EP3077272A1 - Verfahren zum durchführen eines zumindest semi-autonomen einparkvorgangs eines kraftfahrzeugs, parkassistenzsystem und kraftfahrzeug - Google Patents

Verfahren zum durchführen eines zumindest semi-autonomen einparkvorgangs eines kraftfahrzeugs, parkassistenzsystem und kraftfahrzeug

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Publication number
EP3077272A1
EP3077272A1 EP14802352.6A EP14802352A EP3077272A1 EP 3077272 A1 EP3077272 A1 EP 3077272A1 EP 14802352 A EP14802352 A EP 14802352A EP 3077272 A1 EP3077272 A1 EP 3077272A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
parking
dimension
motor vehicle
assistance system
minimum dimension
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP14802352.6A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Harald Barth
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Original Assignee
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Valeo Schalter und Sensoren GmbH filed Critical Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Publication of EP3077272A1 publication Critical patent/EP3077272A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems

Definitions

  • the invention relates to a method for performing an at least semi-autonomous parking operation of a motor vehicle on a roadway with the aid of a parking assistance system.
  • the parking assistance system detects a dimension of a parking space that is potentially suitable for the parking process, and the detected dimension is compared with a minimum dimension that depends on a vehicle dimension.
  • the parking process is performed on condition that the detected dimension is at least equal to the minimum dimension.
  • the invention also relates to a parking assistance system, which is designed to carry out such a method, and to a motor vehicle having such a parking assistance system.
  • Parking assistance systems or driver assistance devices from the prior art are already known which assist the driver of a motor vehicle when performing parking operations.
  • Parking track (parking trajectory) along which the motor vehicle can be parked into the parking space without collision.
  • the driver is given to accelerate and brake.
  • semi-autonomous parking assistance systems the driver is given to accelerate and brake.
  • Parking assistance system itself is done by appropriate control signals to a
  • a parking assistance system is known, for example, from document WO 2008/055567 A1.
  • ultrasonic sensors are usually used, which are mounted in the front region of the motor vehicle on the respective side edges. During a passage of the motor vehicle past a potential parking space, the ultrasonic sensor continuously measures the lateral distance of the motor vehicle
  • Longitudinal axis is oriented substantially parallel to the roadway, as well as for
  • Lane runs Such a detection method is for example from the
  • Parking space is further known from the document EP 2 161 173 B1.
  • the profile of a lateral boundary of the parking space is determined, wherein after the vehicle has reached its parking position in the parking space, the steering of the vehicle is automatically moved to a parking position, which is set so that
  • Vehicle follows the course of the lateral boundary when driving forwards or backwards from its parking position. This parking position of the steering is
  • Inertia sensor trained accelerometer can be used.
  • This object is achieved by a method by a
  • An inventive method is used to perform an at least semi-autonomous parking operation of a motor vehicle on a roadway with the aid of a parking assistance system of the motor vehicle.
  • a parking assistance system By the parking assistance system, a dimension of a potential parking space is detected and with one of a
  • the parking process is performed only on the premise that the detected dimension is equal to or greater than the minimum dimension. This means in particular that the possibility of performing the at least semi-autonomous parking operation is only signaled to the driver when the detected dimension is at least equal to the minimum dimension.
  • the potentially suitable parking space is only interpreted as a parking space actually suitable for parking when the detected dimension is at least equal to the minimum dimension. According to the invention, it is provided that a gradient of the roadway is detected by the parking assistance system and the
  • Minimum dimension depends on the slope of the road during operation of the
  • the invention proposes the minimum necessary dimension of the parking space (minimum dimension) as a function of the detected slope of
  • the parking process can be carried out in a particularly secure and situation-dependent manner.
  • the responsiveness of the driver is reduced in terms of accelerating and braking as compared to a low grade.
  • experience has shown that it is much more difficult to precisely maneuver the motor vehicle.
  • Method proves to be particularly advantageous especially in semi-autonomous parking assistance systems in which the steering of the motor vehicle is automatically controlled by the parking assistance system while it is allocated to the driver to accelerate and decelerate. Especially on a steep road that can
  • the parking process can be performed safer overall, since the distances to the obstacles larger than a smaller
  • Another advantage of the method consists The fact that the driver is also intuitively conveyed the feeling of safe parking, which is also advantageous in fully automatic parking assistance systems. Since more space is available for parking, unnecessary unnecessary space can be used
  • a further advantage is that a larger minimum dimension of the parking space can also reduce the number of parking trains or steps required for parking in comparison with a smaller minimum dimension
  • Difficulty of the parking maneuver can be reduced.
  • the parking assistance system is thus preferably a semi-autonomous system which is designed to determine a relative position of the motor vehicle with respect to the parking space, to calculate a parking path for collision-free parking of the motor vehicle in the parking space and to issue control signals to a steering device depending on this parking track, which cause the steering device is controlled so that the motor vehicle is parked along the previously calculated parking path without collision in the parking space.
  • the accelerating and braking - that is, the longitudinal guidance - is controlled manually by the driver.
  • the parking assistance system can also be a fully automatic system by means of which the longitudinal guidance of the motor vehicle is also automatically carried out.
  • the detection of the current slope of the road can be made for example by means of a suitable sensor, for example an acceleration sensor. Additionally or alternatively, it can also be provided that the information about the slope of the roadway is taken from a digital map as a function of the current geographical position of the motor vehicle. In this case, by means of a navigation system position signals can be provided which characterize the current geographical position of the motor vehicle. With help of a
  • this geographical position can then be mapped to the digital map, so that it is determined in which position the motor vehicle is currently on the map. If the current route section is known on which the motor vehicle is located, then the information about the current gradient of the roadway can also be read from the digital map for this route section.
  • detecting the slope first means that the amount of the gradient of the roadway is detected (in percent and / or in degrees). This slope is preferably dimensioned with respect to the horizontal. It is preferable that the larger the slope of the road, the larger the required one
  • Minimum dimension of the parking space is set.
  • the main extension direction or longitudinal direction is parallel to the roadway.
  • the abovementioned vehicle dimension, on which the minimum dimension of the parking space depends, then represents a length of the motor vehicle measured in the vehicle longitudinal direction.
  • the proposed method proves to be particularly advantageous since it is intended to maneuver with particular precision in the longitudinal direction of the roadway.
  • a constant minimum dimension is preferably set, which is that
  • Minimum dimension corresponds, which is otherwise set in a roadway without incline or in the prior art. With a slope up to said threshold value, an identical or constant minimum dimension is thus set. Only from the threshold value - if the detected slope is greater in magnitude than the threshold value - is preferably set a larger minimum dimension to a safe
  • the setting of the minimum dimension can take place in accordance with a continuous characteristic which indicates the dependence of the minimum dimension on the detected gradient.
  • the minimum size can be set very fine depending on the current slope.
  • the setting of the minimum dimension takes place stepwise as a function of the detected gradient. This means that at least two value intervals of the slope are each assigned a single value of the minimum dimension. Such a stepped characteristic can be implemented without much effort and also allows a situation-dependent and needs-based adjustment of the minimum dimension depending on the recorded slope.
  • the parking assistance system determines whether the parking operation is to be performed downhill or uphill. This information can then be taken into account when setting the minimum size.
  • a sign of the slope is determined by the parking assistance system and set the minimum dimension also taking into account the sign.
  • This embodiment is based on the recognition that when parking backwards downhill (the front of the vehicle is higher than the rear), the longitudinal guidance of the vehicle for the driver is easier than if the motor vehicle backwards uphill (the rear is higher than the front) are parked should.
  • the driver may only need to throttle the braking force of the motor vehicle to move the vehicle in the parking space while parking uphill additionally still
  • Clutch is to operate, so that in principle a higher reactivity is required. For the same amount of slope, the minimum dimension can therefore be set for parking uphill greater than when parking downhill.
  • the parking assistance system can be a semi-autonomous or a fully automatic parking assistance system. In all embodiments, it is provided that the performing of the parking operation by means of
  • Parking assistance system includes at least that determined by the parking assistance system, a relative position of the motor vehicle with respect to the parking space and a parking path is determined, along which the motor vehicle can be parked without collision in the parking space.
  • the motor vehicle is then guided semi-autonomously or fully automatically along the previously calculated parking path into the parking space. This means that the steering of the motor vehicle is controlled in accordance with the determined parking path.
  • the detection of the dimension of the parking space can be provided that this detection takes place by means of a distance sensor of the parking assistance system - for example, an ultrasonic sensor - during a passage of the motor vehicle at the potential parking space.
  • a distance sensor of the parking assistance system for example, an ultrasonic sensor - during a passage of the motor vehicle at the potential parking space.
  • the distance sensor can then be deduced the dimension of the parking space in the longitudinal direction of the road.
  • the parking space based on images of a camera of
  • Vehicle to detect and determine the dimension of the parking space from these images. Here, if necessary, no passing by the parking space is necessary.
  • the invention also relates to a parking assistance system, which is designed to perform an at least semi-autonomous parking operation of a motor vehicle and includes means which detect a dimension of a parking space potentially suitable parking, the detected dimension with one of a
  • the parking assistance system is also designed to detect a slope of a roadway on which the motor vehicle is located and to set the minimum dimension depending on the slope during operation.
  • a motor vehicle according to the invention in particular a passenger car, comprises a parking assistance system according to the invention.
  • Embodiments and their advantages apply correspondingly to the parking assistance system according to the invention and to the motor vehicle according to the invention.
  • 1 is a schematic representation of a motor vehicle with a parking assistance system according to an embodiment of the invention
  • 2 is a schematic representation of a road situation in which an at least semi-autonomous parking operation of the motor vehicle is performed;
  • FIG. 3 is a schematic representation of the motor vehicle, a method according to an embodiment of the invention being explained in more detail;
  • Fig. 5 shows an alternative characteristic for setting the minimum dimension.
  • the motor vehicle 1 is for example a passenger car.
  • the motor vehicle 1 comprises a parking assistance system 2, which is designed to perform at least semi-autonomous parking operations of the motor vehicle 1.
  • the parking assistance system 2 comprises a control device 3 which receives sensor signals from distance sensors 4 which are, for example, ultrasonic sensors and are arranged on respective side flanks of the motor vehicle 1, for example in the front region of the motor vehicle 1.
  • the control device 3 also receives images or image data which are provided by a camera 5.
  • the control device 3 is coupled to a steering device 6 of the motor vehicle 1.
  • the control device 3 can deliver control signals to the steering device 6 and thus automatically control the steering of the motor vehicle 1 and thus independently of the driver.
  • the control device 3 is additionally provided with a drive train 7 and a brake system 8 of
  • Motor vehicle 1 is coupled and can then deliver appropriate control signals to the drive train 7 and the brake system 8.
  • the brake system 8 the
  • Control device 3 thus also control the longitudinal guidance of the motor vehicle 1.
  • the control device 3 is further coupled to an output device 9, via which information can be output to the driver.
  • Output device 9 may include, for example, a speaker and / or a display.
  • the driver can be informed, for example, that a parking space suitable for parking has been detected and the parking operation can thus be activated by the driver. 2
  • the motor vehicle 1 is at the time T1 in a first
  • the motor vehicle 1 moves at a relatively low speed in the vehicle longitudinal direction forward according to the arrow 1 1. Because the current
  • Parking assistance system 2 searched for suitable parking spaces for parking.
  • a parking space 12 which is a L Lucassparklücke whose main extension direction 13 is oriented parallel to the longitudinal direction of the motor vehicle 1 and parallel to the roadway 10.
  • the parking space 12 is limited in the main extension direction 13 on the one hand by a vehicle 14 and on the other hand by another vehicle 15.
  • the side of the parking space 12 is limited by a curb 16 on the one hand and a road marking 17 on the other.
  • the motor vehicle 1 now moves past the potential parking space 12. During this passage, in which the motor vehicle 1 moves from the position I to a further position II, which is reached at the time T2, detects the
  • the control device 3 calculates a dimension 18 of the parking space 12. This dimension 18 represents a length of the parking space 12 along the
  • Main extension direction 13 is.
  • control device 3 for determining the control device 3 for determining the control device 3
  • the dimension 18 thus represents a distance between the two vehicles 14, 15.
  • the control device 3 compares the detected dimension 18 with a minimum dimension 19, which of a vehicle dimension 20 (here, the in
  • Vehicle longitudinal direction measured length of the motor vehicle 1) depends and is greater than the vehicle dimension 20 by a certain factor. Is through the
  • Control device 3 found that the detected dimension 18 of the parking space 12 is at least as large as the minimum dimension 19, so is on the
  • Output device 9 the driver signals the possibility of parking.
  • the driver can now decide for himself whether the motor vehicle 1 is to be parked in this parking space 12 or not.
  • the control device 3 also detects the current relative position of the motor vehicle 1 with respect to the parking space 12 and calculates a parking path 21 along which the motor vehicle 1 can be parked from the current position II without collision into an end position in the parking space 12. If the parking operation is activated by the driver, the control device 3 outputs control signals to the steering device 6, on the basis of which the motor vehicle 1 is guided along the parking track 21.
  • corresponding control signals can optionally also be delivered to the drive train 7 and the brake system 8.
  • the parking assistance system 2 comprises a sensor 22, which serves to detect the current gradient oc of the roadway 10.
  • the motor vehicle 1 is on a carriageway 10 having a pitch ⁇ .
  • an acceleration sensor can be used and / or a navigation system can be used.
  • the minimum dimension 19, with which the detected dimension 18 is compared with the parking space 12, is set by the control device 3 in operation in dependence on the amount of the detected pitch ⁇ .
  • the sign of the gradient ⁇ can also be taken into account, that is to say the information as to whether the motor vehicle 1 is to be parked downhill or uphill.
  • FIG. 4 shows an exemplary continuous characteristic curve 23 according to which the
  • Minimum dimension 19 can be adjusted.
  • the minimum dimension is denoted by MA, wherein the characteristic curve 23 represents a dependence of the minimum dimension MA of the current slope ⁇ .
  • MA the minimum dimension
  • a constant minimum dimension MA is set which corresponds, for example, to the vehicle dimension 20 (denoted by FA in FIG. 4) plus 80 cm. If the gradient ⁇ exceeds the threshold value ⁇ 1, the minimum dimension MA is continuously increased, for example according to a linear function. This feature is steeper for parking uphill and slightly shallower for parking downhill. Alternatively, the setting of the minimum dimension 19 or MA can also take place in accordance with a stepped characteristic 24, as shown by way of example in FIG. 5. Below the threshold value od, a constant minimum dimension MA is set, which corresponds to the vehicle dimension FA plus 80 cm. Above the threshold value od, a constant minimum dimension MA is set which, for example, the
  • Vehicle dimension FA plus 100 cm corresponds. If, on the other hand, the vehicle is parked downhill and the minimum dimension MA is greater than the threshold value ⁇ 1, then a minimum dimension MA can be set which corresponds to the vehicle dimension FA plus 90 cm.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Durchführen eines zumindest semi-autonomen Einparkvorgangs eines auf einer Fahrbahn (10) befindlichen Kraftfahrzeugs (1) mittels eines Parkassistenzsystems des Kraftfahrzeugs (1), wobei durch das Parkassistenzsystem (2) eine Abmessung einer für den Einparkvorgang potenziell geeigneten Parklücke erfasst wird, die erfasste Abmessung mit einer von einer Fahrzeugabmessung (20) abhängigen Mindestabmessung (19) verglichen wird und der Einparkvorgang unter der Voraussetzung durchgeführt wird, dass die erfasste Abmessung mindestens gleich der Mindestabmessung (19) ist, wobei durch das Parkassistenzsystem (2) eine Steigung (α) der Fahrbahn (10) erfasst wird und die Mindestabmessung (19) abhängig von der Steigung (a) im Betrieb des Parkassistenzsystems (2) eingestellt wird.

Description

Verfahren zum Durchführen eines zumindest semi-autonomen Einparkvorgangs Kraftfahrzeugs, Parkassistenzsystem und Kraftfahrzeug
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Durchführen eines zumindest semi-autonomen Einparkvorgangs eines auf einer Fahrbahn befindlichen Kraftfahrzeugs mit Hilfe eines Parkassistenzsystems. Durch das Parkassistenzsystem wird eine Abmessung einer für den Einparkvorgang potentiell geeigneten Parklücke erfasst, und die erfasste Abmessung wird mit einer von einer Fahrzeugabmessung abhängigen Mindestabmessung verglichen. Der Einparkvorgang wird unter der Voraussetzung durchgeführt, dass die erfasste Abmessung mindestens gleich der Mindestabmessung ist. Die Erfindung betrifft außerdem ein Parkassistenzsystem, welches zum Durchführen eines solchen Verfahrens ausgebildet ist, sowie ein Kraftfahrzeug mit einem derartigen Parkassistenzsystem.
Es sind bereits Parkassistenzsysteme bzw. Fahrerassistenzeinrichtungen aus dem Stand der Technik bekannt, welche den Fahrer eines Kraftfahrzeugs beim Durchführen von Einparkvorgängen unterstützen. Diesbezüglich wird zwischen sogenannten semiautonomen (halbautomatischen) Systemen einerseits und vollautomatischen Systemen andererseits unterschieden. Allen Systemen ist dabei gemein, dass eine potentielle Parklücke detektiert und eine Abmessung der Parklücke erfasst und dann mit einer abgelegten Mindestabmessung verglichen wird. Ist die erfasste Abmessung der detektierten Parklücke mindestens gleich der Mindestabmessung, so wird dem Fahrer die Möglichkeit des Einparkvorgangs signalisiert. Das System ermittelt dann die aktuelle relative Position des Kraftfahrzeugs bezüglich der Parklücke und berechnet eine
Parkbahn (Parktrajektorie), entlang welcher das Kraftfahrzeug in die Parklücke kollisionsfrei eingeparkt werden kann. Bei semi-autonomen Parkassistenzsystemen wird es dem Fahrer zugeteilt, Gas zu geben und zu bremsen. Bei semi-autonomen
Parkassistenzsystemen wird die Längsführung des Kraftfahrzeugs also durch den Fahrer selbst gesteuert, während die Steuerung der Querführung durch das
Parkassistenzsystem selbst erfolgt, indem entsprechende Steuersignale an eine
Lenkvorrichtung des Kraftfahrzeugs abgegeben werden. Bei vollautomatischen
Parkassistenzsystemen hingegen wird sowohl die Längsführung als auch die
Querführung automatisch durch das Parkassistenzsystem durchgeführt, indem
entsprechende Steuersignale sowohl an die Lenkvorrichtung als auch an einen
Antriebsstrang und ein Bremssystem des Kraftfahrzeugs abgegeben werden. Bei vollautomatischen Systemen braucht der Fahrer den Einparkvorgang lediglich
freizugeben und kann diesen auch jederzeit unterbrechen. Ein Parkassistenzsystem ist beispielsweise aus der Druckschrift WO 2008/055567 A1 bekannt.
Zur Erfassung von Parklücken werden üblicherweise Ultraschallsensoren eingesetzt, die im vorderen Bereich des Kraftfahrzeugs an den jeweiligen Seitenflanken angebracht sind. Während einer Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs an einer potentiellen Parklücke misst der Ultraschallsensor fortlaufend den seitlichen Abstand des Kraftfahrzeugs zu
fahrzeugexternen Hindernissen bzw. Objekten. Anhand des Verlaufs der Messwerte des Ultraschallsensors sowie unter Berücksichtigung der zurückgelegten Wegstrecke kann dann die Abmessung der Parklücke in Längsrichtung des Kraftfahrzeugs bzw. in
Längsrichtung der Fahrbahn sowie die relative Position der Parklücke bezüglich des Kraftfahrzeugs bestimmt werden. Dies gilt sowohl für Längsparklücken, deren
Längsachse im Wesentlichen parallel zur Fahrbahn orientiert ist, als auch für
Querparklücken, deren Längsachse senkrecht oder in einem spitzen Winkel zur
Fahrbahn verläuft. Ein derartiges Detektionsverfahren ist beispielsweise aus dem
Dokument EP 0 305 907 B1 bekannt.
Ein Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs in eine
Parklücke ist des Weiteren aus dem Dokument EP 2 161 173 B1 bekannt. Es wird hier der Verlauf einer seitlichen Begrenzung der Parklücke bestimmt, wobei nachdem das Fahrzeug seine Parkposition in der Parklücke erreicht hat, die Lenkung des Fahrzeugs selbsttätig in eine Parkstellung bewegt wird, welche so festgelegt wird, dass das
Fahrzeug bei Vorwärts- oder Rückwärtsfahrt ausgehend von seiner Parkposition dem Verlauf der seitlichen Begrenzung folgt. Diese Parkstellung der Lenkung ist
beispielsweise dazu vorgesehen, ein Wegrollen des geparkten Fahrzeugs an einer Steigung zu verhindern. Zur Erfassung der Fahrzeugneigung kann ein als
Trägheitssensor ausgebildeter Beschleunigungssensor verwendet werden.
Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie bei einem Verfahren der eingangs genannten Gattung das Durchführen des zumindest semi-autonomen
Einparkvorgangs besonders sicher und situationsabhängig erfolgen kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch ein
Parkassistenzsystem sowie durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche, der Beschreibung und der Figuren.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Durchführen eines zumindest semiautonomen Einparkvorgangs eines auf einer Fahrbahn befindlichen Kraftfahrzeugs mit Hilfe eines Parkassistenzsystems des Kraftfahrzeugs. Durch das Parkassistenzsystem wird eine Abmessung einer potentiellen Parklücke erfasst und mit einer von einer
Fahrzeugabmessung abhängigen Mindestabmessung verglichen. Der Einparkvorgang wird nur unter der Voraussetzung durchgeführt, dass die erfasste Abmessung gleich oder größer als die Mindestabmessung ist. Dies bedeutet insbesondere, dass die Möglichkeit des Durchführens des zumindest semi-autonomen Parkvorgangs nur dann dem Fahrer signalisiert wird, wenn die erfasste Abmessung mindestens gleich der Mindestabmessung ist. Mit anderen Worten wird die potentiell geeignete Parklücke erst dann als eine für das Einparken tatsächlich geeignete Parklücke interpretiert, wenn die erfasste Abmessung mindestens gleich der Mindestabmessung ist. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass durch das Parkassistenzsystem eine Steigung der Fahrbahn erfasst wird und die
Mindestabmessung abhängig von der Steigung der Fahrbahn im Betrieb des
Parkassistenzsystems eingestellt wird.
Demnach wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, die minimal nötige Abmessung der Parklücke (Mindestabmessung) in Abhängigkeit von der erfassten Steigung des
Fahrbahnabschnitts festzulegen, auf welchem sich das Kraftfahrzeug und die Parklücke befinden. Dadurch kann der Einparkvorgang besonders sicher und situationsabhängig durchgeführt werden. Bei einer größeren Steigung ist das Reaktionsvermögen des Fahrers im Hinblick auf das Gasgeben und Bremsen im Vergleich zu einer geringen Steigung reduziert. Bei einer größeren Steigung ist es erfahrungsgemäß deutlich schwieriger, das Kraftfahrzeug präzise zu manövrieren. Das erfindungsgemäße
Verfahren erweist sich dabei insbesondere bei semi-autonomen Parkassistenzsystemen als besonders vorteilhaft, bei denen die Lenkung des Kraftfahrzeugs automatisch durch das Parkassistenzsystem gesteuert wird, während es dem Fahrer zugeteilt wird, zu beschleunigen und zu bremsen. Gerade bei einer steilen Fahrbahn kann das
Beschleunigen und Bremsen für den Fahrer problematisch sein, und zwar insbesondere dann, wenn die Abstände zu den benachbarten Hindernissen sehr klein sind. Wird nun für eine solche steile Fahrbahn eine größere Mindestabmessung der Parklücke
vorausgesetzt, so kann der Parkvorgang insgesamt sicherer durchgeführt werden, da auch die Abstände zu den Hindernissen größer als bei einer kleineren
Mindestabmessung sind. Ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht darin, dass dem Fahrer auch intuitiv das Gefühl eines sicheren Parkens vermittelt wird, was auch bei vollautomatischen Parkassistenzsystemen vorteilhaft ist. Da insgesamt mehr Platz für das Einparken zur Verfügung steht, können somit unnötige
Unterbrechungen des Parkens durch den Fahrer verhindert werden. Ein weiterer Vorteil besteht darin, dass durch eine größere Mindestabmessung der Parklücke auch die Anzahl der für das Einparken benötigten Parkzüge bzw. Schritte im Vergleich zu einer geringeren Mindestabmessung reduziert werden kann, wodurch weiterhin der
Schwierigkeitsgrad des Parkmanövers reduziert werden kann.
Das Parkassistenzsystem ist also bevorzugt ein semi-autonomes System, welches dazu ausgelegt ist, eine relative Position des Kraftfahrzeugs bezüglich der Parklücke zu bestimmen, eine Parkbahn zum kollisionsfreien Einparken des Kraftfahrzeugs in die Parklücke zu berechnen und abhängig von dieser Parkbahn Steuersignale an eine Lenkvorrichtung abzugeben, welche bewirken, dass die Lenkvorrichtung so angesteuert wird, dass das Kraftfahrzeug entlang der zuvor berechneten Parkbahn kollisionsfrei in die Parklücke eingeparkt wird. Das Gasgeben und Bremsen - das heißt die Längsführung - wird manuell durch den Fahrer gesteuert.
Alternativ kann das Parkassistenzsystem jedoch auch ein vollautomatisches System sein, mittels welchem auch die Längsführung des Kraftfahrzeugs automatisch durchgeführt wird.
Die Erfassung der aktuellen Steigung der Fahrbahn kann beispielsweise mit Hilfe eines geeigneten Sensors, zum Beispiel eines Beschleunigungssensors, vorgenommen werden. Ergänzend oder alternativ kann auch vorgesehen sein, dass die Information über die Steigung der Fahrbahn in Abhängigkeit von der aktuellen geographischen Position des Kraftfahrzeugs einer digitalen Karte entnommen wird. Hierbei können mittels eines Navigationssystems Positionssignale bereitgestellt werden, welche die aktuelle geographische Position des Kraftfahrzeugs charakterisieren. Mit Hilfe eines
entsprechenden Map-Matching-Verfahrens kann diese geographische Position dann auf die digitale Karte abgebildet werden, so dass ermittelt wird, in welcher Position sich das Kraftfahrzeug aktuell auf der Karte befindet. Ist der aktuelle Streckenabschnitt bekannt, auf welchem sich das Kraftfahrzeug befindet, kann zu diesem Streckenabschnitt dann auch die Information über die aktuelle Steigung der Fahrbahn aus der digitalen Karte ausgelesen werden. Das Erfassen der Steigung bedeutet insbesondere zunächst, dass der Betrag der Steigung der Fahrbahn erfasst (in Prozent und/oder in Grad). Diese Steigung ist vorzugsweise bezüglich der Horizontalen bemessen. Es gilt bevorzugt die Beziehung, dass je größer die Steigung der Fahrbahn ist, desto größer die benötigte
Mindestabmessung der Parklücke festgelegt wird.
Es erweist sich als besonders vorteilhaft, wenn der Einparkvorgang in eine
Längsparklücke durchgeführt wird, deren Haupterstreckungsrichtung bzw. Längsrichtung parallel zur Fahrbahn verläuft. Die oben genannte Fahrzeugabmessung, von welcher die Mindestabmessung der Parklücke abhängt, stellt dann eine in Fahrzeuglängsrichtung bemessene Länge des Kraftfahrzeugs dar. Gerade bei Längsparklücken erweist sich das vorgeschlagene Verfahren als besonders vorteilhaft, da hier in Längsrichtung der Fahrbahn besonders präzise manövriert werden soll.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass für den Einparkvorgang durch das Parkassistenzsystem überprüft wird, ob die erfasste Steigung der Fahrbahn einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet. Für eine Steigung unterhalb des Schwellwerts wird bevorzugt eine konstante Mindestabmessung eingestellt, welche derjenigen
Mindestabmessung entspricht, welche sonst bei einer Fahrbahn ohne Steigung bzw. im Stand der Technik eingestellt wird. Bei einer Steigung bis zu dem genannten Schwellwert wird somit eine gleiche bzw. konstante Mindestabmessung eingestellt. Erst ab dem Schwellwert - wenn die erfasste Steigung betragsmäßig größer als der Schwellwert ist - wird vorzugsweise eine größere Mindestabmessung festgelegt, um ein sicheres
Manövrieren des Kraftfahrzeugs zu ermöglichen.
Hinsichtlich der Einstellung der Mindestabmessung können folgende zwei
Ausführungsformen vorgesehen sein:
Zum einen kann das Einstellen der Mindestabmessung gemäß einer stetigen Kennlinie erfolgen, welche die Abhängigkeit der Mindestabmessung von der erfassten Steigung angibt. Somit kann die Mindestabmessung besonders fein abhängig von der jeweils aktuellen Steigung eingestellt werden.
Zum anderen kann jedoch vorgesehen sein, dass das Einstellen der Mindestabmessung abhängig von der erfassten Steigung stufenweise erfolgt. Dies bedeutet, dass zumindest zwei Werteintervallen der Steigung jeweils ein einziger Wert der Mindestabmessung zugeordnet wird. Eine solche gestufte Kennlinie kann ohne viel Aufwand implementiert werden und ermöglicht auch eine situationsabhängige und bedarfsgerechte Einstellung der Mindestabmessung abhängig von der erfassten Steigung.
Optional kann auch vorgesehen sein, dass durch das Parkassistenzsystem bestimmt wird, ob der Einparkvorgang bergab oder bergauf durchzuführen ist. Diese Information kann dann bei der Einstellung der Mindestabmessung berücksichtigt werden. Mit anderen Worten wird durch das Parkassistenzsystem ein Vorzeichen der Steigung bestimmt und die Mindestabmessung auch unter Berücksichtigung des Vorzeichens eingestellt. Diese Ausführungsform beruht auf der Erkenntnis, dass beim Einparken rückwärts bergab (die Front des Fahrzeugs liegt höher als das Heck) die Längsführung des Fahrzeugs für den Fahrer einfacher ist, als wenn das Kraftfahrzeug rückwärts bergauf (das Heck liegt höher als die Front) eingeparkt werden soll. Beim Einparken bergab muss der Fahrer unter Umständen lediglich die Bremskraft des Kraftfahrzeugs drosseln, um das Kraftfahrzeug in die Parklücke zu bewegen, während beim Einparken bergauf zusätzlich noch die
Kupplung zu betätigen ist, so dass hier grundsätzlich ein höheres Reaktionsvermögen vorausgesetzt wird. Bei gleichem Betrag der Steigung kann die Mindestabmessung also für das Einparken bergauf größer als beim Einparken bergab eingestellt werden.
Wie bereits ausgeführt, kann das Parkassistenzsystem ein semi-autonomes oder aber ein vollautomatisches Parkassistenzsystem sein. In allen Ausführungsformen ist dabei vorgesehen, dass das Durchführen des Einparkvorgangs mittels des
Parkassistenzsystems zumindest beinhaltet, dass durch das Parkassistenzsystem eine relative Position des Kraftfahrzeugs bezüglich der Parklücke bestimmt und eine Parkbahn ermittelt wird, entlang welcher das Kraftfahrzeug kollisionsfrei in die Parklücke eingeparkt werden kann. Das Kraftfahrzeug wird dann semi-autonom oder aber vollautomatisch entlang der zuvor berechneten Parkbahn in die Parklücke geführt. Dies bedeutet, dass die Lenkung des Kraftfahrzeugs entsprechend der ermittelten Parkbahn gesteuert wird.
Hinsichtlich der Erfassung der Abmessung der Parklücke kann vorgesehen sein, dass dieses Erfassen mittels eines Abstandssensors des Parkassistenzsystems - beispielsweise eines Ultraschallsensors - während einer Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs an der potentiellen Parklücke erfolgt. Abhängig von dem Verlauf der Messwerte des Abstandssensors sowie unter Berücksichtigung der zurückgelegten Wegstrecke des Kraftfahrzeugs kann dann auf die Abmessung der Parklücke in Längsrichtung der Fahrbahn zurückgeschlossen werden. Es ist aber auch möglich, die Parklücke anhand von Bildern einer Kamera des
Kraftfahrzeugs zu detektieren und die Abmessung der Parklücke anhand dieser Bilder zu bestimmen. Hier ist gegebenenfalls auch keine Vorbeifahrt an der Parklücke notwendig.
Die Erfindung betrifft außerdem ein Parkassistenzsystem, welches zum Durchführen eines zumindest semi-autonomen Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs ausgebildet ist und Mittel beinhaltet, die eine Abmessung einer für den Einparkvorgang potentiell geeigneten Parklücke erfassen, die erfasste Abmessung mit einer von einer
Fahrzeugabmessung abhängigen Mindestabmessung vergleichen und den
Einparkvorgang unter der Voraussetzung durchführen, dass die erfasste Abmessung mindestens gleich der Mindestabmessung ist. Das Parkassistenzsystem ist auch dazu ausgelegt, eine Steigung einer Fahrbahn, auf der sich das Kraftfahrzeug befindet, zu erfassen und die Mindestabmessung abhängig von der Steigung im Betrieb einzustellen.
Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftwagen, umfasst ein erfindungsgemäßes Parkassistenzsystem.
Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten
Ausführungsformen und deren Vorteil gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Parkassistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen
Kombinationen oder aber in Alleinstellung verwendbar.
Die Erfindung wird nun anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.
Es zeigen:
Fig. 1 in schematische Darstellung ein Kraftfahrzeug mit einem Parkassistenzsystem gemäß einer Ausführungsform der Erfindung; Fig. 2 in schematischer Darstellung eine Straßensituation, bei welcher ein zumindest semi-autonomer Parkvorgang des Kraftfahrzeugs durchgeführt wird;
Fig. 3 in schematischer Darstellung das Kraftfahrzeug, wobei ein Verfahren gemäß einer Ausführungsform der Erfindung näher erläutert wird;
Fig. 4 eine beispielhafte Kennlinie zur Einstellung einer Mindestabmessung; und
Fig. 5 eine alternative Kennlinie zur Einstellung der Mindestabmessung.
Ein in Fig. 1 dargestelltes Kraftfahrzeug 1 ist beispielsweise ein Personenkraftwagen. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Parkassistenzsystem 2, welches zum Durchführen von zumindest semi-autonomen Parkvorgängen des Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet ist. Das Parkassistenzsystem 2 umfasst eine Steuereinrichtung 3, welche Sensorsignale von Abstandssensoren 4 empfängt, welche beispielsweise Ultraschallsensoren sind und an jeweiligen Seitenflanken des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sind, beispielsweise im vorderen Bereich des Kraftfahrzeugs 1 . Optional empfängt die Steuereinrichtung 3 auch Bilder bzw. Bilddaten, welche durch eine Kamera 5 bereitgestellt werden.
Die Steuereinrichtung 3 ist mit einer Lenkvorrichtung 6 des Kraftfahrzeugs 1 gekoppelt. Die Steuereinrichtung 3 kann Steuersignale an die Lenkvorrichtung 6 abgeben und somit die Lenkung des Kraftfahrzeugs 1 automatisch und somit fahrerunabhängig steuern. Im Falle eines vollautomatischen Parkassistenzsystems 2 ist die Steuereinrichtung 3 zusätzlich auch mit einem Antriebsstrang 7 und einem Bremssystem 8 des
Kraftfahrzeugs 1 gekoppelt und kann dann entsprechende Steuersignale auch an den Antriebsstrang 7 und das Bremssystem 8 abgeben. In diesem Fall kann die
Steuereinrichtung 3 somit auch die Längsführung des Kraftfahrzeugs 1 steuern.
Die Steuereinrichtung 3 ist des Weiteren mit einer Ausgabeeinrichtung 9 gekoppelt, über welche Informationen an den Fahrer ausgegeben werden können. Die
Ausgabeeinrichtung 9 kann zum Beispiel einen Lautsprecher und/oder ein Display beinhalten. Über die Ausgabeeinrichtung 9 kann der Fahrer beispielsweise darüber informiert werden, dass eine für das Einparken geeignete Parklücke detektiert wurde und der Einparkvorgang somit durch den Fahrer aktiviert werden kann. Gemäß Fig. 2 befindet sich das Kraftfahrzeug 1 zum Zeitpunkt T1 in einer ersten
Position I auf einer Fahrbahn 10, beispielsweise einer Innerortsstraße mit zwei
Fahrstreifen. Das Kraftfahrzeug 1 fährt mit einer relativ geringen Geschwindigkeit in Fahrzeuglängsrichtung nach vorne gemäß der Pfeildarstellung 1 1 . Da die aktuelle
Geschwindigkeit kleiner als ein vorgegebener Grenzwert ist, wird durch das
Parkassistenzsystem 2 nach geeigneten Parklücken für das Einparken gesucht.
Neben der Fahrbahn 10 befindet sich eine Parklücke 12, welche eine Längsparklücke ist, deren Haupterstreckungsrichtung 13 parallel zur Längsrichtung des Kraftfahrzeugs 1 bzw. parallel zur Fahrbahn 10 orientiert ist. Die Parklücke 12 ist in Haupterstreckungsrichtung 13 einerseits durch ein Fahrzeug 14 und andererseits durch ein weiteres Fahrzeug 15 begrenzt. Seitlich ist die Parklücke 12 durch einen Bordstein 16 einerseits und eine Straßenmarkierung 17 andererseits begrenzt.
Das Kraftfahrzeug 1 bewegt sich nun an der potentiellen Parklücke 12 vorbei. Während dieser Vorbeifahrt, bei welcher sich das Kraftfahrzeug 1 von der Position I hin zu einer weiteren Position II bewegt, welche zum Zeitpunkt T2 erreicht wird, erfasst der
Abstandssensor 4 die seitlichen Abstände zwischen dem Kraftfahrzeug 1 einerseits und den Fahrzeugen 14, 15 andererseits. Anhand eines zeitlichen Verlaufs der Messwerte sowie unter Berücksichtigung der zurückgelegten Wegstrecke zwischen den Positionen I und II berechnet die Steuereinrichtung 3 eine Abmessung 18 der Parklücke 12. Diese Abmessung 18 stellt eine Länge der Parklücke 12 entlang der
Haupterstreckungsrichtung 13 dar.
Ergänzend oder alternativ kann die Steuereinrichtung 3 zur Bestimmung der
Abmessung 18 auch die Bilddaten der Kamera 5 auswerten.
Die Abmessung 18 stellt somit einen Abstand zwischen den beiden Fahrzeugen 14, 15 dar. Die Steuereinrichtung 3 vergleicht dann die erfasste Abmessung 18 mit einer Mindestabmessung 19, welche von einer Fahrzeugabmessung 20 (hier die in
Fahrzeuglängsrichtung bemessene Länge des Kraftfahrzeugs 1 ) abhängt und um einen bestimmten Faktor größer als die Fahrzeugabmessung 20 ist. Wird durch die
Steuereinrichtung 3 festgestellt, dass die erfasste Abmessung 18 der Parklücke 12 mindestens so groß wie die Mindestabmessung 19 ist, so wird über die
Ausgabeeinrichtung 9 dem Fahrer die Möglichkeit des Einparkvorgangs signalisiert. Der Fahrer kann nun selbst entscheiden, ob das Kraftfahrzeug 1 in diese Parklücke 12 eingeparkt werden soll oder nicht. Die Steuereinrichtung 3 erfasst auch die aktuelle relative Position des Kraftfahrzeugs 1 bezüglich der Parklücke 12 und berechnet eine Parkbahn 21 , entlang welcher das Kraftfahrzeug 1 ausgehend von der aktuellen Position II kollisionsfrei in eine Endposition in der Parklücke 12 eingeparkt werden kann. Wird der Einparkvorgang durch den Fahrer aktiviert, werden durch die Steuereinrichtung 3 Steuersignale an die Lenkvorrichtung 6 abgegeben, aufgrund derer das Kraftfahrzeug 1 entlang der Parkbahn 21 geführt wird. Wie bereits ausgeführt, können optional auch entsprechende Steuersignale an den Antriebstrang 7 und das Bremssystem 8 abgegeben werden.
Mit erneutem Bezug auf Fig. 1 umfasst das Parkassistenzsystem 2 einen Sensor 22, welcher zur Erfassung der aktuellen Steigung oc der Fahrbahn 10 dient. Bezug nehmend nun auf Fig. 3 befindet sich das Kraftfahrzeug 1 auf einer Fahrbahn 10, welche eine Steigung α aufweist. Um die Steigung α erfassen zu können, kann beispielsweise ein Beschleunigungssensor eingesetzt und/oder ein Navigationssystem verwendet werden. Die Mindestabmessung 19, mit welcher die erfasste Abmessung 18 mit der Parklücke 12 verglichen wird, wird durch die Steuereinrichtung 3 im Betrieb in Abhängigkeit von dem Betrag der erfassten Steigung α eingestellt. Hierbei kann optional auch das Vorzeichen der Steigung α berücksichtigt werden, das heißt die Information, ob das Kraftfahrzeug 1 bergab oder bergauf einzuparken ist.
Fig. 4 zeigt eine beispielhafte stetige Kennlinie 23, gemäß welcher die
Mindestabmessung 19 eingestellt werden kann. Die Mindestabmessung ist hier mit MA bezeichnet, wobei die Kennlinie 23 eine Abhängigkeit der Mindestabmessung MA von der aktuellen Steigung α darstellt. Wie aus Fig. 4 hervorgeht, wird zwischen zwei Fällen unterschieden, nämlich einem ersten Fall, in welchem der Einparkvorgang bergab (Fahrzeugfront liegt höher als Fahrzeugheck) durchzuführen ist und die Steigung α ein negatives Vorzeichen aufweist (links in Fig. 4), sowie einem zweiten Fall, in welchem der Einparkvorgang bergauf (Fahrzeugfront liegt tiefer als Fahrzeugheck) durchzuführen ist. In einem Wertebereich von -od bis +α1 , das heißt wenn die Steigung betragsmäßig unterhalb eines Schwellwert od liegt, wird eine konstante Mindestabmessung MA eingestellt, welche beispielsweise der Fahrzeugabmessung 20 (in Fig. 4 mit FA bezeichnet) plus 80 cm entspricht. Überschreitet die Steigung α den Schwellwert α1 , wird die Mindestabmessung MA kontinuierlich bzw. stetig erhöht, beispielsweise gemäß einer linearen Funktion. Diese Funktion ist steiler für das Einparken bergauf und etwas flacher für das Einparken bergab. Alternativ kann die Einstellung der Mindestabmessung 19 bzw. MA auch gemäß einer gestuften Kennlinie 24 erfolgen, wie sie beispielhaft in Fig. 5 gezeigt ist. Unterhalb des Schwellwerts od wird eine konstante Mindestabmessung MA eingestellt, welche der Fahrzeugabmessung FA plus 80 cm entspricht. Oberhalb des Schwellwerts od wird eine konstante Mindestabmessung MA eingestellt, welche beispielsweise der
Fahrzeugabmessung FA plus 100 cm entspricht. Wird hingegen bergab eingeparkt und ist die Mindestabmessung MA betragsmäßig größer als der Schwellwert α1 , so kann eine Mindestabmessung MA eingestellt werden, welche der Fahrzeugabmessung FA plus 90 cm entspricht.

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren zum Durchführen eines zumindest semi-autonomen Einparkvorgangs eines auf einer Fahrbahn (10) befindlichen Kraftfahrzeugs (1 ) mittels eines
Parkassistenzsystems (2) des Kraftfahrzeugs (1 ), wobei durch das
Parkassistenzsystem (2):
- eine Abmessung (18) einer für den Einparkvorgang potenziell geeigneten
Parklücke (12) erfasst wird,
- die erfasste Abmessung (18) mit einer von einer Fahrzeugabmessung (20, FA) abhängigen Mindestabmessung (19, MA) verglichen wird und
- der Einparkvorgang unter der Voraussetzung durchgeführt wird, dass die
erfasste Abmessung (18) mindestens gleich der Mindestabmessung (19, MA) ist,
dadurch gekennzeichnet, dass
durch das Parkassistenzsystem (2) eine Steigung (oc) der Fahrbahn (10) erfasst wird und die Mindestabmessung (19, MA) abhängig von der Steigung (oc) im Betrieb des Parkassistenzsystems (2) eingestellt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Einparkvorgang in eine Längsparklücke (12) durchgeführt wird, deren
Haupterstreckungsrichtung (13) parallel zur Fahrbahn (10) verläuft, wobei die Fahrzeugabmessung (20, FA) eine in Fahrzeuglängsrichtung bemessene Länge des Kraftfahrzeugs (1 ) ist.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
für den Einparkvorgang überprüft wird, ob die erfasste Steigung (oc) der Fahrbahn (10) betragsmäßig einen vorgegebenen Schwellwert (oc1 ) überschreitet, und für eine Steigung (oc) unterhalb des Schwellwerts (oc1 ) eine konstante Mindestabmessung (19, MA) eingestellt wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass das Einstellen der Mindestabmessung (19, MA) gemäß einer stetigen Kennlinie (23) erfolgt, welche die Abhängigkeit der Mindestabmessung (19, MA) von der erfassten Steigung (oc) angibt.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Einstellen der Mindestabmessung (19, MA) abhängig von der erfassten
Steigung (oc) stufenweise erfolgt, sodass zumindest zwei Werteintervallen der Steigung (oc) jeweils ein Wert der Mindestabmessung (19, MA) zugeordnet wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
durch das Parkassistenzsystem (2) ein Vorzeichen der Steigung (oc) bestimmt wird und die Mindestabmessung (19, MA) auch unter Berücksichtigung des Vorzeichens eingestellt wird.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Durchführen des Einparkvorgangs mittels des Parkassistenzsystems (2) zumindest umfasst, dass durch das Parkassistenzsystem (2) eine relative Position des Kraftfahrzeugs (1 ) bezüglich der Parklücke (12) bestimmt und eine Parkbahn (21 ) zum Einparken des Kraftfahrzeugs (1 ) in die Parklücke (12) ermittelt wird.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Erfassen der Abmessung (18) der Parklücke (12) mittels eines
Abstandssensors (4) des Parkassistenzsystems (2) während einer Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs (1 ) an der Parklücke (12) erfolgt.
9. Parkassistenzsystem (2) zum Durchführen eines zumindest semi-autonomen
Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs (1 ), wobei das Parkassistenzsystem (2) dazu ausgelegt ist:
- eine Abmessung (18) einer für den Einparkvorgang potenziell geeigneten
Parklücke (12) zu erfassen, - die erfasste Abmessung (18) mit einer von einer Fahrzeugabmessung (20, FA) abhängigen Mindestabmessung (19, MA) zu vergleichen und
- den Einparkvorgang unter der Voraussetzung durchzuführen, dass die erfasste Abmessung (18) mindestens gleich der Mindestabmessung (19, MA) ist, dadurch gekennzeichnet, dass
das Parkassistenzsystem (2) dazu ausgelegt ist, eine Steigung (a) einer Fahrbahn (10), auf der sich das Kraftfahrzeug (1 ) befindet, zu erfassen und die
Mindestabmessung (19, MA) abhängig von der Steigung (oc) im Betrieb einzustellen.
10. Kraftfahrzeug (1 ) mit einem Parkassistenzsystem (2) nach Anspruch 9.
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