EP3152498A1

EP3152498A1 - Gargerät mit lichtmusterprojektor und kamera

Info

Publication number: EP3152498A1
Application number: EP15727630.4A
Authority: EP
Inventors: Sebastian Erbe; Robert KÜHN; Dan Neumayer; Daniel Vollmar
Original assignee: BSH Hausgeraete GmbH
Current assignee: BSH Hausgeraete GmbH
Priority date: 2014-06-05
Filing date: 2015-06-03
Publication date: 2017-04-12
Anticipated expiration: 2035-06-03
Also published as: EP3152498B1; US10228145B2; US20170115008A1; ES2835724T3; CN106461230A; WO2015185608A1; DE102014210672A1; PL3152498T3; CN106461230B

Abstract

Das Gargerät (4) weist einen Garraum (6) mit einer mittels einer Tür (7) verschließbaren Beschickungsöffnung (8), einen in Bezug auf den Garraum (6) fest angeordneten Lichtmusterprojektor (1) zum Erzeugen eines Lichtmusters (L), eine Kamera (2) zum Aufnehmen von Bildern aus einem durch das Lichtmuster bestrahlbaren Bereich und eine mit der Kamera (2) gekoppelte Auswerteeinrichtung zur einer dreidimensionalen Form eines Objekts, das sich in dem durch das Lichtmuster bestrahlbaren Bereich befindet, mittels einer Lichtmusterauswertung, auf, wobei der Lichtmusterprojektor (1) zum Einstrahlen eines Lichtmusters (L) in den Garraum (6) angeordnet ist, die Kamera (2) in Bezug auf den Garraum (6) fest angeordnet ist, die Kamera (2) zum Aufnehmen von Bildern aus einem durch das Lichtmuster (L) bestrahlbaren Bereich des Garraums (6) auch bei verschlossenem Garraum (6) angeordnet ist und die Auswerteeinrichtung zur wiederholten Berechnung der dreidimensionalen Form des mindestens einen Objekts (O), das sich in dem durch das Lichtmuster (L) bestrahlbaren Bereich des Garraums (6) befindet, während eines Betriebs des Gargeräts (4) eingerichtet ist.

Description

Gargerät mit Lichtmusterprojektor und Kamera

Die Erfindung betrifft ein Gargerät, aufweisend einen Garraum mit einer mittels einer Tür verschließbaren Beschickungsöffnung, einen in Bezug auf den Garraum fest angeordne- ten Lichtmusterprojektor zum Erzeugen eines Lichtmusters, eine Kamera zum Aufnehmen von Bildern aus einem durch das Lichtmuster bestrahlbaren Bereich und eine mit der Kamera gekoppelte Auswerteeinrichtung zur Berechnung einer dreidimensionalen Form mindestens eines Objekts, das sich in dem durch das Lichtmuster bestrahlbaren Bereich befindet, mittels einer Lichtmusterauswertung. Die Erfindung ist insbesondere vorteilhaft anwendbar auf Öfen. Die Erfindung ist insbesondere vorteilhaft anwendbar auf Haushaltsgeräten.

EP 2 530 387 A1 offenbart einen Backofen mit einer Vorrichtung zur Erfassung einer dreidimensionalen Form von Nahrungsmitteln auf einem Backblech des Ofens. Die Vorrich- tung enthält mindestens einen Laser, der über einem Garraum des Ofens angeordnet oder anordenbar ist. Ein Laserstrahl des Lasers ist nach unten gerichtet ist. Die Vorrichtung umfasst ferner mindestens eine Kamera, die oberhalb eines Backblechs des Ofens angeordnet oder anordenbar ist. Die Kamera ist in einem vorderen Abschnitt des Ofens angeordnet oder anordenbar. Das Backblech und die Kamera sind mechanisch gekoppelt, so dass die Kamera und das Backblech synchron bewegbar sind. Eine obere Seite des Backblechs befindet sich in einem Sichtfeld der Kamera. Ein Winkel zwischen einer Mittelachse eines Sichtfelds der Kamera und des Laserstrahls ist vorgegeben. Ferner offenbart ist die Vorrichtung zum Erfassen der dreidimensionalen Form des Nahrungsmittels auf dem Backblech.

EP 2 149 755 A1 offenbart einen Ofen zum Erhitzen von Lebensmittelprodukten, umfassend einen Garraum, um das Produkt über eine Beschickungsöffnung zu empfangen, und ein Produktmerkmais-Extraktionssystem, das ausgelegt ist zum Extrahieren von mindestens einem Produktmerkmal, das repräsentativ ist für eine Konfiguration des Produkts, wobei das System umfasst: wenigstens eine Kamera, die zur Aufnahme von Draufsichten auf das Produkt ausgebildet ist und angeordnet ist, und zumindest eine Konturebenen- Einheit, die zum Extrahieren oder Hervorheben von Konturebenen mindestens ein Abschnitts des Produkts und, wie der Fall sein mag, ein Objekt, das zum Einführen zusam- men mit dem Produkt in den Garraum vorgesehen ist, und eine Produktmerkmais- Extraktionseinheit zum Extrahieren des mindestens einen Produktmerkmals auf der Basis der Draufsicht auf das Produkt und Konturebenen des Produkt. Ein Verfahren dient zum Betreiben eines Ofens zum Erhitzen eines Lebensmittelprodukts, umfassend die Schritte: a) Extrahieren eines Produktmerkmal eines Produktes, das in einer Kammer des Ofens erhitzt werden soll, mittels Aufnehmens mindestens einer Draufsicht eines Produkts mittels mindestens einer Kamera, Extrahieren und/oder Hervorheben von Konturebenen von mindestens einem Abschnitt des Produkts und, wie es der Fall sein mag, eines Objekts, das zum Einführen zusammen mit dem Produkt in den Garraum bestimmt ist, und zwar unter Verwendung mindestens einer Konturebenen-Einheit, und b) Extrahieren des mindestens einen Produktmerkmals auf der Grundlage der Draufsichten und Konturebenen, und zwar basierend auf mindestens einem Produktmerkmal, und optional sekundären Daten, die eine physikalische Konfiguration des Produkts repräsentie- ren, vorzugsweise mindestens eine der Produkttemperatur, ein Produktgewicht und eine Produktdichte, und zwar zum automatischen Steuern oder zum Erwärmen des Produktes.

EP 1 921 384 A1 offenbart eine Vorrichtung zum Bestimmen der Temperatur im Inneren eines Garguts. Die Vorrichtung weist wenigstens einen Temperatursensor zum Erfassen wenigstens einer Oberflächentemperatur des Garguts und/oder einer Umgebungstemperatur des Garguts, insbesondere an einem Messort innerhalb eines das Gargut umgebenden Garraumes, vorzugsweise mit einem an dem Messort angeordneten Umgebungstemperaturfühler, auf. Weiterhin umfasst die Vorrichtung wenigstens einen Abstandssensor zum Erfassen eines oder einer Vielzahl von Abständen zwischen dem Abstandssen- sor einerseits und einem oder einer Vielzahl von Abstandsmesspunkten auf der Oberfläche des Garguts andererseits. Außerdem umfasst die Vorrichtung wenigstens eine Zeitmesseinrichtung zum Erfassen der Zeit während einer Zubereitung des Garguts und wenigstens eine Berechnungseinrichtung zum Berechnen der Temperatur im Inneren des Garguts aus der Oberflächentemperatur des Garguts und/oder Umgebungstemperatur, dem Abstand oder der Vielzahl von Abständen, der Zeit und einer Anfangstemperatur des Garguts. Ferner offenbart ist ein Verfahren zum Bestimmen der Temperatur im Inneren eines Garguts. DE 197 48 062 A1 offenbart ein Verfahren und eine Einrichtung zur dreidimensionalen, optischen Vermessung von Objekten. Danach muss bei optischen, flächenhaft arbeitenden, dreidimensionalen Messverfahren das Messsystem kalibriert werden, da die geometrischen Kenngrößen des Systems zur Durchführung der Triangulationsrechnung bekannt sein müssen. Nach der Kalibrierung dürfen die Objektive nicht mehr verstellt werden, da sich hierdurch die Abbildungsfehler der Optiken unkontrollierbar verändern. Das Verfahren ermöglicht es, das Messsystem auch nach der Kalibrierung auf eine andere Messfeldgröße einzustellen. Durch die Ermittlung der inneren Strahlenbündel von Projektor und Kamera mittels einer Einrichtung, welche gleichzeitig zur Fokussierung auf unterschied- lichste Messabstände dient, erfolgt eine Anpassung des Messsystems an verschiedene Messfeldgrößen derart, dass die dabei durchgeführten geometrischen Veränderungen am System exakt bestimmbar sind und die für die Triangulation maßgebenden Parameter ohne Neukalibrierung berechnet werden können. Die Kalibrierung erfolgt nun bei einer Messfeldgröße, welche allein unter den Gesichtspunkten günstiger Herstellbarkeit der Kalibriervorrichtung sowie leicht handhabbarer Abmessungen ausgewählt wird. Das einmal kalibrierte System kann dann auf unterschiedlichste, insbesondere auch sehr große Messabstände und Messvolumen eingestellt werden. Eine Anwendung auf Haushaltsgeräte oder Gargeräte ist nicht offenbart. WO 00/70303 offenbart ein Verfahren und eine Vorrichtung für die Abbildung von dreidimensionalen Objekten, umfassend eine Strukturlichtquelle, die ein fokussiertes Bild auf ein Objekt projiziert, indem entweder kontinuierlich oder stroboskopartig Licht durch ein optisches Gitter und eine nachgeschaltete Projektionslinse läuft. Eine Anwendung auf Haushaltsgeräte oder Gargeräte ist nicht offenbart.

DE 10 2006 005 874 A1 offenbart eine Vorrichtung und ein Verfahren zum berührungsfreien Vermessen von insbesondere zylindrischen Gegenständen auf Oberflächen. Dazu wird vorgeschlagen, mit Hilfe eines Lasers eine Linie auf der Oberfläche zu erzeugen, deren Reflexion von einer Kamera gemessen wird. Nach der Aufnahme der Linie wird diese mehrfach parallel zu sich verschoben und die Aufnahme wiederholt. Auf diese Weise wird durch aufeinanderfolgendes Verschieben der Linie ein Schattenbild des auf der Oberfläche angeordneten Gegenstands erzeugt. Es ist ebenfalls möglich, die Mehrlinientriangulation und die Schattenbildung voneinander zu trennen. Zur Mehrlinientriangulation kann ein ortsfester Laser oder eine andere Strahlungsquelle verwendet werden. Die Schattenbildung kann von zwei ebenfalls ortsfesten Strahlenquellen, beispielsweise einer Reihe von LEDs, gleichzeitig oder nacheinander durchgeführt werden. Durch die Verwendung eines ortsfesten Aufbaus von Strahlungsquellen und Kamera vereinfacht und verbilligt sich der mechanische Aufbau. Eine Anwendung auf Haushaltsgeräte oder Gargeräte ist nicht offenbart.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Nachteile des Standes der Technik zumindest teilweise zu überwinden und speziell eine besonders vielseitig einsetzbare Möglichkeit zur Vermessung von Gargut bereitzustellen.

Diese Aufgabe wird gemäß den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen sind insbesondere den abhängigen Ansprüchen entnehmbar.

Die Aufgabe wird gelöst durch ein Gargerät, aufweisend einen Garraum mit einer mittels einer Tür verschließbaren Beschickungsöffnung, (mindestens) einen in Bezug auf den Garraum fest angeordneten Projektors (im Folgenden ohne Beschränkung der Allgemeinheit als „Lichtmusterprojektor" bezeichnet) zum Erzeugen eines Lichtmusters, (mindestens) eine Kamera zum Aufnehmen von Bildern aus einem durch das Lichtmuster bestrahlbaren Bereich und eine mit der Kamera gekoppelte Auswerteeinrichtung zur Be- rechnung einer dreidimensionalen Form mindestens eines Objekts, das sich in dem durch das Lichtmuster bestrahlbaren Bereich befindet, und zwar mittels einer Lichtmusterauswertung, wobei der Lichtmusterprojektor zum Einstrahlen eines Lichtmusters in den Garraum angeordnet ist, die Kamera in Bezug auf den Garraum insbesondere fest angeordnet ist, die Kamera zum Aufnehmen von Bildern aus einem durch das Lichtmuster bestrahlbaren Bereich des Garraums auch bei verschlossenem Garraum angeordnet ist und die Auswerteeinrichtung zur wiederholten Berechnung der dreidimensionalen Form des mindestens einen Objekts, das sich in dem durch das Lichtmuster bestrahlbaren Bereich des Garraums befindet, während eines Betriebs des Gargeräts eingerichtet ist. Das Gargerät ergibt den Vorteil, dass die Tiefeninformation als Parameter für Automatikprogramme dienen kann. So lässt sich daraus eine eventuelle Volumenänderung des Garguts während des Garprozesses beim Betrieb des Gargeräts erfassen und kann Ein- fluss auf die Steuerung der Garparameter nehmen, z.B. auf eine Garraumtemperatur. So mag z.B. ein Aufgehverhalten eines Brotes und ein Schrumpfverhalten eines Fleischstücks erfasst und ggf. zu Steuerung des Gargeräts verwendet werden.

Für die Erzeugung der dreidimensionalen Form bzw. des dreidimensionalen Abbilds des durch das Lichtmuster bestrahlbaren Bereichs des Garraums findet also insbesondere das grundsätzlich bekannte Verfahren des gemusterten oder strukturierten Lichtes („Structure Light") Anwendung. Hierbei wird ein definiertes Lichtmuster mittels des Lichtmusterprojektors auf das aufzunehmende oder auszumessende Objekt projiziert und von der Kamera aufgenommen. Durch den Grad der Deformation des Lichtmusters an dem Objekt kann mittels der Auswerteeinrichtung ein dreidimensionales Modell dieses Objekts errechnet werden. Eine Tiefenauflösung eines bestimmten Bildpunkts hängt dabei von dem Winkel zwischen einem Lichtstrahl zur Erzeugung dieses Bildpunkts und einem Normalenvektor zu einer Ebene bzw. zu einer optischen Achse der Kamera ab. Ein theoretisches Optimum der Auflösung würde bei einem möglichst großen Winkel liegen. Je- doch verschlechtert sich mit zunehmender Annäherung an dieses Optimum eine Sichtbarkeit des projizierten Lichtmusters auf der Objektoberfläche und somit dessen Detektierbarkeit durch die Kamera. Eine Positionsbestimmung ist nur für solche Punkte möglich, welche einerseits von der Kamera aus sichtbar sind und andererseits von dem Lichtmusterprojektor angestrahlt werden können (also nicht in einem Schatten liegen).

Das Gargerät mag ein Ofen sein oder einen solchen aufweisen, insbesondere einen Backofen. Der Garraum mag dann auch als Ofenraum bezeichnet werden. Der Ofen mag ein eigenständiger Ofen sein oder einen Teil einer Ofen/Kochfeld-Kombination bzw. eines Herds sein. Der Ofen mag zusätzlich oder alternativ zu einer Ausgestaltung als Ofen eine Mikrowellen- und/oder Dampfbehandlungs-Funktionalität aufweisen.

Es ist eine Weiterbildung, dass das Gargerät ein Haushaltsgerät ist, insbesondere im Sinne .weißer Ware'. Der Lichtmusterprojektor mag zusammen mit der Kamera sowie der Auswerteeinrichtung auch als ein sog.„3D-Scanner" bezeichnet werden. Der Lichtmusterprojektor strahlt mindestens ein Lichtmuster, z.B. ein Streifen- und/oder Punktmuster, ab, ist jedoch nicht darauf beschränkt. So können auch andere beliebige Lichtmuster erzeugt werden, z.B. ring- förmige Muster, Wellenmuster usw. Ein Muster wird insbesondere so gewählt, dass es zur gewünschten Auflösung der dreidimensionalen Abbildung passt.

Die Kamera mag insbesondere eine Digitalkamera sein. Sie mag einzelne Bilder und/oder Bildfolgen, insbesondere Videos, aufnehmen.

Die Auswerteeinrichtung mag eine eigenständige Einrichtung des Gargeräts sein, z.B. in Form einer Elektronik, insbesondere auf einer eigenständigen Platine. Sie mag alternativ in eine weitere Einrichtung des Gargeräts integriert sein, z.B. in eine zentrale Steuerein- richtung. Diese weitere Einrichtung mag dann insbesondere die Auswertung zusätzlich durchführen können.

Es ist eine Ausgestaltung, dass eine optische Achse des Lichtmusterprojektors und eine optische Achse der Kamera in einem Winkel zwischen 20° und 30° zueinander stehen. Dadurch wird eine gute Sichtbarkeit des projizierten Lichtmusters bei guter Tiefenauflösung erreicht und folglich eine besonders zuverlässige Bestimmung der dreidimensionalen Form des mindestens einen Objekts.

Es ist noch eine Ausgestaltung, dass der Lichtmusterprojektor und die Kamera hinter ei- ner Wandung oder Muffel des Garraums angeordnet sind, insbesondere in einem vordefinierten Abstand. So können diese beiden Komponenten thermisch gegenüber dem Garraum thermisch ausreichend stark isoliert werden. Die Garraumwandung mag ein jeweiliges Fenster für den Lichtmusterprojektor und für die Kamera aufweisen. Die Fenster mögen mit transparentem Glas abgedeckt sein.

Es ist eine weitere Ausgestaltung, dass der Lichtmusterprojektor und die Kamera hinter einer Decke des Garraums angeordnet sind. So lässt sich ein Gargutträger (z.B. ein Backblech oder ein Gitterrost) besonders einfach voll beleuchten und erfassen. Dadurch wiederum können besonders genaue Abbildungen und Messungen erzeugt werden. Die- se Position bringt den weiteren Vorteil, dass über die Decke geleitete Kühlluft (z.B. zur Kühlung von oberhalb des Garraums angeordneter Elektronik) auch zur Kühlung des Lichtmusterprojektors und der Kamera verwendet werden kann. Der Abstand des Lichtmusterprojektors und der Kamera hinter der Garraumwandung oder Muffel kann muffelspezifisch sein. Es ist noch eine weitere Ausgestaltung, dass mittels des Lichtmusterprojektors unterschiedliche Lichtmuster in den Garraum einstrahlbar sind. Dadurch kann eine Bestimmung der dreidimensionalen Form des mindestens einen Objekts mit einem besonders geringen Fehler durchgeführt werden. Beispielsweise können abwechselnd punktförmige und streifenförmige Lichtmuster eingestrahlt und ausgewertet werden. Auch können unterschiedliche Punktmuster und/oder unterschiedliche Streifenmuster in den Garraum eingestrahlt werden. Dies kann in einer vorbestimmten Abfolge geschehen oder dann, wenn eine gemessene Tiefenauflösung keine ausreichenden Ergebnisse bringt.

Es ist ferner eine Ausgestaltung, dass der Lichtmusterprojektor mindestens einen bild- punktartigen Schirm oder Bildschirm zur Formung des Lichtmusters aufweist. Dieser ermöglicht eine besonders einfache Gestaltung und Variation des Lichtmusters mit hoher Auflösung. Der bildpunktartige Bildschirm mag z.B. ein Flüssigkristallbildschirm oder LCD- Bildschirm sein. Der bildpunktartige Bildschirm mag als eine bauliche Einheit selbst Licht erzeugen, um den Garraum ausreichend mit dem Lichtmuster zu bestrahlen. Der bildpunktartige Bildschirm mag aber z.B. auch von mindestens einer separaten Lichtquelle hinterleuchtet werden, so dass er als .variable Blende' einsetzbar ist. Der letztere Fall ermöglicht besonders hohe Lichtströme.

Das von dem Lichtmusterprojektor abgestrahlte und von der Kamera empfangene Licht mag sichtbares Licht und/oder infrarotes Licht sein. Der Vorteil des infraroten Lichts liegt darin, dass ein in den Garraum blickender Betrachter das Lichtmuster nicht sieht. Es ist eine Weiterbildung, dass der 3D-Scanner kalibrierbar ist. Es ist eine Ausgestaltung davon, dass sich in der Muffel mindestens eine Kalibrierungsmarkierung befindet. Anhand der bekannten Position der mindestens einen Kalibrierungsmarkierung relativ zu dem mindestens einen auszumessenden Objekt lässt sich ein Abstand des Objekts und damit auch dessen Größe oder Form genauer bestimmen.

Es ist eine alternative oder zusätzliche Ausgestaltung, dass sich mindestens eine Kalibrierungsmarkierung an einem Gargutträger, z.B. an einem Backblech oder einem Gitterrost usw., befindet. Sie mag sich insbesondere auf einer Gebrauchs- oder Ablagefläche des Gargutträgers für Gargut befinden. Diese Kalibrierungsmarkierung mag insbesondere eine bekannte Größe aufweisen, so dass sich mittels der von der Kamera aufgenommenen Größe ein Abstand zu der Kamera bestimmen lässt.

Eine Kalibrierungsmarkierung mag beispielsweise eine farbige Markierungen und/oder eine vorbestimmt geformte Markierung sein. Die Kalibrierungsmarkierungen können auch definierte geometrische Merkmale sein, z.B. Funktionsbereiche der Garraumwandung oder Muffel wie Einschubvorsprünge. Die Kalibrierungsmarkierung(en) kann bzw. können ferner dazu dienen, festzustellen, auf welcher Einschubebene sich das auszumessende Objekt befindet.

Vorzugsweise findet die Kalibrierung in der geschlossen Muffel bzw. bei geschlossenem Garraum statt, insbesondere zu Beginn eines Garvorgangs statt. So wird eine eventuelle Beeinflussung der Messung aus der Umgebung minimiert. Um eine sichere Erfassung des Garguts und die vorherige Kalibrierung zu vereinfachen, ist es vorteilhaft, bevorzugte Ein- schubebenen in dem Garraum für die 3D-Vermessung („3D-Scan") vorzugeben. Vorzugsweise befinden sie diese in einem unteren Drittel der Muffel. Dies bringt den Vorteil mit sich, dass auch großflächige und/oder großvolumige Objekte sicher erkannt und vermessen werden können. Die 3D-Vermessung des Objekts findet vorteilhafterweise nach der Kalibrierung statt. Auf die Kalibrierung mag aber grundsätzlich auch verzichtet werden.

Es ist eine Weiterbildung, dass das Gargerät mit einer Einschuberkennung ausgerüstet ist. Das Gargerät mag dann, wenn es erkennt, dass sich ein Gargutträger auf einer für eine 3D-Vermessung ungünstigen Einschubebene befindet, ein Hinweissignal und/oder eine Anzeige an einen Benutzer auszugeben. Auch mag das Gargerät dann einen 3D- Scan verhindern.

Es ist ferner eine Ausgestaltung, dass die Auswerteeinrichtung dazu eingerichtet ist, eine Art eines Garguts zu erkennen. Dies ermöglicht unter anderem eine automatische Anpassung von Garparametern an das Gargut (z.B. im Rahmen eines Garprogramms) und/oder eine Anpassung einer Benutzerführung an das Gargut (z.B. durch Anzeige von für das erkannte Gargut geeigneten Garparametern und/oder Garprogrammen). Es ist eine Weiterbildung, dass das Gargerät dazu eingerichtet ist, eine Garguterkennung anhand einer Bildauswertung von durch die Kamera aufgenommenen Bildern (ohne SD- Vermessung, im Folgenden auch als „Bilderkennung" bezeichnet) durchzuführen. Die Garguterkennung anhand des 3D-Scans kann zusätzlich oder alternativ erfolgen. Eine Garguterkennung anhand einer kombinierten Bilderkennung und einer 3D-Vermessung ermöglicht eine höhere Erkennungswahrscheinlichkeit durch die zusätzliche Höhen- bzw. Tiefeninformation. Diese mag z.B. als Information in einen Bilderkennungsalgorithmus eingehen. Es ist auch eine Ausgestaltung, dass die Auswerteeinrichtung dazu eingerichtet ist, eine Art eines Gargutträgers zu erkennen, z.B. ob das Gargut auf einem Rost oder auch einem Backblech aufliegt. Diese Information kann von dem Gargerät beispielsweise dazu verwendet werden, Garparameter einzustellen oder anzupassen, beispielsweise eine Heizleistung einer Ober- und/oder einer Unterhitze oder eine Aktivierung und/oder eine Ein- Stellung einer Heizleistung einer Umluftheizung.

Es ist eine Weiterbildung, dass die Auswerteeinrichtung dazu eingerichtet ist, eine Art eines Zubehörs, insbesondere Gargeschirrs, zu erkennen, beispielsweise einen auf einem Gargutträger abgelegten Bräter o.ä., in dem sich das Gargut befindet. So mag es mess- bar sein, ob das Gargut in einem offenen Bräter liegt oder der Bräter geschlossen ist. Diese Information mag von dem Gargerät ebenfalls dazu verwendet werden, Garparameter einzustellen oder anzupassen, ggf. einschließlich der Möglichkeit, das verwendete Garverfahren zu wählen. Sollte der Bräter geschlossen sein, mag das Gargerät auf eine Eingabe des Anwenders zur Art des Inhalts angewiesen sein.

Es ist außerdem eine Ausgestaltung, dass die Auswerteeinrichtung dazu eingerichtet ist, eine Kerntemperatur eines Objekts zu erkennen. Die Kerntemperatur lässt sich durch eine Korrelation mit einer durch den 3D-Scan bestimmten Volumenänderung während eines Garprozesses unter Kenntnis der Art des Garguts berechnen. So mag auf einen eigen- ständigen Kerntemperaturfühler oder Bratenspieß verzichtet werden. Es ist eine für eine besonders hohe Zuverlässigkeit der Bestimmung der Kerntemperatur bevorzugte Weiterbildung, dass das Gargut eine nahezu homogene Struktur aufweist. Die Kerntemperatur wird vorliegend also mittels eines 3D-Scans bestimmt, nicht wie in EP 1 921 384 A1 beschrieben mittels eines oder mehrerer Abstandssensoren. Es ist eine Ausgestaltung, dass die Auswerteeinrichtung mit einer Steuereinrichtung des Gargeräts gekoppelt ist und die Steuereinrichtung dazu eingerichtet ist, auf einer Grundlage mindestens eines durch die Auswerteeinrichtung bestimmten Objektparameters ei- nen Betrieb des Gargeräts anzupassen. Das zugehörige Objekt kann, wie zum Teil bereits oben angesprochen, Gargut, ein Zubehör und/oder ein Gargutträger sein. Objektparameter können z.B. eine Position, Form, Volumen oder Art usw. des Objekts sein. Grundsätzlich kann die durch einen oder mehrere 3D-Scans ermittelte 3D-lnformationen insbesondere für eine Automatisierung von Koch-, Gar- und Backprozessen genutzt wer- den. Wie bereits erwähnt, ist es möglich, den 3D-Scan auch während eines Garvorgangs durchzuführen. Die dann ermittelten 3D-lnformationen oder 3D-Daten nutzen nicht nur der Garguterkennung, sondern auch einer eventuellen Anpassung der Garparameter. Somit lässt sich ein Garvorgang oder Garverlauf individuell auf das Gargut abstimmen. Sollte eine genaue Detektierung des Garguts nicht möglich sein, können insbesondere Einga- ben von einem Anwender berücksichtigt werden. Dazu mag das Gargerät den Anwender auffordern, weitere Informationen über das Gargut in das Gargerät einzugeben.

Es ist noch eine weitere Ausgestaltung, dass das Gargerät einen Bildschirm aufweist, auf welchem mindestens ein dreidimensionales Abbild mindestens eines durch die Kamera aufgenommenen Objekts darstellbar ist. In anderen Worten wird eine dreidimensionale Darstellung des Inhalts des Garraums auf einem Bildschirm angeboten. Dies ermöglicht eine besonders informative Informationsdarstellung für einen Nutzer. Der Bildschirm mag z.B. an einer Frontseite oder einer Oberseite des Gargeräts vorhanden sein. Der Bildschirm mag ein berührungsempfindlicher Sensorbildschirm oder Touchscreen sein.

Es ist eine Möglichkeit zum Betreiben des Gargeräts, dass vor Beginn einer Speisenbehandlung (z.B. eines Garablaufs) eine Kalibrierung durchgeführt wird. Ferner mag kurz vor Beginn einer Speisenbehandlung eine 3D-Vermessung bzw. ein 3D-Scan des Garguts durchgeführt werden, um dessen Anfangsgeometrie zu erfassen. Auch mag vor Beginn einer Speisenbehandlung eine Objekterkennung in Bezug auf eine Art des Garguts, eine Art eines Zubehörs und/oder einer Art eines Gargutträgers durchgeführt werden.

Um eine Veränderung der Form des Garguts bzw. der Speise feststellen zu können, mag mindestens ein 3D-Scan auch während der Speisenbehandlung stattfinden, insbesondere mehrere 3D-Scans in z.B. periodischen Abständen. Mittels der erkannten Formänderung des Garguts mag beispielsweise eine Garguterkennung, eine Erkennung eines Behandlungsendes und/oder eine Bestimmung einer Kerntemperatur durchgeführt werden. Es ist noch eine Ausgestaltung, dass der Lichtmusterprojektor auch zur Beleuchtung des Garraums vorgesehen ist. Er mag beispielsweise den Garraum zur Ansicht durch einen Nutzer beleuchten und nur für vergleichsweise kurze Perioden dazwischen das Lichtmuster in den Garraum einstrahlen. So kann auf eine separate Lichtquelle zur Garraumbeleuchtung verzichtet werden.

Die oben beschriebenen Eigenschaften, Merkmale und Vorteile dieser Erfindung sowie die Art und Weise, wie diese erreicht werden, werden klarer und deutlicher verständlich im Zusammenhang mit der folgenden schematischen Beschreibung eines Ausführungsbeispiels, das im Zusammenhang mit den Zeichnungen näher erläutert wird.

Fig.1 zeigt eine Skizze einer Anordnung eines 3D-Scanners;

Fig.2 zeigt eine Skizze einer Rekonstruktion einer Form eines mittels eines SD-

Scanners vermessenen Objekts;

Fig.3 zeigt als Schnittdarstellung in Seitenansicht ein mit einem 3D-Scanner ausgerüstetes erfindungsgemäßes Gargerät; und

Fig.4 zeigt ein Diagramm eines Verlaufs einer Temperatur und eines Volumens eines geheizten Objekts mit einer Gargutbestimmung mittels eines erfindungsgemäßen Gargeräts. Fig.1 zeigt eine Anordnung („3D-Scanner") zum Bestimmen einer dreidimensionalen Form mindestens eines Objekts O („3D-Scanner"), aufweisend einen auf das Objekt gerichteten Lichtmusterprojektor 1 , eine auf das Objekt O gerichtete Kamera 2, eine Steuereinrichtung C zum Betreiben der Lichtmusterprojektors 1 und zum Berechnen einer dreidimensionalen Form des Objekts O auf Grundlage mindestens eines von der Kamera 2 empfangenen Bilds mittels einer Lichtmusterauswertung. Optional ist ein Bildschirm 3 zum Betrachten des durch die Steuereinrichtung C errechneten Objekts O' vorhanden. Der Lichtmusterprojektor 1 erzeugt ein vorbestimmtes Lichtmuster L, z.B. ein Streifenoder Punktmuster. Der Lichtmusterprojektor 1 strahlt sein Licht in einem Lichtbündel mit einer ersten optischen Achse A1 aus. Die Kamera 2, typischerweise eine Digitalkamera, weist ein Sichtfeld F mit einer zweiten optischen Achse A2 auf, welche schräg zu der ersten optischen Achse A1 des Lichtmusterprojektors 1 ausgerichtet ist. Die Kamera 2 ist in anderen Worten schräg zu dem Lichtmusterprojektor 1 ausgerichtet. Sie betrachtet einen durch das Lichtmuster L bestrahlten oder bestrahlbaren Bereich des Objekts O.

Fig.2 zeigt eine Skizze einer Rekonstruktion einer Form des mittels des 3D-Scanners 1 ,2,C vermessenen Objekts O.

Der Lichtmusterprojektor 1 weist hier eine Lichtquelle Q auf, z.B. ein Feld aus Leuchtdio- den, der ein Mustererzeugungselement in Form einer durchstrahlbaren, frei programmierbaren LCD-Fläche D nachgeschaltet ist. Je nach dem auf der LCD-Fläche D erzeugten Muster M wird von der LCD-Fläche D ein entsprechendes, insbesondere komplementäres, Lichtmuster L abgestrahlt. Alternativ mag bereits ein LED-Bildschirm als Lichtquelle dienen (o. Abb.), wobei dann aufgrund der darin integrierten Hintergrundbeleuchtung („Backlighting") auf eine gesonderte Lichtquelle verzichtet werden kann.

In Fig.2 ist beispielhaft gezeigt, wie Licht in Form einer vertikalen Spalte oder Linie G von dem Lichtmusterprojektor 1 auf das Objekt O gestrahlt wird. Auf dem Objekt O erscheint somit eine durch die Oberflächenkontur des Objekts O verzerrte Projektion P(G) dieser Linie G. Die Kamera 2 nimmt aufgrund ihrer Schrägstellung gegenüber dem Lichtmusterprojektor 1 ein Bild dieser Projektion P(G) auf, welche die Verzerrung wiedergibt. Die Kamera 2 speichert die Projektion P(G) als entsprechend positionierte Bildpunkte B oder „Pixel" einer Matrix, die sich aufgrund eines matrixartigen Aufbaus von Einzelsensoren eines Sensorarray S der Kamera ergibt, z.B. eines CCD-Sensorarrays. Die Höhen- bzw. Tiefeninformation ist durch die Abweichung der Bildpunkte B von einer vertikalen Linie gegeben.

Falls die Ebenen aller vertikalen Spalten oder Linien G bekannt sind und zu jedem Bildpunkt B im Kamerabild ein Lichtstrahl r im Raum angegeben werden kann, von dem aus das auf den jeweiligen Einzelsensor einfallende Licht kommt, und falls ferner eine Zuordnung der Bildpunkte zu der von den Bildpunkten aus sichtbaren Projektion P(G) und somit auch zu den entsprechenden Linien G existiert, so lassen sich Punkte auf der Objektoberfläche durch einen einfachen Strahl-Ebenenschnitt rekonstruieren.

Die Tiefenauflösung hängt dabei von einem Winkel W zwischen dem zum dem Bildpunkt B führenden Lichtstrahl r und der Richtung der Spalte oder Linie G ab. Ein theoretisches Optimum bezüglich der Auflösung würde bei einem möglichst großen Winkel W liegen. Jedoch verschlechtert sich mit zunehmender Annäherung an dieses Optimum die Sicht- barkeit der Projektion P(G) auf der Oberfläche des Objekts O und somit deren Detektierbarkeit im Kamerabild. Da eine Rekonstruktion nur für solche Punkte auf der Oberfläche des Objekts O möglich ist, welche einerseits von der Kamera 2 aus sichtbar sind und andererseits von dem Lichtmusterprojektor 1 angestrahlt werden können, wird hier ein Kompromiss eingegangen. Eine solche 3D-Vermessung oder 3D-Scan ist grund- sätzlich bekannt und wird daher im Folgenden nicht weiter ausgeführt.

Fig.3 zeigt als Schnittdarstellung in Seitenansicht ein mit einem 3D-Scanner ausgerüstetes Gargerät in Form eines Backofens 4. Der Backofen 4 weist einen von einer Ofenmuffel 5 begrenzten Garraum 6 auf. Die Ofenmuffel 5 weist frontseitig eine mittels einer Backofentür 7 verschließbare Beschickungsöffnung 8 auf, durch welche Objekte insbesondere in Form von Gargut 01 in den Garraum 6 verbracht werden können. Eine Garraumtemperatur T ist mittels eines oder mehrerer, insbesondere elektrisch betreibbarer, Heizkörper (o. Abb.) einstellbar. An einer Decke 9 der Ofenmuffel 5 befinden sich zwei Sichtfenster 10 und 1 1 , die z.B. mit transparenten Glasscheiben abgedeckt sein können. An der dem Garraum 6 abgewandten Seite der Ofenmuffel 5 und in einem vorbestimmten Abstand von der Ofenmuffel 5 befindet sich hinter dem Sichtfenster 10 ein Lichtmusterprojektor 1 (z.B. mit einem LCD- Display zur Mustererzeugung) und hinter dem Sichtfenster 1 1 eine Kamera 2. Diese sind durch ihren Abstand von der Ofenmuffel 5 thermisch geschützt. Zudem mag über die Decke 9 ein Kühlluftstrom streichen, z.B. zum Kühlen von dort angeordneten Komponenten wie einer Steuereinrichtung. Auch der Lichtmusterprojektor 1 und die Kamera 2 können durch diesen Kühlluftstrom weiter gekühlt werden. Der Lichtmusterprojektor 1 und die Kamera 2 sind seitlich zueinander versetzt angeordnet. Zudem nehmen ihre optischen Achsen A1 bzw. A2 einen Winkel α zwischen 20° und 30° ein, was eine hohe Tiefenauflösung bei guter Sichtbarkeit ermöglicht. Der Lichtmusterprojektor 1 und die Kamera 2 sind in Bezug auf den Garraum 6 fest angeordnet und bewegen sich somit beispielsweise bei einer Betätigung der Backofentür 7 nicht mit.

Der Lichtmusterprojektor 1 strahlt durch das Sichtfenster 10 ein Lichtmuster L in den Garraum 6, und zwar so, dass ab einem vorbestimmten Abstand von der Decke 9 praktisch die gesamte horizontale Fläche des Garraums 6 mit dem Lichtmuster L beleuchtbar ist. Dies mag z.B. in einer unteren Hälfte oder in einem unteren Drittel des Garraums 6 der Fall sein. Die Kamera 2 nimmt Bilder aus einem zumindest teilweise durch das Lichtmuster bestrahlbaren Bereich des Garraums 6 auf

Der Backofen 4 weist ferner eine mit der Kamera 2 gekoppelte Auswerteeinrichtung 12 zur Berechnung einer dreidimensionalen Form beispielsweise des Garguts 01 und eines Gargutträgers 02 , die sich in dem durch das Lichtmuster L bestrahlbaren Bereich befinden, mittels einer Lichtmusterauswertung auf. Diese beruht auf einer 3D-Vermessung auf der Grundlage mindestens eines durch die Kamera 2 aufgenommenen Bilds. Der Lichtmusterprojektor 1 , die Kamera 2 und die Auswerteeinrichtung 12 bilden zusammen den 3D-Scanner. Die Auswerteeinrichtung 12 mag, wie hier dargestellt, funktional in eine zentrale Steuereinrichtung des Backofens 4 integriert sein oder mag als eigenständige Einheit mit einer Steuereinrichtung gekoppelt sein.

Ein 3D-Scan, umfassend z.B. eine Aufnahme eines Bildes der Projektion P(G) des Licht- musters L mittels der Kamera 2 und daraus eine Berechnung der dreidimensionalen Form des Garguts 01 und des Gargutträgers 02, kann bei geschlossener Backofentür 7 bzw. Beschickungsöffnung 8 durchgeführt werden.

Insbesondere kann bei geschlossener Backofentür 7, aber bei noch nicht begonnenem Garablauf, zunächst eine Kalibrierung durchgeführt werden. Dazu weist der Gargutträger 02 an seiner Oberseite einen oder mehrere z.B. farbige Kalibrierungsmarkierungen K auf, die eine bekannte Größe aufweisen und sich einfach identifizieren lassen. Beispielsweise lässt sich über die durch die Kamera 2 aufgenommene Größe der Kalibrierungsmarkie- rung(en) K eine Entfernung von der Decke 9 und damit z.B. die verwendete Einschub- ebene identifizieren. Bei einer zur 3D-Vermessung ungeeigneten, weil z.B. zu hohen Einschubebene mag dar Backofen 4 einen Hinweis an einen Nutzer ausgeben, z.B. eine Anzeige an einem frontseitigen Bildschirm 3 einer Bedienblende 13. Mindestens eine Kalibrierungsmarkierung mag sich auch an der Ofenmuffel 4 befinden.

Nach der Kalibrierung, aber noch vor einem Garablauf bzw. vor einer Behandlung des Garguts 01 mag mittels des 3D-Scanners 1 , 2, 12 eine initiale 3D-Vermessung des Garguts 01 durchgeführt werden, um dessen ursprüngliche Form zu berechnen. Die berechnete Form mag in dem Bildschirm 3 angezeigt werden. Die berechnete Form mag zur Bestimmung des Garguts 01 durch das Gargerät 4 herangezogen werden, und zwar insbesondere zusätzlich zu einer durch die Kamera 2 auch ausführbaren Bilderkennung des Garguts 01. Mittels des 3D-Scanners 1 , 2, 12 mag auch eine Art des Gargutträgers 02 erkannt werden. Auf der Grundlage einer Erkennung des Garguts 01 und ggf. des Gargutträgers 02 mögen ein oder mehrere Garparameter des Garablaufs angepasst werden. So mag anhand der erkannten Art und/oder des erkannten Volumens des Garguts und/oder des erkannten Gargutträgers 02 eine Garzeit und/oder die Garraumtemperatur T angepasst werden.

Während des Garablaufs können wiederholt 3D-Vermessungen durchgeführt werden, um eine Form- und/oder Volumenänderung des Garguts 01 festzustellen. Bei einer Formund/oder Volumenänderung mag der Backofen 4 den Garablauf anpassen, z.B. die Garzeit und/oder die Garraumtemperatur ändern, einschließlich eines Abschaltens der Heizungen. Um eine Genauigkeit der Tiefeninformation und damit des Volumens des Garguts 01 zu verbessern, mag der Lichtmusterprojektor 1 unterschiedliche Lichtmuster L in den Garraum 6 einstrahlen.

Fig.4 zeigt ein Diagramm eines Verlaufs einer Temperatur T und eines Volumens V des Garguts 01 mit einer Gargutbestimmung mittels beispielsweise des Gargeräts 4.

Das Gargut 01 sei rein beispielhaft ein Teigprodukt, beispielsweise ein runder Flammkuchen oder ein Biskuit in einer Springform. Nur mittels einer Bilderkennung durch die Kamera 2 kann eine Unterscheidung zwischen diesen beiden Arten von Gargut 01 nicht getroffen werden, da bei einer zweidimensionalen Ansicht von oben (Draufsicht) sowohl der Flammkuchen als auch das Biskuit kreisförmig aussehen. Zudem sind sich beide in der Farbgebung ähnlich. Beide Gargutarten benötigen jedoch eine unterschiedliche spezifische Backumgebung. Wird der Flammkuchen wie das Biskuit behandelt, ergibt sich ein unbefriedigendes Ergebnis, was auch für den umgekehrten Fall gilt. Durch die SD- Vermessung mittels des 3D-Scanners 1 , 2, 12 erhält das Gargerät 4 zusätzlich eine räumliche Information über das Gargut 01 . Diese räumliche Information des Ausgangszustands des Garguts 01 vor dem Garablauf (z.B. ein Anfangsvolumen VO) mag bereits ausreichen, um den flachen Flammkuchen von dem höheren Biskuit zu unterscheiden. Zusätzlich oder alternativ mag die Art des Garguts 01 mittels des 3D-Scanners 1 , 2 12 aus der Änderung seiner Form, insbesondere einer Änderung AV seines Volumens V, bestimmt werden.

So weist die Garraumtemperatur T zu einem Anfangszeitpunkt ts des Garablaufs einen Anfangswert Ts auf, z.B. Raumtemperatur. Mit fortlaufender Zeit t erhöht sich die Garraumtemperatur T aufgrund mindestens einer aktivierten Heizung, und zwar wie durch die Kurve T1 +T2 gezeigt gleich für Flammkuchen und Biskuit. Erreicht die Garraumtemperatur T zu einem Zeitpunkt td eine Solltemperatur Td1 für Biskuit, welche unter einer Solltemperatur Td2 für Flammkuchen liegt, wird eine weitere 3D-Vermessung durchgeführt, um die Art des Garguts 01 zu bestimmen.

Hat sich die Höhe bzw. das Volumen VO des Garguts 01 nicht wesentlich geändert, kann davon ausgegangen werden, dass es sich um Flammkuchen handelt, welcher typischerweise nicht aufgeht. Dessen Volumenverlauf ist als Kurve V2 gezeigt. Wird also der Flammkuchen erkannt, kann das Gargerät 4 im Folgenden beispielsweise seine Garraumtemperatur T auf den zugehörigen Sollwert Td2 erhöhen, wie durch die Temperaturkurve T2 angedeutet. Der Garablauf endet zu einem zugehörigen Endzeitpunkt te2.

Hat sich die Höhe bzw. das Volumen VO des Garguts 01 jedoch zum Zeitpunkt td merk- lieh um den AV gesteigert, kann davon ausgegangen werden, dass es sich um Biskuit handelt, welcher typischerweise aufgeht. Dessen Volumenverlauf ist als Kurve V1 gezeigt. Wird also Biskuit erkannt, mag das Gargerät 4 im Folgenden seine Garraumtemperatur T auf dem zugehörigen Sollwert Td1 halten, wie durch die Temperaturkurve T1 angedeutet. Der Garablauf endet zu einem zugehörigen Endzeitpunkt te1 . Mittels der Höhen- und/oder Volumeninformation der 3D-Vermessung lässt sich also ein klares Unterscheidungsmerkmal zur Garguterkennung bereitstellen.

Selbstverständlich ist die vorliegende Erfindung nicht auf das gezeigte Ausführungsbeispiel beschränkt.

Allgemein kann unter "ein", "eine" usw. eine Einzahl oder eine Mehrzahl verstanden werden, insbesondere im Sinne von "mindestens ein" oder "ein oder mehrere" usw., solange dies nicht explizit ausgeschlossen ist, z.B. durch den Ausdruck "genau ein" usw.

Auch kann eine Zahlenangabe genau die angegebene Zahl als auch einen üblichen Toleranzbereich umfassen, solange dies nicht explizit ausgeschlossen ist.

Bezuqszeichenliste

1 Lichtmusterprojektor

2 Kamera

3 Bildschirm

4 Backofen

5 Ofenmuffel

6 Garraum

7 Backofentür

8 Beschickungsöffnung

9 Decke

10 Sichtfenster

1 1 Sichtfenster

12 Auswerteeinrichtung

13 Bedienblende

A1 erste optische Achse

A2 zweite optische Achse

B Bildpunkt

C Steuereinrichtung

D LCD-Fläche

F Sichtfeld

G Linie

K Kalibrierungsmarkierungen

L Lichtmuster

M Muster

0 Objekt

01 Gargut

02 Gargutträger

0' errechnetes Objekt

P(G) Projektion

Q Lichtquelle

r Lichtstrahl

S Sensorarray

T Garraumtemperatur T1 Temperaturkurve

T2 Temperaturkurve

Td1 Solltemperatur

t Zeitdauer

td Zeitpunkt bei Erreichen der Solltemperatur Td1

te1 Endzeitpunkt

te2 Endzeitpunkt

ts Anfangszeitpunkt des Garablaufs

Ts Garraumtemperatur zum Anfangszeitpunkt ts des Garablaufs

V Volumen

VO Anfangsvolumen

VI Volumenverlauf

V2 Volumenverlauf

Δν Volumenänderung

W Winkel

α Winkel

Claims

Patentansprüche

1 . Gargerät (4), aufweisend

einen Garraum (6) mit einer mittels einer Tür (7) verschließbaren Beschickungsöffnung (8),

einen in Bezug auf den Garraum (6) fest angeordneten Lichtmusterprojektor (1 ) zum Erzeugen eines Lichtmusters (L),

eine Kamera (2) zum Aufnehmen von Bildern aus einem durch das Lichtmuster bestrahlbaren Bereich und

eine mit der Kamera (2) gekoppelte Auswerteeinrichtung (12) zur einer dreidimensionalen Form eines Objekts (O; 01 , 02), das sich in dem durch das Lichtmuster (L) bestrahlbaren Bereich befindet, mittels einer Lichtmusterauswertung,

dadurch gekennzeichnet, dass

der Lichtmusterprojektor (1 ) zum Einstrahlen eines Lichtmusters (L) in den Garraum (6) angeordnet ist,

die Kamera (2) in Bezug auf den Garraum (6) fest angeordnet ist, die Kamera (2) zum Aufnehmen von Bildern aus einem durch das Lichtmuster (L) bestrahlbaren Bereich des Garraums (6) auch bei verschlossenem Garraum (6) angeordnet ist und

die Auswerteeinrichtung (12) zur wiederholten Berechnung der dreidimensionalen Form des mindestens einen Objekts (O; 01 , 02), das sich in dem durch das Lichtmuster (L) bestrahlbaren Bereich des Garraums (6) befindet, während eines Betriebs des Gargeräts (4) eingerichtet ist.

2. Gargerät (4) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass eine optische Achse (A1 ) des Lichtmusterprojektors (1 ) und eine optische Achse (A2) der Kamera (2) in einem Winkel zwischen 20° und 30° zueinander stehen.

3. Gargerät (4) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Lichtmusterprojektor (1 ) und die Kamera (2) hinter einer Decke (9) des Garraums (6) angeordnet sind.

4. Gargerät (4) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des Lichtmusterprojektors (1 ) unterschiedliche Lichtmuster (L) in den Garraum (6) einstrahlbar sind.

5. Gargerät (4) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Lichtmusterprojektor (1 ) mindestens einen bildpunktartigen Bildschirm zur Formung des Lichtmusters (L) aufweist.

6. Gargerät (4) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sich an einer den Garraum begrenzenden Muffel (5) vorbestimmte Kalibrierungsmarkierungen (K) befinden.

7. Gargerät (4) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung (12) dazu eingerichtet ist, eine Art eines Garguts (01 ) zu erkennen.

8. Gargerät (4) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung (12) dazu eingerichtet ist, eine Art eines Gargutträgers (02) zu erkennen.

9. Gargerät (4) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung (12) dazu eingerichtet ist, eine Kerntemperatur eines Objekts (01 ) zu erkennen.

10. Gargerät (4) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung (12) mit einer Steuereinrichtung des Gargeräts (4) gekoppelt ist und die Steuereinrichtung dazu eingerichtet ist, auf einer Grundlage mindestens eines durch die Auswerteeinrichtung (12) bestimmten Objektparameters einen Betrieb des Gargeräts (4) anzupassen.

1 1 . Gargerät (4) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Gargerät (4) einen Bildschirm (3) aufweist, auf welchem mindestens ein dreidimensionales Abbild (Ο') mindestens eines durch die Kamera (2) aufgenommenen Objekts (O) darstellbar ist.

12. Gargerät (4) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Lichtmusterprojektor (1 ) auch zur Beleuchtung des Garraums (6) vorgesehen ist.