FR2868062A1

FR2868062A1 - Procede de commande du mouvement d'un support de charge

Info

Publication number: FR2868062A1
Application number: FR0502994A
Authority: FR
Inventors: Kenneth C Mennen; Joseph L Pfaff; Brian R Bertolasi
Original assignee: Husco International Inc
Current assignee: Husco International Inc
Priority date: 2004-03-26
Filing date: 2005-03-25
Publication date: 2005-09-30
Anticipated expiration: 2025-03-25
Also published as: US20050210713A1; US7093383B2; FR2868062B1

Abstract

L'invention concerne une machine qui comporte une flèche (23) pouvant être élevée et abaissée par un premier cylindre (16) et portant, à son extrémité, un support de charge (18) qu'un second cylindre (24) peut faire pivoter. Lorsque l'opérateur de la machine (10) ordonne un mouvement de la flèche (23), la position du support de charge (18) est automatiquement modifiée par une unité de commande afin d'empêcher une charge de tomber du support (18) de charge.Domaine d'application : engins de manutention, machines agricoles, etc.

Description

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Contexte de l'invention 1. Domaine de l'invention La présente invention concerne des systèmes hydrauliques, et en particulier des systèmes tels qu'ils commandent des actionneurs hydrauliques sur un véhicule de travaux pour maintenir une position angulaire prédéfinie d'un support de charge pendant que la charge est élevée et abaissée.

2. Description de la technique connexe

Les machines pour la construction et l'agriculture utilisent des systèmes hydrauliques pour man uvrer différents éléments mécaniques. Par exemple, un engin de télémanutention est une machine commune de manutention de matériau qui comporte une paire de fourches ou une plate-forme reliée à l'extrémité d'une flèche télescopique reliée de façon pivotante à un tracteur. Des actionneurs hydrauliques séparés sont utilisés pour modifier l'angle de pivotement, c'est-à-dire élever et abaisser la flèche, et faire varier la longueur de la flèche, chacune de ces opérations étant appelée une "fonction" de la machine. Un autre actionneur hydraulique incline les fourches ou la plate-forme par rapport à la flèche. L'expression "actionneur hydraulique", telle qu'utilisée ici, se réfère de façon générique à n'importe quel dispositif, tel qu'un cylindre ou un moteur, qui convertit un écoulement d'un fluide hydraulique en un mouvement mécanique.

Historiquement, le conducteur de la machine commandait chaque fonction indépendamment en manipulant différents leviers de commande. Chaque levier de commande était relié mécaniquement pour actionner une soupape qui pilotait l'écoulement d'un fluide sous pression depuis une pompe vers le cylindre hydraulique associé et l'écoulement de retour du fluide vers un réservoir qui alimentait la pompe.

1l existe une tendance actuelle à passer des soupapes hydrauliques actionnées mécaniquement à des commandes électriques utilisant des électrovannes et des leviers de 2868062 2 commande de manettes électriques. Des systèmes de commande électrique permettent aux soupapes d'être placées à distance de la cabine du conducteur, par exemple sur le cylindre qui est commandé. Ceci simplifie la tuyauterie hydraulique placée sur la machine, car il suffit de mettre en place une seule paire de conduites d'alimentation et de retour au réservoir pour desservir tous les actionneurs hydrauliques se trouvant sur une flèche. La commande électrique des soupapes permet aussi une commande informatisée des fonctions de la machine pour procurer des capacités supplémentaires ne pouvant pas être obtenues avec des commandes purement mécaniques.

Le conducteur peut avoir à manipuler plusieurs leviers de commande en même temps pour l'exécution d'une opération donnée de la machine. Dans le cas d'un dispositif de manutention à distance, par exemple, en même temps que la flèche est élevée ou abaissée, la position du support de charge par rapport à la flèche doit être modifiée afin de maintenir de niveau le support de charge et d'empêcher la charge d'en glisser. Par conséquent, pendant que l'opérateur commande l'actionneur hydraulique qui fait varier l'angle de pivotement de la flèche, l'actionneur hydraulique pour l'inclinaison du support de charge doit également être actionné d'une manière commandée avec précision. Ces man uvres simultanées et coordonnées peuvent être difficiles à exécuter, en particulier par des opérateurs inexpérimentés.

Etant donné qu'il est souhaitable de simplifier la commande par l'opérateur, on a développé plusieurs moyens mécaniques ou hydrauliques pour maintenir automatiquement de niveau le support de charge pendant que la flèche est élevée ou abaissée. Par exemple, le brevet des EUA n 4 767 256 décrit un second cylindre monté entre la flèche et la base sur laquelle la flèche est montée.

Pendant que la flèche monte et descend, un fluide est échangé entre le second cylindre et le cylindre du support 2868062 3 de charge, lequel fait pivoter le support de charge par rapport à la flèche de façon à maintenir une orientation constante du support de charge par rapport à la base.

Néanmoins, il est souhaitable de disposer d'un système électronique qui maintient automatiquement de niveau le support de charge tandis que la flèche est élevée ou abaissée, sans la nécessité d'un cylindre hydraulique supplémentaire.

Sommaire de l'invention

I1 est proposé un procédé pour commander le mouvement d'un support de charge afin d'empêcher une charge de tomber pendant que la flèche monte et descend. Le support de charge est relié de façon pivotante à la flèche qui, elle-même, est montée de façon pivotante sur le châssis d'une machine telle qu'un tracteur à dispositif de manutention à distance, par exemple. Un actionneur hydraulique linéaire du support de charge produit un mouvement du support de charge par rapport à la flèche et un actionneur hydraulique d'élévation linéaire produit un mouvement de la flèche par rapport au châssis de la machine.

Le procédé comprend la réception d'un ordre de vitesse de flèche désignant une vitesse linéaire souhaitée pour l'actionneur hydraulique d'élévation. L'ordre de vitesse de flèche peut être produit depuis l'une de plusieurs sources, telles que l'opérateur de la machine manipulant la manette de commande électrique. La position de l'actionneur hydraulique d'élévation est capté, comme l'est la position de l'actionneur hydraulique du support de charge. Ces positions linéaires captées sont utilisées pour dériver une position d'un point de réglage qui désigne une orientation dans laquelle le support de charge doit être maintenu pendant que la flèche est élevée ou abaissée. Une valeur d'erreur est générée en réponse à un écart de la position réelle du support de charge par rapport à la position du point de réglage.

2868062 4 Un ordre de vitesse du support de charge est produit sur la base de l'ordre de vitesse de la flèche et de la position de l'actionneur hydraulique d'élévation. Dans une forme appréciée de réalisation du présent procédé, l'ordre de vitesse du support de charge est généré en convertissant l'ordre de vitesse de la flèche en un ordre de vitesse angulaire de la flèche. L'ordre de vitesse angulaire de la flèche est ensuite transformé en un ordre de vitesse angulaire du support de charge et l'ordre de vitesse du support de charge est produit en convertissant l'ordre de vitesse angulaire du support de charge en une vitesse linéaire souhaitée.

L'ordre de vitesse du support de charge et la valeur d'erreur sont ensuite utilisés pour générer un ordre de vitesse ajustée du support de charge, qui est utilisé pour activer l'actionneur hydraulique du support de charge.

Ce procédé fait fonctionner automatiquement l'actionneur hydraulique du support de charge afin de modifier la position du support de charge par rapport à l'extrémité de la flèche d'une manière qui maintient une relation constante entre le support de charge et le châssis de la machine pendant que la flèche monte et descend. Ainsi, la charge est maintenue dans la même position relative pendant le mouvement et ne peut donc pas glisser du support de charge.

Dans une autre version de ce procédé nouveau, la vitesse du support de charge est déterminée. Par exemple, cette vitesse est déduite de variations de la position de l'actionneur hydraulique du support de charge. Une erreur de vitesse est produite en réponse à un écart de la vitesse du support de charge par rapport à une vitesse souhaitée, et l'erreur de vitesse est également utilisée pour produire la valeur d'erreur.

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Brève description des dessins

La figure 1 est une vue de côté avec coupe partielle d'un dispositif de manutention à distance comprenant un système de commande hydraulique selon la présente invention; la figure 2 est un diagramme schématique du système hydraulique du dispositif de manutention à distance; la figure 3 est un schéma fonctionnel simplifié d'une unité de commande électronique pour le système hydraulique; la figure 4 est un schéma de commande d'une fonction qui maintient automatiquement le support de charge de la machine de manutention à distance dans une relation angulaire fixe par rapport au sol pendant que la flèche monte et descend; et la figure 5 est un organigramme illustrant le 15 fonctionnement d'un limiteur d'erreur de la figure 4. Description détaillée de l'invention En référence initialement à la figure 1, le système de nivellement automatique d'une charge selon la présente invention est incorporé sur une machine de manutention à distance 10 qui comporte un châssis 12 d'un véhicule sur lequel une flèche 13 est montée de façon pivotante. Un premier actionneur hydraulique linéaire, tel qu'un cylindre d'élévation 16, fait monter et descendre la flèche 13 suivant un arc autour d'un axe 17 de pivot, faisant ainsi varier l'angle d'élévation 0 de la flèche par rapport au châssis 12. La flèche 13 comporte des première et seconde sections 14 et 15 qui peuvent effectuer des mouvements télescopiques d'extension et de retrait en réponse à l'activation d'un second actionneur hydraulique linéaire, tel qu'un cylindre 19 d'allongement à l'intérieur de la flèche. Le cylindre 19 d'allongement peut être relié directement aux première et seconde sections 14 et 15 de la flèche, comme illustré, ou bien, en variante, relié à la première section par un mécanisme, tel qu'un palan, qui produit un effet de levier mécanique.

2868062 6 Un support 18 de charge, telle qu'une paire de fourches 20 pour palettes ou une plate-forme pour l'élévation d'objets ou d'une personne, est relié par un point de pivotement 22 à l'extrémité éloignée de la première section 14 de la flèche. Un troisième actionneur hydraulique linéaire, tel qu'un cylindre 24, fait tourner le support 18 de charge verticalement â l'extrémité de la flèche 13. Une extension linéaire d'une tige de piston depuis le cylindre 24 du support de charge incline les pointes des fourches 20 pour palettes vers le haut, et un retrait de cette tige de piston fait descendre les pointes des fourches. Cette action d'inclinaison du cylindre 24 du support de charge modifie l'angle du support de charge par rapport à une référence, qui peut être associée au châssis 12 ou au sol 25.

Bien que la présente invention soit décrite dans le contexte d'un engin de manutention à distance ayant une paire de fourches en tant que support 18 de charge, il convient de noter que le système de nivellement automatique peut être utilisé avec d'autres types de véhicules et de machines fixes actionnés hydrauliquement qui comportent divers types de supports de charge accouplés de façon pivotante à une flèche.

En référence à la figure 2, les cylindres 16, 19 et 24 font partie d'un système hydraulique 30 sur l'engin 10 de manutention à distance qui comporte une pompe 32 qui aspire un fluide hydraulique depuis un réservoir 34 et refoule le fluide sous pression dans une conduite 36 d'alimentation. Après avoir fourni de l'énergie à un cylindre 16, 19 ou 24, le fluide revient au réservoir 34 par une conduite 38 de retour.

Le système hydraulique 30 commande trois fonctions de machines séparées 40, 41 et 42 qui font varier respectivement l'angle 0 d'élévation de la flèche, la longueur L de la flèche et l'angle 0 d'inclinaison du support de charge. La fonction 40 d'angle de la flèche fait pivoter la flèche 13 par rapport au châssis 12 en actionnant le cylindre d'élévation 16 qui comprend un piston 44 auquel une tige 45 est reliée. Le piston 44 divise le cylindre d'élévation 16 en une chambre 46 de tige et une chambre 47 de tête. Un premier ensemble à soupapes 48, comportant quatre soupapes électrohydrauliques proportionnelles 51, 52, 53 et 54, accouple les chambres 46 et 47 de tige et de tête aux conduits 36 et 38 d'alimentation et de retour dans une configuration classique en pont. Chaque soupape électrohydraulique 51 à 54 peut être pilotée par une bobine, telle que la soupape décrite dans le brevet des EUA n 6 328 275, par exemple. L'intensité d'un courant électrique appliqué à une soupape particulière 51 à 54 détermine le déplacement d'un élément de soupape et donc le débit d'écoulement du fluide hydraulique à travers la soupape. En ouvrant sélectivement les soupapes se trouvant dans des branches opposées du pont dans le premier ensemble à soupapes 48, on peut appliquer un fluide hydraulique à une chambre 46 ou 47 du cylindre et on peut l'évacuer de l'autre chambre 47 ou 46. En particulier, l'ouverture des soupapes 51 et 53 provoque la fourniture de fluide hydraulique sous pression depuis la conduite d'alimentation 36 à la chambre de tige 46 afin de rétracter la première tige de piston 45 dans le cylindre d'élévation 16, faisant ainsi descendre la flèche 13 vers le châssis 12. Similairement, l'ouverture des soupapes 52 et 54 fournit un fluide sous pression à la chambre de tête 47 pour provoquer l'extension de la tige de piston 45 depuis le cylindre d'élévation 16 et fait remonter la flèche 13. On doit comprendre que la présente invention peut être utilisée avec des circuits hydrauliques ayant d'autres types d'ensembles à soupapes électrohydrauliques.

La fonction 41 d'allongement de la flèche a un circuit hydraulique similaire à celui de la fonction 40 d'angle de la flèche et comprend un deuxième ensemble 55 de quatre soupapes électrohydrauliques proportionnelles 56, 57, 58 et 2868062 8 59 qui commandent l'écoulement d'un fluide vers des chambres du cylindre d'allongement 19 et à partir de ces chambres. L'application sélective de ce fluide provoque soit l'extension de la deuxième tige de piston 60 depuis le cylindre d'allongement 19, poussant ainsi la première section 14 de flèche à partir de la seconde section 15, soit le retrait de la deuxième tige de piston 60 dans le cylindre d'allongement 19, ce qui tire la première section à l'intérieur de la seconde section.

La fonction 42 d'inclinaison du support de charge comporte un troisième ensemble à soupapes 62 ayant quatre soupapes électrohydrauliques proportionnelles 63, 64, 65 et 66 qui commandent l'écoulement d'un fluide vers des chambres du cylindre hydraulique 24 du support de charge et à partir de ces chambres. L'envoi de fluide depuis la conduite 36 d'alimentation dans la chambre de tête 67 du cylindre 24 du support de charge provoque l'extension de la troisième tige de piston 68 qui incline vers le haut les fourches du support 18 de charge, ou dans le sens inverse de celui des aiguilles d'une montre sur la figure 1. Similairement, l'application du fluide de la conduite d'alimentation à la chambre 69 de tige du cylindre 24 du support de charge rétracte la troisième tige de piston 68, inclinant ainsi vers le bas les fourches 20 du support de charge, c'est-à-dire dans le sens des aiguilles d'une montre sur la figure 1. Il convient de noter que la tringlerie mécanique 26 transforme le mouvement linéaire du cylindre 24 du support de charge en un mouvement angulaire du support 18 de charge.

En référence encore à la figure 2, les quatre soupapes dans les ensembles 48, 55 et 62 sont actionnées indépendamment par une unité de commande 70 basée sur un microcalculateur qui reçoit des signaux provenant de dispositifs d'entrée manuelle, représentés par une paire de manettes de commande 72 et 73 placées dans la cabine de l'engin 10 de manutention à distance. L'opérateur de 2868062 9 l'engin de manutention à distance manipule la première manette de commande 72 autour de deux axes orthogonaux pour indiquer le mouvement souhaité de la flèche 13. La première manette de commande 72 est déplacée depuis la position centrée autour d'un axe pour faire monter ou descendre la flèche 13, modifiant ainsi l'angle d'élévation O. L'amplitude de ce mouvement de la manette de commande produit un ordre de vitesse de flèche par la manette indiquant une vitesse linéaire souhaitée à laquelle la tige 45 de piston devrait se déplacer par rapport au cylindre d'élévation 16. Un déplacement de la première manette de commande 72 le long de l'autre axe provoque l'extension ou le retrait de la première section 14 de flèche, modifiant ainsi la longueur L de la flèche. L'angle d'inclinaison et la longueur de la flèche peuvent tous deux être modifiés simultanément en déplaçant la première manette de commande 72 autour des deux axes en même temps.

La première manette de commande 72 produit une paire de signaux électriques, indiquant sa position autour des deux axes. L'unité de commande 70 répond à l'un de ces signaux électriques en actionnant sélectivement le premier ensemble à soupapes 48 afin d'appliquer du fluide hydraulique au cylindre d'élévation 16, produisant ainsi le mouvement angulaire souhaité de la flèche. L'unité de commande 70 répond au signal provenant de la seconde manette de commande 73 en actionnant le deuxième ensemble à soupapes 75 de façon à modifier la longueur L de la flèche 13. En variante, la fonctionnalité de l'unité de commande 70 peut être divisée entre plusieurs unités de commande réparties autour de l'engin de manutention à distance 10. Par exemple, une unité centrale de commande peut traiter les signaux des manettes de commande afin de produire des ordres de vitesse pour chaque actionneur hydraulique et des unités individuelles de commande à chaque actionneur hydraulique commandent l'ensemble à soupapes associées en réponse à l'ordre respectif.

Un mouvement de la seconde manette de commande 73 produit un ordre de vitesse du support de charge par la manette, désignant une vitesse linéaire souhaitée à laquelle la tige 68 du piston doit se déplacer par rapport au troisième cylindre 24. Ce dernier ordre provoque l'inclinaison vers le haut ou vers le bas du support 18 de charge par rapport à l'extrémité de la flèche 13. Suivant le mouvement de la flèche à ce moment, cette inclinaison du support 18 de charge peut également modifier l'angle d'inclinaison 0 du support de charge par rapport à une référence fixe, telle qu'une ligne horizontale.

L'unité de commande 70 reçoit aussi des signaux d'entrée provenant de trois capteurs 74, 75 et 76 sur la figure 1. Un capteur 74 d'élévation est monté sur le cylindre 16 d'élévation pour capter la distance "a" sur laquelle la tige s'étend depuis le cylindre d'élévation 16. Etant donné que la distance "a" est en relation trigonométrique avec l'angle 0 d'élévation de la flèche, cette distance peut être utilisée pour calculer cet angle.

Un capteur 75 d'extension de la flèche mesure la distance sur laquelle la première section 14 fait saillie de la seconde section 15 de la flèche et indique ainsi la longueur globale L de la flèche. Un capteur 76 du support de charge, fixé au cylindre 24 du support de charge, produit un signal électrique désignant la distance "b" sur laquelle la tige 68 s'étend depuis ce cylindre. La distance d'extension "b" est en liaison trigonométrique avec la position angulaire du support 18 de charge par rapport à la flèche 13 et elle peut être utilisée pour que cette position en soit déduite. En variante, des codeurs rotatifs peuvent être utilisés pour mesurer directement l'angle d'élévation 0 de la flèche et la position angulaire du support de charge.

Comme montré sur la figure 3, l'unité de commande 70 35 comporte un microcalculateur 80 qui est connecté par un 2868062 11 ensemble classique de buses 81 de signaux à une mémoire 82 dans laquelle sont stockés les programmes et données de logiciel utilisés par le microcalculateur. L'ensemble de buses 81 de signaux connecte aussi des circuits d'entrée 84 et des circuits de sortie 86 au microcalculateur 80. Les circuits d'entrée 84 mettent en interface les manettes de commande 72 et 73, les capteurs et d'autres dispositifs d'entrée avec l'unité de commande 70. Les circuits de sortie 86 fournissent des signaux à des constituants qui indiquent l'état du système hydraulique 30 et les fonctions commandées.

Un ensemble de circuits 88 d'attaque de soupape répond à des signaux provenant du microcalculateur en générant des signaux à impulsions modulées en largeur (MIL) qui sont appliqués aux bobines des soupapes électrohydrauliques proportionnelles dans les ensembles 48, 55 et 62. Chaque signal MIL est généré d'une manière classique par la commutation d'une tension continue à une fréquence donnée. Lorsque le système hydraulique se trouve sur un véhicule, tel qu'un engin 10 de manutention à distance, la tension continue est fournie par une batterie et un alternateur. En réglant le rapport cyclique du signal MIL, on peut faire varier l'intensité du courant électrique appliqué à la bobine d'une soupape donnée, modifiant ainsi le degré auquel cette soupape s'ouvre. Des dispositifs pour générer les signaux MIL sont bien connus et sont utilisés classiquement pour faire fonctionner des soupapes électrohydrauliques proportionnelles.

Un interrupteur 71, connecté à l'unité de commande 70, active la fonction de nivellement automatique qui permet à l'opérateur de faire monter ou descendre la flèche 13 alors que l'angle d'inclinaison 0 du support de charge est maintenu constant sans que l'opérateur ait à commander manuellement le cylindre 24 du support de charge. Lorsque cet interrupteur 71 est fermé, l'unité de commande 70 exécute un sous- programme de logiciel qui applique la fonction de commande 100 illustrée par le schéma de la figure 4.

Comme indiqué précédemment, une manipulation de la première manette de commande 72 dans un sens indique la vitesse linéaire à laquelle on souhaite faire fonctionner le cylindre d'élévation 16. Ce signal de manette, appelé ordre de vitesse de flèche par la manette, est reçu sur une ligne 102 de la fonction de commande 100. Une manoeuvre de la seconde manette de commande 73 produit un ordre de vitesse du support de charge par la manette sur une ligne 104, lequel désigne une vitesse linéaire pour le cylindre 24 du support de charge. Le signal de position de flèche provenant du capteur 74 d'élévation est reçu sur une ligne 106 et le signal de position du support de charge provenant du capteur 76 apparaît sur une ligne 108.

La position de la flèche et l'ordre de vitesse de flèche par la manette sont utilisés dans une branche d'action directe 130 de la fonction de commande 100 qui ordonne une vitesse angulaire (dO/dt) pour le support 18 de charge. Cet ordre s'oppose aux effets sur le support de charge dus à la vitesse angulaire (dO/dt) de la flèche 13 qui résulte de l'ordre de vitesse de flèche de la manette. Pour être précis, la relation de vitesse dm/dt = -dO/dt doit être obtenue entre la flèche 13 et le support 18 de charge.

Une relation cinématique fixée lit la vitesse linéaire du cylindre d'élévation 16 (la vitesse de la tige 45 du pison par rapport au corps du cylindre) à la vitesse angulaire de la flèche 13. Cette relation est une fonction de la distance d'extension "a" du cylindre d'élévation et de la configuration de montage géométrique particulière de la flèche 13 sur le châssis 12 et le cylindre d'élévation 16. Simplement, pour une vitesse linéaire constante donnée du cylindre d'élévation 16, la vitesse angulaire résultante (dO/dt) de la flèche varie suivant la distance d'extension du cylindre d'élévation. La fonction de commande 100 convertit l'ordre de vitesse de flèche par la manette 2868062 13 linéaire en une vitesse angulaire correspondante. Cette transformation nécessite un facteur de conversion qui est produit par une opération 132 en réponse à la position de la flèche sur la ligne 106. L'opération 132 est exécutée sous la forme d'une première table à consultation à une dimension stockée dans la mémoire 82 de l'unité de commande 70 qui délivre en sortie le facteur de conversion de vitesse linéaire à angulaire. Ce facteur de conversion est multiplié par l'ordre de vitesse de flèche par la manette dans un premier multiplicateur 134 afin de dériver un ordre de vitesse de flèche angulaire souhaitée dans cette position de la flèche. En variante, l'unité de commande 70 peut résoudre une équation qui effectue cette conversion en différentiant la position de la flèche par rapport au temps.

Pour obtenir la relation (dO/dt = -dO/dt), l'ordre de vitesse angulaire calculé de la flèche est multiplié par un un négatif à un second multiplicateur 136 afin d'obtenir la vitesse angulaire souhaitée (dO/dt) pour le support 18 de charge, qui est appelée ordre de vitesse angulaire du support de charge. L'actionnement du support de charge à cette vitesse angulaire maintiendra une relation angulaire constante du support 18 de charge par rapport au châssis 12 de l'engin de manutention à distance pendant l'élévation et la descente de la flèche 13.

Une seconde relation cinématique fixe met en corrélation la vitesse angulaire (dO/dt) du support de charge avec une vitesse linéaire du cylindre 24 du support de charge (vitesse de la tige 68 du piston par rapport au corps du cylindre du support de charge). Conformément à cette seconde relation cinématique, la vitesse linéaire souhaitée correspondante du cylindre du support de charge varie en fonction de la distance d'extension "b" du cylindre du support de charge. En utilisant la position du support de charge sur la ligne 108, la fonction de commande produit un facteur de conversion dans une fonction 140 2868062 14 qui est exécutée par une seconde table à consultation à une dimension. Le facteur de conversion résultant est multiplié au niveau d'un troisième multiplicateur 138 par l'ordre de vitesse angulaire (dO/dt) du support de charge sur une ligne 142 afin de calculer un ordre de vitesse linéaire souhaité du support de charge dans cette position du support de charge. Un quatrième multiplicateur 144 applique un gain constant de démultiplication d'action directe 146 à l'ordre de vitesse linéaire du support de charge pour produire sur une ligne 147 un ordre de vitesse d'action directe du support de charge qui est appliqué à une entrée d'un premier noeud 148 de sommation.

L'ordre de vitesse d'action directe du support de charge est modifié au premier noeud 148 de sommation par la valeur de sortie d'erreur totale sur une ligne 149. La valeur de sortie d'erreur totale résulte d'écarts de la position du support de charge et de la vitesse du support de charge par rapport à des valeurs souhaitées pour ces paramètres. Une erreur de position est déterminée dans une branche 110 de fonction de commande et une erreur de vitesse est déterminée dans une autre branche 150.

Pour comprendre la détermination de l'erreur de position dans la branche 110 de fonction de commande, on doit comprendre que l'angle d'inclinaison 0 du support 18 de charge, par rapport à une référence fixe (par exemple une ligne par rapport au châssis 12), ne devrait pas varier en même temps que la flèche 13 est élevée et abaissée par une extension et un retrait du cylindre d'élévation 16. En conséquence, pour qu'un angle d'inclinaison donné 0 du support de charge soit maintenu à une distance d'extension donnée "a" du cylindre d'élévation 16, une distance d'extension souhaitée "b" du cylindre 24 du support de charge doit être calculée.

Comme indiqué précédemment, la position de la flèche sur la ligne 106 indique la distance d'extension "a" du cylindre d'élévation, et la position du support de charge indique la distance d'extension "b" du cylindre du support de charge. L'opération 111 de fonction de commande utilise ces positions pour dériver l'angle 0 d'inclinaison du support de charge, en relation trigonométrique, ce qui peut être réalisé d'un certain nombre de manières, par exemple à l'aide d'une troisième table à consultation à deux dimensions stockée dans la mémoire 82 de l'unité de commande. La troisième table à consultation utilise deux variablesindépendantes, la position de la flèche et la position du support de charge, pour adresser un emplacement de stockage qui contient la valeur correspondante pour la variable dépendante, l'angle d'inclinaison 0 du support de charge L'angle réel d'inclinaison 0 du support de charge est alors utilisé pour dériver un angle de point de réglage souhaité (point de réglage LC) du support de charge. En particulier, l'angle d'inclinaison résultant 0 du support de charge est appliqué à une entrée d'un multiplexeur 112 et à un registre de stockage 114. Lorsque le registre de stockage 114 est validé par une valeur non nulle quelconque de l'ordre de vitesse du support de charge par la manette, la valeur de l'angle 0 du support de charge est stockée dans ce registre de stockage. Lorsque l'ordre de vitesse du support de charge par la manette est nul, l'opération de stockage du registre de stockage 114 est invalidée, et ce registre de stockage délivre en sortie en continu la valeur précédemment introduite de l'angle d'inclinaison 0 du support de charge. Cette valeur de sortie est appliquée à l'autre entrée du multiplexeur 112 qui est également commandé par l'ordre de vitesse du support de charge par la manette. Lorsque cet ordre est nul, le multiplexeur 112 transmet la valeur de sortie du registre de stockage 114 à une ligne de sortie 116. Autrement, lorsque l'ordre de vitesse du support de charge par la manette n'est pas nul, le multiplexeur 112 applique l'angle d'inclinaison 0 du support de charge provenant de la fonction de dérivation 111 à la ligne de sortie 116.

Le signal présent sur la ligne de sortie 116 est un point de réglage angulaire pour la position du support de charge (point de réglage LC) et désigne l'orientation angulaire du support 18 de charge qui doit être maintenue pendant que la flèche 13 monte ou descend en l'absence d'un ordre de vitesse du support de charge par la manette. Le maintien du support de charge dans cette relation angulaire fixe par rapport au châssis 12 empêche une charge de glisser du support de charge pendant que la flèche se déplace.

Etant donné que la commande hydraulique de l'engin 10 de manutention à distance utilise des ordres de vitesse linéaire pour actionner les cylindres hydrauliques 16, 19 et 24, le point de réglage d'angle du support de charge sur la ligne de sortie 116 doit être converti en une valeur de point de réglage linéaire correspondante pour l'extension du cylindre 24 du support de charge. La relation entre ces points de réglage dépend de la position de la flèche 13 telle qu'indiquée par le signal provenant du capteur 74 d'élévation. La fonction de conversion 118 est exécutée dans l'unité de commande 70 par une quatrième table à consultation à deux dimensions qui utilise la position de la flèche et le point de réglage d'angle du support de charge pour accéder à un emplacement de stockage qui contient la valeur associée au point de réglage linéaire pour la position du support de charge.

Pour créer cette quatrième table à consultation, des données définissant la relation de la position linéaire de la flèche, de la position linéaire du support de charge et de l'angle d'inclinaison 4 du support 18 de charge sont regroupées et tabulées empiriquement. Par exemple, le cylindre d'élévation 16 est actionné de façon incrémentielle sur toute sa plage de mouvement. A chaque incrément de position du cylindre d'élévation, l'angle 2868062 17 d'inclinaison (h du support de charge est modifié par incréments sur toute sa plage de mouvement. A chaque incrément de l'angle d'inclinaison 1) du support de charge, la position du cylindre du support de charge est mesurée.

Une première table de données est ensuite assemblée, laquelle comprend la position de la flèche et l'angle d'inclinaison 4) du support de charge sous forme de variables indépendantes, et la position du support de charge sous la forme de la variable dépendante.

Ensuite, la première table de données est transformée par des techniques connues, par exemple en utilisant l'un quelconque de plusieurs programmes informatiques disponibles dans le commerce, en une seconde table de données dans laquelle la position du support de charge et la position linéaire de la flèche sont les variables indépendantes et l'angle d'inclinaison linéaire 1) du support de charge devient la variable dépendante. Cette seconde table de données est stockée dans la mémoire 82 de l'unité de commande 70 en tant que quatrième table à consultation à deux dimensions pour la fonction de conversion 118.

Pendant le fonctionnement du système de nivellement automatique de la charge, la sortie de la fonction de conversion 118 est un point de réglage pour la position linéaire du cylindre 24 du support de charge afin de maintenir le support 18 de charge dans une orientation fixe par rapport au châssis 12 pendant que la flèche 13 monte ou descend. A un second n ud 120 de sommation, la position réelle du support de charge, telle qu'indiquée par le capteur 76, est soustraite du point de réglage de position pour produire une valeur d'erreur sur une ligne 122, qui représente la quantité dont le support de charge s'écarte de la position du point de réglage. Ensuite, à un cinquième multiplicateur 124, la valeur d'erreur est multipliée par une constante de gain 126 proportionnelle à la position du support de charge afin de produire une erreur de position 2868062 18 qui est appliquée à une entrée d'un troisième noeud 128 de sommation.

L'erreur totale du support de charge sur une ligne 129 a également une composante correspondant à une erreur de vitesse du mouvement du support de charge. Cette composant d'erreur est déterminée dans une branche de vitesse 150 de la fonction de commande 100. En particulier, la position du support de charge sur la ligne 108 est différentiée à une étape 152 afin d'obtenir la vitesse correspondante du support de charge qui est appliquée à une entrée à inversion d'un quatrième noeud de sommation 154. Une valeur précédente de l'ordre de vitesse du support de charge à la sortie de la fonction de commande 100 a été stockée par un retard d'unité 155 et est à présent appliquée à une entrée sans inversion du quatrième n ud de sommation 154. La somme produite par le quatrième noeud de sommation 154 désigne un écart de vitesse qui est appliqué à une entrée d'un sixième multiplicateur 156. Une valeur de gain constante 158 proportionnelle à la vitesse du support de charge est appliquée à une autre entrée du sixième multiplicateur 156 pour produire une erreur de vitesse qui est envoyée à une autre entrée du troisième noeud de sommation 128.

Le troisième noeud de sommation 128 combine l'erreur de position et l'erreur de vitesse en une valeur d'erreur totale qui est appliquée par une ligne 129 à un limiteur d'erreur. Le limiteur 160 d'erreur empêche de très petites valeurs de l'erreur totale de provoquer un changement de la position du support de charge, en particulier lorsque l'opérateur de l'engin de manutention à distance ne manipule pas les manettes de commande pour déplacer la flèche ou le support de charge. Cette fonction de limitation d'erreur empêche le support de charge d'osciller entre deux positions de part et d'autre du point de réglage comme cela pourrait se produire si la fonction de commande 100 réagissait à de petites valeurs d'erreur.

En conséquence, pour que la fonction de commande modifie la position du support de charge, l'erreur calculée doit dépasser une plage de bande morte prédéfinie. En d'autres termes, la valeur absolue de l'erreur du support de charge doit dépasser un seuil désigné. Cette plage de bande d'insensibilité change suivant le fait que l'opérateur de l'engin de manutention à distance désigne un mouvement de la flèche ou du support de charge.

L'opération effectuée par le limiteur d'erreur 160 est illustrée sur la figure 5 et commence à la réception d'une valeur d'erreur totale provenant du troisième noeud de sommation 128. A une étape 170, il est déterminé si à la fois l'ordre de vitesse de flèche de la manette et l'ordre de vitesse du support de charge sont nuls. Si tel n'est pas le cas, comme cela se produit lorsque l'opérateur ordonne un mouvement de l'un des constituants, le processus de limitation d'erreur dérive vers une étape 172 où la bande d'insensibilité est établie à une plage relativement étroite, par exemple 1,5 millimètre. Lorsque cette bande d'insensibilité est ensuite utilisée, toute erreur du support de charge supérieure à 1,5 millimètre aboutit à un changement de la position du support de charge 18. Le passage par l'étape 172 a pour résultat d'envoyer, sans la modifier, l'erreur totale, reçue du troisième n ud de sommation 128, du limiteur d'erreur 160 au premier n ud de sommation 148.

Cependant, lorsque les ordres de vitesse à la fois de la flèche et du support de charge s'avèrent être nuls à l'étape 170, le processus de limitation d'erreur passe à une étape 174 à laquelle il est déterminé si l'erreur totale est à l'intérieur de la bande d'insensibilité d'erreur, présentement active. Si tel n'est pas le cas, c'est-à-dire si l'erreur est en dehors de cette bande d'insensibilité, le limiteur d'erreur 160 dérive vers une étape 175 à laquelle il est déterminé si la bande d'insensibilité d'erreur est réglée sur une plage large, par exemple 2,5 millimètres. S'il en est ainsi, la bande 2868062 20 d'insensibilité d'erreur est réglée à la plage étroite lors de l'étape 172. Dans chaque cas, l'erreur totale reçue du troisième noeud de sommation 128 est envoyée sans être modifiée du limiteur d'erreur 160 au premier noeud de sommation 148.

Lorsque, à l'étape 174, l'erreur totale est trouvée comme étant comprise dans la bande d'insensibilité d'erreur présentement active, le processus de limitation passe à une étape 176 où la bande d'insensibilité d'erreur est changée en la plage large. Ensuite, à une étape 178, la valeur d'erreur totale est réglée à zéro afin que la position du support de charge 18 ne soit pas modifiée du fait de la valeur d'erreur relativement faible. Le limiteur d'erreur 160 transmet la valeur d'erreur zéro au premier n ud de sommation 148.

Ensuite, lorsque l'opérateur de l'engin de manutention à distance n'ordonne plus un changement de position de la flèche ou du support de charge, une bande d'insensibilité relativement large est active afin d'empêcher des erreurs sans conséquence de position du support de charge de déclencher une correction automatique d'erreur. Cependant, dans cette condition, si la position du support de charge devait s'écarter notablement du point de réglage, par exemple de plus de 2,5 millimètres, la position du support de charge est corrigée. Lorsque l'opérateur ordonne de nouveau un mouvement de la flèche ou du support de charge, le fonctionnement du limiteur d'erreur 160 passe de l'étape 170 à l'étape 172 à laquelle la bande d'insensibilité est de nouveau réglée dans la plage étroite.

Le premier noeud de sommation 148 combine la sortie du limiteur d'erreur 160 avec l'ordre de vitesse d'action directe et la somme est appliquée à un cinquième noeud de sommation 162. Cette somme est additionnée à l'ordre de vitesse de support de charge par la manette par le cinquième noeud de sommation 162 afin de générer un ordre ajusté 164 de vitesse du support de charge que l'unité de 2868062 21 commande 70 utilise pour actionner les soupapes dans l'ensemble 62 qui commandent l'écoulement de fluide hydraulique vers le cylindre 24 du support de charge. Cet ordre ajusté de vitesse du support de charge 164 est également appliqué à une entrée de l'unité retard 155.

Lorsque l'opérateur de l'engin de manutention à distance demande un mouvement de la flèche 13 en manoeuvrant la première manette de commande 72, la fonction 100 de nivellement automatique de la charge fournit de l'énergie au cylindre 24 du support de charge pour maintenir les fourches 20 dans une orientation fixe par rapport au châssis 12 afin que la charge ne glisse pas du support de charge 18. Par exemple, la simple descente de la flèche 13 a normalement pour effet d'incliner les pointes des fourches 20 vers le bas. Cependant, avec la fonction 100 de nivellement automatique de la charge activée, l'unité de commande 70 actionne également en synchronisme le troisième ensemble à soupapes 62 pour la fonction 42 d'inclinaison du support de charge afin d'appliquer du fluide hydraulique qui provoque l'extension de la tige depuis le cylindre 24 du support de charge. Cette extension de la tige change la position du support de charge 18 par rapport à l'extrémité de la flèche 13 afin que l'angle des fourches 20 par rapport au châssis 12 de l'engin de manutention à distance reste constant. Cette opération automatique produit un mouvement du support de charge 18 qui neutralise la descente de la flèche, maintenant ainsi dans une orientation fixe la charge sur le support de charge 18. Lorsque la flèche 13 monte, de la même manière, la fonction de nivellement automatique 100 de la charge active le troisième ensemble 62 à soupapes pour rétracter la tige dans le cylindre 24 du support de charge et modifier la position du support de charge 18 afin de compenser l'inclinaison vers le haut des pointes des fourches qui, autrement, a lieu pendant que la flèche est élevée.

La description précédente a porté principalement sur des formes préférées de réalisation de la présente invention. Bien qu'une certaine attention ait été donnée à diverses variantes dans le cadre de l'invention, il est envisagé qu'un spécialiste de la technique pourra réaliser d'autres variantes qui ressortent à présent d'une description des formes de réalisation de l'invention.

Claims

REVENDICATIONS

1. Procédé pour commander le mouvement d'un support de charge {18) qui est relié de façon pivotante à une flèche (13) montée de façon pivotante sur un châssis (12), dans lequel un actionneur hydraulique linéaire {24) du support de charge produit un mouvement du support de charge par rapport à la flèche et un actionneur hydraulique linéaire (16) d'élévation produit un mouvement de la flèche par rapport au châssis, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes qui consistent: à recevoir un ordre de vitesse de flèche désignant une vitesse linéaire souhaitée pour l'actionneur hydraulique d'élévation; à capter une position de l'actionneur hydraulique 15 d'élévation; à capter une position de l'actionneur hydraulique du support de charge; à dériver une position de point de réglage pour le support de charge en réponse à la position de l'actionneur hydraulique d'élévation et à la position de l'actionneur hydraulique du support de charge; à produire une valeur d'erreur en réponse à un écart de la position réelle du support de charge par rapport à la position du point de réglage; à produire un ordre de vitesse du support de charge basé sur l'ordre de vitesse de la flèche et sur la position de l'actionneur hydraulique d'élévation; et à utiliser l'ordre de vitesse du support de charge et la valeur d'erreur pour générer un ordre de vitesse ajusté 30 du support de charge; et à faire fonctionner l'actionneur hydraulique du support de charge en réponse à l'ordre de vitesse ajusté du support de charge.

2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en 35 ce qu'il comprend en outre: 2868062 24 la détermination d'une vitesse du support de charge; la génération d'une erreur de vitesse en réponse à un écart de la vitesse du support de charge par rapport à une vitesse souhaitée; et dans lequel la production de la valeur d'erreur a lieu également en réponse à l'erreur de vitesse.

3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend en outre l'application d'un gain proportionnel à la valeur d'erreur de vitesse avant la production de la valeur d'erreur.

4. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre: la dérivation d'une vitesse du support de charge d'après la position de l'actionneur hydraulique du support 15 de charge; la détermination d'un écart de la vitesse du support de charge d'après l'ordre de vitesse ajusté du support de charge pour produire une erreur de vitesse; et dans lequel la production de la valeur d'erreur est 20 également en réponse à l'erreur de vitesse.

5. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la production de l'ordre de vitesse du support de charge comprend: la conversion de l'ordre de vitesse de la flèche en 25 une vitesse angulaire souhaitée pour le support de charge; et la conversion de la vitesse angulaire souhaitée pour le support de charge en une vitesse linéaire souhaitée pour l'actionneur hydraulique du support de charge, laquelle vitesse linéaire souhaitée est utilisée en tant qu'ordre de vitesse du support de charge.

6. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la production de l'ordre de vitesse du support de charge comprend: la conversion de l'ordre de vitesse de la flèche en un ordre de vitesse angulaire de la flèche; la conversion de l'ordre de vitesse angulaire de la flèche en un ordre de vitesse angulaire du support de charge; et la conversion de l'ordre de vitesse angulaire du 5 support de charge en un ordre de vitesse linéaire du support de charge.

7. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre la limitation de la valeur d'erreur à une plage prédéterminée de valeurs.

8. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre le réglage de la valeur d'erreur à zéro lorsque la valeur d'erreur est comprise dans une plage prédéfinie de valeurs.

9. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre la réception d'un ordre de vitesse du support de charge; et dans lequel la dérivation d'une position d'un point de réglage est effectuée uniquement lorsque l'ordre de vitesse du support de charge désigne une vitesse sensiblement nulle.

10. Procédé pour commander le mouvement d'un support de charge (18) qui est monté de façon pivotante sur une flèche (13) montée de façon pivotante sur un châssis {12), un actionneur hydraulique linéaire (24) du support de charge produisant un mouvement du support de charge par rapport à la flèche et un actionneur hydraulique linéaire (16) d'élévation produisant un mouvement de la flèche par rapport au châssis, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes qui consistent: à recevoir un ordre de vitesse de flèche qui désigne 30 une vitesse linéaire souhaitée pour l'actionneur hydraulique d'élévation; à capter une position de l'actionneur hydraulique d'élévation; à capter une position de l'actionneur hydraulique du 35 support de charge; à dériver une position angulaire du support de charge d'après la position de l'actionneur hydraulique d'élévation et la position de l'actionneur hydraulique du support de charge; à définir une position angulaire d'un point de réglage pour le support de charge en réponse à la position angulaire du support de charge; à convertir la position angulaire du point de réglage en une position linéaire du point de réglage pour le 10 support de charge; à déterminer un premier écart de la position de l'actionneur hydraulique du support de charge par rapport à la position linéaire du point de réglage; à produire une valeur d'erreur en réponse au premier 15 écart; à convertir l'ordre de vitesse de flèche en un ordre de vitesse angulaire de la flèche; à produire un ordre de vitesse du support de charge d'après l'ordre de vitesse angulaire de la flèche; à générer un ordre de vitesse ajusté du support de charge d'après l'ordre de vitesse du support de charge et la valeur d'erreur; et à faire fonctionner l'actionneur hydraulique du support de charge en réponse à l'ordre de vitesse ajusté du 25 support de charge.

11. Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comprend en outre: la détermination d'une vitesse du support de charge; la génération d'une erreur de vitesse en réponse à un écart de la vitesse du support de charge par rapport à une vitesse souhaitée; et dans lequel la production de la valeur d'erreur a lieu également en réponse à l'erreur de vitesse.

12. Procédé selon la revendication 11, caractérisé en 35 ce qu'il comprend en outre l'application d'un gain 2868062 27 proportionnel à l'erreur de vitesse avant la production de la valeur d'erreur.

13. Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comprend en outre: la dérivation d'une vitesse du support de charge en réponse à un changement de la position de l'actionneur hydraulique du support de charge; la détermination d'un écart de la vitesse du support de charge par rapport à l'ordre de vitesse ajusté du support de charge pour produire une erreur de vitesse; et dans lequel la production de la valeur d'erreur a lieu également en réponse à l'erreur de vitesse.

14. Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce que la production de l'ordre de vitesse du support de 15 charge comprend: la conversion de l'ordre de vitesse angulaire de la flèche en un ordre de vitesse angulaire du support de charge; et la conversion de l'ordre de vitesse angulaire du 20 support de charge en un ordre de vitesse linéaire du support de charge.

15. Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comprend en outre la limitation de la valeur d'erreur à une plage prédéterminée de valeurs.

16. Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comprend en outre le réglage de la valeur d'erreur à zéro lorsque la valeur d'erreur est comprise dans une plage prédéfinie de valeurs.

17. Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comprend en outre la réception d'un ordre de vitesse du support de charge; et dans lequel la dérivation d'une position d'un point de réglage est effectuée uniquement lorsque l'ordre de vitesse du support de charge désigne une vitesse sensiblement nulle.

18. Procédé pour commander le mouvement d'un support de charge (18) monté de façon pivotante sur une flèche (13) qui est montée de façon pivotante sur un châssis (12), un actionneur hydraulique linéaire (24) du support de charge produisant un mouvement du support de charge par rapport à la flèche et un actionneur hydraulique linéaire (16) d'élévation produisant un mouvement de la flèche par rapport au châssis, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes qui consistent: à recevoir un ordre de vitesse de la flèche qui désigne une vitesse linéaire souhaitée pour l'actionneur 10 hydraulique d'élévation; à capter une position de l'actionneur hydraulique d'élévation; à capter une position de l'actionneur hydraulique du support de charge; à dériver une position angulaire du support de charge d'après la position de l'actionneur hydraulique d'élévation et la position de l'actionneur hydraulique du support de charge; à produire un ordre de vitesse du support de charge en: (a) convertissant l'ordre de vitesse de la flèche en un ordre de vitesse angulaire de la flèche; (b) convertissant l'ordre de vitesse angulaire de la flèche en un ordre de vitesse angulaire du support de charge, et (c) générant l'ordre de vitesse du support de charge en convertissant l'ordre de vitesse angulaire du support de charge en une vitesse linéaire; à produire une erreur de position en: (d) déterminant une position angulaire d'un 30 point de réglage pour le support de charge d'après la position angulaire du support de charge, (e) convertissant la position angulaire du point de réglage en une position linéaire du point de réglage, et (f) générant l'erreur de position en réponse à un écart de la position de l'actionneur hydraulique du support de charge par rapport à la position linéaire du point de réglage; à produire une erreur de vitesse en: (g) dérivant une vitesse du support de charge 5 en réponse à un changement de la position de l'actionneur hydraulique du support de charge, et (h) générant l'erreur de vitesse en réponse à un écart de la vitesse du support de charge par rapport à l'ordre de vitesse ajusté du support de charge; à effectuer la sommation de l'erreur de position et de l'erreur de vitesse pour produire une valeur d'erreur totale; à générer un ordre de vitesse ajusté du support de charge en réponse à l'ordre de vitesse du support de charge 15 et à la valeur d'erreur totale; et à faire fonctionner l'actionneur hydraulique du support de charge en réponse à l'ordre de vitesse ajusté du support de charge.

19. Procédé selon la revendication 18, caractérisé 20 en ce qu'il comprend en outre la limitation de la valeur d'erreur à une plage prédéterminée de valeurs.

20. Procédé selon la revendication 18, caractérisé en ce qu'il comprend en outre le réglage de la valeur d'erreur à zéro lorsque la valeur d'erreur est comprise dans une plage prédéfinie de valeurs.

21. Procédé pour commander le mouvement d'un support de charge (18) qui est relié de façon pivotante à une flèche (13) montée de façon pivotante sur un châssis (12), dans lequel un actionneur hydraulique linéaire (24) du support de charge produit un mouvement du support de charge par rapport à la flèche et un actionneur hydraulique linéaire (16) d'élévation produit un mouvement de la flèche par rapport au châssis, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes qui consistent: à recevoir un ordre de vitesse de la flèche désignant une vitesse souhaitée pour la flèche; 2868062 30 à capter un premier paramètre indiquant un angle de pivotement de la flèche; à capter un second paramètre indiquant un angle de pivotement du support de charge par rapport à la flèche; à dériver une position d'un point de réglage pour le support de charge en réponse au premier paramètre et au second paramètre; à produire une valeur d'erreur en réponse à un écart d'une position réelle du support de charge par rapport à la 10 position du point de réglage; à produire un ordre de vitesse du support de charge sur la base de l'ordre de vitesse de la flèche et de la position de l'actionneur hydraulique d'élévation; à utiliser l'ordre de vitesse du support de charge et la valeur d'erreur pour générer un ordre de vitesse ajusté du support de charge; et à faire fonctionner l'actionneur hydraulique du support de charge en réponse à l'ordre de vitesse ajusté du support de charge.

22. Procédé selon la revendication 21, caractérisé en ce que qu'il comprend en outre: la détermination d'une vitesse du support de charge; la génération d'une erreur de vitesse en réponse à un écart de la vitesse du support de charge par rapport à une vitesse souhaitée; et dans lequel la production de la valeur d'erreur a lieu également en réponse à l'erreur de vitesse.

23. Procédé selon la revendication 22, caractérisé en ce qu'il comprend en outre l'application d'un gain 30 proportionnel à la valeur d'erreur de vitesse avant la production de la valeur d'erreur.

24. Procédé selon la revendication 21, caractérisé en ce qu'il comprend en outre: la dérivation d'une vitesse du support de charge 35 d'après la position de l'actionneur hydraulique du support de charge; la détermination d'un écart de la vitesse du support de charge d'après l'ordre de vitesse ajusté du support de charge pour produire une erreur de vitesse; et dans lequel la production de la valeur d'erreur a lieu 5 également en réponse à l'erreur de vitesse.

25. Procédé selon la revendication 21, caractérisé en ce que la production de l'ordre de vitesse du support de charge comprend: la conversion de l'ordre de vitesse de la flèche en 10 une vitesse angulaire souhaitée pour le support de charge; et la conversion de la vitesse angulaire souhaitée pour le support de charge en une vitesse linéaire souhaitée pour l'actionneur hydraulique du support de charge, laquelle vitesse linéaire souhaitée est utilisée en tant qu'ordre de vitesse du support de charge.