FR2801876A1

FR2801876A1 - Extension de fleche et commande d'angle de fleche pour une machine

Info

Publication number: FR2801876A1
Application number: FR0015616A
Authority: FR
Inventors: Everett G Brandt; Brian D Rockwood; Stephen T Tady
Original assignee: Caterpillar Inc
Current assignee: Caterpillar Inc
Priority date: 1999-12-02
Filing date: 2000-12-01
Publication date: 2001-06-08
Anticipated expiration: 2020-12-01
Also published as: FR2801876B1; GB2357750A; GB2357750B; US6434437B1; GB0029297D0

Abstract

L'invention concerne un dispositif (60) de commande de la flèche (22) d'une machine (20) comportant des capteurs d'angle (48) et de longueur (50) de flèche, d'angle de tangage (52) et de roulis (54) de châssis et un levier de commande (56). Le levier de commande (56) produit un premier signal de vitesse de pivotement désirée de la flèche (22) ou un premier signal de vitesse de mouvement télescopique désirée de la flèche (22). Un module de commande (64) détecte les signaux des capteurs et du levier de commande et produit des second signaux de vitesse de pivotement et de vitesse de mouvement télescopique. Les seconds signaux sont directement proportionnels aux premiers signaux et inversement proportionnels aux signaux produits par les capteurs. Le module (64) envoie les seconds signaux vers une vanne (66) associée soit à un vérin de levage de flèche (38) soit à un vérin télescopique de flèche (72).

Description

EXTENSIONDE FLÈCHE ET C#MME D-ANGLE DE FLÈCHE POURUNE MACEINE La présente invention concerne def açon générale des f lèches de machines et, plus particulièrement, une commande pour commander la vitesse de sortie de flèche et la vitesse d'éléva tion de flèche.

Un grand nombre de machines, comportant par exemple des chariots de manutention, possèdent des flèches. Généralement, un outil tel que par exemple, un godet, une fourche ou un panier, est situéà l'extrémité de la flèche pour être manipulé par l'opérateur. Une flèche typique peut être sortie sur6,1 mètres (20 pieds) et peut être élevée jusqu'à un angle d'environ80 degrés par rapportà la machine.

Dans une machine typique, l'élévation et l'abaissement de la flèche sont effectués par un vérin hydraulique de levage de flèche. La sortie et la rentrée de la flèche sont effectuées par un vérin hydraulique télesccpique de flèche. 'Un levier de ccmmande d'opérateur est déplacé selon un premier axe pour lever au abaisser la flèche et selon un second axe pour sortir ou rentrer la flèche. La vitesse de levage ou d'abaissement de la flèche et la vitesse de sortie ou de rentrée de la flèche sont commandées par l'impor tance du déplacement du levier de commande depuis une position de référence. un problème avec les commandes de flèches actuelles est que,à mesure que laf lèche est soit sortie soit élevée par rapportà la machine, il devient très dif f icile à 1 opérateur de commander précisément le mcuvement de l'extrémité de la flèche l'espace.

Ainsi, il serait souhaitable de prévoir une commande extension de flèche et d'angle de flèche permettant une commande plus précise de l'extrémité de la flècheà mesure que la flèche sortie et/ou que la flèche est élevée par rapportà la machine. serait particulièrement souhaitable que l'amélioration de la commande soit obtenue sans qu'il soit nécessaire pour l'opérateur manipuler d'autres commandes que le levier de com-nande.

La présente invention viseà résoudre un ou plusieurs problèmes tels que présentés ci-dessus.

Selon un aspect de la présente invention, un procédé de comyande d'une flèche d'une machine est décrit. Ce procédé comporte étapes consistantà détecter la longueur de la flèche sur une machine et produire un signal de longueur de flèche, détecter ,angle de la flèche et produire un signal d'angle de flèche sélectionner une vitesse de pivotement désirée pour la flèche transmettre un premier signal de vitesse de pivotement, détecter signal de longueur de flèche, le signal d'angle de flèche le premier signal de vitesse de pivotement et produire un second signal de vitesse de pivotement, le second signal de vitesse pivotement étant égalà la somme d'une constante et du premier signal de vitesse de pivotement moins la somme du signal de - gueur de flèche et du signal d'angle de flèche, et faire pivoter la flècheà une vitesse de pivotement associée au second signal de vitesse de pivotement.

Selon un autre aspect de la présente invention, un- positif de comTande de flèche est décrit. Le dispositif de commande de flèche comporte une flèche ayant un capteur d'angle de fleche détectant un angle de flèche et produisant un signal d'angle flèche et un capteur de longueur de flèche détectant une longueur flèche et produisant un signal de longueur de flèche, la flèche pouvant pivoter autour d'un point de pivotement sur une machine un vérin hydraulique de levage def lèche ayant première extrémitéf ixée à laf lèche et une seconde extrémitéf ixée à la machine, la sortie du vérin de levage def lèchefaisant pivoter la flèche vers le haut et la rentrée du vérin de levage de flèche faisant pivoter laf lèche vers le bas, un levier de commande, le mouvement du levier de commande depuis une position de référence sur un premier axe sélectionnant une vitesse parmi plusieurs vitesses de pivotement désirées et transmettant un premier signal de vitesse de pivotement basé sur le déplacement relatif du levier de ccmrande depuis la position de référence, un module de commande électro-hydraulique, le module de commande détectant le signal d'angle de flèche, le signal de longueur de flèche et le premier signal de vitesse de pivotement, le module de commande produisant un second signal de vitesse de pivotement égalà la somme d'une constante et du premier signal de vitesse de pivote ment moins la scm*ne du signal d'angle de flèche et du signal de longueur de flèche et une vanne électro-hydraulique, la vanne détectant le second signal de vitesse de pivotement et ajustant le débit d'un fluide hydraulique vers l'intérieur ou vers l'exté rieur du vérin de levage de flèche, le débit vers l'intérieur ou vers extérieur du vérin de levage de flèche faisant pivoter la flècheà une vitesse de pivotement associée au second signal de vitesse de pivotement.

Ces objets, caractéristiques et avantages, ainsi que d'autres de la présente invention seront exposés en détail dans la description suivante de modes de réalisation particuliers faiteà titre non-limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles: laf igure 1 est une vue de côtéd 1 une machine compor tantflèche et incorporant un dispositif de ccmmande def lèche conçu selon la présente invention; et laf igure 2 est un dessin schématique du dispositif de commande de flèche de la présente invention.

La figure1 représente une machine 20. La machine 20 ccmporte une flèche 22 et est représentée sous la forme d'un chariot de manutention, maiscomme le comprendra l'homme de l'art, la machine 20 peut être une machine quelconque munie d'une flèche 22. La machine 20 comporte un châssis 24 supporté sur un ensemble de roues26. La flèche 22 est fixée de manière pivotante en un point de pivotement28 situé sur la machine 20 par un sup port30 comme cela est connu clans la technique. La flèche 22 peut effectuer un mouvement télescopique entre une position rentrée et une position entièrement sortie comme cela est représenté sur la figure1. Pour permettre le mouvement télescopique, la flèche 22 comporte un vérin hydraulique télescopique de flèche72 (voir la figure 2) et un ensemble d'extensions de flèche32 comme cela est connu dans la technique. La flèche 22 a une extrémité distale 34 sur laquelle un outil peut être monté. on a représenté une dent de fourche36 fixéeà l'extrémité distale 34. C#rre cela est connu dans la technique, la flèche 22 peut recevoir d'autres outils tels que, par exemple, une pelle ou un godet du typeà nacelle élévatrice. La flèche 22 fait un angle de flèche0 avec la machine 20.A mesure que la flèche 22 est levée, l'angle de flèche0 est accru.

Un vérin hydraulique de levage de flèche38 comporte une première extréndté 40 opposéeà une seconde extrémité 42. La première extrémité 40 est fixéeà la flèche 22 en un point de fixation de vérin 44. La seconde extrémité 42 est fixéeà la machine 20 en un point de fixation 45. Le vérin38 est d'une conception classique et comporte un piston 46 qui est mobile vers l'intérieur et vers l'extérieur du vérin38. Le mouvement du piston 46 vers l'extérieur du vérin38 lève la flèche 22 augmen tant ainsi l'angle de flèche0, la rentrée du piston 46 abaisse la flèche 22 et diminue l'angle de flèche0.

La machine 20 comporte en outre un capteur d'angle de flèche 48 monté sur la flèche 22. Le capteur d'angle de flèche 48 détecte l'angle de flèche0 et produit un signal d'angle de flèche. Un capteur de longueur def lèche50 monté sur laf lèche 22 détecte la longueur de la flèche 22 et produit un signal de longueur de flèche. La machine 20 comporte en outre un capteur d'angle de tangage de châssis52 qui détecte le tangage vers haut vers le bas de la machine 20 par rapportà l'horizontale. Un capteur d'angle de roulis de châssis 54 détecte l'angle late- ral la machine 20 par rapportà l'horizontale, en d'autres termes l'angle par rapportà l'horizontale de l'un des essieux, soit roues avant26, soit des roues arrière26.

La machine 20 comporte un levier de commande d'opéra teur Le mouvement du levier de commande d'opérateur56 depuis une position de référence dans une première direction sur un - mier axe68 (voir la figure 2) sélectionne une vitesse de pivote ment désirée et produit un premier signal de vitesse de pivote ment pour le levage ou l'abaissement de la flèche 22. Le mouve ment du levier de commande d'opérateur56 depuis la position référence dans une seconde direction opposéeà la première direc tion sur le premier axe68 (voir la figure 2) sélectionne une vitesse de pivotement désirée et produit une première vitesse de pivotement pour l'abaissement ou le levage de la flèche 22. Le déplacement relatif du levier de commande56 sur le premier axe 68 depuis la position de référence détermine la vitesse de pivo tement désirée et l'amplitude du premier signal de vitesse; plus le déplacement est grand, plus la vitesse de pivotement désirée est grande ainsi que le premier signal de vitesse de pivotement. La polarité du signal de vitesse est modifiée entre le mouvement dans la première direction et le mouvement dans la seconde direc tion et ceci détermine si le signal lève ou abaisse la flèche 22.

Le mouvement du levier de commande d'opérateur56 depuis la position de référence dans une première direction sur un second axe70 (voir la figure 2) sélectionne une vitesse de mouvement télescopique désirée et produit un premier signal de vitesse de mouvement télescopique pour la sortie ou la rentrée de la flèche 22. Le mouvement du levier de commande d'opérateur56 depuis la position de référence dans une seconde direction opposéeà la première direction sur le second axe70 (voir la figure 2) sélectionne une vitesse de mouvement télescopique désirée et pro duit un premier signal de vitesse de mouvement télescopique pour la rentrée ou la sortie de laf lèche 22. Le deplacement relatif du levier de comnande 56 sur le second axe70 depuis la position de référence détermine la vitesse de mouvement télescopique désirée et l'amplitude du premier signal de vitesse de mouvement télesco pique; plus le déplacement est grand, plus la vitesse du mouve ment télescopique désirée est grande. La polarité du signal de vitesse est modifiée entre le mouvement dans la première direc tion et le mouvement dans la seconde direction et ceci détermine si le signal sort au rentre la flèche 22.

un commutateurà bascule (non representé) permet au mouvement sur le second axe70 de commander également le mouve ment de l'outil situéà l'extrémité distale 34 de la flèche 22, comme cela est connu dans la technique. Les vitesses maximales du vérin de levage de flèche38 et du vérin télescopique de flèche 72 de la presente invention sont déterminées par la vitesse du moteur de la machine 20 coni# cela est connu dans la technique.

La figure 2 représente un dispositif de commande de flèche60 selon la présente invention. Le dispositif de comnande de flèche comporte un module de commande electro-hydraulique 64 et un ensemble de vannes électro-hydrauliques 66. L'une des vannes électro-hydrauliques 66 est associée au vérin de levage de flèche38, une autre des vannes électro-hydrauliques 66 est associée au vérin télescopique de flèche72. Le module de commande 64 détecte les signaux provenant du levier de comnande 56, du cap teur d'angle de flèche 48, du capteur de longueur de flèche50, du capteur d'angle de tangage de châssis52 et du capteur d'angle de roulis de châssis 54.

Ccnve cela a été expliqué ci-dessus, le mouvement du levier de commande56 sur le premier axe68 sélectionne une vitesse de pivotement désirée. Le levier de commande56 transmet ensuite au module de commande 64 un premier signal de vitesse de pivotement basé sur le déplacement relatif du levier de commande 56 depuis la position de référence. En se basant sur la série d'équations suivante, le module de commande 64 produit un second signal de vitesse de pivotement qui est envoyéà la vanne de commande électro-hydraulique 66.

Premièrement, le module de commande 64 calcule l'état courant de pivotement de flèche (il) basé sur la sortie etl'élé- vation de la flèche en utilisant l'équation suivante i1 = (kl) (X)+ (k2) (Y) Les variables ont les définitions suivantes kl est le gain de pivotement de longueur def lèche; X est la longueur de f lèche; k2 est le gain de pivotementd 1 angle def lèche; et Y est1 1 angle def lèche. Les variables kl etk2 peuvent être soit f ixes, soit variables respectivement avec les valeurs de X et Y. De plus, kl etk2 peuvent avoir la même valeur ou des valeurs différentes. Ainsi,à mesure que la longueur de flèche ou l'angle de flèche augmente, la valeur de il augmente.

Deuxièmement, le module de c#rande 64 calcule le second signal de vitesse de pivotement (ib) en utilisant l'équa- tion suivante: ib <B≥ io + id - il Les variables ont les définitions suivantes: io est le premier signal de vitesse de pivotement; id est l'exigence cou rante de zone morte nécessaire pour ouvrir la vanne électro- hydraulique 66 ; et il est défini ci-dessus. Le module de commande 64 envoie ensuite le second signal de vitesse de pivote ment ayant la valeur courante ib à la vanne électro-hydraulique 66 associée au vérin de levage de flèche38 qui fait pivoter la flèche 22à la vitesse de pivotement associée au second signal de vitesse de pivotement. Ainsi,à mesure que la flèche 22 est levée ou sortie, le signal ib envoyéà la vanne de commande électro- hydraulique 66 est réduit, permettantà l'opérateur d'exercer un meilleur contrÔle sur l'extrémité de la flèche 22.

Le module de commande 64 reçoit également les signaux provenant du capteur d'angle de tangage de châssis 52 et du capteur d'angle de roulis de châssis 54. Lorsque ces deux variables sont surveillées, l'ajustement courant de flèche (il) est calculé c#yne suit: il<B≥ (kl) (X)+ (k2) (Y) + (k5) (PA)+ (k6) (RA) Les variables ont les définitions suivantes: kl est le gain de pivotement de longueur def lèche; X est la longueur de f lèche; k2 est le gain de pivotementd 1 angle def lèche Y est 1 1 angle def lèche kS est le gaind 1 angle de tangage PA est l'angle de tangagek6 est le gain d'angle de roulis; et RA est l'angle de roulis. De façon similaireà ki etk2, les variables k5 etk6 peuvent être soit fixes soit variables respectivement avec les valeurs de PA et RA. De plus, k5 etk6 peuvent avoir la même valeur au des valeurs différentes. Ainsi,à mesure que l'angle de tangage ou l'angle de roulis augmente, la valeur de il augmente. Plus les valeurs de PA et RA sont grandes, plus la machine 20 est instable.

La commande de la vitesse de mouvement télescopique est obtenue d'une manière similaire. De façon spécifique, le mouve ment du levier de commande56 sur le second axe70 sélectionne une vitesse de mouvement télescopique désirée. Le levier de ccm%-mde 56 produit un premier signal de vitesse de mouvement télesco pique, qui est détecté le module de commande 64. En se basant sur la série d'équations suivantes, le module de commande 64 pro duit un second signal de vitesse de mouvement télescopique, qui est envoyéà la vanne de commande électro-hydraulique 66 associée au vérin télescopique de flèche72.

Premièrement, le module de commande 64 calcule l'état courant du mouvement télescopique de flèche (i2) basé sur la sor tie et l'élévation de la flèche en utilisant l'équation sui vante: (k3) (X)+ (k4) (Y) Les variables ont les définitions suivantesk3 est le gain de mouvement télescopique de longueur de flèche X est la longueur def lèche; k4 est le gain de mouvement télescopique d 1 angle def lèche; et Y est11 angle def lèche. Les variablesk3 et k4 peuvent êtref ixes ou peuvent varier respectivement avec les valeurs de X et Y. De plus, k3 et k4 peuvent avoir la même valeur ou des valeurs différentes. Ainsi,à mesure que la lon- gueur def lèche ou1 1 angle def lèche augmente, la valeur de i2 augmente.

Deuxièmement, le module de commande 64 calcule le second signal de vitesse de mouvement télescopique (it) en utili sant l'équation suivante: it io + id - i2 Les variables ont les définitions suivantes: io est le premier signal de vitesse de mouvement télescopique; id est l'exigence courante de zone morte nécessaire pour ouvrir la vanne électro-hydraulique 66 ; et i2 est défini ci-dessus. Le module de commande 64 envoie ensuite le second signal de vitesse de mouve ment télescopique ayant une valeur courante de celui-cià la vanne électro-hydraulique 66 associée au vérin télescopique de flèche72 qui anime la flèche 22 d'un mouvement télescopiqueà la vitesse de mouvement télescopique associée au second signal de vitesse de mouvement télescopique. Ainsi,à mesure que la flèche 22 est levée au sortie, le signal it envoyéà la vanne de ccmmande électro-hydraulique 66 est réduit, permettantà l'opérateur d'exercer un meilleur contrôle sur l'extrémité de la flèche 22.

De façon similaire, le module de commande 64 reçoit les signaux provenant du capteur d'angle de tangage de châssis52 et du capteur d'angle de roulis de châssis 54. Lorsque ces deux variables sont surveillées, l'état courant du mouvement télesco pique de flèche (i2) est calculé comme suit: i2<B≥ (k3)(X) + (k4)(Y) + (k5)(PA) + (k6)(RA) Les variables ont les définitions suivantes k3 est le gain de mouvement télescopique de longueur def lècheX est la longueur def lèche k4 est le gain de mouvement télescopique d'angle de flèche Y est l'angle de flèchek5 est le gain d 1 angle de tangage PA est1 1 angle de tangagek6 est le gain d'angle de roulis et RA est l'angle de roulis. De façon simi laireà k3 et M, les variablesk5 etk6 peuvent êtref ixes ou peuvent varier respectivement avec les valeurs de PA et RA. De plus, kS et k6 peuvent avoir la même valeur ou des valeurs dif - f érentes. Ainsi,à mesure que11 angle de tangage ou1 1 angle de roulis augmente, la valeur de i2 augmente. Plus les valeurs de PA et RA sont grandes, plus la machine 20 est instable.

Naturellement, diverses modifications de la présente invention sont dans le domaine de l'invention.

Application industrielle La présente invention décrit un procédé et un dispo sitif pour commander la vitesse de sortie d'une flèche 22 et la vitesse de variation de l'élévation de la flèche 22. Le dispo sitif de commande de flèche60 peut être appliquéà une machine quelconque parmi diverses machines 20 qui comportent une flèche 22. Un levier de commande d'opérateur56 peut être déplacé depuis une position de référence sur au moins un premier axe68 et un second axe70. Le mouvement du levier de commande56 sur le pre mier axe68 commande la vitesse de pivotement du levage ou de l'abaissement de la flèche 22. Le mouvement du levier de commande 56 sur le second axe70 commande la vitesse du mouvement télesco pique de la flèche 22. Le mouvement du levier de commande56 par rapportà une position de référence détermine l'amplitude de la vitesse désirée soit pour le pivotement soit pour le mouvement télescopique de la flèche 22. Le mouvement du levier de commande 56 produit soit un premier signal de vitesse de pivotement, soit un premier signal de vitesse de mouvement télescopique. Le dispo sitif de commande de flèche60 comporte en outre un module de commande électro-hydraulique 64 qui détecte des signaux provenant d'un capteur d'angle de flèche 48, un capteur de longueur de flèche 50, un capteur d'angle de tangage de châssis52 et un capteur d'angle de roulis de châssis 54, outre les signaux provenant du levier de cominande 56. Le module de ccmmande 64 utilise les signaux détectés provenant de ces capteurs et du levier de commande56 pour produire un second signal de vitesse de pivote ment ou un second signal de vitesse de mouvement télescopique. Le second signal de vitesse de pivotement est envoyéà la vanne électro- hydraulique66 associée au vérin de levage de flèche38 pour faire pivoter la flèche 22. Le second signal de vitesse de mouvement télescopique est envoyéà la vanne électro-hydraulique 66 associée au vérin télescopique def lèche72 pour sortir ou rentrer laf lèche 22. Les seconds signaux de vitesse sont direc tement proportionnels aux premiers signaux de vitesse et inverse ment proportionnels aux signaux détectés par le capteurdl angle de flèche 48, le capteur de longueur de flèche50, le capteur d'angle de tangage de chassis 52 et le capteur d'angle de roulis de châssis 54. Ainsi, l'opérateur est mieux capable de contrÔler la flèche 22 lorsqu'elle est élevée, sortie ou que la machine est instable.

D'autre part, notera que les signaux de vitesse peuvent être transmis sous forme de signaux électriques, micro- ondes ou radio.

D'autres aspects, objets et avantages de la présente invention peuvent se déduire d'une étude des dessins et de la description.

Claims

P#MMICATIONS 1. Procédé de commande de la flèche (22)dl machine (20) comprenant les étapes consistantà : détecter la longueur de la flèche et produire signal de longueur de flèche (22); détecter l'angle de la flèche (22) et produire un signal d'angle de flèche; sélectionner une vitesse de pivotement désirée pour la flèche (22) et transmettre un premier signal de vitesse de pivo tement; détecter le signal de longueur de flèche, le signal d'angle de flèche et le premier signal de vitesse de pivotement et produire un second signal de vitesse de pivotement le second signal de vitesse de pivotement étant égalà la scnm#e cons tante et du premier signal de vitesse de pivotement moins la somme du signal de longueur de flèche et du signal angle de flèche; et faire pivoter la flèche (22)à une vitesse pivote ment associée au second signal de vitesse de pivotement. 2. Procédé selon la revendication1, caractérisé en ce que l'étape de sélection d'une vitesse de pivotement désirée pour la flèche (22) et de transmission d'un premier signal vitesse de pivotement comporte les étapes supplémentaires consistantà sélectionner la vitesse de pivotement désirée en déplaçant un levier de commande depuis une position de référence sur un pre mier axe( . la vitesse de pivotement désirée et l'amplitude du premier signal de vitesse de pivotement étant basées sur le déplacement relatif du levier de commande depuis la position de référence. . Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'étape de pivotement de la flèche (22)à une vitesse de pivotement associée au second signal de vitesse de pivotement comporte en outre le pivotement de la flèche (22) une pre mière direction de pivotement en réponse au déplacement du levier de commande(56) dans une première direction sur premier axe ) et le pivotement de laf lèche (22) dans une seconde direc tion de pivotement opposéeà la première direction de pivotement réponse au déplacement du levier de commande(56) dans une seconde direction opposéeà la première direction sur le premier (68). 4. Procédé selon la revendication1, comportant l'étape suppléimentaire consistantà détecter un angle de roulis de châssis de la machine (20) et produire un signal d'angle de roulis de châssis et l'étape consistantà détecter le signal longueur de flèche, le signal d'angle de flèche et le premier signal de vitesse de pivotement et produire un second signal vitesse de pivotement, le second signal de vitesse de pivotement étant égal 1 la somme d'une constante et du premier signal vitesse de pivotement moins la sonne du signal de longueur de flèche et du signal d'angle de flèche, comportant en outre détection du signal d'angle de roulis de châssis et la production du second signal de vitesse de pivotement égalà la somme ladite cons tante et du premier signal de vitesse de pivotement moins la du signal de longueur de flèche, du signal d'angle de fleche et du signal d'angle de roulis de châssis. 5. Procédé selon la revendication1, comportant l'étape supplémentaire consistantà détecter un angle de tangage de châssis de la machine (20) et produire un signal d'angle tangage de chassis et l'étape consistantà détecter le signal longueur de fleche, le signal d'angle de flèche, et le pren-Lier signal de vitesse de pivotement, et produire un second signal vitesse de pivotement égalà la scmue d'une constante et du premier signal de vitesse de pivotement moins la scm# du signal longueur de fleche et du signal d'angle de flèche, comportant en outre la detection du signal d'angle de tangage de châssis et la produc tion du second signal de vitesse de pivotement égalà la sonne de ladite constante et du premier signal de vitesse de pivotement moins la somme du signal de longueur de flèche, du signal d'angle flèche et du signal d'angle de tangage de châssis. 6. Procédé selon la revendication1, caractérisé en ce que la transmission du signal de vitesse de pivotement lors de l'étape de sélection d'une vitesse de pivotement désirée pour la flèche (22) et la transmission d'un premier signal de vitesse de pivotement comporte en autre la transmission d'un signal parmi un signal électrique, un signal de micro-ondes ou un signal radio, comme signal de vitesse de pivotement. 7. Procédé selon la revendication1, caractérisé en ce que la production du signal de longueur de flèche comporte le calcul du produit d'un gain de pivotement de longueur de flèche fixe et de la longueur de flèche et la transmission du produit et en ce que la production du signal d'angle de flèche comprend le calcul du produit d'un gain de pivotement d'angle de flèche fixe et de l'angle de flèche et la transmission du produit. 8. Procédé selon la revendication1, caractérisé en ce que la production du signal de longueur de flèche comporte le calcul du produit d'un gain de pivotement de longueur de flèche variable et de la longueur de flèche et la transmission du pro duit et en ce que la production du signal d'angle de flèche ccrrprend le calcul du produit d'un gain de pivotement d'angle de flèche variable et de l'angle de flèche et la transmission du produit. 9. Procédé de commande d'une flèche (22) d'une machine (20) comprenant les étapes consistantà : détecter la longueur de la flèche (22) et produire un signal de longueur de flèche (20); détecter l'angle de la flèche (22) et produire un signal d'angle de flèche; sélectionner une vitesse de mouvement télescopique désirée pour la flèche (22) et transmettre un premier signal de vitesse de mouvement télescopique; détecter le signal de longueur de flèche, le signal d'angle de flèche et le premier signal de vitesse de mouvement télescopique et produire un second signal de vitesse de mouvement télescopique, le second signal de vitesse de mouvement télesco- pique étant égalà la somme d'une constante et du premier signal de vitesse de mouvement telescopique moins la son-ne du signal de longueur de flèche et du signal d'angle de flèche; et animer la flèche (22) d'un mouvement télescopiqueà une vitesse de mouvement télescopique associée au second signal de vitesse de mouvement télescopique. 10. Procédé selon la revendication9, caractérisé en ce que l'étape de sélection lune vitesse de mouvement télescopique désirée pour la flèche) et de transmission d'un premier signal de vitesse de mouvement télescopique comporte les étapes supplémentaires consistant a sélectionner la vitesse de mouvement télescopique désirée en déplaçant un levier de commande(56) depuis une position de référence sur un second axe(70), la vitesse de mouvement télescopique désirée et l'amplitude du premier signal de vitesse de mouvement télescopique étant basées sur le déplacement relatif du levier de commande(56) depuis la position de référence. 11. Procédé selon la revendication10, caractérisé en ce que l'étape de détection du signal de longueur de flèche, du signal d'angle de flèche et du premier signal de vitesse de mou- vemeant, télescopique et production d'un second signal de vitesse de mouvement télescopique, le second signal de vitesse de mouvement télescopique étant égalà la somme d'une constante et du premier signal de vitesse de mouvement télescopique moins la somme du signal de longueur de flèche et du signal d'angle de flèche et l'étape d'animation de la flèche (22) d'un mouvement télescopiqueà une vitesse mouvement télescopique associée au second signal de vitesse de mîouvement télescopique comporte en outre l'animation de la flèche (22) d'un mouvement télescopique dans une première direction de mouvement télescopique en réponse au déplacement du levier de connande (56) dans une première direction sur le second axe(70) et d'animation de la flèche (22) d'un mouvement télescopique dans une seconde direction de mouve ment télescopique opposéeà la première direction de mouvement télescopique en réponse au déplacement du premier levier de commande(56) dans une seconde direction opposéeà la première direction sur le second axe(70). 12. Procédé selon la revendication9, comportant l'étape supplémentaire consistant détecter un angle de roulis de châssis de la machine (20) et produire un signal d'angle de roulis de châssis et l'étape consistantà détecter le signal de longueur de flèche, le signal d'angle de flèche et le premier signal de vitesse de mouvement télescopique et produire un second signal de vitesse de mouvement télescopique, le second signal de vitesse de mouvement télescopique étant égalà la somme d'une constante et du premier signal de vitesse de mouvement télesco pique moins la somme du signal de longueur de flèche et du signal d'angle de flèche, comportant en outre la détection du signal d'angle de roulis de châssis et la production du second signal de vitesse de pivotement égalà la somme de ladite constante et du premier signal de vitesse de pivotement moins la somme du signal de longueur de flèche, du signal d'angle de flèche et du signal d'angle de roulis de châssis. 13. Procédé selon la revendication9, comportant l'étape supplémentaire consistant détecter un angle de tangage de châssis de la machine (20) et produire un signald 1 angle de tangage de châssis et l'étape consistantà détecter le signal de longueur de flèche, le signal d'angle de flèche, et le premier signal de vitesse de mouvement télescopique et produire un second signal de vitesse de mouvement télescopique, le second signal de vitesse de mouvement télescopique étant égalà la somme d'une constante et du premier signal de vitesse de mouvement télesco pique moins la somme du signal de longueur de flèche et du signal d'angle de flèche, comportant en outre la détection du signal d'angle de tangage de châssis et la production du second signal de vitesse de pivotement égalà la somme de ladite constante et du premier signal de vitesse de pivotement moins la somme du signal de longueur de flèche, du signald 1 angle def lèche et du signal d'angle de tangage de châssis. 14. Procédé selon la revendication9, caractérise en ce que la transmission du signal de vitesse de mouvement télesco pique dans l'étape de sélection d'une vitesse de mouvement téles copique désirée pour la flèche (22) et la transmission d'un pre mier signal de vitesse de mouvement télescopique comporte en outre la transmission d'un signal parmi un signal électrique, un signal de micro-ondes ou un signal radio, comme signal de vitesse de mouvement télescopique. 15. Procédé selon la revendication9, caractérisé en ce que la production du signal de longueur de flèche comporte le calcul du produit d'un gain de mouvement télescopique de longueur def lèchef ixe et de la longueur def lèche et la transmission du produit et caractérisé en ce que la production du signald 1 angle def lèche comporte le calcul du produitd 1 un gain de mouvement télescopique d'angle de flèche fixe et de l'angle de flèche et la transmission du produit. . Procédé selon la revendication9, caractérisé en ce que la production du signal de longueur def lèche comporte le calcul du produit d'un gain de mouvement télescopique de longueur de flèche variable et de la longueur de flèche et la transmission du produit et caractérisé en ce que la production du signal d'angle de flèche comporte le calcul du produit d'un gain de mou vement télescopique d'angle de flèche variable et dudit angle de flèche et la transmission du produit. 17. Dispositif de commande de flèche(60) comprenant flèche (22) ayant un capteur d'angle de flèche (48) détectant un angle de flèche et produisant un signal d'angle de flèche et un capteur de longueur de flèche(50) détectant une longueur de flèche et produisant un signal de longueur de flèche, la flèche (22) pouvant pivoter autour d'un point de pivotement (28) sur une machine (20); un vérin hydraulique de levage de flèche(38) ayant une première extrémité (40) fixéeà la flèche (22) et une seconde extrémité (42) fixéeà la machine (20), la sortie du vérin de levage de flèche faisant pivoter la flèche (22) vers le haut et la rentrée du vérin de levage de flèche faisant pivoter la flèche (22) vers le bas; un levier de commande(56), le mouvement du levier de commande(56) depuis une position de référence sur un premier axe (68) sélectionnant une vitesse parmi plusieurs vitesses de pivo tement désirées et transmettant un premier signal de vitesse de pivotement basé sur le déplacement relatif du levier de commande (56) depuis la position de référence; un module de commande électro-hydraulique (64) détec tant le signal d'angle de flèche, le signal de longueur de flèche et le premier signal de vitesse de pivotement, le module de ccmmande (64) produisant un second signal de vitesse de pivotement égalà la somme d'une constante et du premier signal de vitesse de pivo tement moins la sommie du signal d'angle de flèche et du signal de longueur de flèche; et une vanne électro-hydraulique (66), ladite vanne(66) détectant le second signal de vitesse de pivotement et ajustant le débit d'un fluide hydraulique vers l'intérieur ou vers l'exté rieur du vérin de levage de flèche(38), le débit vers l'inté rieur ou vers l'extérieur du vérin de levage de flèche(38) fai sant pivoter la flèche (22)à une vitesse de pivotement associée au second signal de vitesse de pivotement. 18. Dispositif de ccmnande de flèche(60) selon la revendication17, caractérisé en ce que le mouvement du levier de commande(56) sur le prentier axe(68) dans une première direction fait pivoter laf lèche (22) vers le haut et le mouvement du levier de commande(56) sur le premier axe(68) dans une seconde direction opposéeà la première directionfait pivoter laf lèche (22) vers le bas. 19. Dispositif de commande def lèche(60) selon la revendication17, ccmportant en outre un capteur d'angle de roulis de châssis (54), détectant l'angle de roulis du châssis et pro duisant un signal d'angle de roulis de châssis; le module de commande électro-hydraulique (64) détectant le signal d'angle de roulis de châssis et produisant le second signal de vitesse de pivotement egal à la somne de ladite constante et premier signal de vitesse de pivotement moins la somme du signal de lon gueur de fleche, du signal d'angle de flèche et du signal d'angle de roulis de châssis. . Dispositif de commande de flèche(60) selon la revendication17, c#portant en outre un capteur d'angle de tan gage de chassis (52), le capteur(52) détectant l'angle de tan gage du châssis et produisant un signal d'angle de tangage de châssis; le module de commande électro-hydraulique ) détec tant le signal d'angle de tangage de châssis et produisant le second signal de vitesse de pivotement égalà la somme ladite constante et du premier signal de vitesse de pivotement moins la sam-ke- du signal de longueur de flèche, du signal d'angle flèche et du signal d'angle de tangage de châssis. 21. Dispositif de commande de flèche(60) selon la revendication17, comprenant en outre: un vérin hydraulique télescopique de flèche la sortie du vérin télescopique de flèche(72) faisant sortir la flèche (22) et la rentrée du vérin télescopique de flèche(72) faisant rentrer la flèche (22); le mouvement du levier de ccmmande (56) depuis une position de référence sur un second axe(70) sélectionnant une vitesse parmi plusieurs vitesses de mouvement télesccpique desirées et transmettant un premier signal de vitesse de mouvement téles copique; le module de ccmnande électro-hydraulique (64) détec tant le premier signal de vitesse de mouvement télescopique et produisant un second signal de vitesse de mouvement télescopique égalà la somme d'une constante et du premier signal de vitesse de mouvement télescopique moins la sonine du signald angle de flèche et du signal de longueur de flèche; et une vanne électro-hydraulique (66) détectant second signal de ccmmande de vitesse de mcuvement télescopique ajus tant le débit d'un fluide hydraulique vers l'intérieur ou vers l'extérieur du vérin télescopique de flèche(72), le débit vers l'intérieur ou vers l'extérieur du vérin télescopique de flèche (72) animant la flèche (22) d,un mouvement télescopiqueà une vitesse de mouvement télescopique associée au second signal de vitesse de mouvement télescopique. 22. Dispositif de commande de flèche(60) selon la revendication 21, caractérisé en ce que le mouvement du levier de commande(56) sur le second axe(70) dans une première direction provoque la sortie de la flèche (22), et le mouvement du levier de commande(56) sur le second axe(70) dans une seconde direc tion opposéeà la première direction provoque la rentrée de la flèche (22). 23. Dispositif de comTande de flèche(60) selon la revendication 21, c#portant en outre un capteur d'angle de roulis de châssis (54), ledit capteur (54) détectant l'angle de roulis de châssis et produisant un signal d'angle de roulis de châssis; le module de commande électro-hydraulique (64) détectant le signal d'angle de roulis de châssis et produisant le second signal de vitesse de mouvement télescopique égalà la somme de ladite constante et du premier signal de vitesse de mouvement télescopique moins la sow# du signal de longueur de flèche, du signal d'angle de flèche et du signal d'angle de roulis de châssis. 24. Dispositif de commande de flèche(60) selon la revendication 21, cowportant en outre un capteur d'angle de tan gage de châssis (52), ledit capteur(52) détectant l'angle de tangage de châssis et produisant un signal d'angle de tangage de châssis; le module de commande électro-hydraulique (64) détec tant le signal d'angle de tangage de châssis et produisant le second signal de vitesse de mouvement télescopique égalà la somme de ladite constante et du premier signal de vitesse de mou vement télescopique moins la s#rre du signal de longueur de flèche, du signal d'angle de flèche et du signal d'angle de tangage de châssis.