EP3071501B1 - Verfahren zum betrieb einer aufzugssteuerungseinrichtung - Google Patents
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- EP3071501B1 EP3071501B1 EP14799398.4A EP14799398A EP3071501B1 EP 3071501 B1 EP3071501 B1 EP 3071501B1 EP 14799398 A EP14799398 A EP 14799398A EP 3071501 B1 EP3071501 B1 EP 3071501B1
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Definitions
- the invention firstly relates to a method for operating an elevator control device. Furthermore, the invention also relates to a computer program for implementing the method and to a computer program product with such a computer program and to a device, for example an elevator control device, having such a computer program as means for carrying out the method.
- the operation of an elevator installation by means of an elevator control device and at least one drive controlled by the elevator control device for moving at least one elevator car is known per se.
- the elevator control device controls the movement of at least one elevator car in at least one elevator car shaft.
- the or each elevator car - the following description is continued without waiving further generality using the example of an elevator car - drives individual floors under the control of the elevator control device and in each case executes a floor stop at a predetermined stop position.
- the predetermined stop positions are due to the number of floors that connects the elevator car shaft and due to a lower edge of the individual floor doors.
- a holding position is then that position of the elevator car in the elevator car shaft, in which a lower edge of the landing door and a lower edge of the car door are aligned or at least substantially aligned.
- the drive controlled by the elevator control device for moving the elevator car is usually a drive in the form of an inverter fed by a supply network with an electric motor connected downstream of the converter.
- inverter By generally known per se control of the motor-side part of the inverter (inverter) succeeds influencing the electrical power reaching the electric motor by frequency and amplitude, so that in particular the speed of the electric motor and thus the resulting speed of movement of the elevator car in the elevator car shaft influenced and predetermined by the elevator control device can be.
- a position information referred to hereinafter as an actual position is compared with a stop position predetermined for the floor stop.
- the position information used as actual position receives the elevator control device from the drive. These are, for example, data on the speed and the rotational position of the drive. Such data are provided in a manner known per se by electric drives for retrieval by an external control, here the elevator control device.
- the holding position is reached.
- the elevator car is then in a position where the car doors can be opened to the respective floor to allow passengers to get out or waiting passengers to board.
- An object of the invention is to specify a method for operating an elevator control device provided for controlling and monitoring the movement of at least one elevator car, which already improves the accuracy when approaching a respective holding position at the floor stop and / or subsequent detection of the landing accuracy Successful floor stops allowed.
- This object is achieved with a method for operating an intended for controlling and monitoring the movements of at least one elevator car elevator control device having the features of claim 1.
- a total error in the form of a deviation of an actual position of the elevator car and a position of the elevator car assumed as an actual position is determined.
- the assumed as actual position position - hereinafter referred to briefly as actual position - is determined based on drive data of the elevator car, so based on data that are available as speed, angular position and the like of a controlled by the elevator control device drive and / or inverter. It should be emphasized, however, that the actual position managed by the elevator control device is an assumed position.
- the total error expresses a deviation between this actual position and the actual position. This total error can be evaluated statistically to check whether floor levels are done properly and the respective holding positions are approached with the actually desired land accuracy.
- a Vorhaltwert is determined based on the total error.
- the resulting derivative value corresponds to the underlying total error.
- This Vorhaltwert is taken into account in a next executed by the elevator control device for starting the respective holding position comparison of actual position and holding position in addition to the actual or the holding position.
- a derivative value determined on the basis of the respective overall error is used for each floor of a building.
- This allows the consideration of dynamic influences on the movement of the elevator car in the elevator car shaft.
- the free length of the suspension cables and a dependent possible dynamic change in length will have an influence on a respective accuracy with which a holding position can be approached. Because these influences are correlated with the free length of the supporting cables and thus with the respective corresponding floor, such influences can be taken into account comparatively easily, if for each floor of the respective Building or at least individual floors of the building for this on the basis of the respective total error determined derivative value, so a floor-specific Vorhaltwert is used.
- At least two predefined values determined on the basis of the respective total error are used.
- These at least two Vorhaltives are a first floor specific Vorhaltwert for an upward drive before the floor stop and a second floor specific Vorhalt value for a downward drive before the floor stop. This allows for consideration of influences which depend, for example, on mass acceleration, mass inertia and gravitation. In general, it can be expected that a floor stop following an uphill ride will result in a different overall error than following a previous descent. By taking into account different Vorhalthong depending on the previous direction of travel, the method can be taken into account.
- At least four control values determined on the basis of the respective total error are used for at least individual floors.
- These at least four Vorhaltives are a first floor specific Vorhaltwert for an upward drive before the floor stop and an upward drive to the floor stop, a second floor specific Vorhalt value for a down trip before the floor stop and a down trip to the floor stop, a third floor specific Vorhaltwert for an up drive before the floor stop and a downstroke after the floor stop and a fourth floor specific Vorhaltwert for a downward drive before the floor stop and an upward drive to the floor stop.
- These different retention values take into account for each floor the possible driving situation of the elevator car, that is, in which direction of travel the position of the floor stop is reached and in which direction the journey is continued.
- the above-mentioned object is also achieved with an elevator control device, which is set up to carry out the method and individual or all embodiments of the method.
- the invention is preferably implemented in software.
- the invention is thus on the one hand also a computer program with by a computer, namely the elevator control device executable program code instructions and a storage medium with such a computer program, so a computer program product with program code means, and finally an elevator control device, in the memory as means for carrying out the method and its Embodiments such a computer program is loaded or loadable.
- the method described here and below is carried out automatically by the elevator control device in that the elevator control device controls the elevator car so that it moves to individual floors in a building and thereby at a predetermined stop position each executes a floor stop.
- a total error in the form of a deviation of an actual position of the elevator car and a position of the elevator car assumed as an actual position is determined. Based on the total error, a derivative value is determined. This is taken into account in a comparison made by the elevator control device for starting the respective holding position comparison of actual position and holding position in addition to the actual or the holding position.
- each method step described should be read such that it is automatically executed by the elevator control device on the basis of and under the control of a respective control program executed therefrom.
- FIG. 1 schematically shows a simplified elevator system 10 in a building, not shown itself with at least one in at least one elevator car shaft 12 movable elevator car 14 and provided at a central point of the building elevator control device 16.
- the elevator control device 16 is in a conventional manner for controlling the elevator system 10 provided.
- the elevator control device 16 comprises a processing unit 17 in the form of or in the manner of a microprocessor and in a memory, not shown, a control program 18 which determines the functionality of the elevator control device 16.
- the or each elevator car 14 is movable in a manner known per se in the elevator car shaft 12 or a respective elevator car shaft 12, so that different floors 20 of the building can be reached.
- the elevator control device 16 controls, in a generally known manner, a drive 22 in the form of an electric motor, usually in the form of a combination of an electric motor and an inverter.
- car doors of the elevator car 14 storey doors on each floor 20, controls in the elevator car 14 for a car call and controls on the individual floors 20 for a landing call.
- wired or wireless connections between the individual units of the elevator installation 10 for the transmission of signals, data and electrical energy.
- the mentioned car or floor calls are processed by the elevator control device 16 in a manner known per se and, for example, a movement of the elevator car 14 results from a first floor 20 to a second floor 20.
- the elevator control device 16 controls the drive 22 accordingly and the movement ends when the elevator car reaches a holding position known with respect to the respective destination floor.
- Such hold positions are expressed in terms of numerical values, and because they result, for example, from a fixed position of a lower edge of a respective floor door, are given to the elevator controller 16 as constant values.
- FIG. 2 shows a known per se comparator 24 with two inputs 26, 27 for comparing the input signals supplied there and for generating an output signal 28 depending on the result of the comparison.
- the comparator 24 is acted upon at its first input 26 with the respective actual position and at its second input 27 with the respective holding position.
- the comparator 24 compares the values supplied to the two inputs 26, 27 and, if equal or sufficiently equal, produces an output signal 28 which can be used, for example, to stop the drive 22 under the control of the elevator control device 16.
- the illustration is in FIG. 2 only one example and the comparison of the respective actual position with the stop position can be carried out as well with a comparator implemented in software as functionality in the control program 18 respectively executed by the elevator control device 16.
- the representation in FIG. 3 shows two curves 30, 32, namely a first curve 30 and a second curve 32, for moving an elevator car 14 before and after a floor stop.
- the first curve 30 represents the actual position of the elevator car 14 and will be referred to hereafter.
- the second curve 32 represents a position of the elevator car 14 assumed on the basis of drive data, in particular converter data.
- the position of the elevator car 14 assumed on the basis of the drive data is the already mentioned actual position, since only this position is known to the elevator control device 16 and is accordingly transmitted by the elevator control device 16 assumed as actual position.
- a position indicator designated in the technical terminology as a floor flag which defines the holding position provided for the respective floor 20.
- a position indicator is, for example, a forked light barrier, which cooperates with a switching lug which dips into the slot of the forked light barrier, as described in US Pat EP 0 483 560 B is described.
- the measuring range recorded by the position indicator is shown in FIG. 3 is referred to as "P" in the interest of easy readability and is also referred to as position indicator P in the following.
- the elevator control device 16 has the possibility of correcting the actual position 32 of the elevator car 14 assumed on the basis of the drive data, since the location of the position indicator P is known , At the in FIG. 3 By way of example, this occurs before the floor stop, for example at the position marked "A" and after the floor stop at the position marked "B".
- the floor stop also takes place after such a correction on the basis of the assumed based on the drive data and possibly corrected actual position. Nevertheless, due to a comparison of in FIG. 2 described actual holding position differ from the respective holding position provided and in FIG. 3 this is shown as a positioning error "F".
- F positioning error
- This change in the total weight of the elevator car 14, referred to below as a charge change likewise influences the actual holding position of the elevator car 14 relative to the intended holding position. This is in the illustration in FIG. 3 drawn as charge change "L".
- the respective total error recorded should be used for statistical evaluations of the country accuracy of the elevator car 14.
- the statistical evaluation can be based on the last journey, the last x journeys, for example the last ten journeys, the journeys on the current day, the journeys on the last day, the journeys in the current or previous week, in the current or previous month, etc .
- the landing accuracy is the accuracy with which the elevator car 14 reaches the stop position / landing position at the floor stop. Additionally or alternatively, due to the respectively detected total error G and the likewise known change in the cabin weight attempts are made to achieve the intended holding position as accurately as possible during a next start-up of the same floor 20 and to minimize the positioning error F.
- the total error G on leaving the position indicator P can be taken as a measure of the positioning error F at the previous floor stop.
- the elevator control device 16 can therefore take into account, in addition to the actual position assumed on the basis of the drive data, a derivative value formed from the total error G.
- FIG. 4 refers, which like the representation in FIG. 2 a Komaparator 24 which, in case of sufficient equality of the respective quantities supplied generates an output signal 28 which can be used to stop the drive 22.
- the comparator 24 is preceded by an adder 34.
- the adder 34 comprises a first input 26 and a second input 35. At the first input 26, the adder 34 is acted upon by the respective actual position of the elevator car 14 and at the second input 35 by the derivative value formed on the basis of the total error G.
- the comparator 24 itself is acted upon by the sum thus formed and the holding position supplied to its second input 27.
- the output signal 28 is thus generated when the sum of the respective actual position and the respective preset value coincides with the holding position or sufficiently coincides.
- a sum or a difference is formed from the actual position and the reserve value depends on the type of formation of the reserve value and on the respective direction of travel of the elevator car 14.
- the derivative value can also be taken into account in the form of a sum or a difference with the holding position.
- a specific embodiment of the method described so far provides that, instead of a derivative value determined on the basis of a total error G, respective floor-specific reserve values are formed on the basis of floor-specific, determined total errors G.
- the processing of such floor-specific Vorhaltives corresponds for each floor 20 of the processing already described. It is thus considered when starting the respective holding position in a running of the elevator control device 16 Comparison of actual position and holding position in addition to the actual or the holding position of the floor-specific Vorhaltwert.
- the selection of the floor-specific derivative value to be used in each case can be carried out by means of a so-called look-up table 40 (look-up table, LUT), as shown in FIG FIG. 5 is shown by way of example.
- the look-up table 40 comprises a number of fields 42 corresponding to the number of floors 20 in the respective building.
- Each field 42 comprises a floor-specific derivative value, which in the illustration in FIG FIG. 5 symbolically as VH_1, VH_2, VH_3 and VH_n are drawn.
- VH_1, VH_2, VH_3 and VH_n are drawn.
- a look-up table 40 which is used anyway by the elevator control device 16 for managing the floor-specific holding position, is supplemented such that this look-up table 40 comprises both the floor-specific preset values and the floor-specific holding positions.
- these are symbolically drawn as HP_1, HP_2, HP_3 and HP_n, whereby the basic optionality is indicated by square brackets.
- each field 42 effectively comprises its own, small look-up table, and the value stored in its fields is used by the elevator control device 16 as a travel-direction-dependent and story-specific derivative value in the manner described above.
- the respective direction of travel is symbolically designated for easy distinction with "u” (up) and "d” (down).
- FIG. 7 shows a corresponding look-up table 40.
- Their fields 42 include its own small look-up table for the direction of travel and these fields in turn each have their own small look-up table 40 for the direction in which the ride following continues to the floor stop.
- the resulting lead values are in FIG. 7 drawn according to the scheme already used. If one of the symbolically entered values is picked out by way of example, "VH_2ud" stands for the reserve value for a floor stop on the second floor 20 of the building in an upward drive in the direction of the stop position and a downward drive following the floor stop.
- M stands for the mass and A for the acceleration of the elevator car 14, C as a material constant for the elasticity of the supporting cable or ropes and L for the length of the supporting cable between the drive 22 and the elevator car 14, the change in length (elongation or Shortening) of the supporting cable or the suspension cables - hereinafter individually and collectively referred to as suspension cable without waiving any further generality.
- the results of such a calculation can be entered floor-specifically for the associated values of the parameter L in a look-up table.
- the associated values for the length change of the suspension rope can also be calculated in advance and entered into the look-up table.
- the loft-specific values for the length of the suspension rope can be retrieved from the look-up table based on the destination floor selected by the cabin or landing call.
- the mass-specific values for the change in length of the support cable can be retrieved floor-specific from the look-up table by the respective mass of the elevator car detected and thus interpolation of the retrievable from the look-up table values for the change in length of the support cable.
- the floor-specific or floor-specific and mass-specific available values for an expected change in length of the support rope are, if these values are available, taken into account in the determination of the respective Vorhaltwerts, for example by subtracting from the Vorhaltwert the value for the expected change in length of the support rope.
- an average value of the total errors G is taken into account and from this the lead value can be determined.
- the elevator control device 16 manages for each Vorhaltwert a so-called FIFO memory or the like, in which a fixed number of total errors G, for example eight total errors, but at least always the current total error is stored, and that the mean value is formed on the content of such a memory and the derivative value is formed on the basis of this average value.
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Description
- Die Erfindung betrifft zuvorderst ein Verfahren zum Betrieb einer Aufzugssteuerungseinrichtung. Im Weiteren betrifft die Erfindung auch ein Computerprogramm zur Implementierung des Verfahrens sowie ein Computerprogrammprodukt mit einem solchen Computerprogramm und eine Vorrichtung, nämlich zum Beispiel eine Aufzugssteuerungseinrichtung, mit einem solchen Computerprogramm als Mittel zur Ausführung des Verfahrens.
- Der Betrieb einer Aufzugsanlage mittels einer Aufzugssteuerungseinrichtung und zumindest einem von der Aufzugssteuerungseinrichtung zum Bewegen zumindest einer Aufzugskabine angesteuerten Antrieb ist an sich bekannt. Die Aufzugssteuerungseinrichtung steuert die Bewegung zumindest einer Aufzugskabine in zumindest einem Aufzugskabinenschacht. Die oder jede Aufzugskabine - die nachfolgende Beschreibung wird ohne Verzicht auf weitergehende Allgemeingültigkeit am Beispiel einer Aufzugskabine fortgesetzt - fährt unter Kontrolle der Aufzugssteuerungseinrichtung einzelne Stockwerke an und führt dabei an einer vorgegebenen Halteposition jeweils einen Stockwerkhalt aus. Die vorgegebenen Haltepositionen ergeben sich aufgrund der Anzahl der Stockwerke, die der Aufzugskabinenschacht verbindet und aufgrund einer Unterkante der einzelnen Stockwerkstüren. Eine Halteposition ist dann diejenige Position der Aufzugskabine in dem Aufzugskabinenschacht, bei der eine Unterkante der Stockwerkstür und eine Unterkante der Kabinentür fluchten oder zumindest im Wesentlichen fluchten.
- Bei dem von der Aufzugssteuerungseinrichtung zum Bewegen der Aufzugskabine angesteuerten Antrieb handelt es sich üblicherweise um einen Antrieb in Form eines aus einem Versorgungsnetz gespeisten Umrichters mit einem dem Umrichter nachgeschalteten Elektromotor. Durch grundsätzlich an sich bekannte Ansteuerung des motorseitigen Teils des Umrichters (Wechselrichter) gelingt eine Beeinflussung der zum Elektromotor gelangenden elektrischen Leistung nach Frequenz und Amplitude, so dass insbesondere die Drehzahl des Elektromotors und damit die resultierende Bewegungsgeschwindigkeit der Aufzugskabine im Aufzugskabinenschacht mittels der Aufzugssteuerungseinrichtung beeinflusst und vorgegeben werden kann.
- Für den oben erwähnten Stockwerkhalt wird eine im Folgenden als Istposition bezeichnete Positionsinformation mit einer für den Stockwerkhalt vorgegebenen Halteposition verglichen. Die als Istposition verwendete Positionsinformation erhält die Aufzugssteuerungseinrichtung vom Antrieb. Es handelt sich dabei zum Beispiel um Daten zur Drehzahl und zur Rotationslage des Antriebs. Solche Daten werden in an sich bekannter Art und Weise von elektrischen Antrieben zum Abruf durch eine externe Steuerung, hier also die Aufzugssteuerungseinrichtung, zur Verfügung gestellt.
- Wenn die Istposition und die Halteposition innerhalb vorgegebener Grenzen übereinstimmen, ist die Halteposition erreicht. Die Aufzugskabine befindet sich dann in einer Position, in der die Kabinentüren zu dem jeweiligen Stockwerk geöffnet werden können, um Fahrgästen das Aussteigen oder wartenden Fahrgästen das Zusteigen zu erlauben.
- Allerdings stellt sich in der Praxis heraus, dass die angestrebte Halteposition nicht immer mit der eigentlich gewünschten Genauigkeit - in der Fachterminologie als Landegenauigkeit bezeichnet - angefahren wird.
- Aus den
US4629034 undUS2005230192 sind Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 bekannt. - Eine Aufgabe der Erfindung besteht ausgehend von dieser Situation darin, ein Verfahren zum Betrieb einer zur Steuerung und Überwachung der Bewegung zumindest einer Aufzugskabine vorgesehenen Aufzugssteuerungseinrichtung anzugeben, das eine Verbesserung der Genauigkeit beim Anfahren einer jeweiligen Halteposition beim Stockwerkhalt und/oder eine nachträgliche Erkennung der Landegenauigkeit bereits erfolgter Stockwerkhalte erlaubt.
- Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Verfahren zum Betrieb einer zur Steuerung und Überwachung der Bewegungen zumindest einer Aufzugskabine vorgesehenen Aufzugssteuerungseinrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.
- Dazu ist bei einem derartigen Verfahren Folgendes vorgesehen:
- Die Aufzugskabine fährt in grundsätzlich an sich bekannter Art und Weise unter Kontrolle der Aufzugssteuerungseinrichtung einzelne Stockwerke in einem Gebäude an und führt dabei an einer vorgegebenen Halteposition jeweils einen Stockwerkhalt aus.
- Im Zusammenhang mit einem Stockwerkhalt wird ein Gesamtfehler in Form einer Abweichung einer tatsächlichen Position der Aufzugskabine sowie einer als Istposition angenommenen Position der Aufzugskabine ermittelt. Die als Istposition angenommene Position - im Folgenden kurz als Istposition bezeichnet - wird anhand von Antriebsdaten der Aufzugskabine ermittelt, also anhand von Daten, die als Drehzahl, Winkellage und dergleichen von einem mittels der Aufzugssteuerungseinrichtung angesteuerten Antrieb und/oder Umrichter erhältlich sind. Es ist jedoch zu betonen, dass es sich bei der von der Aufzugssteuerungseinrichtung verwalteten Istposition um eine angenommene Position handelt. Der Gesamtfehler drückt eine Abweichung zwischen dieser Istposition und der tatsächlichen Position aus. Dieser Gesamtfehler kann statistisch ausgewertet werden, um zu überprüfen, ob Stockwerkhalte ordnungsgemäß erfolgen und die jeweiligen Haltepositionen mit der eigentlich gewünschten Landegenauigkeit angefahren werden. Zusätzlich oder alternativ wird anhand des Gesamtfehlers ein Vorhaltwert ermittelt. Im einfachsten Fall entspricht der resultierende Vorhaltwert dem zugrunde liegenden Gesamtfehler. Dieser Vorhaltwert wird bei einem nächsten von der Aufzugssteuerungseinrichtung zum Anfahren der jeweiligen Halteposition ausgeführten Vergleich von Istposition und Halteposition zusätzlich zur Ist- oder zur Halteposition berücksichtigt.
- Der Vorteil des hier und im Folgenden beschriebenen Ansatzes besteht also darin, dass mit dem ermittelten Gesamtfehler eine Aussage über die Landegenauigkeit, mit der eine Halteposition angefahren wird, möglich ist und/oder dass die Halteposition genauer angefahren werden kann, indem in Form des Vorhaltwerts ein Fehler, der sich bei einem vorherigen Anfahren der Halteposition ergeben hatte, berücksichtigt wird. Bei einer besonders einfachen Situation wird also bei einer Berücksichtigung des Vorhaltwerts der Antrieb zum Bewegen der Aufzugskabine nicht erst dann angehalten, wenn die jeweilige Istposition und die Halteposition innerhalb vorgegebener Grenzen übereinstimmen, sondern bereits dann, wenn sich die Istposition in einem durch den Vorhaltwert definierten Bereich um die Halteposition befindet. Die mit der Erfassung eines Gesamtfehlers oder mehrerer Gesamtfehler mögliche Aussage über die Landegenauigkeit, mit der eine Halteposition angefahren wird, ist als Beleg für das Einhalten der Norm bezüglich einer Landegenauigkeit der Aufzugskabine verwendbar. Ein Servicetechniker, der im Rahmen üblicher Serviceintervalle die Aufzugsanlage und die ordnungsgemäße Funktion prüft, muss die Landegenauigkeit dann nicht mehr selbst prüfen und kann vielmehr auf von der Aufzugssteuerungseinrichtung im Betrieb aufgenommene Daten hinsichtlich der Landegenauigkeit zurückgreifen. Anhand solcher Daten lässt sich leicht feststellen, ob die im Betrieb erreichte Landegenauigkeit mit der von der Norm vorgegebenen Toleranz eingehalten wurde. Solche Daten sind für einen Servicetechniker auch abrufbar, ohne dabei zum Ort der jeweiligen Aufzugsanlage anreisen zu müssen, so dass die Einhaltung der Landegenauigkeit auch per "Remote Monitoring" (e-inspection) geprüft werden kann.
- Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche. Dabei verwendete Rückbeziehungen weisen auf die weitere Ausbildung des Gegenstandes des Hauptanspruches durch die Merkmale des jeweiligen Unteranspruches hin. Sie sind nicht als ein Verzicht auf die Erzielung eines selbständigen, gegenständlichen Schutzes für die Merkmalskombinationen der rückbezogenen Unteransprüche zu verstehen. Des Weiteren ist im Hinblick auf eine Auslegung der Ansprüche bei einer näheren Konkretisierung eines Merkmals in einem nachgeordneten Anspruch davon auszugehen, dass eine derartige Beschränkung in den jeweils vorangehenden Ansprüchen nicht vorhanden ist.
- Bei einer besonderen Ausführungsform des oben skizzierten Verfahrens wird für jedes Stockwerk eines Gebäudes ein auf Basis des jeweiligen Gesamtfehlers ermittelter Vorhaltwert verwendet. Dies ermöglicht die Berücksichtigung von dynamischen Einflüssen auf die Bewegung der Aufzugskabine im Aufzugskabinenschacht. Exemplarisch kann dabei darauf hingewiesen werden, dass davon auszugehen ist, dass die freie Länge der Tragseile und eine davon abhängige mögliche dynamische Längenänderung (Längung oder Kürzung) Einfluss auf eine jeweilige Genauigkeit haben wird, mit der eine Halteposition angefahren werden kann. Weil diese Einflüsse mit der freien Länge der Tragseile und damit mit dem jeweils korrespondierenden Stockwerk korreliert sind, können solche Einflüsse vergleichsweise einfach berücksichtigt werden, wenn für jedes Stockwerk des jeweiligen Gebäudes oder zumindest einzelne Stockwerke des Gebäudes ein für dieses auf Basis des jeweiligen Gesamtfehlers ermittelter Vorhaltwert, also ein stockwerkspezifischer Vorhaltwert, verwendet wird.
- Bei einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens werden für zumindest einzelne Stockwerke eines Gebäudes, also zum Beispiel nicht das unterste Stockwert und/oder nicht das oberste Stockwerk, zumindest zwei auf Basis des jeweiligen Gesamtfehlers ermittelte Vorhaltwerte verwendet. Diese zumindest zwei Vorhaltwerte sind ein erster stockwerksspezifischer Vorhaltwert für eine Aufwärtsfahrt vor dem Stockwerkhalt sowie ein zweiter stockwerksspezifischer Vorhaltwert für eine Abwärtsfahrt vor dem Stockwerkhalt. Dies erlaubt eine Berücksichtigung von Einflüssen, die zum Beispiel von der Massenbeschleunigung, der Massenträgheit und der Gravitation abhängen. Allgemein kann erwartet werden, dass bei einem Stockwerkhalt im Anschluss an eine Aufwärtsfahrt ein anderer Gesamtfehler resultiert als im Anschluss an eine vorangehende Abwärtsfahrt. Indem das Verfahren je nach vorangehender Fahrtrichtung unterschiedliche Vorhaltwerte berücksichtigt, kann dem Rechnung getragen werden.
- Bei einer besonderen Ausführungsform dieser Ausgestaltung des Verfahrens werden für zumindest einzelne Stockwerke zumindest vier auf Basis des jeweiligen Gesamtfehlers ermittelte Vorhaltwerte verwendet. Diese zumindest vier Vorhaltwerte sind ein erster stockwerksspezifischer Vorhaltwert für eine Aufwärtsfahrt vor dem Stockwerkhalt und eine Aufwärtsfahrt nach dem Stockwerkhalt, ein zweiter stockwerksspezifischer Vorhaltwert für eine Abwärtsfahrt vor dem Stockwerkhalt und eine Abwärtsfahrt nach dem Stockwerkhalt, ein dritter stockwerksspezifischer Vorhaltwert für eine Aufwärtsfahrt vor dem Stockwerkhalt und eine Abwärtsfahrt nach dem Stockwerkhalt sowie ein vierter stockwerksspezifischer Vorhaltwert für eine Abwärtsfahrt vor dem Stockwerkhalt und eine Aufwärtsfahrt nach dem Stockwerkhalt. Diese unterschiedlichen Vorhalthaltwerte berücksichtigen für jedes Stockwerk die mögliche Fahrsituation der Aufzugskabine, also in welcher Fahrtrichtung die Position des Stockwerkhalts erreicht wird und in welcher Richtung die Fahrt fortgesetzt wird.
- Die oben genannte Aufgabe wird auch mit einer Aufzugssteuerungseinrichtung gelöst, die zur Ausführung des Verfahrens und einzelner oder aller Ausgestaltungen des Verfahrens eingerichtet ist. Die Erfindung ist dabei bevorzugt in Software implementiert. Die Erfindung ist damit einerseits auch ein Computerprogramm mit durch einen Computer, nämlich die Aufzugssteuerungseinrichtung, ausführbaren Programmcodeanweisungen sowie ein Speichermedium mit einem derartigen Computerprogramm, also ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, und schließlich auch eine Aufzugssteuerungseinrichtung, in deren Speicher als Mittel zur Durchführung des Verfahrens und seiner Ausgestaltungen ein solches Computerprogramm geladen oder ladbar ist. Das hier und im Folgenden beschriebene Verfahren wird automatisch durch die Aufzugssteuerungseinrichtung ausgeführt, indem die Aufzugssteuerungseinrichtung die Aufzugskabine steuert, so dass diese einzelne Stockwerke in einem Gebäude anfährt und dabei an einer vorgegebenen Halteposition jeweils einen Stockwerkhalt ausführt. Im Zusammenhang mit einem Stockwerkhalt wird ein Gesamtfehler in Form einer Abweichung einer tatsächlichen Position der Aufzugskabine sowie einer als Istposition angenommenen Position der Aufzugskabine ermittelt. Anhand des Gesamtfehlers wird ein Vorhaltwert ermittelt. Dieser wird bei einem von der Aufzugssteuerungseinrichtung zum Anfahren der jeweiligen Halteposition ausgeführten Vergleich von Istposition und Halteposition zusätzlich zur Ist- oder zur Halteposition berücksichtigt.
- Wenn im Text nicht ausdrücklich auf einen anderen Sachverhalt hingewiesen ist, ist jeder beschriebene Verfahrensschritt so zu lesen, dass dieser automatisch durch die Aufzugssteuerungseinrichtung auf Basis und unter Kontrolle eines davon jeweils ausgeführten Steuerungsprogramms ausgeführt wird.
- Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert. Einander entsprechende Gegenstände oder Elemente sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
- Das oder jedes Ausführungsbeispiel ist nicht als Einschränkung der Erfindung zu verstehen. Vielmehr sind im Rahmen der vorliegenden Offenbarung auch Abänderungen und Modifikationen möglich, die zum Beispiel durch Kombination oder Abwandlung von einzelnen in Verbindung mit den im allgemeinen oder speziellen Beschreibungsteil beschriebenen sowie in den Ansprüchen und/oder der Zeichnung enthaltenen Merkmalen bzw. Elementen oder Verfahrensschritten für den Fachmann im Hinblick auf die Lösung der Aufgabe entnehmbar sind und durch kombinierbare Merkmale zu einem neuen Gegenstand oder zu neuen Verfahrensschritten bzw. Verfahrensschrittfolgen führen.
- Es zeigen
- Fig. 1
- eine Aufzugsanlage mit einer Aufzugssteuerungseinrichtung mit einer Aufzugskabine,
- Fig. 2
- einen Komparator,
- Fig. 3
- einen zeitlichen Verlauf von eine Bewegung der Aufzugskabine beschreibenden Werten,
- Fig. 4
- einen Komparator wie in
Fig. 2 mit einem vorgeschalteten Addierer und - Fig. 5
- bis
- Fig. 7
- schematisch vereinfachte Darstellungen von sogenannten Look-Up-Tabellen.
- Die Darstellung in
Figur 1 zeigt schematisch vereinfacht eine Aufzugsanlage 10 in einem selbst nicht gezeigten Gebäude mit zumindest einer in zumindest einem Aufzugskabinenschacht 12 beweglichen Aufzugskabine 14 und einer an einer zentralen Stelle des Gebäudes vorgesehenen Aufzugssteuerungseinrichtung 16. Die Aufzugssteuerungseinrichtung 16 ist in an sich bekannter Art und Weise zur Steuerung der Aufzugsanlage 10 vorgesehen. Dazu umfasst die Aufzugsteuerungseinrichtung 16 eine Verarbeitungseinheit 17 in Form von oder nach Art eines Mikroprozessors sowie in einem selbst nicht dargestellten Speicher ein Steuerungsprogramm 18, das die Funktionalität der Aufzugsteuerungseinrichtung 16 bestimmt. - Die oder jede Aufzugskabine 14 ist in an sich bekannter Art und Weise in dem Aufzugskabinenschacht 12 oder einem jeweiligen Aufzugskabinenschacht 12 beweglich, so dass unterschiedliche Stockwerke 20 des Gebäudes erreichbar sind. Dafür steuert die Aufzugssteuerungseinrichtung 16 in grundsätzlich an sich bekannter Art und Weise einen Antrieb 22 in Form eines Elektromotors, üblicherweise in Form einer Kombination eines Elektromotors und eines Umrichters, an. Nicht gezeigt sind folgende gleichwohl vorhandene Elemente: Kabinentüren der Aufzugskabine 14, Stockwerkstüren auf jedem Stockwerk 20, Bedienelemente in der Aufzugskabine 14 für einen Kabinenruf und Bedienelemente auf den einzelnen Stockwerken 20 für einen Stockwerksruf. Gleichfalls nicht gezeigt, aber ebenfalls selbstredend vorhanden, sind leitungsgebundene oder leitungslose Verbindungen zwischen den einzelnen Einheiten der Aufzugsanlage 10 zur Übertragung von Signalen, Daten und elektrischer Energie.
- Die erwähnten Kabinen- oder Stockwerkrufe werden von der Aufzugssteuerungseinrichtung 16 in an sich bekannter Art und Weise verarbeitet und es resultiert zum Beispiel eine Bewegung der Aufzugskabine 14 von einem ersten Stockwerk 20 zu einem zweiten Stockwerk 20. Für eine solche Bewegung steuert die Aufzugssteuerungseinrichtung 16 den Antrieb 22 entsprechend an und die Bewegung endet, wenn die Aufzugskabine eine in Bezug auf das jeweilige Zielstockwerk bekannte Halteposition erreicht. Solche Haltepositionen werden in Form numerischer Werte ausgedrückt und sind, weil sie sich zum Beispiel aus einer fixen Position einer Unterkante einer jeweiligen Stockwerkstür ergeben, der Aufzugssteuerungseinrichtung 16 als konstante Werte vorgegeben.
- Beim Bewegen der Aufzugskabine mittels der Aufzugssteuerungseinrichtung 16 und aufgrund einer durch die Aufzugssteuerungseinrichtung 16 erfolgenden Ansteuerung des Antriebs 22 wird - vereinfacht ausgedrückt - überprüft, ob eine zu dem jeweiligen Stockwerk- oder Kabinenruf gehörige Zielposition, also die Halteposition ("Landeposition") desjenigen Stockwerks 20, das mit dem Stockwerk- oder Kabinenruf ausgewählt wurde, erreicht ist. Dazu wird kontinuierlich oder zu äquidistanten Zeitpunkten - beides im Folgenden kurz als kontinuierlich bezeichnet - die jeweilige Halteposition mit einer im Folgenden als Istposition der Aufzugskabine 14 oder kurz als Istposition bezeichneten Positionsinformation verglichen, welche die Aufzugssteuerungseinrichtung zum Beispiel beim Antrieb 22 abruft oder aufgrund von Daten, die der Antrieb 22 zur Verfügung stellt, selbst bildet.
- Die Darstellung in
Figur 2 zeigt dazu einen an sich bekannten Komparator 24 mit zwei Eingängen 26, 27 zum Vergleich der dort zugeführten Eingangssignale und zur Erzeugung eines Ausgangssignals 28 in Abhängigkeit vom Ergebnis des Vergleichs. Der Komparator 24 wird an seinem ersten Eingang 26 mit der jeweiligen Istposition und an seinem zweiten Eingang 27 mit der jeweiligen Halteposition beaufschlagt wird. Der Komparator 24 vergleicht die an den beiden Eingängen 26,27 zugeführten Werte und erzeugt bei Gleichheit oder ausreichender Gleichheit ein Ausgangssignal 28, das zum Beispiel verwendet werden kann, um unter Kontrolle der Aufzugsteuerungseinrichtung 16 den Antrieb 22 zu stoppen. Selbstverständlich ist die Darstellung inFigur 2 nur ein Beispiel und der Vergleich der jeweiligen Istposition mit der Halteposition kann genauso mit einem in Software als Funktionalität in dem von der Aufzugssteuerungseinrichtung 16 jeweils ausgeführten Steuerungsprogramm 18 implementierten Komparator ausgeführt werden. - Ein derartiger Vergleich der jeweiligen Istposition mit der jeweiligen Halteposition geht von idealen Verhältnissen aus, die in der Praxis nicht immer gegeben sind. Dies wird anhand der nachfolgenden
Figur 3 erläutert. - Die Darstellung in
Figur 3 zeigt zwei Kurven 30, 32, nämlich eine erste Kurve 30 und eine zweite Kurve 32, zur Bewegung einer Aufzugskabine 14 vor und nach einem Stockwerkhalt. Die erste Kurve 30 repräsentiert die tatsächliche Position der Aufzugskabine 14 und wird im Folgenden entsprechend bezeichnet. Die zweite Kurve 32 repräsentiert eine aufgrund von Antriebsdaten, insbesondere Umrichterdaten, angenommene Position der Aufzugskabine 14. Die aufgrund der Antriebsdaten angenommene Position der Aufzugskabine 14 ist die bereits erwähnte Istposition, denn nur diese Position ist der Aufzugssteuerungseinrichtung 16 bekannt und wird entsprechend von der Aufzugssteuerungseinrichtung 16 als Istposition angenommen. - Für jedes Stockwerk 20 ist ein in der Fachterminologie als Stockwerkfahne bezeichneter Positionsindikator vorgesehen, der die für das jeweilige Stockwerk 20 vorgesehene Halteposition definiert. Bei einem solchen Positionsindikator handelt es sich zum Beispiel um eine Gabellichtschranke, die mit einer in den Schlitz der Gabellichtschranke eintauchenden Schaltfahne zusammenwirkt, wie dies in der
EP 0 483 560 B beschrieben ist. Der vom Positionsindikator erfasste Messbereich ist in der Darstellung inFigur 3 mit "P" bezeichnet und wird im Interesse einer einfachen Lesbarkeit im Folgenden auch selbst als Positionsindikator P bezeichnet. - In der Darstellung in
Figur 3 fällt die Abszisse, auf der die Zeit t abgetragen ist, mit der Halteposition zusammen. Oberhalb der Abszisse/Halteposition sind mit den Kurven 30, 32 tatsächliche bzw. angenommene Positionen der Aufzugskabine 14 vor dem Stockwerkhalt abgetragen. Unterhalb der Abszisse/Halteposition sind entsprechend Positionen nach dem Stockwerkhalt abgetragen. - Wenn sich die Aufzugskabine 14 der vorgesehenen Halteposition nähert, erreicht sie zu einem bestimmten Zeitpunkt den Positionsindikator P. Hier besteht für die Aufzugsteuerungseinrichtung 16 die Möglichkeit, die aufgrund der Antriebsdaten angenommene Istposition 32 der Aufzugskabine 14 zu korrigieren, denn der Ort des Positionsindikators P ist bekannt. Bei der in
Figur 3 exemplarisch gezeigten Situation geschieht dies vor dem Stockwerkhalt zum Beispiel bei der mit "A" markierten Position und nach dem Stockwerkhalt bei der mit "B" markierten Position. - Der Stockwerkhalt erfolgt auch nach einer solchen Korrektur auf Basis der aufgrund der Antriebsdaten angenommenen und ggf. korrigierten Istposition. Dennoch kann eine aufgrund eines Vergleichs der in
Figur 2 beschriebenen Art resultierende tatsächliche Halteposition von der jeweils vorgesehenen Halteposition abweichen und inFigur 3 ist dies als Positionierfehler "F" eingezeichnet. Im Zusammenhang mit dem Stockwerkhalt ergibt sich üblicherweise eine Änderung des Gesamtgewichts der Aufzugskabine 14 durch zu- oder aussteigende Personen und/oder aufgrund ein- oder ausgeladener Gegenstände. Diese im Folgenden als Ladungsänderung bezeichnete Änderung des Gesamtgewichts der Aufzugskabine 14 beeinflusst ebenfalls die tatsächliche Halteposition der Aufzugskabine 14 relativ zur vorgesehenen Halteposition. Dies ist in der Darstellung inFigur 3 als Ladungsänderung "L" eingezeichnet. Wenn sich die Aufzugskabine 14 nach dem Stockwerkhalt wieder in Bewegung setzt und den Positionsindikator P oder zumindest einen Rand des Positionsindikators P erneut passiert, besteht erneut eine Möglichkeit zur Korrektur der aufgrund der Antriebsdaten angenommenen Istposition, nämlich anhand der bekannten Position des Positionsindikators P. Die dabei erfolgende Korrektur ist in der Darstellung inFigur 3 als Gesamtfehler "G" eingezeichnet. - Quantitativ erfassbar sind im Zusammenhang mit einem Stockwerkhalt nur der Gesamtfehler G sowie eine eventuelle Änderung des Kabinengewichts. Der jeweils erfasste Gesamtfehler soll für statistische Auswertungen der Landegenauigkeit der Aufzugskabine 14 verwendet werden. Die statistische Auswertung kann sich auf die jeweils letzte Fahrt, die letzten x Fahrten, zum Beispiel die letzten zehn Fahrten, die Fahrten am aktuellen Tag, die Fahrten am vergangenen Tag, die Fahrten in der aktuellen oder zurückliegenden Woche, im aktuellen oder zurückliegenden Monat usw. beziehen. Die Landegenauigkeit ist dabei die Genauigkeit, mit der die Aufzugskabine 14 beim Stockwerkhalt die Halteposition/Landeposition erreicht. Zusätzlich oder alternativ kann aufgrund des jeweils erfassten Gesamtfehlers G und der ebenfalls bekannten Änderung des Kabinengewichts versucht werden, bei einem nächsten Anfahren des selben Stockwerks 20 die vorgesehene Halteposition möglichst exakt zu erreichen und den Positionierfehler F zu minimieren.
- Wenn für einfache Verhältnisse zunächst davon ausgegangen wird, dass sich das Kabinengewicht bei einem Stockwerkhalt nicht ändert, kann der Gesamtfehler G beim Verlassen des Positionsindikators P als Maß für den Positionierfehler F bei dem vorangegangenen Stockwerkhalt angenommen werden. Die Aufzugsteuerungseinrichtung 16 kann demnach zusätzlich zu der aufgrund der Antriebsdaten angenommenen Istposition einen aus dem Gesamtfehler G gebildeten Vorhaltwert berücksichtigen.
- Dazu wird zur Erläuterung auf die Darstellung in
Figur 4 verweisen, die wie die Darstellung inFigur 2 einen Komaparator 24 zeigt, der im Falle einer ausreichenden Gleichheit der jeweils zugeführten Größen ein Ausgangssignal 28 erzeugt, das zum Anhalten des Antriebs 22 verwendet werden kann. Im Unterschied zu der Darstellung inFigur 2 ist dem Komparator 24 ein Addierer 34 vorgeschaltet. Der Addierer 34 umfasst einen ersten Eingang 26 und einen zweiten Eingang 35. Am ersten Eingang 26 wird der Addierer 34 mit der jeweiligen Istposition der Aufzugskabine 14 und am zweiten Eingang 35 mit dem anhand des Gesamtfehlers G gebildeten Vorhaltwert beaufschlagt. Der Komparator 24 selbst wird mit der so gebildeten Summe und mit der an dessen zweitem Eingang 27 zugeführten Halteposition beaufschlagt. Das Ausgangssignal 28 wird damit dann erzeugt, wenn die Summe aus der jeweiligen Istposition und dem jeweiligen Vorhaltewert mit der Halteposition übereinstimmt oder ausreichend übereinstimmt. Auch hier gilt wieder, dass die Darstellung in Figur 4 selbstverständlich nur ein Beispiel ist und der Vergleich genauso mit einem in Software implementierten Komparator ausgeführt werden kann. - Ob in der Praxis eine Summe oder eine Differenz aus der Istposition und dem Vorhaltewert gebildet wird, hängt von der Art der Bildung des Vorhaltewerts und von der jeweiligen Fahrtrichtung der Aufzugskabine 14 ab. Darüber hinaus kann der Vorhaltwert genauso auch in Form einer Summe oder einer Differenz mit der Halteposition berücksichtigt werden.
- Zurückkommend auf die in
Figur 3 dargestellte Situation bedeutet der beim Verlassen des Positionsindikators P resultierende Gesamtfehler G, dass die Aufzugskabine 14 tatsächlich "weiter gefahren" ist, als dies von der Aufzugsteuerungseinrichtung 16 aufgrund der jeweiligen Istposition angenommen wurde. Um dies zu kompensieren muss - kurz gefasst - die Aufzugskabine 14 beim nächsten Halt auf diesem Stockwerk 20 "früher" halten, damit bei einer Wiederholung der Fehlpositionierung, die zu dem zuvor ermittelten Gesamtfehler G geführt hat, der frühere Halt die niemals ganz vermeidbare Fehlpositionierung kompensiert oder zumindest teilweise kompensiert. Dies wird dadurch erreicht, dass beim Anfahren der jeweiligen Halteposition bei einem von der Aufzugssteuerungseinrichtung 16 ausgeführten Vergleich von Istposition und Halteposition zusätzlich zur Ist- oder zur Halteposition der Vorhaltwert berücksichtigt wird, zum Beispiel so, wie dies mit der inFigur 4 gezeigten Beschaltung des Komparator 24 oder einer entsprechenden Realisierung in Software möglich ist. - Praktische Versuche mit dem bisher beschriebenen Ansatz haben gezeigt, dass sich für unterschiedliche Stockwerke 20 unterschiedliche Gesamtfehler G ergeben. Eine spezielle Ausführungsform des bisher beschriebenen Verfahrens sieht damit vor, dass anstelle eines aufgrund eines Gesamtfehlers G ermittelten Vorhaltwerts jeweils stockwerkspezifische Vorhaltewerte aufgrund stockwerkspezifisch ermittelter Gesamtfehler G gebildet werden. Die Verarbeitung solcher stockwerkspezifischer Vorhaltwerte entspricht für jedes Stockwerk 20 der bereits beschriebenen Verarbeitung. Es wird also beim Anfahren der jeweiligen Halteposition bei einem von der Aufzugsteuerungseinrichtung 16 ausgeführten Vergleich von Istposition und Halteposition zusätzlich zur Ist- oder zur Halteposition der stockwerkspezifische Vorhaltwert berücksichtigt.
- Die Auswahl des jeweils zu verwendenden stockwerkspezifischen Vorhaltwerts kann mittels einer so genannten Look-Up-Tabelle 40 (Look-Up-Table, LUT) erfolgen, wie sie in der Darstellung in
Figur 5 beispielhaft gezeigt ist. Die Look-Up-Tabelle 40 umfasst eine der Anzahl der Stockwerke 20 in dem jeweiligen Gebäude entsprechende Anzahl von Feldern 42. Jedes Feld 42 umfasst einen stockwerkspezifischen Vorhaltwert, die in der Darstellung inFigur 5 symbolisch als VH_1, VH_2, VH_3 und VH_n eingezeichnet sind. Beim Anfahren eines bestimmten Stockwerks 20 aufgrund eines Kabinen- oder Stockwerkrufs kann dann mittels der Aufzugsteuerungseinrichtung 16 mit einer Nummer des jeweiligen Stockwerks 20 auf die Look-Up-Tabelle 40 und dort das der Nummer des jeweiligen Stockwerks 20 entsprechende Feld 42 zugegriffen werden. Auf diese Weise wird der für das anzufahrende Stockwerk 20 spezifische Vorhaltwert verfügbar und die weitere Verwendung des so abgerufenen stockwerkspezifischen Vorhaltwerts erfolgt wie oben erläutert. - Dabei kommt speziell auch in Betracht, dass eine zur Verwaltung stockwerkspezifischer Halteposition ohnehin von der Aufzugsteuerungseinrichtung 16 verwendete Look-Up-Tabelle 40 so ergänzt wird, dass diese Look-Up-Tabelle 40 sowohl die stockwerkspezifischen Vorhaltwerte wie auch die stockwerkspezifischen Haltepositionen umfasst. In der Darstellung in
Figur 5 sind diese symbolisch als HP_1, HP_2, HP_3 und HP_n eingezeichnet, wobei die grundsätzliche Optionalität durch eckige Klammern angedeutet ist. - Praktische Versuche mit dem bisher beschriebenen Ansatz haben aber auch gezeigt, dass der resultierende Gesamtfehler G neben dem jeweils angefahrenen Stockwerk auch von der jeweiligen Fahrtrichtung der Aufzugskabine 14 abhängig ist und dass sich durch fahrtrichtungsabhängige Vorhaltwerte die Genauigkeit beim Erreichen der jeweiligen Halteposition weiter verbessern lässt. Bei einer entsprechenden Ergänzung des Verfahrens gehören zu jeweils fahrtrichtungsabhängig ermittelten Gesamtfehlern G daraus jeweils gebildete fahrtrichtungsabhängige und stockwerkspezifische Vorhaltwerte, die in der Darstellung in
Figur 6 in einer entsprechend ergänzten Look-Up-Tabelle 40 symbolisch als HP_1u, HP_1d, HP_2u, HP_1d, ... HP_nu, HP_nd eingezeichnet sind. Jedes Feld 42 umfasst dabei gewissermaßen eine eigene, kleine Look-Up-Tabelle und der in deren Feldern abgelegt Wert wird als fahrtrichtungsabhängiger und stockwerkspezifischer Vorhaltwert in der oben beschriebenen Art von der Aufzugsteuerungseinrichtung 16 verwendet. Die jeweilige Fahrtrichtung ist dabei zur einfachen Unterscheidung symbolisch mit "u" (up) und "d" (down) bezeichnet. - Weitere praktische Versuche mit dem bis hierher beschriebenen Ansatz haben gezeigt, dass der resultierende Gesamtfehler neben dem jeweils angefahrenen Stockwerk 20 und der jeweiligen Fahrtrichtung der Aufzugskabine beim Anfahren des Stockwerks 20 auch davon abhängig ist, in welche Richtung die Fahrt im Anschluss an den Stockwerkhalt fortgesetzt wird und dass sich auch durch eine zusätzlich in dieser Hinsicht verfeinerte Bereitstellung von Vorhaltwerten die Genauigkeit beim Erreichen der jeweiligen Halteposition nochmals weiter verbessern lässt. Die insoweit spezifischen Vorhaltwerte lassen sich ebenfalls vergleichsweise einfach in einer Look-Up-Tabelle 40 organisieren und werden dementsprechend dort für die Aufzugsteuerungseinrichtung 16 abrufbar vorgehalten.
- Die Darstellung in
Figur 7 zeigt eine entsprechende Look-Up- Tabelle 40. Deren Felder 42 umfassen eine eigene kleine Look-Up-Tabelle für die Fahrtrichtung und diese Felder umfassen wiederum jeweils eine eigene kleine Look-Up-Tabelle 40 für die Richtung, in der die Fahrt im Anschluss an den Stockwerkhalt fortgesetzt wird. Die resultierenden Vorhaltwerte sind inFigur 7 nach dem bereits verwendeten Schema eingezeichnet. Wenn einer der dort symbolisch eingetragenen Werte exemplarisch herausgegriffen wird, steht "VH_2ud" für den Vorhaltwert für einen Stockwerkhalt auf dem zweiten Stockwerk 20 des Gebäudes bei einer Aufwärtsfahrt in Richtung auf die Halteposition und eine Abwärtsfahrt im Anschluss an den Stockwerkhalt. - Alle vorangehenden Erläuterungen in Bezug auf die Erfassung spezifischer Vorhaltewerte und deren Erfassung zum Beispiel in einer Look-Up-Tabelle gelten entsprechend auch für eine stockwerkspezifische und/oder fahrtrichtungsspezifische Erfassung der den Vorhaltewerten zugrunde liegenden Gesamtfehler G und eine Erzeugung von Servicesignalen durch die Aufzugssteuerungseinrichtung 16 auf deren Basis. Wenn zumindest eine solche Erfassung der Gesamtfehler G erfolgt, kann ein Servicetechniker auf die dazu erzeugten Servicesignale, oder auf die erfassten Gesamtfehler G selbst oder dazu von der Aufzugssteuerungseinrichtung 16 bereits veranlasste statistische Auswertungen zugreifen, auch in Form eines entfernten Zugriffs (remote monitoring/e-inspection). Dann kann zum Beispiel festgestellt werden, ob eventuell eine Verletzung der Landegenauigkeit zum Beispiel bei bestimmten Stockwerken oder bestimmten Fahrtrichtungen gegeben ist, so dass sich daraus Informationen für die Wartung der Aufzugsanlage ableiten lassen.
- Weil die Tragseile, welche die Aufzugskabine 14 halten, im Rahmen ihrer Materialeigenschaften elastisch sind, ist ein resultierender Positionierfehler F (
Fig. 3 ) zum Teil auch durch diese Elastizität bedingt. Auch dies kann ebenfalls mittels einer Look-Up-Tabelle (nicht gezeigt) kompensiert werden. Dies basiert auf der Annahme, dass beim Passieren des Positionsindikators P davon ausgegangen werden kann, dass die Beschleunigung der Aufzugskabine 14 konstant und entsprechend der Ruck gleich Null ist. Des Weiteren wird angenommen, dass die Geschwindigkeit sowie die Beschleunigung des Antriebs 22 und die resultierende Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung der Aufzugskabine 14 identisch sind. Dann kann mit einer vergleichsweise einfachen Bewegungsgleichung, nämlich - Die so stockwerksspezifisch oder stockwerksspezifisch und massenspezifisch erhältlichen Werte für eine erwartete Längenänderung des Tragseils werden, wenn diese Werte zur Verfügung stehen, bei der Ermittlung des jeweiligen Vorhaltwerts berücksichtigt, zum Beispiel indem von dem Vorhaltwert der Wert für die erwartete Längenänderung des Tragseils subtrahiert wird.
- Die obige Annahme einer konstanten Beschleunigung der Aufzugskabine 14 beim Passieren des Positionsindikators P ist bei den von der jeweiligen Aufzugssteuerungseinrichtung 16 beim Verfahren der Aufzugskabine 14 zwischen den Stockwerken 20 verwendeten Bewegungsprofilen für einen sogenannten "position trip" (Bewegungsprofile wie sie in der
WO 2012/032020 A beschrieben sind) üblicherweise gerechtfertigt. Solche Bewegungsprofile zeichnen sich dadurch aus, dass die Beschleunigung zuerst steigt, dann konstant ist und schließlich gegen Null geht, wenn die Nenngeschwindigkeit erreicht wird. Solche Bewegungsprofile können in an sich bekannter Art dem von der jeweiligen Aufzugssteuerungseinrichtung 16 angesteuerten Umrichter vorgegeben werden oder im Umrichter selbst hinterlegt sein. Bei einem solchen Bewegungsprofil lässt sich die auf das Tragseil wirkende Kraft und die resultierende Längenänderung besonders einfach ermitteln, ohne dass die Notwendigkeit besteht, das dynamische Verhalten des Tragseils im Detail kennen zu müssen. Grundsätzlich ist eine Ermittlung der jeweiligen Längenänderung auch auf Basis einer nicht konstanten Beschleunigung möglich. - Weil in der Praxis die Kabinenfahrten mit unterschiedlichen Zuladungen der Aufzugskabine 14 durchgeführt werden, hängt der jeweilige Gesamtfehler G (
Fig. 3 ) auch von der Ladung und vor allem einer Ladungsänderung ab. Bei unterschiedlichen Fahrten zum selben Stockwerk 20 ergeben sich folglich abhängig von der Ladung und der Ladungsänderung unterschiedliche Gesamtfehler G und darauf basierend jeweils unterschiedliche Vorhaltwerte. Dies wird im Wege einer Erfassung einer Statistik entweder zu den jeweils ermittelten Gesamtfehlern G oder den darauf basierenden Vorhaltwerten berücksichtigt. - Im Ergebnis kann aus einer Vielzahl für ein Stockwerk 20 oder ein Stockwerk 20 und eine Fahrtrichtung oder ein Stockwerk 20 und eine Fahrtrichtung vor und nach dem Stockwerkhalt ein Mittelwert der Gesamtfehler G berücksichtigt und daraus der Vorhaltwert ermittelt werden. Dafür kommt zum Beispiel in Betracht, dass die Aufzugssteuerungseinrichtung 16 für jeden Vorhaltwert einen sogenannten FIFO-Speicher oder dergleichen verwaltet, in dem eine feste Anzahl von Gesamtfehlern G, zum Beispiel acht Gesamtfehler, aber zumindest immer auch der jeweils aktuelle Gesamtfehler gespeichert ist, und dass über den Inhalt eines solchen Speichers der Mittelwert und auf Basis dieses Mittelwert der Vorhaltwert gebildet wird.
- Dabei kann auch vorgesehen sein, dass nur solche Gesamtfehler G in den Speicher aufgenommen und entsprechend bei der Bildung eines Vorhaltwerts berücksichtig werden, die einer vorgegebenen oder vorgebbaren Bedingung genügen, zum Beispiel derart, dass der Betrag des Gesamtfehlers G kleiner als ein vorgegebener oder vorgebbarer Schwellwert sein muss, damit der Gesamtfehler G bei der Ermittlung eines Vorhaltwerts Berücksichtigung finden kann. Als Schwellwert kommt dabei zum Beispiel die Standardabweichung bisher erfasster Gesamtfehler G in Betracht.
- Auf dieser Basis kann die Aufzugsteuerungseinrichtung 16 auch Informationen zur Installation und/oder Wartung der Aufzugsanlage 10 erzeugen, zum Beispiel ein Servicesignal, welches
- kodiert, ob die aktuelle Fahrt mit einem Gesamtfehler G innerhalb des durch den jeweiligen Schwellwert definierten Toleranzbereichs abgeschlossen wurde, ob sich also anhand des beim Stockwerkhalt ermittelten Gesamtfehlers G beim Verlassen des Stockwerks ergibt, dass bei dem vorangehenden Stockwerkhalt die Landegenauigkeit in der von der Norm gegeben Toleranz geblieben ist,
- die Anzahl der Fahrten, die mit einem Gesamtfehler G innerhalb des durch den jeweiligen Schwellwert definierten Toleranzbereichs abgeschlossen wurden, kodiert,
- die Anzahl der Fahrten, die mit einem Gesamtfehler G außerhalb des durch den jeweiligen Schwellwert definierten Toleranzbereichs abgeschlossen wurden, kodiert,
- einen Mittelwert der Gesamtfehler G, ggf. einen Mittelwert der stockwerkspezifischen und/oder fahrtrichtungsspezifischen Gesamtfehler G kodiert,
- eine Standardabweichung der Gesamtfehler G, ggf. eine Standardabweichung Mittelwert der stockwerkspezifischen und/oder fahrtrichtungsspezifischen Gesamtfehler G kodiert usw.
- Einzelne im Vordergrund stehende Aspekte der hier eingereichten Beschreibung lassen sich damit kurz wie folgt zusammenfassen:
- Angegeben wird ein Verfahren zum Betrieb einer zur Steuerung und Überwachung der Bewegungen zumindest einer Aufzugskabine 14 vorgesehenen Aufzugssteuerungseinrichtung 16, wobei die Aufzugskabine 14 unter Kontrolle der Aufzugssteuerungseinrichtung 16 einzelne Stockwerke 20 in einem Gebäude anfährt und dabei an einer vorgegebenen Halteposition oder vorgegebenen Haltepositionen jeweils einen Stockwerkhalt ausführt und wobei im Zusammenhang mit dem Stockwerkhalt ein Gesamtfehler G in Form einer Abweichung einer tatsächlichen Position der Aufzugskabine 14 sowie einer als Istposition angenommenen Position der Aufzugskabine 14 ermittelt wird. Der ermittelte Gesamtfehler G beschreibt die jeweilige Landegenauigkeit und kann zur Generierung von Servicesignalen und/oder zur Verbesserung der Landegenauigkeit verwendet werden. Demgemäß erzeugt die Aufzugssteuerungseinrichtung 16 zum Beispiel ein Servicesignal oder Servicesignale anhand eines jeweiligen Gesamtfehlers G oder einer statistischen Erfassung mehrerer Werte für einen Gesamtfehler G. Zusätzlich oder alternativ ermittelt die Aufzugssteuerungseinrichtung 16 anhand des Gesamtfehlers G einen Vorhaltwert, der bei einem von der Aufzugssteuerungseinrichtung 16 zum Anfahren der jeweiligen Halteposition ausgeführten Vergleich von Istposition und Halteposition zusätzlich zur Ist- oder zur Halteposition berücksichtigt wird.
Claims (9)
- Verfahren zum Betrieb einer zur Steuerung und Überwachung der Bewegungen zumindest einer Aufzugskabine (14) vorgesehenen Aufzugssteuerungseinrichtung (16),
wobei die Aufzugskabine (14) unter Kontrolle der Aufzugssteuerungseinrichtung (16) einzelne Stockwerke (20) in einem Gebäude anfährt und dabei an einer vorgegebenen Halteposition jeweils einen Stockwerkhalt ausführt, dadurch gekennzeichnet, dass im Zusammenhang mit dem Stockwerkhalt ein Gesamtfehler (G) in Form einer Abweichung einer tatsächlichen Position der Aufzugskabine (14) sowie einer als Istposition angenommenen Position der Aufzugskabine (14) ermittelt wird, und dass die Aufzugssteuerungseinrichtung (16) Servicesignale anhand einer statistischen Erfassung mehrerer Werte für einen Gesamtfehler (G) erzeugt. - Verfahren nach Anspruch 1, wobei anhand des Gesamtfehlers (G) ein Vorhaltwert ermittelt wird und
wobei bei einem von der Aufzugssteuerungseinrichtung (16) zum Anfahren der jeweiligen Halteposition ausgeführten Vergleich von Istposition und Halteposition zusätzlich zur Ist- oder zur Halteposition der Vorhaltwert berücksichtigt wird. - Verfahren nach Anspruch 2, wobei für jedes Stockwerk (20) eines Gebäudes ein auf Basis des jeweiligen Gesamtfehlers (G) ermittelter Vorhaltwert verwendet wird.
- Verfahren nach Anspruch 2, wobei für zumindest einzelne Stockwerke (20) eines Gebäudes zumindest zwei auf Basis des jeweiligen Gesamtfehlers (G) ermittelte Vorhaltwerte verwendet werden, nämlich
ein erster stockwerksspezifischer Vorhaltwert für eine Aufwärtsfahrt vor dem Stockwerkhalt sowie
ein zweiter stockwerksspezifischer Vorhaltwert für eine Abwärtsfahrt vor dem Stockwerkhalt. - Verfahren nach Anspruch 4, wobei für zumindest einzelne Stockwerke (20) eines Gebäudes zumindest vier auf Basis des jeweiligen Gesamtfehlers (G) ermittelte Vorhaltwerte verwendet werden, nämlich
ein erster stockwerksspezifischer Vorhaltwert für eine Aufwärtsfahrt vor dem Stockwerkhalt und eine Aufwärtsfahrt nach dem Stockwerkhalt,
ein zweiter stockwerksspezifischer Vorhaltwert für eine Abwärtsfahrt vor dem Stockwerkhalt und eine Abwärtsfahrt nach dem Stockwerkhalt,
ein dritter stockwerksspezifischer Vorhaltwert für eine Aufwärtsfahrt vor dem Stockwerkhalt und eine Abwärtsfahrt nach dem Stockwerkhalt sowie
ein vierter stockwerksspezifischer Vorhaltwert für eine Abwärtsfahrt vor dem Stockwerkhalt und eine Aufwärtsfahrt nach dem Stockwerkhalt. - Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5, wobei die Aufzugssteuerungseinrichtung (16) den Vorhaltwert stockwerkspezifisch aus einer Look-Up-Tabelle (40) ausliest.
- Steuerungsprogramm (18) mit Programmcodemitteln, um alle Schritte der vorangehenden Ansprüche durchzuführen, wenn das Steuerungsprogramm (18) durch eine Aufzugssteuerungseinrichtung (16) mittels einer von der Aufzugssteuerungseinrichtung (16) umfassten Verarbeitungseinheit (17) ausgeführt wird.
- Digitales Speichermedium mit elektronisch auslesbaren Steuersignalen, die so mit einer Aufzugssteuerungseinrichtung zusammenwirken können, dass ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6 ausgeführt wird.
- Aufzugssteuerungseinrichtung (16) mit einer Verarbeitungseinheit (17) und einem Speicher, in den ein Steuerungsprogramm (18) nach Anspruch 7 geladen ist, das im Betrieb der Aufzugssteuerungseinrichtung (16) durch deren Verarbeitungseinheit (17) ausgeführt wird.
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