EP4301678A1

EP4301678A1 - Regalbediensystem

Info

Publication number: EP4301678A1
Application number: EP22710583.0A
Authority: EP
Inventors: Rainer Ernst Sohm; Werner Rüscher
Original assignee: LTW Intralogistics GmbH
Current assignee: LTW Intralogistics GmbH
Priority date: 2021-03-05
Filing date: 2022-03-04
Publication date: 2024-01-10
Also published as: WO2022184924A8; US20230406634A1; WO2022184924A1; DE102021105391A1; CN117222587A

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Regalbediensystem (300) für ein Hochregallager (400) umfassend wenigstens zwei selbstfahrende, mechanisch untereinander unverbundene Kanalfahrzeuge (100), die eine Hubeinrichtung (108) aufweisen und eingerichtet sind, in Lagerkanäle (404) des Hochregallagers (400) einzufahren und auszufahren, um eine Ladeeinheit (500) an einen Lagerplatz (402) des Hochregallagers (400) abzugeben oder um eine Ladeeinheit (500) von einem Lagerplatz (402) aufzunehmen; eine in einer Regalgasse (408) des Hochregallagers (400) in einer Fahrtrichtung (214) selbstfahrende oder mitgeführte Transportplattform (202), die eingerichtet ist, wenigstens zwei der Kanalfahrzeuge (100) in einer senkrecht bezüglich der Fahrtrichtung (214) ausgerichteten Reihe hintereinander angeordnet aufzunehmen; wobei ein erstes Kanalfahrzeug (100.1) eingerichtet ist, eine Ladeeinheit (500.1) vollständig selbstständig anzuheben, zu transportieren und abzusetzen, und wobei das erste Kanalfahrzeug (100.1) und ein zweites Kanalfahrzeug (100.2) eingerichtet sind, unter einem Abstand voneinander jeweils nur einen Teil einer gemeinsamen Ladeeinheit (500.2) anzuheben, synchron zu transportieren und abzusetzen.

Description

REGALBEDIENSYSTEM

Die Erfindung betrifft ein Regalbediensystem für ein Hochregallager, das eine selbstfahrende oder mitgeführte Transportplattform sowie wenigstens zwei unterei nander mechanisch nicht verbundene Kanalfahrzeuge umfasst.

Regalbediensysteme die ein Regalbediengerät mit einer mitgeführten Transport plattform und mehrere Kanalfahrzeuge umfassen sind beispielsweise aus der DE 10 2010005 591 A1 bekannt.

Die Handhabung unterschiedlich langer Lasten mittels bekannter Regalförderzeu gen ist mit Schwierigkeiten verbunden. Ist das Kanalfahrzeug kürzer als die Lade einheit, so können lange Ladeeinheiten kippen oder werden nicht an den dafür vor gesehenen Transportaufnahmepunkten abgestützt. Ist das Kanalfahrzeug deutlich länger als die aufzunehmende Ladeeinheit, so kann es Vorkommen, dass die Lade einheit außermittig aufgenommen wird, was die Belastung auf das Kanalfahrzeug erhöht. Außerdem kann bei einem sogenannten mehrfachtiefen Regalfach, welches mit einer Mehrzahl von hintereinander angeordneten Lagerplätzen gebildet ist, eine solche außermittig aufgenommene Ladeeinheit nicht am Kanalende des zu den La gerplätzen im Lagerfach führenden Lagerkanals abgestellt werden.

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Regalbediensystem für ein Hochregallager bereitzustellen, das flexibler an Ladeeinheiten unterschiedlicher Länge anpassbar ist.

Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Regalbediensystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.

Das erfindungsgemäße Regalbediensystem für ein Hochregallager umfasst wenigs- tens zwei selbstfahrende, mechanisch untereinander unverbundene Kanalfahr zeuge, die eine Hubeinrichtung aufweisen und eingerichtet sind, in Lagerkanäle des Hochregallagers einzufahren und auszufahren, um eine Ladeeinheit an einen La gerplatz des Hochregallagers abzugeben oder um eine Ladeeinheit von einem La gerplatz aufzunehmen. Das Regalbediensystem umfasst außerdem eine in einer Regalgasse des Hochregallagers in einer Fahrtrichtung selbstfahrende oder, insbe sondere von einem Regalbediengerät, mitgeführte Transportplattform, welche ein gerichtet ist, wenigstens zwei der Kanalfahrzeuge in einer senkrecht bezüglich der Fahrtrichtung ausgerichteten Reihe hintereinander angeordnet aufzunehmen. Ein erstes Kanalfahrzeug ist eingerichtet, eine Ladeeinheit vollständig selbstständig an zuheben, zu transportieren und abzusetzen. Das erste Kanalfahrzeug ist außerdem zusammen mit einem zweiten Kanalfahrzeug eingerichtet, unter einem Abstand der Kanalfahrzeuge voneinander jeweils nur einen Teil einer gemeinsamen Ladeeinheit anzuheben, synchron zu transportieren und abzusetzen. Vorzugsweise erfolgen das Anheben und das Absetzen der Last durch die Kanalfahrzeuge ebenfalls synchron.

Auf diese Weise kann das erste Kanalfahrzeug dafür genutzt werden, um kürzere Ladeeinheiten isoliert zu transportieren, einzulagern und auszulagern. Der Einsatz des zweiten Kanalfahrzeugs ist damit für kurze Ladeeinheiten nicht zwingend erfor derlich, aber möglich. Sollte eine Ladeeinheit ein- oder auszulagern sein, die die Länge des ersten Kanalfahrzeug deutlich überschreitet, so kann unter Zuhilfenahme des zweiten Kanalfahrzeugs diese gemeinsame, lange Ladeeinheit mit beiden Ka nalfahrzeugen gehandhabt werden. Das erfindungsgemäße Regalbediensystem ist dabei flexibler in Hinsicht auf die einzulagernden Ladeeinheiten anpassbar, wobei die mechanische Unverbundenheit zwischen den beiden Kanalfahrzeugen diese Flexibilität noch deutlicher erhöht.

Es hat sich als vorteilhaft erwiesen, wenn das zweite Kanalfahrzeug identisch zu dem ersten Kanalfahrzeug aufgebaut und eingerichtet ist, eine Ladeeinheit vollstän dig selbstständig anzuheben, zu transportieren und abzusetzen. Auf diese Weise können also sowohl das erste Kanalfahrzeug als auch das zweite Kanalfahrzeug isoliert voneinander kürzere Ladeeinheiten transportieren, einlagern und auslagern. Längere Ladeeinheiten werden demgegenüber wieder von beiden Kanalfahrzeugen gemeinsam transportiert, wobei über den einzunehmenden Abstand zwischen den Kanalfahrzeugen eine optimierte Lastaufnahme erfolgt. Hierbei ist die Tragfähigkeit der Transportplattform, insbesondere der Transportplattform eines Regalbedienge räts, so ausgelegt, dass die Transportplattform die beiden beladenen Kanalfahr zeuge gleichzeitig transportieren kann.

Um die Last auf das Regalbediengerät möglichst gering halten zu können, aber dennoch unterschiedlich lange Ladeeinheiten handhaben zu können, hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn das zweite Kanalfahrzeug verkürzt gegenüber dem ers ten Kanalfahrzeug aufgebaut und als ein Hilfskanalfahrzeug eingerichtet ist, aus schließlich um einen Teil einer gemeinsamen Ladeeinheit zusammen mit dem als ein Hauptkanalfahrzeug gebildeten ersten Kanalfahrzeug anzuheben, synchron zu transportieren und abzusetzen. Vorzugsweise erfolgen auch hier das Anheben und das Absetzen von den beiden Kanalfahrzeugen synchron.

Die beiden Kanalfahrzeuge sind vorzugsweise mit isolierten Wegmesseinrichtungen ausgerüstet. Insbesondere sind die Wegmesseinrichtungen mit einem Drehgeber und somit frei von optischen Systemen zur Bestimmung des Abstands zwischen den beiden Kanalfahrzeugen gebildet. Das bedeutet, dass keine optische Messung der Distanz zwischen dem ersten Kanalfahrzeug und dem zweiten Kanalfahrzeug vorliegt, sondern lediglich die Wegmessung / Positionsbestimmung erfolgt, bei spielsweise über einen Barcode an den Lagerkanälen oder über die Umdrehungs zahl eines mitumlaufenden Drehgebers. Der Einsatz eines Drehgebers und die Ver meidung von optischen Sensoren reduziert die Herstellkosten für ein solches Kanal fahrzeug. Aus diesem Grund ist es bevorzugt, dass die Kanalfahrzeuge jeweils mit wenigstens einer Wegmesseinrichtung ausgerüstet sind, die jeweils mit einem Dreh geber, frei von optischen Sensoren gebildet sind.

Es ist die Möglichkeit gegeben, dass ein drittes Kanalfahrzeug vorhanden ist, und dass das erste Kanalfahrzeug und das zweite Kanalfahrzeug und das dritte Kanal fahrzeug eingerichtet sind, unter einem Abstand voneinander jeweils nur einen Teil einer gemeinsamen Ladeeinheit anzuheben, synchron zu transportieren und abzu setzen. Auf diese Weise können besonders lange oder überlange Ladeeinheiten mittels drei oder mehr Kanalfahrzeugen gehandhabt werden.

Zum Handhaben von zwei unterschiedlichen gemeinsamen Ladeeinheiten kann es in Sonderfällen von Vorteil sein, wenn die Hubeinrichtung wenigstens eines der Ka nalfahrzeuge zwei separat voneinander betätigbare Hubplattformen umfasst, die in einer senkrecht bezüglich der Fahrtrichtung der selbstfahrenden oder mitgeführten Transportplattform ausgerichteten Reihe hintereinander angeordnet sind. Dadurch ist es beispielsweise einfacher, zwei Ladeeinheiten, die von drei Kanalfahrzeugen gemeinsam transportiert werden, an unterschiedlichen Stellen im Hochregallager einzulagern.

Es ist also auch möglich, eine Kette aus Ladeeinheiten gleichzeitig zu transportie ren, wobei es von Vorteil ist, wenn das erste Kanalfahrzeug und das zweite Kanal fahrzeug eingerichtet sind, unter einem Abstand voneinander jeweils nur einen Teil einer ersten gemeinsamen Ladeeinheit anzuheben und abzusetzen, wenn das zweite Kanalfahrzeug und das dritte Kanalfahrzeug eingerichtet sind, eine zweite gemeinsame Ladeeinheit anzuheben, und wenn das erste Kanalfahrzeug und das zweite Kanalfahrzeug und das dritte Kanalfahrzeug eingerichtet sind, unter einem Abstand voneinander die erste und die zweite gemeinsame Ladeeinheit synchron zu transportieren. Vorzugsweise können die erste und die zweite gemeinsame La deeinheit auch synchron angehoben oder synchron abgesetzt werden.

Optional kann ein mittleres Kanalfahrzeug, welches gemeinsam mit weiteren Kanal fahrzeugen mehrere Ladeeinheiten aufnehmen kann, mit einer unterteilten und se parat ansteuerbaren Hubeinrichtung ausgestattet sein. Dadurch ist es möglich, dass eine gemeinsam, z.B. mit dem vorderen Kanalfahrzeug angehobene Ladeeinheit separat abgesetzt werden kann, ohne dass die mit dem hinteren Kanalfahrzeug ge meinsam aufgenommene Ladeeinheit am selben Ort abgesetzt werden muss.

Es ist von Vorteil, wenn die mitgeführte Transportplattform Bestandteil eines Re galbediengeräts ist, welche von einem (Fahr-)Antrieb des Regalbediengeräts in der Regalgasse positionierbar ist, und welche mittels eines Hubantriebs des Regalbedi engeräts höhenverstellbar ist, insbesondere senkrecht bezüglich der Fahrtrichtung des Regalbediengeräts und senkrecht bezüglich der Reihe aus Kanalfahrzeugen bzw. senkrecht bezüglich der Fahrtrichtung der Kanalfahrzeuge. Auf diese Weise ist es möglich, auch Lagerplätze oder Lagerfächer auf anderen Niveaus zu bedienen, wobei zudem der durch das Gebäude des Hochregallagers gegebene Platz für La gerfächer optimal ausgenutzt werden kann.

Es hat sich alternativ oder ergänzend als effizient erwiesen, wenn die (selbstfah rende) Transportplattform eingerichtet ist, auf mehreren Ebenen durch die Regal gasse zu fahren, und wenn ein Vertikalförderer vorhanden und eingerichtet ist, die Transportplattform zwischen wenigstens zwei der Ebenen des Hochregallagers zu verbringen. Damit liegt ein geringerer Energiebedarf bei der selbstfahrenden Trans portplattform vor.

Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinatio nen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen o- der in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen als von der Erfindung umfasst und offenbart anzuse hen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt oder erläutert sind, jedoch durch sepa rierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen so wie anhand der Zeichnungen. Dabei zeigen:

Fig. 1 eine schematische Draufsicht auf ein Hochregallager mit einem Re galbediensystem,

Fig. 2 zwei schematische Seitenansichten auf die Kanalfahrzeuge, wobei in der oberen Ansicht eine gemeinsame Ladeeinheit von beiden Kanal fahrzeugen getragen ist, und wobei in der unteren Ansicht die beiden Kanalfahrzeuge gezeigt sind, die jeweils eine Ladeeinheit vollständig selbstständig tragen,

Fig. 3 das Hochregallager aus Figur 1 mit einer anderen Ausgestaltung eines Regalbediensystems, Fig. 4 eine der Figur 2 entsprechende Darstellung der Kanalfahrzeuge des Regalbediensystems nach Figur 3,

Fig. 5 eine schematische Seitenansicht auf die Kanalfahrzeuge eines noch mals weiteren Regalbediensystems, bei dem drei der Kanalfahrzeuge zwei Ladeeinheiten tragen oder bei dem die drei Kanalfahrzeuge eine strichliert dargestellte gemeinsame Ladeeinheit tragen,

Fig. 6 eine schematische perspektivische Ansicht auf ein Kanalfahrzeug der

Regalbediensysteme,

Fig. 7 eine schematische Perspektivansicht auf das Regalbediengerät des

Regalbediensystems, welches gegenüber dem schematisch angedeu teten Regal positioniert ist, um eine Ladeeinheit in ein Lagerfach ein zulagern,

Fig. 8 eine schematische Seitenansicht auf ein weiteres Kanalfahrzeug mit zwei, insbesondere separat ansteuerbare Hubplattformen, und

Fig. 9 eine schematische Perspektivansicht eines nochmals weiteren Re galbediensystems, bei dem die Lagerfächer mit einer Mehrzahl von Lagerkanälen gebildet sind und die Kanalfahrzeuge synchron parallel zueinander in die Mehrzahl der Lagerkanäle einfahren.

In Figur 1 ist ein Hochregallager 400 gezeigt, das mehrere parallel zueinander aus gerichtete Regalreihen 410 umfasst. Jede Regalreihe 410 ist aus einer Mehrzahl von nebeneinander und übereinander angeordneten Lagerplätzen 402 gebildet, die mit Lagerkanälen 404 zur Aufnahme von Kanalfahrzeugen 100 versehen sind. Vor liegend sind lediglich zwei Regalreihen 410 gezeigt, wobei aber auch eine andere Anzahl an Regalreihen 410 möglich ist. In Abhängigkeit der gewünschten Durch satzleistung ist ferner die vorteilhafte Möglichkeit gegeben, dass die einzelnen La gerkanäle 404 deutlich länger ausgeführt sind, als dies in Figur 1 dargestellt ist, so dass beispielsweise auch vier oder mehr als vier Ladeeinheiten 500 in einen einzi gen Lagerkanal 404 eingelagert werden können. Zwischen zwei der Regalreihen 410 ist eine Regalgasse 408 vorhanden, in der vorliegend ein Regalbediengerät 200 eines Regalbediensystems 300 angeordnet ist. Das Regalbediengerät 200 lässt sich in der durch einen Doppelpfeil angedeuteten Fahrtrichtung 214 verstellen, wo bei das gezeigte Regalbediengerät 200 auf zwei Fahrschienen 216 geführt ist. An stelle eines schienengeführten Regalbediengeräts 200 kommt auch ein schienenlo ses Regalbediengerät 200 in Betracht.

Alternativ zur Verwendung eines Regalbediengerätes 200 zur Beschickung der La gerkanäle 404 ist in einerweiteren Ausführungsvariante vorgesehen, dass ein Re galbediensystem zur Anwendung kommt, bei dem die Ladeeinheiten 500 mittels ei ner oder mehrerer, in der jeweiligen Lagerebene - bevorzugt direkt am Regal selbst fahrenden - Transportplattformen 202 zu den einzelnen Lagerplätzen 404 transpor tiert werden. Die bei diesem System vorgesehenen Transportplattformen 202 sind üblicherweise ohne einen eigenen Hubmechanismus ausgestattet, mit dessen Hilfe sie sich auf eine andere Lagerebene heben ober absenken könnten. Um die Lade einheiten 500 bei diesem Regalbediensystem von einer Lagerebene in eine andere Lagerebene transportieren zu können, sind entweder - bevorzugt direkt in die Re galreihen integrierte - Ladeeinheiten-Hublifte vorhanden oder es kommen in einer weiteren möglichen Ausstattungsvariante Hublifte zur Anwendung, die die zuvor er wähnten Transportplattformen mitsamt der Ladeeinheit zwischen den verschiede nen Lagerebenen hin und her transportiert können; sogenannte Vertikalförderer. Diese letztgenannten, kombinierten Transportplattform/Ladeeinheiten-Hublifte sind bevorzugt in der Regalgasse 408 angeordnet. Denkbar ist auch ein Regalbedien system bei dem in ein- und demselben Regalbediensystem beide zuvor beschriebe nen Hubliftvarianten zur Ausführung kommen und sich ergänzen. Das vorzugsweise in ein Gebäude integrierte Hochregallager 400 weist einerseits sehr lange oder sehr tiefe Lagerplätze 402.1 auf, die vorliegend ausgebildet sind, lange, gemeinsame Ladeeinheiten 500.2 aufzunehmen. Vorliegend sind die langen Lagerplätze 402.1 ausgebildet, einen in Längsrichtung ausgerichteten 40-Fuß-ISO- Container aufzunehmen. Die langen Lagerplätze 402.1 können aber auch zwei kür zere Ladeeinheiten 500.1 , beispielsweise zwei 20-Fuß-ISO-Container in ihrer Längsrichtung aufnehmen, sodass der lange Lagerplatz 402.1 auch für eine mehr fachtiefe Lagerung von kürzeren Ladeeinheiten 500.1 genutzt werden kann.

Rein exemplarisch ist die Regalreihe 410 mit ausschließlich langen Lagerplätzen 402.1 an einer ersten Stirnseite senkrecht bezüglich der Fahrtrichtung 214 des Re galbediengeräts 200 angeordnet. Auf der gegenüberliegenden Stirnseite senkrecht bezüglich der Fahrtrichtung 214 des Regalbediengeräts 200 ist die Regalreihe 410 mit ausschließlich kurzen Lagerplätzen 402.2 ausgestattet, die lediglich kurze Lade einheiten 500.1 , also insbesondere 20-Fuß-ISO-Container aufnehmen kann. In die in der Zeichnung unten dargestellte Regalreihe 410 ist zusätzlich eine Übergabe zone 406 eingebunden, die das Einlagern und das Auslagern von Ladeeinheiten 500 in das oder aus dem Hochregallager 400 ermöglichen.

Jeder Lagerplatz 402 umfasst einen Lagerkanal 404, der vorzugsweise von zwei pa rallel zueinander verlaufenden C- oder Z-förmigen Kanalschienen gebildet wird. Der bezüglich einer Fallrichtung oben liegende Schenkel der C- oder Z-förmigen Schie nen bildet dabei eine Auflagefläche für die einzulagernden Container 500. In diesen Lagerkanälen 404 können die Kanalfahrzeuge 100 des Regalbediensystems 300 einfahren oder aus diesen ausfahren. Um eine Ladeeinheit 500 transportieren zu können, sind die Kanalfahrzeuge 100 mit einer Hubeinrichtung 108 ausgerüstet.

Neben dem in Figur 1 dargestellten Lageraufbau mit Lagerkanälen 404 die aus je zwei Kanalschienen gebildet sind, ist die Möglichkeit von Lagerfächern gegeben, die konstruktiv so aufgebaut sind, dass Kanalfahrzeuge 100 auf einem ebenen La gerboden fahren und für die seitliche Führung eine oder gegebenenfalls auch meh rere Führungsschienen in Kanalfahrzeugfahrtrichtung vorhanden sind. Je nach Aus gestaltung der Ladeeinheiten 500 ist es auch möglich, dass die Ladeeinheiten 500 nicht, wie zuvor beschrieben, auf den oben liegenden Schenkeln der C- oder Z- Schienen abgestellt werden, sondern dass diese direkt auf den eventuell vorhande nen ebenen Fachboden abgesetzt werden. Alternativ können die Ladeeinheiten 500 auch auf einzelne punktuell vorhandene Auflagekonsolen oder dergleichen abge setzt werden. Weitere Lagerfachausbildungen, die Mischformen aus den oben be schriebenen Auflageflächen, Kanalfahrzeugführungsschienensystem sowie Kanal fahrzeugfahrspuren bilden, sind ebenfalls möglich.

Das Regalbediensystem 300 in dem Hochregallager 400 umfasst außerdem einen schematisch angedeuteten übergeordneten Steuerrechner 302, der ein Kommuni kationsmodul 304 umfasst. Der übergeordnete Steuerrechner 302 ist vorliegend se parat von den Kanalfahrzeugen 100 und separat von dem Regalbediengerät 200 dargestellt. Es ist möglich, dass ein Lagersteuerrechner mit dem übergeordneten Steuerrechner 302 in Kommunikationsverbindung steht. Der übergeordnete Steuer rechner 302 kann in dieser Ausgestaltung dann einen Bestandteil des Regalbedien geräts 200 bilden.

Anhand von Figur 6 ist ein schematischer Aufbau eines möglichen Kanalfahrzeugs 100 zu erkennen. Das Kanalfahrzeug 100 ist mit einer Steuereinrichtung 102 und mit einer Kommunikationseinrichtung 104 ausgestattet. Außerdem umfassen die Kanalfahrzeuge 100 eine schematisch dargestellte Antriebseinrichtung 106, die von einer Energiequelle oder einem Energiespeicher 122, zum Beispiel von einem Powercap, gespeist wird. Die Antriebseinrichtung 106 umfasst also mindestens ei nen Elektromotor, um wenigstens zwei Räder 116 anzutreiben, wobei auch mehr als zwei angetriebene Räder 116 vorliegen können. Abweichend von der Darstellung nach Figur 6 können die Kanalfahrzeuge 100 auch drei oder mehrspurig ausgeführt sein, sollte dies aufgrund der maximal möglichen Radbelastung oder aufgrund der Regalbelastung erforderlich sein.

Die schematisch dargestellte Hubeinrichtung 108 ist vorliegend mit zwei Hubele mentepaaren 110,112 gebildet, sodass gegebenenfalls eine einzige Plattform ge meinsam angehoben und abgesenkt werden kann, um eine Ladeeinheit 500 zu transportieren. Es besteht jedoch auch die Möglichkeit, die Hubelemente 110 ge trennt von den Hubelementen 112 zu betätigen, wobei nicht zwangsläufig eine Platt form vorhanden sein muss, sondern beispielsweise auch lediglich hervorstehende Stifte einsetzbar sind, z.B. um Container zu transportieren. Um die Position der Ka nalfahrzeuge 100 innerhalb des Lagers bestimmen zu können und um insbesondere den zurückgelegten Weg des Kanalfahrzeugs 100 zu messen, ist vorliegend eine Wegmesseinrichtung 114 vorhanden. Diese beispielhaft dargestellte Wegmessein richtung 114 ist vorzugsweise redundant an dem Gestell des Kanalfahrzeugs 100 festgelegt, wobei bevorzugt eine versetzte Anordnung der Wegmesseinrichtungen 114 in Fahrtrichtung 120 des Kanalfahrzeugs vorliegt, um zu gewährleisten, dass eine hinreichend genaue Wegmessung auch im Falle eines Übertritts über einen Spalt erfolgt. Die hier beispielhaft gezeigte Wegmesseinrichtung 114 ist mit einem nicht näher dargestellten Drehgeber versehen, der die Umdrehung eines mitlaufen den Rads 118 erfasst. Um die Freiräume zwischen der Transportplattform 202 des Regalbediengeräts 200 und dem Lagerfach oder Lagerkanal 404 berücksichtigen zu können, ist ein Zugmitteltrieb vorhanden, der ein synchron mit dem hervorgehobe nen Rad 118 umlaufendes Rad mitführt, sodass im Falle eines Übertritts über einen Spalt gewährleistet ist, dass der der an dem Rad 118 festgelegte Drehgeber die Fortbewegung des Kanalfahrzeugs 100 zuverlässig erfasst.

Die Steuereinrichtung 102 der Kanalfahrzeuge 100 ist eingerichtet, die Antriebsein richtung 106 der Kanalfahrzeuge 100 zu veranlassen, in die Lagerkanäle 404 des Hochregallagers 400 einzufahren oder aus diesen auszufahren. Die Steuereinrich tung 102 ist außerdem eingerichtet, die Hubeinrichtung 108 zu veranlassen, die Lastaufnahmemittel 110, 112 zwischen einer angehobenen und einer abgesenkten Stellung zu verstellen. Die Steuereinrichtung 102 steht ferner in einer Kommunikati onsverbindung mit den beiden Wegmesseinrichtungen 114, sodass die Daten der Wegmesseinrichtungen 114 über die Kommunikationseinrichtung 104 entweder an andere Kanalfahrzeuge 100 oder an den übergeordneten Steuerrechner 302, insbe sondere über dessen Kommunikationsmodul 304, übertragen werden können.

Jede im Rahmen der Erfindung beschriebene Kommunikationsverbindung kann er- folgen über eine Funkverbindung (WLAN, Bluetooth, NFC, etc.), über Datenlicht schranken (optische Richtfunkstrecke), mittels Kabel oder mittels einer Schleiflei tung.

Der übergeordnete Steuerrechner 302 steuert und überwacht den Status der Kanal fahrzeuge 100 und kann den Kanalfahrzeugen 100 insbesondere Fahraufträge zu weisen, den Abstand zwischen den Kanalfahrzeugen 100 überwachen, bei drohen der Kollision der Kanalfahrzeuge 100 eine Notabschaltung veranlassen, und den Status der einzelnen Kanalfahrzeuge 100 mittels einer Visualisierung an einer An zeigeeinrichtung ausgeben. Außerdem kann der übergeordnete Steuerrechner 302 den Betriebszustand und den Status der Zutrittssicherungssysteme des Flochregal- anlagenbereichs, in welchem sich die Kanalfahrzeuge 100 befinden, ausgeben.

Es ist die Möglichkeit vorhanden, dass genau eines der Kanalfahrzeuge 100 als ein Masterkanalfahrzeug gebildet und mit einer Steuereinrichtung 102 ausgerüstet ist, die in bidirektionaler Kommunikationsverbindung mit dem übergeordneten Steuer rechner 302 steht, und dass wenigstens ein als ein Slavekanalfahrzeug gebildetes Kanalfahrzeug 100 mit einer Steuereinrichtung 102 ausgerüstet ist, die wiederum in bidirektionaler Kommunikationsverbindung mit der Steuereinrichtung 102 des Mas terkanalfahrzeugs steht. Das mindestens eine Slavekanalfahrzeug erhält seine Fahr- und Flubbefehle in diesem Falle also vom zugehörigen Masterkanalfahrzeug.

Vorzugsweise stehen jedoch die Steuereinrichtungen 102 aller Kanalfahrzeuge 100 in einer bidirektionalen Kommunikationsverbindung mit dem Kommunikationsmodul 304 des übergeordneten Steuerrechners 302. Auf diese Weise liegen verkürzte Da tenübertragungswege zwischen dem übergeordneten Steuerrechner 302 und den Kanalfahrzeugen 100 vor. Wenn der übergeordnete Steuerrechner 302 nicht auf dem Regalbediengerät 200 installiert ist, so steht das Kommunikationsmodul 304 ebenfalls in Kommunikationsverbindung mit einer Steuerung 210 des Regalbedien geräts 200. Diese Steuerung 210 umfasst ebenfalls eine Kommunikationseinrich tung 208 zur bidirektionalen Kommunikation mit dem übergeordneten Steuerrechner 302. Der übergeordnete Steuerrechner 302 weist dann auch dem Regalbediengerät 200 die Fahr- und Flubbefehle zu. Der übergeordnete Steuerrechner 302 ist vorliegend eingerichtet, die Kanalfahr zeuge 100 in Abhängigkeit der ihm von wenigstens einer der Steuereinrichtungen 102 zurückgemeldeten Daten der Wegmesseinrichtungen 114 zu veranlassen, unter einem Abstand voneinander zu verfahren, so dass diese mechanisch untereinander unverbunden hintereinander oder nebeneinander mit gleicher Geschwindigkeit fah ren können.

Anhand von Figur 2 ist dies näher zu erkennen, wobei in der oberen Darstellung der Figur eine gemeinsame Ladeeinheit 500.2 von zwei Kanalfahrzeugen 100 getragen ist. Aus der unteren Darstellung der Figur ergibt sich, dass sowohl ein erstes Kanal fahrzeug 100.1 als auch ein zweites Kanalfahrzeug 100.2 identisch aufgebaut und somit beide ausgebildet sind, eine kurze Ladeeinheit 500.1 vollständig selbstständig anzuheben, zu transportieren und auch wieder abzusetzen. Gleichzeitig sind aber sowohl das erste Kanalfahrzeug 100.1 und das zweite Kanalfahrzeug 100.2 einge richtet, unter einem Abstand voneinander jeweils nur einen Teil der oben dargestell ten gemeinsamen Ladeeinheit 500.2 anzuheben, synchron zu transportieren und auch wieder abzusetzen. Die gemeinsame Ladeeinheit 500.2 ist beispielsweise ein 40-Fuß-ISO-Container. Die kurze Ladeeinheit 500.1 ist beispielsweise ein 20-Fuß- ISO-Container. Der Abstand zwischen den beiden mechanisch untereinander unver bundenen Kanalfahrzeugen 100.1 und 100.2 wird anhand der Daten der Wegmess einrichtungen 114 der beiden Kanalfahrzeuge 100 durch den übergeordneten Steu errechner 302 vorgegeben, insbesondere in Abhängigkeit der Länge der aufzuneh menden Ladeeinheit 500. Je nachdem, wo sich die Lastaufnahmepunkte des Lade gutes befinden, kann es notwendig sein, dass die Kanalfahrzeuge 100 - zur Vermei dung einer Überbeanspruchung einzelner Kanalfahrzeugachsen - einen so großen Abstand zueinander einnehmen müssen und das Ladegut so weit außen aufneh men müssen, dass die Kanalfahrzeuge 100 über das Ladegut hinausstehen. Liegen die Lastaufnahmepunkte eines Lagergutes jedoch weiter innen als in Figur 2 darge stellt, so ist die Möglichkeit gegeben, dass die Kanalfahrzeuge 100 nicht über das Lagergut hinausstehen und somit die Lagerkanäle 404 und die Gassenbreite der Regalgasse 408 weiter optimiert werden, insbesondere zur Gänze ausgenutzt wer den können. Da nicht bei jedem Lagervorgang eine lange Ladeeinheit 500.2 handzuhaben ist, ist es auch möglich, dass eines der Kanalfahrzeuge 100, vorliegend das zweite Kanal fahrzeug 100.2, bei der Übergabezone 406 verbleibt und nur dann hinzugezogen wird, wenn eine lange Ladeeinheit 500.2 einzulagern ist. Alternativ zur Abstellung in der Übergabezone 406 kann ein nicht benötigtes Kanalfahrzeug 100 auch an einem beliebigen anderen Ort, z.B. in einem der Lagerfächer 402, abgestellt werden. Da die Kanalfahrzeuge 100 an beliebigen Orten abgestellt und bei Bedarf wieder aufge nommen werden können, ist es möglich, dass sich die Reihenfolge der Kanalfahr zeuge 100 auf der Transportplattform 202 des Regalbedienbediensystems von Zeit zu Zeit ändert. Speziell bei größeren Hochregallageranlagen, bei denen z.B. meh rere selbstfahrende oder von einem Regalbediengerät 200 mitgeführte Transport plattformen 202 vorhanden sind, kann es Vorkommen, dass sich zu unterschiedli chen Zeitpunkten unterschiedliche Kanalfahrzeuge 100 auf den Transportplattfor men 202 befinden. Die Kanalfahrzeuge 100 sind also nicht zwingend einer einzigen Transportplattform 202 zugeordnet sondern freizügig verwendbar. Eventuell werden mit diesen Kanalfahrzeugen 100 in der Gesamtanlage durchaus auch noch andere Transportaufgaben wahrgenommen, also auch Transporte, für die es keinen Zwi schentransport des Kanalfahrzeuges 100 auf einer Transportplattform 202 des Re galbediensystems bedarf. Beispielhaft hierfür sei z.B. ein Umlagervorgang innerhalb eines langen Lagerkanals 402.1 genannt, bei dem ein Kanalfahrzeug 100 eine Mehrzahl von - aus zeitlichen Gründen zunächst vorne am Lagerkanal 404 abge stellte Ladeeinheiten 500 nacheinander an das hintere Ende des Lagerkanals 404 umlagert.

Die Figuren 3 und 4 verweisen auf die Möglichkeit, dass in einem Regalbediensys tem Transportaufgaben von unterschiedlich ausgebildeten Kanalfahrzeugen 100 von den Kanalfahrzeugen 100 gemeinsam oder von nur einem alleine ausgeführt werden können. Im speziellen Fall der Figuren 3 und 4 ist dargestellt, dass das zweite Kanalfahrzeug 100.2 verkürzt gegenüber dem ersten Kanalfahrzeug 100.1 aufgebaut und als ein Hilfskanalfahrzeug eingerichtet ist, ausschließlich um einen Teil einer gemeinsamen Ladeeinheit 500.2 zusammen mit dem als ein Hauptkanal fahrzeug gebildeten ersten Kanalfahrzeug 100.1 anzuheben, synchron zu transpor tieren und auch wieder abzusetzen. Somit ist also das erste Kanalfahrzeug 100.1 als ein „vollwertiges“ Kanalfahrzeug 100 zur erachten, das ausgebildet ist beispiels weise 20-Fuß-ISO-Container alleine zu transportieren. Ist jedoch ein 40-Fuß-ISO- Container ein- oder auszulagern, so wird das zweite Kanalfahrzeug 100.2 hinzuge zogen um die lange Ladeeinheit 500.2 gemeinsam mit dem ersten Kanalfahrzeug 100.1 zu transportieren.

So wie das Kanalfahrzeug 100.2 in Figur 4 ein Spezial-Kanalfahrzeug ist, das nur für den Transport spezieller Ladeeinheiten (in diesem Fall der langen Ladeeinheiten 500.2) eingesetzt wird, ist es auch möglich, dass in einem Lagersystem weitere Spezial-Kanalfahrzeuge vorhanden sind, die im Normalfall irgendwo in einem Lager kanal 404 oder an einer Ladestation zwischengeparkt werden und nur bei Bedarf zum Einsatz kommen, um z.B. das „Standard“-Kanalfahrzeug 100.1 zu ergänzen o- der für die Dauer der Durchführung des Spezialtransportes dieses sogar zu erset zen. Ein solches Spezialkanalfahrzeug könnte beispielsweise mit einer erhöhten Hubplattform gebildet sein, die es ermöglicht, eine Ladeeinheit 500 aufzunehmen, deren Lastaufnahmepunkte deutlich höher liegen als jene Flächen, auf die die Lade einheit 500 im Lager abgestellt werden kann. Je nach Lagerlayout und Lagergutviel falt ist es also möglich, dass in einem Lagersystem weit mehr Kanalfahrzeuge 100 vorhanden sind, als gleichzeitig für Transportzwecke eingesetzt werden.

Figur 5 verweist auf die Möglichkeit, dass auch ein drittes Kanalfahrzeug 100.3 vor handen sein kann, und dass das erste Kanalfahrzeug 100.1 und das zweite Kanal fahrzeug 100.2 und das dritte Kanalfahrzeug 100.3 eingerichtet sind, unter einem Abstand voneinander jeweils nur einen Teil einer gemeinsamen, insbesondere über langen Ladeeinheit 500.3 anzuheben, synchron zu transportieren und auch wieder abzusetzen.

Außerdem sind das erste Kanalfahrzeug 100.1 und das zweite Kanalfahrzeug 100.2 eingerichtet, unter einem Abstand voneinander jeweils nur einen Teil einer ersten gemeinsamen Ladeeinheit 500.2 anzuheben und abzusetzen. Zusätzlich sind das zweite Kanalfahrzeug 100.2 und das dritte Kanalfahrzeug 100.3 eingerichtet, eine zweite gemeinsame Ladeeinheit 500.2 anzuheben und abzusetzen. Zusätzlich sind das erste Kanalfahrzeug 100.1 und das zweite Kanalfahrzeug 100.2 und das dritte Kanalfahrzeug 100.3 eingerichtet, jeweils unter einem Abstand voneinander die erste und die zweite gemeinsame Ladeeinheit 500.2 synchron zu transportieren. Somit ist also auch eine Transportkette möglich. In einer bevorzugten Ausführungs variante kann das mittlere Kanalfahrzeug 100.2 mit einer unterteilten Hubplattform 112 ausgestattet sein, wobei die Hubplattformsegmente separat und flexibel ansteu erbar sind. Dadurch ist es möglich, im Falle der zuvor beschriebenen Transport kette, die Ladeeinheiten 500 an unterschiedlichen Stellen im Lagersystem abzuset zen.

Je nach Lagergut kann es auch notwendig sein, für den Transport einer speziellen Ladeeinheit 500 oder einer speziellen Ladeeinheitenkette mehr als die in Figur 5 dargestellten und oben beschriebenen drei Kanalfahrzeuge 100 einzusetzen. In ei nem Lagersystem mit beispielsweise vier oder mehr als vier Kanalfahrzeugen 100 ist es insbesondere möglich, dass statt einer durchgehenden Transportkette mit die sen bspw. vier Kanalfahrzeugen 100 jeweils zwei Kanalfahrzeuge 100 eine kurze Ladeeinheit gemeinsam aufnehmen und diese beiden Ladeeinheiten mit den diese aufnehmenden bspw. vier Kanalfahrzeugen in der Folge dann gemeinsam auf einer Transportplattform 202 des Regalbediensystems transportiert werden. Des Weite ren sind auch Mischformen aus z.B. einem großen Kanalfahrzeug 100 und mehre ren kleineren Kanalfahrzeuge 100 möglich.

Figur 7 zeigt eine mögliche Ausführungsvariante eines Regalbediensystems, wel ches vorliegend ein „klassisches“ Regalbediengerät 200 umfasst, das eine - mitge führte, nicht selbstfahrende - Transportplattform 202 für den Transport von Kanal fahrzeugen 100 umfasst. Das Regalbediengerät 200 könnte in einem Hochregalla ger 400 gemäß den Figuren 1 und 3 Einsatz finden. Dieses Regalbediengerät 200 ist aus zwei vertikalen, parallel angeordneten rechteckigen Rahmen gebildet, die über Querverbindungen senkrecht bezüglich der Fahrtrichtung 214 des Regalbedi engeräts 200 miteinander verbunden sind. Stirnseitig, d.h. senkrecht bezüglich der Fahrtrichtung 214, also an ihren den Lagerkanälen 404 oder der Übergabezone 406 zugewandten Seiten, sind die beiden parallel zueinander ausgerichteten rechtecki gen Rahmen offen, sodass eine Ladeeinheit 500 ins „Innere“ der Rahmen auf eine Transportplattform 202 des Regalbediengeräts 200 verbracht werden kann. Die bei den Rahmenteile können dabei über mehrere Querstreben miteinander verbunden sein und insbesondere im Sinne eines Fachwerks zur Erhöhung der Stabilität ver steift werden.

Um das Regalbediengerät 200 entlang der durch Doppelpfeil gekennzeichneten Fahrtrichtung 214 verstellen zu können, ist vorliegend eine Antriebseinrichtung 204 vorhanden, wobei an den beiden unteren Ecken der Rahmen des Regalbedienge räts 200 ein Elektromotor 204 für den Antrieb des Regalbediengeräts 200 entlang der Fahrschienen 216 in der Regalgasse 408 vorliegt. Die Elektromotoren der An triebseinrichtung 204 sind synchron angetrieben. An den vertikalen Masten der je weiligen Rahmen ist bei der hier gezeigten Ausgestaltung jeweils ein Elektromotor einer Flubeinrichtung 206 für das Anheben und Absenken der Transportplattform 202 angebracht. Das Anheben oder Absenken der Transportplattform erfolgt bei spielsweise über einen Seil, einen Ketten- oder einen Riemenantrieb.

Zusätzlich sind wieder zwei Kanalfahrzeuge 100 zu erkennen, die in einen Lagerka nal 404 mit einer gemeinsamen Ladeeinheit 500.2 eingefahren sind, wobei die Fahrtrichtung 120 der Kanalfahrzeuge 100.1 und 100.2 senkrecht bezüglich der Fahrtrichtung 214 des Regalbediengeräts 200 ausgerichtet ist. Es ist zu erkennen, dass die Transportplattform 202 eingerichtet ist, wenigstens zwei der Kanalfahr zeuge 100 in einer senkrecht bezüglich der Fahrtrichtung 214 des Regalbedienge räts 200 ausgerichteten Reihe hintereinander angeordnet aufzunehmen. Es ist je doch auch möglich, dass die Transportplattform 202 mehr als zwei Transportstell plätze 212 für Kanalfahrzeuge 100 bereitstellt, um entsprechend überlange Ladeein heiten 500.3 handhaben zu können.

Figur 8 verweist auf die Möglichkeit, dass die Kanalfahrzeuge 100 zur Erhöhung der Flexibilität der zu transportierenden Lasten oder Ladeeinheiten 500 auch mit zwei separat voneinander betätigbaren Hubplattformen 110, 112 gebildet sein können, die insbesondere in einer senkrecht bezüglich der Fahrtrichtung 214 des Regalbedi engeräts 200 ausgerichteten Reihe hintereinander angeordnet sind. Kanalfahrzeuge 100 dieser Art können sehr flexibel eingesetzt werden. Beispielsweise kann mit die sem Kanalfahrzeug 100 gemäß Figur 8 eine so große Last transportiert werden, dass diese mit beiden Hubplattformen 110, 112 angehoben werden muss. Oder jede der Hubplattformen 110, 112 wird für den Transport einer eigenen, kleineren Last verwendet. Durch die Möglichkeit, die Hubplattformen 110, 112 separat anzu steuern, besteht zudem der Vorteil, dass diese beiden kleinen Lasten an unter schiedlichen Orten im Hochregallager abgestellt werden können. Zudem besteht die Möglichkeit, ein Kanalfahrzeug 100 gemäß Figur 8 im Verbund mit weiteren, unab hängigen Kanalfahrzeugen 100 für den Transport von noch viel größere Lasten zu verwenden. Auch in diesem Fall besteht der Vorteil darin, dass diese gemeinsam transportierten Lasten erforderlichenfalls an unterschiedlichen Stellen im Lager ab gesetzt werden können.

Figur 9 verweist auf die Möglichkeit, dass das Konzept der synchron arbeitenden Kanalfahrzeuge 100 auch bei der sogenannten Querlagerung von Lagergut einge setzt werden kann. In Figur 9 ist eine Detailansicht einer weiteren Ausgestaltung des Regalbediensystems 300 gezeigt, wobei hier nur abschnittsweise das Regalbe diengerät 200 zu erkennen ist, welches vorliegend lediglich einen senkrechten Rah men und gegebenenfalls auch nur eine Fahrschiene umfasst. In dieser Darstellung ist illustriert, dass die Steuerung 210 des Regalbediengeräts 200 zugleich den über geordneten Steuerrechner 302 für die Steuerung und Positionserfassung der Kanal fahrzeuge 100 umfasst. Die Kommunikationseinrichtung 208 bildet damit also das Kommunikationsmodul 304 des übergeordneten Steuerrechners 302.

Es ist zu erkennen, dass die Transportplattform 202 des Regalbediengeräts 200 eine Mehrzahl von Transportstellplätzen 212 für Kanalfahrzeuge 100 aufweist.

Diese Transportstellplätze 212 sind in Fahrtrichtung 214 des Regalbediengeräts 200 in einer Reihe angeordnet. Damit ist die Transportplattform 202 also ausgebildet, wenigstens zwei der Kanalfahrzeuge 100 in einer entlang der Fahrtrichtung 214 des Regalbediengeräts 200 ausgerichteten Reihe nebeneinander angeordnet aufzuneh men und derart fluchtend mit einer Mehrzahl an Lagerkanälen 404 eines einzigen Lagerplatzes 402 zu positionieren, dass wenigstens zwei der Kanalfahrzeuge 100 synchron in jeweils einen eigenen Lagerkanal 404 des Lagerplatzes 402 einfahren oder aus einem solchen ausfahren können. Es ist aber auch möglich, dass bei einer kleineren Last, auch nur eines der Kanalfahrzeuge 100 alleine die Last in das La gerfach transportiert. Vorliegend sind insgesamt vier Kanalfahrzeuge 100 gezeigt, wobei im in Figur 9 gezeigten Transportfall das erste Kanalfahrzeug 100.1 , das zweite Kanalfahrzeug 100.2, das dritte Kanalfahrzeug 100.3 und das vierte Kanal fahrzeug 100.4 synchron in vier eigenständige Lagerkanäle 404, die einen einzigen Lagerplatz 402 bilden, einfahren bzw. aus diesem ausfahren. Auf diesem Lagerplatz 402 ist es möglich, dass kleinere Ladeeinheiten 500.1 nebeneinander angeordnet werden. Auf diesem einzigen Lagerplatz 402 ist es aber auch möglich eine einzige große Ladeeinheit 500.2 einzulagern, die von den mindestens zwei, vorliegend von den vier Kanalfahrzeugen 100.1 bis 100.4 gemeinsam angehoben, synchron trans portiert und gemeinsam wieder abgesenkt werden kann.

Beispielhaft sei anhand von Figur 1 ein Einlagervorgang zur Einlagerung einer ge meinsamen Ladeeinheit 500.2 in einen Lagerplatz 402 des Hochregallagers 400 mit dem Regalbediensystem 300 erläutert.

Zunächst wird eine gemeinsame Ladeeinheit 500.2 an einer Übergabezone 406, vorzugsweise an der ersten Übergabezone 406.1 bereitgestellt und, zeitgleich, nachfolgend oder zuvor, werden die Transportaufnahmepunkte der gemeinsamen Ladeeinheit 500.2 dem übergeordneten Steuerrechner 302 mitgeteilt. Der überge ordnete Steuerrechner 302 erhält die Informationen zu den exakten Aufnahmepunk ten der Ladeeinheiten 500 entweder von einer anderen Software oder die exakten Aufnahmepunkten werden vom übergeordnete Steuerrechner 302 anhand der Messwerte von Sensoren oder Kamerasystemen ermittelt. Diese Sensoren bzw. Ka merasysteme können dabei fix montiert oder aber auch beweglich ausgeführt sein. Möglich ist auch, dass einzelne hierfür notwendige Sensoren oder Kamerasysteme auf den Kanalfahrzeugen 100 mitfahrend ausgeführt sind. Mischsysteme aus den zuvor genannten Erfassungsmethoden für die Ermittlung der exakten Aufnahme punkte sind ebenfalls möglich. Anschließend wird das Regalbediengerät 200 verfah ren und an der Übergabezone 406 bereitgestellt, wobei die Transportplattform 202 bereits zwei selbstfahrende, mechanisch untereinander unverbundene Kanalfahr- zeuge 100 aufgenommen hat. Sollte jedoch lediglich eines der beiden Kanalfahr zeuge 100 auf der Transportplattform 202 positioniert sein, so kann das Regalbe diengerät 200 auch zunächst zur zweiten Übergabezone 406.2 verfahren werden, um von dort das zweite Kanalfahrzeug 100.2 auf die Transportplattform 202 des Re galbediengeräts 200 zu verladen. Anschließend wird durch den übergeordneten Steuerrechner 302 der Abstand zwischen den Kanalfahrzeugen 100 anhand der Lage der ermittelten Transportaufnahmepunkte der gemeinsamen Ladeeinheit 500.2 vorgegeben. Dieser Abstand wird dann durch die Kanalfahrzeuge 100 einge nommen, wonach die gemeinsame Ladeeinheit 500.2 am Übergabepunkt auf An weisung des übergeordneten Steuerrechners 302 unterfahren wird. In den Sonder fällen, in denen zumindest ein Teil der zur Erfassung der exakten Transportaufnah mepunkte notwendigen Sensoren bzw. Kamerasysteme auf den Kanalfahrzeugen 100 mitfahrend ausgeführt sind, kann es sein, dass die Kanalfahrzeuge 100 auf grund der Messfahrt zu diesem Zeitpunkt bereits richtig unter der gemeinsam aufzu nehmenden Ladeeinheit 500.2 positioniert sind. Dann wird ein erster Teil der ge meinsamen Ladeeinheit 500.2 durch das erste Kanalfahrzeug 100.1 aufgenommen, und, zeitgleich oder zeitlich nachfolgend, ein zweiter Teil der gemeinsamen Lade einheit 500.2 durch das zweite Kanalfahrzeug 100.2 aufgenommen. Unter „Aufneh men“ ist dabei das Anheben der Hubvorrichtung 108 der beiden Kanalfahrzeuge 100 zu verstehen. Anschließend wird die gemeinsame Ladeeinheit 500.2 auf die Transportplattform 202 des Regalbediengeräts 200 verbracht durch ein synchrones Verfahren der beiden Kanalfahrzeuge 100. Der Abstand zwischen den Kanalfahr zeugen 100 wird anhand der an den Kanalfahrzeugen vorhandenen Wegmessein richtungen 114 von jedem der Kanalfahrzeuge 100 eingehalten und vom übergeord neten Steuerrechner überwacht. Das Regalbediengerät 200 wird dann zu einem La gerfach oder einem Lagerplatz 402 für die gemeinsame Ladeeinheit 500.2 verfahren und positioniert die Transportplattform 202, insbesondere auch in ihrer entsprechen den Höhenlage, derart, dass sie mit einem zum Lagerplatz 402 führenden Lagerka nal 404 fluchtet. Anschließend wird die gemeinsame Ladeeinheit 500.2 zu dem La gerplatz 402 verbracht durch ein synchrones Verfahren der Kanalfahrzeuge 100, wobei der Abstand zwischen den Kanalfahrzeugen 100 wiederum anhand der Daten der Wegmesseinrichtung 114 eingehalten wird. Anschließend wird die gemeinsame Ladeeinheit 500.2 durch die Kanalfahrzeuge 100 abgesetzt; also die Hubeinrichtung 108 wieder abgesenkt. Die Kanalfahrzeuge 100 können dann wieder zurück auf die Transportplattform 202 verbracht werden, sofern dies notwendig ist. Das Auslagern einer gemeinsamen Ladeeinheit 500.2 erfolgt in umgekehrter, analoger Weise.

Werden z.B. in weiterer Folge mehrere kurze Ladeinheiten 500.1 eingelagert, so ist es möglich, dass dies mit nur einem Kanalfahrzeug 100 gemacht wird. In einem sol chen Fall kann z.B. das andere Kanalfahrzeug 100 während dieser Zeit in einem be liebigen Lagerfach zurückgelassen werden. Dies ist insbesondere dann sinnvoll, wenn im System zwei unterschiedlich große Kanalfahrzeuge 100 vorhanden sind und die Ladeeinheit 500 so groß ist, dass das größere Kanalfahrzeug 100 für die Einlagerung herangezogen werden müsste. In diesem Fall wäre das kleinere der beiden Kanalfahrzeuge 100 während der Einlagervorgänge „nur im Weg“, insbeson dere dann, wenn die Übergabezone 406 und der gewünschte Lagerort auf jeweils der anderen Seite der Regalgasse 408 liegen.

Im Ergebnis zeichnet sich ein Regalbediensystem gemäß vorliegender Erfindung also dadurch aus, dass lange Ladeeinheiten von zwei oder mehreren Kanalfahrzeu gen gemeinsam transportiert werden können, kleinere Ladeeinheiten durchaus aber auch von einem Kanalfahrzeug alleine. Dies gilt sowohl für Regalbediensysteme, bei denen die Ladeeinheiten wie in Figur 1 und Figur 3 dargestellt der Länge nach in die Lagerregale gestellt werden, als auch für Regalbediensysteme wie in Figur 9 dargestellt, bei denen die Ladeeinheiten quer in die Regale gestellt werden.

BEZUGSZEICHENLISTE

100 Kanalfahrzeug / Shuttle / Satellitenfahrzeug

100.1 erstes Kanalfahrzeug

100.2 zweites Kanalfahrzeug

100.3 drittes Kanalfahrzeug

100.4 viertes Kanalfahrzeug

102 Steuereinrichtung (Kanalfahrzeug)

104 Kommunikationseinrichtung (Kanalfahrzeug)

106 Antriebseinrichtung (Kanalfahrzeug)

108 Hubeinrichtung

110 erste Hubplattform / erstes Lastaufnahmemittel / erstes Hubelementepaar 112 zweite Hubplattform / zweites Lastaufnahmemittel / zweites Hubelemente paar

114 Wegmesseinrichtung

116 Räder (angetrieben)

118 Räder (unangetrieben / m itum laufend)

120 Fahrtrichtung (Kanalfahrzeug)

122 Energiespeicher/ Power-Cap

200 Regalbediengerät / Verschiebewagen

202 Transportplattform

204 Antriebseinrichtung (Regalbediengerät)

206 Hubantrieb (Regalbediengerät)

208 Kommunikationseinrichtung (Regalbediengerät)

210 Steuerung (Regalbediengerät)

212 Transportstellplatz für Kanalfahrzeug

214 Fahrtrichtung (Regalbediengerät)

216 Fahrschiene

300 Regalbediensystem

302 übergeordneter Steuerrechner / Lagersteuerrechner 304 Kommunikationsmodul

400 Hochregallager

402 Lagerplatz 402.1 Lagerplatz lang

402.2 Lagerplatz kurz 404 Lagerkanal 406 Übergabezone

406.1 erste Übergabezone

406.2 zweite Übergabezone 408 Regalgasse

410 Regalreihe 500 Ladeeinheit

500.1 kurze Ladeeinheit

500.2 lange, gemeinsame Ladeeinheit

500.3 überlange, gemeinsame Ladeeinheit

Claims

ANSPRÜCHE

1. Regalbediensystem (300) für ein Hochregallager (400) umfassend

- wenigstens zwei selbstfahrende, mechanisch untereinander unverbundene Kanalfahrzeuge (100), die eine Hubeinrichtung (108) aufweisen und einge richtet sind, in Lagerkanäle (404) des Hochregallagers (400) einzufahren und auszufahren, um eine Ladeeinheit (500) an einen Lagerplatz (402) des Hochregallagers (400) abzugeben oder um eine Ladeeinheit (500) von ei nem Lagerplatz (402) aufzunehmen,

- eine in einer Regalgasse (408) des Hochregallagers (400) in einer Fahrt richtung (214) selbstfahrende oder mitgeführte Transportplattform (202), die eingerichtet ist, wenigstens zwei der Kanalfahrzeuge (100) in einer senk recht bezüglich der Fahrtrichtung (214) ausgerichteten Reihe hintereinander angeordnet aufzunehmen,

- wobei ein erstes Kanalfahrzeug (100.1) eingerichtet ist, eine Ladeeinheit

(500.1) vollständig selbstständig anzuheben, zu transportieren und abzuset zen,

- und wobei das erste Kanalfahrzeug (100.1) und ein zweites Kanalfahrzeug

(100.2) eingerichtet sind, unter einem Abstand voneinander jeweils nur ei nen Teil einer gemeinsamen Ladeeinheit (500.2) anzuheben, synchron zu transportieren und abzusetzen.

2. Regalbediensystem (300) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Kanalfahrzeug (100.2) identisch zu dem ersten Kanalfahrzeug (100.1) aufgebaut und eingerichtet ist, eine Ladeeinheit (500.1) vollständig selbstständig anzuheben, zu transportieren und abzusetzen.

3. Regalbediensystem nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Kanalfahrzeug (100.2) verkürzt gegenüber dem ersten Kanalfahrzeug (100.1) aufgebaut und als ein Hilfskanalfahrzeug eingerichtet ist, ausschließ lich um einen Teil einer gemeinsamen Ladeeinheit (500.2) zusammen mit dem als ein Hauptkanalfahrzeug gebildeten ersten Kanalfahrzeug (100.1) anzuhe ben, synchron zu transportieren und abzusetzen.

4. Regalbediensystem (300) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekenn zeichnet, dass die Kanalfahrzeuge (100) jeweils mit wenigstens einer Weg messeinrichtung (114) ausgerüstet sind.

5. Regalbediensystem (300) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Wegmesseinrichtungen (114) jeweils mit einem Drehgeber, frei von optischen Sensoren gebildet sind.

6. Regalbediensystem (300) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekenn zeichnet, dass die Hubeinrichtung (108) wenigstens eines der Kanalfahrzeuge (100) zwei separat voneinander betätigbare Hubplattformen (110, 112) um fasst, die in einer senkrecht bezüglich der Fahrtrichtung (214) der selbstfahren den oder mitgeführten Transportplattform (202) ausgerichteten Reihe hinterei nander angeordnet sind.

7. Regalbediensystem (300) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekenn zeichnet, dass ein drittes Kanalfahrzeug (100.3) vorhanden ist, und dass das erste Kanalfahrzeug (100.1) und das zweite Kanalfahrzeug (100.2) und das dritte Kanalfahrzeug (100.3) eingerichtet sind, unter einem Abstand voneinan der jeweils nur einen Teil einer gemeinsamen Ladeeinheit (500.3) anzuheben, synchron zu transportieren und abzusetzen.

8. Regalbediensystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Kanalfahrzeug (100.1) und das zweite Kanalfahrzeug (100.2) eingerich tet sind, unter einem Abstand voneinander jeweils nur einen Teil einer ersten gemeinsamen Ladeeinheit (500.2) anzuheben und abzusetzen, dass das zweite Kanalfahrzeug (100.2) und das dritte Kanalfahrzeug (100.3) eingerich tet sind, eine zweite gemeinsame Ladeeinheit (500.2) anzuheben und abzu setzen, und dass das erste Kanalfahrzeug (100.1) und das zweite Kanalfahr zeug (100.2) und das dritte Kanalfahrzeug (100.3) eingerichtet sind, unter ei nem Abstand voneinander die erste und die zweite gemeinsame Ladeeinheit (500.2) synchron zu transportieren.

9. Regalbediensystem (300) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekenn zeichnet, dass die mitgeführte Transportplattform (202) Bestandteil eines Re galbediengeräts (200) ist, welche von einem Antrieb des Regalbediengeräts (200) in der Regalgasse (408) positionierbar und mittels eines Hubantriebs

(206) des Regalbediengeräts (200) höhenverstellbar ist.

10. Regalbediensystem (300) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekenn zeichnet, dass die Transportplattform (202) eingerichtet ist, auf mehreren Ebe- nen durch die Regalgasse (408) zu fahren, und dass ein Vertikalförderer vor handen und eingerichtet ist, die Transportplattform (202) zwischen wenigstens zwei der Ebenen des Hochregallagers (400) zu verbringen.