EP3976891A1 - Engin de manutention de charge - Google Patents

Engin de manutention de charge

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Publication number
EP3976891A1
EP3976891A1 EP20740707.3A EP20740707A EP3976891A1 EP 3976891 A1 EP3976891 A1 EP 3976891A1 EP 20740707 A EP20740707 A EP 20740707A EP 3976891 A1 EP3976891 A1 EP 3976891A1
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EP
European Patent Office
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bucket
control
movement
control unit
speed
Prior art date
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Granted
Application number
EP20740707.3A
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German (de)
English (en)
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EP3976891B1 (fr
Inventor
Vincent CHAILLOU
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Manitou BF SA
Original Assignee
Manitou BF SA
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Filing date
Publication date
Application filed by Manitou BF SA filed Critical Manitou BF SA
Publication of EP3976891A1 publication Critical patent/EP3976891A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of EP3976891B1 publication Critical patent/EP3976891B1/fr
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Anticipated expiration legal-status Critical

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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/431—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
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    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/283—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a single arm pivoted directly on the chassis
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
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    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
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    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2246—Control of prime movers, e.g. depending on the hydraulic load of work tools
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
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    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2253—Controlling the travelling speed of vehicles, e.g. adjusting travelling speed according to implement loads, control of hydrostatic transmission
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool

Definitions

  • the invention relates to a load handling device.
  • It relates in particular to a load handling machine comprising a rolling frame, and carried by said frame,
  • control unit being configured to generate a setpoint for controlling the rotational speed of the heat engine according to the position of the accelerator pedal
  • control unit such as a joystick, which can be actuated manually by the operator of the machine, the control unit being configured to generate instructions for controlling the drive system in movement of the bucket as a function of the actuation the control unit,
  • a system for detecting the movements of the bucket relative to the frame configured to deliver, to the control unit, data representative of the movements of the bucket relative to the frame and / or to the drive system in displacement of the bucket.
  • Such a load handling device is very frequently used for transporting bulk material stored in a heap from the heap to a skip, with a view to loading material from said heap. dumpster.
  • the operator's reflex is to advance at full power through the heap to fill the pile. more possible the bucket at once, and therefore to increase productivity.
  • the operator then seeks, by keeping his foot on the accelerator pedal, to simultaneously carry out bucket digging and arm lifting operations to finish filling his bucket and to leave with the bucket fully loaded. But this simultaneous action of advancing and moving the bucket does not necessarily result in tearing the material from the pile.
  • An object of the invention is to provide a handling machine of the aforementioned type, the design of which makes it possible to optimize the loading times of the bucket made of a material stored in a pile while preserving the mechanics and the tires of the machine. .
  • Another object of the invention is to provide a handling machine of the aforementioned type, the design of which makes it possible to optimize the loading times of the bucket without adversely affecting the fuel consumption of the machine.
  • the invention relates to a load handling machine
  • control unit being configured to generate a setpoint for controlling the rotation speed of the heat engine as a function of the position of the accelerator pedal
  • control unit such as a joystick, which can be actuated manually by the operator of the machine, the control unit being configured to generate instructions for controlling the drive system in movement of the bucket as a function of the actuation the control unit,
  • a system for detecting the movements of the bucket relative to the frame and / or the drive system in displacement of the bucket configured to deliver data representative of the movements of the bucket relative to the frame and / or to the drive system in displacement of the bucket bucket to the control unit
  • the power transmission mechanism is configured so that a reduction in the rotational speed of the heat engine leads to a decrease in the torque supplied to the wheels of the chassis and in that the machine comprises at least one mode of operation in which the control unit is configured to, according to the data provided by the system for detecting the movements of the bucket and the control instructions of the drive system in displacement of the bucket, to reduce the speed of rotation of the internal combustion heat engine to a value less than the speed control reference value corresponding to the position of the accelerator pedal.
  • the control unit is therefore configured to reduce the rotational speed of the heat engine to a speed lower than the speed control setpoint corresponding to the position of the accelerator pedal when the detected movements of the bucket do not comply. to the controlled movements of the bucket. Thanks to this design, it is possible to reduce the pushing force of the machine in the pile of material independently of an acceleration request from the operator. The reduction in the thrust force makes it possible to reduce the stress or the friction of the bucket against the pile, this stress or this friction being able to oppose the digging or dumping movement of the bucket.
  • the value of the engine speed of rotation is not necessarily that corresponding to the speed control reference value corresponding to the position of the accelerator pedal so that the operator can keep his foot on the accelerator or even accelerate in an additional way without the engine pushing force in the heap being increased.
  • control unit is
  • control unit configured to determine, as a function of the control instructions of the drive system while moving the bucket, the actuation of the control member in the direction of a movement of the bucket and to determine, as a function of the data supplied by the system detection of bucket movements, movement or absence of movement of the bucket, and the control unit is configured to reduce the rotational speed of the internal combustion heat engine to a value less than the speed setpoint corresponding to the position of the accelerator pedal, when an absence of movement of the bucket is determined by the control unit in the actuated state of the control member in the direction of movement of the bucket.
  • the control unit is therefore configured to reduce the rotational speed of the heat engine to a value less than the speed control setpoint corresponding to the position of the accelerator pedal, when there is no movement bucket is determined in the actuated state of the controller of the drive system in movement of the bucket.
  • control unit is
  • control unit configured to determine, as a function of the control instructions of the drive system in displacement of the bucket, a theoretical travel of the bucket in the actuated state of the controller and to determine, according to the data supplied by the system detection of the movements of the bucket, an actual travel stroke of the bucket
  • the control unit is configured to compare the theoretical and actual values of the displacement of the bucket and to reduce the rotational speed of the heat engine to a value less than the speed control reference value corresponding to the position of the accelerator pedal as a function of the comparison result.
  • the control unit is therefore configured to reduce the rotational speed of the heat engine to a value less than the speed control reference value corresponding to the position of the accelerator pedal when the actual travel travel of the bucket is less than the theoretical travel travel of the bucket.
  • control unit is
  • control unit configured to determine, as a function of the control instructions of the drive system in displacement of the bucket, a theoretical speed of displacement of the bucket in the actuated state of the control member and to determine, according to the data supplied by the system detection of the movements of the bucket, an actual speed of movement of the bucket
  • the control unit is configured to compare the values of theoretical and actual speed of movement of the bucket and to reduce the speed of rotation of the heat engine to a value less than the speed control reference value corresponding to the position of the accelerator pedal as a function of the comparison result.
  • the control unit is therefore configured to reduce the rotational speed of the heat engine to a value less than the speed control setpoint corresponding to the position of the accelerator pedal when the actual speed of movement of the bucket is lower. at the theoretical speed of movement of the bucket.
  • control unit is
  • control unit configured to determine, as a function of the control setpoints of the drive system in displacement of the bucket, a theoretical acceleration of displacement of the bucket in the actuated state of the controller and to determine, according to the data supplied by the system detection of the movements of the bucket, an actual acceleration of the movement of the bucket
  • the control unit is configured to compare the theoretical and actual acceleration values of the movement of the bucket and to reduce the rotational speed of the heat engine to a lower value to the speed control reference value corresponding to the position of the accelerator pedal as a function of the comparison result.
  • the control unit is therefore configured to reduce the rotational speed of the heat engine to a value less than the speed control setpoint corresponding to the position of the pedal. accelerator when the actual bucket travel acceleration is less than the theoretical bucket travel acceleration.
  • the power transmission mechanism is a hydrodynamic power transmission mechanism which includes a torque converter.
  • the machine comprises a position selector with at least two positions, namely a forward control position and a reverse control position, the control member has a position neutral, and the mode of operation in which the control unit is configured to, based on data provided by the bucket motion detection system and control instructions from the bucket motion drive system, reduce speed of rotation of the heat engine to a value lower than the value delivered by the accelerator pedal is a mode which can be activated / deactivated, said operating mode being deactivated in the reverse gear control position of the position selector and in the neutral position of the component control.
  • the bucket displacement drive system comprises a hydraulic part connected to the internal combustion engine.
  • the bucket displacement drive system uses, at its hydraulic part, the power of the heat engine.
  • a decrease in engine speed is generally favorable to the bucket displacement drive system due to the distribution of engine power between the bucket displacement drive system and the power transmission mechanism configured to transmit. the power of the heat engine to the chassis wheels.
  • the thrust force ratio of the machine on the pile when it enters the pile / bucket displacement force in the direction of a digging or a dumping tends to decrease during a drop in speed motor, which favors the driving of the bucket to the detriment of the advance of the machine, this result being desired when the bucket is being loaded into the heap.
  • the bucket displacement drive system comprises at least one arm disposed between the frame and the bucket, this arm being equipped with at least a first actuator for driving the displacement of the arm relative to the frame and at least one second actuator for driving the displacement of the bucket relative to the arm between a bucket digging position and a dumping position, said actuators being connected to a hydraulic pump coupled to the internal combustion heat engine.
  • the pump and the actuators form the part
  • bucket movements relative to the frame configured to provide data representative of the movements of the bucket relative to the frame and / or the bucket displacement drive system to the control unit includes at least one arm relative position sensor to the frame and a bucket position sensor relative to the arm.
  • FIG. 1 is a schematic view of a handling machine
  • FIG. 2 is a schematic view of a handling machine
  • FIG. 3 is a schematic view of a handling machine
  • FIG. 4 is a schematic view of a handling machine
  • FIG. 5 is a schematic view of a handling machine
  • FIG. 6 represents a block diagram of the components of the machine.
  • the invention relates to a machine 1 of
  • bucket load handling 7 used in particular on sites for handling and transporting bulk materials stored in heaps as in the examples shown.
  • This machine 1 comprises a rolling frame 2 equipped with wheels 3 generally four in number.
  • This rolling chassis 2 carries a cockpit inside which the driver of the machine can take place.
  • This rolling chassis 2 also carries a heat engine 4 with internal combustion and a power transmission mechanism 5 configured to transmit the power of the heat engine 4 to the drive wheels 3 of the machine.
  • this transmission mechanism 5 is configured so that a reduction in the speed of rotation of the heat engine 4 causes a drop in the torque supplied to the wheels 3 of the frame 2.
  • the transmission mechanism 5 power is a hydrodynamic power transmission mechanism which includes a torque converter 6.
  • the heat engine 4 is, at the output, coupled via, for example a cardan joint and an angle transmission to the torque converter 6 which itself is connected at the output via a gearbox to the axle. ends of which are arranged wheels 3 of the machine 1.
  • the hydrodynamic torque converter 6 may consist of a pump wheel on the side driven by the motor shaft of the motor 4 and a turbine wheel on the output side, and a distributor, preferably annular between the two.
  • a torque converter 6 such as that sold under the brand Sachs model ZF can be used.
  • the rolling frame 2 still carries a drive system 8 in
  • the system 8 for driving the displacement of the bucket 7 comprises a hydraulic part 80 connected to the internal combustion engine 4.
  • the system 8 for driving the movement of the bucket 7 comprises at least one arm 81 arranged between the frame 2 and the bucket 7, this arm 81 being equipped with at least a first actuator 82 of displacement drive of the arm 81 relative to the frame 2 and of at least one second actuator 83 for driving the displacement of the bucket 7 relative to the arm 81 between a bucket digging position and a dumping position, said actuators 82, 83 being connected to a hydraulic pump 84 coupled to the internal combustion heat engine 4.
  • the hydraulic pump 84 and the hydraulic actuators 82 and 83 form the hydraulic part 80 of the system 8 for driving the movement of the bucket 7.
  • the arm 81 is a pivoting arm mounted to the arm 81 .
  • the first actuator 82 such as a jack, arranged between the arm 81 and the rolling frame 2.
  • the first actuator 82 such as a jack
  • a pair of parallel single-acting jacks supplied in turn with fluid could have been used in an equivalent manner.
  • the arm 81 is a telescopic arm formed of two arm sections mounted to slide interlocking, and driven in relative movement by an actuator, not shown, for the passage of the arm from a retracted position to a extended position and vice versa.
  • this arm 81 can be a non-telescopic arm.
  • the second actuator 83 for driving the movement of the bucket 7 is arranged either between the arm 81 and the bucket 7, or between a bucket holder fitted to the end of the arm 81 and the bucket 7. Regardless of the assembly, this second actuator 83 can again be in the form of a double-acting hydraulic cylinder or a pair of single-acting cylinders.
  • the displacement drive of the bucket 7 using this second actuator 83 takes place around an axis parallel to the horizontal pivot axis of the arm 81 with respect to the frame 2 to allow the passage of the bucket 7 d 'a digging position to a dumping position and vice versa.
  • the machine 1 further comprises, carried by the frame 2, a unit 9 of
  • control and a control member 11 such as a joystick, which can be operated manually by the driver of the vehicle.
  • the control unit 9 is configured to generate instructions for
  • Unit 9 comprises, for example, a microcontroller or a microprocessor associated with a memory.
  • Unit 9 comprises computer instructions and the corresponding execution means which make it possible to perform said operation .
  • control instructions provided by the control unit 9 generally act on organs, such as distributor or valve, arranged on the connection between the pump 84 and the actuators 82, 83, to allow an appropriate supply of fluid to the actuators 82, 83, in a manner known per se.
  • control member 11 arranged in the
  • control lever also called joystick.
  • This control member 11 is, for example, equipped at its base with two encoders to allow the transmission of two position signals from said control member 11 to the control unit 9, in a manner known per se.
  • An example of such a control member 11 is for example described in patent
  • This control member 11 can thus be moved forward, backward, to the left, or to the right of the machine. Generally, the movements, towards the front and the rear of the machine, of this control member 11 control the upward and downward movement of the arm 81, while the movements, to the left and to the right of the machine, of the control member 11 control the pivoting movement of the bucket 7.
  • the position information sent to the control unit 9 is therefore the position information sent to the control unit 9
  • the control unit 9 controls the supply of hydraulic fluid to the first and second actuators 82 and 83 as a function of the position data supplied by the control member 11.
  • the first and second actuators are each arranged on a hydraulic circuit equipped with at least one valve or a distributor controllable by the control unit 9.
  • control unit 9 is here produced in the form of a controller or
  • control unit 9 can be performed by dedicated electronic components or FPGA or ASIC type components. It is also possible to combine computer parts and electronic parts.
  • Computer programs or computer instructions can be contained in program storage devices, for example computer readable digital data storage media or executable programs. Programs or instructions can also be executed from program storage devices.
  • control unit 9 is configured to receive the position signals which are sent to it by the control member 11 and to send output signals to the valves or distributors fitted to the hydraulic circuits of the first and second actuators, generally via solenoids fitted to said valves or distributors.
  • the first and second actuators 82, 83 control, depending on their supply of hydraulic flow, a displacement of the arm for the first actuator 82 and a displacement of the bucket for the second actuator 83.
  • the machine 1 further comprises a system 12 for detecting the movements of the bucket 7 relative to the frame 2 and / or to the drive system 8 in
  • movements of the bucket 7 comprises at least one sensor 121 for the position of the arm 81 relative to the frame 2 and a sensor 122 for the position of the bucket 7 relative to the arm 81.
  • These position sensors are here angular sensors for measuring the angle of inclination formed by the bucket 7 with respect to the arm 81 and of the angle of inclination of the arm 81 with respect to the ground support plane of the chassis 2.
  • a sensor 123 for detecting the telescopic arm 81 In the case of a telescopic arm 81, a sensor 123 for detecting the
  • Re-entry or exit of the telescope can also be provided.
  • All the signals from these sensors are supplied to the control unit 9 which incorporates a clock to allow reception of these signals as a function of time.
  • the machine 1 further comprises an accelerator pedal 10 arranged in the cockpit.
  • This accelerator pedal 10 can be equipped with a position sensor and the control unit 9 is configured to generate a setpoint for controlling the speed of rotation of the heat engine 4 as a function of the position of the accelerator pedal 10.
  • Accelerator speed can also be determined from sensors arranged at other locations on the acceleration system.
  • control unit 9 is
  • This operating mode can be activated / deactivated.
  • the machine 1 comprises a position selector 110 with at least two positions, namely a forward control position and a reverse control position and the control member 11 has a neutral position and the mode.
  • operating mode in which the control unit 9 is configured to, according to the data supplied by the system 12 for detecting the movements of the bucket 7 and the control instructions of the control member 11, reduce the speed of rotation of the engine 4 to a value lower than the value delivered by the accelerator pedal 10 is an activatable / deactivatable mode. This operating mode is deactivated in the reverse gear control position of the position selector 110 and in the neutral position of the control member 11.
  • control such as a button or the like, arranged in the cockpit.
  • the position selector 110 is arranged inside the cockpit and can be carried by the control member 11 in the case where the latter is formed by a joystick.
  • the engine speed can be reduced according to various conditions which can be cumulative or exclusive.
  • control unit 9 is configured to determine, according to the control instructions of the drive system in displacement of the bucket 7, at least one so-called theoretical characteristic of the movement of the bucket, and, depending on the data supplied by the system 12 for detecting the movement of the bucket 7, at least one real characteristic of the movement of the bucket, and the unit 9 control is configured to compare the theoretical and actual values of the same characteristic and to reduce the rotation speed of the heat engine to a value lower than the speed reference value corresponding to the position of the accelerator pedal according to the result of the comparison.
  • the speed is reduced when the theoretical and practical characteristics do not match or when the theoretical characteristic is of lower value than the real characteristic.
  • the characteristic of the movement of the bucket can be chosen from the group of characteristics formed by the speed and / or the stroke and / or the acceleration of the movement of the bucket, or more simply by the absence of a movement of the bucket at the end. actuated state of the control member 11 in the direction of movement of the bucket. These characteristics may or may not be cumulative.
  • control unit 9 is configured to determine, as a function of the control instructions of the system 8 for driving the movement of the bucket 7, the actuation of the member 11 of control in the direction of movement of the bucket 7 and to determine, based on the data provided by the system 12 for detecting the movements of the bucket 7, a movement or absence of movement of the bucket 7, and the control unit 9 is configured to reduce the rotational speed of the internal combustion heat engine to a value less than the speed setpoint corresponding to the position of the accelerator pedal when no bucket movement is determined by the control unit in the actuated state of the control member 11 in the direction of movement of the bucket.
  • control unit 9 is configured to determine, according to the system control instructions 8
  • the control unit is still configured to compare the theoretical and actual displacement values of the bucket 7 and to reduce the rotational speed of the thermal engine 4 to a value less than the speed control setpoint corresponding to the position of the accelerator pedal 10 depending on the comparison result.
  • control unit is configured to reduce the speed of rotation of the thermal engine 4 to a value less than the speed control setpoint corresponding to the position of the accelerator pedal when the theoretical value displacement stroke of bucket 7 is less than an actual displacement stroke value of bucket 7.
  • control unit 9 is configured to determine, according to the system 8 control instructions
  • the control unit 9 is, moreover, configured to compare the theoretical and actual displacement speed values of the bucket 7 and to reduce the rotational speed of the thermal engine 4 to a value lower than the speed control setpoint corresponding to the position of the accelerator pedal 10 depending on the comparison result.
  • control unit is configured to reduce the speed of rotation of the thermal engine 4 to a value less than the speed control setpoint corresponding to the position of the accelerator pedal 10 when the value of the displacement speed of bucket 7 is less than the theoretical displacement speed of bucket 7.
  • the driver of the machine actuates the control member 11 in the direction of movement of the bucket 7 to control a digging or dumping of the bucket 7 and / or a lifting or a lowering 81 of the arm and / or an exit or a retraction of the telescope, when this telescope is present.
  • control instructions are sent to the system 8 for driving the movement of the bucket 7.
  • the sensors of the system 12 for detecting the movement of the bucket measure the movements observed.
  • the control unit 9 compares the characteristics of the actual movement of the bucket and the theoretical or expected characteristics of the movement of the bucket linked to the actuation of the control member 11.
  • the control unit 9 reduces the rotational speed of the heat engine 4 to a speed lower than the control setpoint corresponding to the position of the accelerator pedal 10 when the characteristics of the actual displacement and of the theoretical displacement of the bucket illustrate a movement bucket 7 not in accordance with the expected movement. Reducing the engine speed makes it possible to limit the force applied to the wheels of the machine and thus to relieve the force applied to the bucket 7.
  • the control unit 9 controls the speed. of rotation of the motor 4 at a speed of rotation corresponding to the position of the accelerator pedal 10. Throughout this process, the driver of the machine keeps his foot pressed on the accelerator pedal 10. The variations in the engine speed take place without the intervention of the driver of the machine to generate a variable pressure on the accelerator pedal 10.
  • the variation of the engine speed can therefore take place in the requested state of the accelerator pedal 10 independently of the position taken by the accelerator pedal.
  • the example taken above for a comparison between the theoretical speed and the real speed can be applied in the same way to the acceleration or even to the stroke of the bucket or simply to the presence of a movement. of the bucket in the actuated state of the control member 11.

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Abstract

Engin (1) de manutention de charge comprenant un châssis (2) roulant, et portés par ledit châssis (2), - un moteur (4) thermique, -un mécanisme (5) de transmission de puissance du moteur (4) thermique aux roues (3) du châssis (2), - un godet (7), - un système d'entraînement en déplacement dudit godet (7), - une unité (9) de commande, - une pédale (10) d'accélérateur, - un organe (11) de commande actionnable manuellement par le conducteur de l'engin, - un système (12) de détection des mouvements du godet (7). Le mécanisme (5) de transmission de puissance est configuré de sorte qu'une réduction de la vitesse de rotation du moteur (4) thermique entraîne une baisse du couple fourni aux roues (3) du châssis (2) et l'engin (1) comprend au moins un mode de fonctionnement dans lequel l'unité (9) de commande est configurée pour, en fonction des données fournies par le système (12) de détection des mouvements du godet (7) et des consignes de commande du système d'entraînement en déplacement du godet (7), réduire la vitesse de rotation du moteur (4) à une valeur inférieure à la valeur de consigne de commande de vitesse correspondant à la position de la pédale (10) d'accélérateur.

Description

Description
Titre de l'invention : Engin de manutention de charge
[0001] L'invention concerne un engin de manutention de charge.
Elle concerne en particulier un engin de manutention de charge comprenant un châssis roulant, et portés par ledit châssis,
- un moteur thermique à combustion interne,
-un mécanisme de transmission de puissance configuré pour transmettre la puissance du moteur thermique aux roues du châssis,
- un godet,
- un système d’entraînement en déplacement dudit godet,
- une unité de commande,
- une pédale d’accélérateur, l’unité de commande étant configurée pour générer une consigne de commande de la vitesse de rotation du moteur thermique en fonction de la position de la pédale d’accélérateur,
-un organe de commande, tel qu’un joystick, actionnable manuellement par le conducteur de l’engin, l’unité de commande étant configurée pour générer des consignes de commande du système d’entraînement en déplacement du godet en fonction de l’actionnement de l’organe de commande,
-un système de détection des mouvements du godet par rapport au châssis configuré pour délivrer, à l’unité de commande, des données représentatives des mouvements du godet par rapport au châssis et/ou au système d'entraînement en déplacement du godet.
[0002] Il doit être noté, par ailleurs, que des solutions de baisse du régime moteur malgré un actionnement de la pédale d'accélérateur en vue d'optimiser le fonctionnement du dispositif de manutention du godet sont connues comme l'illustre le document US 2009/111655.
[0003] De même, des solutions de détection de la position du godet sont connues comme l'illustre le document EP 3342936.
[0004] Un tel engin de manutention de charge est connu comme l’illustre par
exemple la demande de brevet EP3358087. Un tel engin de manutention de charge est très fréquemment utilisé pour le transport de matériau en vrac stocké en tas depuis le tas vers une benne, en vue du chargement en matériau de ladite benne. En pratique, lorsqu’un opérateur doit effectuer une telle opération de remplissage de son godet avec un matériau stocké en tas pour le décharger en un autre point, le réflexe de l’opérateur est d’avancer à pleine puissance dans le tas pour remplir le plus possible le godet en une seule fois, et donc pour gagner en productivité. L’opérateur cherche ensuite, en maintenant son pied sur la pédale d'accélérateur, à réaliser simultanément des opérations de cavage du godet et de levage du bras pour finir de remplir son godet et pour repartir avec le godet chargé au maximum. Mais cette action simultanée d'avancement et de déplacement du godet ne se traduit pas forcément par l'arrachage du matériau du tas. Face à cette situation, lorsque l'engin n'avance plus (blocage ou patinage des roues), et que malgré les commandes de levage du bras et/ou de cavage du godet, le système d'entraînement en déplacement du godet n'est pas en mesure de lever le godet, le réflexe de l'opérateur est d'appuyer encore plus sur la pédale d'accélérateur. Il en résulte une usure prématurée des pneumatiques résultant du patinage des roues, une consommation excessive de carburant, une sollicitation importante de la mécanique avec un risque élevé de détérioration de cette mécanique et une absence d’optimisation des temps de chargement du godet.
[0005] Un but de l’invention est de proposer un engin de manutention du type précité dont la conception permet d’optimiser les temps de chargement du godet en un matériau stocké en tas tout en préservant la mécanique et les pneumatiques de l’engin.
[0006] Un autre but de l’invention est de proposer un engin de manutention du type précité dont la conception permet d’optimiser les temps de chargement du godet sans nuire à la consommation en carburant de l’engin.
[0007] A cet effet, l’invention a pour objet un engin de manutention de charge
comprenant un châssis roulant, et portés par ledit châssis,
- un moteur thermique à combustion interne,
-un mécanisme de transmission de puissance configuré pour transmettre la puissance du moteur thermique aux roues du châssis,
- un godet,
- un système d’entraînement en déplacement dudit godet,
- une unité de commande,
- une pédale d’accélérateur, l’unité de commande étant configurée pour générer une consigne de commande de la vitesse de rotation du moteur thermique en fonction de la position de la pédale d’accélérateur,
-un organe de commande, tel qu’un joystick, actionnable manuellement par le conducteur de l’engin, l’unité de commande étant configurée pour générer des consignes de commande du système d’entraînement en déplacement du godet en fonction de l’actionnement de l’organe de commande,
-un système de détection des mouvements du godet par rapport au châssis et/ou au système d’entraînement en déplacement du godet configuré pour délivrer des données représentatives des mouvements du godet par rapport au châssis et/ou au système d’entraînement en déplacement du godet à l’unité de commande, caractérisé en ce que le mécanisme de transmission de puissance est configuré de sorte qu’une réduction de la vitesse de rotation du moteur thermique entraîne une baisse du couple fourni aux roues du châssis et en ce que l’engin comprend au moins un mode de fonctionnement dans lequel l’unité de commande est configurée pour, en fonction des données fournies par le système de détection des mouvements du godet et des consignes de commande du système d’entraînement en déplacement du godet, réduire la vitesse de rotation du moteur thermique à combustion interne à une valeur inférieure à la valeur de consigne de commande de vitesse correspondant à la position de la pédale d’accélérateur. L’unité de commande est donc configurée pour réduire la vitesse de rotation du moteur thermique à une vitesse inférieure à la valeur de consigne de commande de vitesse correspondant à la position de la pédale d’accélérateur lorsque les mouvements détectés du godet ne sont pas conformes aux mouvements commandés du godet. Grâce à cette conception, il est possible de réduire l’effort de poussée de l’engin dans le tas de matériau indépendamment d’une demande d’accélération de l’opérateur. La réduction de l’effort de poussée permet de réduire la contrainte ou le frottement du godet contre le tas, cette contrainte ou ce frottement pouvant s’opposer au mouvement de cavage ou de déversement du godet. La valeur de la vitesse de rotation du moteur thermique n’est pas nécessairement celle correspondant à la valeur de consigne de commande de la vitesse correspondant à la position de la pédale d’accélérateur de sorte que l’opérateur peut maintenir son pied sur l’accélérateur voire même accélérer de manière supplémentaire sans que l’effort de poussée de l’engin dans le tas ne soit augmenté. Ainsi, aucune formation de l’opérateur n’est nécessaire pour l’obliger à modifier son comportement par rapport à la manipulation de la pédale d’accélérateur. Cette réduction de l’effort de poussée peut en outre, en fonction de la conception de l’engin, s’opérer au profit de l’effort d’arrachement obtenu par déplacement du godet. Enfin, cette conception permet de préserver l’engin et de réduire la consommation en carburant de l’engin tout en optimisant les temps de chargement du godet.
[0008] Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité de commande est
configurée pour déterminer, en fonction des consignes de commande du système d’entraînement en déplacement du godet, l’actionnement de l’organe de commande dans le sens d’un mouvement du godet et pour déterminer, en fonction des données fournies par le système de détection des mouvements du godet, un mouvement ou une absence de mouvement du godet, et l’unité de commande est configurée pour réduire la vitesse de rotation du moteur thermique à combustion interne à une valeur inférieure à la valeur de consigne de vitesse correspondant à la position de la pédale d’accélérateur, lorsqu’une absence de mouvement du godet est déterminée par l’unité de commande à l’état actionné de l’organe de commande dans le sens d’un mouvement du godet. L’unité de commande est donc configurée pour réduire la vitesse de rotation du moteur thermique à une valeur inférieure à la valeur de consigne de commande de la vitesse correspondant à la position de la pédale d’accélérateur, lorsqu’une absence d’un mouvement du godet est déterminée à l’état actionné de l’organe de commande du système d’entraînement en déplacement du godet.
[0009] Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité de commande est
configurée pour déterminer, en fonction des consignes de commande du système d’entraînement en déplacement du godet, une course théorique de déplacement du godet à l’état actionné de l’organe de commande et pour déterminer, en fonction des données fournies par le système de détection des mouvements du godet, une course réelle de déplacement du godet, l’unité de commande est configurée pour comparer les valeurs de course théorique et réelle de déplacement du godet et pour réduire la vitesse de rotation du moteur thermique à une valeur inférieure à la valeur de consigne de commande de vitesse correspondant à la position de la pédale d’accélérateur en fonction du résultat de comparaison. L’unité de commande est donc configurée pour réduire la vitesse de rotation du moteur thermique à une valeur inférieure à la valeur de consigne de commande de vitesse correspondant à la position de la pédale d’accélérateur lorsque la course réelle de déplacement du godet est inférieure à la course théorique de déplacement du godet.
[0010] Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité de commande est
configurée pour déterminer, en fonction des consignes de commande du système d’entraînement en déplacement du godet, une vitesse théorique de déplacement du godet à l’état actionné de l’organe de commande et pour déterminer, en fonction des données fournies par le système de détection des mouvements du godet, une vitesse réelle de déplacement du godet, l’unité de commande est configurée pour comparer les valeurs de vitesse théorique et réelle de déplacement du godet et pour réduire la vitesse de rotation du moteur thermique à une valeur inférieure à la valeur de consigne de commande de vitesse correspondant à la position de la pédale d’accélérateur en fonction du résultat de comparaison. L’unité de commande est donc configurée pour réduire la vitesse de rotation du moteur thermique à une valeur inférieure à la valeur de consigne de commande de vitesse correspondant à la position de la pédale d’accélérateur lorsque la vitesse réelle de déplacement du godet est inférieure à la vitesse théorique de déplacement du godet.
[0011] Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité de commande est
configurée pour déterminer, en fonction des consignes de commande du système d’entraînement en déplacement du godet, une accélération théorique de déplacement du godet à l’état actionné de l’organe de commande et pour déterminer, en fonction des données fournies par le système de détection des mouvements du godet, une accélération réelle de déplacement du godet, l’unité de commande est configurée pour comparer les valeurs d’accélération théorique et réelle de déplacement du godet et pour réduire la vitesse de rotation du moteur thermique à une valeur inférieure à la valeur de consigne de commande de vitesse correspondant à la position de la pédale d’accélérateur en fonction du résultat de comparaison. L’unité de commande est donc configurée pour réduire la vitesse de rotation du moteur thermique à une valeur inférieure à la valeur de consigne de commande de vitesse correspondant à la position de la pédale d’accélérateur lorsque l’accélération réelle de déplacement du godet est inférieure à l’accélération théorique de déplacement du godet.
[0012] Selon un mode de réalisation de l’invention, le mécanisme de transmission de puissance est un mécanisme de transmission de puissance hydrodynamique qui comprend un convertisseur de couple.
[0013] Selon un mode de réalisation de l’invention, l’engin comprend un sélecteur de positions à au moins deux positions à savoir une position de commande marche avant et une position de commande marche arrière, l'organe de commande présente une position neutre, et le mode de fonctionnement dans lequel l’unité de commande est configurée pour, en fonction des données fournies par le système de détection des mouvements du godet et des consignes de commande du système d'entraînement en déplacement du godet, réduire la vitesse de rotation du moteur thermique à une valeur inférieure à la valeur délivrée par la pédale d’accélérateur est un mode activable/désactivable, ledit mode de fonctionnement étant désactivé en position de commande marche arrière du sélecteur de position et en position neutre de l'organe de commande.
[0014] Selon un mode de réalisation de l’invention, le système d’entraînement en déplacement du godet comprend une partie hydraulique reliée au moteur thermique à combustion interne. Le système d’entraînement en déplacement du godet utilise, au niveau de sa partie hydraulique, la puissance du moteur thermique. Une baisse du régime moteur est généralement favorable au système d’entraînement en déplacement du godet en raison de la répartition de la puissance moteur qui s’opère entre le système d’entraînement en déplacement du godet et le mécanisme de transmission de puissance configuré pour transmettre la puissance du moteur thermique aux roues du châssis. En effet, le rapport effort de poussée de l’engin sur le tas lors de sa rentrée dans le tas /effort de déplacement du godet dans le sens d’un cavage ou d’un déversement tend à diminuer lors d’une baisse du régime moteur, ce qui favorise l’entraînement en déplacement du godet au détriment de l’avance de l’engin, ce résultat étant souhaité lorsque le godet est en cours de chargement dans le tas.
[0015] Selon un mode de réalisation de l’invention, le système d’entraînement en déplacement du godet comprend au moins un bras disposé entre le châssis et le godet, ce bras étant équipé d’au moins un premier actionneur d’entraînement en déplacement du bras par rapport au châssis et d’au moins un deuxième actionneur d’entraînement en déplacement du godet par rapport au bras entre une position de cavage du godet et une position de déversement, lesdits actionneurs étant reliés à une pompe hydraulique couplée au moteur thermique à combustion interne. Ainsi, la pompe et les actionneurs forment la partie
hydraulique du système d’entraînement en déplacement du godet.
[0016] Selon un mode de réalisation de l’invention, le système de détection des
mouvements du godet par rapport au châssis configuré pour délivrer des données représentatives des mouvements du godet par rapport au châssis et/ou au système d'entraînement en déplacement du godet à l’unité de commande comprend au moins un capteur de position du bras par rapport au châssis et un capteur de position du godet par rapport au bras.
Brève description des dessins
L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels :
[0017] [Fig. 1] représente une vue schématique d’un engin de manutention
conforme à l’invention prêt à rentrer dans un tas de matériau en vrac pour charger le godet de l’engin ;
[0018] [Fig. 2] représente une vue schématique d’un engin de manutention,
conforme à l’invention, rentré dans un tas de matériau en vrac à l’état commandé en déplacement du godet pour charger le godet de l’engin ;
[0019] [Fig. 3] représente une vue schématique d’un engin de manutention,
conforme à l’invention, rentré dans un tas de matériau en vrac, à l’état
commandé en déplacement du godet pour charger le godet de l’engin pendant la phase de comparaison des mouvements détectés du godet et des mouvements commandés du godet ;
[0020] [Fig. 4] représente une vue schématique d’un engin de manutention,
conforme à l’invention, rentré dans un tas de matériau en vrac, à l’état
commandé en déplacement du godet pour charger le godet de l’engin, pendant la phase de réduction du régime moteur pour limiter l’effort appliqué sur les roues et par suite sur le godet, les mouvements détectés du godet n’étant pas conformes aux mouvements commandés ;
[0021] [Fig. 5] représente une vue schématique d’un engin de manutention,
conforme à l’invention, rentré dans un tas de matériau en vrac, à l’état
commandé en déplacement du godet pour charger le godet de l’engin, pendant la phase d’augmentation du régime moteur jusqu’à obtention d’une vitesse de rotation du moteur égale à la consigne de commande de vitesse correspondant à la position de la pédale d’accélérateur lorsque les mouvements détectés du godet sont conformes aux mouvements commandés ;
[0022] [Fig. 6] représente un bloc diagramme de composants de l’engin.
[0023] Comme mentionné ci-dessus, l'invention a pour objet un engin 1 de
manutention de charge à godet 7 utilisé notamment sur des chantiers pour la manutention et le transport de matériaux en vrac stockés en tas comme dans les exemples représentés.
[0024] Cet engin 1 comprend un châssis 2 roulant équipé de roues 3 généralement au nombre de quatre. Ce châssis 2 roulant porte une cabine de pilotage à l'intérieur de laquelle le conducteur de l'engin peut prendre place. Ce châssis 2 roulant porte encore un moteur 4 thermique à combustion interne et un mécanisme 5 de transmission de puissance configuré pour transmettre la puissance du moteur 4 thermique aux roues 3 motrices de l'engin.
[0025] De manière générale, ce mécanisme 5 de transmission est configuré de sorte qu'une réduction de la vitesse de rotation du moteur 4 thermique entraîne une baisse du couple fourni aux roues 3 du châssis 2. En pratique, le mécanisme 5 de transmission de puissance est un mécanisme de transmission de puissance hydrodynamique qui comprend un convertisseur 6 de couple.
[0026] Ainsi, le moteur 4 thermique est, en sortie, couplé via par exemple une liaison cardan et un renvoi d'angle au convertisseur 6 de couple qui lui-même est relié en sortie via une boîte de vitesse à l'essieu aux extrémités duquel sont disposées des roues 3 de l'engin 1.
[0027] Le convertisseur 6 de couple hydrodynamique peut se composer d'une roue de pompe côté entraînement par l'arbre moteur du moteur 4 et une roue de turbine côté sortie, et un distributeur, de préférence, annulaire entre les deux. [0028] Un convertisseur 6 de couple tel que celui commercialisé sous la marque Sachs modèle ZF peut être utilisé.
[0029] Le châssis 2 roulant porte encore un système 8 d'entraînement en
déplacement du godet 7. De manière classique, le système 8 d'entraînement en déplacement du godet 7 comprend une partie 80 hydraulique reliée au moteur 4 thermique à combustion interne. En particulier, dans les exemples représentés, le système 8 d’entraînement en déplacement du godet 7 comprend au moins un bras 81 disposé entre le châssis 2 et le godet 7, ce bras 81 étant équipé d’au moins un premier actionneur 82 d’entraînement en déplacement du bras 81 par rapport au châssis 2 et d’au moins un deuxième actionneur 83 d’entraînement en déplacement du godet 7 par rapport au bras 81 entre une position de cavage du godet et une position de déversement, lesdits actionneurs 82, 83 étant reliés à une pompe 84 hydraulique couplée au moteur 4 thermique à combustion interne.
[0030] La pompe 84 hydraulique et les actionneurs hydrauliques 82 et 83 forment la partie 80 hydraulique du système 8 d'entraînement en déplacement du godet 7.
[0031] Dans les exemples représentés, le bras 81 est un bras pivotant monté à
pivotement autour d'un axe horizontal, parallèle au plan d'appui au sol de l'engin 1 , en configuration d'utilisation de l'engin 1 pour le passage du bras 4 d'une position basse à une position haute et inversement, à l'aide du premier actionneur 82, tel qu'un vérin, disposé entre le bras 81 et le châssis 2 roulant. Dans l'exemple représenté, il est représenté un seul vérin double effet, alimenté en fluide par la pompe 84 hydraulique. Une paire de vérins parallèles simple effet alimentés tour à tour en fluide aurait pu être utilisée de manière équivalente.
[0032] Dans les exemples représentés, le bras 81 est un bras télescopique formé de deux sections de bras montées à emboîtement coulissant, et entraînées en déplacement relatif par un actionneur, non représenté, pour le passage du bras d'une position rentrée à une position sortie et inversement. En variante, ce bras 81 peut être un bras non télescopique.
[0033] Le deuxième actionneur 83 d'entraînement en déplacement du godet 7 est disposé soit entre le bras 81 et le godet 7, soit entre un porte-godet équipant l'extrémité du bras 81 et le godet 7. [0034] Indépendamment du montage, ce deuxième actionneur 83 peut à nouveau se présenter sous forme d'un vérin hydraulique double effet ou d'une paire de vérins simple effet. L'entraînement en déplacement du godet 7 à l'aide de de ce deuxième actionneur 83 s'opère autour d'un axe parallèle à l'axe horizontal de pivotement du bras 81 par rapport au châssis 2 pour permettre le passage du godet 7 d'une position de cavage à une position de déversement et inversement.
[0035] L'engin 1 comprend encore, portés par le châssis 2, une unité 9 de
commande et un organe 11 de commande, tel qu'un joystick, actionnable manuellement par le conducteur de l'engin.
[0036] L'unité 9 de commande est configurée pour générer des consignes de
commande du système 8 d'entraînement en déplacement du godet 7 en fonction de l'actionnement de l'organe 11 de commande.
[0037] En effet, l’alimentation en fluide des actionneurs 82, 83 à l’aide de la pompe 84 hydraulique est commandée en fonction des consignes de commande fournies par l’unité 9 de commande. Ces signaux de commande sont eux-mêmes fonction des données d’entrée reçues par l’unité 9 de commande et résultant de l'actionnement de l'organe 11 de commande. L’unité 9 comprend par exemple un microcontrôleur ou un microprocesseur associé à une mémoire. Ainsi, lorsqu’il est précisé que l’unité 9 ou des moyens de ladite unité 9 sont configurés pour réaliser une opération donnée, cela signifie que ladite unité 9 comprend des instructions informatiques et les moyens d’exécution correspondants qui permettent de réaliser ladite opération.
[0038] Les consignes de commande fournies par l’unité 9 de commande agissent généralement sur des organes, tels que distributeur ou valve, disposés sur la liaison entre la pompe 84 et les actionneurs 82, 83, pour permettre une alimentation en fluide appropriée des actionneurs 82, 83, de manière en soi connue.
[0039] Dans l’exemple représenté, l'organe 11 de commande, disposé dans la
cabine de pilotage, est un levier de commande encore appelé joystick. Cet organe 11 de commande est, par exemple, équipé à sa base de deux codeurs pour permettre la transmission de deux signaux de position dudit organe 11 de commande à l’unité 9 de commande, de manière en soi connue. Un exemple d’un tel organe 11 de commande est par exemple décrit dans le brevet
FR 2 858 861. Cet organe 11 de commande peut ainsi être déplacé vers l’avant, vers l’arrière, vers la gauche, ou vers la droite de l’engin. Généralement, les déplacements, vers l’avant et l’arrière de l’engin, de cet organe 11 de commande commandent le déplacement en monte et baisse du bras 81 , tandis que les déplacements, vers la gauche et vers la droite de l’engin, de l'organe 11 de commande commandent le déplacement à pivotement du godet 7.
[0040] Ces directions avant/arrière et gauche/droite correspondent aux directions principales, et l'organe 11 de commande peut être entraîné suivant une infinité de directions, le déplacement de l'organe 11 de commande suivant une direction quelconque correspondant à une action combinée, proportionnellement à la position de l'organe 11 de commande par rapport aux directions principales. Généralement, cet organe 11 de commande est rappelé par un ressort en position neutre, c'est-à-dire dans une position intermédiaire entre droite/gauche et avant/arrière, à l’état non sollicité.
[0041] L’information de position adressée à l’unité 9 de commande est donc
généralement une information relative à la position angulaire de l'organe 11 de commande, par rapport à la position qu’il occupe en position neutre.
[0042] Comme mentionné ci-dessus, pour permettre de tels déplacements du bras 81 et du godet 7 à partir de l'organe 11 de commande, l’unité 9 de commande commande l’alimentation en fluide hydraulique des premier et deuxième actionneurs 82 et 83 en fonction des données de position fournies par l'organe 11 de commande. Ainsi, les premier et deuxième actionneurs sont chacun disposés sur un circuit hydraulique équipé d’au moins une valve ou d’un distributeur pilotable par l’unité 9 de commande.
[0043] L'unité 9 de commande est ici réalisée sous forme d’un contrôleur ou
microprocesseur dans lequel des jeux d’instructions informatiques ont été implémentés pour réaliser les fonctions de l’unité de pilotage. Toutefois, les fonctions de l’unité 9 de commande peuvent être réalisées par des composants électroniques dédiés ou des composants de type FPGA ou ASIC. Il est aussi possible de combiner des parties informatiques et des parties électroniques. [0044] Les programmes d’ordinateur ou instructions informatiques peuvent être contenus dans des dispositifs de stockage de programme, par exemple des supports de stockage de données numériques lisibles par ordinateur ou des programmes exécutables. Les programmes ou instructions peuvent aussi être exécutés à partir de périphériques de stockage de programmes.
[0045] De manière générale, l'unité 9 de commande est configurée pour recevoir les signaux de position qui lui sont adressées par l'organe 11 de commande et pour émettre des signaux de sortie aux valves ou distributeurs équipant les circuits hydrauliques des premier et deuxième actionneurs, généralement via des solénoïdes équipant lesdites valves ou distributeurs.
[0046] Les premier et deuxième actionneurs 82, 83 commandent, en fonction de leur alimentation en flux hydraulique, un déplacement du bras pour le premier actionneur 82 et un déplacement du godet pour le deuxième actionneur 83.
[0047] L'engin 1 comprend encore un système 12 de détection des mouvements du godet 7 par rapport au châssis 2 et/ou au système 8 d'entraînement en
déplacement du godet 7 configuré pour délivrer des données représentatives des mouvements du godet 7 par rapport au châssis 2 et/ou au système 8
d'entraînement en déplacement du godet 7 à l'unité 9 de commande.
[0048] Dans les exemples représentés, ce système 12 de détection des
mouvements du godet 7 comprend au moins un capteur 121 de position du bras 81 par rapport au châssis 2 et un capteur 122 de position du godet 7 par rapport au bras 81. Ces capteurs de position sont ici des capteurs angulaires de mesure de l'angle d'inclinaison formé par le godet 7 par rapport au bras 81 et de l'angle d'inclinaison du bras 81 par rapport au plan d'appui au sol du châssis 2.
[0049] Dans le cas d'un bras 81 télescopique, un capteur 123 de détection de la
rentrée ou de la sortie du télescope peut également être prévu.
[0050] Tous les signaux de ces capteurs sont fournis à l'unité 9 de commande qui intègre une horloge pour permettre la réception de ces signaux en fonction du temps.
[0051] L'engin 1 comprend encore une pédale 10 d'accélérateur disposée dans la cabine de pilotage. Cette pédale 10 d'accélérateur peut être équipée d'un capteur de position et l'unité 9 de commande est configurée pour générer une consigne de commande de la vitesse de rotation du moteur 4 thermique en fonction de la position de la pédale 10 d'accélérateur. La position de la pédale 10
d'accélérateur peut être déterminée également à partir de capteurs disposés en d'autres emplacements sur le système d'accélération.
[0052] Dans un mode de fonctionnement de l'engin, l'unité 9 de commande est
configurée pour, en fonction des données fournies par le système 12 de détection des mouvements du godet 7 et des consignes de commande du système 8 d'entraînement en déplacement du godet 7, réduire la vitesse en rotation du moteur 4 thermique à combustion interne à une valeur inférieure à la valeur de consigne de commande de vitesse correspondant à la position de la pédale 10 d'accélérateur. Ce mode de fonctionnement est activable/désactivable.
[0053] En particulier, l’engin 1 comprend un sélecteur 110 de position à au moins deux positions à savoir une position de commande marche avant et une position de commande marche arrière et l'organe 11 de commande présente une position neutre et le mode de fonctionnement dans lequel l’unité 9 de commande est configurée pour, en fonction des données fournies par le système 12 de détection des mouvements du godet 7 et des consignes de commande de l’organe 11 de commande, réduire la vitesse de rotation du moteur 4 à une valeur inférieure à la valeur délivrée par la pédale 10 d’accélérateur est un mode activable/désactivable. Ce mode de fonctionnement est désactivé en position de commande marche arrière du sélecteur 110 de position et en position neutre de l'organe 11 de commande.
[0054] Pour activer ce mode de fonctionnement en position marche avant de l'engin, le conducteur de l'engin 1 doit actionner volontairement un organe de
commande, tel qu'un bouton ou autre, disposé dans la cabine de pilotage.
[0055] De même, le sélecteur 110 de position est disposé à l'intérieur de la cabine de pilotage et peut être porté par l'organe 11 de commande dans le cas où ce dernier est formé par un joystick.
[0056] A l'état activé du mode de fonctionnement, le régime moteur peut être réduit suivant différentes conditions qui peuvent être cumulatives ou exclusives.
[0057] De manière générale, l'unité 9 de commande est configurée pour déterminer, en fonction des consignes de commande du système d'entraînement en déplacement du godet 7, au moins une caractéristique dite théorique du mouvement du godet, et, en fonction des données fournies par le système 12 de détection du mouvement du godet 7, au moins une caractéristique réelle du mouvement du godet, et l'unité 9 de commande est configurée pour comparer les valeurs théorique et réelle d'une même caractéristique et pour réduire la vitesse de rotation du moteur thermique à une valeur inférieure à la valeur de consigne de vitesse correspondant à la position de la pédale d'accélérateur en fonction du résultat de la comparaison.
[0058] En particulier, la vitesse est réduite lorsque les caractéristiques théorique et pratique ne concordent pas ou lorsque la caractéristique théorique est de valeur inférieure à la caractéristique réelle. La caractéristique du déplacement du godet peut être choisie dans le groupe de caractéristiques formé par la vitesse et/ou la course et/ou l'accélération du mouvement du godet, ou plus simplement par l'absence d'un déplacement du godet à l'état actionné de l'organe 11 de commande dans le sens d'un mouvement du godet. Ces caractéristiques peuvent être cumulatives ou non.
[0059] Ainsi, dans la version la plus simple, l’unité 9 de commande est configurée pour déterminer, en fonction des consignes de commande du système 8 d’entraînement en déplacement du godet 7, l’actionnement de l’organe 11 de commande dans le sens d’un mouvement du godet 7 et pour déterminer en fonction des données fournies par le système 12 de détection des mouvements du godet 7, un mouvement ou une absence de mouvement du godet 7, et l’unité 9 de commande est configurée pour réduire la vitesse de rotation du moteur thermique à combustion interne à une valeur inférieure à la valeur de consigne de vitesse correspondant à la position de la pédale d’accélérateur lorsqu’une absence de mouvement du godet est déterminée par l’unité de commande à l’état actionné de l’organe 11 de commande dans le sens d’un mouvement du godet.
[0060] Dans une version plus élaborée, l’unité 9 de commande est configurée pour déterminer, en fonction des consignes de commande du système 8
d’entraînement en déplacement du godet 7, une course théorique de
déplacement du godet à l’état actionné de l’organe 11 de commande et pour déterminer, en fonction des données fournies par le système 12 de détection des mouvements du godet, une course réelle de déplacement du godet. L’unité de commande est encore configurée pour comparer les valeurs de course théorique et réelle de déplacement du godet 7 et pour réduire la vitesse de rotation du moteur 4 thermique à une valeur inférieure à la valeur de consigne de commande de vitesse correspondant à la position de la pédale 10 d’accélérateur en fonction du résultat de comparaison.
[0061] En particulier, l'unité de commande est configurée pour réduire la vitesse de rotation du moteur 4 thermique à une valeur inférieure à la valeur de consigne de commande de vitesse correspondant à la position de la pédale d'accélérateur lorsque la valeur théorique de course de déplacement du godet 7 est inférieure à une valeur de course réelle de déplacement du godet 7.
[0062] En variante, ou en complément, l’unité 9 de commande est configurée pour déterminer, en fonction des consignes de commande du système 8
d’entraînement en déplacement du godet 7, une vitesse théorique de
déplacement du godet 7 à l’état actionné de l’organe 11 de commande et pour déterminer en fonction des données fournies par le système 12 de détection des mouvements du godet 7 une vitesse réelle de déplacement du godet 7. L’unité 9 de commande est, en outre, configurée pour comparer les valeurs de vitesse théorique et réelle de déplacement du godet 7 et pour réduire la vitesse de rotation du moteur 4 thermique à une valeur inférieure à la valeur de consigne de commande de vitesse correspondant à la position de la pédale 10 d’accélérateur en fonction du résultat de comparaison.
[0063] En particulier, l'unité de commande est configurée pour réduire la vitesse de rotation du moteur 4 thermique à une valeur inférieure à la valeur de consigne de commande de vitesse correspondant à la position de la pédale 10 d'accélérateur lorsque la valeur de la vitesse de déplacement du godet 7 est inférieure à la valeur de vitesse théorique de déplacement du godet 7.
En pratique, le fonctionnement d'un tel engin 1 est extrêmement simple. On suppose que le mode de fonctionnement dans lequel l'unité 9 de commande est configurée pour, en fonction des données fournies par le système 12 de détection des mouvements du godet 7 et des consignes de commande du système 8 d'entraînement en déplacement du godet 7, réduire la vitesse de rotation du moteur 4 thermique à une valeur inférieure à la valeur de consigne de commande de vitesse correspondant à la position de la pédale 10 d'accélérateur est activé. Le conducteur de l'engin appuie sur la pédale 10 d'accélérateur pour permettre le déplacement de l'engin 1 vers un tas de matière en vrac et l'entrée du godet 7 dans la matière comme illustré à la figure 1. Le conducteur de l'engin actionne l'organe 11 de commande dans le sens d'un déplacement du godet 7 pour commander un cavage ou un déversement du godet 7 et/ou un levage ou un abaissement 81 du bras et/ou une sortie ou une rentrée du télescope, lorsque ce télescope est présent. Des consignes de commande sont adressées en ce sens au système 8 d'entraînement en déplacement du godet 7. Les capteurs du système 12 de détection de mouvement du godet mesurent les déplacements observés. L'unité 9 de commande compare les caractéristiques du déplacement réel du godet et les caractéristiques théoriques ou attendues du déplacement du godet liées à l'actionnement de l'organe 11 de commande. L'unité 9 de commande réduit la vitesse de rotation du moteur 4 thermique à une vitesse inférieure à la consigne de commande correspondant à la position de la pédale 10 d'accélérateur lorsque les caractéristiques du déplacement réel et du déplacement théorique du godet illustrent un mouvement du godet 7 non conforme au mouvement attendu. La réduction du régime moteur permet de limiter l'effort appliqué sur les roues de l'engin et ainsi de soulager l'effort appliqué sur le godet 7. Lorsque le déplacement redevient conforme au déplacement attendu, l'unité 9 de commande commande la vitesse de rotation du moteur 4 à une vitesse de rotation correspondant à la position de la pédale 10 d'accélérateur. Pendant tout ce processus, le conducteur de l'engin garde le pied appuyé sur la pédale 10 d'accélérateur. Les variations du régime moteur s'opèrent sans intervention du conducteur de l'engin pour générer un appui variable sur la pédale 10 d'accélérateur. La variation du régime moteur peut donc s'opérer à l'état sollicité de la pédale 10 d'accélérateur indépendamment de la position prise par la pédale d'accélérateur. Bien évidemment, l'exemple pris ci- dessus pour une comparaison entre la vitesse théorique et la vitesse réelle peut de la même manière s'appliquer à l'accélération ou bien encore à la course du godet ou simplement à la présence d'un mouvement du godet à l'état actionné de l'organe 11 de commande.

Claims

Revendications
[Revendication 1] Engin (1 ) de manutention de charge comprenant un
châssis (2) roulant, et portés par ledit châssis (2),
- un moteur (4) thermique à combustion interne,
-un mécanisme (5) de transmission de puissance configuré pour transmettre la puissance du moteur (4) thermique aux roues (3) du châssis (2),
- un godet (7),
- un système (8) d’entraînement en déplacement dudit godet (7),
- une unité (9) de commande,
- une pédale (10) d’accélérateur, l’unité (9) de commande étant configurée pour générer une consigne de commande de la vitesse de rotation du moteur (4) thermique en fonction de la position de la pédale (10) d’accélérateur,
-un organe (11 ) de commande, tel qu’un joystick, actionnable manuellement par le conducteur de l’engin, l’unité (9) de commande étant configurée pour générer des consignes de commande du système (8) d’entraînement en déplacement du godet (7) en fonction de l’actionnement de l’organe (11 ) de commande,
-un système (12) de détection des mouvements du godet (7) par rapport au châssis (2) et/ou au système (8) d’entraînement en déplacement du godet (7) configuré pour délivrer des données représentatives des mouvements du godet (7) par rapport au châssis (2) et/ou au système (8) d’entraînement en déplacement du godet (7) à l’unité (9) de commande,
caractérisé en ce que le mécanisme (5) de transmission de puissance est configuré de sorte qu’une réduction de la vitesse de rotation du moteur (4) thermique entraîne une baisse du couple fourni aux roues (3) du châssis (2) et en ce que l’engin (1 ) comprend au moins un mode de fonctionnement dans lequel l’unité (9) de commande est configurée pour, en fonction des données fournies par le système (12) de détection des mouvements du godet (7) et des consignes de commande du système (8) d’entraînement en déplacement du godet (7), réduire la vitesse de rotation du moteur (4) thermique à combustion interne à une valeur inférieure à la valeur de consigne de commande de vitesse correspondant à la position de la pédale (10) d’accélérateur.
[Revendication 2] Engin (1 ) de manutention de charge selon la
revendication 1 , caractérisé en que l’unité (9) de commande est configurée pour déterminer, en fonction des consignes de commande du système (8) d’entraînement en déplacement du godet (7), l’actionnement de l’organe (11 ) de commande dans le sens d’un mouvement du godet (7) et pour déterminer en fonction des données fournies par le système (12) de détection des mouvements du godet (7), un mouvement ou une absence de mouvement du godet (7), et en ce que l’unité (9) de commande est configurée pour réduire la vitesse de rotation du moteur thermique à combustion interne à une valeur inférieure à la valeur de consigne de vitesse correspondant à la position de la pédale d’accélérateur lorsqu’une absence de mouvement du godet (7) est déterminée par l’unité de commande à l’état actionné de l’organe (11 ) de commande dans le sens d’un mouvement du godet (7).
[Revendication 3] Engin (1 ) de manutention de charge selon l'une des
revendications 1 ou 2, caractérisé en que l’unité (9) de commande est configurée pour déterminer, en fonction des consignes de commande du système (8) d’entraînement en déplacement du godet (7), une course théorique de déplacement du godet (7) à l’état actionné de l’organe (11 ) de commande et pour déterminer en fonction des données fournies par le système (12) de détection des mouvements du godet (7) une course réelle de déplacement du godet (7), en ce que l’unité (9) de commande est configurée pour comparer les valeurs de course théorique et réelle de déplacement du godet (7) et pour réduire la vitesse de rotation du moteur (4) thermique à une valeur inférieure à la valeur de consigne de commande de vitesse
correspondant à la position de la pédale (10) d’accélérateur en fonction du résultat de la comparaison.
[Revendication 4] Engin (1 ) de manutention de charge selon l'une des
revendications précédentes, caractérisé en que l’unité (9) de commande est configurée pour déterminer, en fonction des consignes de commande du système (8) d’entraînement en déplacement du godet (7), une vitesse théorique de déplacement du godet (7) à l’état actionné de l’organe (11 ) de commande et pour déterminer en fonction des données fournies par le système (12) de détection des mouvements du godet (7) une vitesse réelle de déplacement du godet (7), en ce que l’unité (9) de commande est configurée pour comparer les valeurs de vitesse théorique et réelle de déplacement du godet (7) et pour réduire la vitesse de rotation du moteur (4) thermique à une valeur inférieure à la valeur de consigne de commande de vitesse
correspondant à la position de la pédale (10) d’accélérateur en fonction du résultat de comparaison.
[Revendication 5] Engin (1 ) de manutention de charge selon l'une des
revendications précédentes, caractérisé en que l’unité (9) de commande est configurée pour déterminer, en fonction des consignes de commande du système (8) d’entraînement en déplacement du godet (7), une accélération théorique de déplacement du godet (7) à l’état actionné de l’organe (11 ) de commande et pour déterminer en fonction des données fournies par le système (12) de détection des mouvements du godet (7) une accélération réelle de déplacement du godet (7), en ce que l’unité (9) de commande est configurée pour comparer les valeurs d’accélération théorique et réelle de déplacement du godet (7) et pour réduire la vitesse de rotation du moteur (4) thermique à une valeur inférieure à la valeur de consigne de commande de vitesse correspondant à la position de la pédale (10) d’accélérateur en fonction du résultat de comparaison.
[Revendication 6] Engin (1 ) de manutention de charge selon l'une des
revendications précédentes, caractérisé en que le mécanisme (5) de transmission de puissance est un mécanisme de transmission de puissance hydrodynamique qui comprend un convertisseur (6) de couple.
[Revendication 7] Engin (1 ) de manutention de charge selon l'une des
revendications précédentes, caractérisé en que l’engin (1 ) comprend un sélecteur (110) de position à au moins deux positions à savoir une position de commande marche avant et une position de commande marche arrière, en ce que l'organe (11 ) de commande présente une position neutre, et en ce que le mode de fonctionnement dans lequel l’unité (9) de commande est configurée pour, en fonction des données fournies par le système (12) de détection des mouvements du godet (7) et des consignes de commande du système (8) d'entraînement en déplacement du godet (7), réduire la vitesse de rotation du moteur (4) thermique à une valeur inférieure à la valeur délivrée par la pédale (10) d’accélérateur est un mode activable/désactivable, ledit mode de fonctionnement étant désactivé en position de commande marche arrière du sélecteur (110) de position et en position neutre de l'organe (11 ) de
commande.
[Revendication 8] Engin (1 ) de manutention de charge selon l'une des
revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le système (8) d’entraînement en déplacement du godet (7) comprend une partie (80) hydraulique reliée au moteur (4) thermique à combustion interne.
[Revendication 9] Engin (1 ) de manutention de charge selon l'une des
revendications précédentes, caractérisé en que le système (8) d’entraînement en déplacement du godet (7) comprend au moins un bras (81 ) disposé entre le châssis (2) et le godet (7), ce bras (81 ) étant équipé d’au moins un premier actionneur (82) d’entraînement en déplacement du bras (81 ) par rapport au châssis (2) et d’au moins un deuxième actionneur (83) d’entraînement en déplacement du godet (7) par rapport au bras (81 ) entre une position de cavage du godet et une position de déversement, lesdits actionneurs (82, 83) étant reliés à une pompe (84) hydraulique couplée au moteur (4) thermique à combustion interne.
[Revendication 10] Engin (1 ) de manutention de charge selon l'une des
revendications précédentes, caractérisé en que le système (12) de détection des mouvements du godet (7) par rapport au châssis (2) configuré pour délivrer des données représentatives des mouvements du godet (7) par rapport au châssis (2) et/ou au système (8) d'entraînement en déplacement du godet (7) à l’unité (9) de commande comprend au moins un capteur (121 ) de position du bras (81 ) par rapport au châssis (2) et un capteur (122) de position du godet (7) par rapport au bras (4).
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