EP1447373A1 - Verfahren zum Betrieb eines Schubmaststaplers und Schubmaststapler zur Durchführung des Verfahrens - Google Patents

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EP1447373A1
EP1447373A1 EP04000942A EP04000942A EP1447373A1 EP 1447373 A1 EP1447373 A1 EP 1447373A1 EP 04000942 A EP04000942 A EP 04000942A EP 04000942 A EP04000942 A EP 04000942A EP 1447373 A1 EP1447373 A1 EP 1447373A1
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load
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drive
speed
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Jungheinrich AG
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Jungheinrich AG
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    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
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    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/16—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members inclinable relative to mast

Definitions

  • the invention relates to a method for operating a reach truck according to the preamble of claim 1.
  • the load part usually has a plurality of mast sections Mast on, which is extendable to high altitudes. At a reach truck is characteristic that the mast is movable horizontally between a position near the drive part and a remote position.
  • the load handling device is usually a fork, with the forks in parallel spaced radar arms, which are attached to the drive part and to extending from both sides of the mast from the drive part. It is also known that To change the inclination of the lifting device.
  • Mast tilt e.g. to pivot the mast towards the drive part, to compensate for the deflection of the mast.
  • Another possibility is to execute the load-carrying means itself pivotable. Also lets it through compensate for the deflection of the mast. Also, one during the Ride carried load safer stored when the fork has a slope, through which the load tends to slip towards the mast.
  • the fork For the retraction of the fork in a pallet is required that the fork is essentially advanced in the same plane, in which also the range located. If the pallet is arranged horizontally, the load fork must also be substantially be aligned horizontally so that it can be retracted into the pallet. If the pallets have an inclination to the horizontal, this is an appropriate orientation the fork necessary. However, because the retraction of the fork in the pallet regardless of their inclination is usually horizontal, in particular by a forward movement of the mast, it is not possible without further manipulation complete retraction into a horizontal inclined pallet guarantee.
  • the invention is based on the object, a method for operating a reach truck specify with the retraction of a lifting device in Vietnamese Horizontally inclined arranged pallets can be facilitated.
  • the Speed of the feed of the mast and the lifting and lowering movement of the load-bearing means are in accordance with the measured angle of inclination so matched to each other that the load handler in the room automatically moves in the direction of the measured inclination when the feed of the mast towards the load to be picked up or set in motion becomes.
  • the driver proceeds as follows: As usual, the driver positions the tip of the load handling device pallet and adjusts the load handler towards the pallet tilt. If the driver no other aids are available, this is done by sight.
  • the inclination sensor takes the inclination angle of the lifting device and passes this on to a suitable controller.
  • the retraction of the load-handling device in the pallet is due to two speed components determined, namely by the speed of the lifting device in lifting or lowering direction and by the speed of the mast feed. If these are adjusted accordingly, the load handling device, especially the fork, moves in the direction given by the inclination is. The fork can therefore be moved without problems quickly into the pallet become.
  • a speed measuring device measures the feed speed of the mast.
  • a suitable control or regulating device is a program filed in which at different angles of inclination is given, how large the lifting or lowering speed of the receiving means is when the feed mast is operated at a predetermined speed.
  • the reach truck therefore has a comparison with previously known designs Inclinometer to show the inclination of the lifting device in space to investigate. This happens e.g. by attaching a sensor to the carrier for the load handling device. A reference to the location of the reach is then not possible if the mast can be inclined in turn. But even with a non-tilting reach this can experience a deflection, so that a reference of a sensor on the position of the mast inappropriate is. Rather, it is preferable that the inclination with respect to the driving part of the reach truck or the underground.
  • the lifting device is then the lifting or lowering speed adjust so that the desired movement of the lifting device for unobstructed retraction into the inclined pallet can be obtained. thats why it is advantageous if the drive speed for raising and lowering the Lifting means is regulated.
  • the reach truck shown in Fig. 1 is of conventional construction and has a load part 12 and a load part 12.
  • the load part 12 has a mast 14, the e.g. may have multiple mast shots and e.g. in a height up to 12 m or is more extendable.
  • the load part 12 also has a load receiving means, the height adjustable on mast 14 is guided.
  • only one prong 16 is one Forklift recognizable, which guided in a known manner on the mast 14 adjustable in height and operated by means of a suitable lifting and lowering drive.
  • wheel arms are mounted, which are spaced apart in parallel extend on both sides of the mast 14.
  • a wheel arm can be seen in Fig. 1 at 18.
  • the Radarme 18 store each load wheels.
  • a steerable drive wheel is shown at 19.
  • the mast 14 is horizontally by means of a guide, not shown the drive part 10 continues and to proceed to this.
  • This is in the cabin of the Drive part 10 a not shown control element for driving the Mastschubs intended.
  • the mast 14 is also changeable in its inclination with the help of a corresponding Tilt drive.
  • the tilt drive is in turn on a separate Operating element operable.
  • a Operating element for actuating a tilt drive for the fork.
  • the forks are within the space bounded by the wheel arms 18, when the mast 14 is in the more or less retracted position. In the extended position, the prongs 16 are more or less in front of the Radar arms 18, but within the space defined by them.
  • the double arrow 20 indicates the height adjustment a horizontal guide 22 for a side gate 24, wherein the side shifter connected to the back 26 of a load fork 28 generally designated is.
  • the double arrow 30 indicates the mast thrust and the curved double arrow 32 the inclination possibility of the mast 14. Finally there is a curved double arrow 34, the inclination change of the tines 16 and the forks 28 again.
  • the Drives for the described adjustment movements are not shown, too not for adjusting the fork inclination. On the lateral shiftability of the fork 18 will not be discussed in detail.
  • the fork 28 is a. Tilt sensor assigned, which is designated in Fig. 3 with 40.
  • the tilt sensor detects the inclination of the prongs 16 absolutely opposite to the horizontal.
  • the tilt signal or the inclination angle ⁇ is given to the computer 42. It may also be on a display device 44 which is mounted in the cab of the truck. The driver can thus always recognize the inclination of the fork 28 relative to the horizontal.
  • a drive 46 for advancing the mast 48 can be seen. He will operated by a control device 50, which is controlled by a control element 52 in the Cabin of the truck is operated. Upon actuation of the operating element 52, for example a button, the drive 46 drives the mast from the drive part 10th or towards it, wherein a fixed speed can be set. However, it's hardly possible to set the speed to a specific one To hold value, as they are naturally different conditions, in particular the load depends.
  • a speed measuring device 54 therefore measures the adjustment speed or pushing speed of the mast 48 and also gives it on the computer 42. In the computer 42 is a program included, in which for different Inclination angle and given speeds of the mast 48 the adjustment speed for the lifting and lowering operation is entered.
  • a drive 56 for raising and lowering of the receiving means 58 to detect.
  • a control device 60 is controlled by the signal of the computer 42 applied for the speed of the load receiving means 58.
  • the lifting and lowering speed of the load receiving means 58 can be measured and thus predetermined, so that then the speed of the mast is tracked depending on the inclination angle ⁇ and the measured lifting or lowering speed of the lifting device 58th

Abstract

Verfahren zum Betrieb eines Schubmaststaplers mit einem Schubmast (14), der mittels eines Mastantriebs auf eine aufzunehmende Last zu und von dieser fort auf einer horizontalen Führung verschiebbar (30) ist, einem Lastaufnahmemittel (28), das am Schubmast höhenverstellbar (20) gelagert und mit Hilfe eines Heben- und Senkenantriebs betätigbar ist, wobei die Neigung (32) des Schubmastes mittels eines ersten Neigungsantriebs und/oder die Neigung (34) des Lastaufnahmemittels mittels eines zweiten Neigungsantriebs willkürlich einstellbar ist, wobei die eingestellte Neigung (32;34) des Mastes (14) zur Vertikalen oder des Lastaufnahmemittels (28) zur Horizontalen gemessen wird und die Geschwindigkeit des Vorschubs (30) des Schubmastes und der Hub- bzw. Senkbewegung (20) des Lastaufnahmemittels nach Maßgabe des gemessenen Neigungswinkels (32;34) so aufeinander abgestimmt werden, dass das Lastaufnahmemittel (28) im Raum in Richtung der gemessenen Neigung bewegt wird, wenn der Vorschub des Mastes in Gang gesetzt wird. <IMAGE>

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Betrieb eines Schubmaststaplers nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
Schubmaststapler bestehen wie andere Stapler auch aus einem Lastteil und einem Antriebsteil. Der Lastteil weist einen zumeist aus mehreren Mastschüssen bestehenden Mast auf, der in große Höhen ausfahrbar ist. Bei einem Schubmaststapler ist charakteristisch, dass der Mast horizontal verfahrbar ist zwischen einer Position nahe dem Antriebsteil und einer davon entfernten Position. Das Lastaufnahmemittel ist üblicherweise eine Gabel, wobei die Gabelzinken sich innerhalb von parallel beabstandeten Radarmen befinden, die am Antriebsteil angebracht sind und sich zu beiden Seiten des Mastes vom Antriebsteil fort erstrecken. Es ist ferner bekannt, die Neigung des Lastaufnahmemittels zu verändern. Eine Möglichkeit besteht darin, die Mastneigung zu verändern, z.B. den Mast in Richtung Antriebsteil zu verschwenken, um die Durchbiegung des Mastes zu kompensieren. Eine andere Möglichkeit ist, das Lastaufnahmemittel selbst verschwenkbar auszuführen. Auch dadurch lässt sich die Durchbiegung des Mastes kompensieren. Außerdem ist eine während der Fahrt aufgenommene Last sicherer gelagert, wenn die Lastgabel eine Neigung hat, durch welche die Last die Tendenz hat, in Richtung Mast zu rutschen.
Für das Einfahren der Lastgabel in eine Palette ist erforderlich, dass die Lastgabel im Wesentlichen in der gleichen Ebene vorbewegt wird, in der sich auch die Palette befindet. Ist die Palette horizontal angeordnet, muss auch die Lastgabel im Wesentlichen horizontal ausgerichtet sein, damit sie in die Palette eingefahren werden kann. Weisen die Paletten eine Neigung zur Horizontalen auf, ist eine entsprechende Ausrichtung der Gabel notwendig. Da jedoch das Einfahren der Lastgabel in die Palette unabhängig von ihrer Neigung üblicherweise horizontal erfolgt, insbesondere durch ein Vorbewegen des Schubmastes, ist es nicht möglich, ohne weitere Manipulationen ein vollständiges Einfahren in eine zur Horizontalen geneigten Palette zu gewährleisten.
Soll z.B. mit einem Schubmaststapler eine Last aufgenommen werden, die mit einer Neigung in einem Regal oder auf einem Lastkraftwagen abgelegt ist, dann wird bisher folgendermaßen vorgegangen: Der Fahrer positioniert die Gabelspitze vor der Palette und gibt der Gabel eine Neigung, die der Neigung der Palette entspricht. Diese Neigung muss der Fahrer nach Augenschein einstellen, falls er über die Neigung der Palette sonst keine Angaben hat. Dann wird vom Fahrer der Mastvorschub und der Heben- und Senken-Antrieb abwechselnd betätigt, bis die Gabel in voller Länge in die Palette eingeführt ist. Durch Betätigung zum Vor- oder Rückneigen und anschließendes Heben des Aufnahmemittels wird die Last frei gehoben und kann aus dem Regal oder dem Lastkraftwagen entnommen werden. Ein solches Verfahren ist umständlich und zeitraubend.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betrieb eines Schubmaststaplers anzugeben, mit dem das Einfahren eines Lastaufnahmemittels in zur Horizontalen geneigt angeordneten Paletten erleichtert werden kann.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird die Neigung des Mastes zur Vertikalen und/oder des Lastaufnahmemittels (Lastgabel) zur Horizontalen gemessen. Die Geschwindigkeit des Vorschubs des Schubmastes und die der Hub- und Senkbewegung des Lastaufnahmemittels werden nach Maßgabe des gemessenen Neigungswinkels so aufeinander abgestimmt, dass das Lastaufnahmemittel im Raum automatisch in Richtung der gemessenen Neigung bewegt wird, wenn der Vorschub des Mastes in Richtung aufzunehmender Last oder von dieser fort in Gang gesetzt wird.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird vom Fahrer folgendermaßen vorgegangen: Wie üblich positioniert der Fahrer die Spitze des Lastaufnahmemittels vor der Palette und stellt das Lastaufnahmemittel in Richtung der Palettenneigung ein. Falls dem Fahrer keine sonstigen Hilfsmittel zur Verfügung stehen, geschieht dies nach Augenschein. Der Neigungssensor nimmt den Neigungswinkel des Lastaufnahmemittels auf und gibt diesen an eine geeignete Steuerung weiter. Das Einfahren des Lastaufnahmemittels in die Palette wird durch zwei Geschwindigkeitskomponenten bestimmt, nämlich durch die Geschwindigkeit des Lastaufnahmemittels in Heben- oder Senken-Richtung und durch die Geschwindigkeit des Mastvorschubs. Werden diese entsprechend abgestimmt, wird das Lastaufnahmemittel, insbesondere die Gabel, in der Richtung bewegt, welche durch die Neigung vorgegeben ist. Die Gabel kann daher ohne Probleme zügig in die Palette eingefahren werden.
Auch beim Ausfahren aus einer Palette wird ein Vorteil erzielt, weil vermieden wird, dass das Regal gestreift bzw. die Last nicht aus dem Regal gerissen wird.
Bei der Abstimmung der Geschwindigkeitskomponenten ist es naturgemäß zweckmäßig, von einer Geschwindigkeitskomponente auszugehen und die andere Geschwindigkeitskomponente der vorgegebenen Geschwindigkeitskomponente nachzufahren. Es erweist sich als zweckmäßig, von der Vorschubgeschwindigkeit des Mastes auszugehen und die Heben- oder Senken-Geschwindigkeit entsprechend nachzufahren. In diesem Fall misst eine Geschwindigkeitsmessvorrichtung die Vorschubgeschwindigkeit des Mastes. In einer geeigneten Steuer- oder Regelvorrichtung ist ein Programm abgelegt, in dem bei verschiedenen Neigungswinkeln vorgegeben ist, wie groß die Heben- oder Senken-Geschwindigkeit des Aufnahmemittels ist, wenn der Vorschubmast mit vorgegebener Geschwindigkeit betätigt wird.
Der Schubmaststapler hat daher gegenüber bisher bekannten Ausführungen einen Neigungsmesser aufzuweisen, um die Neigung des Lastaufnahmemittels im Raum zu ermitteln. Dies geschieht z.B. durch die Anbringung eines Sensors an dem Träger für das Lastaufnahmemittel. Eine Bezugnahme auf die Lage des Schubmastes ist dann nicht möglich, wenn der Schubmast seinerseits geneigt werden kann. Aber auch bei einem nicht neigbaren Schubmast kann dieser eine Durchbiegung erfahren, sodass eine Bezugnahme eines Sensors auf die Lage des Schubmastes unzweckmäßig ist. Vielmehr ist es vorzuziehen, die Neigung in Bezug auf den Antriebsteil des Schubmaststaplers oder den Untergrund zu messen.
Ferner muss gegenüber herkömmlichen Ausführungen der Schubmaststapler mit einer Geschwindigkeitsmessvorrichtung versehen werden. Diese misst z.B. die Geschwindigkeit der Verstellung des Schubmastes. Bei einem vorgegebenen Neigungswinkel des Lastaufnahmemittels ist dann die Heben- oder Senken-Geschwindigkeit so einzustellen, dass die angestrebte Bewegung des Lastaufnahmemittels zum ungehinderten Einfahren in die geneigte Palette erhalten werden kann. Daher ist es vorteilhaft, wenn die Antriebsgeschwindigkeit für das Heben und Senken des Lastaufnahmemittels geregelt erfolgt.
Wie schon erwähnt, ist auch denkbar, nicht die Geschwindigkeit des Lastaufnahmemittels, sondern die Vorschubgeschwindigkeit des Mastes zu regeln, um die gewünschte Bewegung des Lastaufnahmemittels in eine geneigte Palette hinein zu erzielen.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines in Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.
Fig. 1
zeigt schematisch perspektivisch einen Schubmaststapler.
Fig. 2
zeigt äußerst schematisch die Seitenansicht des vorderen Teils des Schubmaststaplers nach Fig. 1.
Fig. 3
zeigt ein Blockschaltbild zum Betrieb von Teilen des Schubmaststaplers nach Fig. 1 und 2.
Der in Fig. 1 gezeigte Schubmaststapler ist von herkömmlichem Aufbau und weist ein Antriebsteil 10 auf sowie ein Lastteil 12. Das Lastteil 12 besitzt einen Mast 14, der z.B. mehrere Mastschüsse aufweisen kann und z.B. in eine Höhe bis 12 m oder mehr ausfahrbar ist. Das Lastteil 12 weist auch ein Lastaufnahmemittel auf, das höhenverstellbar am Mast 14 geführt ist. In Fig. 1 ist lediglich eine Zinke 16 einer Lastgabel erkennbar, die in bekannter Weise am Mast 14 höhenverstellbar geführt und mit Hilfe eines geeigneten Heben- und Senken-Antriebes betätigt wird.
An dem Antriebsteil 10 sind Radarme angebracht, die parallel beabstandet sich beidseits des Mastes 14 erstrecken. Ein Radarm ist in Fig. 1 bei 18 zu erkennen. Die Radarme 18 lagern jeweils Lasträder. Ein lenkbares Antriebsrad ist bei 19 dargestellt.
Der Mast 14 wird mit Hilfe einer nicht weiter dargestellten Führung horizontal von dem Antriebsteil 10 fort und auf diesen zu verfahren. Hierfür ist in der Kabine des Antriebsteils 10 ein nicht gezeigtes Bedienelement für den Antrieb des Mastschubs vorgesehen. In der Kabine befindet sich außerdem ein nicht gezeigtes Bedienelement für den Heben- und Senken-Betrieb der Lastgabel bzw. des Mastes 14. Daneben ist der Mast 14 auch in seiner Neigung veränderbar mit Hilfe eines entsprechenden Neigungsantriebs. Der Neigungsantrieb ist seinerseits über ein separates Bedienelement betätigbar. Schließlich befindet sich in der Kabine auch ein Bedienelement zur Betätigung eines Neigungsantriebs für die Lastgabel.
Falls kein so genannter Seitenschieber für die Lastgabel vorgesehen ist, befindet sich die Lastgabel innerhalb des Raums, der durch die Radarme 18 begrenzt ist, wenn der Mast 14 in der mehr oder weniger zurückgezogenen Position ist. In der ausgefahrenen Position befinden sich die Zinken 16 mehr oder weniger vor den Radarmen 18, jedoch innerhalb des durch diese definierten Raums.
In Fig. 2 sind die einzelnen Verstellbewegungen beim Schubmaststapler nach Fig. 1 durch Doppelpfeile angedeutet. Der Doppelpfeil 20 gibt die Höhenverstellbarkeit einer horizontalen Führung 22 für einen Seitenschieber 24 an, wobei der Seitenschieber mit dem Rücken 26 einer insgesamt mit 28 bezeichneten Lastgabel verbunden ist. Der Doppelpfeil 30 gibt den Mastschub an und der gebogene Doppelpfeil 32 die Neigungsmöglichkeit des Mastes 14. Schließlich gibt ein gebogener Doppelpfeil 34 die Neigungsveränderung der Zinken 16 bzw. der Lastgabel 28 wieder. Die Antriebe für die beschriebenen Verstellbewegungen sind nicht eingezeichnet, auch nicht zur Verstellung der Gabelneigung. Auf die Seitenverschiebbarkeit der Lastgabel 18 wird im Einzelnen nicht mehr eingegangen.
Der Lastgabel 28 ist ein. Neigungssensor zugeordnet, der in Fig. 3 mit 40 bezeichnet ist. Der Neigungssensor ermittelt die Neigung der Zinken 16 absolut gegenüber der Waagerechten. Das Neigungssignal bzw. der Neigungswinkel ϕ wird in den Rechner 42 gegeben. Es kann auch auf eine Anzeigevorrichtung 44 gelangen, die in der Kabine des Staplers angebracht ist. Der Fahrer kann dadurch stets die Neigung der Lastgabel 28 relativ zur Waagerechten erkennen.
In Fig. 3 ist ein Antrieb 46 für den Vorschub des Mastes 48 zu erkennen. Er wird von einer Steuervorrichtung 50 betätigt, die von einem Bedienelement 52 in der Kabine des Staplers betätigt wird. Bei Betätigung des Bedienelements 52, beispielsweise einem Taster, treibt der Antrieb 46 den Schubmast von dem Antriebsteil 10 fort oder auf diesen zu, wobei eine feste Geschwindigkeit eingestellt werden kann. Allerdings ist es kaum möglich, die Geschwindigkeit auf einem ganz bestimmten Wert zu halten, da sie naturgemäß von verschiedenen Bedingungen, insbesondere der Last abhängt. Eine Geschwindigkeitsmessvorrichtung 54 misst daher die Verstellgeschwindigkeit oder Schubgeschwindigkeit des Mastes 48 und gibt sie ebenfalls auf den Rechner 42. Im Rechner 42 ist ein Programm enthalten, in dem für verschiedene Neigungswinkel und vorgegebene Geschwindigkeiten des Schubmastes 48 die Verstellgeschwindigkeit für den Heben- und Senken-Betrieb eingegeben ist. In Fig. 3 ist ein Antrieb 56 für das Heben und Senken des Aufnahmemittels 58 zu erkennen. Eine Steuer- oder Regelvorrichtung 60 wird von dem Signal des Rechners 42 für die Geschwindigkeit des Lastaufnahmemittels 58 beaufschlagt.
Es versteht sich, dass für den Antrieb 56 für das Lastaufnahmemittel 28 bzw. 58 ein Bedienelement in der Kabine des Staplers vorgesehen ist, mit dem die Heben- oder Senken-Geschwindigkeit willkürlich einstellbar ist. Für das Einfahren der Lastgabel 28 in eine geneigte Palette ist jedoch eine Einstellung der Heben- und Senken-Geschwindigkeit für die Lastgabel 28 nicht möglich, vielmehr wird diese Geschwindigkeit durch den Rechner 42 vorgegeben.
Es versteht sich, dass, wie oben erwähnt, statt die Schubgeschwindigkeit des Mastes 48 vorzugeben, auch die Heben- und Senken-Geschwindigkeit des Lastaufnahmemittels 58 gemessen und somit vorgegeben werden kann, sodass dann die Geschwindigkeit des Mastes nachgeführt wird in Abhängigkeit vom Neigungswinkel ϕ und der gemessenen Heben- oder Senken-Geschwindigkeit des Lastaufnahmemittels 58.

Claims (4)

  1. Verfahren zum Betrieb eines Schubmaststaplers mit einem Schubmast, der mittels eines Mastantriebs auf eine aufzunehmende Last zu und von dieser fort auf einer horizontalen Führung verschiebbar ist, einem Lastaufnahmemittel, das am Schubmast höhenverstellbar gelagert und mit Hilfe eines Heben- und Senkenantriebs betätigbar ist, wobei die Neigung des Schubmastes mittels eines ersten Neigungsantriebs und/oder die Neigung des Lastaufnahmemittels mittels eines zweiten Neigungsantriebs willkürlich einstellbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die eingestellte Neigung des Mastes zur Vertikalen oder des Lastaufnahmemittels zur Horizontalen gemessen wird und die Geschwindigkeit des Vorschubs des Schubmastes und der Hub- bzw. Senkbewegung des Lastaufnahmemittels nach Maßgabe des gemessenen Neigungswinkels so aufeinander abgestimmt werden, dass das Lastaufnahmemittel im Raum in Richtung der gemessenen Neigung bewegt wird, wenn der Vorschub des Mastes in Gang gesetzt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorschubgeschwindigkeit des Schubmastes gemessen und die Hub- oder Senkgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels nach einem vorgegebenen Algorithmus nach Maßgabe der Vorschubgeschwindigkeit und des Neigungswinkels berechnet und eingestellt wird.
  3. Schubmaststapler mit einem Schubmast, der mittels eines Mastantriebs auf eine aufzunehmende Last zu und von dieser fort auf einer horizontalen Führung verschiebbar ist, einem am Schubmast höhenverstellbar geführten Lastaufnahmemittel, das mittels eines Heben- und Senken-Antriebs betätigbar ist, wobei der Schubmast mittels eines Neigungsantriebs und/oder das Lastaufnahmemittel mittels eines zweiten Neigungsantriebs in der Neigung gegenüber der Vertikalen bzw. der Horizontalen veränderbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass ein Neigungssensor (40) vorgesehen ist, der die Neigung des Lastaufnahmemittels (58) zur Horizontalen ermittelt, eine Geschwindigkeitsmessvorrichtung (54) vorgesehen ist, die die Geschwindigkeit des Schubmastes (48) und/oder des Lastaufnahmemittels (58) misst, eine Steuer- oder Regelvorrichtung (42, 60) vorgesehen ist, in die das Signal des Neigungssensors (40) und der Geschwindigkeitsmessvorrichtung (54) gegeben werden und in der Steuer- oder Regelvorrichtung (42, 60) ein Programm gespeichert ist, das nach Maßgabe des Neigungssignals und des Geschwindigkeitssignals die Hub- oder Senkgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels (58) oder die Vorschubgeschwindigkeit des Schubmastes (48) errechnet zur Ermittlung eines Stellsignals für den Heben- und Senken-Antrieb (56) bzw. den Mastantrieb (46).
  4. Schubmaststapler nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass u.a. Bedienelemente für den Schubmastantrieb (46) und den ersten und/oder zweiten Neigungsantrieb vorgesehen sind und die Steuer- und Regelvorrichtung (42, 60) die Hub- oder Senkgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels (58) nach Maßgabe der Mastgeschwindigkeit und des Neigungswinkels automatisch so einstellt, dass das Lastaufnahmemittel in Richtung der gemessenen Neigung bewegt wird, wenn durch Betätigung des Betätigungselements (52) für den Schubmastantrieb (46) dieser in Gang gesetzt wird.
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