EP3336049A1 - Flurförderzeug mit einer steuereinheit zur regelung der bewegung einer last sowie ein entsprechendes verfahren - Google Patents

Flurförderzeug mit einer steuereinheit zur regelung der bewegung einer last sowie ein entsprechendes verfahren Download PDF

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EP3336049A1
EP3336049A1 EP17207695.2A EP17207695A EP3336049A1 EP 3336049 A1 EP3336049 A1 EP 3336049A1 EP 17207695 A EP17207695 A EP 17207695A EP 3336049 A1 EP3336049 A1 EP 3336049A1
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EP
European Patent Office
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speed
mast
carriage
control unit
truck
Prior art date
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EP17207695.2A
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Christian Puke
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Jungheinrich AG
Original Assignee
Jungheinrich AG
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Publication date
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    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
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    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/08—Masts; Guides; Chains
    • B66F9/10—Masts; Guides; Chains movable in a horizontal direction relative to truck

Definitions

  • the invention relates to an industrial truck with a control unit for controlling the movement of a force acting on a mast of a truck sliding carriage and such a method.
  • Known industrial trucks usually have a vehicle frame and a mast with a load part.
  • the load part and the individual mast stages of the mast can be extended and retracted and the mast to a vertical vehicle axis forward and backward inclined or pushed back and forth on a slide carriage.
  • Industrial trucks with a push carriage are commonly called reach trucks.
  • Known forklifts also have a control over which a given by an operator speed can be passed as a corresponding control variable to a drive.
  • the drive for example, the lifting function, the tilt function and the thrust function of the truck can be realized. In most cases it is a hydraulic drive with one or more hydraulic cylinders.
  • the controller translates a speed setting according to the characteristic of the hydraulic valve into a control variable.
  • the volume flow of the hydraulic fluid flowing into the hydraulic cylinder is controlled.
  • the hydraulic cylinder of the thrust carriage is moved at the base of the mast, resulting in a movement of the mast and thus ultimately the load.
  • the speed of the sliding carriage may deviate from the speed specification.
  • the sliding carriage can come by a movement of the sliding carriage to an undesirable swing of the scaffold and thus the load.
  • Such oscillations can at least be reduced by particularly gently accelerating or decelerating the reach in predefined operating positions.
  • Such a method is for example off WO 2008 006 928 A1 known.
  • the first natural frequency of the scaffold determined.
  • Active mast vibration damping systems are also known, which measure variables that are proportional to the vibration, such as, for example, an acceleration or an extension of the mast, and regulate the movement of the mast on the basis of these measured variables.
  • Such active vibration damping is for example off DE 10 2007 024 817 A1 known, wherein here is a control according to a stored in the control device movement characteristic of the actuator of the mast for different operating situations of the truck.
  • methods for active vibration damping are also lacking EP 1 975 114 A1 as well as out DE 10 2006 012 982 A1 known.
  • the described controls can not ensure that the push slide and thus the load on the mast actually reaches a speed set by the operator.
  • the invention is therefore an object of the invention to provide an industrial truck available, which allows accurate compliance with the default speed of the sliding carriage. Furthermore, the invention has for its object to provide a method for controlling the movement of a force acting on a mast of a truck sliding carriage available, which allows compliance with the speed specification.
  • the truck may for example be a forklift, in particular a reach truck.
  • the truck comprises a mast with a load part.
  • the mast can have a mast with one or more mast stages and be connected to a drive part comprehensive chassis of the truck.
  • the load part may for example be a fork.
  • the load part serves to receive a load to be transported by the industrial truck, for example a pallet.
  • the thrust carriage can act on a mast of the mast on the mast, in particular be connected to this. By a retraction or extension of the sliding carriage thus the mast can be moved back or forward.
  • the thrust carriage is thereby moved at a predetermined target speed.
  • the desired speed can be specified by an operator of the truck, for example via an operating lever arranged on the industrial truck.
  • the truck includes a sensor for speed measurement of the sliding carriage. Since the push carriage acts on the mast, so the actual speed of the mast can be determined.
  • the sensor can be arranged, for example, on the slide carriage. Also, the sensor may be arranged on a hydraulic cylinder acting on the slide carriage. This actual speed is transmitted to the control unit or queried by this. The control unit then compares the predetermined target speed of the sliding carriage with the actual speed measured by the sensor and thus determines a possible control deviation. Based on this control deviation, the movement speed of the sliding carriage is readjusted. For example, for this purpose, a difference between the target speed and the actual speed can be formed.
  • the speed sensor can be the actual speed of the sliding carriage derived for example from a distance measurement. When moving the mast back and forth relative to a drive part or chassis of the truck, a certain distance is covered. This route can, for example, have a coding so that an incremental measuring method can be used for speed measurement.
  • the control unit of the truck so not only a target speed for the thrust slide before, but regulates the speed of the sliding carriage, if they should not correspond to the desired speed.
  • Such a measurement and readjustment of the actual speed of the sliding carriage allows a reliable compliance with the speed specification, which was specified by the operator of the truck.
  • the influence of external disturbing factors such as manufacturing tolerances, fluctuating frictional forces and material wear or other static or dynamic forces can be compensated.
  • a given speed value is often not exactly achieved in known controls due to the mentioned disturbing factors. Instead, there may be a drop below or exceed the speed default. Exceeding the specification may result in a dangerously high speed, which may even exceed the maximum speed specified by the manufacturer. Falling below the default, the workflow is slowed down.
  • the speed control according to the invention achieves the preset value with high accuracy, which enables a high speed of work while maintaining the safety regulations.
  • the industrial truck further comprises at least one deformation sensor, which is designed to measure a deformation of the mast, wherein the control unit is further adapted to the speed of movement of the sliding carriage based on the measured Deformation of the mast to regulate.
  • a deformation of the mast is measured by at least one deformation sensor and regulated either by the first control unit, which is also responsible for the speed control, or by a separate second control unit, the movement of the sliding carriage based on the measured deformation.
  • the deformation sensor of the mast can determine the deformation of the mast, for example via a relative acceleration of an upper end of the mast relative to the base of the mast.
  • the deformation sensor may be an acceleration sensor, which is arranged, for example, at an upper end of the mast.
  • the deformation sensor can also be designed as a strain sensor, for example as a strain gauge.
  • the deformation sensor can then measure an extension of the mast, wherein the strain can be caused for example by a bending of the mast. In particular, a change in the elongation can be measured.
  • Information about the deformation of the mast, measured by the deformation sensor, is transmitted to or interrogated by the control unit, which then regulates the speed of the sliding carriage in such a way that the deformation of the lifting mast is compensated.
  • two deformation sensors preferably acceleration sensors, can be provided. A first of the two deformation sensors can be arranged at an upper end of the mast and a second deformation sensor at a lower end of the mast.
  • At least one second deformation sensor allows the determination of a reference acceleration.
  • an active mast damping that is to say a compensation of undesired mast oscillations, can thus additionally be achieved. It is thus ensured that even when occurring mast oscillations, the speed set by the operator speed of the sliding carriage can be reliably maintained.
  • a second control unit may be provided, which is designed to regulate the movement speed of the sliding carriage on the basis of the measured deformation of the lifting frame.
  • two control units can be provided, wherein the first control unit processes the actual speed of the sliding carriage measured by the sensor, while the second control unit processes the deformation of the lifting frame measured by the deformation sensor. On the basis of the measured data of both sensors, the first and / or the second control unit can then regulate the speed.
  • Two separate control units have the advantage that they can both be designed independently of each other. However, it is also possible to realize the two control units as independent software modules of a single physical control unit.
  • the truck has a hydraulic unit with at least one hydraulic cylinder acting on the slide carriage, wherein the control unit is adapted to control the movement speed of the sliding carriage by changing the volume flow of hydraulic fluid flowing into the hydraulic cylinder.
  • the control unit can control a hydraulic unit of the truck.
  • This hydraulic unit may comprise one or more hydraulic cylinders acting on the push carriages.
  • the slide carriage can thus be moved by a hydraulic cylinder.
  • By regulating the volume flow in or out of the at least one hydraulic cylinder it can be extended or retracted, which leads to a corresponding movement of the sliding carriage.
  • the mast and the load located on the load part of the mast are moved.
  • the hydraulic unit may comprise further hydraulic cylinders, via which, for example, a lifting function and / or a tilting function of the load part or the mast are made possible. If the control unit detects a deviation between the set speed and the actual speed of the sliding carriage, this can determine the volume flow of the in readjust the hydraulic fluid flowing hydraulic cylinder such that the desired target speed is reached. It may be provided to arrange the speed sensor according to the invention on the hydraulic cylinder acting on the slide carriage. For example, the sensor can measure the speed of movement of a piston rod of the hydraulic cylinder relative to a cylinder housing of the hydraulic cylinder. For this purpose, in particular an incremental measuring method can be provided, wherein the piston rod then has a coding at regular intervals.
  • the hydraulic unit has a hydraulic pump and / or at least one control valve, wherein the volume flow of hydraulic fluid flowing into the hydraulic cylinder is controlled by the hydraulic pump and / or the at least one control valve.
  • the control unit can then increase or decrease the volume flow through the hydraulic pump in case of a possible speed deviation of the sliding carriage.
  • the control unit for controlling the flow rate, the at least one control valve open or close.
  • FIG. 1 an industrial truck 10 with a mast 12, a slide carriage 20, a sensor 30 and a control unit 40 is shown.
  • the sensor 30 is arranged at a base of the mast 12.
  • the mast 12 includes a load part 14 with a load 16 thereon.
  • a hydraulic unit 18 is also arranged, which comprises a hydraulic pump, not shown, and at least one acting on the slide slide hydraulic cylinder.
  • a deformation sensor 50 is arranged at the top of the mast 12.
  • the mast 12 can be extended over the thrust carriage 20 in the direction of arrow marked v carriage and retracted in the opposite direction. Accordingly, the load 16 located on the load part 14 is moved forward or backward at a speed v load .
  • a person operating the reach truck 10 can transmit a speed preset r to the control unit 40 via an operating unit (not shown).
  • the control unit 40 then transmits a control variable u corresponding to the speed setting r to the hydraulic unit 18, in particular to the hydraulic pump or the at least one hydraulic cylinder, and thus to the slide carriage 20.
  • the slide carriage 20 is thus moved at the speed v slide .
  • About the thrust carriage 20 is consequently the mast 12 and thus the Load 16 moves.
  • the actual slide carriage speed v slide ie the speed of the base point of the mast, can deviate from the speed default r. This is, as explained, external influences such as manufacturing tolerances, fluctuating frictional forces and material wear owed.
  • a movement of the sliding carriage 20 can also lead to undesired vibrations of the load 16 located on the load part 14.
  • a deviation occurs between the speed v carriage of the sliding carriage 20 and the speed v load of the load 16.
  • Fig. 3 is shown a scheme for active mast damping, which suppresses such vibrations.
  • controller are taken into account here on the one hand operating variables of the truck and on the other a deformation of the mast 12.
  • Operating variables can be, for example, the mass of the load 16 and the lifting height of the mast 12.
  • the deformation sensor 50 is presently an acceleration sensor, which measures the acceleration of the upper end of the mast 12 relative to the base of the mast 12.
  • the acceleration measured value and the measured operating variables enter the control unit 40.
  • a further acceleration sensor 51 may be provided at the lower end of the mast in order to be able to determine a reference acceleration. Its measured value also enters the control unit 40, which is represented by the double line extending from the mast 12 to the control unit 40.
  • the control unit 40 then controls via the hydraulic unit 18, the movement of the sliding carriage 20 such that the vibration of the load 16 is compensated.
  • Fig. 4 the inventive control of the speed of the sliding carriage is shown.
  • a speed input r of an operator enters into the control unit 40, which then actuates the hydraulic unit 18 and above the thrust carriage 20 via a manipulated variable u .
  • a sensor 30 measures the actual speed v carriage of the sliding carriage 20 and transmits it to the control unit 40.
  • the control unit 40 determines a possible deviation between the desired speed, that is the speed default r, and the actual speed, ie the carriage speed v Slide , and if necessary adjusts the manipulated variable u .
  • a corresponding control of the hydraulic drive unit 18 thus takes place an adaptation of the speed of the sliding carriage 20.
  • This measurement and readjustment of the speed of the carriage 20 can be continuous or in steps.
  • further operating variables of the vehicle are ascertained, which likewise enter the control unit 40.
  • the thrust carriage 20 and thus the mast 12 can be accelerated or decelerated as gently as possible in order to prevent a possible mast oscillation as much as possible.
  • Fig. 5 is a development of the design of the Fig. 4 , extended by an active mast damping.
  • active mast damping here, as already Fig. 3 explains about two acceleration sensors 50, 51 a deformation of the mast 12 determined and passed to the control unit 40.
  • the inventive cruise control is combined with an active mast damping. While the speed control via the sensor 30 determines the actual speed of the slider carriage 20 and thus ensures that the actual speed v carriage of the sliding carriage 20 of the speed preset r corresponds, the second control loop (the active mast damping) ensures that the speed v load of the mast 12 and thus the moving load 16 of the speed v carriage of the sliding carriage 20 corresponds.
  • the velocity v Last is equal to the velocity v slide .
  • the measured Speed v slide of the slide carriage 20 of the default speed r it is ensured that the load 16 moves at the predetermined speed r.
  • Fig. 6 is also a speed control according to the invention shown together with a vibration damping.
  • this is a cascaded scheme.
  • a speed default r is again input to the control unit 40, which then forwards a corresponding control variable u 1 to a second control unit 42.
  • the second control unit 42 in turn gives the specification as a controlled variable u 2 to the hydraulic unit 18 and above to the slide carriage 20, resulting in a transmission of the speed v carriage on the mast 12 and thus to a speed v load of the load 16.
  • the speed is regulated by means of a first control loop in that a speed sensor 30 determines the actual speed v m, carriage of the slide carriage 20 and the first control unit 40 determines a possible control deviation between the speed command r and the measured carriage speed v m, slide .
  • the control unit 40 transmits an altered manipulated variable u 1 to the second control unit 42.
  • the second control unit 42 receives the actual acceleration a m, load of the load 16 from the deformation sensors 50, 51 configured as acceleration sensors.
  • only one deformation sensor can be provided.
  • the second control unit 42 transmits a modified manipulated variable u 2 to the hydraulic unit 18, which leads to an adaptation of the speed v slide of the sliding carriage 20.
  • the speed of the sliding carriage 20 is thus regulated to the speed setting r and, on the other hand, the load speed v load is regulated to the carriage speed v slide . This ensures that the speed of the load actually corresponds to the speed specification.
  • the design Fig. 6 has opposite the embodiment of Fig. 5 the advantage that the two independent control units 40, 42 can be designed arbitrarily and independently. It is also possible to realize the two control units 40, 42 as independent software modules of a single physical control unit.
  • Fig. 7 shows the behavior of the load speed v load over time.
  • an operator begins to specify a speed. This speed specification corresponds to the curve marked "Default”.
  • the speed increases continuously, then the default speed is constant.
  • An undamped system behaves at such a speed setting according to the solid line marked "undamped". This would correspond to a controller according to Fig. 2 ,
  • the speed of the load initially increases slowly and then faster and faster and shoots due to a vibration of the mast beyond the default speed.
  • the load speed v load drops shortly thereafter again far below the default speed to then rise again due to a renewed Nachvorneschwingens the mast.
  • the inventive method or truck for speed control of the sliding carriage can be achieved. This corresponds to the in the FIGS. 4 and 5 illustrated control circuits.
  • the load speed is now also regulated within a short time to the actual desired preset speed. It can thus achieve a high work pace while ensuring the required safety.

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Abstract

Flurförderzeug, umfassend ein Hubgerüst mit einem Lastteil zum Tragen einer Last, einen auf das Hubgerüst wirkenden Schubschlitten zum Vorbewegen und Zurückbewegen des Hubgerüsts, mindestens einen Sensor, der dazu ausgebildet ist, eine Ist-Geschwindigkeit des Schubschlittens zu messen, sowie eine Steuereinheit, die dazu ausgebildet ist, eine Soll-Geschwindigkeit für den Schubschlitten vorzugeben, eine Regelabweichung der durch den mindestens einen Sensor gemessenen Ist-Geschwindigkeit von der Soll-Geschwindigkeit zu ermitteln und die Bewegungsgeschwindigkeit des Schubschlittens auf Grundlage der ermittelten Geschwindigkeitsabweichung zu regeln.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einer Steuereinheit zur Regelung der Bewegung eines auf ein Hubgerüst eines Flurförderzeugs wirkenden Schubschlittens sowie ein solches Verfahren.
  • Bekannte Flurförderzeuge weisen üblicherweise einen Fahrzeugrahmen und einen Hubmast mit einem Lastteil auf. Das Lastteil sowie die einzelnen Maststufen des Hubmastes können aus- und eingefahren sowie der Hubmast um eine senkrechte Fahrzeugachse vor- und zurückgeneigt oder auch über einen Schubschlitten vor- und zurückgeschoben werden. Flurförderzeuge mit einem Schubschlitten werden üblicherweise Schubmaststapler genannt. Bekannte Flurförderzeuge weisen zudem eine Steuerung auf, über die eine von einer Bedienperson vorgegebene Geschwindigkeit als entsprechende Stellgröße an einen Antrieb weitergegeben werden kann. Über den Antrieb können dann beispielsweise die Hubfunktion, die Neigefunktion sowie die Schubfunktion des Flurförderzeugs realisiert werden. Zumeist handelt es sich um einen hydraulischen Antrieb mit einem oder mehreren Hydraulikzylindern. Beispielsweise zur Steuerung der Bewegungsgeschwindigkeit des Schubschlittens des Hubgerüstes übersetzt die Steuerung eine Geschwindigkeitsvorgabe entsprechend der Kennlinie des Hydraulikventils in eine Stellgröße. Entsprechend dieser Stellgröße wird der Volumenstrom der in den Hydraulikzylinder fließenden Hydraulikflüssigkeit gesteuert. Über den Hydraulikzylinder wird der Schubschlitten am Fußpunkt des Hubgerüstes bewegt, was zu einer Bewegung des Hubgerüstes und somit letztlich der Last führt. Aufgrund äußerer Einflüsse, beispielsweise aufgrund von Fertigungstoleranzen, schwankenden Reibungskräften, Materialverschleiß oder sonstigen statischen oder dynamischen Kräften, kann die Geschwindigkeit des Schubschlittens jedoch von der Geschwindigkeitsvorgabe abweichen.
  • Weiterhin kann es durch eine Bewegung des Schubschlittens zu einem unerwünschten Schwingen des Schubgerüstes und somit der Last kommen. Derartige Schwingungen können zumindest verringert werden, indem der Schubmast in vordefinierten Betriebspositionen besonders sanft beschleunigt bzw. verzögert wird. Ein solches Verfahren ist beispielsweise aus WO 2008 006 928 A1 bekannt. Hierbei auf Grundlage unterschiedlicher Betriebsparameter des Flurförderzeugs, wie beispielsweise der Hubhöhe und der Masse der transportierten Last, die erste Eigenfrequenz des Schubgerüstes ermittelt.
  • Auch sind aktive Mastschwingungsdämpfungen bekannt, welche zur Schwingung proportionale Größen, wie beispielsweise eine Beschleunigung oder eine Dehnung des Hubgerüstes, messen und auf Grundlage dieser Messgrößen die Bewegung des Schubmastes regeln. Eine solche aktive Schwingungsdämpfung ist beispielsweise aus DE 10 2007 024 817 A1 bekannt, wobei hier eine Regelung gemäß einer in der Steuervorrichtung gespeicherten Bewegungscharakteristik des Stellglieds des Schubmastes für unterschiedliche Betriebssituationen des Flurförderzeugs erfolgt. Methoden zur aktiven Schwingungsdämpfung sind des Weiteren auch aus EP 1 975 114 A1 sowie aus DE 10 2006 012 982 A1 bekannt.
  • Die erläuterten Steuerungen bzw. Regelungen können jedoch nicht sicherstellen, dass der Schubschlitten und somit die auf dem Hubgerüst befindliche Last auch tatsächlich eine durch die Bedienperson vorgegebene Geschwindigkeit erreicht.
  • Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug zur Verfügung zu stellen, welches eine genaue Einhaltung der Vorgabegeschwindigkeit des Schubschlittens ermöglicht. Des Weiteren liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Regelung der Bewegung eines auf ein Hubgerüst eines Flurförderzeugs wirkenden Schubschlittens zur Verfügung zu stellen, welches die Einhaltung der Geschwindigkeitsvorgabe ermöglicht.
  • Die Aufgabe wird gelöst durch ein Flurförderzeug gemäß Anspruch 1. Weiterhin wird die Erfindung gelöst durch ein Verfahren nach Anspruch 5. Vorteilhafte Ausgestaltungen finden sich in den Unteransprüchen, der Beschreibung sowie den Figuren.
  • Das erfindungsgemäße Flurförderzeug umfasst
    • ein Hubgerüst mit einem Lastteil zum Tragen einer Last,
    • einen auf das Hubgerüst wirkenden Schubschlitten zum Vorbewegen und Zurückbewegen des Hubgerüsts,
    • mindestens einem Sensor, der dazu ausgebildet ist, eine Ist-Geschwindigkeit des Schubschlittens zu messen, sowie
    • eine Steuereinheit, die dazu ausgebildet ist, eine Soll-Geschwindigkeit für den Schubschlitten vorzugeben, eine Regelabweichung der durch den mindestens einen Sensor gemessenen Ist-Geschwindigkeit von der Soll-Geschwindigkeit zu ermitteln und die Bewegungsgeschwindigkeit des Schubschlittens auf Grundlage der ermittelten Geschwindigkeitsabweichung zu regeln.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren zur Regelung der Bewegung eines auf ein Hubgerüst eines Flurförderzeugs wirkenden Schubschlittens weist die folgenden Schritte auf:
    • Vorgabe einer Soll-Geschwindigkeit für den Schubschlitten durch eine Steuereinheit des Flurförderzeugs,
    • Messen der Ist-Geschwindigkeit des Schubschlittens durch mindestens einen Sensor des Flurförderzeugs,
    • Ermitteln einer Regelabweichung der Ist-Geschwindigkeit von der Soll-Geschwindigkeit durch die Steuereinheit,
    • Regeln der Bewegungsgeschwindigkeit des Schubschlittens auf Grundlage der ermittelten Geschwindigkeitsabweichung durch die Steuereinheit.
  • Das Flurförderzeug kann beispielsweise ein Gabelstapler, insbesondere ein Schubmaststapler sein. Erfindungsgemäß umfasst das Flurförderzeug ein Hubgerüst mit einem Lastteil. Das Hubgerüst kann einen Hubmast mit einer oder mehreren Maststufen aufweisen und mit einem einen Antriebsteil umfassenden Chassis des Flurförderzeugs verbunden sein. Das Lastteil kann beispielsweise eine Lastgabel sein. Das Lastteil dient der Aufnahme einer durch das Flurförderzeug zu transportierenden Last, beispielsweise einer Palette. Über einen Schubschlitten kann das Hubgerüst vor- und zurückbewegt werden, wobei darunter eine Bewegung in der Fahrtrichtung oder entgegen der Fahrtrichtung des Flurförderzeugs zu verstehen ist. Der Schubschlitten kann dabei an einem Fußpunkt des Hubgerüsts auf das Hubgerüst wirken, insbesondere mit diesem verbunden sein. Durch ein Einfahren bzw. Ausfahren des Schubschlittens kann somit das Hubgerüst nach zurück- bzw. vorbewegt werden. Der Schubschlitten wird dabei mit einer vorgegebenen Soll-Geschwindigkeit bewegt. Die Soll-Geschwindigkeit kann durch eine Bedienperson des Flurförderzeugs vorgeben werden, beispielsweise über einen an dem Flurförderzeug angeordneten Bedienhebel.
  • Weiterhin umfasst das Flurförderzeug einen Sensor zur Geschwindigkeitsmessung des Schubschlittens. Da der Schubschlitten auf das Hubgerüst wirkt, kann so die tatsächliche Geschwindigkeit des Hubgerüsts ermittelt werden. Der Sensor kann beispielsweise an dem Schubschlitten angeordnet sein. Auch kann der Sensor an einem auf den Schubschlitten wirkenden Hydraulikzylinder angeordnet sein. Diese Ist-Geschwindigkeit wird an die Steuereinheit übermittelt oder von dieser abgefragt. Die Steuereinheit vergleicht daraufhin die vorgegebene Soll-Geschwindigkeit des Schubschlittens mit der durch den Sensor gemessenen Ist-Geschwindigkeit und ermittelt so eine eventuelle Regelabweichung. Basierend auf dieser Regelabweichung wird die Bewegungsgeschwindigkeit des Schubschlittens nachgeregelt. Beispielsweise kann hierfür eine Differenz zwischen der Soll-Geschwindigkeit und der Ist-Geschwindigkeit gebildet werden. Der Geschwindigkeitssensor kann die Ist-Geschwindigkeit des Schubschlittens beispielsweise aus einer Wegmessung ableiten. Beim Vor- und Zurückbewegen des Hubgerüstes gegenüber einem Antriebsteil bzw. Chassis des Flurförderzeugs wird eine gewisse Wegstrecke zurückgelegt. Diese Wegstrecke kann beispielsweise über eine Kodierung verfügen, sodass ein Inkremente zählendes Messverfahren zur Geschwindigkeitsmessung verwendet werden kann.
  • Erfindungsgemäß gibt die Steuereinheit des Flurförderzeugs also nicht nur eine Soll-Geschwindigkeit für den Schubschlitten vor, sondern regelt die Geschwindigkeit des Schubschlittens nach, falls diese nicht der Soll-Geschwindigkeit entsprechen sollte. Eine derartige Messung und Nachregelung der tatsächlichen Geschwindigkeit des Schubschlittens ermöglicht eine zuverlässige Einhaltung der Geschwindigkeitsvorgabe, die durch den Bediener des Flurförderzeugs vorgegeben wurde. Somit kann der Einfluss äußerer Störfaktoren, wie beispielsweise Fertigungstoleranzen, schwankende Reibungskräfte und Materialverschleiß oder sonstige statische oder dynamische Kräfte, ausgeglichen werden. Wie einleitend erläutert, wird ein vorgegebener Geschwindigkeitswert bei bekannten Steuerungen aufgrund der genannten Störfaktoren häufig nicht exakt erreicht. Stattdessen kann es zu einer Unterschreitung oder einem Übertreffen der Geschwindigkeitsvorgabe kommen. Bei Übertreffen der Vorgabe kann es zu einer gefährlich hohen Geschwindigkeit kommen, die gegebenenfalls sogar die vom Hersteller vorgegebene Maximalgeschwindigkeit überschreiten kann. Bei einem Unterschreiten der Vorgabe unterschritten, wird der Arbeitsablauf verlangsamt. Durch die erfindungsgemäße Geschwindigkeitsregelung hingegen wird der Vorgabewert mit hoher Genauigkeit erreicht, was ein hohes Arbeitstempo bei gleichzeitiger Einhaltung der Sicherheitsbestimmungen ermöglicht.
  • Nach einer Ausgestaltung umfasst das Flurförderzeug weiterhin mindestens einen Verformungssensor, der dazu ausgebildet ist, eine Verformung des Hubgerüsts zu messen, wobei die Steuereinheit weiterhin dazu ausgebildet ist, die Bewegungsgeschwindigkeit des Schubschlittens auf Grundlage der gemessenen Verformung des Hubgerüsts zu regeln. Nach dieser Ausgestaltung wird also eine Verformung des Hubgerüstes durch mindestens einen Verformungssensor gemessen und entweder durch die erste Steuereinheit, welche auch für die Geschwindigkeitsregelung zuständig ist, oder durch eine separate, zweite Steuereinheit die Bewegung des Schubschlittens auf Basis der gemessenen Verformung geregelt. Der Verformungssensor des Hubgerüstes kann die Verformung des Hubgerüsts beispielsweise über eine relative Beschleunigung eines oberen Endes des Hubgerüsts gegenüber dem Fußpunkt des Hubgerüsts ermitteln. Der Verformungssensor kann ein Beschleunigungssensor sein, der beispielsweise an einem oberen Ende des Hubgerüsts angeordnet ist. Auch kann der Verformungssensor als ein Dehnungssensor, beispielweise als Dehnungsmesstreifen, ausgebildet sein. Der Verformungssensor kann dann eine Dehnung des Hubgerüsts messen, wobei die Dehnung beispielsweise durch eine Verbiegung des Hubgerüsts bedingt sein kann. Insbesondere kann dabei eine Veränderung der Dehnung gemessen werden. Informationen über die durch den Verformungssensor gemessene Verformung des Hubgerüsts werden an die Steuereinheit weitergeben bzw. durch diese abgefragt, welche daraufhin die Geschwindigkeit des Schubschlittens derart regelt, dass die Verformung des Hubmastes ausgeglichen wird. Es können insbesondere zwei Verformungssensoren, bevorzugt Beschleunigungssensoren vorgesehen sein. Ein erster der beiden Verformungssensoren kann dabei an einem oberen Mastende und ein zweiter Verformungssensor an einem unteren Mastende angeordnet sein. Das vorsehen mindestens eines zweiten Verformungssensors erlaubt das Ermitteln einer eine Referenzbeschleunigung. Durch diese Ausgestaltung kann somit zusätzlich eine aktive Mastdämpfung, also ein Ausgleich von unerwünschten Mastschwingungen, erreicht werden. Es wird somit sichergestellt, dass auch bei auftretenden Mastschwingungen die durch die Bedienperson vorgegebene Geschwindigkeit des Schubschlittens zuverlässig eingehalten werden kann.
  • Auch kann eine zweite Steuereinheit vorgesehen sein, die dazu ausgebildet ist, die Bewegungsgeschwindigkeit des Schubschlittens auf Grundlage der gemessenen Verformung des Hubgerüsts zu regeln. Es können also zwei Steuereinheiten vorgesehen sein, wobei die erste Steuereinheit die durch den Sensor gemessene Ist-Geschwindigkeit des Schubschlittens verarbeitet, während die zweite Steuereinheit die durch den Verformungssensor gemessene Verformung des Hubgerüsts verarbeitet. Auf Grundlage der Messdaten beider Sensoren kann dann die erste und/oder die zweite Steuereinheit die Geschwindigkeit regeln. Zwei separate Steuereinheiten haben den Vorteil, dass diese beide unabhängig voneinander ausgelegt werden können. Es ist dabei jedoch auch möglich die beiden Steuereinheiten als unabhängige Softwaremodule einer einzigen physischen Steuereinheit zu realisieren.
  • Nach einer weiteren Ausgestaltung weist das Flurförderzeug ein Hydraulikaggregat mit mindestens einem auf den Schubschlitten wirkenden Hydraulikzylinder auf, wobei die Steuereinheit ist dazu ausgebildet, die Bewegungsgeschwindigkeit des Schubschlittens durch Veränderung des Volumenstroms der in den Hydraulikzylinder fließenden Hydraulikflüssigkeit zu steuern. Gemäß dieser Ausgestaltung kann die Steuereinheit ein Hydraulikaggregat des Flurförderzeugs ansteuern. Dieses Hydraulikaggregat kann einen oder mehrere Hydraulikzylinder umfassen, die auf den Schubschlitten wirken. Der Schubschlitten kann also durch einen Hydraulikzylinder bewegt werden. Durch eine Regelung des Volumenstroms in bzw. aus dem mindestens einen Hydraulikzylinder kann dieser ausgefahren bzw. eingefahren werden, was zu einer entsprechenden Bewegung des Schubschlittens führt. Über die Bewegung des Schubschlittens werden dann das Hubgerüst sowie die auf dem Lastteil des Hubgerüstes befindliche Last bewegt. Auch kann das Hydraulikaggregat weitere Hydraulikzylinder umfassen, über welche beispielsweise eine Hubfunktion und/oder eine Neigefunktion des Lastteils bzw. des Hubgerüsts ermöglicht werden. Stellt die Steuereinheit eine Abweichung zwischen Soll- und Ist-Geschwindigkeit des Schubschlittens fest, so kann diese den Volumenstrom der in den Hydraulikzylinder fließenden Hydraulikflüssigkeit derart nachregeln, dass die gewünschte Soll-Geschwindigkeit erreicht wird. Es kann dabei vorgesehen sein, den erfindungsgemäßen Geschwindigkeitssensor an dem auf den Schubschlitten wirkenden Hydraulikzylinder anzuordnen. Beispielsweise kann der Sensor die Bewegungsgeschwindigkeit einer Kolbenstange des Hydraulikzylinders gegenüber einem Zylindergehäuse des Hydraulikzylinders messen. Hierfür kann insbesondere ein inkrementelles Messverfahren vorgesehen sein, wobei die Kolbenstange dann in gleichmäßigen Abständen eine Kodierung aufweist.
  • Nach einer weiteren Ausgestaltung weist das Hydraulikaggregat eine Hydraulikpumpe und/oder mindestens ein Steuerventil auf, wobei der Volumenstrom der in den Hydraulikzylinder fließenden Hydraulikflüssigkeit durch die Hydraulikpumpe und/oder das mindestens eine Steuerventil geregelt werden wird. Die Steuereinheit kann dann bei einer eventuellen Geschwindigkeitsabweichung des Schubschlittens den Volumenstrom über die Hydraulikpumpe erhöhen oder verringern. Auch kann die Steuereinheit zur Regelung des Volumenstroms das mindestens eine Steuerventil weiter öffnen oder schließen.
  • Die Erfindung wird im Folgenden anhand von Figuren näher erläutert. Es zeigen:
    • Fig. 1
    ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug,
    Fig. 2
    ein Schema zur Geschwindigkeitssteuerung des Schubschlittens,
    Fig. 3
    ein Regelungsschema zum Ausgleich von Mastschwingungen,
    Fig. 4
    ein Regelungsschema zur Geschwindigkeitsregelung des Schubschlittens,
    Fig. 5
    das Regelschema aus Fig. 4 in Kombination mit einer aktiven Mastdämpfung,
    Fig. 6
    eine kaskadierte Kombination der Geschwindigkeitssteuerung einschließlich einer aktiven Mastdämpfung, und
    Fig. 7
    ein Diagramm des schematisch dargestellten Verhaltens der Lastgeschwindigkeit über der Zeit.
  • In Fig. 1 ist ein Flurförderzeug 10 mit einem Hubgerüst 12, einem Schubschlitten 20, einem Sensor 30 sowie einer Steuereinheit 40 dargestellt. Der Sensor 30 ist an einem Fußpunkt des Hubgerüsts 12 angeordnet. Das Hubgerüst 12 umfasst ein Lastteil 14 mit einer darauf befindlichen Last 16. In dem Fahrzeugrahmen des Flurförderzeugs 10 ist zudem ein Hydraulikaggregat 18 angeordnet, welches eine nicht dargestellte Hydraulikpumpe und zumindest einen auf den Schubschlitten wirkenden Hydraulikzylinder umfasst. An der Spitze des Hubgerüstes 12 ist ein Verformungssensor 50 angeordnet. Bei dem Flurförderzeug 10 handelt es sich um einen Schubmaststapler, dessen Hubgerüst 12 über den Schubschlitten 20 in Richtung des mit vSchlitten gekennzeichneten Pfeils ausgefahren sowie in die entgegengesetzte Richtung eingefahren werden kann. Entsprechend wird die auf dem Lastteil 14 befindliche Last 16 mit einer Geschwindigkeit vLast nach vorne bzw. zurück bewegt.
  • Eine den Schubmaststapler 10 bedienende Person kann über eine nicht dargestellte Bedieneinheit eine Geschwindigkeitsvorgabe r an die Steuereinheit 40 übermitteln. Die Steuereinheit 40 übermittelt daraufhin eine der Geschwindigkeitsvorgabe r entsprechende Stellgröße u an das Hydraulikaggregat 18, insbesondere an die Hydraulikpumpe bzw. den mindestens einen Hydraulikzylinder, und somit an den Schubschlitten 20. Der Schubschlitten 20 wird so mit der Geschwindigkeit vSchlitten bewegt. Über den Schubschlitten 20 wird folglich das Hubgerüst 12 und somit die Last 16 bewegt. Dies ist in Fig. 2 dargestellt. Hierbei kann die tatsächliche Schubschlittengeschwindigkeit vSchlitten, also die Geschwindigkeit des Fußpunktes des Hubgerüstes, von der Geschwindigkeitsvorgabe r abweichen. Dies ist, wie erläutert, äußeren Einflüsse wie beispielsweise Fertigungstoleranzen, schwankenden Reibungskräften sowie Materialverschleiß geschuldet.
  • Wie ebenfalls eingangs erwähnt, kann es durch eine Bewegung des Schubschlittens 20 auch zu unerwünschten Schwingungen der auf dem Lastteil 14 befindlichen Last 16 kommen. Hierbei tritt eine Abweichung zwischen der Geschwindigkeit vSchlitten des Schubschlittens 20 und der Geschwindigkeit vLast der Last 16 auf. In Fig. 3 ist ein Schema zur aktiven Mastdämpfung dargestellt, das solche Schwingungen unterdrückt. Gegenüber der in Fig. 2 dargestellten Steuerung werden hier zum einen Betriebsgrößen des Flurförderzeugs und zum anderen eine Verformung des Hubgerüstes 12 berücksichtigt. Betriebsgrößen können beispielsweise die Masse der Last 16 sowie die Hubhöhe des Hubgerüstes 12 sein. Der Verformungssensor 50 ist vorliegend ein Beschleunigungssensor, der die Beschleunigung des oberen Endes des Hubgerüstes 12 gegenüber dem Fußpunkt des Hubgerüstes 12 misst. Der Beschleunigungsmesswert sowie die gemessenen Betriebsgrößen gehen in die Steuereinheit 40 ein. Zudem ist ein weiterer Beschleunigungssensor 51 am unteren Mastende vorgesehen sein, um eine Referenzbeschleunigung ermitteln zu können. Auch dessen Messwert geht in die Steuereinheit 40 ein, was durch die von dem Hubgerüst 12 zu der Steuereinheit 40 verlaufende Doppellinie dargestellt ist. Die Steuereinheit 40 regelt dann über das Hydraulikaggregat 18 die Bewegung des Schubschlittens 20 derart, dass die Schwingung der Last 16 ausgeglichen wird.
  • In Fig. 4 ist die erfindungsgemäße Regelung der Geschwindigkeit des Schubschlittens gezeigt. Wie bei der Steuerung in Fig. 2 geht eine Geschwindigkeitsvorgabe r einer Bedienperson in die Steuereinheit 40 ein, welche daraufhin über eine Stellgröße u das Hydraulikaggregat 18 und darüber den Schubschlitten 20 ansteuert. Über den Schubschlitten 20 wird das Hubgerüst 12 und somit die Last 16 mit der Geschwindigkeit vLast bewegt. Ein Sensor 30 misst hierbei die tatsächliche Geschwindigkeit vSchlitten des Schubschlittens 20 und übermittelt diese an die Steuereinheit 40. Die Steuereinheit 40 ermittelt daraufhin eine eventuelle Abweichung zwischen der Soll-Geschwindigkeit, also der Geschwindigkeitsvorgabe r, und der Ist-Geschwindigkeit, also der Schlittengeschwindigkeit vSchlitten, und passt gegebenenfalls die Stellgröße u an. Durch das Anpassen der Stellgröße u erfolgt eine entsprechende Regelung der hydraulischen Antriebseinheit 18 folglich eine Anpassung der Geschwindigkeit des Schubschlittens 20. Diese Messung und Nachregelung der Geschwindigkeit des Schlittens 20 kann kontinuierlich oder in Schritten erfolgen. In der Ausgestaltung aus Fig. 4 werden zudem weitere Betriebsgrößen des Fahrzeugs ermittelt, welche ebenso in die Steuereinheit 40 eingehen. So kann beispielsweise abhängig von der Hubhöhe sowie der Masse der Last der Schubschlitten 20 und somit das Hubgerüst 12 möglichst sanft beschleunigt oder verzögert werden, um eine eventuelle Mastschwingung möglichst zu verhindern.
  • Die Ausgestaltung in Fig. 5 ist eine Weiterbildung der Ausgestaltung der Fig. 4, erweitert um eine aktive Mastdämpfung. Zur aktiven Mastdämpfung wird hierbei, wie bereits zu Fig. 3 erläutert, über zwei Beschleunigungssensoren 50, 51 eine Verformung des Hubgerüstes 12 ermittelt und an die Steuereinheit 40 weitergegeben. Nach dieser Ausgestaltung wird also die erfindungsgemäße Geschwindigkeitsregelung mit einer aktiven Mastdämpfung kombiniert. Während die Geschwindigkeitsregelung über den Sensor 30 die Ist-Geschwindigkeit des Schubschlittens 20 ermittelt und so sicherstellt, dass die Ist-Geschwindigkeit vSchlitten des Schubschlittens 20 der Geschwindigkeitsvorgabe r entspricht, sorgt der zweite Regelkreis (die aktive Mastdämpfung) dafür, dass die Geschwindigkeit vLast des Hubgerüsts 12 und damit der bewegten Last 16 der Geschwindigkeit vSchlitten des Schubschlittens 20 entspricht. Wenn die durch die Beschleunigungssensoren 50, 51 gemessene Größe einen konstanten Wert erreicht, ist folglich die Geschwindigkeit vLast gleich der Geschwindigkeit vSchlitten. Entspricht zudem die gemessene Geschwindigkeit vSchlitten des Schubschlittens 20 der Vorgabegeschwindigkeit r, so ist sichergestellt, dass auch die Last 16 sich mit der vorgegebenen Geschwindigkeit r bewegt.
  • In Fig. 6 ist ebenfalls eine erfindungsgemäße Geschwindigkeitsregelung gemeinsam mit einer Schwingungsdämpfung dargestellt. Im Gegensatz zu der Ausgestaltung aus Fig. 5 handelt es sich hierbei jedoch um eine kaskadierte Regelung. Hierfür wird wiederum eine Geschwindigkeitsvorgabe r der Steuereinheit 40 vorgegeben, welche daraufhin eine entsprechende Regelgröße u1 an eine zweite Steuereinheit 42 weitergibt. Die zweite Steuereinheit 42 gibt die Vorgabe wiederum als Regelgröße u2 an das Hydraulikaggregat 18 und darüber an den Schubschlitten 20 weiter, was zu einer Übertragung der Geschwindigkeit vSchlitten auf das Hubgerüst 12 und somit zu einer Bewegungsgeschwindigkeit vLast der Last 16 führt. Mit einem ersten Regelkreis wird hierbei die Geschwindigkeit geregelt, indem ein Geschwindigkeitssensor 30 die tatsächliche Geschwindigkeit vm,Schlitten des Schubschlittens 20 ermittelt und die erste Steuereinheit 40 eine eventuelle Regelabweichung zwischen der Geschwindigkeitsvorgabe r und der gemessenen Schlittengeschwindigkeit vm,Schlitten ermittelt. Entsprechend der Regelabweichung gibt die Steuereinheit 40 eine veränderte Stellgröße u1 an die zweite Steuereinheit 42 weiter. Die zweite Steuereinheit 42 erhält darüber hinaus von den als Beschleunigungssensoren ausgebildeten Verformungssensoren 50, 51 die tatsächliche Beschleunigung am,Last der Last 16. Es kann jedoch auch nur ein Verformungssensor vorgesehen sein. Entsprechend der Stellgrößen u1 sowie am,Last gibt die zweite Steuereinheit 42 eine veränderte Stellgröße u2 an das Hydraulikaggregat 18 weiter, was zu einer Anpassung der Geschwindigkeit vSchlitten des Schubschlittens 20 führt. Zum einen wird somit die Geschwindigkeit des Schubschlittens 20 auf die Geschwindigkeitsvorgabe r geregelt und zum anderen wird die Lastgeschwindigkeit vLast auf die Schlittengeschwindigkeit vSchlitten geregelt. Somit ist sichergestellt, dass die Geschwindigkeit der Last auch tatsächlich der Geschwindigkeitsvorgabe entspricht. Die Ausgestaltung aus Fig. 6 hat gegenüber der Ausgestaltung aus Fig. 5 den Vorteil, dass die beiden voneinander unabhängigen Steuereinheiten 40, 42 beliebig und unabhängig voneinander ausgelegt werden können. Es ist dabei auch möglich die beiden Steuereinheiten 40, 42 als unabhängige Softwaremodule einer einzigen physischen Steuereinheit zu realisieren.
  • Fig. 7 zeigt das Verhalten der Lastgeschwindigkeit vLast mit der Zeit. Zum Zeitpunkt t0 beginnt eine Bedienperson eine Geschwindigkeit vorzugeben. Diese Geschwindigkeitsvorgabe entspricht der mit "Vorgabe" gekennzeichneten Kurve. Bis zum Zeitpunkt t1 wird steigt die Geschwindigkeit kontinuierlich an, danach ist die Vorgabegeschwindigkeit konstant. Ein ungedämpftes System verhält sich bei einer derartigen Geschwindigkeitsvorgabe entsprechend der durchgezogenen Linie, die mit "ungedämpft" gekennzeichnet ist. Dies entspräche einer Steuerung gemäß Fig. 2. Die Geschwindigkeit der Last steigt dabei zunächst langsam und dann immer schneller an und schießt aufgrund einer Schwingung des Hubgerüstes über die Vorgabegeschwindigkeit hinaus. Durch ein darauf folgendes Zurückschwingen des Hubgerüstes sinkt die Lastgeschwindigkeit vLast kurz danach wiederum weit unterhalb die Vorgabegeschwindigkeit, um anschließend aufgrund eines erneuten Nachvorneschwingens des Hubmastes wieder anzusteigen. In einer lang andauernden Schwingung nähert sich somit die Lastgeschwindigkeit vLast der Vorgabegeschwindigkeit an. Flurförderzeuge mit einer Betriebsgrößenregelung bzw. einer aktiven Mastdämpfung, wie in den Fign. 3 bzw. 4, gezeigt weisen ein deutlich geringeres Schwingungsverhalten auf. Aufgrund der Rückkopplung der Betriebsgrößen bzw. der Beschleunigung der Last kann die Lastgeschwindigkeit in erläuterter Weise derart geregelt werden, dass die Schwingung des Hubgerüstes eine wesentlich geringere Amplitude aufweist und schneller einen konstanten Wert erreicht. Da diese Systeme jedoch, wie ebenfalls erläutert, keine Geschwindigkeitsregelung aufweisen, wird der vorgegebene Geschwindigkeitswert häufig nicht exakt erreicht, sondern unterschritten oder übertroffen. Wird die Vorgabe übertroffen, so kann es zu einer gefährlich hohen Geschwindigkeit kommen, die gegebenenfalls sogar die vom Hersteller vorgegebene Maximalgeschwindigkeit überschreiten kann. Wird die Vorgabe unterschritten, so wird der Arbeitsablauf verlangsamt. In Fig. 7 pendelt die Lastgeschwindigkeit vLast auf einen Wert geringer als die Vorgabe ein, was zu besagter Verzögerung des Arbeitsablaufes führt.
  • Durch das erfindungsgemäße Verfahren bzw. Flurförderzeug zur Geschwindigkeitsregelung des Schubschlittens kann jedoch die mit "Geschwindigkeitsregelung" gekennzeichnete Kurve erreicht werden. Dies entspricht den in den Fign. 4 und 5 dargestellten Regelkreisen. Zusätzlich zu einer starken Verringerung der Schwingung wird nun auch die Lastgeschwindigkeit innerhalb kurzer Zeit auf die tatsächlich gewünschte Vorgabegeschwindigkeit geregelt. Es kann somit ein hohes Arbeitstempo erreicht und gleichzeitig die erforderliche Sicherheit gewährleistet werden.

Claims (9)

  1. Flurförderzeug (10), umfassend
    - ein Hubgerüst (12) mit einem Lastteil (14) zum Tragen einer Last (16),
    - einen auf das Hubgerüst wirkenden Schubschlitten (20) zum Vorbewegen und Zurückbewegen des Hubgerüsts (12),
    - mindestens einen Sensor (30), der dazu ausgebildet ist, eine Ist-Geschwindigkeit des Schubschlittens (20) zu messen, sowie
    - eine Steuereinheit (40), die dazu ausgebildet ist, eine Soll-Geschwindigkeit für den Schubschlitten (20) vorzugeben, eine Regelabweichung der durch den mindestens einen Sensor (30) gemessenen Ist-Geschwindigkeit von der Soll-Geschwindigkeit zu ermitteln und die Bewegungsgeschwindigkeit des Schubschlittens (20) auf Grundlage der ermittelten Geschwindigkeitsabweichung zu regeln.
  2. Flurförderzeug nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch mindestens einen Verformungssensor (50), der dazu ausgebildet ist, eine Verformung des Hubgerüsts (12) zu messen, wobei die Steuereinheit (40) weiterhin dazu ausgebildet ist, die Bewegungsgeschwindigkeit des Schubschlittens (20) auf Grundlage der gemessenen Verformung des Hubgerüsts (12) zu regeln.
  3. Flurförderzeug nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch mindestens einen Verformungssensor (50), der dazu ausgebildet ist, eine Verformung des Hubgerüsts (12) zu messen, sowie durch eine zweite Steuereinheit (42), wobei die zweite Steuereinheit (42) dazu ausgebildet ist, die Bewegungsgeschwindigkeit des Schubschlittens (20) auf Grundlage der gemessenen Verformung des Hubgerüsts (12) zu regeln.
  4. Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Flurförderzeug ein Hydraulikaggregat (18) mit mindestens einem auf den Schubschlitten (20) wirkenden Hydraulikzylinder umfasst, wobei die Steuereinheit dazu ausgebildet ist, die Bewegungsgeschwindigkeit des Schubschlittens (20) durch Veränderung des Volumenstroms der in den Hydraulikzylinder fließenden Hydraulikflüssigkeit zu steuern.
  5. Flurförderzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine Hydraulikpumpe und/oder mindestens ein Steuerventil vorgesehen ist, wobei der Volumenstrom der in den Hydraulikzylinder fließenden Hydraulikflüssigkeit durch die Hydraulikpumpe und/oder das mindestens eine Steuerventil geregelt wird.
  6. Verfahren zur Regelung der Bewegung eines auf ein Hubgerüst (12) eines Flurförderzeugs (10) wirkenden Schubschlittens (20), wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist:
    - Vorgabe einer Soll-Geschwindigkeit für den Schubschlitten (20) durch eine Steuereinheit (40) des Flurförderzeugs (10),
    - Messen der Ist-Geschwindigkeit des Schubschlittens (20) durch mindestens einen Sensor (30) des Flurförderzeugs (10),
    - Ermitteln einer Regelabweichung der Ist-Geschwindigkeit von der Soll-Geschwindigkeit durch die Steuereinheit (40),
    - Regeln der Bewegungsgeschwindigkeit des Schubschlittens (20) auf Grundlage der ermittelten Geschwindigkeitsabweichung durch die Steuereinheit (40).
  7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren weiterhin die folgenden Schritte umfasst: Messen einer Verformung des Hubgerüstes (12) durch mindestens einen Verformungssensor (50), Regeln der Bewegung des Schubschlittens (20) durch die Steuereinheit (40) oder durch eine zweite Steuereinheit (42) auf Grundlage der gemessenen Verformung des Hubgerüsts (12).
  8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Regeln der Bewegungsgeschwindigkeit des Schubschlittens (20) durch Veränderung des Volumenstroms der in einen Hydraulikzylinder fließenden Hydraulikflüssigkeit erfolgt, wobei der Hydraulikzylinder auf den Schubschlitten (20) wirkt.
  9. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Volumenstrom der in den Hydraulikzylinder fließenden Hydraulikflüssigkeit durch eine Hydraulikpumpe und/oder mindestens ein Steuerventil geregelt wird.
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