EP3656729A1 - Greifvorrichtung sowie verfahren zum greifen einer transportpalette - Google Patents

Greifvorrichtung sowie verfahren zum greifen einer transportpalette Download PDF

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EP3656729A1
EP3656729A1 EP19210550.0A EP19210550A EP3656729A1 EP 3656729 A1 EP3656729 A1 EP 3656729A1 EP 19210550 A EP19210550 A EP 19210550A EP 3656729 A1 EP3656729 A1 EP 3656729A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
gripping
base body
gripping arms
actuating element
gripping device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP19210550.0A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP3656729B1 (de
Inventor
Ursula Kölsch
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dis GmbH
Original Assignee
Dis GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dis GmbH filed Critical Dis GmbH
Publication of EP3656729A1 publication Critical patent/EP3656729A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP3656729B1 publication Critical patent/EP3656729B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/19—Additional means for facilitating unloading

Definitions

  • the present application relates to a gripping device according to claim 1. Furthermore, the present application relates to a method for gripping a transport pallet according to claim 12.
  • the pallet train As soon as the pallet train is then pulled back, that is to say moved in one direction away from the transport pallet, the respective transport pallet is "pulled along" due to the positive engagement with the pallet train.
  • the pallet train has a pull chain that can be connected to a forklift, for example.
  • the pallet train including the transport pallet coupled with it can then be pulled by moving the forklift backwards in the direction of the loading sill, so that it can then be gripped in the usual manner by means of the forks of the forklift.
  • the known device is disadvantageous insofar as the connection of the known pallet train with the respective transport pallet depends only on the upward edging of the loading floor of the pallet train. In practice, this has the regular consequence that when the respective transport pallet is pulled, the positive connection produced “breaks off” and has to be produced again. Because of the considerable forces that can be exerted when pulling a transport pallet, this tearing off is also associated with a risk potential.
  • a gripping device for gripping a pallet is known. This has a tong-like shape, two tong arms being pivotable relative to one another between an open position and a closed position.
  • the gripping device is suitable for positively engaging with a crossbar of a pallet so that the pallet can be pulled using the gripping device.
  • the known gripping device is disadvantageous insofar as it has to be manually attached to the pallet for use. This means that a person using the gripping device must approach the pallet and place the gripping device on the crossbar. This in particular makes it necessary for the person to have to climb onto a loading area of a respective transport vehicle in order to reach the pallet and to use the gripping device. Use without direct access to the pallet is not possible.
  • the object of the present application is to provide a gripping device, the application of which is improved compared to the prior art.
  • the gripping device comprises a base body and an actuating element movable relative thereto.
  • the base body interacts with at least two gripping arms, each of which has a coupling section and a hook section.
  • the gripping arms are each coupled to the base body to form a pivot axis, the gripping arms being pivotable relative to the base body about their pivot axis.
  • the pivot axes of the gripping arms can in particular be spaced apart from one another.
  • the ends of the gripping arms facing away from the base body to have a greater distance from one another when they are in their open position than when the gripping arms are in their closed position.
  • the gripping device can be placed around a respective pallet foot in its open position before the gripping arms “snap” into their closed position by means of transfer and grip the pallet foot in a form-fitting manner. It is advantageous if the gripping arms are present have no direct contact in their closed position, in particular their hook sections do not come into contact with one another.
  • the coupling sections of the gripping arms are preferably oriented parallel to one another when in their closed position.
  • the gripping arms are preferably straight in themselves.
  • the hook sections of the gripping arms serve to produce the described positive engagement between the gripping device and the respective pallet foot.
  • the hook sections preferably form protruding regions which - with respect to the gripping arms - extend towards one another.
  • the hook sections form contact surfaces which, when the gripping arms are present, can engage in their closed position with a rear surface of the pallet foot to be gripped in each case and prevent the pallet foot from inadvertently escaping from an intermediate space between the gripping arms.
  • the desired positive connection between the gripping device and the pallet foot is effectively produced by means of the hook sections.
  • the actuating element of the gripping device can be moved translationally between a close position and a remote position along an action axis relative to the base body.
  • the actuating element can be guided along an inherently straight guide component which is connected to the base body in a force-transmitting manner and along which the actuating element can slide, for example.
  • the guide component can be formed, for example, by a guide rod or a push rod.
  • the actuating element cooperates with the gripping arms by means of at least one transmission means in a force-transmitting manner, so that by means of the transfer of the actuating element between its close position and its distant position, a force can be exerted on the gripping arms which causes the gripping arms to pivot about their respective pivot axis relative to the base body .
  • the at least one translation means therefore serves to translate the translatory movement of the actuating element relative to the base body into a pivoting movement of the gripping arms relative to the base body.
  • the translation means is preferably arranged fixed on the actuating element.
  • the gripping arms can be moved from their open position into their closed position by actuating the actuating element.
  • This actuation of the actuating element can also be carried out remotely, the The actuating element can be transferred from its close position to its remote position by means of "pulling back", as a result of which the kinematic coupling of the actuating element and the gripping arms causes the latter to be transferred from their open position to their closed position.
  • the retraction can easily be carried out by means of a traction means which is at least indirectly connected to the actuating element and which is advantageously formed by the same traction means by means of which the gripping device and finally the transport pallet positively connected therewith are pulled in the direction of the loading edge.
  • actuating element to a traction means by means of an adapter element, which can be formed, for example, by a traction chain or a traction belt.
  • an adapter element which can be formed, for example, by a traction chain or a traction belt.
  • the hook sections of the gripping arms each have a flank that has at least one inclined region.
  • the flanks are arranged on mutually facing sides of the hook sections of the gripping arms.
  • the flanks of the hook sections are designed so that they - viewed in the direction of the base body - are designed to run towards each other. This means that the end points of the flanks of the gripping arms facing away from the base body are at a greater distance from one another than the near side points of the flanks facing the base body.
  • the distance between the end locations of the flanks is preferably greater than a width of the pallet foot of the transport pallet to be gripped, while the distance between the near locations of the flanks is smaller than the width of the pallet foot.
  • the distance between the end locations can be greater than 14.5 cm, preferably greater than 15.0 cm, more preferably greater than 15.5 cm, while the distance between the nearby locations is less than 14.5 cm, preferably less is less than 12.0 cm, more preferably less than 9.0 cm.
  • the gripping device has many advantages.
  • the gripping arms can be moved "automatically” from their closed position into their open position as soon as they engage with a pallet foot to be gripped. This is based on the consideration that the inclined areas of the flanks engage in the course of the movement of the gripping device on the pallet foot with lateral edges of the plate foot facing the gripping device, the gripping arms being "pressed apart” and consequently due to the inclined configuration of the inclined areas are moved from their closed position towards their open position. Due to the coupling of the gripping arms by means of the at least one translation means with the actuating element, the actuating element is hereby forced from its remote position towards its close position.
  • the gripper arms open automatically as far as is necessary so that the gripper arms can be placed around the plate foot.
  • the gripping arms can be moved into their closed position so that they engage in a form-fitting manner with the pallet foot.
  • the design of the inclined flanks on the hook sections has the particular advantage that the gripping device is designed to be self-opening, after which it is possible to dispense with manually moving the gripping arms into their open position before using the gripping device. Furthermore, due to the inclined configuration of the inclined regions, the gripping device is also automatically aligned relative to the pallet foot. Manual operation of the gripping device directly on the transport pallet to be gripped is therefore completely eliminated. Instead, the gripping device can be moved remotely towards the transport pallet and brought into engagement with the pallet foot, whereupon the gripping arms are moved into their open position as a result of the engagement with the pallet foot.
  • the gripping device according to the invention thus allows a transport pallet to be gripped without the need to enter the loading area of the respective transport vehicle.
  • the gripping device can be guided with the gripping arms in its open position and the gripping arms can be moved into their closed position by actuating the actuating element from a distance.
  • the ascent and descent on or from the loading area which is customary in the prior art, can therefore be completely dispensed with.
  • it is particularly easy to grip a respective transport pallet securely, that is, in a manner that the force-transmitting connection between the gripping device and the transport pallet is not unintentionally broken. The latter is to be complained about regularly when using the pallet train mentioned at the outset, since the end-side upturn of the pallet train can lose its engagement with the transport pallet even by slightly rotating it around the axes of rotation of the guide wheels.
  • the gripping device For gripping a transport pallet, it is conceivable to move the gripping device, for example by means of an elongated push rod, from a position outside the Out of the loading area in the direction of the respective transport range.
  • the gripping device is “targeted” in such a way that the gripping arms come into engagement with a pallet foot, as a result of which the gripping arms are forced into their open position due to the obliquely shaped flanks of their hook sections.
  • the hook sections of the gripper arms reach the rear surface of the pallet foot, the latter is then moved to its remote position by exerting a tensile force on the actuating element, starting from its close position, which corresponds to the open position of the gripper arms, that is to say moving it away from the base body.
  • the effect is achieved by means of the translation means that the gripping arms are pivoted about their respective pivot axis relative to the base body in the direction of their closed position, in which at least the hook sections of the gripping arms engage positively with the rear surface of the pallet foot facing away from the base body.
  • the further pulling on the actuating element can then be used to pull the gripping device, including the transport pallet now positively connected to it, in the direction of the loading edge.
  • the actuating element and the base body can be brought into a force-transmitting engagement with one another by means of a blocking element, the blocking element blocking a movement of the actuating element away from the base body over a certain distance, which preferably corresponds to the remote position of the actuating element.
  • a blocking element blocking a movement of the actuating element away from the base body over a certain distance, which preferably corresponds to the remote position of the actuating element.
  • This design has the particular advantage that the gripping device can be pulled by pulling on the actuating element in the direction of the loading edge, which prevents the actuating element from inadvertently moving in the course of this movement from its remote position towards its near position and consequently into unintentionally causes a pivoting of the gripper arms in the direction of their open position. In the worst case, the latter would lead to a breakdown of the positive connection between the gripping device and the transport pallet.
  • the above-mentioned embodiment is designed to be self-locking, since pulling on the actuating element prevents the latter from inadvertently moving in the direction of its near position.
  • the pivot axes of the gripping arms are spaced apart from one another, the base body preferably interacting with at least two transmission means, each of which is assigned to one of the gripping arms.
  • This configuration allows the gripping arms to be arranged at a distance from one another, which makes it easier to make the gripping arms self-opening in the manner described.
  • the gripping device comprises a cable pull which is in operative connection with the base body and the actuating element, so that the actuating element can be moved from its remote position into its close position by actuating the cable pull.
  • the cable pull can comprise a pull cable which is connected to the base body.
  • the base body can be “pulled” toward the actuation element by shortening the pull cable, which can be done, for example, by means of an actuation device, so that the distance between the base body and the actuation element is reduced.
  • the actuating element is indirectly transferred from its remote position to its close position.
  • the cable helps to remove the gripping device from a pallet base from a distance.
  • the gripping arms each have at least one guide groove, each of which cooperates with a translation means.
  • the latter can in particular be arranged fixedly on the actuating element and is formed, for example, by a bolt. It is equally conceivable here that the guide grooves of both gripper arms cooperate with the same translation means or respectively dedicated translation means.
  • the guide grooves are advantageously oriented obliquely with respect to the gripping device in such a way that projections of longitudinal axes of the guide grooves and a projection of the axis of action of the actuating element, along which it can be translated in relation to the base body, enclose an angle in a common plane.
  • the projection plane described is oriented perpendicular to the pivot axes of the gripping arms.
  • the angle which the longitudinal axes of the guide grooves and the axis of action each include when the gripper arms are in their closed position is preferably between 1 ° and 45 °, preferably between 5 ° and 35 °, further preferably between 10 ° and 25 °.
  • a corresponding embodiment of a gripping device according to the invention is shown below using the exemplary embodiment. If the gripper arms are in their In the open position, the angle is preferably between 1 ° and 50 °, preferably between 10 ° and 40 °, further preferably between 20 ° and 30 °.
  • the gripper arms each comprise a guide groove
  • the at least one translation means has at least one guide slide which can interact with the guide groove of a respective gripper arm.
  • the actuating element advantageously interacts with two translation means, one of which is assigned to one of the gripping arms.
  • each of the actuating elements comprises a corresponding guide slide which interacts with the associated guide groove.
  • the guide carriage is designed such that it can be guided along the guide groove, so that the transfer of the actuating element between its near position and its remote position is accompanied by a movement of the guide carriage along the guide groove.
  • the movement of the guide carriage along the guide groove leads to a force directed laterally with respect to the axis of action, which ultimately causes the respective gripper arm to pivot about its pivot axis in relation to the base body .
  • a translation of the translatory movement of the actuating element relative to the base body into a rotational movement of the gripping arms relative to the base body is achieved in this way.
  • the gripping arms and the actuating element are kinematically coupled in such a way that an equally forced movement of the gripping arms between their open position and their closed position brings about a corresponding movement of the actuating element between its close position and its remote position.
  • the latter comprises an elongated push rod which is coupled or can be coupled to the base body in a force-transmitting manner.
  • the push rod can be connected to the base body by means of a connection that can be detached without the use of tools, so that a respective push rod can be exchanged for another push rod.
  • a length of the push rod clearly exceeds a length of a respective gripping arm measured in the direction of the axis of action, preferably by at least twice, more preferably by at least three times.
  • the gripping device can thus be used to grip a respective transport pallet from a corresponding distance.
  • the push rod is designed to be pressure-rigid so that the gripping device can be guided along the loading surface by means of the push rod by exerting a compressive force.
  • the push rod is arranged relative to the base body such that, in addition to its guiding function for the gripping device as a whole, it also fulfills a guiding function for the actuating element.
  • the actuating element can have a, preferably central, recess, by means of which the actuating element can be moved in translation along a longitudinal axis of the push rod. In such a configuration, the axis of action of the actuating element and the longitudinal axis of the push rod coincide.
  • a corresponding configuration can also be found in the exemplary embodiment below.
  • the gripping device according to the invention is furthermore advantageously designed such that it is mirror-symmetrical in relation to a mirror plane running parallel to the pivot axes of the gripping arms and including the axis of action of the actuating element.
  • This mirror symmetry relates in particular to the gripping arms, of which at least one is located on one side of the mirror plane in this constellation.
  • the gripping device comprises at least one restoring element which is arranged between the base body and the actuating element.
  • the restoring element can in particular be formed by a compression spring.
  • the restoring element is advantageously biased with a compressive force, so that in the absence of other external forces the actuating element is pressed in one direction away from the base body by the action of the restoring element.
  • This embodiment has the advantage that the actuating element, at least to a certain extent, even in the absence of a deliberately applied tensile force by means of which the actuating element is to be moved from its close position to its remote position, this movement “independently”, that is to say solely by effect of the reset element.
  • the gripping device is designed to be self-closing, the gripping arms basically being held in their closed position by means of the action of the restoring element, which corresponds to the remote position of the actuating element.
  • flanks of the hook sections of the gripping arms which are designed according to the invention, it is possible by means of such a gripping device to automatically transfer the latter into its open position as a result of the engagement with a respective pallet foot, the actuating element being due to the kinematic coupling with the Gripping arms against the force of the return element is moved in the direction of its close position.
  • the gripping arms are automatically transferred into their closed position due to the compressive force stored in the restoring element, so that the gripping device automatically "snaps" or "snaps” onto the pallet foot.
  • the separate actuation of the actuating element by a person operating the gripping device is then no longer necessary.
  • the combined configuration of the gripping device according to the invention with the inclined flanks and the restoring element therefore offers a self-centering, self-opening and self-closing gripping device.
  • the opening of the gripping device that is to say the transfer of the gripping arms from their closed position into their open position for the purpose of releasing the gripping device from the respective transport pallet, can finally be done manually because the transport pallet together with the gripping device is pulled up to the loading edge, whereupon a manual actuation of the actuating element is possible without having to climb onto the loading area of the transport vehicle.
  • This can then be moved against the force of the compression spring in the direction of its close position until the gripping arms are opened at least so far that the hook sections lose their positive engagement with the rear surface of the pallet foot.
  • the gripping device can then be detached from the pallet foot.
  • the gripping device comprises at least one support element which is arranged on an underside of the remaining gripping device.
  • the support element serves to store at least the gripping arms at a certain distance from the loading surface of the respective transport vehicle, so that the gripping arms avoid a collision with a longitudinal board of the transport pallet resting on the loading surface in the course of the connection to a respective transport pallet.
  • This design of the gripping device is particularly adapted to the commercially available Euro pallets, which are provided with the described longitudinal boards both on their top and on their underside. These have a certain thickness, which means that the pallet feet arranged between the crossbars are not arranged directly on the loading surface, but at a certain distance, which corresponds to the thickness of the longitudinal boards, from the loading surface.
  • the above-described support element fulfills the same function, a height of the support element preferably corresponding to a thickness of a respective longitudinal board of a respective transport pallet. in the In the course of guiding the gripping device along the loading area by means of a push rod, the gripping device slides over the loading area.
  • the use of the support element offers the further advantage that a friction surface between the gripping device and the loading surface is reduced compared to a full-surface contact. Accordingly, it is possible with comparatively little effort to push the gripping device along the loading surface.
  • the gripping device comprises four gripping arms, two gripping arms being combined to form a pair of gripping arms.
  • the gripping arms belonging to a pair of gripping arms can be connected to one another in a force-transmitting manner, in particular by means of at least one connecting means, preferably using a plurality of connecting means.
  • the gripping arms can each be formed in particular by a piece of sheet metal, which are arranged at a certain distance from one another by means of the connecting means.
  • a resolved form of the gripping device designed in this way fulfills even the highest demands on mechanical resilience without using a solid structure which would unnecessarily increase the mass of the gripping device.
  • the method according to the invention is particularly simple to carry out by means of the gripping device according to the invention.
  • the advantages which can be achieved by means of the method have already been set out above in connection with the gripping device.
  • the gripping arms of the gripping device can be moved from their open position into their closed position by actuating the actuating element, this actuation of the actuating element also being able to be carried out particularly well from a distance.
  • the actuation can be carried out by means of a reset element, which is explained above.
  • the method is designed in such a way that it is possible to grip a transport pallet without having to climb onto the loading area of a respective transport vehicle. As a result, it is also possible to pull the respective transport pallet in the direction of the loading edge of the transport vehicle without having to enter the loading area.
  • the method is also particularly advantageous since, due to the contact with the pallet foot in the course of the connection of the gripping device to the respective transport pallet, the gripping arms are automatically pivoted about a pivot axis relative to the base body and are thus transferred from their closed position to their open position.
  • This automatic opening of the gripping arms can be achieved in particular by means of the inclined regions described above, which engage with lateral edges of the pallet foot and in this way exert a laterally directed opening force on the gripping arms.
  • the method according to the invention is further designed in the course of the transfer of the gripping arms in the direction of their open position, at least one restoring element, preferably in the form of a compression spring, so that the gripping arms at the moment of guiding their hook sections beyond the rear surface of the pallet foot by means of an action stored in the restoring element Restoring force are automatically transferred in the direction of their closed position.
  • the gripping arms are moved by moving the actuating element towards the base body from their closed position in the direction of their open position.
  • This translation of the movement of the actuating element into the corresponding movement of the gripping arms is achieved by means of at least one translation means which kinematically couples the actuating element to the gripping arms.
  • the embodiment that in the Figures 1 to 6 comprises a gripping device 1 according to the invention, which here is equipped with a total of four gripping arms 4 and a base body 3 and an actuating element 5 .
  • Two of the gripper arms 4 are combined to form a pair of gripper arms by means of coupling means 31 , which are formed here by threaded bolts.
  • the gripping arms 4 belonging to a pair of gripping arms are each of identical design and are arranged at a distance from one another by means of the coupling means 31 .
  • the coupling means 31 serve to connect the gripping arms 4 to one another in a force-transmitting manner so that they act as a unit.
  • the pairs of gripper arms formed in this way are arranged opposite one another, so that together they are suitable for positively enclosing a pallet foot 2 . This is particularly the case with Figure 1 recognizable.
  • the gripping arms 4 each comprise a coupling section 7 and a hook section 8.
  • the gripping arms 4 are connected to the base body 3 by means of the coupling section 7 , each forming a pivot axis 10, 11 .
  • the pivot axes 10, 11 are spaced apart and oriented parallel to one another.
  • the gripping arms 4 can in particular be pivoted relative to the base body 3 about the respectively associated pivot axis 10, 11 , so that the gripping arms 4 between one in the Figures 1 , 2nd and 4th shown closed position and one in the Figures 5 and 6 shown open position can be transferred.
  • the gripping arms 4 each comprise a guide groove 14 in their coupling section 7 , the function of which is explained separately below.
  • the hook sections 8 are arranged on an end of the gripping arms 4 facing away from the base body 3 . They serve to engage positively with a rear surface 28 of the pallet foot 2 , so that the pallet foot 2 and therefore a transport pallet, not shown in the figures, can be gripped in a form-fitting manner.
  • the hook sections 8 each have a projecting area, the hook sections 8 of the one pair of gripper arms extending by means of their respective projecting areas onto the hook sections 8 of the other pair of gripper arms and vice versa. In this way it is achieved that mutually facing points 33 of the gripping arms 4, when they are present, are arranged in their closed position at a distance 34 from one another which is smaller than a width 35 of the pallet foot 2.
  • the distance 34 in the example shown is 8 , 0 cm. In this way it is achieved that contact surfaces 42 of the hook sections 8 can come into contact with the rear surface 28 of the pallet base 2 , whereby the pallet base 2 is gripped in a form-fitting manner.
  • the hook sections 8 are each further equipped with inclined areas 12 which are formed along mutually facing flanks 9 of the hook sections 8 .
  • the flanks 9 are designed so as to be inclined and extend towards one another in such a way that the gripping arms 4 as a whole form a funnel-shaped inlet area.
  • This is designed in such a way that a distance 36 of mutually corresponding end positions 40 of the gripping arms 4 , which are located on an end of the gripping arms 4 facing away from the base body 3 , is greater than the width 35 of the pallet foot 2.
  • the distance is 36 in the shown Example 15.5 cm, while the width 35 of the pallet base 2 is 14.5 cm.
  • the gripping device 1 also includes an in Figure 4 Cable 43 shown.
  • This in turn comprises a cable 44 , which is arranged between an end anchor 45 on the base body 3 and an end of a guide rod 18 facing away from the actuating element 5 , by means of which the gripping device 1 can be guided.
  • the pull rope 44 is guided through a hole through the actuating element 5 to the base body 3 .
  • an actuating device 46 of the cable pull 43 it is now possible to shorten the pull cable 44 so that a tensile force is exerted on the base body 3, which acts in the direction of the actuating element 5 .
  • the force-transmitting connection between the pull cable 44 and the base body 3 is established by means of the anchor point 45 .
  • the movement of the base body 3 towards the actuating element 5 causes an opening movement of the gripping arms 4 , as explained below. In this way it is possible to force the gripping arms 4 to be opened by means of the cable 43 .
  • the actuating element 5 which is formed here by a plate, is connected to the gripping arms 4 in a force-transmitting manner by means of a respective translation means 6 .
  • the translation means 6 which are directly connected to the actuating element 5 , each comprise a pin, which extends from an upper side 38 or a lower side 39 of the actuating element 5 upwards or downwards.
  • the translation means 6 are suitable for positively engaging in the respective guide grooves 14 of the gripping arms 4
  • the translation means 6 each advantageously having a guide carriage 17 which is designed to fit the respective guide groove 14 and within it along a longitudinal axis 15 of the respective one Guide groove 14 is feasible. This results in particular from Figure 4 .
  • the guide grooves 14 or their longitudinal axis 15 are formed obliquely with respect to an action axis 13 , along which the actuating element 5 can be moved relative to the base body 3 .
  • This oblique arrangement is characterized in that projections of the longitudinal axes 15 of the guide grooves 14 and the action axis 13 into a common plane, that of the plane of the drawing Figure 4 corresponds, together enclose an angle 16 , 41 . If the gripper arms 4 are in their closed position (see Figure 4 ) the angle 16 is illustrated for the sake of simplicity on the basis of an axis 29 parallel to the axis of action 13 . It is about 10 ° here.
  • the execution of the guide grooves 14 in an oblique orientation with respect to the axis of action 13 leads to a translatory movement of the actuating element 5 between one in the Figures 1 , 2nd and 4th Remote position shown, in which the actuating element 5 is arranged at a maximum distance from the base body 3 , and one in the Figures 5 and 6 close position shown, in which the actuating element 5 is arranged at a minimum distance from the base body 3 , causes a force acting laterally on the gripping arms 4 .
  • This is due to the fact that the translation means 6 are arranged in a fixed position on the actuating element 5 and therefore cannot follow the oblique course of the guide grooves 14 in the course of the movement of the actuating element.
  • the gripper arms 4 due to the kinematic connection between the actuating member 5 and the gripping arms 4 are forced reversed, in lateral direction with respect to the action axis 13 to move. Due to the mounting of the gripping arms 4, each with the formation of a pivot axis 10 , 11 on the base body 3 , the former have a degree of freedom required for such a movement, which allows them to pivot relative to the base body 3 . The result of this pivoting is the transfer of the gripping arms 4 between their open position and their closed position.
  • the translation means 6 cooperate with the guide carriage 17 together with the guide grooves 14 as a kind of a transmission, by means of which the translatory movement of the operating member 5 to the main body 3 is relatively in a rotational movement of the gripping arms 4 relative to the base body 3 translatable.
  • the actuating element 5 is mounted by means of a guide rod 18 which is connected to the base body 3 in a force-transmitting manner.
  • the actuating element 5 has a central recess in which the guide rod 18 is received.
  • the actuating element 5 and the base body 3 are only connected to one another in a force-transmitting manner via the gripping arms 4 .
  • the guide rod 18 facing away from the base body 3, the latter comprises a block element 30 , which is designed here in the form of a knob.
  • a diameter of this Knaufs exceeds a diameter of the recess of the actuating element 5 , so that movement of the latter in a direction away from the base body 3 beyond the remote position of the actuating element 5 is blocked by means of the blocking element 30 .
  • the actuating element 5 interacts with a tubular pulling element 19 which, starting from the plate-shaped actuating element 5, extends in a direction facing away from the base body 3 .
  • the tension element 19 and the guide rod 18 are arranged coaxially to one another, so that a longitudinal axis 20 of the guide rod 18 and the action axis 13 of the actuating element 5 coincide.
  • the tension element 15 interacts with an adapter element 32 , which is suitable for being equipped with a tension means, not shown in the figures, in particular a tension belt.
  • the actuating element 5 can be pulled together with the rest of the gripping device 1 and together with a transport pallet coupled thereto in the direction of a loading edge of a transport vehicle.
  • the guide rod 18 can be designed in different lengths, operation of the gripping device 1 by means of the guide rod 18 basically being possible from outside the loading area, so that climbing onto the loading area for the purpose of coupling the gripping device 1 to the respective transport pallet to be pulled is not necessary according to the invention.
  • two compression springs 21 are arranged between the base body 3 and the actuating element 5 , which are prestressed with a compressive force.
  • the compression springs 21 have the effect that the actuating element 5 is always held in its remote position in the absence of other external forces or is pressed into its remote position starting from its close position. This ensures that the gripping device 1 is self-closing. This is achieved as follows: in the course of coupling the gripping device 1 according to the invention to a pallet foot 2 , the gripping arms 4 are first brought up to the pallet foot 2 . By further guiding the gripping device 1 onto the pallet base 2 , the inclined regions 12 of the hook sections 8 are brought into engagement with the lateral edges 37 of the pallet base 2 .
  • the gripping arms 4 are now guided with their hook sections 8 along side surfaces 26 , 27 of the pallet foot 2 until the gripping arms 4 are guided with their hook sections 8 over the rear surface 28 of the pallet foot 2 .
  • the gripping arms 4 can then be transferred from their open position into their closed position. This transfer takes place automatically due to the compression force stored in the compression springs 21 , that is to say without the application of an additional force from the outside, by the compression springs 21 pushing the actuating element 5 away from the base body 3 along its axis of action 13 .
  • the actuating element 5 As a result of the kinematic coupling of the actuating element 5 to the gripping arms 4 , the latter are transferred into their closed position.
  • Subsequent opening of the gripping arms 4 for the purpose of removing the gripping device 1 from the respective pallet foot 2 can then only be carried out manually by moving the actuating element 5 against the compressive forces of the compression springs 21 from its remote position into its close position, whereby the gripping arms 4 are in their open position be transferred.
  • This decoupling of the gripping device 1 from the pallet foot 2 can be carried out particularly conveniently from outside the loading area of the respective transport vehicle as soon as the respective transport pallet has been pulled up to the loading edge of the transport vehicle.
  • the gripping device 1 shown has two support elements 22 , which are formed here from wood.
  • the support elements 22 are each assigned to one of the pairs of gripping arms and form a lower contact surface for the gripping device 1 on the respective loading surface.
  • the support elements 22 have the effect that the remaining gripping device 1 is arranged at a distance 24 from the loading area, not shown in the figures, which corresponds to a height 25 of the support elements 22 .
  • the latter is selected such that, in the course of guiding the gripping device 1 along the loading surface, the gripping arm pairs can engage directly with a respective pallet foot 2 and in particular a collision of the gripping arm pairs with a crossbar running below the pallet foot 2 is prevented.
  • the latter typically form a lower end for the Euro pallets that are common in practice.

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Abstract

Die vorliegende Anmeldung betrifft eine Greifvorrichtung zum formschlüssigen Greifen eines Palettenfußes (2) einer Transportpalette, umfassend einen Grundkörper (3), mindestens zwei an dem Grundkörper (3) angeordnete Greifarme (4), ein Betätigungselement (5) sowie mindestens ein Übersetzungsmittel (6), wobei die Greifarme (4) jeweils zumindest einen Kopplungsabschnitt (7) und zumindest einen Hakenabschnitt (8) aufweisen, wobei die Greifarme (4) mittels ihrer Kopplungsabschnitte (7) jeweils unter Ausbildung einer Schwenkachse (10, 11) mit dem Grundkörper (3) gekoppelt sind, sodass die Greifarme (4) jeweils relativ zu dem Grundkörper (3) zwischen einer Offenstellung und einer Schließstellung verschwenkbar sind, wobei das Betätigungselement (5) entlang einer Wirkungsachse (13) relativ zu dem Grundkörper (3) translatorisch zwischen einer Nahstellung und einer Fernstellung bewegbar ist, wobei das Betätigungselement (5) derart mittels des mindestens einen Übersetzungsmittels (6) mit den Greifarmen (4) zusammenwirkt, dass eine Überführung des Betätigungselements (5) zwischen seiner Nahstellung und seiner Fernstellung mittels des Übersetzungsmittels (6) in eine Schwenkbewegung der Greifarme (4) relativ zu dem Grundkörper (3) und umgekehrt übersetzbar ist.Um eine Greifvorrichtung bereitzustellen, deren Anwendung gegenüber dem Stand der Technik verbessert ist, wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass einander zugewandte Flanken der Hakenabschnitte jeweils zumindest einen Schrägbereich aufweisen, innerhalb dessen die Flanken schräg aufeinander zu laufend ausgebildet sind, wobei ein Abstand zwischen dem Grundkörper abgewandte endseitigen Stellen der Flanken der Greifarme größer ist als ein Abstand zwischen nahseitige Stellen der Flanken, die an einem dem Grundkörper zugewandten Ende der Flanken angeordnet sind.

Description

    Einleitung
  • Die vorliegende Anmeldung betrifft eine Greifvorrichtung gemäß Anspruch 1. Ferner betrifft die vorliegende Anmeldung ein Verfahren zum Greifen einer Transportpalette gemäß Anspruch 12.
  • Vorrichtungen, mittels derer Transportpaletten greifbar und auf diese Weise in die Nähe einer Ladekante eines Transportfahrzeugs ziehbar sind, sind im Stand der Technik bereits bekannt. Rein beispielhaft wird auf den sogenannten "Palettenzug" des Anbieters Bauer Südlohn ® verwiesen. Die dort gezeigte Vorrichtung umfasst einen Ladeboden mit einer endseitigen Aufkantung. Der Ladeboden ist mittels zweier Führungsräder auf einem Untergrund, insbesondere einer Ladefläche eines LKWs, fahrbar. Mittels einer Schubstange kann der Palettenzug geführt werden, sodass er in formschlüssigen Eingriff mit einer Transportpalette bringbar ist. Besagter Eingriff wird mittels Verschwenkens des Ladebodens um die Rotationsachse der Räder des Palettenzugs bewirkt, wobei die endseitige Aufkantung angehoben wird und hierdurch mit einer Querlatte der jeweiligen Palette in Eingriff gebracht wird. Sobald der Palettenzug anschließend zurückgezogen wird, das heißt in eine Richtung von der Transportpalette weg bewegt wird, wird die jeweilige Transportpalette aufgrund des formschlüssigen Eingriffs mit dem Palettenzug "mitgezogen". Um die hierfür notwendigen Kräfte aufzubringen, verfügt der Palettenzug über eine Zugkette, die beispielsweise mit einem Gabelstapler verbindbar ist. Der Palettenzug inklusive der damit gekoppelten Transportpalette ist sodann mittels Rückwärtsfahrens des Gabelstaplers in Richtung der Ladekante ziehbar, sodass er anschließend mittels der Gabelzinken des Gabelstaplers in gewohnter Weise greifbar ist.
  • Die bekannte Vorrichtung ist insoweit von Nachteil, als die Verbindung des bekannten Palettenzugs mit der jeweiligen Transportpalette einzig an der endseitigen Aufkantung des Ladebodens des Palettenzugs hängt. Dies hat in der Praxis regelmäßig zur Folge, dass beim Ziehen der jeweiligen Transportpalette der hergestellte Formschluss "abreißt" und neu hergestellt werden muss. Aufgrund der erheblichen Kräfte, die beim Ziehen einer Transportpalette wirken können, geht dieses Abreißen auch mit einem Gefährdungspotential einher.
  • Weiterhin ist aus der US 4,421,353 A eine Greifvorrichtung zum Greifen einer Palette bekannt. Diese weist eine zangenartige Form auf, wobei zwei Zangenarme zwischen einer Offenstellung und einer Schließstellung relativ zueinander verschwenkbar sind. Die Greifvorrichtung ist dazu geeignet, mit einer Querlatte einer Palette formschlüssig einzugreifen, sodass die Palette unter Benutzung der Greifvorrichtung gezogen werden kann.
  • Die bekannte Greifvorrichtung ist insoweit nachteilig, als sie zur Verwendung händisch an der Palette angebracht werden muss. Das heißt, dass eine die Greifvorrichtung verwendende Person an die Palette herantreten und die Greifvorrichtung an die Querlatte ansetzen muss. Hierdurch wird es insbesondere erforderlich, dass die Person auf eine Ladefläche eines jeweiligen Transportfahrzeugs steigen muss, um die Palette zu erreichen und die Greifvorrichtung zu benutzen. Eine Verwendung ohne einen unmittelbaren Zugang zu der Palette ist nicht möglich.
    • Aufgabe
  • Der vorliegenden Anmeldung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Greifvorrichtung bereitzustellen, deren Anwendung gegenüber dem Stand der Technik verbessert ist.
    • Lösung
  • Die zugrunde liegende Aufgabe wird erfindungsgemäß mittels der Greifvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen 2 bis 11.
  • Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung umfasst einen Grundkörper sowie einen relativ hierzu bewegliches Betätigungselement. Der Grundkörper wirkt mit mindestens zwei Greifarmen zusammen, die jeweils einen Kopplungsabschnitt und einen Hakenabschnitt aufweisen. Mittels der Kopplungsabschnitte sind die Greifarme jeweils unter Ausbildung einer Schwenkachse mit dem Grundkörper gekoppelt, wobei die Greifarme jeweils um ihre Schwenkachse relativ zu dem Grundkörper verschwenkbar sind. Die Schwenkachsen der Greifarme können insbesondere voneinander beabstandet sein. Ferner ist es denkbar, dass von dem Grundkörper abgewandte Enden der Greifarme bei Vorliegen in deren Offenstellung einen größeren Abstand voneinander aufweisen als bei Vorliegen der Greifarme in ihrer Schließstellung. Auf diese Weise kann die Greifvorrichtung bei Vorliegen der Greifarme in ihrer Offenstellung um einen jeweiligen Palettenfuß herum gelegt werden, bevor die Greifarme mittels Überführung in ihre Schließstellung "zuschnappen" und den Palettenfuß formschlüssig greifen. Dabei ist es vorteilhaft, wenn die Greifarme bei Vorliegen in ihrer Schließstellung keinen unmittelbaren Kontakt aufweisen, insbesondere deren Hakenabschnitte nicht in Kontakt miteinander treten. Vorzugsweise sind die Kopplungsabschnitte der Greifarme bei Vorliegen in deren Schließstellung parallel zueinander orientiert. Vorzugsweise sind die Greifarme in sich gerade ausgebildet.
  • Die Hakenabschnitte der Greifarme dienen dazu, den beschriebenen formschlüssigen Eingriff zwischen der Greifvorrichtung und dem jeweiligen Palettenfuß herzustellen. Hierzu bilden die Hakenabschnitte vorzugsweise vorstehende Bereiche aus, die sich - bezogen auf die Greifarme - aufeinander zu erstrecken. Mittels der vorstehenden Bereiche wird erreicht, dass Greifarme die zumindest bei Vorliegen in ihrer Schließstellung zumindest an den Hackenabschnitten in einem Abstand voneinander angeordnet sind, der eine Breite eines jeweilig zu greifenden Palettenfußes einer zu greifenden Transportpalette, beispielsweise 14,5 cm bei einer typischen Europalette, unterschreitet. Dabei bilden die Hakenabschnitte Kontaktflächen aus, die bei Vorliegen der Greifarme in ihrer Schließstellung mit einer Rückfläche des jeweils zu greifenden Palettenfußes eingreifen können und verhindern, dass der Palettenfuß unbeabsichtigter Weise aus einem zwischen den Greifarmen befindlichen Zwischenraum entweichen kann. Mithin wird mittels der Hakenabschnitte effektiv der gewünschte Formschluss zwischen der Greifvorrichtung und dem Palettenfuß hergestellt.
  • Das Betätigungselement der Greifvorrichtung ist entlang einer Wirkungsachse relativ zu dem Grundkörper translatorisch zwischen einer Nahstellung und einer Fernstellung bewegbar. Insbesondere ist es denkbar, dass das Betätigungselement entlang eines in sich geraden Führungsbauteils führbar ist, das in Kraft übertragender Weise mit dem Grundkörper verbunden ist und entlang dessen das Betätigungselement beispielsweise gleiten kann. Das Führungsbauteil kann beispielsweis von einem Führungsstab oder einer Schubstange gebildet sein. Das Betätigungselement wirkt mittels mindestens eines Übersetzungsmittels in Kraft übertragender Weise mit den Greifarmen zusammen, sodass mittels der Überführung des Betätigungselements zwischen seiner Nahstellung und seiner Fernstellung eine Kraft auf die Greifarme ausübbar ist, die eine Schwenkbewegung der Greifarme um deren jeweilige Schwenkachse relativ zu dem Grundkörper bewirkt. Das mindestens eine Übersetzungsmittel dient mithin dazu, die translatorische Bewegung des Betätigungselements relativ zu dem Grundkörper in eine Schwenkbewegung der Greifarme relativ zu dem Grundkörper zu übersetzen. Das Übersetzungsmittel ist vorzugsweise fest an dem Betätigungselement angeordnet.
  • Die Greifarme können mittels Betätigung des Betätigungselements ausgehend von ihrer Offenstellung in ihre Schließstellung überführt werden. Diese Betätigung des Betätigungselements kann auch aus der Ferne ausgeführt werden, wobei das Betätigungselement mittels "Zurückziehens" ausgehend von seiner Nahstellung in seine Fernstellung überführt werden kann, wodurch infolge der kinematischen Koppelung von Betätigungselement und Greifarmen letztere ausgehend von ihrer Offenstellung in ihre Schließstellung überführt werden. Das Zurückziehen kann ohne Weiteres mittels eines mit dem Betätigungselement zumindest mittelbar verbundenen Zugmittels erfolgen, das vorteilhafterweise von demselben Zugmittel gebildet ist, mittels dessen die Greifvorrichtung sowie schließlich die damit formschlüssig verbundene Transportpalette in Richtung der Ladekante gezogen werden. Somit ist es beispielsweise möglich, das Betätigungselement mittels eines Adapterelements mit einem Zugmittel zu verbinden, das beispielsweise von einer Zugkette oder einem Zuggurt gebildet sein kann. Umgekehrt zu der Überführung der Greifarme von ihrer Offenstellung in ihre Schließstellung mittels Zurückziehens des Betätigungselements (das heißt mittels Überführung des letzteren in seine Fernstellung) können die Greifarme von ihrer Schließstellung in ihre Offenstellung überführt werden, indem das Betätigungselement in seine Nahstellung überführt wird.
  • Erfindungsgemäß weisen die Hakenabschnitte der Greifarme jeweils eine Flanke auf, die mindestens einen Schrägbereich aufweist. Die Flanken sind an einander zugewandten Seiten der Hakenabschnitte der Greifarme angeordnet. In den Schrägbereichen sind die Flanken der Hakenabschnitte derart schräg ausgebildet, dass sie - in Richtung des Grundkörpers betrachtet - aufeinander zu laufend ausgebildet sind. Das heißt, dass von dem Grundkörper abgewandte endseitige Stellen der Flanken der Greifarme einen größeren Abstand zueinander aufweisen als dem Grundkörper zugewandte nahseitige Stellen der Flanken. Vorzugsweise ist dabei der Abstand zwischen den endseitigen Stellen der Flanken größer als eine Breite des jeweils zu greifenden Palettenfußes der Transportpalette, während der Abstand zwischen den nahseitigen Stellen der Flanken kleiner ist als die Breite des Palettenfußes. Insbesondere kann der Abstand zwischen den endseitigen Stellen größer als 14,5 cm, vorzugsweise größer als 15,0 cm, weiter vorzugsweise größer als 15,5 cm, betragen, während der Abstand zwischen den nahseitigen Stellen weniger als 14,5 cm, vorzugsweise weniger als 12,0 cm, weiter vorzugsweise weniger als 9,0 cm, beträgt.
  • Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung hat viele Vorteile. Insbesondere sind die Greifarme gewissermaßen "automatisch" ausgehend von ihrer Schließstellung in ihre Offenstellung überführbar, sobald sie mit einem zu umgreifenden Palettenfuß eingreifen. Dem liegt die Überlegung zugrunde, dass die Schrägbereiche der Flanken im Zuge der Bewegung der Greifvorrichtung auf den Palettenfuß zu mit der Greifvorrichtung zugewandten seitlichen Kanten des Plattenfußes in Eingriff gelangen, wobei infolge der schrägen Ausgestaltung der Schrägbereiche die Greifarme "auseinandergedrückt" und mithin ausgehend von ihrer Schließstellung in Richtung ihrer Offenstellung bewegt werden. Aufgrund der Koppelung der Greifarme mittels des mindestens einen Übersetzungsmittels mit dem Betätigungselement wird hierdurch das Betätigungselement ausgehend von seiner Fernstellung in Richtung seiner Nahstellung gezwungen. Die Greifarme öffnen sich infolge des Kontakts mit dem Plattenfuß automatisch so weit, wie es erforderlich ist, damit die Greifarme um den Plattenfuß herum gelegt werden können. Sobald die Greifarme den Palettenfuß derart umgreifen, dass die Hakenabschnitte - von dem Grundkörper aus betrachtet -jenseits einer Rückfläche des Palettenfußes angelangt sind, können die Greifarme in ihre Schließstellung überführt werden, sodass sie formschlüssig mit dem Palettenfuß eingreifen.
  • Die Ausgestaltung der schrägen Flanken an den Hakenabschnitten hat nach alldem den besonderen Vorteil, dass die Greifvorrichtung selbstöffnend ausgebildet ist, woraufhin im Vorfeld der Verwendung der Greifvorrichtung darauf verzichtet werden kann, die Greifarme manuell in ihre Offenstellung zu überführen. Ferner wird aufgrund der schrägen Ausgestaltung der Schrägbereiche erwirkt, dass die Ausrichtung der Greifvorrichtung relativ zu dem Palettenfuß ebenfalls selbsttätig erfolgt. Ein manuelles Bedienen der Greifvorrichtung direkt an der zu greifenden Transportpalette entfällt somit gänzlich. Stattdessen kann die Greifvorrichtung aus der Ferne auf die Transportpalette zu bewegt und mit dem Palettenfuß in Eingriff gebracht werden, woraufhin in der beschriebenen Weise die Greifarme infolge des Eingriffs mit dem Palettenfuß in ihre Offenstellung überführt werden. Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung erlaubt mithin ein Greifen einer Transportpalette, ohne dass die Notwendigkeit besteht, die Ladefläche des jeweiligen Transportfahrzeugs zu betreten. Insbesondere kann die Führung der Greifvorrichtung mit in ihrer Offenstellung befindlichen Greifarmen sowie das Überführen der Greifarme in ihre Schließstellung mittels Betätigung des Betätigungselements aus der Ferne erfolgen. Das im Stand der Technik übliche Auf- und Absteigen auf bzw. von der Ladefläche kann demzufolge vollständig entfallen. Weiterhin ist es mittels der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung besonders einfach möglich, eine jeweilige Transportpalette sicher zu greifen, das heißt in einer Art und Weise, dass die Kraft übertragende Verbindung zwischen Greifvorrichtung und Transportpalette nicht in unbeabsichtigter Weise aufgelöst wird. Letzteres ist bei Verwendung des eingangs genannten Palettenzugs regelmäßig zu beklagen, da die endseitige Aufkantung des Palettenzugs bereits mittels geringfügiger Verdrehung desselben um die Rotationsachsen der Führungsräder ihren Eingriff mit der Transportpalette verlieren kann.
  • Zum Greifen einer Transportpalette ist es denkbar, die Greifvorrichtung, beispielsweise mittels einer langgestreckten Schubstange, von einer Position außerhalb der Ladefläche aus in Richtung der jeweiligen Transportpalette zu führen. Dabei wird die Greifvorrichtung derart "gezielt", dass die in Greifarme in Eingriff mit einem Palettenfuß gelangen, wodurch die Greifarme aufgrund der schräg ausgebildeten Flanken ihrer Hakenabschnitte in ihre Offenstellung gezwungen werden. Sobald die Hakenabschnitte der Greifarme die Rückfläche des Palettenfußes erreichen, wird mittels Ausübung einer Zugkraft auf das Betätigungselement letzteres sodann ausgehend von seiner Nahstellung, die mit der Offenstellung der Greifarme korrespondiert, in seine Fernstellung überführt, das heißt relativ zu dem Grundkörper von selbigem weg bewegt. Hierdurch wird mittels der Übersetzungsmittel der Effekt erzielt, dass die Greifarme um ihre jeweilige Schwenkachse relativ zu dem Grundkörper in Richtung ihrer Schließstellung verschwenkt werden, in der zumindest die Hakenabschnitte der Greifarme formschlüssig mit der dem Grundkörper abgewandten Rückfläche des Palettenfußes eingreifen. Das weitere Ziehen an dem Betätigungselement kann sodann dazu genutzt werden, die Greifvorrichtung inklusive der nunmehr damit formschlüssig verbundenen Transportpalette in Richtung der Ladekante zu ziehen.
  • Vorteilhafterweise sind das Betätigungselement und der Grundkörper mittels eines Blockierelements miteinander in einen Kraft übertragenden Eingriff bringbar, wobei das Blockierelement eine Bewegung des Betätigungselements von dem Grundkörper weg über eine bestimmte Entfernung hinaus, die vorzugsweise mit der Fernstellung des Betätigungselements korrespondiert, blockiert. Auf diese Weise wird erzielt, dass das Betätigungselement maximal bis zum Erreichen seiner Fernstellung von dem Grundkörper weg bewegt werden kann, woraufhin aufgrund des Blockierelements eine weitere Ausübung einer Zugkraft auf das Betätigungselement unmittelbar auf den Grundkörper und mithin die restliche Greifvorrichtung übertragbar ist. Diese Ausführung hat den besonderen Vorteil, dass die Greifvorrichtung mittels Ziehens an dem Betätigungselement in Richtung der Ladekante gezogen werden kann, wodurch verhindert wird, dass sich das Betätigungselement im Zuge dieser Bewegung in unbeabsichtigter Weise ausgehend von seiner Fernstellung in Richtung seiner Nahstellung bewegt und infolgedessen in unbeabsichtigter Weise eine Verschwenkung der Greifarme in Richtung ihrer Offenstellung herbeiführt. Letzteres würde schlechtesten Falls zu einer Auflösung der formschlüssigen Verbindung zwischen der Greifvorrichtung und der Transportpalette führen. Die genannte Ausführung ist demgegenüber selbstsichernd ausgebildet, da das Ziehen an dem Betätigungselement die unbeabsichtigte Bewegung desselben in Richtung seiner Nahstellung verhindert.
  • Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung weiter ausgestaltend sind die Schwenkachsen der Greifarme voneinander beabstandet, wobei vorzugsweise der Grundkörper mit mindestens zwei Übersetzungsmitteln zusammenwirkt, die jeweils einem der Greifarme zugeordnet sind. Diese Ausgestaltung erlaubt eine Anordnung der Greifarme in einem Abstand voneinander, wodurch es erleichtert ist, die Greifarme in der beschriebenen Weise selbstöffnend auszuführen.
  • In einer weiterhin vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung umfasst diese einen Seilzug, der mit dem Grundkörper sowie dem Betätigungselement in Wirkverbindung steht, sodass das Betätigungselement mittels Betätigung des Seilzugs ausgehend von seiner Fernstellung in seine Nahstellung bewegbar ist. Insbesondere kann der Seilzug ein Zugseil umfassen, das mit dem Grundkörper verbunden ist. Auf diese Weise kann mittels einer Verkürzung des Zugseils, die beispielsweise mittels einer Betätigungseinrichtung erfolgen kann, der Grundkörper auf das Betätigungselement zu "gezogen" werden, sodass sich der Abstand zwischen dem Grundkörper und dem Betätigungselement verringert. Auf diese Weise wird das Betätigungselement indirekt von seiner Fernstellung in seine Nahstellung überführt. Der Seilzug verhilft dazu, die Greifvorrichtung auch aus der Ferne wieder von einem Palettenfuß zu lösen.
  • Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung weiter ausgestaltend weisen die Greifarme jeweils mindestens eine Führungsnut auf, die jeweils mit einem Übersetzungsmittel zusammenwirken. Letzteres kann insbesondere fest an dem Betätigungselement angeordnet sein und ist beispielsweise von einem Bolzen gebildet. Hierbei ist es gleichermaßen denkbar, dass die Führungsnuten beider Greifarme mit demselben Übersetzungsmittel oder jeweils dezidierten Übersetzungsmitteln zusammenwirken. Die Führungsnuten sind vorteilhafterweise derart schräg bezogen auf die Greifvorrichtung ausgerichtet, dass Projektionen von Längsachsen der Führungsnuten sowie eine Projektion der Wirkungsachse des Betätigungselements, entlang der es relativ zu dem Grundkörper translatorisch bewegbar ist, in eine gemeinsame Ebene einen Winkel einschließen. Die beschriebene Projektionsebene ist dabei senkrecht zu den Schwenkachsen der Greifarme orientiert. Der Winkel, den die Längsachsen der Führungsnuten und die Wirkungsachse bei Vorliegen der Greifarme in deren Schließstellung jeweils einschließt, liegt vorzugsweise zwischen 1° und 45°, vorzugsweise zwischen 5° und 35°, weiter vorzugsweise zwischen 10° und 25°. Eine entsprechende Ausgestaltung einer erfindungsgemäßen Greifvorrichtung ist nachstehend anhand des Ausführungsbeispiels gezeigt. Bei Vorliegen der Greifarme in deren Offenstellung liegt der Winkel vorzugsweise zwischen 1° und 50°, vorzugsweise zwischen 10° und 40°, weiter vorzugsweise zwischen 20° und 30°.
  • Sofern die Greifarme jeweils eine Führungsnut umfassen, kann es weiterhin von Vorteil sein, wenn das mindestens eine Übersetzungsmittel mindestens einen Führungsschlitten aufweist, der mit der Führungsnut eines jeweiligen Greifarms zusammenwirken kann. Vorteilhafterweise wirkt das Betätigungselement mit zwei Übersetzungsmitteln zusammen, von denen jeweils eines einem der Greifarme zugeordnet ist. In diesem Fall umfasst jedes der Betätigungselemente einen entsprechenden Führungsschlitten, der mit der zugeordneten Führungsnut zusammenwirkt. Der Führungsschlitten ist derart beschaffen, dass er entlang der Führungsnut führbar ist, sodass die Überführung des Betätigungselements zwischen seiner Nahstellung und seiner Fernstellung mit einer Bewegung des Führungsschlittens entlang der Führungsnut einhergeht. Aufgrund der vorstehend beschriebenen schrägen Orientierung der Längsachse einer jeweiligen Führungsnut bezogen auf die Wirkungsachse des Betätigungselements führt die Bewegung des Führungsschlittens entlang der Führungsnut zu einer seitlich bezogen auf die Wirkungsachse gerichteten Kraft, die schließlich die Verschwenkung des jeweiligen Greifarms um dessen Schwenkachse bezogen auf den Grundkörper bewirkt. Mit anderen Worten wird auf diese Weise eine Übersetzung der translatorischen Bewegung des Betätigungselements relativ zu dem Grundkörper in eine rotatorische Bewegung der Greifarme relativ zu dem Grundkörper erzielt. Dabei sind die Greifarme und das Betätigungselement derart kinematisch gekoppelt, dass eine umgekehrt gleichermaßen gezwungene Bewegung der Greifarme zwischen ihrer Offenstellung und ihrer Schließstellung eine entsprechende Bewegung des Betätigungselements zwischen seiner Nahstellung und seiner Fernstellung bewirkt.
  • In einer weiterhin vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung umfasst selbige eine langgestreckte Schubstange, die in Kraft übertragender Weise mit dem Grundkörper gekoppelt oder koppelbar ist. Dabei ist es insbesondere denkbar, dass die Schubstange mittels einer werkzeuglos zerstörungsfrei lösbaren Verbindung mit dem Grundkörper verbindbar ist, sodass eine jeweilige Schubstange gegen eine andere Schubstange wechselbar ist. Dies kann beispielsweise von Interesse sein, um die Greifvorrichtung für verschieden ausgestaltete Ladeflächen umzubauen, die gemessen von der Ladekante verschiedene Längen aufweisen. Vorteilhafterweise übersteigt eine Länge der Schubstange eine in Richtung der Wirkungsachse gemessene Länge eines jeweiligen Greifarms deutlich, vorzugsweise um mindestens das Doppelte, weiter vorzugsweise um mindestens das Dreifache. Auf diese Weise kann die Greifvorrichtung dazu genutzt werden, eine jeweilige Transportpalette aus einer entsprechenden Entfernung zu greifen. Die Schubstange ist drucksteif ausgebildet, sodass die Greifvorrichtung mittels der Schubstange entlang der Ladefläche mittels Ausübung einer Druckkraft führbar ist. Vorteilhafterweise ist die Schubstange derart relativ zu dem Grundkörper angeordnet, dass sie zusätzlich zu ihrer Führungsfunktion für die Greifvorrichtung insgesamt ferner eine Führungsfunktion für das Betätigungselement erfüllt. Insbesondere kann das Betätigungselement eine, vorzugsweise mittige, Ausnehmung aufweisen, mittels derer das Betätigungselement entlang einer Längsachse der Schubstange translatorisch bewegbar ist. Bei einer solchen Ausgestaltung fallen die Wirkungsachse des Betätigungselements und die Längsachse der Schubstange zusammen. Eine entsprechende Ausgestaltung ist auch dem nachstehenden Ausführungsbeispiel entnehmbar.
  • Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung ist weiterhin vorteilhafterweise derart ausgebildet, dass sie - bezogen auf eine parallel zu den Schwenkachsen der Greifarme verlaufende sowie die Wirkungsachse des Betätigungselements beinhaltende Spiegelebene - spiegelsymmetrisch ausgebildet ist. Diese Spiegelsymmetrie betrifft insbesondere die Greifarme, von denen sich in dieser Konstellation mindestens jeweils einer auf einer Seite der Spiegelebene befindet.
  • Weiterhin kann es von Vorteil sein, wenn die Greifvorrichtung mindestens ein Rückstellelement umfasst, das zwischen dem Grundkörper und dem Betätigungselement angeordnet ist. Das Rückstellelement kann insbesondere von einer Druckfeder gebildet sein. Das Rückstellelement ist vorteilhafterweise mit einer Druckkraft vorgespannt, sodass das Betätigungselement in Abwesenheit sonstiger äußerer Kräfte durch Wirkung des Rückstellelements in eine Richtung von dem Grundkörper weg gedrückt wird. Diese Ausgestaltung hat den Vorteil, dass das Betätigungselement zumindest in einem bestimmten Ausmaß sogar bereits in Abwesenheit einer bewusst aufgebrachten Zugkraft, mittels der das Betätigungselement ausgehend von seiner Nahstellung in seine Fernstellung überführt werden soll, eben diese Bewegung "eigenständig", das heißt allein durch Wirkung des Rückstellelements, ausführt. Auf diese Weise ist die Greifvorrichtung selbstschließend ausgeführt, wobei die Greifarme mittels Wirkung des Rückstellelements grundsätzlich in ihrer Schließstellung gehalten werden, die mit der Fernstellung des Betätigungselements korrespondiert.
  • Unter Verwendung der erfindungsgemäß schräg ausgebildeten Flanken der Hakenabschnitte der Greifarme ist es mittels einer solchen Greifvorrichtung möglich, letztere automatisch infolge des Eingriffs mit einem jeweiligen Palettenfuß in ihrer Offenstellung zu überführen, wobei das Betätigungselement aufgrund der kinematischen Kopplung mit dem Greifarmen entgegen der Kraft des Rückstellelements in Richtung seiner Nahstellung bewegt wird. Sobald die Hakenabschnitte die Rückfläche des Palettenfußes erreichen, werden die Greifarme aufgrund der in dem Rückstellelement gespeicherten Druckkraft automatisch in ihre Schließstellung überführt, sodass die Greifvorrichtung gewissermaßen automatisch an dem Palettenfuß "einrastet" oder "einschnappt". Die gesonderte Betätigung des Betätigungselements durch eine die Greifvorrichtung bedienende Person ist sodann nicht mehr erforderlich.
  • Die kombinierte Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung mit den schrägen Flanken sowie dem Rückstellelement bietet mithin eine selbstzentrierende, selbstöffnende sowie selbstschließende Greifvorrichtung. Die Öffnung der Greifvorrichtung, das heißt die Überführung der Greifarme von deren Schließstellung in deren Offenstellung zwecks Lösung der Greifvorrichtung von der jeweiligen Transportpalette kann schließlich ohne Weiteres händisch erfolgen, weil die Transportpalette mitsamt der Greifvorrichtung bis zur Ladekante gezogen wird, woraufhin eine händische Betätigung des Betätigungselements möglich ist, ohne dass die Ladefläche des Transportfahrzeugs bestiegen werden muss. Dieses kann sodann entgegen der Kraft der Druckfeder in Richtung seiner Nahstellung bewegt werden, bis die Greifarme zumindest so weit geöffnet sind, dass die Hakenabschnitte ihren formschlüssigen Eingriff mit der Rückfläche des Palettenfußes verlieren. Die Greifvorrichtung kann sodann von dem Palettenfuß gelöst werden.
  • In einer weiterhin vorteilhaften Ausgestaltung umfasst die erfindungsgemäße Greifvorrichtung mindestens ein Stützelement, das an einer Unterseite der übrigen Greifvorrichtung angeordnet ist. Das Stützelement dient dazu, zumindest die Greifarme in einem bestimmten Abstand von der Ladefläche des jeweiligen Transportfahrzeugs zu lagern, sodass die Greifarme im Zuge der Verbindung mit einer jeweiligen Transportpalette einer Kollision mit einem auf der Ladefläche aufliegenden Längsbrett der Transportpalette ausweichen. Diese Ausgestaltung der Greifvorrichtung ist insbesondere an die im Handel üblichen Europaletten angepasst, die sowohl an ihrer Oberseite als auch an ihrer Unterseite mit beschriebenen Längsbrettern versehen sind. Diese weisen eine gewisse Dicke auf, die dazu führt, dass die zwischen den Querlatten angeordneten Palettenfüße nicht unmittelbar auf der Ladefläche, sondern in einem bestimmten Abstand, der der Dicke der Längsbretter entspricht, von der Ladefläche angeordnet sind. Um die Greifarme zuverlässig in Eingriff mit dem jeweiligen Palettenfuß zu bringen, ist es daher von Vorteil, auch die Greifarme in einem ebensolchen Abstand oberhalb der Ladefläche zu führen. Das vorstehend beschriebene Stützelement erfüllt ebenjene Funktion, wobei eine Höhe des Stützelements vorzugsweise einer Dicke eines jeweiligen Längsbretts einer jeweiligen Transportpalette entspricht. Im Zuge der Führung der Greifvorrichtung entlang der Ladefläche mittels einer Schubstange gleitet die Greifvorrichtung über die Ladefläche. Die Verwendung des Stützelements bietet insoweit den weiteren Vorteil, dass eine Reibfläche zwischen Greifvorrichtung und Ladefläche gegenüber einem vollflächigen Aufliegen reduziert ist. Entsprechend ist es unter vergleichsweise geringem Kraftaufwand möglich, die Greifvorrichtung entlang der Ladefläche zu schieben.
  • Weiterhin kann es von besonderem Vorteil sein, wenn die Greifvorrichtung vier Greifarme umfasst, wobei jeweils zwei Greifarme zu einem Greifarmpaar zusammengefasst sind. Die zu einem Greifarmpaar gehörenden Greifarme können insbesondere mittels mindestens eines Verbindungsmittels, vorzugsweise mittels mehrerer Verbindungsmittel, in Kraft übertragender Weise miteinander verbunden sein. Die Greifarme können dabei jeweils insbesondere von einem Blechstück gebildet sein, die mittels der Verbindungsmittel in einem gewissen Abstand zueinander angeordnet sind. Eine auf diese Art und Weise ausgestaltete aufgelöste Form der Greifvorrichtung erfüllt selbst höchste Anforderungen an eine mechanische Belastbarkeit, ohne dass eine massive Struktur verwendet wird, die die Masse der Greifvorrichtung unnötig erhöhen würde.
  • Die zugrunde liegende Aufgabe wird ferner verfahrenstechnischer Hinsicht mittels eines Verfahrens mit den Merkmalen des Anspruchs 12 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen 13 bis 15. Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst die folgenden Verfahrensschritte:
    1. a) Eine Greifvorrichtung, die mindestens zwei an einem Grundkörper angeordnete Greifarme umfasst, wird in Richtung auf die Transportpalette zu geführt.
    2. b) Die Greifarme werden derart in Kontakt mit einem Palettenfuß der Transportpalette gebracht, dass Schrägbereiche einander zugewandter Flanken von Hakenabschnitten der Greifarme in Kontakt mit dem Palettenfuß treten, wodurch die Greifarme voneinander weg gedrückt und die Greifarme auf diese Weise in eine Offenstellung überführt werden.
    3. c) Die Greifvorrichtung wird solange weiter in Richtung auf die Transportpalette zu geführt, bis zumindest Hakenabschnitte der Greifarme über eine dem Grundkörper gegenüberliegende Rückfläche des Palettenfußes hinausgeführt sind.
    4. d) Ein Betätigungselement, das mittels mindestens eines Übersetzungsmittels mit den Greifarmen zusammenwirkt, wird relativ zu dem Grundkörper entlang einer Wirkungsachse in eine Richtung von dem Grundkörper sowie von der Transportpalette weg bewegt, wobei diese Bewegung mittels des Übersetzungsmittels in eine Schwenkbewegung der Greifarme übersetzt und letztere hierdurch in ihre Schließstellung überführt werden, sodass die Hakenabschnitte der Greifarme mit der Rückfläche des Palettenfußes eingreifen.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren ist mittels der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung besonders einfach durchführbar. Die mittels des Verfahrens erreichbaren Vorteile sind vorstehend bereits in Verbindung der Greifvorrichtung dargelegt. Insbesondere ist es möglich, die Greifvorrichtung aufgrund ihrer selbstöffnenden Eigenschaften aus der Ferne zu bedienen. Ferner können die Greifarme der Greifvorrichtung mittels Betätigung des Betätigungselements ausgehend von ihrer Offenstellung in ihre Schließstellung überführt werden, wobei diese Betätigung des Betätigungselements ebenfalls besonders gut aus der Ferne erfolgen kann. Alternativ oder zusätzlich kann die Betätigung mittels eines Rückstellelements, das vorstehend erläutert ist, erfolgen. In jedem Fall ist das Verfahren derart gestaltet, dass das Greifen einer Transportpalette ohne Aufsteigen auf die Ladefläche eines jeweiligen Transportfahrzeugs möglich ist. Infolgedessen ist es ebenso möglich, die jeweilige Transportpalette in Richtung der Ladekante des Transportfahrzeugs zu ziehen, ohne dass die Ladefläche betreten werden muss.
  • Das Verfahren ist ferner besonders vorteilhaft, da die Greifarme infolge des Kontakts mit dem Palettenfuß im Zuge der Verbindung der Greifvorrichtung mit der jeweiligen Transportpalette selbsttätig um eine Schwenkachse relativ zu dem Grundkörper verschwenkt und auf diese Weise ausgehend von ihrer Schließstellung in Richtung ihrer Offenstellung überführt werden. Diese selbsttätige Öffnung der Greifarme kann insbesondere mittels vorstehend beschriebener Schrägbereiche erzielt werden, die mit seitlichen seitigen Kanten des Palettenfußes eingreifen und auf diese Weise eine seitlich gerichtete Öffnungskraft auf die Greifarme ausüben.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren weiteraus gestaltend wird im Zuge der Überführung der Greifarme in Richtung ihrer Offenstellung mindestens ein Rückstellelement, vorzugsweise in Form einer Druckfeder, gespannt, sodass die Greifarme im Moment der Führung ihrer Hakenabschnitte über die Rückfläche des Palettenfußes hinaus mittels Wirkung einer in dem Rückstellelement gespeicherten Rückstellkraft selbsttätig in Richtung ihrer Schließstellung überführt werden. Die sich hierdurch ergebenden Vorteile sind vorstehend bereits im Zusammenhang mit der Greifvorrichtung erläutert. Insbesondere kann auf diese Weise ein selbstschließender Mechanismus erzielt werden, der die Verwendung der Greifvorrichtung besonders einfach und sicher gestaltet.
  • Schließlich ist es von besonderem Vorteil, wenn die Greifarme mittels Bewegung des Betätigungselements auf den Grundkörper zu ausgehend von ihrer Schließstellung in Richtung ihrer Offenstellung bewegt werden. Diese Übersetzung der Bewegung des Betätigungselements in die entsprechende Bewegung der Greifarme wird mittels mindestens eines Übersetzungsmittels erzielt, das das Betätigungselement kinematisch mit den Greifarmen koppelt.
    • Ausführungsbeispiele
  • Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung sowie das erfindungsgemäße Verfahren werden nachstehend anhand eines Ausführungsbeispiels, das in den Figuren dargestellt ist, näher erläutert. Es zeigt:
    • Fig. 1:
    Eine isometrische Ansicht einer erfindungsgemäßen Greifvorrichtung, die sich in formschlüssigem Eingriff mit einem Palettenfuß befindet,
    Fig. 2:
    Eine Draufsicht der Greifvorrichtung gemäß Figur 1, wobei sich die Greifarme in ihrer Schließstellung befinden,
    Fig. 3:
    Ein vertikaler Querschnitt durch die Greifvorrichtung gemäß Figur 1,
    Fig. 4:
    Ein horizontaler Querschnitt durch die Greifvorrichtung gemäß Figur 1,
    Fig. 5:
    Die Greifvorrichtung gemäß Figur 1, wobei sich die Greifarme in ihrer Offenstellung befinden, und
    Fig. 6:
    Eine isometrische Ansicht der Greifvorrichtung gemäß Figur 1, wobei sich die Greifarme in ihrer Offenstellung befinden.
  • Das Ausführungsbeispiel, das in den Figuren 1 bis 6 gezeigt ist, umfasst eine erfindungsgemäße Greifvorrichtung 1, die hier mit insgesamt vier Greifarmen 4 sowie einem Grundkörper 3 und einem Betätigungselement 5 ausgestattet ist. Jeweils zwei der Greifarme 4 sind mittels Kopplungsmitteln 31, die hier von Gewindebolzen gebildet sind, zu einem Greifarmpaar zusammengefasst. Die zu einem Greifarmpaar gehörenden Greifarme 4 sind jeweils identisch ausgebildet und mittels der Kopplungsmittel 31 beabstandet voneinander angeordnet. Die Kopplungsmittel 31 dienen dazu, die Greifarme 4 in Kraft übertragender Weise miteinander zu verbinden, sodass diese als Einheit wirken. Die auf diese Weise gebildeten Greifarmpaare sind einander gegenüberliegend angeordnet, sodass sie gemeinsam dazu geeignet sind, einen Palettenfuß 2 formschlüssig zu umschließen. Dies ist insbesondere anhand von Figur 1 erkennbar.
  • Die Greifarme 4 umfassen jeweils einen Kopplungsabschnitt 7 sowie einen Hakenabschnitt 8. Mittels des Kopplungsabschnitts 7 sind die Greifarme 4 unter Ausbildung jeweils einer Schwenkachse 10, 11 mit dem Grundkörper 3 verbunden. Die Schwenkachsen 10, 11 sind beabstandet voneinander angeordnet und parallel zueinander orientiert. Dabei sind die Greifarme 4 insbesondere relativ zu dem Grundkörper 3 um die jeweils zugehörige Schwenkachse 10, 11 verschwenkbar, sodass die Greifarme 4 zwischen einer in den Figuren 1 , 2 und 4 dargestellten Schließstellung und einer in den Figuren 5 und 6 dargestellten Offenstellung überführt werden können. Ferner umfassen die Greifarme 4 in ihrem Kopplungsabschnitt 7 jeweils eine Führungsnut 14, deren Funktion nachstehend gesondert erläutert wird.
  • Die Hakenabschnitte 8 sind an einem dem Grundkörper 3 abgewandten Ende der Greifarme 4 angeordnet. Sie dienen dazu, mit einer Rückfläche 28 des Palettenfußes 2 formschlüssig einzugreifen, sodass der Palettenfuß 2 und mithin eine in den Figuren nicht dargestellte Transportpalette formschlüssig greifbar ist. Hierzu weisen die Hakenabschnitte 8 jeweils einen vorstehenden Bereich aus, wobei sich die Hakenabschnitte 8 des einen Greifarmpaares mittels ihrer jeweiligen vorstehenden Bereiche auf die Hakenabschnitte 8 des anderen Greifarmpaares zu erstrecken und umgekehrt. Auf diese Weise wird erreicht, dass einander zugewandte, nahseitige Stellen 33 der Greifarme 4 bei Vorliegen derselben in deren Schließstellung in einem Abstand 34 voneinander angeordnet sind, der kleiner ist als eine Breite 35 des Palettenfußes 2. Der Abstand 34 beträgt in dem gezeigten Beispiel 8,0 cm. Auf diese Weise wird erreicht, dass Kontaktflächen 42 der Hakenabschnitte 8 mit der Rückfläche 28 des Palettenfußes 2 in Kontakt treten können, wodurch der Palettenfuß 2 formschlüssig gegriffen ist.
  • Die Hakenabschnitte 8 sind jeweils ferner mit Schrägbereichen 12 ausgestattet, die entlang einander zugewandter Flanken 9 der Hakenabschnitte 8 ausgebildet sind. In diesen Schrägbereichen 12 sind die Flanken 9 derart schräg sowie sich aufeinander zu erstreckend ausgebildet, dass die Greifarme 4 insgesamt gewissermaßen einen trichterförmigen Einlaufbereich ausbilden. Dieser ist derart ausgebildet, dass ein Abstand 36 miteinander korrespondierender endseitiger Stellen 40 der Greifarme 4, die sich an einem dem Grundkörper 3 abgewandten Ende der Greifarme 4 befinden, größer ist als die Breite 35 des Palettenfußes 2. Insbesondere beträgt der Abstand 36 in dem gezeigten Beispiel 15,5 cm, während die Breite 35 des Palettenfußes 2 14,5 cm beträgt. Dies hat den technischen Effekt, dass die Greifvorrichtung 1 bei Vorliegen ihrer Greifarme 4 in deren Schließstellung ohne Weiteres mit einem jeweiligen Palettenfuß 2 in Eingriff gebracht werden kann, da die Greifarme 4 mittels ihrer Schrägbereiche 12 in Zusammenwirkung mit seitlichen Kanten 37 des Palettenfußes 2 gewissermaßen "aufgedrückt" bzw. "aufgespreizt" werden, das heißt ausgehend von ihrer Schließstellung in Richtung ihrer Offenstellung überführt werden. Dies ergibt sich besonders gut anhand der Figuren 5 und 6 .
  • Optional umfasst die Greifvorrichtung 1 zudem einen in Figur 4 dargestellten Seilzug 43. Dieser umfasst wiederum ein Zugseil 44, das zwischen einer endseitigen Ankerstelle 45 an dem Grundkörper 3 und einem dem Betätigungselement 5 abgewandten Ende eines Führungsstabs 18 angeordnet ist, mittels dessen die Greifvorrichtung 1 führbar ist. Das Zugseil 44 ist in dem gezeigten Beispiel mittels einer Bohrung durch das Betätigungselement 5 zu dem Grundkörper 3 geführt. Mittels Betätigung einer Betätigungseinrichtung 46 des Seilzugs 43 ist es nunmehr möglich, das Zugseil 44 zu verkürzen, sodass eine Zugkraft auf den Grundkörper 3 ausgeübt wird, die in die Richtung des Betätigungselements 5 wirkt. Die Kraft übertragende Verbindung zwischen dem Zugseil 44 und dem Grundkörper 3 ist mittels der Ankerstelle 45 hergestellt. Die Bewegung des Grundkörpers 3 auf das Betätigungselement 5 zu bewirkt eine Öffnungsbewegung der Greifarme 4, wie nachstehend erläutert ist. Auf diese Weise ist es möglich, mittels des Seilzugs 43 eine Öffnung der Greifarme 4 zu erzwingen.
  • Das Betätigungselement 5, das hier von einer Platte gebildet ist, ist mit den Greifarmen 4 in Kraft übertragender Weise mittels jeweils eines Übersetzungsmittels 6 verbunden. Die Übersetzungsmittel 6, die unmittelbar an das Betätigungselement 5 angeschlossen sind, umfassen in dem gezeigten Beispiel jeweils einen Stift, der sich ausgehend von einer Oberseite 38 bzw. einer Unterseite 39 des Betätigungselements 5 nach oben bzw. unten erstreckt. Hierdurch sind die Übersetzungsmittel 6 dazu geeignet, in die jeweiligen Führungsnuten 14 der Greifarme 4 formschlüssig einzugreifen, wobei die Übersetzungsmittel 6 jeweils in vorteilhafter Weise über einen Führungsschlitten 17 verfügen, der passgenau zu der jeweiligen Führungsnut 14 ausgeführt und innerhalb selbiger entlang einer Längsachse 15 der jeweiligen Führungsnut 14 führbar ist. Dies ergibt sich insbesondere anhand von Figur 4 . Die Führungsnuten 14 bzw. deren Längsachse 15 sind schräg in Bezug auf eine Wirkungsachse 13 ausgebildet, entlang der das Betätigungselement 5 relativ zu dem Grundkörper 3 bewegbar ist. Diese schräge Anordnung ist dadurch gekennzeichnet, dass Projektionen der Längsachsen 15 der Führungsnuten 14 und der Wirkungsachse 13 in eine gemeinsame Ebene, die der Zeichnungsebene von Figur 4 entspricht, gemeinsam einen Winkel 16, 41 einschließen. Bei Vorliegen der Greifarme 4 in deren Schließstellung (siehe Figur 4 ) ist der Winkel 16 der Einfachheit halber anhand einer zu der Wirkungsachse 13 parallelen Achse 29 veranschaulicht. Er beträgt hier ca. 10°. Im Zuge der Überführung der Greifarme in deren Offenstellung werden diese um ihre jeweilige Schwenkachse 10, 11 relativ zu dem Grundkörper 3 verschwenkt, wodurch sich auch die Orientierung der Längsachsen 15 der Führungsnuten 14 ändert. Bei Vorliegen der Greifarme in deren Offenstellung (siehe Figuren 5 und 6 ) beträgt der Winkel 41 hier ca. 25°. Ein Verschwenkungswinkel, um den sich die Greifarme 4 zwischen ihrer Schließ- und Offenstellung relativ zu dem Grundkörper 3 drehen, beträgt in dem gezeigten Beispiel mithin ca. 15°.
  • Die Ausführung der Führungsnuten 14 in schräger Ausrichtung bezogen auf die Wirkungsachse 13 führt dazu, dass eine translatorische Bewegung des Betätigungselements 5 zwischen einer in den Figuren 1 , 2 und 4 dargestellten Fernstellung, in der das Betätigungselement 5 maximal von dem Grundkörper 3 entfernt angeordnet ist, und einer in den Figuren 5 und 6 dargestellten Nahstellung, in der das Betätigungselement 5 in einem minimalen Abstand zu dem Grundkörper 3 angeordnet ist, eine seitlich auf die Greifarme 4 wirkende Kraft bewirkt. Dies liegt darin begründet, dass die Übersetzungsmittel 6 ortsfest an dem Betätigungselement 5 angeordnet sind und mithin dem schrägen Verlauf der Führungsnuten 14 im Zuge der Bewegung des Betätigungselements nicht folgen können. Daher werden umgekehrt die Greifarme 4 aufgrund der kinematischen Verbindung zwischen dem Betätigungselement 5 und den Greifarmen 4 dazu gezwungen, sich in seitliche Richtung bezogen auf die Wirkungsachse 13 zu bewegen. Aufgrund der Lagerung der Greifarme 4 jeweils unter Ausbildung einer Schwenkachse 10, 11 an dem Grundkörper 3 verfügen erstere über einen für eine solche Bewegung erforderlichen Freiheitsgrad, der es ihnen erlaubt, relativ zu dem Grundkörper 3 zu verschwenken. Das Ergebnis dieser Verschwenkung ist die Überführung der Greifarme 4 zwischen ihrer Offenstellung und ihrer Schließstellung. Auf diese Weise wirken die Übersetzungsmittel 6 mit deren Führungsschlitten 17 gemeinsam mit den Führungsnuten 14 gewissermaßen als ein Getriebe, mittels dessen die translatorische Bewegung des Betätigungselements 5 relativ zu dem Grundkörper 3 in eine rotatorische Bewegung der Greifarme 4 relativ zu dem Grundkörper 3 übersetzbar ist.
  • Das Betätigungselement 5 ist in dem gezeigten Beispiel mittels eines Führungsstabs 18 gelagert, der in Kraft übertragender Weise mit dem Grundkörper 3 verbunden ist. Hierzu verfügt das Betätigungselement 5 über eine mittige Ausnehmung, in der der Führungsstab 18 aufgenommen ist. Zumindest in einem Bereich, der sich zwischen der Nahstellung und der Fernstellung erstreckt, sind das Betätigungselement 5 und der Grundkörper 3 lediglich mittelbar über die Greifarme 4 in Kraft übertragender Weise miteinander verbunden. An einem dem Grundkörper 3 abgewandten Ende des Führungsstabes 18 umfasst selbiger ein Blockelement 30, dass hier in Form eines Knaufs ausgebildet ist. Ein Durchmesser dieses Knaufs übersteigt einen Durchmesser der Ausnehmung des Betätigungselements 5, sodass eine Bewegung des letzteren in eine Richtung von dem Grundkörper 3 weg über die Fernstellung des Betätigungselements 5 hinaus mittels des Blockierelements 30 blockiert ist.
  • In dem gezeigten Beispiel wirkt das Betätigungselement 5 mit einem rohrförmigen Zugelement 19 zusammen, das sich ausgehend von den plattenförmigen Betätigungselement 5 in eine von dem Grundkörper 3 abgewandte Richtung erstreckt. Das Zugelement 19 und der Führungsstab 18 sind koaxial zueinander angeordnet, sodass eine Längsachse 20 des Führungsstabs 18 und die Wirkungsachse 13 des Betätigungselements 5 zusammenfallen. An seinem dem Betätigungselement 5 abgewandten Ende wirkt das Zugelement 15 mit einem Adapterelement 32 zusammen, das dazu geeignet ist, mit einem in den Figuren nicht dargestellten Zugmittel, insbesondere einem Zuggurt, ausgestattet zu werden. Auf diese Weise kann das Betätigungselement 5 gemeinsam mit der übrigen Greifvorrichtung 1 sowie mitsamt einer damit gekoppelten Transportpalette in Richtung einer Ladekante eines Transportfahrzeugs gezogen werden. Der Führungsstab 18 kann in verschiedenen Längen ausgebildet sein, wobei Bedienung der Greifvorrichtung 1 mittels des Führungsstabes 18 grundsätzlich von außerhalb der Ladefläche erfolgen kann, sodass ein Aufsteigen auf die Ladefläche zwecks Kopplung der Greifvorrichtung 1 mit der jeweilig zu ziehenden Transportpalette erfindungsgemäß nicht erforderlich ist.
  • In dem gezeigten Beispiel sind zwischen dem Grundkörper 3 und dem Betätigungselement 5 zwei Druckfedern 21 angeordnet, die mit einer Druckkraft vorgespannt sind. Die Druckfedern 21 bewirken, dass das Betätigungselement 5 in Abwesenheit sonstiger äußerer Kräfte stets in seiner Fernstellung gehalten wird bzw. ausgehend von seiner Nahstellung in seiner Fernstellung gedrückt wird. Hierdurch wird erreicht, dass die Greifvorrichtung 1 selbstschließend ausgebildet ist. Dies gelingt folgendermaßen: im Zuge einer Kopplung der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung 1 mit einem Palettenfuß 2 werden die Greifarme 4 zunächst an den Palettenfuß 2 herangeführt. Mittels weiterer Führung der Greifvorrichtung 1 auf den Palettenfuß 2 zu werden die Schrägbereiche 12 der Hakenabschnitte 8 in Eingriff mit den seitlichen Kanten 37 des Palettenfußes 2 gebracht. Aufgrund der schrägen Ausgestaltung der Schrägbereiche 12 wird eine seitlich wirkende Kraft auf die Greifarme 4 bewirkt, die dazu führt, dass die Greifarme 4 ausgehend von ihrer Schließstellung in Richtung ihrer Offenstellung überführt werden. Aufgrund der kinematischen Koppelung der Greifarme 4 mittels der Übersetzungsmittel 6 mit dem Betätigungselement 5 geht diese Bewegung der Greifarme 4 mit einer translatorischen Bewegung des Betätigungselements 5 entlang seiner Wirkungsachse 13 auf den Grundkörper 3 zu einher. Die zwischen dem Grundkörper 3 und dem Betätigungselement 5 wirkenden Druckfedern 21 wirken dieser Bewegung des Betätigungselements 5 zwar entgegen, sind jedoch nicht von ausreichender Steifigkeit, um die Bewegung zu blockieren. Die Greifarme 4 werden nunmehr mit ihren Hakenabschnitten 8 entlang von Seitenflächen 26, 27 des Palettenfußes 2 geführt bis die Greifarme 4 mit ihren Hakenabschnitten 8 über die Rückfläche 28 des Palettenfußes 2 hinweg geführt sind. Sodann können die Greifarme 4 ausgehend von ihrer Offenstellung in ihre Schließstellung überführt werden. Diese Überführung erfolgt aufgrund der in den Druckfedern 21 gespeicherten Druckkraft automatisch, das heißt ohne die Aufbringung einer zusätzlichen Kraft von außen, indem die Druckfedern 21 das Betätigungselement 5 entlang seiner Wirkungsachse 13 von dem Grundkörper 3 wegdrücken. Infolge der kinematischen Kopplung des Betätigungselements 5 mit den Greifarmen 4 werden letztere dabei in ihre Schließstellung überführt.
  • Eine anschließende Öffnung der Greifarme 4 zwecks Entfernung der Greifvorrichtung 1 von dem jeweiligen Palettenfuß 2 kann sodann nur noch händisch erfolgen, indem das Betätigungselement 5 entgegen der Druckkräfte der Druckfedern 21 ausgehend von seiner Fernstellung in seine Nahstellung überführt wird, wodurch die Greifarme 4 in deren Offenstellung überführt werden. Diese Entkopplung der Greifvorrichtung 1 von dem Palettenfuß 2 kann besonders bequem von außerhalb der Ladefläche des jeweiligen Transportfahrzeugs erfolgen, sobald die jeweilige Transportpalette bis an die Ladekante des Transportfahrzeugs gezogen wurde.
  • An einer Unterseite 23 weist die gezeigte Greifvorrichtung 1 zwei Stützelemente 22 auf, die hier von Holz gebildet sind. Die Stützelemente 22 sind jeweils einem der Greifarmpaare zugeordnet und bilden eine untere Auflagefläche für die Greifvorrichtung 1 auf der jeweiligen Ladefläche. Die Stützelemente 22 bewirken, dass die übrige Greifvorrichtung 1 in einem Abstand 24 von der in den Figuren nicht dargestellten Ladefläche angeordnet ist, die einer Höhe 25 der Stützelemente 22 entspricht. Letztere ist derart gewählt, dass im Zuge der Führung der Greifvorrichtung 1 entlang der Ladefläche die Greifarmpaare unmittelbar mit einem jeweiligen Palettenfuß 2 eingreifen können und insbesondere eine Kollision der Greifarmpaare mit einer unterhalb des Palettenfußes 2 verlaufenden Querlatte verhindert ist. Letztere bilden bei den in der Praxis üblichen Europaletten typischerweise einen unteren Abschluss.
    • Bezugszeichenliste
    • 1
    Greifeinrichtung
    2
    Palettenfuß
    3
    Grundkörper
    4
    Greifarm
    5
    Betätigungselement
    6
    Übersetzungsmittel
    7
    Kopplungsabschnitt
    8
    Hakenabschnitt
    9
    Flanke
    10
    Schwenkachse
    11
    Schwenkachse
    12
    Schrägbereich
    13
    Wirkungsachse
    14
    Führungsnut
    15
    Längsachse
    16
    Winkel
    17
    Führungsschlitten
    18
    Schubstange
    19
    Zugelement
    20
    Längsachse
    21
    Druckfeder
    22
    Stützelement
    23
    Unterseite
    24
    Abstand
    25
    Höhe
    26
    Seitenfläche
    27
    Seitenfläche
    28
    Rückfläche
    29
    Achse
    30
    Blockierelement
    31
    Kopplungsmittel
    32
    Adapterelement
    33
    Stelle
    34
    Abstand
    35
    Breite
    36
    Abstand
    37
    Kante
    38
    Oberseite
    39
    Unterseite
    40
    Stelle
    41
    Winkel
    42
    Kontaktfläche
    43
    Seilzug
    44
    Zugseil
    45
    Ankerstelle
    46
    Betätigungseinheit

Claims (15)

  1. Greifvorrichtung (1) zum formschlüssigen Greifen eines Palettenfußes (2) einer Transportpalette, umfassend
    - einen Grundkörper (3),
    - mindestens zwei an dem Grundkörper (3) angeordnete Greifarme (4),
    - ein Betätigungselement (5) sowie
    - mindestens ein Übersetzungsmittel (6),
    wobei die Greifarme (4) jeweils zumindest einen Kopplungsabschnitt (7) und zumindest einen Hakenabschnitt (8) aufweisen,
    wobei die Greifarme (4) mittels ihrer Kopplungsabschnitte (7) jeweils unter Ausbildung einer Schwenkachse (10, 11) mit dem Grundkörper (3) gekoppelt sind, sodass die Greifarme (4) jeweils relativ zu dem Grundkörper (3) zwischen einer Offenstellung und einer Schließstellung verschwenkbar sind,
    wobei das Betätigungselement (5) entlang einer Wirkungsachse (13) relativ zu dem Grundkörper (3) translatorisch zwischen einer Nahstellung und einer Fernstellung bewegbar ist,
    wobei das Betätigungselement (5) derart mittels des mindestens einen Übersetzungsmittels (6) mit den Greifarmen (4) zusammenwirkt, dass eine Überführung des Betätigungselements (5) zwischen seiner Nahstellung und seiner Fernstellung mittels des Übersetzungsmittels (6) in eine Schwenkbewegung der Greifarme (4) relativ zu dem Grundkörper (3) und umgekehrt übersetzbar ist,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    einander zugewandte Flanken (9) der Hakenabschnitte (8) jeweils zumindest einen Schrägbereich (12) aufweisen, innerhalb dessen die Flanken (9) schräg aufeinander zu laufend ausgebildet sind,
    wobei ein Abstand (36) zwischen dem Grundkörper (3) abgewandte endseitigen Stellen (40) der Flanken (9) der Greifarme (4) größer ist als ein Abstand (34) zwischen nahseitige Stellen (33) der Flanken (9), die an einem dem Grundkörper (3) zugewandten Ende der Flanken (9) angeordnet sind.
  2. Greifvorrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand (36) zwischen den endseitigen Stellen (40) größer als 14,5 cm, vorzugsweise größer als 15,0 cm, weiter vorzugsweise größer als 15,5 cm ist.
  3. Greifvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand (34) zwischen den nachseitigen Stellen (33) kleiner als 14,5 cm, vorzugsweise kleiner als 12,0 cm, weiter vorzugsweise kleiner als 9,0 cm ist.
  4. Greifvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwenkachsen (10, 11) der Greifarme (4) voneinander beabstandet sind, wobei vorzugsweise der Grundkörper (3) mit mindestens zwei Übersetzungsmitteln (6) zusammenwirkt, die jeweils einem der Greifarme (4) zugeordnet sind.
  5. Greifvorrichtung (1) nach vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifarme (4) jeweils mindestens eine Führungsnut (14) aufweisen, die jeweils mit einem Übersetzungsmittel (6) zusammenwirken, wobei vorzugsweise bei Vorliegen der Greifarme (4) in ihrer Schließstellung Projektionen jeweils von Längsachsen (15) der Führungsnuten (14) und der Wirkungsachse (13) des Betätigungselements (5) in eine senkrecht zu den Schwenkachsen (10, 11) orientierte Ebene gemeinsam einen Winkel (16) zwischen 1° und 45°, vorzugsweise zwischen 5° und 35°, weiter vorzugsweise zwischen 10° und 25°, einschließen.
  6. Greifvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifarme (4) jeweils mindestens eine Führungsnut (14) aufweisen, die jeweils mit einem Übersetzungsmittel (6) zusammenwirken, wobei vorzugsweise bei Vorliegen der Greifarme (4) in ihrer Offenstellung Projektionen jeweils von Längsachsen (15) der Führungsnuten (14) und der Wirkungsachse (13) des Betätigungselements (5) in eine senkrecht zu den Schwenkachsen (10, 11) orientierte Ebene gemeinsam einen Winkel (41) zwischen 1° und 50°, vorzugsweise zwischen 10° und 40°, weiter vorzugsweise zwischen 20° und 30°, einschließen.
  7. Greifvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Übersetzungsmittel (6) mindestens einen Führungsschlitten (17) aufweist, der mit der Führungsnut (14) zusammenwirkt und entlang selbiger führbar ist, sodass die Überführung des Betätigungselements (5) zwischen seiner Nahstellung und seiner Fernstellung mit einer Bewegung des Führungsschlittens (17) in der Führungsnut (14) und infolgedessen mit einer Verschwenkung des jeweiligen Greifarms (4) relativ zu dem Grundkörper (3) einhergeht.
  8. Greifvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch einen Seilzug (43), der mit dem Grundkörper (3) sowie dem Betätigungselement (5) in Wirkverbindung steht, sodass das Betätigungselement (5) mittels Betätigung des Seilzugs (43) ausgehend von seiner Fernstellung in seine Nahstellung bewegbar ist.
  9. Greifvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine langgestreckte Schubstange (18), die in Kraft übertragender Weise mit dem Grundkörper (3) gekoppelt oder koppelbar ist, wobei vorzugsweise eine Länge der Schubstange (18) eine in Richtung der Wirkungsachse (13) gemessene Länge eines jeweiligen Greifarms (4) deutlich übersteigt, vorzugsweise um mindestens das doppelte, weiter vorzugsweise um mindestens das dreifache.
  10. Greifvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch mindestens ein Rückstellelement, insbesondere eine Druckfeder (21), das zwischen dem Grundkörper (3) und dem Betätigungselement (5) angeordnet ist, wobei vorzugsweise das Rückstellelement mit einer Druckkraft vorgespannt ist.
  11. Greifvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch mindestens ein Stützelement (22), das an einer Unterseite (23) der übrigen Greifvorrichtung (1) angeordnet ist, sodass das Stützelement (22) bei Ablegen der Greifvorrichtung (1) auf einem Untergrund unmittelbar mit selbigem in Kontakt tritt, wodurch zumindest die Greifarme (4) in einem Abstand (24) von dem Untergrund lagerbar sind, der einer Höhe (25) des Stützelements (22) entspricht.
  12. Verfahren zum Greifen einer Transportpalette, umfassend die folgenden Verfahrensschritte:
    a) Eine Greifvorrichtung (1), die mindestens zwei an einem Grundkörper (3) angeordnete Greifarme (4) umfasst, wird in Richtung auf die Transportpalette zu geführt.
    b) Die Greifarme (4) werden derart in Kontakt mit einem Palettenfuß (2) der Transportpalette gebracht, dass Schrägbereiche (12) einander zugewandter Flanken (9) von Hakenabschnitten (8) der Greifarme (4) in Kontakt mit dem Palettenfuß (2) treten, wodurch die Greifarme (4) voneinander weg gedrückt und die Greifarme (4) auf diese Weise in eine Offenstellung überführt werden.
    c) Die Greifvorrichtung (1) wird solange weiter in Richtung auf die Transportpalette zu geführt, bis zumindest die Hakenabschnitte (8) der Greifarme (4) über eine dem Grundkörper (3) gegenüberliegende Rückfläche (28) des Palettenfußes (2) hinausgeführt sind.
    d) Ein Betätigungselement (5), das mittels mindestens eines Übersetzungsmittels (6) mit den Greifarmen (4) zusammenwirkt, wird relativ zu dem Grundkörper (3) entlang einer Wirkungsachse (13) in eine Richtung von dem Grundkörper (3) sowie von der Transportpalette weg bewegt, wobei diese Bewegung mittels des Übersetzungsmittels (6) in eine Schwenkbewegung der Greifarme (4) übersetzt und letztere hierdurch von ihrer Offenstellung in ihre Schließstellung überführt werden, sodass die Hakenabschnitte (8) der Greifarme (4) mit der Rückfläche (28) des Palettenfußes (2) eingreifen.
  13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifarme (4) infolge des Kontakts mit dem Palettenfuß (2) um eine Schwenkachse (10, 11) relativ zu dem Grundkörper (3) verschwenkt und auf diese Weise ausgehend von ihrer Schließstellung in eine Offenstellung überführt werden.
  14. Verfahren nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass im Zuge der Überführung der Greifarme (4) in ihre Offenstellung mindestens ein Rückstellelement, vorzugsweise in Form einer Druckfeder (21), gespannt wird, sodass die Greifarme (4) im Moment der Führung der Hakenabschnitte (8) über die Rückfläche (28) des Palettenfußes (2) hinaus mittels Wirkung einer in dem Rückstellelement gespeicherten Rückstellkraft selbsttätig in Richtung ihrer Schließstellung überführt werden.
  15. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifarme (4) mittels Bewegung des Betätigungselements (5) auf den Grundkörper (3) zu mittels Wirkung des mindestens einen Übersetzungsmittels (6) ausgehend von ihrer Schließstellung in ihre Offenstellung bewegt werden, sodass der Eingriff zwischen der Greifvorrichtung (1) und dem Palettenfuß (2) gelöst wird.
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