DE102006012982A1

DE102006012982A1 - Schubmaststapler mit einem Hubgerüst

Info

Publication number: DE102006012982A1
Application number: DE102006012982A
Authority: DE
Inventors: Paul John Basingstoke Eckersley; Stephen John West Lavington Newton
Original assignee: Linde Material Handling GmbH; Linde Material Handling GmbH and Co KG
Current assignee: Linde Material Handling GmbH
Priority date: 2006-03-21
Filing date: 2006-03-21
Publication date: 2007-10-11
Also published as: GB2436452B; GB2436452A; GB0705153D0

Abstract

Gegenstand der Erfindung ist ein Flurförderzeug, insbesondere Schubmaststapler oder Schubgabelstapler, mit einem Fahrzeugrahmen (1), einem Hubgerüst (7) und mindestens einer Bewegungsvorrichtung zum Bewegen des Hubgerüsts (7) relativ zu dem Fahrzeugrahmen (1). Die Bewegungsvorrichtung umfasst mindestens ein Stellglied (16, 19). Zur Ansteuerung des Stellglieds (16, 19) ist eine elektrische Steuervorrichtung vorgesehen. Erfindungsgemäß ist mindestens ein Sensor (20, 21, 22, 23, 25) vorgesehen, mit dem eine Schwingungsbewegung des Hubgerüsts (7) erfassbar ist. Der Sensor (20, 21, 22, 23, 25) steht mit der Steuervorrichtung in Wirkverbindung, welche das mindestens eine Stellglied (16, 19) in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal des Sensors (20, 21, 22, 23, 25) derart ansteuert, dass das Stellglied (16, 19) eine die Schwingungsbewegung kompensierende Gegenkraft auf das Hubgerüst (7) ausübt. Die Bewegungsvorrichtung kann von einer Schubvorrichtung zum Verschieben des Hubgerüsts (7) relativ zu dem Fahrzeugrahmen (1) in im Wesentlichen horizontaler Richtung (9) gebildet sein.

Description

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug, insbesondere Schubmaststapler oder Schubgabelstapler, mit einem Fahrzeugrahmen, einem Hubgerüst und mindestens einer Bewegungsvorrichtung zum Bewegen des Hubgerüsts relativ zu dem Fahrzeugrahmen, wobei die Bewegungsvorrichtung mindestens ein Stellglied umfasst und zur Ansteuerung des Stellglieds eine elektrische Steuervorrichtung vorgesehen ist.
Flurförderzeuge der genannten Art, wie beispielsweise Gegengewichtsgabelstapler, Schubmaststapler oder Schubgabelstapler, weisen eine Bewegungsvorrichtung für das Hubgerüst auf, mit der das Hubgerüst relativ zu einem Fahrzeugrahmen des Flurförderzeugs bewegt werden kann. Bei Gegengewichtsgabelstaplern und Schubgabelstaplern ist als Bewegungsvorrichtung häufig eine Neigevorrichtung zum Neigen des Hubgerüsts relativ zum Fahrzeugrahmen um eine horizontale Achse vorgesehen. Schubmaststapler weisen als Bewegungsvorrichtung auf jeden Fall eine Schubvorrichtung auf, mit der das Hubgerüst relativ zum Fahrzeugrahmen in horizontaler Richtung verschoben werden kann. Zusätzlich zu der Schubvorrichtung kann bei Schubmaststaplern ebenfalls eine Neigevorrichtung zum Neigen des Hubgerüsts relativ zum Fahrzeugrahmen vorgesehen sein.
Während des Betriebs eines gattungsgemäßen Flurförderzeugs treten häufig unerwünschte Schwingungen des Hubgerüsts auf, insbesondere Schwingungen um eine horizontale Querachse des Flurförderzeugs und um eine vertikale Längsachse des Hubgerüsts. Diese Schwingungen können die Bedienung des Flurförderzeugs erschweren und verlangsamen. Darüber hinaus können die Schwingungen die Sicherheit des Flurförderzeugs, insbesondere dessen Kippstabilität und die Stabilität einer aufgenommenen Last negativ beeinflussen. Hervorgerufen werden diese Schwingungen beispielsweise durch ein Beschleunigen oder Abbremsen der Schubbewegung des Hubmasts eines Schubmaststaplers, durch ein Beschleunigen oder Abbremsen des gesamten Flurförderzeugs oder durch eine Drehbewegung des gesamten Flurförderzeugs um eine vertikale Achse. Faktoren, die die Amplitude und die Frequenz einer Schwingung des Hubgerüsts beeinflussen, sind beispielsweise die momentane Ausfahrlänge des Hubgerüsts, die Hubhöhe einer mit dem Hubgerüst angehobenen Last, die Masse des Hubgerüsts und der mit dem Hubgerüst angehobenen Last, die Steifigkeit des Hubgerüsts sowie der Abstand der Rollen, mit denen die verschiedenen Masten des Hubgerüsts relativ zueinander geführt sind.
Im Stand der Technik sind Anordnungen bekannt, die darauf abzielen, die am Hubgerüst entstehenden Schwingungen zu dämpfen, beispielsweise mittels hydraulischer Dämpfungselemente. Ebenso ist es bekannt, das Ausmaß der entstehenden Schwingungen dadurch zu begrenzen, dass insbesondere die Schubbewegung des Hubgerüsts eines Schubmaststaplers sanft beschleunigt und sanft abgebremst wird. Diese bekannten Maßnahmen erweisen sich in der Praxis jedoch als nicht geeignet, um ein Schwingen des Hubgerüsts nachhaltig zu unterdrücken.
Der vorliegenden Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zu Grunde, ein Flurförderzeug zur Verfügung zu stellen, bei dem Schwingungen des Hubgerüsts weitgehend verhindert werden können.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass mindestens ein Sensor vorgesehen ist, mit dem eine Schwingungsbewegung des Hubgerüsts erfassbar ist, wobei der Sensor mit der Steuervorrichtung in Wirkverbindung steht, welche das mindestens eine Stellglied in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal des Sensors derart ansteuert, dass das Stellglied eine die Schwingungsbewegung kompensierende Gegenkraft auf das Hubgerüst ausübt. Mittels des Stellglieds wird aktiv in das Schwingungsverhalten des Hubgerüsts eingegriffen. Hierzu erfasst der Sensors jedes Schwingen des Hubgerüsts. Die erfassten Messwerte werden in der Steuervorrichtung ausgewertet, wobei die Größe, die Richtung und der zeitliche Verlauf der Kraft bestimmt werden, welche dann von dem Stellglied auf das Hubgerüst ausgeübt wird, um der Schwingung des Hubgerüsts entgegenzuwirken.
Mit besonderem Vorteil ist die Erfindung einsetzbar, wenn die Bewegungsvorrichtung von einer Schubvorrichtung zum Verschieben des Hubgerüsts relativ zu dem Fahrzeugrahmen in im Wesentlichen horizontaler Richtung gebildet ist. Derart ausgeführte Flurförderzeuge werden gemeinhin als Schubmaststapler bezeichnet.
Gleichermaßen kann die Erfindung eingesetzt werden, wenn die Bewegungsvorrichtung von einer Neigevorrichtung zum Neigen des Hubgerüsts relativ zu dem Fahrzeugrahmen um eine im Wesentlichen horizontale Neigeachse gebildet ist. Eine Neigevorrichtung für das Hubgerüst ist üblicherweise bei Gegengewichtsgabelstaplern, häufig jedoch auch bei Schubgabelstaplern oder Schubmaststaplern vorhanden. Schubmaststapler können zusätzlich zur Schubvorrichtung auch mit einer Neigevorrichtung ausgerüstet sein, wobei es sich bei beiden um Bewegungsvorrichtungen im Sinne der vorliegenden Erfindung handelt.
Zweckmäßigerweise ist das Stellglied von einem linearen Stellglied gebildet. Als lineares Stellglied kommt beispielsweise eine elektrisch angetriebene Gewindespindel oder ein Hydraulikzylinder in Betracht.
Gemäß einer zweckmäßigen Ausgestaltungsform der Erfindung ist der mindestens eine Sensor zum Erfassen einer zwischen dem Hubgerüst und dem Fahrzeugrahmen wirkenden Kraft vorgesehen ist. Der Sensor, mit dem eine Schwingungsbewegung des Hubgerüsts erfasst wird, ist dabei als Kraftsensor ausgeführt. Der Kraftsensor kann beispielsweise an einer Lagerstelle angeordnet sein, an welcher das Hubgerüst mit dem Fahrzeugrahmen verbunden ist.
Mit besonderem Vorteil ist der Sensor zum Erfassen einer zwischen dem Hubgerüst und dem Fahrzeugrahmen wirkenden Kraft im Bereich des Stellglieds angeordnet. Die bei einem Schwingen des Hubgerüsts auftretenden Kräfte werden über das Stellglied auf den Fahrzeugrahmen übertragen. Da die Gegenkräfte zum Kompensieren dieser Schwingung von demselben Stellglied an derselben Stelle auf das Hubgerüst ausgeübt werden, gestalten sich die in der elektrischen Steuervorrichtung durchzuführenden Berechnungen besonders einfach.
Schwingungen um eine vertikale Längsachse des Hubgerüsts können erfasst und kompensiert werden, wenn zwei Stellglieder vorgesehen sind, die parallel zueinander, in horizontaler Richtung voneinander beabstandet angeordnet sind, wobei jedem Stellglied ein Sensor zum Erfassen einer zwischen dem Hubgerüst und dem Fahrzeugrahmen wirkenden Kraft zugeordnet ist.
Eine einfache konstruktive Anordnung ergibt sich, wenn der Sensor zum Erfassen einer zwischen dem Hubgerüst und dem Fahrzeugrahmen wirkenden Kraft von einem zwischen dem Stellglied und dem Hubgerüst oder zwischen dem Stellglied und dem Fahrzeugrahmen angeordneten Sensorelement gebildet ist. Das Sensorelement kann dabei von einem separaten Bauteil gebildet sein oder kann in ein an den genannten Stellen ohnehin vorhandenes Gelenklager integriert sein.
Wenn das mindestens eine Stellglied von einem elektrischen Stellglied gebildet ist, kann der Sensor zum Erfassen einer zwischen dem Hubgerüst und dem Fahrzeugrahmen wirkenden Kraft von einem elektrischen Antriebsmotor des Stellglieds gebildet sein. Als elektrisches Stellglied kommt insbesondere eine Gewindespindel in Betracht. Die von der Gewindespindel abgestützten Kräfte werden direkt auf den elektrischen Antriebsmotor der Gewindespindel übertragen und von diesem abgestützt. Beispielsweise über den Motorstrom des Antriebsmotors kann dann die an der Gewindespindel abgestützte Kraft gemessen werden, womit der Antriebsmotor die Funktion eines Sensors übernimmt.
Wenn das mindestens eine Stellglied von einem hydraulischen Stellglied gebildet ist, kann der Sensor zum Erfassen einer zwischen dem Hubgerüst und dem Fahrzeugrahmen wirkenden Kraft von einem hydraulischen Drucksensor gebildet sein. Der Drucksensor erfasst den in der Druckkammer des hydraulischen Stellglieds vorhandenen Hydraulikdruck, welcher direkt proportional ist zu der an dem Stellglied abgestützten Kraft.
Gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung ist der mindestens eine Sensor zum Erfassen einer zwischen dem Hubgerüst und dem Fahrzeugrahmen vorhandenen Relativbewegung vorgesehen. Anstelle der zwischen dem Hubgerüst und dem Fahrzeugrahmen wirkenden Kraft wird dabei von dem Sensor eine Bewegung des Hubgerüsts relativ zum Fahrzeugrahmen erfasst.
Eine Torsionsschwingung des Hubgerüsts um eine vertikale Längsachse des Hubgerüsts kann erfasst werden, wenn zwei Sensoren zum Erfassen einer zwischen dem Hubgerüst und dem Fahrzeugrahmen vorhandenen Relativbewegung vorgesehen sind, die in horizontaler Richtung voneinander beabstandet angeordnet sind.
Zweckmäßigerweise ist der mindestens eine Sensor in vertikaler Richtung von der Neigeachse beabstandet. Je weiter der Sensor von der Neigeachse beabstandet ist, desto größer ist die zu messende Relativbewegung zwischen Hubgerüst und Fahrzeugrahmen.
Die Steuervorrichtung ist derart ausgeführt, dass das mindestens eine Stellglied eine einem Schwingen des Hubgerüsts um eine horizontale Querachse entgegengerichtete Gegenkraft auf das Hubgerüst ausübt. Das Stellglied bzw. die Stellglieder werden von der Steuervorrichtung entsprechend angesteuert. Dabei wird ein Schwingen des Hubgerüsts um eine horizontale Querachse verhindert, wobei die Querachse bei Flurförderzeugen mit neigbarem Hubgerüst beispielsweise von der Neigeachse des Hubgerüsts gebildet sein kann.
Hierzu ist die Steuervorrichtung derart ausgeführt, dass die Gegenkraft einen periodischen Verlauf aufweist, vorzugsweise zumindest annähernd in der Frequenz der Schwingungsbewegung des Hubgerüsts. Der periodische Verlauf der Gegenkraft kann dabei phasengleich oder phasenversetzt zu der Schwingungsbewegung des Hubgerüsts sein. Der Betrag der ausgeübten Gegenkraft kann der mit dem Sensor ermittelten, zwischen dem Hubgerüst und dem Fahrzeugrahmen wirkenden Kraft entsprechen.
Wenn zwei längenveränderliche Stellglieder vorgesehen sind, ist die Steuervorrichtung derart ausgeführt, dass die beiden Stellglieder ein einem Schwingen des Hubgerüsts um eine vertikale Hochachse entgegengerichtetes Gegenmoment auf das Hubgerüst ausüben. Ein Schwingen um die vertikale Hochachse liegt bei einer Torsionsschwingung des Hubgerüsts vor. Die beiden Stellglieder werden von der Steuervorrichtung entsprechend angesteuert.
Die Steuervorrichtung ist derart ausgeführt, dass das Gegenmoment einen periodischen Verlauf aufweist, vorzugsweise zumindest annähernd in der Frequenz der Schwingungsbewegung des Hubgerüsts. Der periodische Verlauf des Gegenmoments ist dabei ebenfalls phasengleich oder phasenversetzt zu der Torsionsschwingung des Hubgerüsts. Der Betrag des ausgeübten Gegenmoments kann dem zwischen dem Hubgerüst und dem Fahrzeugrahmen wirkenden Moment entsprechen, das mit zwei Kraftsensoren ermittelt wird.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand der in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Dabei zeigt
1 einen Schubmaststapler in Seitenansicht,
2 eine Vorrichtung zum horizontalen Verschieben eines Hubgerüsts,
3 einen Schubmaststapler mit um eine horizontale Querachse schwingendem Hubgerüst,
4 einen Schubmaststapler mit um eine vertikale Achse schwingendem Hubgerüst,
5 eine Vorrichtung zum Neigen eines Hubgerüsts,
6 einen Schubmaststapler mit Sensoren zum Erfassen einer Relativbewegung zwischen Hubgerüst und Fahrzeugrahmen.
1 zeigt einen Schubmaststapler in Seitenansicht. Zu erkennen ist ein Fahrzeugrahmen 1, auf dem ein Fahrerstand 2 und ein Batterieblock 3 angeordnet sind. Der Fahreugrahmen 2 steht mit zwei Lasträdern 4 und einem Antriebsrad 5 auf einer Fahrbahn 6 auf. Ein Hubgerüst 7 ist mittels eines Schubschlittens 8 in horizontaler Richtung 9 verschiebbar an dem Fahrzeugrahmen 1 geführt. Das Hubgerüst 7 weist einen nicht anhebbaren Standmast 7a und zwei teleskopisch ausfahrbare Ausfahrmasten 7b, 7c auf. Das Hubgerüst 7 ist mit durchgezogenen Linien in seiner vollständig zum Fahrerstand 2 hin verschobenen Stellung dargestellt. Die gestrichelten Linien zeigen die Position 10 des Hubgerüsts 7, wenn dieses vollständig nach in der Zeichnung links verschoben ist.
Während des Betriebs des Schubmaststaplers können unerwünschte Schwingungen des Hubgerüsts 7 auftreten, insbesondere Schwingungen in Richtung 11 um eine horizontale Querachse 12 des Schubmaststaplers und Torsionsschwingungen in Richtung 13 um eine vertikale Längsachse 14 des Hubgerüsts 7.
In 2 ist eine Vorrichtung zum horizontalen Verschieben eines Hubgerüsts 7 dargestellt. Zu erkennen ist der untere Teil des Standmasts 7a des Hubgerüsts 7, der schwenkbar um die Querachse 12 an einem Schubschlitten 15 gelagert ist. Der Schubschlitten 15 ist mit nicht dargestellten Führungsrollen an Führungsschienen des Fahrzeugrahmens 1 geführt. Die Schubbewegung des Schubschlittens 15 wird mittels eines linearen Stellglieds 16 erzeugt, das einerseits mit dem Schubschlitten 15 und andererseits mit dem Fahrzeugrahmen 1 gelenkig verbunden ist. Das Stellglied 16 kann beispielsweise von einem Hydraulikzylinder oder einer Gewindespindel gebildet sein. Sensoren zum Erfassen einer zwischen dem Hubgerüst 7 und dem Fahrzeugrahmen 1 wirkenden Kraft können beispielsweise an den Stellen 20 oder 21 angeordnet sein. Die Gegenkraft, mit der Schwingungen des Hubgerüsts 7 kompensiert werden, kann nach Maßgabe einer nicht dargestellten elektrischen Steuervorrichtung mittels des Stellglieds 16 auf das Hubgerüst 7 ausgeübt werden. Um Torsionsschwingungen des Hubgerüsts 7 zu erfassen und ihnen entgegenzuwirken, sind zwei Stellglieder 16 vorgesehen, die derart angeordnet sind, dass sie sich in der vorliegenden Ansicht gegenseitig verdecken.
In 3 ist der Schubmaststapler in Draufsicht dargestellt. Zu erkennen sind insbesondere der Fahrzeugrahmen 1, die Lasträder 4, das Antriebsrad 5 und das Hubgerüst 7. Mit punktierten Linien 17 ist – in übertriebener Darstellung – die Amplitude der Oberseite des Hubgerüsts 7 bei einer Schwingung um die horizontale Achse 12 dargestellt.
4 zeigt die Ansicht gemäß 3, wobei die Schwingung des Hubgerüsts 7 um die horizontale Achse 12 von einer Torsionsschwingung des Hubgerüsts 7 um die vertikale Achse 14 überlagert ist. Die Amplitude der Oberseite des Hubgerüsts 7 ist – ebenfalls in übertriebener Darstellung – mit strichpunktierten Linien 18 verdeutlicht.
5 zeigt – in der Ansicht gemäß 2 – eine Vorrichtung zum Neigen eines Hubgerüsts 7. Der Standmast 7a des Hubgerüsts 7 ist neigbar um die Querachse 12 an dem Schubschlitten 15 gelagert. Die zum Neigen des Hubgerüsts 7 erforderliche Kraft wird mittels eines linearen Stellglieds 19 erzeugt, das einerseits mit dem Schubschlitten 15 und andererseits mit dem Standmast 15 gelenkig verbunden ist. Sensoren zum Erfassen einer zwischen dem Hubgerüst 7 und dem Fahrzeugrahmen 1 wirkenden Kraft können beispielsweise an den Stellen 22 oder 23 angeordnet sein. Die Gegenkraft, mit der Schwingungen des Hubgerüsts 7 kompensiert werden, können nach Maßgabe einer nicht dargestellten elektrischen Steuervorrichtung auch mittels des Stellglieds 19 auf das Hubgerüst 7 ausgeübt werden. Um Torsionsschwingungen des Hubgerüsts 7 zu erfassen und ihnen entgegenzuwirken, sind zwei Stellglieder 19 vorgesehen, die derart angeordnet sind, dass sie sich in der vorliegenden Ansicht gegenseitig verdecken.
In 6 ist der Schubmaststapler in der Ansicht gemäß 1 dargestellt. Die eingezeichneten Punkte kennzeichnen die möglichen Einbauorte für einen Sensor 25 zum Erfassen einer zwischen dem Hubgerüst und dem Fahrzeugrahmen vorhandenen Relativbewegung. Jeder Sensor 25 kann beispielsweise ein Potentiometer aufweisen, das die bei einem Schwingen des Hubgerüsts auftretenden Bewegungen des Hubgerüsts in ein elektrisches Signal umsetzt.

Claims

Flurförderzeug, insbesondere Schubmaststapler oder Schubgabelstapler, mit einem Fahrzeugrahmen (1), einem Hubgerüst (7) und mindestens einer Bewegungsvorrichtung zum Bewegen des Hubgerüsts (7) relativ zu dem Fahrzeugrahmen (1), wobei die Bewegungsvorrichtung mindestens ein Stellglied (16, 19) umfasst und zur Ansteuerung des Stellglieds (16, 19) eine elektrische Steuervorrichtung vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Sensor (20, 21, 22, 23, 25) vorgesehen ist, mit dem eine Schwingungsbewegung des Hubgerüsts (7) erfassbar ist, wobei der Sensor (20, 21, 22, 23, 25) mit der Steuervorrichtung in Wirkverbindung steht, welche das mindestens eine Stellglied (16, 19) in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal des Sensors (20, 21, 22, 23, 25) derart ansteuert, dass das Stellglied (16, 19) eine die Schwingungsbewegung kompensierende Gegenkraft auf das Hubgerüst (7) ausübt.
Flurförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsvorrichtung von einer Schubvorrichtung zum Verschieben des Hubgerüsts (7) relativ zu dem Fahrzeugrahmen (1) in im Wesentlichen horizontaler Richtung (9) gebildet ist.
Flurförderzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsvorrichtung von einer Neigevorrichtung zum Neigen des Hubgerüsts (7) relativ zu dem Fahrzeugrahmen (1) um eine im Wesentlichen horizontale Neigeachse (12) gebildet ist.
Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Stellglied (16, 19) von einem linearen Stellglied gebildet ist.
Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Sensor (20, 21, 22, 23) zum Erfassen einer zwischen dem Hubgerüst (7) und dem Fahrzeugrahmen (1) wirkenden Kraft vorgesehen ist.
Flurförderzeug nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (20, 21, 22, 23) zum Erfassen einer zwischen dem Hubgerüst (7) und dem Fahrzeugrahmen (1) wirkenden Kraft im Bereich des Stellglieds (16, 19) angeordnet ist.
Flurförderzeug nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet dass zwei Stellglieder (16, 19) vorgesehen sind, die parallel zueinander, in horizontaler Richtung voneinander beabstandet angeordnet sind, wobei jedem Stellglied (16, 19) ein Sensor (20, 21, 22, 23) zum Erfassen einer zwischen dem Hubgerüst (7) und dem Fahrzeugrahmen (1) wirkenden Kraft zugeordnet ist.
Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (20, 21, 22, 23) zum Erfassen einer zwischen dem Hubgerüst (7) und dem Fahrzeugrahmen (1) wirkenden Kraft von einem zwischen dem Stellglied (16, 19) und dem Hubgerüst (7) oder zwischen dem Stellglied (16, 19) und dem Fahrzeugrahmen (1) angeordneten Sensorelement gebildet ist.
Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Stellglied (16, 19) von einem elektrischen Stellglied gebildet ist und der Sensor zum Erfassen einer zwischen dem Hubgerüst (7) und dem Fahrzeugrahmen (1) wirkenden Kraft von einem elektrischen Antriebsmotor des Stellglieds gebildet ist.
Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Stellglied (16, 19) von einem hydraulischen Stellglied gebildet ist und der Sensor zum Erfassen einer zwischen dem Hubgerüst (7) und dem Fahrzeugrahmen (1) wirkenden Kraft von einem hydraulischen Drucksensor gebildet ist.
Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Sensor (25) zum Erfassen einer zwischen dem Hubgerüst (7) und dem Fahrzeugrahmen (1) vorhandenen Relativbewegung vorgesehen ist.
Flurförderzeug nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass zwei Sensoren (25) zum Erfassen einer zwischen dem Hubgerüst (7) und dem Fahrzeugrahmen (1) vorhandenen Relativbewegung vorgesehen sind, die in horizontaler Richtung voneinander beabstandet angeordnet sind.
Flurförderzeug nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Sensor (25) in vertikaler Richtung von der Neigeachse (25) beabstandet ist.
Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung derart ausgeführt ist, dass das mindestens eine Stellglied (16, 19) eine einem Schwingen des Hubgerüsts (7) um eine horizontale Querachse entgegengerichtete Gegenkraft auf das Hubgerüst (7) ausübt.
Flurförderzeug nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung derart ausgeführt ist, dass die Gegenkraft einen periodischen Verlauf aufweist, vorzugsweise zumindest annähernd in der Frequenz der Schwingungsbewegung des Hubgerüsts (7).
Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass zwei längenveränderliche Stellglieder (16, 19) vorgesehen sind und die Steuervorrichtung derart ausgeführt ist, dass die beiden Stellglieder ein einem Schwingen des Hubgerüsts (7) um eine vertikale Hochachse entgegengerichtetes Gegenmoment auf das Hubgerüst (7) ausüben.
Flurförderzeug nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung derart ausgeführt ist, dass das Gegenmoment einen periodischen Verlauf aufweist, vorzugsweise zumindest annähernd in der Frequenz der Schwingungsbewegung des Hubgerüsts (7).