EP3924576A1 - Automatisiertes parksystem für fahrzeuge - Google Patents

Automatisiertes parksystem für fahrzeuge

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Publication number
EP3924576A1
EP3924576A1 EP20706656.4A EP20706656A EP3924576A1 EP 3924576 A1 EP3924576 A1 EP 3924576A1 EP 20706656 A EP20706656 A EP 20706656A EP 3924576 A1 EP3924576 A1 EP 3924576A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
pallet
transport
parking
rollers
parking system
Prior art date
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Granted
Application number
EP20706656.4A
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English (en)
French (fr)
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EP3924576B1 (de
EP3924576C0 (de
Inventor
Hans Nussbaum
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Parkstory GmbH
Original Assignee
Individual
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Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Publication of EP3924576A1 publication Critical patent/EP3924576A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP3924576B1 publication Critical patent/EP3924576B1/de
Publication of EP3924576C0 publication Critical patent/EP3924576C0/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/18—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in vertical direction only or independently in vertical and horizontal directions
    • E04H6/22—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in vertical direction only or independently in vertical and horizontal directions characterised by use of movable platforms for horizontal transport, i.e. cars being permanently parked on palettes
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/30—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only
    • E04H6/34—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only characterised by use of movable platforms
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/42—Devices or arrangements peculiar to garages, not covered elsewhere, e.g. securing devices, safety devices, monitoring and operating schemes; centering devices
    • E04H6/422—Automatically operated car-parks

Definitions

  • the invention relates to an automated parking system for a large number of vehicles to be parked next to and / or one behind the other on at least one parking deck, the vehicles each standing on pallets that can be moved in the longitudinal and / or transverse direction.
  • Raised pallets are used that can be driven under by a low-floor shunting vehicle in order to transport the pallet - empty or with a vehicle standing on the pallet - from a transfer station to a specific parking space or back.
  • the maneuvering vehicle is controlled robotically and has an omnidirectional or differential drive so that it can drive automatically between the pallets arranged in the alleys with the aid of a control unit and approach the desired parking space or the transfer station.
  • the maneuvering vehicle is equipped with distance sensors with which it can determine its exact position within the parking deck at any time, but also recognize and avoid any obstacles.
  • US 2005/0207876 shows a similar system.
  • the vehicles are parked on autonomously maneuverable parking platforms and these platforms are moved to a specific parking position.
  • the parking platforms have proximity sensors to avoid a collision with an obstacle.
  • the object of the present invention is to improve the automated parking system described above so that it is on the one hand by high occupancy density, i.e. by a large number of vehicles to be stored based on the area of the parking deck, on the other hand by high operational reliability such as also characterized by favorable manufacturing costs.
  • the parking deck has a large number of permanently installed transport modules, which are arranged next to and / or behind one another, that these transport modules have several upwardly projecting conveyor elements with a horizontal transport direction, which - at least as far as they are in the desired transport direction one pallet one after the other - can be driven synchronously and are used to move a pallet and transfer it to an adjacent transport module, and the conveyor elements in at least some transport modules can be pivoted about a vertical axis to change their transport direction.
  • a parking deck can be almost completely occupied with parking spaces, namely with transport modules.
  • the free space e.g. alleys
  • This gain in parking space for vehicles to be parked is considerable, as FIGS. 5 and 6 of EP 3 094 796 show.
  • guide strips extending in the longitudinal and / or transverse direction and guide rollers that correspond to them on the pallets are arranged on the transport modules.
  • the guide rails and guide rollers ensure that the pallets are safely guided on the transport modules and thus contribute to reliable and fault-free operation.
  • the guide rails provided on the individual transport modules thus enable the parking system to be constructed in a modular manner.
  • a person skilled in the art has various options for constructing the conveyor elements in the transport modules. So you can work with horizontally rotating endless conveyor belts, with only those conveyor belts that should be pivotable about a vertical axis in terms of their conveying direction should be vertically movable so that the movement of the conveyor belts does not take place under the load of a standing vehicle on the pallet .
  • the conveying elements are designed as rollers, preferably with a horizontal axis of rotation.
  • Such rollers only rest on the pallet with a small contact area and can therefore be pivoted with regard to their transport direction even under load. This can be favored by working with narrow rollers or rollers with a spherical profile.
  • rollers To pivot the rollers about a vertical axis of rotation, they can be driven synchronously by levers or a circulating chain.
  • rollers designed as a conveyor element can be driven hydraulically or mechanically, the drives of the individual rollers being appropriately networked with one another so that all rollers of a module and at least the adjacent module in the transport direction rotate synchronously.
  • the pallets can have a more or less continuous cover plate on their top.
  • each pallet has an individual identifier, preferably running in the longitudinal and transverse directions of the pallet, which can be read externally, in particular on the transport module carrying the pallet, and fed to a central control unit of the parking system.
  • This identifier can be a QR code, bar code or the like.
  • Such a code can be attached to the underside of each pallet in the form of longitudinal and transverse code strips and, on the one hand, clearly identify the pallet and, on the other hand, represent a continuous position marking. Since the identifier comprises a continuous code extending over the longitudinal and / or transverse direction of the associated pallet, the identifier can be used to determine the individual position of each pallet. In particular, a distance measurement can be carried out during the transport of a pallet, which in turn can be used to control the transport rollers that convey the pallet.
  • the central control unit thus expediently comprises a system for determining the position of each individual pallet. This continuously records which vehicle is parked in which parking space, whether and with which vehicle a transport is taking place and in which direction the transport is taking place. Au- In addition, this control unit specifies the modules over which a pallet is to be moved through selective activation of individual transport modules.
  • each transport module can be equipped with a corresponding measuring system, in particular a path measuring system or a camera, and then to transmit the data to a central control unit.
  • a corresponding measuring system in particular a path measuring system or a camera
  • a vehicle to be parked is parked on a pallet at a transfer point and then transported to a specific parking space with the aid of several transport modules. It is then recommended that the control unit contains a logistics program that controls the transport modules in such a way that the pallet is transported by the vehicle - preferably by the shortest route - to a free parking space, with the transport route being cleared by activating further transport modules if necessary becomes
  • the invention provides that the mechanical device consists of a large number of permanently installed next to and / or one behind the other arranged transport modules with upwardly projecting conveyor elements that these winningele elements, at least as far as they follow one another in the desired transport direction, are driven synchronously and at least one pallet from the over Transport the dispensing station to the parking space or back.
  • Figure 1 is a plan view of a be laid with transport modules according to the invention parking deck from above;
  • FIG. 2 is a side view of a single transport module;
  • FIG. 3 shows a plan view of the transport module according to FIG. 2;
  • FIG. 4 shows a plan view of a transport module with rollers which can be pivoted by means of a linkage
  • FIG. 5 shows an enlarged detail in a side view in the area of a roller from FIG. 4 with a pallet on top;
  • Figure 6 is a plan view of a component of a transport module
  • rollers pivotable by chains
  • FIG. 7 shows an enlarged detail in side view in the area of a roller from FIG. 6 with a pallet on top;
  • FIG. 8 shows a side view of a transport module with a pallet on top
  • FIG. 8a shows the enlarged detail A from FIG. 8
  • FIG. 8b shows the enlarged detail B from FIG. 8;
  • FIG. 9 shows an oblique view of a transport module with a pallet moved from the parking position
  • FIG. 10 is a plan view from below of a pallet.
  • FIG. 1 almost the entire area of a parking deck with transport modules 1 and 2 is occupied.
  • the transport modules 1 and 2 are fixedly mounted on the floor of the parking deck and arranged one behind the other and next to one another like a chessboard; only between the second and third row of modules, as seen from above, as well as between the fourth and fifth row of modules, is a narrow passage left free for operating personnel.
  • Vehicles can be stored and removed from storage at the edges of the parking deck, but also within the parking deck.
  • I m embodiment is in one
  • An elevator 3 is provided in the corner of the parking deck. This elevator corresponds to the fourth row of modules seen from above.
  • the vehicles on the pallets are stored and removed from storage via the elevator 3.
  • only one pallet with a vehicle is provided for storage and retrieval, namely in or out of the fourth row of modules.
  • the transport modules 1 and 2 are designed so that they can each carry and transport a pallet with a vehicle.
  • the modules are aligned in the longitudinal direction as well as in the transverse direction and are arranged closely adjacent to one another, wherein spacer frames R can be interposed, in particular, as shown in FIG. 1, between adjacent modules in the longitudinal direction.
  • the transport modules 1 and 2 are each equipped with several upwardly protruding rollers 4 (see Fig. 2), which te the transport of a pallet at least in the longitudinal direction, but also partially Allow transverse direction.
  • the transport modules 1 are equipped with rollers 4 which can be pivoted about a vertical axis, so that their transport direction can be set either in the longitudinal direction or in the transverse direction.
  • the rollers 4 are firmly orien benefits in the transport modules 2 in the longitudinal direction.
  • the transport modules 1 and 2 are shorter in the longitudinal direction than the pallets and are therefore arranged at a distance from one another.
  • the space between the modules is bridged by spacer frames R. They facilitate the alignment and exact assembly of the transport modules.
  • Figures 2 and 3 show a transport module 2 in an enlarged view.
  • the essential feature of this transport module is that it has several rere has upwardly projecting rollers 4 with a horizontal axis of rotation, which are used for storage and transport of the pallets.
  • each module has four rollers near the corner area of a pallet it carries.
  • At least the rollers 4 of each transport module can be driven synchronously so that they can transfer an overlying pallet to the adjacent transport module.
  • each module has a circumferential frame 5 with cross members 6 mounted on the floor of the parking deck, on which the upwardly protruding rollers 4 and possibly further support rollers 4a are mounted.
  • the frame 5 can also be used to guide the pallets in the longitudinal and transverse directions by means of vertical guide strips 5a.
  • FIG. 4 shows a module 1, the rollers 4 and 4a of which can be pivoted with regard to their transport direction, in that the rollers 4 and 4a are mounted pivotably about a vertical axis.
  • FIG. 5 shows an enlarged view of the pivot bearing. It can be seen there that the rollers 4 are each connected to a drive motor 14, which in turn is mounted on a flange ring 15. This flange ring 15 is rotatably mounted via a ball bearing on the transport module 1, specifically preferably directly on the floor of the parking deck. As a result, the rollers 4 can move 90 degrees in the transverse direction from the longitudinal direction of the module shown in FIG. be pivoted, even if the module is loaded by a pallet loaded with a vehicle.
  • this pivoting takes place via a lever linkage, namely via crank levers 16a, 16b and 16c.
  • crank levers 16a, 16b and 16c are synchronized with one another via further crank levers 17a and 17b (see FIG. 4), so that all rollers 4 and 4a always take the same angular position, ie have the same transport direction.
  • the pivoting of the rollers 4 and 4a is effected electrically or hydraulically, in the exemplary embodiment by a hydraulic cylinder 18.
  • the rotary drive of the rollers 4 and 4a and, if necessary, their pivoting effect when the transport direction is changed are selectively controlled by a central control unit.
  • Figure 5 also shows how a pallet is carried by the transport module.
  • the roller 4 carries a pallet 30 shown in sections on its upwardly projecting periphery.
  • the pallet 30 has, on its underside, longitudinal members 31 running through in the longitudinal direction and cross members 32 running through in the transverse direction. If the rollers 4 are set in the longitudinal direction, they correspond to the longitudinal beams 31, otherwise they correspond to the transverse beams 32 perpendicular to them. In this way, the pallets are reliably supported on the at least four rollers 4 and they can be moved in the x or y direction ensured.
  • the top of the pallet 30 can be designed as a continuous plate 33; but at least it must have two continuous lanes in the longitudinal direction of the pallet, the position and width of which is matched to the common track widths of the vehicles to be parked.
  • FIG. 6 shows a plan view of a component of a transport module 1 in which the pivoting of the rollers 4 and 4a is not carried out by a crank linkage, but rather by means of a common chain 20.
  • the flange ring 15 carrying the roller 4 with its drive motor 14 is connected to a ring gear 21 which is in engagement with the chain 20.
  • the chain 20 is in engagement with all flange rings 15 of its transport module in such a way that all rollers 4 and 4a can be pivoted in the same direction and synchronously through 90 °.
  • the pivoting movement is triggered by an actuator 20a, which moves the chain by a distance that corresponds to a Verstellwin angle of the ring gears 21 by 90 °.
  • FIG. 7 shows that the rollers 4 can also be used to guide the pallets in a straight line.
  • the pallet 30 has, in the area of its underside where it rolls on a roller 4, a guide rail 34 which engages around the front sides of the roller 4 on both sides.
  • the guide rail 34 thereby ensures that the pallet is transported in an exactly straight line and at the correct angle.
  • the two side walls of the support rail 34 must not run through to the ends of the pallet, but must have recesses where the pallet rests on the rollers 4 and 4a in the parking position so that the rollers 4 when the pallet 30 is in its parking position has reached, have enough space to pivot about their vertical axis.
  • the pallet has guide rollers 35 with a vertical axis of rotation at its lower edge. These guide rollers 35 roll on a corresponding vertical guide bar 5a on the upper edge of the frame 5 of their transport module.
  • the guide bar 5a must end before the pallet's parking position on its module so that there is free space to pivot the rollers 4 and 4a and to transport the pallet further out of the parking position both in the longitudinal direction and in the transverse direction.
  • this is achieved in that the transport modules 1, 2 are made shorter in the longitudinal and transverse directions than the pallets 30 on them, so that the guide rollers 35 in front of the pallet centered in the parking position on the relevant transport module 1, 2 the slightly rounded corners of the run around the frame 5 of the module.
  • the described length dimensioning of the guide strips 5a relative to the guide rollers 35 is illustrated by FIGS. 8 and 9.
  • FIG. 8 shows a pallet 30 on a transport module 1 or 2, but not in its parking position belonging to the module, but to the right in the drawing after it has already been shifted somewhat in the longitudinal direction. It can be seen here in particular in FIG. 8a that its edge-side guide roller 35 is already in contact with the guide strip 5a of its module. In the illustrated displacement path of the pallet, it is no longer freely displaceable in the longitudinal and transverse direction, but only in the direction that the guide strip 5a specifies.
  • FIG. 9 The same relationship can also be seen in FIG. 9.
  • the pallet 30 with its transport module is shown in an oblique view and has also already moved a bit out of its parking position.
  • FIG. 10 shows a pallet 30 seen from below.
  • a continuous cover plate 33 which is suitable on its upper side to accommodate a vehicle and which is reinforced on its underside by three longitudinally extending profiles 31 and five transversely extending profiles 32.
  • the pallet below the plate 33 carries the already mentioned guide rollers 35 on both longitudinal sides. These guide rollers are arranged with a vertical axis of rotation on the two long sides of the pallet near their ends and protrude downwards over the pallet contour so that they correspond to guide strips 5a of the transport modules below, compare FIGS. 8a and 8b.
  • the guide strips 5a and the guide rollers 35 are positioned so that they can take over the guiding of the pallets both in the longitudinal direction and in the transverse direction.
  • the spacer frame R can also have corresponding guide strips; Instead, it can also be positioned so low that it is run over without a guide function
  • FIG. 10 shows that the pallet 30 has code strips 38 for measuring the path length and for recognizing the pallet. These code strips 38 run through in the longitudinal as well as in the transverse direction of the pallet, so that the position and identity of each pallet can be recognized and fed to a control unit even during the pallet transport. These code strips can be read out directly by reading heads on the transport modules.
  • the control unit controls the transport modules in such a way that a free parking space is assigned to a vehicle to be parked and its pallet is automatically transported from a transfer area to this parking space, or that a vehicle to be relocated is transported back to the transfer area.
  • the transport takes place in the manner of a sliding puzzle. This requires at least one free transport module, via which the stored pallets with vehicles can be maneuvered until the vehicle to be removed has reached the transfer point.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein automatisiertes Parksystem für eine Vielzahl neben- und/oder hintereinander auf zumindest einem Parkdeck zu parkender Fahrzeuge, wobei die Fahrzeuge jeweils auf Paletten (30) stehen, die in Längs- und/oder Querrichtung verfahrbar sind. Wesentlich dabei ist, dass das Parkdeck eine Vielzahl fest installierter Transportmodule (1, 2) aufweist, die neben- und/oder hintereinander angeordnet sind, dass diese 10 Transportmodule (1, 2) mehrere nach oben vorstehende Förderelemente (4, 4a) mit horizontaler Umlaufachse aufweisen, die – zumindest soweit sie in der gewünschten Transportrichtung einer Palette aufeinanderfolgen – synchron antreibbar sind und zur verfahrbaren Auflage jeweils einer Palette (30) und zu deren Übergabe auf ein benachbartes Transportmodul 15 dienen, und dass die Förderelemente (4, 4a) bei zumindest einigen Transportmodulen (2) hinsichtlich ihrer Förderrichtung um eine vertikale Achse schwenkbar sind.

Description

Automatisiertes Parksystem für Fahrzeuge
Beschreibung
Die Erfindung betrifft ein automatisiertes Parksystem für eine Vielzahl neben - und/oder hintereinander auf zumindest einem Parkdeck zu parkender Fahrzeu ge, wobei die Fahrzeuge jeweils auf Paletten stehen, die in Längs- und/oder Querrichtung verfahrbar sind.
Ein derartiges Parksystem ist durch die DE 10 2014 1 12 269 und EP 3 094 796 derselben Anmelderin bekannt geworden. Dabei wird mit erhöhten Paletten ge arbeitet, die von einem niederflurigen Rangierfahrzeug unterfahren werden kön nen, um die Palette - leer oder mit einem auf der Palette stehenden Fahrzeug - von einer Übergabestation zu einem bestimmten Stellplatz oder zurück zu trans portieren. Das Rangierfahrzeug ist robotisch gesteuert und weist einen omnidi- rektionalen oder differentiellen Antrieb auf, sodass es mit H ilfe einer Steuerein heit selbsttätig zwischen den in Gassen angeordneten Paletten hindurchfahren und den gewünschten Stellplatz oder die Übergabestation anfahren kann.
Das Rangierfahrzeug ist mit Abstandssensoren ausgerüstet, über die es jeder zeit seine genaue Position innerhalb des Parkdecks bestimmen, aber auch eventuelle Hindernisse erkennen und umfahren kann.
Daneben ist aus der US 2007/0098528 ein mehrstöckiges Parksystem mit Auf zug bekannt, bei dem jedes Fahrzeug auf einer eigenen Parkplattform abgestellt wird und bei dem alle Parkplattformen autonom verfahrbar und rangierfähig sind. Durch eine entsprechende Steuerung können die Parkplattformen inner halb einer Parkebene in der Art eines Schiebepuzzles beliebig rangiert werden, sodass nur wenig freie Rangierfläche benötigt wird, um eine beliebige Plattform zum Aufzug rangieren zu können. Da jedoch für jedes einzelne Fahrzeug eine eigene, autonom angetriebene und gesteuerte Parkplattform benötigt wird, ist dieses System technisch aufwendig und teuer. Außerdem kann beim Ausfall ei ner Parkplattform aufgrund technischen Defektes eine ganze Parketage samt den darin eingelagerten Fahrzeugen blockiert werden, wodurch sich das Ausfall risiko dieses Parksystem erhöht.
Ein ähnliches System zeigt die US 2005/0207876. Dabei werden die Fahrzeuge auf autonom rangierfähigen Parkplattformen abgestellt und diese Plattformen werden zu einer bestimmten Parkposition verfahren. Dabei besitzen die Park plattformen Annäherungssensoren, um eine Kollision mit einem H indernis zu vermeiden.
H iervon ausgehend liegt die Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, das ein gangs beschriebene automatisierte Parksystem dahingehend zu verbessern, dass es sich einerseits durch hohe Belegungsdichte, also durch eine große An zahl einzulagernder Fahrzeuge bezogen auf die Fläche des Parkdecks, anderer seits durch hohe Betriebssicherheit wie auch durch günstige Herstellungskosten auszeichnet.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass das Parkdeck eine Vielzahl festinstallierter Transportmodule aufweist, die neben- und/ oder hinter einander angeordnet sind, dass diese Transportmodule mehrere nach oben vor stehende Förderelemente mit horizontaler Transportrichtung aufweisen, die - zumindest soweit sie in der gewünschten Transportrichtung einer Palette aufein- anderfolgen - synchron antreibbar sind und zur verfahrbaren Auflage jeweils einer Palette und zu deren Ü bergabe auf ein benachbartes Transportmodul die nen, und dass die Förderelemente bei zumindest einigen Transportmodulen zur Änderung ihrer Transportrichtung um eine vertikale Achse schwenkbar sind.
Durch diese Maßnahmen kann ein Parkdeck nahezu vollflächig mit Stellplätzen, nämlich mit Transportmodulen belegt werden. Der bei dem eingangs beschrie benen Parksystem erforderliche Freiraum (z. B. Gassen) zum Verfahren von zu mindest einem Rangierfahrzeug entfällt. Dieser Gewinn an Abstellfläche für zu parkende Fahrzeuge ist erheblich, wie die Figuren 5 und 6 der EP 3 094 796 zeigen.
Gleichzeitig erhöht sich die Betriebssicherheit des neuen Systems, denn jedes Transportmodul kann zum Verfahren der Paletten herangezogen werden. Bei Ausfall eines Moduls muss nur dieses eine Modul umfahren werden, wodurch sich allenfalls die Zeit zum Ein- oder Auslagern eines Fahrzeuges erhöhen kann, die Funktion an sich aber erhalten bleibt. Diese System-Redundanz ist bei Parkhäusern von wesentlicher Bedeutung.
Außerdem sind erfindungsgemäß an den Transportmodulen in Längs- und/oder Querrichtung verlaufende Führungsleisten sowie an den Paletten damit korre spondierende Führungsrollen angeordnet. Die Führungsleisten und Führungsrol len gewährleisten eine sichere Führung der Paletten auf den Transportmodulen und tragen so zu einem zuverlässigen und störungsunanfälligen Betrieb bei. Die an den einzelnen Transportmodulen vorgesehenen Führungsleisten ermöglichen somit den modularen Aufbau des Parksystems.
Für die konstruktive Ausbildung der Förderelemente in den Transportmodulen bieten sich dem Fachmann verschiedene Möglichkeiten. So kann mit horizontal umlaufenden endlosen Förderbändern gearbeitet werden, wobei nur diejenigen Förderbänder, die hinsichtlich ihrer Förderrichtung um eine vertikale Achse schwenkbar sein sollen, vertikal verfahrbar sein sollten, damit die Schwenkbe wegung der Förderbänder nicht unter der Belastung eines auf der Palette ste henden Fahrzeuges erfolgt.
Konstruktiv einfacher und kostengünstiger ist es, wenn die Förderelemente als Rollen, vorzugsweise mit horizontaler Drehachse, ausgebildet sind. Derartige Rollen liegen nur mit einer kleinen Kontaktfläche an der Palette an und können daher auch unter Last hinsichtlich ihrer Transportrichtung verschwenkt werden. Begünstigt werden kann dies dadurch, dass mit schmalen Rollen oder Rollen mit balligem Profil gearbeitet wird.
Zur Verschwenkung der Rollen um eine vertikale Drehachse können sie durch Hebel oder eine umlaufende Kette synchron angetrieben werden.
Damit die Paletten zuverlässig von den Transportmodulen getragen beziehungs weise verfahren werden können, empfiehlt es sich, dass in jedem Transportmo dul in Längsrichtung wie auch in Querrichtung zumindest zwei Rollenpaare an geordnet sind. Daraus resultiert zumindest eine Vierpunktlagerung der Paletten und bei Ü bergabe einer Palette zum benachbarten Transportmodul ist sicherge stellt, dass sie stets auf zumindest vier Rollen gelagert ist. Zusätzlich zu der beschriebenen Vierpunktlagerung können noch weitere Rollen als Stützrollen vorgesehen werden, die keinen eigenen Antrieb aufweisen müs sen.
Die als Förderelement ausgebildeten Rollen können hydraulisch oder mecha nisch angetrieben werden, wobei die Antriebe der einzelnen Rollen zweckmäßig untereinander vernetzt sind, damit alle Rollen eines Moduls und zumindest des in Transportrichtung benachbarten Moduls synchron rotieren.
Damit die Fahrzeuge problemlos auf jeweils einer Palette abgestellt werden kön nen, können die Paletten an ihrer Oberseite eine mehr oder weniger durchge hende Abdeckplatte aufweisen. I m Allgemeinen empfiehlt es sich aber aus Kos tengründen, für die Aufnahme des Fahrzeuges nur zwei in Längsrichtung der Palette durchlaufende Fahrstreifen vorzusehen, die entsprechend den üblichen Fahrzeug-Spurweiten positioniert und dimensioniert sind.
I n Weiterbildung der Erfindung weist jede Palette eine individuelle, vorzugswei se in Paletten-Längs- und -Querrichtung durchlaufende Kennung auf, die extern, insbesondere an dem die Palette tragenden Transportmodul, auslesbar und ei ner zentralen Steuereinheit des Parksystems zuführbar ist. Diese Kennung kann ein QR-Code, Bar-Code oder dergleichen sein. Ein solcher Code kann in Form von längs und quer verlaufenden Codestreifen an der Unterseite jeder Palette angebracht sein und einerseits die Palette eindeutig identifizieren, anderseits eine fortlaufende Positionsmarkierung darstellen. I ndem die Kennung einen sich über die Längs- und/oder Querrichtung der zugehörigen Palette erstreckenden fortlaufenden Code umfasst, kann anhand der Kennung eine individuelle Positi onsbestimmung jeder Palette durchgeführt werden. I nsbesondere kann während des Transports einer Palette eine Wegstreckenmessung durchgeführt werden, welche wiederum zur Ansteuerung der die Palette fördernden Transportrollen dienen kann.
Die zentrale Steuereinheit umfasst somit zweckmäßig ein System zur Positions bestimmung jeder einzelnen Palette. Dadurch wird fortlaufend erfasst, welches Fahrzeug an welchem Stellplatz geparkt ist, ob und bei welchem Fahrzeug gera de ein Transport stattfindet und in welcher Richtung der Transport erfolgt. Au- ßerdem gibt diese Steuereinheit durch selektive Ansteuerung einzelner Trans- portmodule vor, über welche Module eine Palette verfahren werden soll .
Das Auslesen der Kennung der einzelnen Paletten und die Erfassung ihres aktu ellen Standortes kann zentral erfolgen. Ebenso ist es aber auch möglich, jedes Transportmodul mit einem entsprechenden Messsystem, insbesondere einem Weg-Messsystem oder einer Kamera, zu bestücken und die Daten dann an eine zentrale Steuereinheit zu übermitteln.
Ü blicherweise wird ein zu parkendes Fahrzeug an einem Ü bergabeplatz auf ei ner Palette abgestellt und dann mit H ilfe mehrerer Transportmodule zu einem bestimmten Stellplatz transportiert. Dann empfiehlt es sich, dass die Steuerein heit ein Logistik-Programm enthält, das die Transportmodule derart ansteuert, dass die Palette mit dem Fahrzeug - vorzugsweise auf kürzestem Weg - zu ei nem freien Stellplatz transportiert wird, wobei gegebenenfalls der Transportweg durch Aktivierung weiterer Transportmodule freigeräumt wird
H insichtlich eines Verfahrens zum Einlagern von Fahrzeugen in einem automati sierten Parksystem , bei dem ein zu parkendes Fahrzeug an einer Ü bergabestati on auf einer Palette abgestellt und die Palette dann von einer mechanischen Einrichtung übernommen und zu einem Stellplatz transportiert wird, ist erfin dungsgemäß vorgesehen, dass die mechanische Einrichtung aus einer Vielzahl fest installierter neben- und/oder hintereinander angeordneter Transportmodule mit nach oben vorstehenden Förderelementen besteht, dass diese Förderele mente, zumindest soweit sie in der gewünschten Transportrichtung aufeinander- folgen, synchron angetrieben werden und zumindest eine Palette von der Über gabestation zum Stellplatz oder zurück transportieren.
Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgen den Beschreibung von Ausführungsbeispielen und aus der Zeichnung; dabei zeigt
Figur 1 eine Draufsicht auf ein mit erfindungsgemäßen Transportmodulen be legtes Parkdeck von oben;
Figur 2 eine Seitenansicht auf ein einzelnes Transportmodul ; Figur 3 eine Draufsicht auf das Transportmodul gemäß Figur 2;
Figur 4 eine Draufsicht auf ein Transportmodul mit durch Gestänge ver- schwenkbaren Rollen;
Figur 5 eine Ausschnittvergrößerung in Seitenansicht im Bereich einer Rolle aus Figur 4 mit aufliegender Palette;
Figur 6 eine Draufsicht auf eine Komponente eines Transportmoduls mit
durch Ketten verschwenkbaren Rollen;
Figur 7 eine Ausschnittsvergrößerung in Seitenansicht im Bereich einer Rolle aus Figur 6 mit aufliegender Palette;
Figur 8 eine Seitenansicht auf ein Transportmodul mit aufliegender Palette;
Figur 8a den vergrößerten Ausschnitt A aus Figur 8;
Figur 8b den vergrößerten Ausschnitt B aus Figur 8;
Figur 9 ein Schrägbild eines Transportmoduls mit aus der Parkposition her aus gefahrener Palette und
Figur 10 eine Draufsicht von unten auf eine Palette.
Gemäß Figur 1 ist nahezu die gesamte Fläche eines Parkdecks mit Transport modulen 1 bzw. 2 belegt. Die Transportmodule 1 und 2 sind fest auf dem Boden des Parkdecks montiert und schachbrettartig hintereinander und nebeneinander angeordnet; lediglich zwischen der von oben gesehen zweiten und dritten Mo dulreihe wie auch zwischen der vierten und fünften Modulreihe ist ein schmaler Durchgang für Bedienungspersonal freigelassen.
Das Ein- und Auslagern der Fahrzeuge kann an den Rändern des Parkdecks, aber auch innerhalb des Parkdecks erfolgen. I m Ausführungsbeispiel ist in einer Ecke des Parkdecks ein Aufzug 3 vorgesehen. Dieser Aufzug korrespondiert mit der von oben gesehen vierten Modulreihe.
Ü ber den Aufzug 3 erfolgt das Ein- und Auslagern der auf den Paletten stehen den Fahrzeuge. I m Ausführungsbeispiel ist nur eine Palette mit einem Fahrzeug zum Ein- und Auslagern vorgesehen, nämlich in bzw. aus der vierten Modulrei he. Es liegt aber durchaus im Rahmen der Erfindung, zwei oder drei Fahrzeuge gleichzeitig ein- und auszulagern, indem der Aufzug 3 kapazitätsmäßig vergrö ßert wird und zusätzlich die Modulreihen 3 und 5 herangezogen werden.
Die Transportmodule 1 und 2 sind so ausgelegt, dass sie jeweils eine Palette mit einem Fahrzeug tragen und transportieren können. Dazu sind die Module in Längsrichtung wie auch in Querrichtung fluchtend und eng benachbart zueinan der angeordnet, wobei Distanzrahmen R zwischengeschaltet sein können, ins besondere wie in Figur 1 gezeigt zwischen in Längsrichtung benachbarten Mo dulen.
Damit jede Palette an einen gewünschten Stellplatz auf dem Parkdeck verfahren werden kann, sind die Transportmodule 1 und 2 jeweils mit mehreren nach oben vorstehenden Rollen 4 (siehe Fig. 2) ausgerüstet, die den Transport einer Palet te zumindest in Längsrichtung, teilweise aber auch in Querrichtung erlauben.
I m Ausführungsbeispiel sind die Transportmodule 1 mit Rollen 4 ausgerüstet, die um eine Vertikalachse verschwenkbar sind, so dass ihre Transportrichtung wahlweise in Längsrichtung oder in Querrichtung eingestellt werden kann. Hin gegen sind bei den Transportmodulen 2 die Rollen 4 fest in Längsrichtung orien tiert.
I m Ausführungsbeispiel sind die Transportmodule 1 und 2 in Längsrichtung kür zer als die Paletten und daher zueinander beabstandet angeordnet. Der Zwi schenraum zwischen den Modulen wird durch Distanzrahmen R überbrückt. Sie erleichtern die Ausrichtung und exakte Montage der Transportmodule.
Die Figuren 2 und 3 zeigen ein Transportmodul 2 in vergrößerter Darstellung. Das wesentliche Merkmal dieses Transportmoduls besteht darin, dass es meh- rere nach oben vorstehende Rollen 4 mit horizontaler Drehachse aufweist, die zur Lagerung und zum Transport der Paletten dienen.
Damit die Paletten ohne Kippen von einem Transportmodul zum benachbarten Transportmodul verfahren werden können, weist jedes Modul vier Rollen nahe des Eckbereiches einer von ihm getragenen Palette auf. Zusätzlich befindet sich eine fünfte angetriebene Transportrolle 4 in der M itte des Transportmoduls 2. Alle Rollen sind hinsichtlich ihrer Laufrichtung gleichsinnig orientiert, bei dem in den Figuren 2 und 3 dargestellten Transportmodul in Modul-Längsrichtung.
Zumindest die Rollen 4 jedes Transportmoduls können synchron angetrieben werden, damit sie eine aufliegende Palette auf das benachbarte Transportmodul übergeben können.
Bei der konstruktiven Ausgestaltung der Transportmodule besteht weitgehend Freiheit. I m Ausführungsbeispiel weist jedes Modul einen am Boden des Park decks montierten, umlaufenden Rahmen 5 mit Quertraversen 6 auf, an welchen die nach oben vorstehenden Rollen 4 und gegebenenfalls weitere Stützrollen 4a gelagert sind.
Der Rahmen 5 kann außerdem durch vertikale Führungsleisten 5a zur Führung der Paletten in Längs- und Querrichtung dienen.
I n Figur 3 handelt es sich um ein Transportmodul 2, dessen Rollen 4 und 4a hin sichtlich ihrer Laufrichtung nicht verschwenkbar sind.
Demgegenüber zeigt Figur 4 ein Modul 1 , dessen Rollen 4 und 4a hinsichtlich ihrer Transportrichtung verschwenkbar sind, indem die Rollen 4 und 4a um eine Vertikalachse schwenkbar gelagert sind.
Figur 5 zeigt eine vergrößerte Darstellung der Schwenklagerung. Man erkennt dort, dass die Rollen 4 jeweils mit einem Antriebsmotor 14 verbunden sind, der seinerseits auf einem Flanschring 15 montiert ist. Dieser Flanschring 15 ist über ein Kugellager am Transportmodul 1 , und zwar vorzugsweise direkt am Boden des Parkdecks, drehbar gelagert. Dadurch können die Rollen 4 aus der in Fig. 4 dargestellten Längsrichtung des Moduls um 90 Grad in die Querrichtung ver- schwenkt werden, auch wenn das Modul durch ein mit einem Fahrzeug belade nen Palette belastet ist.
Diese Verschwenkung erfolgt bei dem Ausführungsbeispiel gemäß Figur 4 und 5 über ein Hebelgestänge, nämlich über Kurbelhebel 16a, 16b und 16c. Diese Kurbelhebel sind über weitere Kurbelhebel 17a und 17b (siehe Fig. 4) miteinan der synchronisiert, sodass alle Rollen 4 und 4a stets die gleiche Winkellage ein nehmen, also die gleiche Transportrichtung aufweisen.
Die Verschwenkung der Rollen 4 und 4a wird elektrisch oder hydraulisch be wirkt, im Ausführungsbeispiel durch einen Hydraulikzylinder 18.
Der rotative Antrieb der Rollen 4 und 4a und gegebenenfalls ihre Verschwen kung bei Änderung der Transportrichtung erfolgen selektiv gesteuert durch eine zentrale Steuereinheit.
Figur 5 zeigt außerdem , wie eine Palette vom Transportmodul getragen wird. Man sieht, dass die Rolle 4 an ihrem nach oben vorstehenden Umfang eine aus schnittweise dargestellte Palette 30 trägt. Dazu weist die Palette 30 an ihrer U nterseite in Längsrichtung durchlaufende Längsträger 31 und in Querrichtung durchlaufende Querträger 32 auf. Sind die Rollen 4 in Längsrichtung eingestellt, so korrespondieren sie mit den Längsträgern 31 , andernfalls mit den dazu senk rechten Querträgern 32. Auf diese Weise ist eine zuverlässige Abstützung der Paletten auf den zumindest vier Rollen 4 und ihre Verfahrbarkeit in x- oder y- Richtung sichergestellt.
Die Oberseite der Palette 30 kann als durchgehende Platte 33 ausgebildet sein; zumindest muss sie aber zwei in Paletten-Längsrichtung durchgehende Fahr streifen aufweisen, deren Position und Breite auf die gängigen Spurweiten der zu parkenden Fahrzeuge abgestimmt ist.
Figur 6 zeigt eine Draufsicht auf eine Komponente eines Transportmoduls 1 , bei dem die Verschwenkung der Rollen 4 und 4a nicht durch ein Kurbelgestänge, sondern über eine gemeinsame Kette 20 erfolgt. Dazu ist der die Rolle 4 mit ihrem Antriebsmotor 14 tragende Flanschring 15 mit einem Zahnkranz 21 ver bunden, der mit der Kette 20 in Eingriff steht. Die Kette 20 steht derart mit allen Flanschringen 15 ihres Transportmoduls in Eingriff, dass alle Rollen 4 und 4a gleichsinnig und synchron um 90° ver- schwenkt werden können. Ausgelöst wird die Schwenkbewegung durch ein Stell glied 20a, das die Kette um eine Wegstrecke verschiebt, die einem Verstellwin kel der Zahnkränze 21 um 90° entspricht.
Des Weiteren zeigt Figur 7, dass die Rollen 4 auch zur Geradführung der Palet ten herangezogen werden können. Dazu hat die Palette 30 in dem Bereich ihrer U nterseite, wo sie auf einer Rolle 4 abrollt, eine Führungsschiene 34, welche die Stirnseiten der Rolle 4 beidseitig umgreift. Die Führungsschiene 34 stellt dadurch sicher, dass der Palettentransport genau geradlinig und winkelgerecht erfolgt.
Die beiden Seitenwangen der Stützschiene 34 dürfen nicht bis an die Enden der Palette durchlaufen, sondern müssen dort, wo die Palette in der Parkposition auf den Rollen 4 und 4a aufliegt, jeweils Aussparungen aufweisen, damit die Rollen 4 dann, wenn die Palette 30 ihre Parkposition erreicht hat, genügend Freiraum haben, um über ihre Vertikalachse verschwenken zu können.
Es liegt aber auch im Rahmen der Erfindung, die seitliche Führung der Paletten 30 unabhängig von den Rollen 4 vorzunehmen. Ein solches Ausführungsbeispiel ist in Figur 5 abgebildet. Man sieht dort, dass die Palette an ihrem unteren Rand Führungsrollen 35 mit vertikaler Drehachse aufweist. Diese Führungsrollen 35 rollen an einer korrespondierenden vertikalen Führungsleiste 5a am oberen Rand des Rahmens 5 ihres Transportmoduls ab.
Auch hier muss die Führungsleiste 5a vor der Parkposition der Palette auf ihrem Modul enden, damit man Freiraum hat, die Rollen 4 und 4a zu verschwenken und die Palette aus der Parkposition heraus sowohl in Längsrichtung wie auch in Querrichtung weiter zu transportieren. Dies wird im Ausführungsbeispiel da durch erreicht, dass die Transportmodule 1 , 2 in Längs- und Querrichtung kürzer als die darauf befindlichen Paletten 30 ausgebildet sind, sodass die Führungs rollen 35 bei der in Parkposition zentriert auf dem betreffenden Transportmodul 1 , 2 abgestellte Palette jeweils vor den leicht gerundeten Ecken des umlaufen den Rahmens 5 des Moduls stehen. Die beschriebene Längenbemessung der Führungsleisten 5a relativ zu den Füh rungsrollen 35 wird durch die Figuren 8 und 9 verdeutlicht.
Figur 8 zeigt eine Palette 30 auf einem Transportmodul 1 oder 2, jedoch nicht in ihrer zum Modul gehörenden Parkposition, sondern nachdem sie bereits etwas in Längsrichtung verschoben worden ist, in der Zeichnung nach rechts. Man sieht hier insbesondere in Figur 8a, dass ihre randseitige Führungsrolle 35 be reits in Anlage mit der Führungsleiste 5a ihres Moduls ist. Bei dem gezeigten Verschiebeweg der Palette ist sie also nicht mehr frei in Längs- und Querrich tung verschiebbar, sondern nur noch in der Richtung, wie dies die Führungsleis te 5a vorgibt.
Stellt man sich hingegen vor, dass die Palette 30 in Figur 8a weiter links steht, nämlich in ihrer Parkposition, etwa entsprechend ihrer symmetrischen Zuord nung zum Transportmodul 1 bzw. 2, so erkennt man, dass die Führungsrolle 35 dann nicht mehr an der Führungsleiste 5a anliegt, so dass die Palette aus die ser Position heraus sowohl in Längs- wie auch in Querrichtung verschiebbar ist.
Die entsprechenden Verhältnisse ergeben sich in Figur 8b am anderen Palette nende: Dort ist die Führungsrolle 35 nicht mehr in Anlage an der alten Füh rungsleiste 5a, sondern hat bereits den Freiraum zum benachbarten Transport modul erreicht und wird, falls der Palettentransport in Längsrichtung erfolgt, in Kürze in Anlage mit Führungsleisten des Distanzrahmens R (siehe Fig .1 ) und sodann des Nachbarmoduls gelangen.
Der gleiche Zusammenhang erschließt sich auch aus Figur 9. Dort ist die Palet te 30 mit ihrem Transportmodul in Schrägansicht dargestellt und ebenfalls be reits ein Stück aus ihrer Parkposition herausgefahren.
Figur 10 zeigt eine Palette 30 von unten gesehen. Man erkennt eine durchge hende Abdeckplatte 33, die an I hrer Oberseite zur Aufnahme eines Fahrzeuges geeignet ist und die an ihrer Unterseite durch drei in Längsrichtung verlaufende Profile 31 und fünf in Querrichtung verlaufende Profile 32 ausgesteift ist. Außerdem erkennt man in Figur 10, dass die Palette unterhalb der Platte 33 an beiden Längsseiten die bereits genannten Führungsrollen 35 trägt. Diese Füh rungsrollen sind mit vertikaler Drehachse an den beiden Längsseiten der Palette nahe ihren Enden angeordnet und stehen nach unten über die Paletten-Kontur vor, sodass sie mit Führungsleisten 5a der darunterliegenden Transportmodule korrespondieren, vergleiche Figur 8a und 8b.
Die Führungsleisten 5a und die Führungsrollen 35 sind so positioniert, dass sie die Führung der Paletten sowohl in Längsrichtung wie auch in Querrichung über- nehmen können. Auch der Distanzrahmen R kann entsprechende Führungsleis ten aufweisen; er kann stattdessen aber auch so niedrig positioniert sein, dass er ohne Führungsfunktion überfahren wird
Schließlich zeigt Fig. 10, dass die Palette 30 Codestreifen 38 zur Weglängen- messung und zur Erkennung der Palette aufweist. Diese Codestreifen 38 laufen in Längs- wie auch in Querrichtung der Palette durch, so dass die Position und I dentität jeder Palette auch während des Palettentransportes erkennbar und ei ner Steuereinheit zuführbar ist. Das Auslesen dieser Codestreifen kann unmit telbar durch Leseköpfe an den Transportmodulen erfolgen.
Die Steuereinheit steuert die Transportmodule derart an, dass einem zu parken den Fahrzeug ein freier Stellplatz zugewiesen und seine Palette von einem Ü bergabeplatz automatisch zu diesem Stellplatz transportiert wird, bzw. , dass ein auszulagerndes Fahrzeug wieder zu dem Übergabeplatz transportiert wird. Der Transport erfolgt hierbei in der Art eines Schiebepuzzles. H ierbei wird min destens ein freies Transportmodul benötigt, über welches die eingelagerten Pa letten mit Fahrzeugen solange rangiert werden, bis das auszulagernde Fahrzeug den Übergabeplatz erreicht hat.

Claims

Ansprüche
1 . Automatisiertes Parksystem für eine Vielzahl neben- und/oder hinterein ander auf zumindest einem Parkdeck zu parkender Fahrzeuge, wobei die Fahrzeuge jeweils auf Paletten (30) stehen, die in Längs- und/oder Quer richtung verfahrbar sind, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass das Parkdeck eine Vielzahl fest installierter Transportmodule (1 , 2) auf weist, die neben- und/oder hintereinander angeordnet sind, dass diese Transportmodule (1 , 2) mehrere nach oben vorstehende Förderelemente (4, 4a) mit horizontaler Transportrichtung aufweisen, die - zumindest so weit sie in der gewünschten Transportrichtung einer Palette (30) aufein- anderfolgen - synchron antreibbar sind und zur verfahrbaren Auflage je weils einer Palette (30) und zu deren Übergabe auf ein benachbartes Transportmodul (1 ,2) dienen, und dass die Förderelemente (4, 4a) bei zu mindest einigen Transportmodulen (2) zur Änderung ihrer Transportrich tung um eine vertikale Achse schwenkbar sind und
dass die Führung der Paletten (30) auf den Transportmodulen (1 , 2) durch in Längs- und/oder Querrichtung angeordnete Führungsleisten (5a, 34) und damit korrespondierende Führungsrollen (4, 35) erfolgt, wobei die Führungsleisten (5a) an den Transportmodulen (1 ,2) und dass die Füh rungsrollen (35) an den Paletten (30) angeordnet sind.
2. Parksystem nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Förder elemente (4, 4a) als Rollen (4, 4a) mit bevorzugt horizontaler Drehachse ausgebildet sind.
3. Parksystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Rollen (4, 4a) bei zumindest einigen Transportmodulen (2) unter Belastung einer ein Fahrzeug tragenden Palette (30) um eine vertikale Achse schwenkbar sind.
4. Parksystem nach 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass in jedem Transportmodul (1 , 2) in Längsrichtung und in Querrichtung der Trans- portmodule zumindest jeweils zwei Rollenpaare (4) angeordnet sind.
5. Parksystem nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass jedes Transportmodul (1 , 2) zumindest eine zusätzliche Stützrolle (4a) für die Abstützung einer Palette (30) aufweist.
6. Parksystem nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der synchrone Antrieb der Rollen (4) hydraulisch oder elektrisch er folgt.
7. Parksystem nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die um eine Vertikalachse schwenkbar gelagerten Rollen (4,4a) durch ein Hebelgestänge (16a, 16b, 16c, 17a, 17b) oder eine Kette (20) hinsichtlich ihrer Transportrichtung synchronisiert sind.
8. Parksystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge
kennzeichnet, dass jede Palette eine individuelle Kennung (38) , insbe sondere einen QR-Code, Bar-Code oder dergleichen, aufweist, die ex tern, insbesondere an dem die Palette tragenden Transportmodul , ausles bar und einer Steuereinheit zuführbar ist.
9. Parksystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Ken nung (38) einen sich über die Längs- und/oder Querrichtung der zugehöri gen Palette erstreckenden fortlaufenden Code umfasst und die Steuerein heit ein System zur individuellen Positionsbestimmung jeder Palette (30) anhand der Kennung (38) aufweist.
10. Parksystem nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Auslesen der Kennung an dem die Palette (30) jeweils tragenden Trans portmodul (1 , 2) erfolgt und dieses Transportmodul die ausgelesene Ken nung an die zentrale Steuereinheit weitergibt, insbesondere, dass jedes Transportmodul (1 , 2) ein System zur Positionsbestimmung der von ihm getragenen Palette (30) aufweist.
1 1 . Parksystem nach einem der Ansprüche 8 bis 10, wobei ein zu parkendes Fahrzeug an einem Ü bergabeplatz auf einer Palette (30) abgestellt und zu einem Stellplatz auf dem Parkdeck transportiert wird, dadurch gekenn zeichnet, dass die Steuereinheit die Transportmodule (1 ,2) derart ansteu- ert, dass dem zu parkenden Fahrzeug ein freier Stellplatz zugewiesen und seine Palette (30) automatisch zu diesem Stellplatz transportiert wird.
12. Verfahren zum Einlagern von Fahrzeugen in einem automatisierten Park- System, bei dem ein zu parkendes Fahrzeug an einem Übergabeplatz auf einer Palette (30) abgestellt und die Palette (30) dann von einer mechani schen Einrichtung übernommen und zu einem Stellplatz transportiert wird, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die mechanische Einrichtung aus einer Vielzahl fest auf dem Parkdeck in- stallierter neben- und/oder hintereinander angeordneter Transportmodule
(1 , 2) mit nach oben vorstehenden Förderelementen (4, 4a) besteht, dass diese Förderelemente (4, 4a) - zumindest soweit sie in der gewünschten Förderrichtung der Palette (30) aufeinander folgen - synchron angetrie ben werden und zumindest eine Palette (30) von dem Übergabeplatz zum Stellplatz oder zurück transportieren und
dass die Paletten (30) auf den Transportmodulen (1 , 2) beim Transport durch in Längs- und/oder Querrichtung angeordnete Führungsleisten (5a, 34) und damit korrespondierende Führungsrollen (4, 35) geführt werden, wobei die Führungsleisten (5a) an den Transportmodulen (1 ,2) und dass die Führungsrollen (35) an den Paletten (30) angeordnet sind.
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