EP3774634A1 - Aufnahmevorrichtung, fördersystem und montageanlage - Google Patents

Aufnahmevorrichtung, fördersystem und montageanlage

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EP3774634A1
EP3774634A1 EP19717754.6A EP19717754A EP3774634A1 EP 3774634 A1 EP3774634 A1 EP 3774634A1 EP 19717754 A EP19717754 A EP 19717754A EP 3774634 A1 EP3774634 A1 EP 3774634A1
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EP
European Patent Office
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receiving
receiving device
elements
lifting column
lifting
Prior art date
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Application number
EP19717754.6A
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English (en)
French (fr)
Other versions
EP3774634B1 (de
Inventor
Michael Lauer
Roland Straube
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Duerr Systems AG
Original Assignee
Duerr Systems AG
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Filing date
Publication date
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Publication of EP3774634A1 publication Critical patent/EP3774634A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP3774634B1 publication Critical patent/EP3774634B1/de
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Anticipated expiration legal-status Critical

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F7/00—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts
    • B66F7/22—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts with tiltable platforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F13/00—Common constructional features or accessories
    • B66F13/005—Thrust chain devices

Definitions

  • the present invention relates to a receiving device, which can be used in particular in the assembly of vehicles used.
  • the receiving device is preferably a receiving device for receiving and moving an object, in particular a vehicle body.
  • the receiving device comprises a receiving element for receiving and fixing the object.
  • the receiving device preferably comprises a lifting device, which comprises one or more lifting drive elements for raising and lowering the object.
  • the receiving device comprises a pivoting device, which comprises one or more pivoting drive elements for pivoting the object.
  • a push chain is in particular a chain formed from a plurality of chain links, in which the chain links are coupled to one another in such a way that they can be deflected or deflected starting from a linear arrangement thereof in only a single direction.
  • a push chain in particular allows the transmission of both tensile forces and compressive forces.
  • the receiving device comprises a means of the one or more Hubantriebsele- elements variable in length, in particular height-adjustable, lifting column.
  • the lifting column is preferably the receiving element together with an object disposed thereon selectively raised or lowered.
  • the receiving element is preferably arranged on a relative to a gravitational force upper end of the lifting column, in particular pivotally mounted.
  • the receiving element is preferably arranged pivotably about a substantially horizontal axis on the lifting column.
  • the receiving device comprises a platform which, for example, has a walk-on surface.
  • the receiving device can thus in particular form a work area for workers who carry out work on the object to be accommodated by means of the receiving device.
  • the lifting column preferably projects out of the platform, in particular out of the accessible surface. Furthermore, it can be provided that the lifting column can be moved out of the platform, in particular out of the accessible surface.
  • the lifting column is at least partially retractable in the platform, in particular in the walk-on surface.
  • the lifting column can also be completely retractable in the platform.
  • the lifting column is in particular arranged substantially centrally in the platform and / or the accessible surface, in particular with respect to a longitudinal extent of the platform along a conveying direction of a conveyor system to be described later and / or with respect to a transverse extent of the platform in a direction perpendicular to the conveying direction horizontal direction.
  • the lifting column preferably protrudes upward in a vertical direction out of the platform.
  • the one or more lifting drive elements and / or the one or more pivoting drive elements are arranged and / or guided at least partially and / or at least partially within the lifting column.
  • An outer shell of the lifting column is preferably formed by a protective device, for example a bellows.
  • the one or more lifting drive elements and / or the one or more pivoting drive elements preferably extend at least in sections and / or at least partially within this protective device.
  • the receiving device comprises exactly one pair of Hubantriebs instituten and exactly one pair of pivot drive elements.
  • each lifting column is assigned exactly one pair of lifting drive elements and one pair of pivoting drive elements.
  • Opposite ends of a lifting column of the receiving device are preferably connected to one another in a force-transmitting manner exclusively by means of the one or more lifting drive elements and / or by means of the one or more pivoting drive elements.
  • the lifting column next to the one or more Hubantriebsijnn and / or the one or more pivotal drive elements has no further force-transmitting components, which bypassing the one or more Hubantriebs emulate and / or the one or more Schwenkan- Drive elements allow a force absorption and / or power transmission from the receiving element on the platform.
  • Semi-rotary drive elements arranged at least approximately mirror-symmetrical with respect to a vertical longitudinal center axis and / or a vertical longitudinal central plane and / or a vertical transverse median plane of the lifting column and / or are formed.
  • the lifting drive elements are arranged mirror-symmetrically with respect to a vertical transverse center plane of the receiving device, in particular the lifting column.
  • the pivoting drive elements are preferably arranged substantially mirror-symmetrically with respect to a vertical longitudinal center plane of the receiving device, in particular the lifting column, at least in one Condition in which the receiving element is oriented substantially horizontally.
  • the receiving device preferably comprises a stabilization device by means of which a tilting moment acting on the receiving element transversely to the direction of gravity is counteractable.
  • a tilting moment can be counteracted, which acts on the receiving element and / or the lifting column on the basis of the object arranged on the receiving element.
  • the stabilizing device preferably causes a recovery of the receiving element in a substantially horizontal orientation of the same.
  • the stabilization device comprises a spring unit, which is connected by means of connecting elements with the receiving element.
  • connection elements may act on opposite sides of the receiving element on the same with respect to a joint element.
  • Gravity direction deeper lying connecting element is preferably by means of the spring unit in the direction of a vertical center axis of the receiving device, in particular the lifting column, stretched or tensioned.
  • connecting element which engages in a pivoting position of the receiving element moved out of the horizontal position of the receiving element on the hinge element located further down with respect to the direction of gravity is stretched or tensioned by means of the spring unit.
  • the force acting on the receiving element by means of the spring unit with respect to the direction of gravity lower hinge element and thus preferably comprises at least one force component which erects the receiving element, that is moved from a tilted or pivoted position in the direction of a horizontal position.
  • one or more connecting elements are deflected or deflectable by means of one or more deflecting elements, for example deflecting rollers.
  • a pivot axis, about which the receiving element is pivotable, preferably runs between two deflecting elements for deflecting two connecting elements.
  • the stabilization device preferably comprises a spring housing for receiving a spring unit.
  • the spring housing is preferably displaceable, in particular height-adjustable, guided on a support plate on which one or more lift drive elements engage.
  • the lifting drive elements are in particular fixed with respect to the gravity direction of the upper end of the support plate.
  • the spring housing is connected in particular by means of a hinge element with the receiving element.
  • a spatial fixing of the receiving element is effected such that the pivot axis about which the receiving element is pivotable, regardless of the movement of all drive elements, in particular the one or more Huban- drive elements and / or the one or several Schwenkantriebsele- elements, only in the vertical direction, but not perpendicular to this is displaced or is moved.
  • the spring unit is in particular a spring assembly of several stacked leaf springs.
  • An end element is in particular arranged displaceably in the spring housing.
  • One or more connecting elements preferably engage the end element and thus allow the spring unit to be compressed, in particular by clamping it between the end element and a wall of the spring housing, preferably an upper top wall of the spring housing with respect to the direction of gravity.
  • the receiving device is particularly suitable for use in a conveyor system.
  • the present invention therefore also relates to a conveyor system, which comprises in particular a plurality of conveyor units, which are movable along a conveying direction or a conveying path, for conveying objects.
  • the conveyor units preferably each have one or more receiving devices, in particular receiving devices according to the invention.
  • Semi-rotary drive elements of each conveyor unit are at least partially and / or at least partially guided below the platform and / or within the platform.
  • An outstanding from the platform part of the Hubantriebs institute and / or the pivot drive elements is preferably not guided, but rather designed to project freely upwards. Only by the use of several Hubantriebs institute and / or pivot drive elements and by the stabilization of chain links preferably designed as a push chains Hubantriebs institute and / or pivot drive elements preferably results in a stabilization such that a lateral tilting is prevented.
  • Sections of the drive elements are arranged substantially in a star shape around a vertical center axis of the receiving device, in particular a lifting column of the receiving device.
  • the conveyor units of the conveyor system are preferably self-propelled, in particular autonomously self-propelled.
  • the conveyor units are rail-guided and / or floor-based, conventional drives such as roller conveyors, chain conveyors, etc., being provided as the drive for the conveyor units.
  • the conveyor system is particularly suitable for use in an assembly plant.
  • the present invention therefore also relates to an assembly plant, in particular a final assembly plant for motor vehicles.
  • the assembly system preferably comprises a conveyor system, in particular a conveyor system according to the invention.
  • the assembly installation according to the invention has one or more of the receptacles associated with the invention.
  • Device and / or the conveyor system according to the invention described features and / or advantages.
  • the conveyor system according to the invention preferably has one or more of the features and / or advantages described in connection with the receiving device.
  • Fig. 1 is a schematic perspective view of a first
  • FIG. 2 shows a schematic perspective illustration of a lifting device and a pivoting device of a further embodiment of a receiving device
  • Fig. 4 is a corresponding to FIG. 3 schematic representation of
  • FIG. 1 first embodiment of a designated as a whole with 100 receiving device is used, for example, as part of a conveyor system 102 in an assembly plant 104, in particular for the final assembly days of motor vehicles used.
  • the receiving device 100 is for this purpose in particular part of a conveyor unit 106, which is conveyed in a conveying direction 108 of the conveyor system 102.
  • the receiving device 100 is in particular ground-based or rail-mounted movable, for example, self-propelled.
  • the receiving device 100 comprises a platform 110, which in particular comprises a walk-on surface 112.
  • this lifting column 114 has a receiving element 116 for receiving an object 118, in particular a vehicle body 120.
  • the lifting column 114 is variable in length, so that the object 118 arranged on the receiving element 116 can be arranged relative to the platform 110 by means of the lifting column 114, in particular at different heights.
  • the receiving element 116 is pivotally mounted to vary a pivotal orientation of the object 118 relative to the platform 110.
  • the receiving device 100 comprises a pivoting device 122 for this purpose.
  • a protective device 124 which is formed for example as one or more bellows 126, the individual components of the lifting column 114, which together form a lifting device 128 and / or the pivoting device 122, are protected against unintentional access.
  • the protective device 124 a risk of injury to workers working on the object 118 can be minimized.
  • the lifting column 114 is in particular arranged substantially centrally with respect to the conveying direction 108 and with respect to a direction perpendicular to the conveying direction 108 extending horizontal direction of the platform 110.
  • an off-center arrangement of the lifting column 114 may also be provided.
  • a plurality of lifting columns 114 are arranged on a single platform 110.
  • the embodiment of the receiving device 100 shown in FIG. 1 in particular allows free access to different areas of the object 118, in particular the vehicle body 120. Workers working on the object 118 can thus carry out the pending tasks simply and comfortably. Due to the possibility of pivoting the object 118
  • Object 118, in particular, an underbody of the vehicle body 120 can be made easily accessible.
  • FIGS. 2 to 4 A further embodiment of a receiving device 100 is illustrated in FIGS. 2 to 4, wherein the lining components, in particular the protective device 124 and the platform 110, have been omitted for a simplified explanation of the functioning of the receiving device 100.
  • the embodiment of the receiving device 100 shown in FIGS. 2 to 4 differs essentially only by an alternative attachment of the receiving element 116 and by differently shaped bellows 126 of the embodiment of the receiving device 100 shown in FIG.
  • FIGS. 2 to 4 corresponds to that which is shown in FIG.
  • the embodiment of the receiving device 100 shown in FIGS. 2 to 4 corresponds to that which is shown in FIG.
  • the functionally identical or functionally equivalent components of the illustrated receiving devices 100 a distinction is therefore made between the representations in FIG. 1 on the one hand and in FIGS. 2 to 4 on the other hand.
  • the lifting device 128 of the receiving device 100 comprises two lifting drive elements 132 designed as push chains 130.
  • the push chains 130 are loadable both on train and on pressure and in each case comprise a plurality of chain links which are stabilized relative to one another in at least one pivoting direction.
  • the push chains 130 can therefore preferably be deflected from a linear alignment thereof in only one deflection direction, while the configuration of the chain links preferably prevents a deflection in the opposite direction.
  • the thrust chains 130 can thus be pushed upwards, in particular in a substantially vertical direction, that is to say counter to a direction of gravity 134, whereby lateral buckling in only one direction must be avoided.
  • the lifting device 128 comprises two push chains 130 serving as lifting drive elements 132, which are arranged essentially mirror-symmetrically with respect to one another and are secured against undesired bending in directions facing one another. Both lifting drive elements 132 are fastened with their relative to the direction of gravity 134 upper end to a common support plate 136.
  • the support plate 136 By stabilizing the thrust chains 130, the support plate 136 can be moved by means of the Hubantriebs institute 132 against the direction of gravity 134 upwards and thus raised or moved in the direction of gravity 134 down and thus lowered.
  • a lateral buckling or other lateral movement of the support plate 136 is effectively prevented by the lift drive elements 130 designed as push-drive elements 132.
  • the Hubantriebs institute 132 extend in sections in the vertical direction and sections in the horizontal direction.
  • the respective horizontal section is preferably arranged within the platform 110 of the receiving device 100, while the respective vertical section extends within the lifting column 114.
  • the guide elements 138 are, in particular, slide guides 140 and / or rails 142.
  • the ends of the lifting drive elements 132 remote from the support plate 136 are fixed to carriages 144, which are displaceably guided in the slide guides 140.
  • each carriage guide 140 is assigned a drive motor 146 for driving the carriage 144 guided in the respective carriage guide 140.
  • the drive motor 146 is in particular connected to the carriage 144 by means of a ball screw 148 or by means of another drive element, in order ultimately to arrange the carriage 144 arranged on the respective carriage 144
  • the respective lifting drive element 132 can be drawn into the platform 110 via a deflection point 150 or moved out of the same. Accordingly, the support plate 136 is raised or lowered.
  • a round guide 152 may be provided.
  • the movement of the two carriages 144, which are associated with the lifting drive elements 132, is preferably coupled by means of a coupling element 154.
  • the coupling member 154 is formed, for example, as a propeller shaft connecting the ball screws 148 for driving the two carriages 144 together.
  • the pivoting device 122 of the receiving device 100 comprises two pivoting drive elements 156, which are preferably also designed as push chains 130.
  • the pivot drive elements 156 are also partially guided substantially horizontally in the platform 110.
  • the swiveling device 122 like the lifting device 128, comprises two guide elements 138 designed as slide guides 140, in which carriages 144 are movably arranged for driving the two swiveling drive elements 156. To the Moving the carriages 144, two drive motors 146 of the pivoting device 122 are provided.
  • Swivel drive elements 156 is not provided.
  • pivot drive elements 156 can be independently moved out of the platform 110 or pulled into it.
  • the carriages 144 facing away from the ends of the pivot drive elements 156 are fixed to the receiving element 116.
  • the ends of the pivot drive elements 156 are rotatably fixed to sides of the receiving element 116 which are opposite one another with respect to a joint element 158.
  • the receiving element 116 is preferably held pivotably, in particular pivotable about a substantially horizontal and parallel to the conveying direction 108 aligned axis.
  • the arranged on the receiving element 116 ends of the Schwenkantriebs- elements 156 can be brought into different height positions, which ultimately the receiving element 116 can be brought into different pivot orientations.
  • the receiving device 100 preferably comprises a stabilizing device 160.
  • the stabilizing device 160 is shown in a cross section, in particular in FIGS. 3 and 4.
  • the stabilization device 160 comprises a spring unit 162, which is arranged in a spring housing 164.
  • the spring housing 164 is pivotably connected to the receiving element 116 by means of the joint element 158.
  • the spring housing 164 is also arranged displaceably on the support plate 136 parallel to the direction of gravity 134.
  • the receiving element 116 is movably connected to the support plate 136.
  • the stabilizing device 160 further comprises two connecting elements 166, which are designed in particular as chains.
  • the connecting elements 166 are each arranged at one end with a hinge element 168 for the rotatable arrangement of a pivot drive element 156 on the receiving element 116.
  • joint elements 168 are arranged in particular linearly displaceable on the receiving element 116. As is apparent in particular from FIG. 4, the oblique position of the receiving element 116 and the vertical orientation of the pivoting drive elements 156 result in a varying distance A between the two joint elements 168 as a function of an oblique orientation of the receiving element 116. Binding elements 166 are guided by deflection elements 170 in the vicinity of the joint member 158 for connecting the receiving element 116 with the spring housing 164 and then guided in particular by the spring unit 162 and finally at an end member 172, on which the spring unit 162 is supported.
  • Each connecting element 166 thus comprises a spring-side fastening point 174, which is arranged on the end element 172, and a receiving-side fastening point 176, which is arranged on the hinge element 168 for connecting the respective pivoting drive element 156 to the receiving element 116. Due to the variation of the distance A between the two joint elements 168 on the one hand and due to the deflecting elements 170 arranged in the region of the joint element 158, a varying one results depending on an inclined position of the receiving element 116
  • connection element 166 which is arranged further downwardly with its receiving-side attachment point 176 with respect to the direction of gravitational force 134, causes compression of the spring unit 162, while the connection element 166 disposed above with its receiving-side attachment point 176 with respect to the direction of gravity 134 does not is under tension.
  • This different tension of the two connecting elements 166 causes the hinge element 168, which is arranged further below with respect to the direction of gravity 134, to be pulled in the direction of the hinge element 158.
  • the deflecting elements 170 are preferably arranged such that the tensile force, which acts on the joint element 168 by means of the tensioned connecting element 166, is not parallel to a connecting line between the two joint elements 168, but instead forms an angle of at least For example, at least about 10 °, preferably at least about 20 °, includes herewith. This preferably results in a force which causes or at least favors a horizontal orientation of the receiving element 116. In particular, this can counteract a tilting moment which is exerted by the object 118 on the receiving element 116.
  • an object 118 can thus be accommodated in a simple and space-saving manner and can be positioned vertically variable and with different pivot orientations relative to a platform 110.
  • stabilizing device 160 can at least partially compensate for a tilting moment resulting from an inclination of object 118.

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Abstract

Um eine Aufnahmevorrichtung (100) bereitzustellen, mittels welcher ein Objekt (118), insbesondere eine Fahrzeugkarosserie (120), einfach aufnehmbar und bewegbar ist, wird vorgeschlagen, dass die Aufnahmevorrichtung Folgendes umfasst: - ein Aufnahmeelement (116) zur Aufnahme und Festlegung des Objekts; - eine Hubvorrichtung (128), welche ein oder mehrere Hubantriebselemente zum Anheben und Absenken des Objekts umfasst; - eine Schwenkvorrichtung (122), welche ein oder mehrere Schwenkantriebselemente zum Verschwenken des Objekts umfasst.

Description

Aufnahmevorrichtung, Fördersystem und Montageanlage
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Aufnahmevorrichtung, welche insbe- sondere bei der Montage von Fahrzeugen zum Einsatz kommen kann.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Aufnahmevor- richtung bereitzustellen, mittels weicher ein Objekt, insbesondere eine Fahr- zeugkarosserie, einfach aufnehmbar und bewegbar ist.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Aufnahmevorrichtung gemäß Anspruch 1 gelöst.
Die Aufnahmevorrichtung ist vorzugsweise eine Aufnahmevorrichtung zur Auf- nahme und Bewegung eines Objekts, insbesondere einer Fahrzeugkarosserie.
Vorzugsweise umfasst die Aufnahmevorrichtung ein Aufnahmeelement zur Aufnahme und Festlegung des Objekts.
Ferner umfasst die Aufnahmevorrichtung vorzugsweise eine Hubvorrichtung, welche ein oder mehrere Hubantriebselemente zum Anheben und Absenken des Objekts umfasst.
Ferner kann vorgesehen sein, dass die Aufnahmevorrichtung eine Schwenk- vorrichtung umfasst, welche ein oder mehrere Schwenkantriebselemente zum Verschwenken des Objekts umfasst.
Günstig kann es sein, wenn ein oder mehrere Hubantriebselemente und/oder ein oder mehrere Schwenkantriebselemente als eine oder mehrere Schub- ketten ausgebildet sind. Eine Schubkette ist insbesondere eine aus mehreren Kettengliedern gebildete Kette, bei welcher die Kettenglieder derart miteinander gekoppelt sind, dass diese ausgehend von einer linearen Anordnung derselben in lediglich einer einzigen Richtung auslenkbar oder umlenkbar sind.
Eine Schubkette ermöglicht insbesondere die Übertragung von sowohl Zug- kräften als auch Druckkräften.
Bei einer Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Auf- nahmevorrichtung eine mittels des einen oder der mehreren Hubantriebsele- mente längenveränderliche, insbesondere höhenveränderliche, Hubsäule umfasst.
Mittels der Hubsäule ist vorzugsweise das Aufnahmeelement samt eines daran angeordneten Objekts wahlweise anhebbar oder absenkbar.
Das Aufnahmeelement ist vorzugsweise an einem bezüglich einer Schwer- kraftrichtung oberen Ende der Hubsäule angeordnet, insbesondere schwenkbar angeordnet.
Das Aufnahmeelement ist vorzugsweise um eine im Wesentlichen horizontale Achse schwenkbar an der Hubsäule angeordnet.
Günstig kann es sein, wenn die Aufnahmevorrichtung eine Plattform umfasst, welche beispielsweise eine begehbare Oberfläche aufweist.
Die Aufnahmevorrichtung kann somit insbesondere einen Arbeitsbereich für Werker bilden, welche an dem mittels der Aufnahmevorrichtung aufzuneh- menden Objekt Arbeiten durchführen.
Die Hubsäule ragt vorzugsweise aus der Plattform, insbesondere aus der begehbaren Oberfläche, heraus. Ferner kann vorgesehen sein, dass die Hubsäule aus der Plattform, insbeson- dere aus der begehbaren Oberfläche, herausfahrbar ist.
Günstig kann es sein, wenn die Hubsäule zumindest teilweise in der Plattform, insbesondere in der begehbaren Oberfläche, versenkbar ist.
Unter der Formulierung "zumindest teilweise" ist insbesondere auch "voll- ständig" zu verstehen. Beispielsweise kann die Hubsäule bei einer Ausge- staltung der Erfindung auch vollständig in der Plattform versenkbar sein.
Die Hubsäule ist insbesondere im Wesentlichen mittig in der Plattform und/oder der begehbaren Oberfläche angeordnet, insbesondere bezüglich einer Längserstreckung der Plattform längs einer Förderrichtung eines noch zu beschreibenden Fördersystems und/oder bezüglich einer Quererstreckung der Plattform in einer senkrecht zur Förderrichtung verlaufenden horizontalen Richtung.
Die Hubsäule ragt vorzugsweise im Wesentlichen in vertikaler Richtung aus der Plattform nach oben.
Günstig kann es sein, wenn das eine oder die mehreren Hubantriebselemente und/oder das eine oder die mehreren Schwenkantriebselemente zumindest teilweise und/oder zumindest abschnittsweise innerhalb der Hubsäule ange- ordnet und/oder geführt sind.
Eine äußere Hülle der Hubsäule ist vorzugsweise durch eine Schutzvorrich- tung, beispielsweise einen Faltenbalg, gebildet. Das eine oder die mehreren Hubantriebselemente und/oder das eine oder die mehreren Schwenkantriebs- elemente verlaufen vorzugsweise zumindest abschnittsweise und/oder zumin- dest teilweise innerhalb dieser Schutzvorrichtung. Bei einer Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Auf- nahmevorrichtung genau ein Paar von Hubantriebselementen und genau ein Paar von Schwenkantriebselementen umfasst. Bei mehreren Hubsäulen ist insbesondere jeder Hubsäule genau ein Paar von Hubantriebselementen und ein Paar von Schwenkantriebselementen zugeordnet.
Einander gegenüberliegende Enden einer Hubsäule der Aufnahmevorrichtung sind vorzugsweise ausschließlich mittels der einen oder der mehreren Huban- triebselemente und/oder mittels des einen oder der mehreren Schwenkan- triebselemente kraftübertragend miteinander verbunden.
Hierunter ist insbesondere zu verstehen, dass die Hubsäule neben dem einen oder den mehreren Hubantriebselementen und/oder dem einen oder den mehreren Schwenkantriebselementen keine weiteren kraftübertragenden Bauteile aufweist, welche unter Umgehung des einen oder der mehreren Hubantriebselemente und/oder des einen oder der mehreren Schwenkan- triebselemente eine Kraftaufnahme und/oder Kraftübertragung von dem Auf- nahmeelement auf die Plattform ermöglichen.
Vorteilhaft kann es sein, wenn die Hubantriebselemente und/oder die
Schwenkantriebselemente zumindest näherungsweise spiegelsymmetrisch bezüglich einer vertikalen Längsmittelachse und/oder einer vertikalen Längs- mittelebene und/oder einer vertikalen Quermittelebene der Hubsäule ange- ordnet und/oder ausgebildet sind.
Insbesondere sind die Hubantriebselemente spiegelsymmetrisch bezüglich einer vertikalen Quermittelebene der Aufnahmevorrichtung, insbesondere der Hubsäule, angeordnet.
Die Schwenkantriebselemente sind vorzugsweise im Wesentlichen spiegel- symmetrisch bezüglich einer vertikalen Längsmittelebene der Aufnahmevor- richtung, insbesondere der Hubsäule, angeordnet, zumindest in einem Zustand, in welchem das Aufnahmeelement im Wesentlichen horizontal aus- gerichtet ist.
Die Aufnahmevorrichtung umfasst vorzugsweise eine Stabilisierungsvorrich- tung, mittels welcher einem quer zur Schwerkraftrichtung auf das Aufnahme- element wirkenden Kippmoment entgegenwirkbar ist.
Insbesondere kann mittels der Stabilisierungsvorrichtung einem Kippmoment entgegengewirkt werden, welches aufgrund des an dem Aufnahmeelement angeordneten Objekts auf das Aufnahmeelement und/oder die Hubsäule wirkt.
Die Stabilisierungsvorrichtung bewirkt vorzugsweise eine Rückstellung des Aufnahmeelements in eine im Wesentlichen horizontale Ausrichtung des- selben.
Günstig kann es sein, wenn die Stabilisierungsvorrichtung eine Federeinheit umfasst, welche mittels Verbindungselementen mit dem Aufnahmeelement verbunden ist.
Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die Verbindungselemente an bezüg- lich eines Gelenkelements einander gegenüberliegenden Seiten des Auf- nahmeelements an demselben angreifen. Ein beim Schwenken des Aufnahme- elements mit seiner aufnahmeseitigen Befestigungsstelle bezüglich der
Schwerkraftrichtung tiefer liegendes Verbindungselement ist vorzugsweise mittels der Federeinheit in Richtung einer vertikalen Mittelachse der Auf- nahmevorrichtung, insbesondere der Hubsäule, gespannt oder spannbar.
Hierunter ist insbesondere zu verstehen, dass dasjenige Verbindungselement, welches in einer aus der horizontalen Stellung des Aufnahmeelements heraus- bewegten Schwenkstellung des Aufnahmeelements an dem dann bezüglich der Schwerkraftrichtung weiter unten angeordneten Gelenkelement angreift, mittels der Federeinheit gespannt oder spannbar ist. Die mittels der Federeinheit auf das bezüglich der Schwerkraftrichtung weiter unten liegende Gelenkelement und somit auf das Aufnahmeelement wirkende Kraft umfasst vorzugsweise mindestens eine Kraftkomponente, welche das Aufnahmeelement aufrichtet, das heißt aus einer verkippten oder ver- schwenkten Stellung in Richtung einer horizontalen Stellung bewegt.
Günstig kann es sein, wenn ein oder mehrere Verbindungselemente mittels eines oder mehrerer Umlenkelemente, beispielsweise Umlenkrollen, umgelenkt oder umlenkbar sind.
Eine Schwenkachse, um welche das Aufnahmeelement schwenkbar ist, ver- läuft vorzugsweise zwischen zwei Umlenkelementen zur Umlenkung zweier Verbindungselemente. Durch ein Verschwenken des Aufnahmeelements und somit der beiden Gelenkelemente zur Verbindung der Schwenkantriebsele- mente mit dem Aufnahmeelement kann hierdurch insbesondere die Position der Gelenkelemente relativ zu den Umlenkelementen und somit auch die Spannung von jeweils nur einem Verbindungselement erzielt werden.
Die Stabilisierungsvorrichtung umfasst vorzugsweise ein Federgehäuse zur Aufnahme einer Federeinheit. Das Federgehäuse ist vorzugsweise verschieb- lich, insbesondere höhenveränderlich, an einer Tragplatte geführt, an welcher ein oder mehrere Hubantriebselemente angreifen.
Günstig kann es sein, wenn ein oder mehrere Schwenkantriebselemente durch die Tragplatte hindurchgeführt sind.
Die Hubantriebselemente sind insbesondere mit ihrem bezüglich der Schwer- kraftrichtung oberen Ende an der Tragplatte festgelegt.
Das Federgehäuse ist insbesondere mittels eines Gelenkelements mit dem Aufnahmeelement verbunden. Mittels des Federgehäuses wird somit insbesondere eine räumliche Fixierung des Aufnahmeelements derart bewirkt, dass die Schwenkachse, um welche das Aufnahmeelement schwenkbar ist, unabhängig von der Bewegung sämt- licher Antriebselemente, insbesondere des einen oder der mehreren Huban- triebselemente und/oder des einen oder der mehreren Schwenkantriebsele- mente, lediglich in vertikaler Richtung, nicht jedoch senkrecht hierzu ver- schiebbar ist oder verschoben wird.
Die Federeinheit ist insbesondere ein Federpaket aus mehreren aufeinander- gestapelten Blattfedern. Ein Endelement ist insbesondere verschieblich in dem Federgehäuse angeordnet. Ein oder mehrere Verbindungselemente greifen vorzugsweise an dem Endelement an und ermöglichen so ein Komprimieren der Federeinheit, insbesondere durch Einklemmen derselben zwischen dem Endelement und einer Wandung des Federgehäuses, vorzugsweise einer bezüglich der Schwerkraftrichtung oberen Deckenwandung des Feder- gehäuses.
Die Aufnahmevorrichtung eignet sich insbesondere zur Verwendung in einem Fördersystem.
Die vorliegende Erfindung betrifft daher auch ein Fördersystem, welches ins- besondere mehrere längs einer Förderrichtung oder eines Förderwegs beweg- bare Fördereinheiten zum Fördern von Objekten umfasst. Die Fördereinheiten weisen vorzugsweise jeweils eine oder mehrere Aufnahmevorrichtungen, insbesondere erfindungsgemäße Aufnahmevorrichtungen, auf.
Günstig kann es sein, wenn sämtliche Hubantriebselemente und/oder
Schwenkantriebselemente einer jeden Fördereinheit zumindest teilweise und/oder zumindest abschnittsweise unterhalb der Plattform und/oder inner- halb der Plattform geführt sind. Ein aus der Plattform herausragender Teil der Hubantriebselemente und/oder der Schwenkantriebselemente ist vorzugsweise nicht geführt, sondern vielmehr frei nach oben ragend ausgebildet. Lediglich durch die Verwendung mehrerer Hubantriebselemente und/oder Schwenk- antriebselemente sowie durch die Stabilisierung von Kettengliedern der vor- zugsweise als Schubketten ausgebildeten Hubantriebselemente und/oder Schwenkantriebselemente ergibt sich vorzugsweise eine Stabilisierung derart, dass ein seitliches Wegkippen verhindert wird.
Günstig kann es sein, wenn die innerhalb der Plattform verlaufenden
Abschnitte der Antriebselemente, insbesondere der Hubantriebselemente und/oder der Schwenkantriebselemente, im Wesentlichen sternförmig um eine vertikale Mittelachse der Aufnahmevorrichtung, insbesondere einer Hubsäule der Aufnahmevorrichtung, angeordnet sind.
Die Fördereinheiten des Fördersystems sind vorzugsweise selbstfahrend, ins- besondere autonom selbstfahrend.
Ferner kann vorgesehen sein, dass die Fördereinheiten schienengeführt und/oder bodenbasiert sind, wobei als Antrieb für die Fördereinheiten her- kömmliche Antriebe wie beispielsweise Rollenförderer, Kettenförderer, etc. vorgesehen sein können.
Das Fördersystem eignet sich insbesondere zur Verwendung in einer Montage- anlage.
Die vorliegende Erfindung betrifft daher auch eine Montageanlage, insbeson- dere eine Endmontageanlage für Kraftfahrzeuge. Die Montageanlage umfasst vorzugsweise ein Fördersystem, insbesondere ein erfindungsgemäßes Förder- sy stem.
Vorzugsweise weist die erfindungsgemäße Montageanlage einzelne oder mehrere der im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Aufnahme- Vorrichtung und/oder dem erfindungsgemäßen Fördersystem beschriebenen Merkmale und/oder Vorteile auf.
Auch das erfindungsgemäße Fördersystem weist vorzugsweise einzelne oder mehrere der im Zusammenhang mit der Aufnahmevorrichtung beschriebenen Merkmale und/oder Vorteile auf.
Weitere bevorzugte Merkmale und/oder Vorteile der Erfindung sind Gegen- stand der nachfolgenden Beschreibung und der zeichnerischen Darstellung von Ausführungsbeispielen.
In den Zeichnungen zeigen :
Fig. 1 eine schematische perspektivische Darstellung einer ersten
Ausführungsform einer Aufnahmevorrichtung zur Aufnahme eines Objekts;
Fig. 2 eine schematische perspektivische Darstellung einer Hubvor- richtung und einer Schwenkvorrichtung einer weiteren Aus- führungsform einer Aufnahmevorrichtung;
Fig. 3 einen schematischen vertikalen Schnitt durch die Aufnahme-
Vorrichtung aus Fig. 2, wobei ein Aufnahmeelement der Auf- nahmevorrichtung in einer horizontalen Ausrichtung ange- ordnet ist; und
Fig. 4 eine der Fig. 3 entsprechende schematische Darstellung der
Aufnahmevorrichtung, wobei das Aufnahmeelement in einer Schrägstellung angeordnet ist.
Gleiche oder funktional äquivalente Elemente sind in sämtlichen Figuren mit denselben Bezugszeichen versehen. Eine in Fig. 1 dargestellte erste Ausführungsform einer als Ganzes mit 100 bezeichneten Aufnahmevorrichtung kommt beispielsweise als Bestandteil eines Fördersystems 102 in einer Montageanlage 104, insbesondere zur Endmon- tage von Kraftfahrzeugen, zum Einsatz.
Die Aufnahmevorrichtung 100 ist hierzu insbesondere Bestandteil einer Fördereinheit 106, welche in einer Förderrichtung 108 des Fördersystems 102 förderbar ist.
Die Aufnahmevorrichtung 100 ist dabei insbesondere bodengebunden oder schienengebunden verfahrbar, beispielsweise selbstfahrend ausgebildet.
Die Aufnahmevorrichtung 100 umfasst eine Plattform 110, welche insbeson- dere eine begehbare Oberfläche 112 umfasst.
Von dieser Plattform 110 erhebt sich eine Hubsäule 114 der Aufnahmevor- richtung 100.
Diese Hubsäule 114 weist an ihrem der Plattform 110 abgewandten Ende ein Aufnahmeelement 116 zur Aufnahme eines Objekts 118, insbesondere einer Fahrzeugkarosserie 120, auf.
Die Hubsäule 114 ist längenveränderlich, so dass das an dem Aufnahmeele- ment 116 angeordnete Objekt 118 mittels der Hubsäule 114 insbesondere in unterschiedlichen Höhen relativ zur Plattform 110 anordenbar ist.
Zudem ist das Aufnahmeelement 116 schwenkbar angeordnet, um eine Schwenkausrichtung des Objekts 118 relativ zur Plattform 110 variieren zu können.
Die Aufnahmevorrichtung 100 umfasst hierzu eine Schwenkvorrichtung 122. Mittels einer Schutzvorrichtung 124, welche beispielsweise als ein oder mehrere Faltenbalge 126 ausgebildet ist, sind die einzelnen Komponenten der Hubsäule 114, welche gemeinsam eine Hubvorrichtung 128 und/oder die Schwenkvorrichtung 122 bilden, vor einem unabsichtlichen Zugriff geschützt. Insbesondere kann mittels der Schutzvorrichtung 124 ein Verletzungsrisiko für an dem Objekt 118 arbeitende Werker minimiert werden.
Die Hubsäule 114 ist insbesondere im Wesentlichen mittig bezüglich der Förderrichtung 108 sowie bezüglich einer senkrecht zur Förderrichtung 108 verlaufenden horizontalen Richtung an der Plattform 110 angeordnet.
Es kann jedoch auch eine außermittige Anordnung der Hubsäule 114 vorge- sehen sein.
Ferner kann vorgesehen sein, dass bei einer alternativen Ausführungsform einer Aufnahmevorrichtung 100 mehrere Hubsäulen 114 an einer einzigen Plattform 110 angeordnet sind.
Die in Fig. 1 dargestellte Ausführungsform der Aufnahmevorrichtung 100 ermöglicht insbesondere einen freien Zugang zu unterschiedlichen Bereichen des Objekts 118, insbesondere der Fahrzeugkarosserie 120. An dem Objekt 118 arbeitende Werker können somit einfach und komfortabel die anstehen- den Aufgaben erledigen. Durch die Möglichkeit der Verschwenkung des
Objekts 118 kann insbesondere ein Unterboden der Fahrzeugkarosserie 120 einfach zugänglich gemacht werden.
In den Fig. 2 bis 4 ist eine weitere Ausführungsform einer Aufnahmevorrich- tung 100 dargestellt, wobei die verkleidenden Komponenten, insbesondere die Schutzvorrichtung 124 und die Plattform 110, zur vereinfachten Erläuterung der Funktionsweise der Aufnahmevorrichtung 100 weggelassen wurden. Die in den Fig. 2 bis 4 dargestellte Ausführungsform der Aufnahmevorrichtung 100 unterscheidet sich im Wesentlichen nur durch eine alternative Befestigung des Aufnahmeelements 116 sowie durch unterschiedlich gestaltete Faltenbalge 126 von der in Fig. 1 dargestellten Ausführungsform der Aufnahmevorrichtung 100.
Hinsichtlich Aufbau und Funktion entspricht die in den Fig. 2 bis 4 dargestellte Ausführungsform der Aufnahmevorrichtung 100 derjenigen, welche in Fig. 1 dargestellt ist. Insbesondere mit Hinblick auf die funktional identischen oder funktional äquivalenten Bestandteile der dargestellten Aufnahmevorrichtungen 100 wird folglich nicht zwischen den Darstellungen in Fig. 1 einerseits und in den Fig. 2 bis 4 andererseits unterschieden.
Wie insbesondere Fig. 2 zu entnehmen ist, umfasst die Hubvorrichtung 128 der Aufnahmevorrichtung 100 zwei als Schubketten 130 ausgebildete Hub- antriebselemente 132.
Die Schubketten 130 sind sowohl auf Zug als auch auf Druck belastbar und umfassen jeweils mehrere Kettenglieder, die in zumindest einer Schwenkrich- tung relativ zueinander stabilisiert sind. Die Schubketten 130 können daher vorzugsweise ausgehend von einer linearen Ausrichtung derselben in nur einer Umlenkrichtung umgelenkt werden, während die Ausgestaltung der Ketten- glieder eine Umlenkung in die entgegensetzte Richtung vorzugsweise verhin- dert. Die Schubketten 130 können so insbesondere in im Wesentlichen verti- kaler Richtung, das heißt entgegen einer Schwerkraftrichtung 134, nach oben geschoben werden, wobei ein seitliches Wegknicken in nur einer einzigen Richtung vermieden werden muss.
Die Hubvorrichtung 128 umfasst zwei als Hubantriebselemente 132 dienende Schubketten 130, welche im Wesentlichen spiegelsymmetrisch zueinander angeordnet sind und in einander zugewandten Richtungen gegen ein uner- wünschtes Abknicken gesichert sind. Beide Hubantriebselemente 132 sind mit ihrem bezüglich der Schwerkraft- richtung 134 oberen Ende an einer gemeinsamen Tragplatte 136 befestigt.
Durch die Stabilisierung der Schubketten 130 kann die Tragplatte 136 mittels der Hubantriebselemente 132 entgegen der Schwerkraftrichtung 134 nach oben bewegt und somit angehoben oder in der Schwerkraftrichtung 134 nach unten bewegt und somit abgesenkt werden.
Ein seitliches Wegknicken oder eine sonstige seitliche Bewegung der Trag- platte 136 wird durch die als Schubketten 130 ausgebildeten Hubantriebs- elemente 132 wirksam verhindert.
Die Hubantriebselemente 132 erstrecken sich abschnittsweise in vertikaler Richtung und abschnittsweise in horizontaler Richtung.
Der jeweilige horizontale Abschnitt ist vorzugsweise innerhalb der Plattform 110 der Aufnahmevorrichtung 100 angeordnet, während der jeweilige verti- kale Abschnitt innerhalb der Hubsäule 114 verläuft.
Zur Führung der Hubantriebselemente 132 innerhalb der Plattform 110 sind in der Plattform 110 mehrere Führungselemente 138 angeordnet. Die Führungs- elemente 138 sind insbesondere Schlittenführungen 140 und/oder Schienen 142.
Die der Tragplatte 136 abgewandten Enden der Hubantriebselemente 132 sind an Schlitten 144 festgelegt, welche in den Schlittenführungen 140 verschieb- lich geführt sind.
Insbesondere ist jeder Schlittenführung 140 ein Antriebsmotor 146 zum Antreiben des in der jeweiligen Schlittenführung 140 geführten Schlittens 144 zugeordnet. Der Antriebsmotor 146 ist insbesondere mittels einer Kugelumlaufspindel 148 oder mittels eines sonstigen Antriebselements mit dem Schlitten 144 ver- bunden, um letztlich das an dem jeweiligen Schlitten 144 angeordnete
Hubantriebselement 132 zu bewegen.
Das jeweilige Hubantriebselement 132 kann dabei über eine Umlenkstelle 150 in die Plattform 110 hineingezogen oder aus derselben herausbewegt werden. Entsprechend wird die Tragplatte 136 angehoben oder abgesenkt.
Zur zusätzlichen Stabilisierung und/oder Führung des Schlittens 144 in der Schlittenführung 140 kann eine Rundführung 152 vorgesehen sein.
Die Bewegung der beiden Schlitten 144, welche den Hubantriebselementen 132 zugeordnet sind, ist vorzugsweise mittels eines Kopplungselements 154 gekoppelt. Das Kopplungselement 154 ist beispielsweise als eine Kardanwelle ausgebildet, welche die Kugelumlaufspindeln 148 zum Antreiben der beiden Schlitten 144 miteinander verbindet.
Eine isolierte Bewegung nur eines einzigen Hubantriebselements 132 ist hier- durch wirksam verhindert.
Die Schwenkvorrichtung 122 der Aufnahmevorrichtung 100 umfasst zwei Schwenkantriebselemente 156, welche vorzugsweise ebenfalls als Schubketten 130 ausgebildet sind.
Die Schwenkantriebselemente 156 sind ebenfalls teilweise im Wesentlichen horizontal in der Plattform 110 geführt. Die Schwenkvorrichtung 122 umfasst hierzu ebenso wie die Hubvorrichtung 128 zwei als Schlittenführungen 140 ausgebildete Führungselemente 138, in welchen Schlitten 144 zum Antreiben der beiden Schwenkantriebselemente 156 bewegbar angeordnet sind. Zum Bewegen der Schlitten 144 sind zwei Antriebsmotoren 146 der Schwenkvor- richtung 122 vorgesehen.
Eine Kopplung der beiden Schlitten 144 zum Antreiben der beiden
Schwenkantriebselemente 156 ist nicht vorgesehen.
Vielmehr können die Schwenkantriebselemente 156 unabhängig voneinander aus der Plattform 110 herausgefahren oder in dieselbe hineingezogen werden.
Die den Schlitten 144 abgewandten Enden der Schwenkantriebselemente 156 sind an dem Aufnahmeelement 116 festgelegt.
Insbesondere sind die Enden der Schwenkantriebselemente 156 an bezüglich eines Gelenkelements 158 einander gegenüberliegenden Seiten des Auf- nahmeelements 116 drehbar festgelegt.
Mittels des Gelenkelements 158 ist das Aufnahmeelement 116 vorzugsweise schwenkbar gehalten, insbesondere schwenkbar um eine im Wesentlichen horizontale und parallel zur Förderrichtung 108 ausgerichtete Achse.
Durch unterschiedliche Betätigung der Schwenkantriebselemente 156 können die an dem Aufnahmeelement 116 angeordneten Enden der Schwenkantriebs- elemente 156 in unterschiedliche Höhenpositionen gebracht werden, wodurch letztlich das Aufnahmeelement 116 in unterschiedliche Schwenkausrichtungen gebracht werden kann.
Insbesondere dann, wenn an dem Aufnahmeelement 116 ein Objekt 118 fest- gelegt ist, kann sich durch die Schwenkbewegung ein Kippmoment ergeben, welches zu hohen Seitenkräften und einer hohen mechanischen Belastung der Hubsäule 114 und/oder des Aufnahmeelements 116 führen kann. Zur zumindest teilweisen Kompensation eines solchen Kippmoments umfasst die Aufnahmevorrichtung 100 vorzugsweise eine Stabilisierungsvorrichtung 160.
Die Stabilisierungsvorrichtung 160 ist in einem Querschnitt insbesondere in den Fig. 3 und 4 dargestellt.
Die Stabilisierungsvorrichtung 160 umfasst eine Federeinheit 162, welche in einem Federgehäuse 164 angeordnet ist.
Das Federgehäuse 164 ist mittels des Gelenkelements 158 mit dem Auf- nahmeelement 116 schwenkbar verbunden.
Das Federgehäuse 164 ist zudem parallel zur Schwerkraftrichtung 134 ver- schiebbar an der Tragplatte 136 angeordnet.
Mittels des Federgehäuses 164 wird somit das Aufnahmeelement 116 beweg- lich mit der Tragplatte 136 verbunden.
Die Stabilisierungsvorrichtung 160 umfasst ferner zwei Verbindungselemente 166, welche insbesondere als Ketten ausgebildet sind.
Die Verbindungselemente 166 sind jeweils an einem Ende mit einem Gelenk- element 168 zur drehbaren Anordnung eines Schwenkantriebselements 156 an dem Aufnahmeelement 116 angeordnet.
Diese Gelenkelemente 168 sind insbesondere linear verschieblich an dem Auf- nahmeelement 116 angeordnet. Wie insbesondere aus Fig. 4 hervorgeht, ergibt sich aufgrund der Schrägstellung des Aufnahmeelements 116 sowie aufgrund der vertikalen Ausrichtung der Schwenkantriebselemente 156 abhängig von einer Schrägausrichtung des Aufnahmeelements 116 ein variierender Abstand A zwischen den beiden Gelenkelementen 168. Die Ver- bindungselemente 166 sind mittels Umlenkelementen 170 in die Nähe des Gelenkelements 158 zur Verbindung des Aufnahmeelements 116 mit dem Federgehäuse 164 geführt und dann insbesondere durch die Federeinheit 162 hindurch geführt und schließlich an einem Endelement 172, an welchem sich die Federeinheit 162 abstützt, festgelegt.
Jedes Verbindungselement 166 umfasst somit eine federseitige Befestigungs- Stelle 174, welche am Endelement 172 angeordnet ist, und eine aufnahme- seitige Befestigungsstelle 176, welche an dem Gelenkelement 168 zur Verbin- dung des jeweiligen Schwenkantriebselements 156 mit dem Aufnahmeelement 116 angeordnet ist. Aufgrund der Variation des Abstandes A zwischen den beiden Gelenkelementen 168 einerseits sowie aufgrund der im Bereich des Gelenkelements 158 angeordneten Umlenkelemente 170 ergibt sich abhängig von einer Schrägstellung des Aufnahmeelements 116 eine variierende
Spannung an den beiden Verbindungselementen 166.
Insbesondere wird das mit seiner aufnahmeseitigen Befestigungsstelle 176 bezüglich der Schwerkraftrichtung 134 weiter unten angeordnete Verbindungs- element 166 gespannt und bewirkt hierdurch eine Kompression der Feder- einheit 162, während das mit seiner aufnahmeseitigen Befestigungsstelle 176 bezüglich der Schwerkraftrichtung 134 weiter oben angeordnete Verbindungs- element 166 nicht unter Spannung steht.
Diese unterschiedliche Spannung der beiden Verbindungselemente 166 führt dazu, dass das bezüglich der Schwerkraftrichtung 134 weiter unten ange- ordnete Gelenkelement 168 in Richtung des Gelenkelements 158 gezogen wird.
Die Umlenkelemente 170 sind dabei vorzugsweise derart angeordnet, dass die Zugkraft, welche mittels des gespannten Verbindungselements 166 auf das Gelenkelement 168 wirkt, nicht parallel zu einer Verbindungslinie zwischen den beiden Gelenkelementen 168 ist, sondern vielmehr einen Winkel von bei- spielsweise mindestens ungefähr 10°, vorzugsweise mindestens ungefähr 20°, hiermit einschließt. Hieraus resultiert vorzugsweise eine Kraft, welche eine horizontale Ausrichtung des Aufnahmeelements 116 bewirkt oder zumindest begünstigt. Insbesondere kann hierdurch einem Kippmoment entgegengewirkt werden, welches von dem Objekt 118 auf das Aufnahmeelement 116 ausgeübt wird.
Bei den in den Fig. 1 bis 4 dargestellten Aufnahmevorrichtungen 100 kann somit ein Objekt 118 einfach und platzsparend aufgenommen und dabei höhenveränderlich sowie mit unterschiedlichen Schwenkausrichtungen relativ zu einer Plattform 110 positioniert werden.
Zudem kann durch die Stabilisierungsvorrichtung 160 ein aus einer Schräg- stellung des Objekts 118 resultierendes Kippmoment zumindest teilweise kompensiert werden.

Claims

Patentansprüche
1. Aufnahmevorrichtung (100) zur Aufnahme und Bewegung eines Objekts (118), insbesondere einer Fahrzeugkarosserie (120), wobei die Auf- nahmevorrichtung (100) Folgendes umfasst:
ein Aufnahmeelement (116) zur Aufnahme und Festlegung des Objekts (118);
eine Hubvorrichtung (128), welche ein oder mehrere Hubantriebs- elemente (132) zum Anheben und Absenken des Objekts (118) umfasst;
eine Schwenkvorrichtung (122), welche ein oder mehrere Schwenkantriebselemente (156) zum Verschwenken des Objekts (118) umfasst.
2. Aufnahmevorrichtung (100) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Hubantriebselemente (132) und/oder mehrere
Schwenkantriebselemente (156) als Schubketten (130) ausgebildet sind.
3. Aufnahmevorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahmevorrichtung (100) eine mittels des einen oder der mehreren Hubantriebselemente (132) längenveränderliche, insbesondere höhenveränderliche, Hubsäule (114) umfasst, mittels welcher das Aufnahmeelement (116) samt eines daran angeordneten Objekts (118) wahlweise anhebbar oder absenkbar ist.
4. Aufnahmevorrichtung (100) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahmevorrichtung (100) eine Plattform (110) umfasst, welche eine begehbare Oberfläche (112) aufweist, aus welcher die Hub- säule (114) herausragt und/oder aus welcher die Hubsäule (114) her- ausfahrbar ist und/oder in welcher die Hubsäule (114) zumindest teil- weise versenkbar ist.
5. Aufnahmevorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass das eine oder die mehreren Hubantriebs- elemente (132) und/oder das eine oder die mehreren Schwenkantriebs- elemente (156) zumindest teilweise und/oder zumindest abschnitts- weise innerhalb der Hubsäule (114) angeordnet und/oder geführt sind.
6. Aufnahmevorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahmevorrichtung (100) ein Paar von Hubantriebselementen (132) und ein Paar von Schwenkantriebs- elementen (156) umfasst.
7. Aufnahmevorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass einander gegenüberliegende Enden einer Hub- säule (114) der Aufnahmevorrichtung (100) ausschließlich mittels des einen oder der mehreren Hubantriebselemente (132) und/oder mittels des einen oder der mehreren Schwenkantriebselemente (156) kraft- übertragend miteinander verbunden sind.
8. Aufnahmevorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahmevorrichtung (100) eine Stabili- sierungsvorrichtung (160) umfasst, mittels welcher einem quer zur Schwerkraftrichtung (134) auf das Aufnahmeelement (116) wirkenden Kippmoment entgegenwirkbar ist.
9. Aufnahmevorrichtung (100) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Stabilisierungsvorrichtung (160) eine Federeinheit (162) umfasst, welche mittels Verbindungselementen (166) mit dem Auf- nahmeelement (116) verbunden ist.
10. Aufnahmevorrichtung (100) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Verbindungselemente (166) an bezüglich eines Gelenkelements (158, 168) einander gegenüberliegenden Seiten des Aufnahmeelements (116) an demselben angreifen und dass ein beim Schwenken des Auf- nahmeelements (116) mit seiner aufnahmeseitigen Befestigungsstelle (176) bezüglich der Schwerkraftrichtung (134) tieferliegendes Verbin- dungselement (166) mittels der Federeinheit (162) in Richtung einer vertikalen Mittelachse der Aufnahmevorrichtung (100), insbesondere der Hubsäule (114), gespannt oder spannbar ist.
11. Aufnahmevorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 9 oder 10,
dadurch gekennzeichnet, dass die Stabilisierungsvorrichtung (160) ein Federgehäuse (164) zur Aufnahme der Federeinheit (162) umfasst, wobei das Federgehäuse (164) verschieblich, insbesondere höhenver- änderlich, an einer Tragplatte (136) geführt ist, an weicher ein oder mehrere Hubantriebselemente (132) angreifen.
12. Fördersystem (102), umfassend mehrere längs einer Förderrichtung (108) oder eines Förderwegs bewegbare Fördereinheiten (106) zum Fördern von Objekten (118), wobei die Fördereinheiten (106) jeweils eine oder mehrere Aufnahmevorrichtungen (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 11 aufweisen.
13. Fördersystem (102) nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass sämtliche Hubantriebselemente (132) und/oder Schwenkantriebsele- mente (156) zumindest teilweise und/oder zumindest abschnittsweise unterhalb der Plattform (110) und/oder innerhalb der Plattform (110) geführt sind.
14. Fördersystem (102) nach einem der Ansprüche 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Fördereinheiten (106) selbstfahrend, insbe- sondere autonom selbstfahrend, sind.
15. Montageanlage (104), insbesondere Endmontageanlage für Kraftfahr- zeuge, umfassend ein Fördersystem (102) nach einem der Ansprüche 12 bis 14.
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