FR2868173A1 - Procede et systeme de commande d'un element tel qu'une fleche d'engin de manutention - Google Patents

Abstract

L'invention concerne un élément (13) d'une machine (10), tel qu'une flèche d'un engin de construction, qu'un premier actionneur (16) fait pivoter et dont la longueur peut être modifiée par un second actionneur (19). Un procédé de commande permet à un opérateur de la machine de commander le mouvement d'un point sur l'élément (13) suivant une trajectoire rectiligne. L'ordre de l'opérateur spécifie des vitesses suivant deux axes orthogonaux et ces vitesses sont transformées en une vitesse angulaire et une vitesse d'allongement de l'élément (13).Domaine d'application: engins de construction, machines agricoles, etc.

Description

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Contexte de l'invention 1. Domaine de l'invention La présente invention concerne des systèmes hydrauliques qui commandent l'écoulement d'un fluide vers plusieurs actionneurs hydrauliques qui produisent un mouvement d'une combinaison de constituants mécaniques sur une machine, et en particulier la commande d'actionneurs hydrauliques pour l'angle de pivotement et la longueur d'un élément de machine, tel que la flèche d'un équipement de construction.

2. Description de la technique connexe

Des machines pour la construction et l'agriculture utilisent des systèmes hydrauliques qui font fonctionner différents éléments mécaniques. Par exemple, un engin de manutention à distance est une machine commune de manutention de matériau qui comporte une paire de fourches ou une plateforme reliée à l'extrémité d'une flèche télescopique accouplée de façon pivotante à un tracteur. Des actionneurs hydrauliques séparés sont utilisés pour modifier l'angle de pivotement, c'est-à-dire pour élever et abaisser la flèche, et modifier la longueur de la flèche, chacune de ces opérations étant appelée une "fonction" de la machine. L'expression "actionneur hydraulique", telle qu'utilisée ici, fait référence de façon générique à n'importe quel dispositif, tel qu'un cylindre ou un moteur, qui convertit l'écoulement d'un fluide hydraulique en un mouvement mécanique.

Jusqu'à présent, l'opérateur de la machine commandait chaque fonction indépendamment en manipulant les poignées de différents leviers de commande. Chaque levier de commande actionnait une soupape qui pilotait l'écoulement d'un fluide sous pression depuis une pompe vers le cylindre associé et l'écoulement en retour du fluide vers un réservoir qui alimentait la pompe. Traditionnellement, le levier de commande était relié mécaniquement à la soupape; cependant, on tend actuellement à passer de soupapes 2868173 2 hydrauliques à commande mécanique à des commandes électriques utilisant des soupapes actionnées par une bobine. Des systèmes électriques de commande permettent aux soupapes d'être placées à distance de la cabine de l'opérateur, par exemple sur le cylindre qui est commandé. Ceci simplifie la tuyauterie hydraulique sur la machine, car une seule paire de conduites d'alimentation et de retour au réservoir peut être posée en commun pour tous les actionneurs hydrauliques sur une flèche.

L'opérateur doit souvent manipuler en même temps plusieurs leviers de commande pour amener la machine à exécuter une opération donnée. Dans le cas d'un engin de manutention à distance, par exemple, la hauteur, ou l'angle de pivotement, de la flèche et sa longueur doivent toutes deux être modifiées pour déplacer horizontalement les fourches ou la plateforme. Ces manoeuvres simultanées, coordonnées, peuvent être difficiles à exécuter, en particulier par des opérateurs inexpérimentés.

Il est donc souhaitable de permettre la manipulation d'un levier unique de commande pour commander un mouvement complexe d'une machine qui implique l'exécution simultanée et coordonnée de plusieurs fonctions de la machine.

Sommaire de l'invention

Un élément est monté sur une machine sous un certain angle de pivotement qui peut être modifié par un premier actionneur et l'élément a une longueur qui peut être modifiée par un second actionneur. Un système de commande est prévu pour faire fonctionner les premier et second actionneurs afin de déplacer l'élément. Ce système de commande reçoit un ordre provenant d'un dispositif d'entrée de l'opérateur, qui désigne une vitesse désirée à laquelle le point se trouvant sur l'élément doit se déplacer suivant une trajectoire sensiblement rectiligne.

L'ordre est transformé en une vitesse angulaire souhaitée et une vitesse d'allongement souhaitée pour 2868173 3 l'élément. La vitesse angulaire souhaitée pour l'élément est ensuite convertie en une première vitesse souhaitée et le premier actionneur est activé en réponse à la première vitesse souhaitée afin de modifier l'angle de l'élément.

Le second actionneur est activé sur la base de la vitesse d'allongement souhaitée pour modifier la longueur de l'élément. Dans une application choisie du procédé mis en pratique par le système de commande, la vitesse d'allongement souhaitée pour l'élément est convertie en une seconde vitesse pour le second actionneur et l'activation du second actionneur est basée sur la seconde vitesse.

Un exemple de forme de réalisation de ce procédé de commande comprend la production d'un premier signal indiquant l'angle de pivotement réel de l'élément et la production d'un second signal indiquant la longueur réelle de l'élément. La vitesse angulaire réelle de l'élément est dérivée du premier signal et la vitesse d'allongement réelle de l'élément est dérivée du second signal. Une première valeur d'erreur, correspondant à une différence entre la vitesse angulaire réelle et la vitesse angulaire souhaitée, est générée en même temps qu'une seconde valeur d'erreur correspondant à une différence entre la vitesse d'allongement réelle et la vitesse d'allongement souhaitée. La vitesse angulaire réelle est ajustée en réponse à la première valeur d'erreur pour produire une vitesse angulaire souhaitée corrigée qui est utilisée dans l'activation du premier actionneur. La vitesse d'allongement souhaitée est ajustée en réponse à la seconde valeur d'erreur pour produire une vitesse d'allongement souhaitée corrigée qui est utilisée dans l'activation du second actionneur. Dans la forme préférée de réalisation, des fonctions de commande séparées proportionnelleintégrale-dérivée sont utilisées pour générer les deux valeurs d'erreur.

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Brève description des dessins

La figure 1 est une vue de côté avec coupe partielle d'un engin de manutention à distance comprenant un système de commande hydraulique selon la présente invention; la figure 2 est un diagramme schématique du système hydraulique de l'engin de manutention à distance; la figure 3 est un schéma de commande illustrant une première forme de réalisation d'un système de commande coordonnée de flèche à axes multiples de l'engin de manutention à distance; la figure 4 est un schéma de commande représentant une deuxième forme de réalisation du système de commande de flèche; et la figure 5 est un schéma de commande illustrant une 15 troisième forme de réalisation du système de commande de flèche.

Description détaillée de l'invention

En référence initialement à la figure 1, le système de commande coordonnée à axes multiples, selon la présente invention, est incorporé sur un engin 10 de manutention à distance qui comporte un tracteur 12 sur lequel une flèche 13 est montée de façon pivotante. Cependant, ce système de commande peut être utilisé sur d'autres types de matériel actionnés hydrauliquement. Un premier actionneur hydraulique, tel qu'un cylindre 16 d'élévation, fait monter et descendre la flèche 13 sur un arc autour d'un axe 17 de pivotement, faisant ainsi varier l'angle d'élévation 0 de la flèche par rapport à une ligne de base 11 ou à un plan qui est fixe par rapport au tracteur 12. Pendant que le tracteur 12 se déplace sur le sol, l'angle y de cette ligne de base 11 par rapport à la ligne horizontale réelle 21 varie. La somme des angles 0 et y est un angle a qui désigne la position de la flèche 13 par rapport à l'horizontale terrestre.

2868173 5 La flèche 13 comporte des première et seconde sections 14 et 15 qui peuvent exécuter un mouvement télescopique d'extension et de retrait en réponse à l'activation d'un autre actionneur hydraulique, tel qu'un cylindre 19 d'allongement à l'intérieur de la flèche. L'action télescopique fait varier la longueur globale L de la flèche. Le cylindre 19 d'allongement est relié directement aux première et seconde sections 14 et 15 de la flèche, auquel cas la distance "b" sur laquelle la tige s'étend depuis le corps du cylindre est égale à la longueur sur laquelle la flèche s'étend. Dans une autre configuration, le cylindre 19 d'allongement est relié à la première section 14 à l'aide d'un palan qui produit un effet de levier mécanique, auquel cas la distance d'extension "b" du cylindre est liée par un gain mécanique à la longueur L de la flèche. Bien que la première section 14 de la flèche 13 glisse à l'intérieur de la seconde section 15, une action télescopique similaire pour faire varier la longueur de la flèche peut être exécutée en faisant glisser la première section le long de l'extérieur de la seconde section.

Une tête de travail 18, telle qu'une paire de fourches 20 pour palettes ou une plate-forme pour l'élévation d'objets, est reliée en un point de pivotement 22 à l'extrémité éloignée de la première section 14 de la flèche. D'autres types de têtes de travail peuvent être montés sur l'extrémité éloignée de la première section de la flèche. Un troisième cylindre hydraulique 24 fait tourner la tête de travail 18 verticalement à l'extrémité de la flèche 13. L'extension d'une tige de piston depuis le troisième cylindre hydraulique 24 incline les pointes des fourches 20 pour palettes vers le haut, et le retrait de cette tige de piston fait descendre les pointes des fourches.

En référence à la figure 2, le système hydraulique 30 de l'engin 10 de manutention à distance comporte une source de fluide 31, qui comprend une pompe 32 et un réservoir 34.

La pompe 32 aspire du fluide hydraulique depuis le réservoir 34 et refoule le fluide sous pression dans une conduite 36 d'alimentation. Après qu'il a été utilisé pour fournir de l'énergie à un actionneur de l'engin de manutention à distance, le fluide revient au réservoir 34 en s'écoulant par une conduite de retour 38.

Le système hydraulique 30 commande trois fonctions séparées 40, 41 et 42 de la machine qui modifient respectivement l'angle d'élévation 0 de la flèche, la longueur L de la flèche et l'inclinaison de la tête de travail. La fonction 40 d'élévation de la flèche fait pivoter la flèche 13 par rapport au tracteur 12 en activant le cylindre d'élévation 16 qui comprend un piston 44 auquel une tige 45 est reliée. Le piston 44 divise le cylindre d'élévation 16 en une chambre 46 de tige et une chambre 47 de tête. Un premier ensemble 48 à soupapes, comportant quatre soupapes hydroélectriques proportionnelles 51, 52, 53 et 54, accouple les chambres de tige et de tête 46 et 47 aux conduites d'alimentation et de retour 36 et 38 d'une manière classique. Chaque soupape hydraulique 51-54 peut être pilotée par une bobine, telle que la soupape décrite dans le brevet des EUA n 6 328 275, par exemple.

L'intensité du courant électrique appliquée à une soupape particulière 5154 détermine le degré auquel cette soupape s'ouvre et, par conséquent, le débit d'écoulement du fluide hydraulique à travers la soupape. En activant sélectivement les soupapes dans des branches opposées du premier ensemble 48 à soupapes, on peut appliquer le fluide hydraulique à une chambre 46 ou 47 du cylindre et l'évacuer de l'autre chambre 47 ou 46. En particulier, l'ouverture des soupapes 51 et 53 fournit du fluide hydraulique sous pression depuis la conduite 36 d'alimentation à la chambre de tige 46 afin de rétracter la première tige de piston 45 dans le cylindre d'élévation 16, faisant ainsi descendre la flèche 13 vers le tracteur 12. Similairement, l'ouverture des soupapes 52 et 54 applique du fluide sous pression à la chambre 47 de tête afin de provoquer l'extension de la tige de piston 45 depuis le cylindre d'élévation 16 et de faire monter la flèche 13. On doit comprendre que la présente invention peut être utilisée avec des circuits hydrauliques ayant d'autres types d'ensembles à soupapes électrohydrauliques.

La fonction 41 d'allongement de la flèche a un circuit hydraulique similaire à celui de la fonction 40 d'élévation de la flèche et comprend un deuxième ensemble 55 de quatre soupapes électrohydrauliques proportionnelles 56, 57, 58 et 59 qui commandent l'écoulement de fluide vers les chambres du cylindre 19 d'allongement et depuis ces chambres. L'application sélective de ce fluide provoque soit l'extension de la deuxième tige de piston 60 depuis le cylindre 19 d'allongement, provoquant ainsi une extension de la première section 14 à partir de la seconde section 15 de la flèche, soit le retrait de la deuxième tige de piston 60 dans le cylindre d'allongement 19, ce qui rétracte la première section 14 dans la seconde section 15 de la flèche.

La fonction 42 d'inclinaison de la tête de travail a un troisième ensemble 62 à soupapes pourvu de quatre soupapes électrohydrauliques proportionnelles qui commandent l'écoulement de fluide vers les chambres du troisième cylindre 24 et à partir de ces chambres. L'envoi de fluide depuis la conduite 36 d'alimentation dans la chambre de tête 64 du troisième cylindre 24 provoque l'extension de la troisième tige de piston 66 qui incline les fourches de la tête de travail 18 vers le haut, ou dans le sens inverse de celui des aiguilles d'une montre sur la figure 1. L'application similaire du fluide de la conduite d'alimentation à la chambre de tige 68 du troisième cylindre 24 rétracte la troisième tige de piston 66, inclinant ainsi vers le bas, ou dans le sens des aiguilles d'une montre sur la figure 1, les fourches 20 de la tête de travail. Diverses techniques de commande ont été développées pour maintenir les fourches ou la plate-forme 2868173 8 de la tête de travail 18 dans une orientation angulaire fixe par rapport au châssis du tracteur pendant que la flèche monte et descend. De telles techniques de commande sont distinctes de la présente invention; cependant, l'une est de préférence incorporée dans l'engin 10 de manutention à distance.

Les quatre soupapes des ensembles 48, 55 et 62 sont activées individuellement par une unité de commande 70 basée sur un microcalculateur qui reçoit des signaux provenant de dispositifs d'entrée manuelle, tels qu'une paire de manettes de commande 72 et 73 placées dans la cabine de l'engin 10 de manutention à distance. L'opérateur de l'engin de manutention à distance manipule la première manette de commande 72 autour de deux axes orthogonaux, désignés M et N, pour indiquer le mouvement souhaité de la flèche 13. Dans un mode de fonctionnement classique à coordonnées polaires, la première manette de commande 72 est déplacée depuis la position centrée autour d'un axe M pour faire monter ou descendre la flèche 13 en modifiant l'angle d'élévation O. Un mouvement de la première manette de commande 72 autour de l'autre axe N provoque l'extension ou le retrait de la première section 14 de la flèche, modifiant la longueur L de la flèche. L'angle d'élévation et la longueur de la flèche peuvent être changés tous deux simultanément en déplaçant la première manette de commande 72 autour des deux axes en même temps. La première manette de commande 72 produit une paire de signaux électriques, indiquant sa position autour des deux axes. L'unité de commande 70 répond à l'un de ces signaux électriques en activant sélectivement le premier ensemble 48 à soupapes pour appliquer du fluide hydraulique au cylindre d'élévation 16, produisant ainsi le mouvement angulaire souhaité de la flèche. L'autre signal de la manette de commande amène l'unité de commande 70 à activer le deuxième ensemble 55 à soupapes pour modifier la longueur L de la flèche 13. La seconde manette de commande 73 est utilisée pour incliner la tête de travail 18 par rapport à l'extrémité de la flèche.

L'unité de commande 70 reçoit aussi des signaux d'entrée provenant de multiples capteurs 74, 75, 76 et 79 sur la figure 1. Un capteur d'élévation 74 produit un signal électrique indiquant la première distance d'extension "a" sur laquelle la tige fait saillie du cylindre d'élévation 16 et indique donc le degré auquel la flèche 13 est élevée à partir du tracteur 12. La distance d'extension de la tige est en relation trigonométrique avec l'angle d'inclinaison 0 de la flèche. En variante, l'angle d'inclinaison 0 peut être mesuré directement par un capteur 77 d'angle d'inclinaison monté entre la flèche 13 et le tracteur 12. Un capteur 79 de tangage produit un signal électrique qui indique l'angle de tangage y du tracteur 12, c'est-à-dire l'angle entre la ligne de référence 11 du tracteur et l'horizontale terrestre réelle. Un capteur 75 d'extension de flèche indique la distance d'extension "b" sur laquelle la première section 14 dépasse de la seconde section 15 de la flèche et indique donc la longueur complète L de la flèche, qui est la somme de la distance d'extension "b" et de la longueur minimale "c" des deux sections 14 et 15 de la flèche. Le capteur 75 d'extension de la flèche capte la distance sur laquelle la tige sort du cylindre d'allongement 19, laquelle distance est égale à la grandeur sur laquelle la première section 14 s'étend depuis la seconde section 15 de la flèche au-delà de la position totalement rétractée. En variante, le capteur 75 d'extension de la flèche peut être relié aux sections 14 et 15 de la flèche afin de mesurer directement la grandeur d'extension. Un capteur 76 de tête de travail peut être prévu pour produire un signal électrique indiquant l'angle d'inclinaison des fourches 20 par rapport à l'extrémité de la première section 14 de la flèche. Certains engins de manutention à distance comportent des flèches à trois ou plus de trois sections qui s'étendent d'une manière télescopique, auquel cas le capteur 75 d'extension de la flèche doit être configuré de façon à capteur la longueur globale des multiples sections de la flèche.

En plus de fonctionner dans le mode classique à coordonnées polaires, l'engin 10 de manutention à distance peut être mis en oeuvre dans un mode de coordonnées orthogonales dans lequel la première manette de commande 72 désigne un mouvement souhaité de l'extrémité éloignée de la flèche 13 suivant deux axes orthogonaux X et Y. L'axe X correspond à une ligne horizontale par rapport à la terre et l'axe Y correspond à une ligne verticale. En se référant encore aux figures 1 et 2, un commutateur 78 de mode est utilisé par l'opérateur de la machine pour choisir le mode à coordonnées polaires ou orthogonales. Dans le mode de fonctionnement à coordonnées orthogonales, un mouvement de la première manette de commande 72 suivant un axe désigne une vitesse souhaité du point de pivotement 22 de la flèche suivant l'axe X, tandis qu'un mouvement suivant l'autre axe de la manette de commande désigne une vitesse souhaitée du point de pivotement de la flèche suivant l'axe Y. A partir des signaux de vitesse orthogonaux et des signaux des capteurs de position, l'unité de commande 70 dérive des signaux pour activer les premier et deuxième ensembles à soupapes 48 et 55 afin que les cylindres d'élévation et d'allongement 16 et 19 produisent le mouvement souhaité de la flèche. Le mode de fonctionnement orthogonal simplifie la commande par l'opérateur du mouvement de la tête de travail, horizontalement ou verticalement par rapport à la terre.

Une dérivation des signaux pour faire fonctionner les premier et deuxième ensembles à soupapes 48 et 55 est effectuée par un système de commande de flèche mis en oeuvre dans le logiciel que l'unité de commande exécute. Une première forme de réalisation 80 de ce système de commande de flèche est illustrée sur la figure 3. La première manette de commande 72 produit deux signaux M et N en réponse à un mouvement du levier de la manette de commande autour de ses deux axes. Le signal M indique la position de la poignée de la manette de commande autour d'un axe et l'autre signal N indique la position de la manette de commande autour de l'autre axe. Ces positions correspondent aux vitesses souhaitées de la tête de travail 18 dans les directions X et Y, respectivement. Les signaux M et N de la manette de commande sont appliqués à des sous-programmes de représentation séparés 82 et 84 qui convertissent les signaux de position de la manette de commande en signaux indiquant les vitesses souhaitées XSP et le long des axes X et Y. Les vitesses souhaitées sont également appelées points de réglage de vitesse, d'où l'indice SP.

Pour commander les cylindres 16 et 19 d'élévation et d'extension, les vitesses orthogonales souhaitées XSP et sr doivent être converties en vitesses des cylindres. Ceci est réalisé en convertissant d'abord les vitesses orthogonales souhaitées en vitesses souhaitées en coordonnées polaires A" et L . Comme indiqué précé- demment, l'angle a en coordonnées polaires est la somme des angles 0 et y. La conversion est basée sur la relation entre la position X, Y en coordonnées orthogonales du point de pivotement 22 de la tête de travail et sa position en coordonnées polaires qui est donnée par l'expression: (X, Y) = (L cos(8+y) + d sin(O+y), L sin(O+y) - d cos (6+y)) (1) où, comme montré sur la figure 1, L est la longueur totale de la flèche 13, 0 est la position angulaire de la flèche et y est l'angle de tangage du tracteur 12. Cependant, le point de pivotement 22 de la tête de travail n'est pas situé sur l'axe longitudinal 23 de la flèche qui passe par l'axe de pivotement 17, mais il est décalé de la distance "d". Pour certaines applications, le mouvement orthogonal doit être référencé uniquement à la machine et non au sol, auquel cas l'angle de tangage y disparaît de l'expression (1) et des expressions suivantes ici. D'après l'expression (1), la vitesse K le long de l'axe X est donnée par: X = cos ()+y) L + ( Lsin(8+y) + dcos ()+y)) (â+ t) (2).

Similairement, la vitesse suivant l'axe Y est donnée par l'expression: Y = sin (O +y) L + (Lcos()+y) + dsin (O + y)) (â+ ) Compte tenu des expressions (2) et (3), les relations de vitesse entre les systèmes de coordonnées orthogonales et polaires peuvent être exprimées par l'équation matricielle: 0 = B P rxl -Lsin()+y)+dcos()+'y), cos()+y)^ )+ 7 @ L cos() + y) + d sin() + y), sine) + y) Z, La matrice B de transformation définit la relation entre les coordonnées orthogonales de la matrice O et les coordonnées polaires de la matrice P. La relation inverse, qui spécifie les coordonnées polaires en termes de coordonnées orthogonales, est donnée par l'équation matricielle: P = B-1O (5) où B-1 est la matrice inverse de la matrice de transformation B dans l'équation (4). Cette dernière relation peut être utilisée pour transformer les vitesses orthogonales souhaitées XSp et sp en vitesses souhaitées orthogonales souhaitées XSp et ysp provenant des sous- programmes 82 et 84 de représentation sont appliquées à une asp et Lm, dans le système de coordonnées polaires.

En référence de nouveau à la figure 3, les vitesses fonction 86 de transformation de coordonnées orthogonales en coordonnées polaires qui résout l'équation (5) en utilisant la matrice de transformation inverse B_1. La fonction 86 de transformation de coordonnées reçoit aussi des signaux désignant les positions réelles a et L en coordonnées polaires du point de pivotement 22 de la tête de travail à l'extrémité de la flèche 13. Ces positions réelles en coordonnées polaires sont dérivées du capteur 74 du cylindre d'élévation, lequel produit un signal désignant la distance "a" sur laquelle sa tige s'étend, et du capteur 75 d'extension de flèche, lequel produit un signal indiquant la distance "b" sur laquelle la première section 14 de la flèche s'étend depuis la seconde section 15. La distance "a" du cylindre d'élévation est appliquée à une fonction 88 de conversion d'angle qui transforme cette distance en l'angle d'élévation correspondant 0, lequel est soumis à une sommation à un noeud 87 avec l'angle de tangage y pour produire la première valeur a de coordonnées polaires. La distance "b" du cylindre d'allongement est appliquée à une fonction 90 de conversion de longueur qui transforme cette distance en valeur L de longueur en coordonnées polaires. Ces deux distances "a" et "b" d'extension des cylindres sont appliquées à des fonctions séparées de conversion 88 et 90 qui produisent respectivement les coordonnées polaires correspondantes 0 et L pour la position du point de pivotement 22 de la tête de travail.

Bien que ces fonctions de conversion 88 et 90 puissent être exécutées au sein d'ordinateurs numériques utilisant des tables à consultation stockées dans la mémoire de l'unité de commande, en variante, chaque conversion peut être exécutée en résolvant une équation qui met en relation la distance d'extension "a" et "b" des cylindres avec les coordonnées polaires respectives 0 et L. Par exemple, la longueur L de la flèche peut être obtenue en additionnant la distance captée "b" d'extension de cylindre à la 2868173 14 longueur minimale, ou totalement rétractée "c" de la flèche 13. Etant donné qu'il y a une relation de sommation arithmétique fixe entre la distance "b" d'extension du cylindre de la flèche et la longueur L de la flèche, dans une autre variante, cette relation peut être incorporée dans la fonction 86 de transformation de coordonnées qui recevrait alors directement la distance "b" d'extension du cylindre de la flèche en tant que signal d'entrée, éliminant la fonction 90 de conversion de longueur.

La dernière variable dont a besoin la fonction 86 de transformation de coordonnées est la distance de décalage "d" du point de pivotement 22 de la tête de travail par rapport à l'axe longitudinal 23 de la flèche. Cette distance de décalage est constante pour une machine particulière et elle n'a donc pas à être dérivée et appliquée en entrée, mais elle est incorporée dans la fonction 86. Les résultats de la transformation de coordonnées sont les vitesses souhaitées âs, et LSp en coordonnées polaires.

La vitesse SPen coordonnées angulaires est ensuite transformée en une vitesse angulaire souhaitée est) pour le mouvement de la flèche par rapport au tracteur 12. Ceci est réalisé en dérivant la vitesse de tangage j du tracteur 12 à partir du signal du capteur de tangage en utilisant un différentiateur 89. La vitesse de tangage est ensuite soustraite de la vitesse de coordonnées angulaires asp à un n ud 91 de sommation pour produire la vitesse angulaire souhaitée est) de la flèche.

Les vitesses souhaitées résultantes est) et L" de la flèche en coordonnées polaires sont comparées aux vitesses réelles 6 et L de la flèche en coordonnées polaires qui sont produites en différentiant les signaux de position provenant des deux capteurs 74 et 75 des cylindres. En particulier, le signal provenant du capteur 74 du cylindre d'élévation, indiquant la distance d'extension "a", est appliqué à une première fonction de dérivé 92 ou à un dif- férentiateur qui produit un signal indiquant la vitesse â, du cylindre d'élévation à laquelle la longueur de cet actionneur hydraulique change. La vitesse ä du cylindre d'élévation et la distance "a" d'extension sont appliquées à une première fonction 94 de conversion de vitesse, qui est, par exemple, une autre table à consultation, laquelle convertit la vitesse linéaire du cylindre d'élévation en la vitesse angulaire 6 de la flèche 13.

La vitesse angulaire réelle 9 de la flèche et la vitesse angulaire souhaitée correspondante 0sp sont comparées dans une unité de commande d'angle 96 du type PID qui exécute une fonction de commande classique proportionnelle-intégrale-dérivée qui produit en sortie un signal indiquant une valeur de correction basée sur les vitesses angulaires réelles souhaitées. Cette valeur de correction est ensuite combinée à la vitesse angulaire souhaitée 0sr à un premier noeud 98 de sommation pour produire une vitesse angulaire souhaitée corrigée âsp. Une troisièmefonction de conversion de vitesse 100, exécutée par une autre table à consultation, transforme la vitesse angulaire souhaitée corrigée âcsp en une vitesse souhaitée corrigée ac p du cylindre d'élévation, à laquelle le cylindre d'élévation 16 doit se déplacer pour produire cette vitesse angulaire souhaitée corrigée de la flèche 13.

Cette vitesse souhaitée corrigée acsp du cylindre d'élévation est appliquée à un premier ensemble classique de circuits 102 d'attaque de soupapes qui produisent les niveaux de courant nécessaire pour ouvrir des soupapes sélectionnées dans le premier ensemble 48 (figure 2) afin d'atteindre cette vitesse souhaitée du cylindre d'élévation 16 et de la flèche. Un type de tels circuits d'attaque de soupape est décrit dans la demande de brevet des EUA n 10/254 128.

Une fonction de commande similaire a lieu quant au changement de la longueur de la flèche 13 pour exécuter le mouvement commandé vertical ou horizontal. Pour cette fonction, un signal provenant du capteur 75 d'extension de la flèche, qui indique la distance réelle "b" sur laquelle la tige s'étend depuis le corps du cylindre, est appliqué à une seconde fonction de dérivé 104 ou à un différentiateur pour produire une valeur représentant la vitesse 6 à laquelle le cylindre d'allongement de la flèche change. Dans la configuration de la flèche 13 montrée sur la figure 1, le cylindre 19 d'allongement est relié directement aux première et seconde sections 14 et 15 de la flèche et la vitesse 6 du cylindre d'allongement de la flèche est égale à la vitesse L à laquelle la longueur de la flèche 13 change. Dans une variante où le cylindre d'allongement 19 est relié à la première section 14 par un mécanisme qui produit un effet de levier mécanique, la vitesse L d'allongement de la flèche est en relation avec la vitesse b du cylindre d'allongement par le gain mécanique de ce mécanisme. Dans ce dernier cas, la vitesse b du cylindre d'allongement produite par la seconde fonction de dérivé 104 est convertie en la vitesse L d'allongement de la flèche par une seconde fonction 106 de conversion de vitesse.

La vitesse résultante L d'allongement de la flèche est appliquée à une unité de commande de longueur 108 de type PID en même temps que la vitesse souhaitée lisp d'allongement de la flèche. L'unité de commande PID de longueur 108 compare ces deux valeurs d'entrée afin d'en déduire une valeur de correction basée sur une différence entre les vitesses d'allongement souhaitée et réelle de la flèche. Cette valeur de correction est combinée à la vitesse d'allongement souhaitée LSP à un second noeud 110 de sommation pour produire une vitesse d'allongement souhaitée corrigée Lap de la flèche.

Pour une machine dans laquelle le cylindre 19 d'allongement est relié directement aux première et seconde sections 14 et 15 de la flèche, la vitesse d'allongement corrigée L p de la flèche est égale à la vitesse souhaitée 2868173 17 bop pour le cylindre d'allongement 19. Dans ce cas, le signal de sortie de l'unité de commande PID de longueur 108 peut être appliqué directement au deuxième ensemble de circuits 114 d'attaque de soupapes pour le deuxième ensemble 55 de soupapes qui commande le cylindre 19 d'allongement de la flèche. Dans d'autres machines dans lesquelles le cylindre d'allongement 19 est relié à la première section 14 de la flèche par un mécanisme qui produit un gain mécanique, une quatrième fonction 112 de conversion de vitesse, sous la forme d'une autre table à consultation encore, transforme la vitesse d'allongement souhaitée corrigée Lep de la flèche en la vitesse souhaitée bcsp pour le cylindre d'allongement 19. La vitesse souhaitée bap du cylindre d'allongement est alors appliquée au deuxième ensemble de circuits 114 d'attaque de soupapes.

L'opérateur de la machine manipule donc la première manette de commande 72 pour désigner un mouvement souhaité du point de pivotement 22 pour la tête de travail 18 dans un système de coordonnées orthogonales. Ceci permet à l'opérateur, en déplaçant la première manette 72 suivant un seul axe, de commander un mouvement horizontal ou vertical de la tête de travail. Le système 80 de commande de flèche transforme initialement le mouvement horizontal ou vertical commandé en mouvement en coordonnées polaires, utilisé classiquement pour commander l'angle d'élévation et l'allongement de la flèche. Puis le système de commande de flèche traduit le mouvement en coordonnées polaires en vitesses correspondantes pour les actionneurs hydrauliques qui produisent un mouvement angulaire et télescopique de la flèche 13. Ces vitesses résultantes des actionneurs hydrauliques sont finalement converties en signaux électriques pour activer les soupapes respectives afin d'attaquer l'actionneur hydraulique pour obtenir le mouvement souhaité de la flèche.

2868173 18 La figure 4 représente un deuxième système 120 de commande de flèche dans lequel des éléments qui sont en commun avec le premier système 80 de commande de flèche ont reçu des références numériques identiques. Par exemple, des constituants identiques sont utilisés pour convertir les signaux provenant de la première manette de commande 72 en vitesses souhaitées (8sp et LSP) pour l'angle d'élévation et l'allongement de la flèche. Cependant, dans le deuxième système 120 de commande de flèche, ces vitesses souhaitées sont appliquées à des entrées de deux fonctions 122 et 124 de conversion de vitesse, respectivement. Ces fonctions 122 et 124 de conversion de vitesse sont exécutées par des tables à consultation qui sont également adressées avec les distances "a" et "b" d'extension des cylindres d'élévation et d'allongement, mesurées par les capteurs respectifs 74 et 75. Les fonctions 122 et 124 de conversion de vitesse d'élévation et d'allongement traduisent les vitesses souhaitées 8sp et LSP de la flèche en coordonnées polaires en vitesses souhaitées asp et bsp pour le cylindre d'élévation 16 et le cylindre d'allongement 19, respectivement.

Ces vitesses souhaitées asp et bsp des cylindres sont appliquées à des unités séparées de commande PID d'angle et de longueur 126 et 128 en même temps que les vitesses réelles et b des cylindres à partir de fonctions dérivées 130 ou 132, ou de différentiateurs. L'unité de commande PID 126 d'angle produit une valeur de correction de vitesse d'angle qui est combinée à la vitesse souhaitée asp du cylindre d'élévation à un premier noeud 134 de sommation. Cette sommation crée une vitesse corrigée acsp du cylindre d'élévation qui est appliquée au premier ensemble de circuits 102 d'attaque de soupapes pour les quatrième soupapes 51 à 54 du cylindre d'élévation dans l'ensemble 48. L'unité de commande PID 128 d'allongement produit une valeur de correction basée sur la différence entre les vitesses souhaitée et réelle du cylindre 19 d'allongement de la flèche. Cette valeur de correction est combinée, à un second noeud de sommation 136, avec la vitesse souhaitée bsp pour ce cylindre afin de produire une vitesse corrigée b p du cylindre d'allongement. Cette valeur de vitesse corrigée est appliquée au second ensemble de circuits d'attaque 114 de soupapes qui commandent les soupapes 56 à 59 dans le deuxième ensemble 55 qui fait fonctionner le cylindre 19 d'allongement de la flèche.

Les premier et deuxième systèmes 80 et 120 de commande de flèche des figures 3 et 4 utilisent les signaux de sortie du capteur 74 du cylindre d'élévation et du capteur 75 d'extension de la flèche qui indiquent la distance sur laquelle la tige de chaque cylindre s'étend. A la place du capteur 74 du cylindre d'élévation, on peut utiliser un capteur 77 de rotation pour capter directement l'angle d'élévation 0 entre le tracteur 12 et la flèche 13. En référence à la figure 5, une troisième version 140 d'un système de commande de flèche utilise cet angle capté 0 d'élévation dans la commande du mouvement de l'extrémité éloignée de la flèche, et en particulier du point de pivotement 22 de la tête de travail, pour un mouvement rectiligne. Le signal de sortie du capteur 75 d'extension de flèche, indiquant la distance "b" sur laquelle le cylindre 19 d'allongement de la flèche exécute une extension, est traduit en la longueur totale L de la flèche par une fonction 142 de conversion de longueur qui est identique à la fonction 90 de conversion de longueur, décrite précédemment avec le premier système 80 de commande de la figure 3.

La position angulaire a et la longueur L de la flèche sont appliquées à la fonction 86 de transformation de coordonnées orthogonales polaires pour traduire les vitesses orthogonales souhaitées Xsr et Ysp en vitesses souhaitées asPet Lsp en coordonnées polaires. Les vitesses en coordonnées polaires sont appliquées à des unités 148 et 150 de commande PID d'angle et de longueur, qui reçoivent 2868173 20 aussi les vitesses réelles 8 et L en coordonnées polaires de la flèche 13. Ces vitesses réelles sont dérivées des positions réelles e et L de la flèche par une paire de fonctions dérivées 144 et 146 ou une paire de différentiateurs.

L'unité de commande PID 148 d'angle produit une valeur de correction correspondant à la différence entre les vitesses angulaires souhaitée et réelle Ösp et â. Cette valeur de correction est appliquée, au niveau d'un premier n ud 152 de sommation, à la vitesse angulaire souhaitée, créant ainsi une vitesse angulaire souhaitée corrigée 0ap.

Cette dernière valeur de vitesse est appliquée à une fonction 154 de conversion de vitesse d'élévation en même temps que la position angulaire réelle 0 de la flèche 13 pour produire une vitesse souhaitée äae du cylindre d'élévation. Cette vitesse du cylindre d'élévation est appliquée au premier ensemble de circuits 156 d'attaque de soupapes qui répondent en activant des soupapes sélectionnées 51 à 54 et l'ensemble 48 afin de commander le cylindre d'élévation 16 et d'obtenir le mouvement angulaire de la flèche 13.

Similairement, la vitesse d'allongement souhaitée Lsp pour la flèche 13 et la vitesse d'allongement réelle L sont appliquées à l'unité de commande PID de longueur 150.

Le résultat est une valeur de correction basée sur la différence entre les vitesses d'allongement souhaitée et réelle de la flèche. Cette valeur de correction est utilisée par un second noeud 158 de sommation pour générer une vitesse souhaitée d'allongement L p qui est fournie à une fonction 160 de conversion de vitesse d'allongement afin de produire une vitesse d'allongement souhaitée bcsp pour le cylindre 19 d'allongement de la flèche. Cette vitesse d'allongement souhaitée est appliquée à un second ensemble de circuits 162 d'attaque de soupapes qui commandent les soupapes 56 et 59 dans le second ensemble 55 de soupapes afin d'appliquer du fluide hydraulique au cylindre 19 d'allongement de la flèche, produisant ainsi le mouvement d'allongement souhaité de la flèche 13.

La description précédente a porté principalement sur des formes préférées de réalisation de la présente invention. Bien qu'une certaine attention ait été donnée à diverses variantes entrant dans le cadre de l'invention, il est envisagé qu'un spécialiste de la technique réalise probablement d'autres variantes qui ressortent à présent de la description des formes de réalisation de l'invention.

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Claims (28)

REVENDICATIONS

1. Procédé pour commander le mouvement d'un élément (13) dans lequel l'angle de l'élément par rapport à une référence (11) peut être modifié par un premier actionneur (16) et la longueur de l'élément peut être modifiée par un second actionneur (19), le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes qui consistent: à produire un ordre qui désigne une vitesse souhaitée à laquelle un point se trouvant sur l'élément doit se déplacer suivant une trajectoire souhaitée sensiblement rectiligne; à transformer l'ordre en une première vitesse souhaitée pour le premier actionneur; à transformer l'ordre en une seconde vitesse souhaitée 15 pour le second actionneur; à faire fonctionner le premier actionneur en réponse à la première vitesse souhaitée pour modifier l'angle de l'élément; et à faire fonctionner le second actionneur sur la base 20 de la vitesse d'allongement souhaitée afin de modifier la longueur de l'élément.

2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la production d'un ordre comprend la désignation d'une première vitesse souhaitée à laquelle le point se trouvant sur l'élément doit se déplacer le long d'un premier axe.

3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la production d'un ordre comprend: la désignation d'une première vitesse souhaitée à 30 laquelle le point se trouvant sur l'élément doit se déplacer le long d'un premier axe; et la désignation d'une seconde vitesse souhaitée à laquelle le point se trouvant sur l'élément doit se déplacer suivant un second axe qui est orthogonal au premier axe.

4. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la transformation de l'ordre en une première vitesse souhaitée pour le premier actionneur comprend: la transformation de l'ordre en une vitesse angulaire 5 souhaitée pour l'élément; et la conversion de la vitesse angulaire souhaitée en la première vitesse souhaitée.

5. Procédé pour commander le mouvement d'un élément (13) dans lequel l'angle de l'élément par rapport à une référence (11) peut être modifié par un premier actionneur (16) et la longueur de l'élément peut être modifié par un second actionneur (19), le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend: la production d'un ordre qui désigne une vitesse souhaitée à laquelle un point se trouvant sur l'élément doit se déplacer suivant une trajectoire souhaitée sensiblement rectiligne; la transformation de l'ordre en une vitesse angulaire souhaitée et une vitesse d'allongement souhaitée pour 20 l'élément; la conversion de la vitesse angulaire souhaitée pour l'élément en une première vitesse souhaitée pour le premier actionneur; la mise en oeuvre du premier actionneur en réponse à la 25 première vitesse souhaitée pour modifier l'angle de l'élément; et la mise en uvre du second actionneur sur la base de la vitesse d'allongement souhaitée pour modifier la longueur de l'élément.

6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que la production d'un ordre comprend la désignation d'une première vitesse souhaitée à laquelle le point se trouvant sur l'élément doit se déplacer le long d'un premier axe.

7. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que la production d'un ordre comprend: la désignation d'une première vitesse souhaitée à laquelle le point se trouvant sur l'élément doit se 5 déplacer le long d'un premier axe; et la désignation d'une seconde vitesse souhaitée à laquelle le point se trouvant sur l'élément doit se déplacer le long d'un second axe qui est orthogonal au premier axe.

8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que la transformation de l'ordre utilise les relations définies par les équations: X = cos (8 +y) L + ( L sin (O +y) + d cos (8 + y)) (â+ i) @ = sin (0 + 'y) L + (L cos (O + y) + d sin (0 + y)) (0+ ) où X est la vitesse du point sur l'élément le long du premier axe, Y est la vitesse du point sur l'élément le long du second axe, 0 est l'angle de l'élément, 0 est la vitesse angulaire de l'élément, y est l'angle de tangage d'une machine sur laquelle l'élément est monté, i est la 20 vitesse de tangage angulaire de la machine, L est la vitesse à laquelle la longueur de l'élément change, et d est une distance de laquelle le point est décalé par rapport à un axe longitudinal de l'élément.

9. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que la transformation de l'ordre utilise la position angulaire de l'élément, qui est dérivée en captant une dimension du premier actionneur et en convertissant cette position en la position angulaire de l'élément.

10. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que la transformation de l'ordre utilise la longueur de l'élément, qui est dérivée en captant une dimension du second actionneur et en convertissant cette dimension en la longueur de l'élément.

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11. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comprend en outre la conversion de la vitesse d'allongement souhaitée pour l'élément en une seconde vitesse pour le second actionneur, dans lequel la mise en oeuvre du second actionneur s'effectue en réponse à la seconde vitesse.

12. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comprend en outre: le fait de capter un premier paramètre de la machine 10 pour produire un premier signal indiquant l'angle de l'élément par rapport à une référence (11) ; le fait de capter un second paramètre de la machine pour produire un second signal indiquant la longueur de l'élément; la dérivation d'une vitesse angulaire réelle de l'élément à partir du premier signal; et la dérivation d'une vitesse de longueur réelle de l'élément à partir du second signal.

13. Procédé selon la revendication 12, caractérisé en 20 ce qu'il comprend en outre: la génération d'une première valeur d'erreur correspondant à une différence entre la vitesse angulaire réelle et la vitesse angulaire souhaitée; la génération d'une seconde valeur d'erreur correspondant à une différence entre la vitesse d'allongement réelle et la vitesse d'allongement souhaitée; l'ajustement de la vitesse angulaire souhaitée en réponse à la première valeur d'erreur pour produire une vitesse angulaire souhaitée corrigée qui est utilisée dans la mise en oeuvre du premier actionneur; et l'ajustement de la vitesse d'allongement souhaitée en réponse à la seconde valeur d'erreur pour produire une vitesse d'allongement souhaitée corrigée qui est utilisée dans la mise en oeuvre du second actionneur.

14. Procédé selon la revendication 13, caractérisé en ce que la génération d'une première valeur d'erreur et la génération d'une première valeur d'erreur utilisent toutes deux une fonction de commande proportionnelle-intégraledérivée.

15. Procédé selon la revendication 12, caractérisé en 5 ce que le fait de capter un premier paramètre consiste à capter une dimension du premier actionneur.

16. Procédé selon la revendication 12, caractérisé en ce que le fait de capter un premier paramètre consiste à capter l'angle de l'élément par rapport à une référence (11).

17. Procédé selon la revendication 12, caractérisé en ce que le fait de capter un second paramètre de la machine consiste à capter une dimension du second actionneur.

18. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comprend en outre: le fait de capter un premier paramètre du premier actionneur; le fait de capter un second paramètre du second actionneur; en réponse au premier paramètre, la dérivation d'une vitesse réelle du premier actionneur; en réponse au second paramètre, la dérivation d'une vitesse réelle du second actionneur; la génération d'une première valeur d'erreur correspondant à une différence entre la vitesse réelle du premier actionneur et la première vitesse souhaitée; la génération d'une seconde valeur d'erreur correspondant à une différence entre la vitesse réelle du second actionneur et la seconde vitesse souhaitée; l'ajustement de la première vitesse souhaitée en réponse à la première valeur d'erreur pour produire un résultat qui est utilisé dans la mise en oeuvre du premier actionneur; et l'ajustement de la seconde vitesse souhaitée en 35 réponse à la seconde valeur d'erreur pour produire un autre 2868173 27 résultat qui est utilisé dans la mise en oeuvre du second actionneur.

19. Procédé selon la revendication 18, caractérisé en ce que la génération d'une première valeur d'erreur et la génération d'une seconde valeur d'erreur utilisent toutes deux une fonction de commande proportionnelle-intégraledérivée.

20. Procédé pour commander le mouvement d'un élément (13), dans lequel un angle de l'élément par rapport à une référence {11) peut être modifié par un premier actionneur (16) et l'élément a une première section (14) qui s'étend depuis une seconde section (15) d'une grandeur qu'un second actionneur (19) fait varier, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend: la désignation d'une première vitesse souhaitée à laquelle un point se trouvant sur l'élément doit se déplacer le long d'un premier axe; la désignation d'une seconde vitesse souhaitée à laquelle un point se trouvant sur l'élément doit se déplacer suivant un second axe qui est orthogonal au premier axe; le fait de capter un premier paramètre qui indique une position de l'élément; la dérivation d'une position angulaire de l'élément à 25 partir du premier paramètre; le fait de capter un second paramètre qui indique une grandeur sur laquelle la première section s'étend depuis la seconde section; la dérivation de la longueur de l'élément à partir du 30 second paramètre; la transformation des première et seconde vitesses souhaitées en une vitesse angulaire souhaitée et une vitesse d'allongement souhaitée pour l'élément, cette transformation étant basée sur la position angulaire et la longueur de l'élément; 2868173 28 la conversion de la vitesse angulaire souhaitée pour l'élément en une première vitesse souhaitée pour le premier actionneur; la mise en oeuvre du premier actionneur en réponse à la 5 première vitesse souhaitée pour modifier l'angle de l'élément; et la mise en oeuvre du second actionneur sur la base de la vitesse d'allongement souhaitée pour modifier la longueur de l'élément.

21. Procédé selon la revendication 20, caractérisé en ce que le fait de capter un second paramètre comprend le fait de capter une dimension du second actionneur.

22. Procédé selon la revendication 20, caractérisé en ce que la conversion de la vitesse angulaire souhaitée comprend: la dérivation d'une vitesse angulaire réelle de l'élément à partir du premier paramètre; la génération d'une première valeur d'erreur correspondant à une différence entre la vitesse angulaire 20 réelle et la vitesse angulaire souhaitée; et l'ajustement de la vitesse angulaire souhaitée en réponse à la première valeur d'erreur pour produire une vitesse angulaire souhaitée corrigée qui est utilisée dans la mise en oeuvre du premier actionneur.

23. Procédé selon la revendication 20, caractérisé en ce que la mise en oeuvre du second actionneur comprend la conversion de la vitesse d'allongement souhaitée pour l'élément en une seconde vitesse souhaitée pour le second actionneur.

24. Procédé selon la revendication 23, caractérisé en ce que la conversion de la vitesse d'allongement souhaitée comprend: la dérivation d'une vitesse d'allongement réelle de l'élément à partir du second paramètre; 2868173 29 la génération d'une seconde valeur d'erreur correspondant à une différence entre la vitesse d'allongement réelle et la vitesse d'allongement souhaitée; et l'ajustement de la vitesse d'allongement souhaitée en 5 réponse à la seconde valeur d'erreur pour produire une vitesse d'allongement souhaitée corrigée qui est utilisée dans la mise en uvre du second actionneur.

25. Système de commande pour un élément (13) qui peut être déplacé par des premier et second actionneurs (16, 19) qui commandent respectivement l'angle de l'élément par rapport à une référence (11) et la longueur de l'élément, le système de commande étant caractérisé en ce qu'il comporte: un appareil d'entrée qui produit un ordre désignant 15 une vitesse souhaitée d'un point sur l'élément suivant une trajectoire souhaitée sensiblement rectiligne; une fonction de transformation couplée à l'appareil d'entrée et convertissant l'ordre en une vitesse angulaire et une vitesse d'allongement pour l'élément; un premier convertisseur qui traduit la vitesse angulaire pour l'élément en une première vitesse à laquelle le premier actionneur doit se déplacer; un premier circuit d'attaque destiné à mettre en uvre le premier actionneur en réponse à la première vitesse pour 25 modifier l'angle de l'élément; et un élément de commande destiné à mettre en oeuvre le second actionneur en réponse à la vitesse d'allongement afin de modifier la longueur de l'élément.

26. Système de commande selon la revendication 25, caractérisé en ce que l'ordre produit par l'appareil d'entrée désigne une première vitesse souhaitée le long d'un premier axe et une seconde vitesse souhaitée le long d'un second axe qui est sensiblement orthogonal au premier axe.

27. Système de commande selon la revendication 25, caractérisé en ce que l'élément de commande comporte: un second convertisseur qui traduit la vitesse d'allongement pour l'élément en une seconde vitesse à laquelle le second actionneur doit se déplacer; et un second circuit d'attaque pour la mise en oeuvre du 5 second actionneur en réponse à la seconde vitesse afin de modifier la longueur de l'élément.

28. Système de commande selon la revendication 25, caractérisé en ce qu'il comporte en outre: un premier capteur qui produit un premier signal indiquant un premier paramètre de la machine qui désigne l'angle de l'élément par rapport à une référence (11) ; un second capteur produisant un second signal qui désigne la longueur de l'élément; un premier différentiateur qui dérive une vitesse angulaire réelle de l'élément à partir du premier signal; un second différentiateur qui dérive une vitesse d'allongement réelle de l'élément à partir du second signal; une unité de commande d'angle qui génère une première valeur d'erreur correspondant à une différence entre la vitesse angulaire réelle et la vitesse angulaire souhaitée; une unité de commande de longueur qui génère une seconde valeur d'erreur correspondant à une différence entre la vitesse d'allongement réelle et la vitesse d'allongement souhaitée; un premier élément d'ajustement qui modifie la vitesse angulaire souhaitée en réponse à la première valeur d'erreur pour produire une vitesse angulaire souhaitée corrigée qui est appliquée au premier convertisseur; et un second élément d'ajustement qui modifie la vitesse d'allongement souhaitée en réponse à la seconde valeur d'erreur pour produire une vitesse d'allongement souhaitée corrigée qui est utilisée par l'élément de commande dans la mise en uvre du second actionneur.