapels mit seiner Oberfläche auf der Unterla- ge oder auf dem bereits vorhandenen Blattgutstapel liegt. Anschließend wird der Greifer leicht geöffnet und in lateraler Richtung, also im Wesentlichen pa- rallel zur Oberfläche des stapeluntersten Blatts aus dem abgelegten Stapel her- ausgezogen. Beim Zurück- bzw. Herausziehen der an dem Stapel anliegenden Greiffinger besteht das Problem, dass das untere Greifelement, auf welchem der abzulegende Stapel aufliegt, auf Grund von Reibungskräften Blätter in lateraler Richtung mitbewegen und so aus dem Stapel herausziehen kann, insbesondere das stapelunterste Blatt des abzulegenden Stapels und/ oder das stapeloberste Blatt eines vorhandenen Stapels, auf dem dieser abgelegt wird. Der Stapel wird dann nicht bündig bzw. positionsgenau abgelegt.
Diese Reibungskräfte können insbesondere bei gebrauchten Banknoten beson- ders groß sein, da diese zum Auf bauschen neigen und deshalb eine erhöhte Reibungskraft auf die aus dem Stapel herauszuziehenden Greiffinger ausüben. Auch bei Wertdokumentkassetten für Selbstbedienungsgeräte, welche eine in Stapelrichtung gefederte Unterlage auf weisen, kann die Reibungskraft zwi- schen den Wertdokumenten und den Greiffingern erhöht sein. Als Folge kann es u. a. dazu kommen, dass die als Stapel maschinell abgelegten Wertdokumen- te nicht exakt bündig aufeinander aufliegen, was insbesondere im Falle von Selbstbedienungsgeräten zu Ausgabefehlern o. ä. führen kann. In der Praxis ist es daher üblich, dass insbesondere Selbstbedienungsgeräte zur Ausgabe von Banknoten weiterhin händisch befällt werden, was zeit- und arbeitsintensiv ist.
Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, Mittel anzugeben, mit deren Hilfe ein positionsgenaues Ablegen von Blattgut, insbesondere von Wertdoku- menten, ermöglicht wird.
Die vorliegende Erfindung löst diese Aufgabe durch die anliegenden unabhän- gigen Ansprüche. Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sind in den davon abhängigen Ansprüchen angegeben.
Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Greifer zum Halten und zum Ablegen eines Stapels von Blattgut, insbesondere eines Stapels von Wertdokumenten, an einem Ablageort, insbesondere auf einer Unterlage oder auf einem vorhandenen Blattgutstapel, insbesondere Wertdokumentsta- pel, bereitgestellt. Der Greifer umfasst zumindest ein erstes Greifelement, wel- ches eine erste Anlagefläche zur Anlage an den Stapel aufweist oder ausbildet und zumindest ein zweites Greifelement, welches eine weitere, zweite Anlage- fläche zur Anlage an den Stapel aufweist oder ausbildet. Die erste Anlagefläche und zweite Anlagefläche sind zur beidseitigen Anlage an den Stapel in der Weise ausgebildet, dass der Stapel zwischen der ersten und der zweiten Anla- gefläche eingeklemmt werden kann. Das erste und das zweite Greifelement sind zueinander verstellbar geführt, wobei die erste und die zweite Anlageflä- che, insbesondere in Richtung der der ersten und der zweiten Anlagefläche je- weilig zugeordneten Flächennormale, aufeinander zu bewegbar sind, um den Stapel insbesondere kraftschlüssig zwischen der ersten und der zweiten Anla- gefläche zu halten. Gemäß der Erfindung ist das erste Greifelement um eine Schwenkachse schwenkbar gelagert. Das erste Greifelernent ist zwischen einer Greifstellung, in welcher die erste Anlagefläche im Wesentlichen parallel zu der zweiten Anlagefläche ausgerichtet ist, und einer Freigabestellung, in der die erste Anlagefläche bezüglich der zweiten Anlagefläche in einem Winkel ausge- richtet ist, schwenkbar, insbesondere nach unten schwenkbar bzw. vom ersten Greifelement weg schwenkbar.
Der Greifer ist in vorteilhafter Weise dazu ausgebildet, Blattgut allgemein und im Speziellen Wertdokumente, wie beispielsweise Banknoten, Tickets, Eintritts- karten, Gutscheine, Schecks oder dergleichen mittels einfacher mechanischer Mittel positionsgenau und insbesondere bündig übereinander zu stapeln. Das positionsgenaue Stapeln mit Hilfe von automatisierten V orrichtungen, ist eine Herausforderung, welche die Erfindung bildhaft durch Nachbildung der Funk- tion des menschlichen Daumens zu lösen vorschlägt.
Hierzu ist das erste Greifelement schwenkbar ausgeführt, so dass dieses aus der Greifstellung von dem zweiten Greifelement weg geschwenkt werden kann, um den zwischen der ersten und der zweiten Anlagefläche gehaltenen Stapel loszulassen bzw. am gewünschten Ablageort abzulegen.
Insbesondere ist das erste Greifelement derart aus der Greifstellung in die Frei- gabestellung schwenkbar, dass der vom Greifer gegriffene Stapel in die Frei- gabestellung mit Hilfe der Schwerkraft entlang der ersten Anlagefläche des ers- ten Greifelements abgleiten kann und dadurch am Ablageort abgelegt wird. Auf diese Weise kann der Stapel bei geeigneter Positionierung des Greifers an einer Ablageposition oberhalb des gewünschten Ablageorts präzise auf diesen abgelegt werden. Für die Bewegung des ersten und zweiten Greifelements aufeinander zu und für die Schwenkbewegung des ersten Greifelements von der Greifstellung in die Freigabestellung kann der Greifer eines oder mehrere Stellglieder aufwei- sen, z.B. Elektromotoren. Insbesondere sind das erste und das zweite Greifele- ment mittels mindestens eines Stellglieds (z.B. Elektromotor) des Greifers auf- einander zu bewegbar, um den Stapel zu greifen und ggf. um ihn zu kompri- mieren, sodass die Greifkraft (und dadurch die Zuverlässigkeit des Greifens) erhöht wird. Vorzugsweise sind das erste und das z weite Greifelement mittels mindestens des Stellglieds des Greifers auch voneinander weg bewegbar, um deren Abstand vor dem Greifen des Stapels vergrößern zu können. Der Greifer ist dadurch zum Greifen verschieden großer Stapel eingerichtet.
Der Greifer ist dazu eingerichtet, den Stapel derart aufzunehmen und zu halten, dass die beiden Blätter, insbesondere Wertdokumente, die den Stapel in Stapel- richtung endseitig begrenzen, mit ihrer Oberfläche in Reibkontakt mit jeweils der ersten Anlagefläche oder der zweiten Anlagefläche stehen. Die erste bzw. zweite Anlagefläche wird typischer weise von einer flächigen Anlage oder meh- reren kleineren, insbesondere linearen oder punktuellen Auflagen für den zu haltenden Stapel am jeweiligen ersten bzw. zweiten Greifelement bereitgestellt. Es versteht sich, dass die erste und zweite Anlagefläche auf die strukturelle Ge- samtheit der vorgesehenen An- bzw. Auflagepunkte an den zu haltenden Sta- pel zu beziehen ist. In Ausführungsbeispielen kann beispielsweise zumindest eines der Greifelemente exemplarisch mehrere längliche Greiffinger umfassen, die in ihrer strukturellen Gesamtheit eine erste oder zweite Anlagefläche im Sinne dieser Beschreibung definieren. Die erste und zweite Anlageflächen sind zueinander in der Greifstellung im Wesentlichen parallel ausgerichtet, d. h. die gegebenenfalls lediglich punktuell oder durch lineare Strukturen vorgegebenen Anlageflächen sind in der Greifstellung derart ausgebildet und orientiert, dass der Stapel zwischen zwei zumindest abschnittsweise planparallelen virtuellen Ebenen gehalten wird. Abweichungen hiervon, die von einem Durchbiegen des Stapels aufgrund dessen Eigengewichts verursacht sind, sind insofern unerheb- lich und von dieser Definition umfasst.
Unter der Wendung, dass die erste und zweite Anlageflächen in Richtung der den ersten und zweiten Anlageflächen zugeordneten Flächennormalen zuei- nander bewegbar sind, soll insbesondere zu verstanden sein, dass die erste An- lagefläche und die zweite Anlagefläche in der Greifstellung unter Beibehaltung der im Wesentlichen parallelen Orientierung aufeinander zu und/ oder vonei- nander weg bewegbar sind.
Vorzugsweise sind das erste Greifelement und das zweite Greifelement zuei- nander linear verstellbar geführt. Damit können Scherbewegungen beim Grei- fen des Stapels vermieden werden. Auf diese Weise kann sicher gestellt w erden, dass die erste Anlagefläche und die zweite Anlagefläche in der Greifstellung unter zuverlässiger Beibehaltung ihrer parallelen Orientierung aufeinander zu bewegt werden können, um insbesondere den Stapel beschädigungsfrei greifen zu können.
Vorzugsweise ist die erste Anlagefläche in der Freigabestellung in einem Win- kel von mindestens 45°, insbesondere im Wesentlichen senkrecht, zur zweiten Anlagefläche ausgerichtet. Mit anderen Worten ist das erste Greifelement über einen Winkel von mindestens 45°, z.B. 90°, um die Schwenkachse schwenkbar. Die erste Anlagefläche ist von der Greif Stellung, in der die erste Anlagefläche im Wesentlichen parallel zur zweiten Anlagefläche ausgerichtet ist, in die Frei- gabestellung rotierbar ist, in der die erste Anlagefläche in einem Winkel von mindestens 45°, insbesondere im Wesentlichen senkrecht, zur zweiten Anlage- fläche ausgerichtet ist. Im senkrechten Fall erstreckt sich die erste Anlagefläche in der Freigabestellung beim bestimmungsgemäßen Gebrauch des Greifers pa- rallel zur Stapelrichtung des abgelegten Stapels und kann somit in Weiterbil- dung zur randseitigen Beaufschlagung des abgelegten Stapels dienen, um ins- besondere sicherzustellen, dass die Blätter, z.B. Wertdokumente, des Stapels bündig aufeinander liegen.
In vorteilhaften Ausführungen ist das zweite Greifelement drehfest am Greifer angebracht. Beispielsweise sind das erste Greifelement und das zweite Grei- felement bezüglich eines Trägers zueinander linear verstellbar geführt wobei das erste Greifelement bezüglich des Trägers um die Schwenkachse schwenk- bar ist und das zweite Greifelement bezüglich des Trägers drehfest angeordnet ist.
Das erste Greifelement und das zweite Greifelement sind vorzugsweise derart ausgebildet, dass diese den Schwerpunkt des vom Greifer gehaltenen Stapels unterstützen, zumindest wenn die Stapelrichtung des Stapels im Halter bezüg- lich des Schwerefelds im Raum zumindest näherungsweise entlang der vertika- len Richtung orientiert ist.
Im Rahmen dieser Beschreibung ist die vertikale Richtung in gängiger Weise mit Hinblick auf das Schwerefeld definiert.
In vorteilhaften Ausführungen ist die erste Anlagefläche von zumindest einem länglichen ersten Greiffinger des ersten Greifelements und die zweite Anlage- fläche von zumindest einem länglichen zweiten Greiffinger des zweiten Grei- felements gebildet, wobei eine longitudinale Ausdehnung des zumindest einen ersten Greiffingers kürzer ist als eine longitudinale Ausdehnung des zumindest einen zweiten Greiffingers. Die longitudinale Ausdehnung des ersten Greiffin- gers beträgt vorzugsweise höchstens 80% der longitudinalen Ausdehnung des zweiten Greiffingers. Das schwenkbar gelagerte, erste Greifelement ist vor- zugsweise kürzer ausgebildet um den von der Schwenkbewegung in Anspruch genommenen Bereich zu verkleinern und ein positionsgenaues Ablegen des Stapels am Ablageort aus relativ geringer Höhe zu ermöglichen.
Der Greifer kann in Ausgestaltungen eine Vielzahl von länglichen, ersten Greif- fingern umfassen, die die erste Anlagefläche bestimmen und somit entspre- chend um die Schwenkachse schwenkbar gelagert sind. Die zweite Anlageflä- che kann in Ausgestaltungen ebenfalls von einer Vielzahl von z-weiten Greiffin- ger bestimmt sein, die beispielsweise parallel zu den ersten Greiffingern verlau- fen.
Vorzugsweise ist/ wird das erste Greifelement durch Schwenken um die Schwenkachse in Richtung der Freifreigabestellung derart von dem zweiten Greifelement weg bewegbar/ bewegt, dass sich der Abstand zwischen der ers- ten Anlagefläche und der zweiten Anlagefläche beim Schwenken von der Greif- stellung in die Freigabestellung stets vergrößert. Auf diese Weise können un- erwünschte auf den Stapel ein wirkende Scherkräfte, die insbesondere durch das Verschwenken des ersten Greifelements beim Ablegen des Stapels verur- sacht werden können, vermieden werden.
Um zu vermeiden, dass Wertdokumente des vorhandenen Stapels durch die Schwenkbewegung des ersten Greifelements verschoben werden, wird die Ab- lageposition des Greifers derart gewählt, dass in der Ablageposition der verti- kale Abstand der Schwenkachse vom Ablageort größer ist als die longitudinale Ausdehnung der ersten Anlagefläche des ersten Greif elements.
Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung wird eine Vorrichtung zum Be- wegen und Ablegen eines Stapels von Blattgut bereitgestellt, die den vorste- hend beschriebenen Greifer sowie eine Steuereinrichtung zur Steuerung der Bewegung der ersten und zweiten Anlagefläche bzw. des ersten und zweiten Greifelements zueinander, insbesondere hinsichtlich des Abstands und/ oder der Orientierung. Die Steuereinrichtung ist dazu ausgebildet, die Schwenkbe- wegung des ersten Greifelements von der Greifstellung in die Freigabestellung durch Ansteuerung entsprechender Stellglieder, wie etwa Elektromotoren oder dergleichen, zu steuern.
Vorzugsweise weist die Vorrichtung eine Transporteinrichtung auf, die dazu ausgebildet, den Greifer an verschiedene Positionen im Raum zu bewegen und in verschiedene Orientierungen im Raum, insbesondere bezüglich des Schwere- felds, auszurichten. Die Steuereinrichtung ist in diesem Fall dazu ausgebildet, die Bewegung und Orientierung des Greifers im Raum durch Ansteuerung ent- sprechender Stellglieder, wie etwa Elektromotoren oder dergleichen, zu steu- ern. Hierzu ist im einfachsten Fall die Steuerung zumindest eines zusätzlichen Bewegungsfreiheitsgrades der Transporteinrichtung erforderlich.
Insbesondere ist die Steuereinrichtung dazu ausgebildet, das mindestens eines Stellglied des Greifers so anzusteuern, dass das erste und das zweite Greifele- ment, vor dem Greifen des Stapels, voneinander weg bewegt werden, um ihren Abstand voneinander zu vergrößern und/ oder das mindestens eines Stellglied des Greifers so anzusteuern, dass das erste und das zweite Greifelement aufei- nander zu bewegt -werden, um den Stapel zu greifen und ggf. auch so anzu- steuern, dass der Stapel beim Greifen zwischen dem ersten und das zweiten Greifelement komprimiert wird, z.B. um eine bestimmte Distanz oder bis eine bestimmte Gegenkraft des Stapels erreicht ist.
In vorteilhaften Ausführungen weist die Transporteinrichtung zur Bewegung und Orientierung des Greifers im Raum mehrere zueinander linear und/ oder drehbar verstellbare Achsen auf. Auf diese Weise können beispielsweise kom- plexe Bewegungen des Greifers mit einer Mehrzahl von Bewegungsfreiheits- graden implementiert werden. Beispielsweise ist der Greifer hierzu endseitig an einem gelenkigen Mehrarmroboter angeordnet oder anderweitig in geeigneter Art und Weise rotier- und/ oder verfahrbar gelagert.
In einer Ausführungsform ist die Vorrichtung dazu ausgebildet einen als Wertdokumentstapel ausgebildeten Stapel aus einem Wertdokumentbehälter, beispielsweise aus einem nach oben geöffnetem Transportbehälter für Bankno- ten, mittels des Greifers zu entnehmen, zu einer Wertdokumentkassette, bei- spielsweise eines Bankautomaten, zu transportieren und am Ablageort in die Wertdokumentkassette einzulegen. Die Vorrichtung ist vorzugsweise dazu ausgebildet, seitlich bestückbare Wertdokumentkassetten oder Wertdokument- behälter zu befüllen, wobei das Bestücken in einer lateralen Richtung, also mit einer Bewegungskomponente senkrecht zum Schwerefeld erfolgt und zwar be- vorzugt in der Weise, dass die Stapel rieh tung des Stapels zumindest nähe- rungsweise entlang der vertikalen Richtung orientiert ist. Üblich sind insbeson- dere vertikal oder schräg nach hinten leicht verkippt stehende Wertdoku- mentkassetten bei Selbstbedienungsgeräten zur Bargeldausgabe, die entspre- chend ausgerichtete, mit Wertdokumentstapeln, insbesondere mit Stapeln von Banknoten, zu bestückende Schächte aufweisen.
Als Wertdokumentkassette im engeren Sinne wird im Rahmen dieser Beschrei- bung insbesondere ein Behältnis für Wertdokumente angesehen, welches dazu ausgebildet ist, die Wertdokumente stapelförmig in einer schachtförmigen Aufnahme zu bevorraten, die zumindest näherungsweise entlang der vertika- len Richtung orientiert ist. Unter der Wendung, dass die schachtförmige Auf- nahme oder die Stapelrichtung des Stapels zumindest näherungs weise entlang der vertikalen Richtung orientiert ist, soll insbesondere verstanden werden, dass die Stapelrichtung von der vertikalen Richtung um weniger als 30° ab- weicht Es ist vorteilhaft, die Stapelrichtung bezüglich des Schwerefelds leicht verkippt anzuordnen, da dies beim Ablegen des Stapels das Abgleiten desselbi- gen auf der ersten Anlagefläche unter Einfluss der Schwerkraft begünstigt
Es kann vorgesehen sein, dass die Unterlage in der Wertdokumentkassette in Stapelrichtung der einzulegenden Wertdokumente angefedert ist. Die Schwenkbewegung des ersten Greifelements ermöglicht es dann, einen physi- schen Kontakt des ersten Greifelements beim Ablegen mit Elementen am Abla- geort, beispielsweise mit dort bereits gestapelten Wertdokumenten, zu vermei- den, so dass eine durch Federung in Stapelrichtung verursachte, erhöhte Rei- bung insoweit unerheblich ist.
Vorzugsweise ist die Bewegung und Orientierung des Greifers im Raum mit Hilfe der Steuereinrichtung unabhängig von der Bewegung und Orientierung der ersten und zweiten Anlagefläche zueinander steuerbar. Mit anderen Wor- ten sind die Bewegungsabläufe zum Öffnen und Schließen des Greifers auf der einen Seite und die Bewegungsabläufe zum Bewegen oder Orientierung des Greifers im Raum auf der anderen Seite in dem Sinne von einander unabhängig steuerbar, dass ein Öffnen und Schließen des Greifers unabhängig von dessen Position und Ausrichtung im Raum ermöglicht ist.
Die Steuereinrichtung ist insbesondere dazu ausgebildet, den den Stapel hal- tenden Greifer in eine Ablageposition zu positionieren, in der die erste Anlage- fläche unterhalb der zweiten Anlagefläche angeordnet ist, und den vom Greifer gehaltenen Stapel durch den in der Ablageposition befindlichen Greifer abzule- gen, wobei zum Ablegen des Stapels die erste Anlagefläche von der Greifstel- lung in die Freigabestellung geschwenkt wird, in der die erste Anlagefläche be- züglich der zweiten Anlagefläche in einem Winkel ausgerichtet ist, bevorzugt in einem Winkel von mindestens 45°.
Die Steuereinrichtung kann ferner dazu ausgebildet sein, die Ablageposition des Greifers derart zu wählen,
- dass in der Ablageposition der Schwerpunkt des vom Greifer gehaltenen Sta- pels in vertikaler Richtung oberhalb des Ablageorts des Stapels angeordnet ist, und/oder
- dass in der Ablageposition der vertikale Abstand der Schwenkachse vom Ab- lageort größer ist als die longitudinale Ausdehnung der ersten Anlagefläche des ersten Greifelements.
Die Steuereinrichtung kann auch dazu ausgebildet sein, den Greifer so zu steu- ern, dass die erste Anlagefläche nach Ablegen des vom Greifer gehaltenen Sta- pelszur in einer Richtung senkrecht zu einer Stapelrichtung des Stapels bewegt wird, um diesen randseitigen zu beaufschlagen und so bündig auszurichten.
Gemäß einem dritten Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Ablegen eines Stapels von Blattgut, insbesondere von Wertdokumenten, an einem Abla- geort, insbesondere auf einer Unterlage oder auf einem vorhandenen Blattgut- stapel, insbesondere Wertdokumentstapel, vorgeschlagen. Das Verfahren um- fasst die Schritte:
- Halten eines Stapels von Blattgut, insbesondere von Wertdokumenten, zwi- schen einer ersten und einer zweiten Anlagefläche eines Greifers, insbesondere des vorstehend bereits beschriebenen Greifers, in einer Greif Stellung, wobei die erste und die zweite Anlagefläche in der Greifstellung zueinander parallel an- geordnet sind;
- Positionieren des Greifers in eine Ablageposition, in welcher der Schwerpunkt des vom Greifer gehaltenen Stapels in vertikaler Richtung oberhalb des Abla- georts, an dem der vom Greifer gehaltene Stapel abzulegen ist, angeordnet ist, wobei der Greifer in der Ablageposition derart orientiert ist, dass die erste An- lagefläche in vertikaler Richtung unterhalb der zweiten Anlagefläche angeord- net ist;
- Ablegen des vom Greifer gehaltenen Stapels, wobei zum Ablegen des Stapels die erste Anlagefläche von der Greifstellung in eine Freigabestellung ge- schwenkt wird, in der die erste Anlagefläche bezüglich der zweiten Anlageflä- che in einem W inkel ausgerichtet und somit verkippt ist.
Aufgrund der Anordnung und Orientierung des Greifers in der Ablageposition oberhalb des Ablageorts und dadurch, dass das Öffnen des Greifers durch das Verkippen der ersten Anlagefläche in die Freigabestellung erfolgt, wird ermög- licht, dass der Stapel mit Hilfe der Schwerkraft entlang der ersten Anlagefläche auf den Ablageort, der beispielsweise von der Unterlage oder von einem bereits vorhandenen Stapel vorgegeben ist, abgleitet. Das untere, erste Greifelement, welches den Stapel abstützt, wird somit aus dem Stapel herausgeschwenkt, be- vor dieses an der darunter liegenden Unterlage oder an den bereits vorhande- nen Stapel anstößt. Auf diese Weise wird ein positions genaues Ablegen des Stapels von Blattgut, insbesondere von W ertdokumenten, mit mechanischen Mitteln bereitgestellt.
Insbesondere kann sich der Ablageort des Stapels in einer Wertdokumentkas- sette oder in einem Eingabefach einer Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung (die den Stapel bearbeiten soll) befinden, in der/ dem sich die Unterlage oder der bereits vorhandene Stapel befinden kann. In beiden Fällen wird der Stapel beim Ablegen mit seiner vom Greifer abgewandten Rückseite (mit den vom Greifer abgewandten Wertdokumentkanten), an eine (in Bezug auf den Greifer ortsfeste) Rückwand der Wertdokumentkassette oder des Eingabefachs gelegt. Die Rückwand, die beim Ablegen durch die Stapelrückseite bzw. Rückkanten berührt werden kann oder sich beim Ablegen in sehr geringem Abstand dazu befindet, stellt die richtige Ausrichtung der Kanten im abgelegten Stapel sicher. Um den Stapel möglichst nahe an die Rückwand der Wertdokumentkassette bzw. des Eingabefachs ablegen zu können, greift/ hält der Greifer den Stapel nur über die Stapel Vorderseite, die der Stapelrückseite gegenüber liegt. Wäh- rend der Greifer den Stapel greift/ hält, wird die Stapelrückseite des an der Sta- pelvorderseite gegriffenen/ gehaltenen Stapels weder durch den Greifer noch durch eine sonstige Einrichtung gegriffen oder gehalten. Die Stapelrückseite bleibt frei, damit sie der Greifer in die Wertdokumentkassete bzw. in das Ein- gabefach einbringen kann.
In bevorzugten Ausgestaltungen des Verfahrens ist die erste Anlagefläche in der Freigabestellung in einem Winkel von mindestens 45°, insbesondere senk- recht, zur zweiten Anlagefläche ausgerichtet. Im senkrechten Fall erstreckt sich die erste Anlagefläche somit nach dem bestimmungsgemäßen Ablegen des Sta- pels im Wesentlichen entlang dessen Stapelrichtung.
Insbesondere wird die Ablageposition derart gewählt, dass in der Ablageposi- tion der Schwerpunkt des vom Greifer gehaltenen Stapels in vertikaler Rich- tung (direkt) oberhalb das Ablageorts des Stapels, d.h. über der Unterlage bzw. über dem vorhandenem Stapel, angeordnet ist. Dadurch wird ein einfaches und sicheres Ablegen des Stapels am Ablageort mittels der Schwerkraft erreicht.
Nach dem Ablegen ist vorzugsweise vorgesehen, den abgelegten Stapel rand- seitig mit der in der Freigabestellung ausgerichteten ersten Anlagefläche zu be- aufschlagen, um etwaige Stapelfehler, die etwa im Stapel nicht exakt bündig aufeinander aufliegende Blätter, z.B. Wertdokumente, umfassen können, zu korrigieren. Zur randseitigen Beaufschlagung des abgelegten Stapels ist vorge- sehen, die erste Anlagefläche lateral in einer Richtung senkrecht zur Stapelrich- tung zu bewegen.
In vorteilhaften Ausgestaltungen des Verfahrens geht dem Schritt des Positio- nierens des Greifers in die Ablageposition ferner das Bewegen des Greifers im Raum von einer Aufnahmeposition, in welcher der Stapel vom Greifer gegriffen wird, zu der Ablageposition voraus, insbesondere mit Hilfe der vorstehend be- reits beschriebenen Transporteinrichtung.
Ein Wertdokumentstapel kann beispielsweise mit Hilfe des Greifers an der Aufnahmeposition aus einem Wertdokumentbehälter entnommen werden und mit Hilfe des Greifers zur Ablageposition oberhalb des Ablageorts transportiert werden, um beispielsweise den Stapel in einen in vertikaler Richtung ausge- richteten Befüllungsschacht der Wertdokumentkassette positionsgenau einzu- legen.
Weitere Merkmale und Vorteile des Verfahrens ergeben sich auch aus der bis- herigen und nach folgenden Beschreibung mit Bezug auf den Greifer und der Vorrichtung, die insbesondere dazu ausgestaltet ist, die Bewegung und das Ab- legen des Greifers nach Maßgabe des vorgestellten Verfahrens zu steuern.
Weitere Aspekte, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden anhand der nachfolgenden detaillierten Beschreibung von bevorzugten Aus- führungsformen und Ausführungsvarianten der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die beiliegenden Figuren deutlich werden, welche zeigen:
Fig. 1 eine schematische Seitenansicht eines Greifers gemäß einer
Ausführungsform der Erfindung in einer Greifstellung; Fig. 2 der Greifer der Fig. 1 in einer Freigabestellung;
Fig. 3 eine perspektivische Darstellung des zum Ablegen eines Sta- pels von Wertdokumenten in einer Ablageposition positionierten Greifers in der Greifstellung;
Fig.4 eine perspektivische Darstellung des Greifers nach Ablegen des Sta- pels in der Freigabestellung; und
Fig. 5 ein Blockdiagramm, welches schematisch den Ablauf eines Ver- fahrens zum Ablegen eines Stapels von Wertdokumenten illustriert.
Die im folgenden beschriebenen Ausführungsformen schließen sich nicht ge- genseitig aus, sondern ergänzen sich vielmehr. Insofern ist ein bestimmtes Merkmal, eine bestimmte Struktur oder eine bestimmte Eigenschaft, die im Zu- sammenhang mit einer Ausführungsform beschrieben wird, auch im Zusam- menhang mit anderen Ausf ührungsformen umsetzbar, ohne vom Gegenstand der Erfindung abzuweichen. Ferner kann die Position oder Anordnung einzel- ner Elemente oder Schritte innerhalb der beschriebenen Ausführungsformen selbstverständlich modifiziert werden, ohne vom Gegenstand der Erfindung abzuweichen. Deshalb ist die nachfolgende Beschreibung der anliegenden Figu- ren nicht beschränkend zu verstehen, denn der Umfang der Erfindung wird durch die beigefügten Ansprüche definiert und umfasst auch Varianten und Äquivalente, die nachfolgend nicht ausdrücklich beschrieben werden.
In Fig. 1 ist eine bevorzugte Ausführungsform eines Greifers 10 gemäß der vor- liegenden Offenbarung in einer schematischen Seitenansicht dargestellt. Der Greifer 10 ist zum Ablegen eines Stapels St von Blattgut W, ausgelegt welcher in Fig. 1 schematisch gestrichelt gezeigt ist. Zum Greifen und Halten des Stapels St umfasst der Greifer 10 ein erstes Greifelement 20 und ein zweites Greifele- ment 30, welche zueinander verstellbar geführt sind, um den Stapel St in einem Zwischenbereich zwischen dem ersten und dem zweiten Greifelement 20, 30 einzuklemmen bzw. kraftschlüssig zu fixieren.
Das erste Greifelement 20 und das zweite Greifelement 30 bilden erste und zweite Anlageflächen F1, F2 zur Anlage an die den Stapel St endseitig begren- zenden Blätter aus. Das erste Greifelement 20 ist um eine Schwenkachse S schwenkbar gelagert, so dass dieses bezüglich des zweiten Greifelements 30 in mindestens zwei unterschiedlichen Winkelorientierungen angeordnet werden kann.
Fig. 1 zeigt den Greifer 10 mit einem in Greifstellung angeordneten Greifele- ment 20. In der Greifstellung sind die erste Anlagefläche F1 und die zweite An- lagefläche F2 im Wesentlichen zueinander planparallel ausgerichtet. Die Grei- felemente 20, 30 sind zudem zueinander linear verstellbar geführt, so dass diese zumindest in der Greifstellung in einer Richtung RI, wie durch den Doppelpfeil in Fig. 1 angedeutet, entlang der den Anlageflächen F1, F2 zugeordneten Flä- chennormalen aufeinander zu und voneinander weg bewegt werden können. Dies ermöglicht insbesondere das beschädigungsfreie Greifen des Stapels St mit Hilfe von im Wesentlich planparallel zueinander ausgerichteten ersten und zweiten Anlageflächen F1, F2 in der Greifstellung.
Die Greifelemente 20, 30 sind in einem Träger 40 verstellbar geführt, so dass diese insbesondere zum Öffnen und Schließen des Greifers linear aufeinander zu und voneinander weg bewegbar sind. Das erste Greifelement 20 ist zusätz- lich um die Schwenkachse S drehbar gelagert, wohingegen das zweite Grei- felement 30 bezüglich des Trägers 40 drehfest befestigt ist. Das erste Greifelement 20 ist um die Schwenkachsse S derart drehbar, dass die erste Anlagefläche F1 von der zweiten Anlagefläche F2 zum Öffnen des Greifers 10 durch schwenken um die Schwenkachse S vom zweiten Greifelement 30 weg nach unten bewegt werden kann. Das erste Greifelement 20 ist, wie beispiels- weise in Fig. 2 oder Fig. 4 gezeigt, in einer Freigabestellung um etwa 90° gegen- über der Greifstellung der Fig. 1 oder 3 verkippt angeordnet. Zum positionsge- nauen Ablegen des Stapels St an einem Ablageort O wird das erste Greifele- ment 20 von der Greifstellung in die Freigabestellung verkippt woraufhin der Stapel St unter Einfluss der Schwerkraft entlang der ersten Anlagefläche F1 auf den gew ünschten Ablageort O abgleiten kann.
Die Freigabestellung ist insbesondere in der schematischen Seitendarstellung der Fig. 2 und in der perspekivischen Darstellung der Fig. 4 dargestellt. In der Freigabestellung erstreckt sich die erste Anlagefläche F1 im Wesentlichen senk- recht zur zweiten Anlagefläche F2 und, wie insbesondere aus Fig. 4 ersichtlich, unmittelbar nach dem bstimmungsgemäßen Ablegen des Stapels St parallel zur Stapelrichtung des abgelegten Stapels.
Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist das erste Greifelement 20 von einem schwenkbaren Greiffinger 21 gebildet, der entsprechend die erste Anlagefläche F1 zur Anlage an den Stapel St bildet. Das zweite Greifelement 30 weist zwei oder mehr zueinander parallel ausgerichtete, längliche zweite Greiffinger 31 auf, die die zweite Anlagefläche F2 zur gegenseitigen Anlage an den Stapel St defineren. Der erste Greiffinger 21 und die zweiten Greiffinger 31 erstrecken sich in der Greifstellung parallel zueinander, so dass diese in der Greifstellung zwei planparallel zueinander orientierte Anlageflächen F1, F2, vorgeben.
In anderen, nicht explizit dargestellten Ausführungen ist beispielsweise vorge- sehen, die erste Anlagefläche F1 durch eine Mehrzahl von ersten Greiffingern 21 auzubilden bzw. vorzugeben, die entsprechend um die Schwenkachse S schwenkbaren gelagert sind.
Im dargestellten Ausführungsbeispiel weist der erste Greiffinger 21 des ersten Greifelements 20 eine kürzere longitudinale Ausdehnung auf als der zweite Greiffinger 31, wobei mit longitudinaler Ausdehnung die Länge der Greiffinger 21, 31 von ihrem proximalen Freiende bis zu deren trägerseitigen Befestigung bezeichnet wird, wobei die trägerseitige Befestigung im beim ersten Greifele- ment vom Schwenkgelenk um die Schwenkachse S vorgegeben ist. Das schwenkbar gelagerte, erste Greifelement ist kürzer ausgebildet, um den von der Schwenkbewegung in Anspruch genommenen Bereich zu verkleinern und damit ein positionsgenaues Ablegen des Stapels beispielsweise auf einem be- reits vorhandenen Stapel, wie beispielsweise in Fig. 3 oder 4 illustriert, aus rela- tiv geringer Höhe zu ermöglichen.
Zur Steuerung der Bewegung des ersten und des zweiten Greifelements 20, 30 zueinander ist eine Steuereinrichtung 50 vorgesehen, die nicht näher dargestell- te Stellglieder, wie insbesondere Elektromotoren oder dergleichen, zum Verstel- len der Orientierung der ersten Anlagefläche F1 um die Schwenkachse S und zum Verstellen des Abstands der ersten und zweiten Anlageflächen zueinander ansteuert. Die Steuereinrichtung ist insbesondere dazu ausgebildet, die erste Anlagefläche F1 und die zweite Anlagefläche F2 in der Greifstellung aufeinan- der zu zubewegen, wobei die Bewegung insbesondere beim Greifen des Staples St vorzugsweise in der Richtung RI der den Anlageflächen zugeordneten Flä- chennormalen erfolgt.
Fig. 1 zeigt ferner schematisch eine Transporteinrichtung 100 zum Bewegen des Greifers 10 im Raum. Die Transporteinrichtung 100 ist dazu ausgebildet, den Greifer 10 an verschiedene Positionen im Raum zu bewegen und in verschiede- ne Orientierungen im Raum auszurichten und weist hierzu zumindest einen verstellbaren Bewegungsfreiheitsgrad auf, der mittels der Steuereinrichtung 50 steuerbar ist.
In Ausgestaltungen weist die Transporteinrichtung 100 mehrere verstellbare, mit entsprechend ansteuerbaren Stellgliedern, wie etwa die vorstehend bereits genannten Elektromotoren, versehene Achsen auf, um den Greifer 10 im Raum geeignet zu positionieren. Die Transporteinrichtung 100 ist beispiels weise als steuerbarer Mehrarmroboter ausgeführt, welcher zumindest einen schwenk- und/ oder verfahrbaren Roboterarm 101 aufweist, an dessen Ende der Greifer 10 befestigt ist.
Mit Hilfe der Transporteinrichtung 100 kann der Greifer 10 in nahezu beliebiger Position und Orientierung im Raum bzw. bezüglich des Schwerefelds angeord- net werden. Die Transporteinrichtung 100 ist beispielsweise dazu ausgebildet, den Stapel St an einer Aufnahmeposition aufzunehmen und an eine Ablagepo- sition A zu transportieren, in der der Stapel St am gewünschten Ablageort O, beispielsweise auf einem vorhandenen Stapel abgelegt wird.
In den Figuren 3 und 4 ist ein spezielles Ausführungsbeispiel gezeigt, bei dem der Greifer 10 einen Wertdokumentstapel in eine Wertdokumentkassette 200 ablegt.
Fig. 3 zeigt in einer perspektivischen Darstellung den in einer Ablageposition A verbrachten Greifer. 10. Der Greifer 10 ist in der Ablageposition A in die Wert- dokumentkassette 200 eingeführt, die für die Wertdokumente eine schachtför- mige Aufnahme mit einer Rückwand aufweist, an welche die Wertdokument- rückkanten abgelegt wurden. Um die Wertdokumente möglichst nah an die Rückwand ablegen zu können, greift der Greifer 10 den Stapel St nur über die Stapelvorderseite, die der Stapelrückseite gegenüber liegt. Die Wertdoku- mentkassette 200 bzw. deren schachtförmige Aufnahme ist bezüglich des Schwerefelds leicht geneigt angeordnet, so dass sich diese in einem Winkel von etwa 5° bis 30° bezüglich der vertikalen Richtung erstreckt. In anderen Ausfüh- rungen ist die Wertdokumentkassette 200 so ausgerichtet, dass deren schacht- förmige Aufnahme 201 sich in Richtung der vertikalen Richtung V erstreckt.
Bestimmungsgemäß werden die Wertdokumente W in der schachtförmigen Aufnahme 201 der Wertdokumentkassette 200 so gestapelt, dass deren Stapel- richtung mit der Ausrichtung der schachtförmigen Aufnahme 201 überein- stimmt. Die Wertdokumentkassette 200 weist in Ausgestaltungen eine gefeder- te Unterlage auf, auf der Wertdokumente WT abgelegt sind oder abzulegen sind. Der in der Wertdokumentkassette 200 bevorratete Wertdokumentstapel kann somit in Stapelrichtung federnd gelagert sein.
Wie insbesondere in Fig. 3 gezeigt, ist der abzulegende Stapel St in der Ablage- position A vom Greifer 10 in der Greifstellung gehalten. Die Stapel St wird ins- besondere mit seinem Schwerpunkt in vertikaler Richtung oberhalb des Abla- georts O gehalten. In der Ablageposition A ist der Greifer 10 so orientiert, dass sich die erste Anlagefläche F1 in vertikaler Richtung V unterhalb der zweiten Anlagefläche F2 befindet und der abzulegende Stapel St somit von dem ersten Greifelement 20 abgestützt wird.
Das Ablegen des Stapels St erfolgt durch Verse hwenken des ersten Greifele- ments 20 bzw. der ersten Anlagefläche F1 um die Schwenkachse S von der Greifstellung der Fig. 3 nach unten in die Freigabestellung der Fig. 4. Beim Öffnen des Greifers 10 durch Verschwenken des ersten Greifelements 20 gleitet der Stapel St unter Einfluss der Schwerkraft auf dem ersten Greifelements 20 ab und gelangt so positionsgenau auf den Ablageort O, der im dargestellten Bei- spiel von den bereits in der Wertdokumentkassette 200 gestapelten Wertdoku- menten vorgegeben ist. Um zu vermeiden, dass Wertdokumente des bevorrate- ten Stapels durch die Schwenkbewegung des ersten Greifelements 20 verscho- ben werden, ist der vertikale Abstand der Schwenkachse S vom Ablageort O in der Ablageposition A größer gewählt als die longitudinale Ausdehnung des der ersten Anlagefläche F1 des ersten Greifelements 20 bzw. des Greiffingers 21.
Fig. 5 zeigt Verfahren zum Ablegen des Stapels St von Blattgut, z.B. von Wert- dokumenten W, am Ablageort O in einem schematischen Blockdiagramm. Das Verfahren umfasst die Schritte:
- Halten S1 des Stapels St zwischen der ersten Anlagefläche F1 und der zweiten Anlagefläche F2 des Greifers 10 in einer Greifstellung, wie z.B. in Fig. 3 für ei- nen Wertdokumentstapel W illustriert, wobei die erste und die zweite Anlage- fläche F1, F2 in der Greifstellung zueinander parallel angeordnet sind;
- Positionieren S2 des Greifers 10 in einer Ablageposition A, wie insbesondere in Fig. 3 illustriert, wobei der Schwerpunkt des vom Greifer 10 gehaltenen Sta- pels St in vertikaler Richtung V oberhalb das Ablageorts C) angeordnet ist und der Greifer 10 in der Ablageposition A derart orientiert ist, dass die erste Anla- gefläche F1 in vertikaler Richtung V unterhalb der zweiten Anlagefläche F2 an- geordnet ist; und
- Ablegen S3 des vom Greifer gehaltenen Stapels St, wobei beim Ablegen des Stapels St die erste Anlagefläche F1 von der Greifstellung in die (z.B. in Fig. 4 illustrierte) Freigabestellung verbracht wird. In der Freigabestellung ist die ers- te Anlagefläche F1 bezüglich der zweiten Anlagefläche F2 in einem Winkel ausgerichtet, so dass der Stapel St unter Einfluss der Schwerkraft an der bezüg- lich des Schwerefelds geneigten ersten Anlagefläche F1 auf den Ablageort O abgleiten kann. Wie insbesondere aus Fig. 4 ersichtlich, ist die erste Anlagefläche F1 in der Frei- gabestellung senkrecht zur zweiten Anlagefläche F2 ausgerichtet. Nach Able- gen des vom Greifer 10 gehaltenen Stapels ist vorgesehen, den abgelegten Sta- pel in einem Beaufschlagungsschritt S4 randseitig zu beaufschlagen, um insbe- sondere eine bündige Ausrichtung des abgelegten Stapels sicherzustellen. Hier- zu wird der Greifer 10 in einer lateralen Richtung senkrecht zur Stapelrichtung des abgelegten Stapels bewegt, um die randseitigen Kanten des Stapels mit der im Wesentlichen parallel zur Stapelrichtung ausgerichteten ersten Anlagefläche F1 zu beaufschlagen.
Dem Schritt des Positionierens S2 des Greifers 10 in die Ablageposition A geht optional das Bewegen des Greifers 10 im Raum von einer Aufnahmeposition, in welcher der Stapel vom Greifer 10 aufgenommen bzw. gegriffen wird, zu der Ablageposition A, insbesondere der in Fig. 3 dargestellten Ablageposition A, voraus. Dies erfolgt durch Steuerung der Bewegungsfreiheitsgrade der bereits beschriebenen Transporteinrichtung 100, die zur Bewegung und Orientierung des Greifers 10 im Raum ausgebildet ist.
Die vorstehende Beschreibung offenbart die Erfindung unter Bezugnahme auf bestimmte Ausführungsformen. Von den dabei beschriebenen Komponenten, Elemente und Prozessabläufen kann jedoch im Umfang der anliegenden An- sprüche abgewichen werden, ohne den Gegenstand der vorliegenden Erfin- dung zu verlassen. Die Beschreibung und die Zeichnungen sind dementspre- chend zwar illustrativ jedoch nicht einschränkend zu verstehen.

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e
1. Greifer (10) zum Halten und Ablegen eines Stapels (St) von Blattgut ins- besondere von Wertdokumenten (W), an einem Ablageort, insbesondere auf einer Unterlage oder auf einem vorhandenen Stapel, umfassend zumindest ein erstes Greifelement (20), welches eine erste Anlagefläche (F1) zur Anlage an den Stapel (St) aufweist oder ausbildet, zumindest ein zweites Greifelement (30), welches eine zweite Anlageflä- che (F2) zur Anlage an den Stapel (St) aufweist oder ausbildet, wobei die erste Anlagefläche (F1) und zweite Anlageflächen (F2) zur beidseitigen Anlage an den Stapel (St) ausgebildet sind und das erste und das zweite Greifelement (20, 30) derart zueinander verstellbar geführt sind, dass die erste und zweite Anla- gefläche (F1, F2) aufeinander zu bewegbar sind, um den Stapel (St) zwischen der ersten und der zweiten Anlagefläche (F1, F2) zu halten, dadurch gekenn- zeichnet, dass das erste Greifelement (20) um eine Schwenkachse (S) schwenkbar gela- gert ist und zwischen einer Greifstellung, in welcher die erste Anlagefläche (F1) im Wesentlichen parallel zu der zweiten Anlagefläche (F2) ausgerichtet ist, und einer Freigabestellung, in der die erste Anlagefläche (F1) bezüglich der zweiten Anlagefläche (F2) in einem Winkel ausgerichtet ist, schwenkbar ist, um den Stapel an dem Ablageort, insbesondere auf einer Unterlage oder auf einem vor- handenen Stapel, abzulegen,
2. Greifer (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste An- lagefläche (F1) in der Freigabestellung in einem Winkel von mindestens 45°, vorzugsweise im Wesentlichen senkrecht, zur zweiten Anlagefläche (F2) ausge- richtet ist.
3. Greifer (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge- kennzeichnet, dass das zweite Greifelement (30) drehfest am Greifer (10) ange- bracht ist,
4. Greifer (10) nach einem der vorgehenden Ansprüche, dadurch gekenn- zeichnet, dass die erste Anlagefläche (F1) von zumindest einem länglichen ers- ten Greiffinger (21) des ersten Greifelements (20) gebildet ist und die zweite An- lagefläche (F2) von zumindest einem länglichen zweiten Greiffinger (31) des zweiten Greifelements (30) gebildet ist, wobei eine longitudinale Ausdehnung des zumindest ersten Greiffingers (21) kürzer ist als eine longitudinale Ausdeh- nung des zweiten Greiffingers (31).
5. Greifer (10) nach einem der vorgehenden Ansprüche, dadurch gekenn- zeichnet, dass das erste Greifelement (20) durch Schwenken um die Schwenk- achse (S) in Richtung der Freifreigabestellung derart von dem zweiten Grei- felement (30) weg bewegbar ist, dass sich der Abstand zwischen der ersten An- lagefläche (F1) und der zweiten Anlagefläche (F2) beim Schwenken von der Greifstellung in die Freigabestellung vergrößert.
6. Vorrichtung zum Ablegen eines Stapels von Blattgut, insbesondere von Wertdokumenten, an einem Ablageort (O), insbesondere auf einer Unterlage oder auf einem vorhandenen Stapel, mit
- einem Greifer (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche und
- eine Steuereinrichtung (50) zur Steuerung der Bewegung des ersten Greifele- ments (20) und z weiten Greifelements (30), insbesondere hinsichtlich deren Ab- stand voneinander und/ oder hinsichtlich deren Orientierung zueinander.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch eine Transportein- richtung (100) zum Bewegen des Greifers (10), die dazu ausgebildet ist, den Greifer (10) an verschiedene Positionen im Raum zu bewegen und ggf. in ver- schiedenen Orientierungen im Raum auszurichten, wobei die Steuereinrichtung (50) dazu ausgebildet ist, die Bewegung und Orientierung des Greifers (10) im Raum, insbesondere unabhängig von der Bewegung der ersten und zweiten Anlagefläche (F1, F2), zu steuern.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung dazu ausgebildet ist, den den Stapel haltenden Grei- fer (10) in eine Ablageposition (A) zu positionieren, in der die erste Anlageflä- che (F1) unterhalb der zweiten Anlagefläche (F2) angeordnet ist, und den vom Greifer (10) gehaltenen Stapel (St) durch den in der Ablageposition (A) befindli- chen Greifer abzulegen, wobei zum Ablegen des Stapels (St) die erste Anlage- fläche (F1) von der Greifstellung in die Freigabestellung geschwenkt wird, in der die erste Anlagefläche (F1) bezüglich der zweiten Anlagefläche (F2) in ei- nem Winkel ausgerichtet ist.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung dazu ausgebildet ist die Ablageposition (A) des Greifers (10) derart zu wählen,
- dass in der Ablageposition (A) der Schwerpunkt des vom Greifer (10) gehalte- nen Stapels (St) in vertikaler Richtung (V) oberhalb des Ablageorts (O) des Sta- pels angeordnet ist, und/ oder
- dass in der Ablageposition (A) der vertikale Abstand der Schwenkachse (S) vom Ablageort (O) größer ist als die longitudinale Ausdehnung der ersten An- lagefläche (F1) des ersten Greifelements (20).
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung dazu ausgebildet ist, die erste Anlagefläche (F1) nach Ablegen des vom Greifer gehaltenen Stapels (St) zur randseitigen Beauf- schlagung des abgelegten Stapels (St) in einer Richtung senkrecht zu einer Sta- pelrichtung des Stapels (St) zu bewegen.
11. V erfahren zum Ablegen eines Stapels (St) von Blattgut insbesondere von Wertdokumenten (W), an einem Ablageort (O), insbesondere auf einer Unterla- ge oder auf einem vorhandenen Stapel, gekennzeichnet durch die Schrite: - Halten (S1) eines Stapels (St) zwischen einer ersten und einer zweiten An- lagefläche (F1, F2) eines Greifers (10) in einer Greifstellung, wobei die erste und die zweite Anlagefläche (F1, F2) in der Greifstellung im Wesentlichen zueinan- der parallel angeordnet sind; - Positionieren (S2) des den Stapel haltenden Greifers (10) in eine Ablagepo- sition (A), in welcher der Greifer (10) derart orientiert ist, dass die erste Anlage- fläche (F1), insbesondere in vertikaler Richtung (V), unterhalb der zweiten An- lagefläche (F2) angeordnet ist; - Ablegen (S3) des vom Greifer (10) gehaltenen Stapels (St) durch den in der Ablageposition befindlichen Greifer, wobei zum Ablegen des Stapels (St) die erste Anlagefläche (F1) von der Greifstellung in eine Freigabestellung ge- schwenkt wird, in der die erste Anlagefläche (F1) bezüglich der zweiten Anla- gefläche (F2) in einem Winkel ausgerichtet ist.
12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Anla- gefläche (F1) in der Freigabestellung in einem Winkel von mindestens 45°, vor- zugsweise im Wesentlichen senkrecht, zur zweiten Anlagefläche (F2) ausgerich- tet ist.
13. Verfahren nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass beim Positionieren des Greifers (10) die Ablageposition (A) des Greifers derart ge- wählt wird, - dass in der Ablageposition (A) der Schwerpunkt des vom Greifer (10) gehalte- nen Stapels (St) in vertikaler Richtung (V) oberhalb das Ablageorts (O) des Sta- pels angeordnet ist und/ oder
- dass in der Ablageposition (A) der vertikale Abstand der Schwenkachse (S) vom Ablageort (O) größer ist als die longitudinale Ausdehnung der ersten An- lagefläche (F1) des ersten Greifelements (20).
14. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Anlagefläche (F1) nach dem Ablegen des vom Greifer gehaltenen Stapels (St) zur randseitigen Beaufschlagung des abgelegten Stapels (St) in einer
Richtung senkrecht zu einer Stapelrichtung des Stapels (St) bewegt wird.
15. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass dem Schritt des Positionierens (S2) des Greifers (10) in die Ablageposition der folgende Schritt voraus geht: - Bewegen des Greifers (10) im Raum von einer Aufnahmeposition, in wel- cher der Stapel (St) vom Greifer (10) gegriffen wird, zu der Ablageposition (A).
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