EP3036727A1 - Ortsfeste einrichtung zur verringerung der kollisionsgefahr von kraftfahrzeugen - Google Patents

Ortsfeste einrichtung zur verringerung der kollisionsgefahr von kraftfahrzeugen

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EP3036727A1
EP3036727A1 EP14744467.3A EP14744467A EP3036727A1 EP 3036727 A1 EP3036727 A1 EP 3036727A1 EP 14744467 A EP14744467 A EP 14744467A EP 3036727 A1 EP3036727 A1 EP 3036727A1
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EP
European Patent Office
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speed profile
desired speed
vehicle
deviation
warning signal
Prior art date
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Application number
EP14744467.3A
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English (en)
French (fr)
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EP3036727B1 (de
Inventor
Christian Mergl
Martin Zademach
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Audi AG
Original Assignee
Audi AG
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Filing date
Publication date
Application filed by Audi AG filed Critical Audi AG
Publication of EP3036727A1 publication Critical patent/EP3036727A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP3036727B1 publication Critical patent/EP3036727B1/de
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Anticipated expiration legal-status Critical

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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/052—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for determining speed or overspeed
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/096741—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where the source of the transmitted information selects which information to transmit to each vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element

Definitions

  • Stationary device for reducing the risk of collision of motor vehicles
  • the invention relates to a stationary device for reducing the risk of collision of motor vehicles.
  • intersections The approach of a motor vehicle to an intersection and the crossing of the intersection is subject to a higher risk, especially if other vehicles or other road users exist. Often, accidents happen due to non-observance of vehicles entitled to drive. An example of this is an intersection with a right of way granting traffic sign. The same applies to intersections where the rule on the right is to the left and intersections that have a stop sign or a traffic light.
  • driver assistance systems In order to assist the driver, driver assistance systems have already been proposed, which in most cases are based on camera-based monitoring of the surroundings and in the event of a recognized dangerous situation emit a warning signal or intervene in the vehicle control, eg. B. by triggering a braking operation.
  • EP 1 554 604 B2 a method is proposed in which the surroundings of a vehicle and movement variables of the vehicle are detected by means of sensors. From this a risk measure is derived, so that a warning or an active intervention in the control can be triggered.
  • a motor vehicle with a collision avoidance system is known from DE 10 2010 033 008 A1.
  • an optical and / or acoustic warning is triggered, at a second time.
  • yak partial braking is initiated when the speed of the motor vehicle is within a predetermined speed range.
  • DE 10 2007 015 032 A1 describes a method for assessing the criticality of a traffic situation in which a vehicle located on a crossing collision course is identified. On the basis of the states of movement of the own vehicle and of the foreign one. Vehicle is calculated a period during which both vehicles are in a collision zone.
  • a device for assisting the driver when crossing traffic intersections is known from DE 10 2005 020 429 A1.
  • the device takes into account environmental information and determines a driving movement to allow crossing a traffic intersection.
  • a warning is issued in the event of imminent danger.
  • intersection traffic exists, the driver must reduce his speed and stop if necessary and let the intersection traffic pass before he can enter the intersection. This applies to cases when the driver is not privileged, that is, when there is a right of turn sign or stop sign in his lane, or when the right-to-left rule is at the intersection.
  • the situation is relevant if there is no intersection traffic.
  • the driver usually approaches the intersection at a higher speed than in the first case and can enter directly into the intersection, at least if there is a right of way sign posted there or if the right is left to the left.
  • a dangerous situation that could lead to a collision can thus be detected by observing driver behavior on the one hand and using vehicle sensors to determine whether other road users are approaching the intersection with which the vehicle could potentially collide. In this case, it can be concluded that there is a driving error, so that the driver can be warned, if necessary, an intervention in the vehicle control can be made, for. B. by triggering an automatic emergency braking.
  • the invention is therefore an object of the invention to provide a fixed device for reducing the risk of collision of vehicles, which can be used for any intersections.
  • a fixed device of the type mentioned at the outset it comprises the following features: at least one sensor for monitoring at least two lanes in the area of an intersection and for detecting approaching vehicles, a memory in which at least one The setpoint speed profile assigned to the device is stored, the device being designed to wirelessly transmit at least one information concerning the setpoint speed profile by means of a transmission device that can be received by a vehicle approaching the device.
  • the invention is based on the idea of equipping intersections with at least one sensor, preferably a plurality of sensors, in order to monitor at least two lanes, preferably all lanes leading to the intersection.
  • the device transmits information relating to a desired speed profile that can be received by the vehicle approaching the device.
  • the vehicle has for this purpose a corresponding receiving device.
  • the information transmitted by the transmitting device is transmitted wirelessly, that is by radio, by means of a suitable radio standard.
  • the stationary device has a memory in which one or more of the device, that is, the intersection, associated desired speed profiles are stored.
  • the device has an evaluation unit which is designed to compare the actual speed profile of the approaching vehicle with the at least one desired speed profile and a deviation between the actual speed profile and the To detect set speed profile and output when exceeding a threshold for the deviation of a warning signal by means of the transmitting device.
  • the evaluation unit is part of the stationary device, so that the evaluation of the information supplied by the sensors is performed by the stationary device.
  • a vehicle approaching the stationary facility is detected, in particular an actual speed profile of the approaching vehicle is detected. This actual speed profile is compared with a desired speed profile.
  • a warning signal is output by means of the transmitter of the stationary device, this warning signal can be received by the vehicle, so that the warning signal can be output to the driver.
  • This variant has the advantage that no evaluation unit is required on the vehicle side. The vehicle need only be able to receive warning signals and output to the driver.
  • the sensors are designed as radar sensors or ultrasound sensors or as optical sensors.
  • a combination of different types of sensors may be provided.
  • the sensors can be arranged so that individual lanes are specifically monitored, for example, those lanes that lead to the intersection.
  • the device according to the invention can be operated in a learning mode in which speed profiles of approaching vehicles can be detected in order to set or update a desired speed profile.
  • the operation of the device in the learning mode may be after the installation of the device take place, if no desired speed profiles are stored in the memory.
  • target velocity profile can be z. B. by a statistical evaluation of many speed profiles are created from which average values and deviations can be determined up and down. It is essential that target speed profiles are determined for two cases, namely on the one hand for the case when there is no intersection traffic, and on the other hand for the case when approaching one or more other vehicles of the stationary device or the intersection.
  • the evaluation unit is designed to output the warning signal only when at least two vehicles approach the device at the same time. This means that at least one other vehicle is in the vicinity, so that it may possibly lead to a collision. On the other hand, if only one vehicle can be determined in the vicinity of the stationary device or in the vicinity of the intersection, no warning signal is output because there is no danger of collision between vehicles.
  • the warning signal can be transmitted wirelessly, in particular via WLAN, UMTS or Bluetooth.
  • any other suitable frequency or a suitable transmission method can be used, for which a corresponding receiver is present in the vehicle.
  • the warning signal can be emitted in an undirected manner to approaching vehicles. This variant has the advantage that no bidirectional communication between the stationary device and a particular motor vehicle has to be established. Instead, the warning signal is sent out undirected, so that it can be received by all approaching vehicles that are equipped with a corresponding receiving device.
  • a warning signal can be emitted directed to an approaching vehicle. This results in the advantage that only a specific vehicle or a particular driver who is in a dangerous situation, is warned without it comes to a faulty warning or a false alarm in a vehicle that is not in a dangerous situation ,
  • the deviation of the actual speed from the desired speed is defined as absolute deviation or as relative deviation.
  • an absolute deviation may be defined as a speed corridor, e.g. B. covers a range of ⁇ 5 km / h to the target speed.
  • a relative deviation may be defined by the definition of a percentage deviation, e.g. b. a range of - 10% to + 10%, based on the target speed.
  • the device according to the invention can also be extended to store in the memory a plurality of desired speed profiles in which at least one of the following influencing factors is taken into account: time of day, season, brightness, road conditions, weather conditions, in particular rain, snow, black ice.
  • a suitable target speed profile is selected, which is used for the evaluation by the evaluation unit. This makes it possible to consider the influence of changing environmental conditions on driving behavior.
  • the invention relates to a motor vehicle with a receiving device for wirelessly transmitted security-related information.
  • the motor vehicle according to the invention is characterized in that the receiving device is designed to receive a warning signal which can be optically and / or acoustically and / or haptically output in the vehicle and / or by which an action can be triggered automatically.
  • a warning signal which can be optically and / or acoustically and / or haptically output in the vehicle and / or by which an action can be triggered automatically.
  • a brake actuation or an intervention in the accelerator pedal actuation can be triggered after receiving a warning signal.
  • further actions can be taken, for example, brake lights could be activated, the same applies to the headlights of the motor vehicle to warn by these optical signals other road users.
  • the invention relates to a motor vehicle with a receiving device for wirelessly transmitted security-related information.
  • the receiving device is designed to receive desired speed profiles which are transmitted by a stationary device.
  • the difference between the motor vehicle described above is that the evaluation of the desired speed profiles and the detection of a deviation on the vehicle side. In the case of the motor vehicle described above, this evaluation takes place in an evaluation unit which is assigned to the stationary device. The stationary device then sends only warning signals.
  • the motor vehicle according to the invention can have an evaluation unit which is designed to have at least one setpoint unit. Compare velocity profile with an actual velocity profile and detect a deviation and trigger an action when exceeding a limit for the deviation.
  • the actual velocity profile results from known current state data.
  • the triggering of the action may include the issuing of a warning signal and / or a brake application and / or an intervention in the accelerator pedal operation and / or in the vehicle steering system and / or the vehicle control system.
  • FIG. 1 shows a stationary device according to the invention installed in the region of an intersection
  • Fig. 2 shows two speed curves when approaching the
  • FIG. 3 shows the stationary device of FIG. 1 during another traffic situation
  • Fig. 5 shows the stationary device of Fig. 1 during another
  • Fig. 6 shows two speed profiles when approaching the
  • FIG. 7 shows a further embodiment of a stationary device according to the invention
  • FIG. 8 shows the stationary device according to the invention shown in FIG. 1 according to a further exemplary embodiment
  • Fig. 1 shows a fixed device 1, which is installed at an intersection 2.
  • the junction 2 is shown in a plan view.
  • the stationary device 1 is located near intersecting roadways 3, 4, it can also be integrated in a traffic light or installed next to a traffic light.
  • the stationary device 1 for reducing the risk of collision of vehicles has sensors which cover the lanes 3, 4, so that motor vehicles approaching from all four directions of the intersection 2 can be detected.
  • the sensors are designed to monitor the lanes of the lanes 3, 4, that is, in an approaching vehicle, both its path and its speed are detected. By taking into account the time course, an acceleration or deceleration of an approaching vehicle can additionally be detected.
  • the stationary device 1 has a memory in which a desired speed profile is stored. This desired speed profile is specially adapted to this stationary device 1. In a previous learning mode, speed profiles of approaching vehicles have been detected, and the desired speed profile has been derived therefrom by statistical methods.
  • Fig. 2 shows qualitatively the desired speed profile, wherein the distance a to a stop line 5 and on the vertical axis, the target speed is plotted on the horizontal axis.
  • the speed of a vehicle decreases until the vehicle has come to a halt shortly before reaching the stop line. Then the speed increases again.
  • the stationary device 1 there is an evaluation unit which is able to read the actual Speed profile of a vehicle 6 to compare with the target speed profile 7 shown in FIG.
  • the actual speed profile of the intersection 2 approaching vehicle 6 is shown in dashed lines.
  • the curve of the actual speed profile 8 is below the curve of the target speed profile 7. This means that the driver behaves properly, in particular there is no risk of collision with another vehicle 9, 10.
  • the fixed device 1 Since the deviation between the Set speed profile 7 and the actual speed profile 8 is smaller than a predetermined limit, the fixed device 1 is no warning.
  • the limit value of the deviation is set so that a warning signal is emitted if there is a deviation from the setpoint speed profile 7 of more than 10 km / h.
  • intersection 2 Since a risk of collision only exists when a driver with a higher speed than the target speed profile 7, the intersection 2 approaches, it may also be provided in the context of the evaluation that only in a positive overrun of the target speed profile. 7 a warning signal is triggered.
  • Figures 3 and 4 show a second embodiment of the function of the fixed device for reducing the risk of collision of vehicles.
  • the vehicle 6 approaches the intersection 2 at which the stationary device 1 is installed.
  • the illustrated traffic situation coincides with that shown in FIG. At intersection 2, the right of way to the right on the left applies. In the situation shown, however, there are no other vehicles approaching the intersection 2.
  • FIG. 4 shows the desired speed profile 7, which is assigned to the junction 2, as well as an actual speed profile 11 drawn in dashed lines, which is assigned to the vehicle 6. It can be seen that the actual speed profile 11 in this embodiment is above the target speed profile 7, that is, the vehicle 6 moves faster because the driver has detected that there is no other vehicle which, if applicable, should be granted priority.
  • the evaluation unit takes into account a different target speed profile 12, which is assigned to a situation in which no intersection traffic, that is to say no further approaching vehicles, is present.
  • the desired speed profile 12 for the crossing for the intersection 2 without intersection traffic is shown in FIG. Since the actual speed profile 11 is below the desired speed profile 12, no warning signal is output.
  • the stationary device 1 can also be designed so that generally no warning signal is output when no intersection traffic, that is, no other approaching vehicles, are available. In this case, no collision is to be feared, even if the driver approaches at a speed of the intersection 2, which is above the target speed profile 12.
  • Figures 5 and 6 show a further embodiment of the invention.
  • the vehicle 6 approaches the intersection 2, the corresponding actual speed profile 13 is shown in Fig. 6.
  • the vehicle 9 entitled to proceed approaches from the right.
  • FIG. 6 shows that the actual speed profile 13 is above the desired speed profile 7.
  • the distance d between the two speed profiles exceeds a specified limit, so that a warning signal 14 is emitted by the stationary device 1.
  • the warning signal 14 shown schematically in FIG. 5 is transmitted wirelessly via a radio link by means of a transmitting device of the stationary device 1.
  • the motor vehicle 6 has a receiving device which is able to receive the emitted warning signal and output visually and acoustically to the driver.
  • the driver of this vehicle can also be warned of an imminent dangerous situation.
  • the warning signal 14 is transmitted via WLAN.
  • a further or another warning signal can optionally be emitted by the stationary device 1, which results in the vehicle 6 performing emergency braking.
  • This intervention in the vehicle control can either are caused directly by the emission of the warning signal, alternatively the warning signal is evaluated by an evaluation of the vehicle, which then optionally an automatic action, eg. B. triggers an emergency stop.
  • intersection traffic is present or not.
  • Situations in which there is no intersection traffic, that is to say at least one further vehicle approaching the intersection are relatively uncritical, since then there is no risk of collision.
  • warnings can be dispensed with by the stationary device 1.
  • the corresponding desired speed profile 12 is taken into account and determined whether a warning signal is to be sent or not.
  • FIG. 7 shows a further exemplary embodiment of the function of the stationary device 1.
  • the traffic situation shown in FIG. 7 corresponds to that of FIG. 5, that is to say that next to the vehicle 6 another vehicle 9 approaches the intersection 2, the vehicle 9 being authorized to drive , Assuming that the vehicle 6 is approaching the intersection 2 at the same speed as in Embodiment 5, according to the actual speed profile 13, the stationary device 1 will detect, after detecting the exceeding of the limit value for the deviation, the target value.
  • Velocity profile 7 relevant information sent out, this radio signal is designated in Fig. 7 by the reference numeral 5.
  • the radio signal 15 is received and evaluated by an on-board evaluation unit of the vehicle 6.
  • the onboard evaluation unit compares the target speed profile received by means of the radio signal 15 with the actual speed profile; if a detected deviation exceeds a predetermined limit value, an action is triggered.
  • the action consists of issuing a warning signal that is perceptible by the driver of the vehicle 6.
  • an emergency braking be triggered.
  • Fig. 8 shows another embodiment of the function of the fixed device 1.
  • the traffic situation shown in Fig. 8 differs from the previous one by the road condition.
  • the road 16 is at least partially snow-covered and provided with black ice.
  • This deviating environmental state is taken into account by selecting a different desired velocity profile from the evaluation unit of the stationary device 1.
  • additional speed profiles are stored in the memory which are assigned to different environmental conditions. These include a speed profile for twilight or for night driving and speed profiles for different times or other weather conditions such as fog, rain, etc.
  • the current environmental conditions can detect the stationary device 1 itself via corresponding sensors, alternatively, these environmental conditions from a transmitter to a large Number of fixed facilities to be sent.
  • a warning signal is thus emitted by the stationary device 1 which has been selected on the basis of the current environmental conditions from a plurality of desired speed profiles.
  • only one of the plurality of desired speed profiles can be selected based on the environmental conditions, which can be evaluated by the evaluation unit in the vehicle.
  • FIG. 9 schematically shows the stationary device 1, which has sensors 17 in order to detect relevant sectors of the intersection 2.
  • the stationary device 1 Inside the stationary device 1 is the memory 18, in which the nominal Speed profiles are stored.
  • the stationary device 1 has the transmitting device 19 in order to transmit a desired speed profile or a warning signal to vehicles.
  • the stationary device 1 can also be integrated in a traffic light or in a traffic sign or attached thereto.
  • the stationary device ensures a reliable warning of road users from dangerous situations, with erroneous warnings can be almost ruled out.

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Abstract

Ortsfeste Einrichtung (1) zur Verringerung der Kollisionsgefahr von Fahrzeugen, wobei die Einrichtung (1) umfasst: Sensoren (17) zum Überwachen von wenigstens zwei Fahrspuren im Bereich einer Kreuzung (2) und zum Erfassen sich nähernder Fahrzeuge (6, 9, 10); einen Speicher (18), in dem wenigstens ein der Einrichtung (1) zugeordnetes Soll-Geschwindigkeitsprofil gespeichert ist; wobei die Einrichtung (1) dazu ausgebildet ist, wenigstens eine das Soll-Geschwindigkeitsprofil betreffende Information mittels einer Sendeeinrichtung (18) drahtlos auszusenden, die von einem sich der Einrichtung (1) nähernden Fahrzeug (6, 9, 10) empfangbar ist.

Description

Ortsfeste Einrichtung zur Verringerung der Kollisionsgefahr von Kraftfahrzeugen
Die Erfindung betrifft eine ortsfeste Einrichtung zur Verringerung der Kollisionsgefahr von Kraftfahrzeugen.
Die Annäherung eines Kraftfahrzeugs an eine Kreuzung und die Überquerung der Kreuzung unterliegt einem höheren Risiko, insbesondere wenn weitere Kraftfahrzeuge oder andere Verkehrsteilnehmer vorhanden sind. Häufig passieren Unfälle durch Nichtbeachtung vorfahrtsberechtigter Fahrzeuge. Ein Beispiel dafür ist eine Kreuzung mit einem Vorfahrt-gewähren- Verkehrszeichen. Dasselbe gilt für Kreuzungen, an der die Regel rechts vor links gilt sowie bei Kreuzungen, die ein Stoppschild oder eine Ampel aufweisen.
Um den Fahrer zu unterstützen, sind bereits Fahrerassistenzsysteme vorgeschlagen worden, die in den meisten Fällen auf einer kamerabasierten Umfeldbeobachtung beruhen und bei einer erkannten gefährlichen Situation ein Warnsignal ausgeben oder in die Fahrzeugsteuerung eingreifen, z. B. durch Auslösen eines Bremsvorgangs.
In der EP 1 554 604 B2 wird ein Verfahren vorgeschlagen, bei dem die Umgebung eines Fahrzeugs und Bewegungsgrößen des Fahrzeugs mittels Sensoren erfasst werden. Daraus wird ein Risikomaß abgeleitet, so dass eine Warnung oder ein aktiver Eingriff in die Steuerung ausgelöst werden kann.
Ein Kraftfahrzeug mit einem Kollisionsvermeidungssystem ist aus der DE 10 2010 033 008 A1 bekannt. Bei einer erkannten Kollisionsgefahr wird eine optische und/oder akustische Warnung ausgelöst, zu einem zweiten Zeit- punkt wird eine Teilbremsung eingeleitet, wenn sich die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs innerhalb eines vorgegebenen Geschwindigkeitsbereichs befindet.
In der DE 10 2007 015 032 A1 wird ein Verfahren zur Bewertung der Kritikali- tät einer Verkehrssituation beschrieben, bei dem ein sich auf einem kreuzenden Kollisionskurs befindendes Fahrzeug identifiziert wird. Anhand der Be- wegungszustände des eigenen Fahrzeugs und des fremden. Fahrzeugs wird ein Zeitraum berechnet, währenddessen sich beide Fahrzeuge in einer Kollisionszone befinden.
Eine Vorrichtung zur Unterstützung des Fahrers beim Überqueren von Verkehrskreuzungen ist aus der DE 10 2005 020 429 A1 bekannt. Die Vorrichtung berücksichtigt Umgebungsinformationen und legt eine Fahrbewegung fest, um das Überqueren einer Verkehrskreuzung zu ermöglichen. Zusätzlich wird bei einer drohenden Gefahr eine Warnung ausgegeben.
Bei allen bekannten Kollisionswarnvorrichtungen und den entsprechenden Verfahren, besteht das Problem, dass kollisionsvermeidende Maßnahmen wie die Ausgabe von Fahrerwarnungen im Fahrzeug oder automatische Notbremsungen nur schwer fehlerfrei umzusetzen sind. Schwierig ist insbesondere die Vermeidung von Fehlwarnungen und fehlerhaften Eingriffen in die Fahrzeugsteuerung. Um eine derartige Warnung oder einen Eingriff in die Fahrzeugsteuerung mit größerer Sicherheit durchzuführen, muss festgestellt werden, ob sich der Fahrer während der Annäherung an die Kreuzung fehlerhaft verhält oder nicht. Diese Feststellung könnte durch einen Abgleich des aktuellen Fahrerverhaltens mit einem zuvor ermittelten Soll- Fahrerverhalten erfolgen. Bei einer Annäherung an eine Kreuzung reduziert der Fahrer üblicherweise die Fahrzeuggeschwindigkeit, da entgegenkommende oder kreuzende Fahrzeuge oder andere Verkehrsteilnehmer vorhanden sind oder um ein Verkehrszeichen zu beachten. Anhand dieses Fahrverhaltens kann entschieden werden, ob sich der Fahrer der Kreuzung an- gepasst nähert. Bei der Überquerung einer Kreuzung sind zwei Grundsituationen zu unterscheiden: falls Kreuzungsverkehr vorhanden ist, muss der Fahrer seine Geschwindigkeit reduzieren und gegebenenfalls anhalten und den Kreuzungsverkehr vorbei lassen, eher er in die Kreuzung einfahren kann. Dies betrifft die Fälle, wenn der Fahrer nicht bevorrechtigt ist, das heißt, wenn sich auf seiner Fahrspur ein Vorfahrt-gewähren-Schild oder ein Stoppschild befindet, oder wenn an der Kreuzung die Regel rechts vor links gilt.
Zusätzlich ist die Situation relevant, wenn kein Kreuzungsverkehr vorhanden ist. In diesem Fall nähert sich der Fahrer üblicherweise der Kreuzung mit höherer Geschwindigkeit als im ersten Fall und kann direkt in die Kreuzung einfahren, zumindest wenn dort ein Vorfahrt-gewähren-Schild aufgestellt ist oder wenn die rechts vor links-Regelung gilt.
Eine gefährliche Situation, die zu einer Kollision führen könnte, kann somit erfasst werden, indem einerseits das Fahrerverhalten beobachtet wird und gleichzeitig mittels Fahrzeugsensoren festgestellt wird, ob sich andere Verkehrsteilnehmer der Kreuzung nähern, mit denen das Fahrzeug potentiell kollidieren könnte. In diesem Fall kann darauf geschlossen werden, dass ein Fahrfehler vorliegt, so dass der Fahrer gewarnt werden kann, gegebenenfalls kann auch ein Eingriff in die Fahrzeugsteuerung erfolgen, z. B. durch Auslösen einer automatischen Notbremsung.
Obwohl durch die Einteilung in Situationen, bei denen kein Kreuzungsverkehr vorhanden ist und solche Situationen, bei denen Kreuzungsverkehr vorhanden ist, bereits eine Klassifizierung und Beurteilung des Fahrerverhaltens möglich ist, hat es sich herausgestellt, dass sich das Annäherungsverhalten der Fahrer von Kreuzung zu Kreuzung unterscheidet. Dieses unterschiedliche Verhalten ist darauf zurückzuführen, dass sich Kreuzungen stark hinsichtlich ihres Aufbaus, der Übersichtlichkeit, der Blickfreiheit und durch weitere Einflussfaktoren wie die vorhandene Bebauung unterscheiden. Ebenso spielen Umgebungseinflüsse wie Helligkeit, Wetterbedingungen und Straßenzustand eine Rolle. Dementsprechend wäre es erforderlich, für jede Kreuzung einen individuellen Vergleich zwischen Soll-Verhalten und Ist- Verhalten des Fahrers durchzuführen, um eine gesicherte Warnung oder einen gesicherten Eingriff durchführen zu können. Allerdings wäre dazu für jede Kreuzung ein individueller Soll-Verlauf der Annäherung zu ermitteln, im Hinblick auf die große Anzahl unterschiedlicher Kreuzungen wäre der dazu erforderliche Aufwand für die Durchführung und Auswertung jedoch zu hoch.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine ortsfeste Einrichtung zur Verringerung der Kollisionsgefahr von Fahrzeugen anzugeben, die für jegliche Kreuzungen einsetzbar ist.
Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einer ortsfesten Einrichtung der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass sie die folgenden Merkmale umfasst: Wenigstens einen Sensor zum Überwachen von wenigstens zwei Fahrspuren im Bereich einer Kreuzung und zum Erfassen sich nähernder Fahrzeuge, einen Speicher, in dem wenigstens ein der Einrichtung zugeordnetes Soll-Geschwindigkeitsprofil gespeichert ist, wobei die Einrichtung dazu ausgebildet ist, wenigstens eine das Soll-Geschwindigkeitsprofil betreffende Information mittels einer Sendeeinrichtung drahtlos auszusenden, die von einem sich der Einrichtung nähernden Fahrzeug empfangbar ist.
Die Erfindung beruht auf der Idee, Kreuzungen mit wenigstens einem Sensor, vorzugsweise mehreren Sensoren, auszustatten, um wenigstens zwei Fahrspuren, vorzugsweise alle zur Kreuzung führenden Fahrspuren zu überwachen. Wenn durch einen Sensor ein sich näherndes Fahrzeug erfasst worden ist, wird von der Einrichtung eine ein Soll-Geschwindigkeitsprofil betreffende Information ausgesendet, die von dem sich der Einrichtung nähernden Fahrzeug empfangen werden kann. Das Fahrzeug weist dazu eine entsprechende Empfangseinrichtung auf. Die von der Sendeinrichtung ausgesendeten Informationen werden drahtlos, das heißt per Funk, mittels eines geeigneten Funkstandards übertragen.
Die ortsfeste Einrichtung weist einen Speicher auf, in dem ein oder mehrere der Einrichtung, das heißt der Kreuzung, zugeordnete Soll- Geschwindigkeitsprofile gespeichert sind. Gemäß einer ersten Ausgestaltung der Erfindung kann es vorgesehen sein, dass die Einrichtung eine Auswerteeinheit aufweist, die dazu ausgebildet ist, das Ist-Geschwindigkeitsprofil des sich nähernden Fahrzeugs mit dem wenigstens einen Soll-Geschwindigkeitsprofil zu vergleichen und eine Abweichung zwischen dem Ist-Geschwindigkeitsprofil und dem Soll- Geschwindigkeitsprofil zu erfassen und beim Überschreiten eines Grenzwerts für die Abweichung ein Warnsignal mittels der Sendeeinrichtung auszugeben. Die Auswerteeinheit ist dabei Bestandteil der ortsfesten Einrichtung, so dass die Auswertung der von den Sensoren gelieferten Informationen von der ortsfesten Einrichtung vorgenommen wird. Ein Fahrzeug, das sich der ortsfesten Einrichtung nähert, wird erfasst, insbesondere wird ein Ist- Geschwindigkeitsprofil des sich nähernden Fahrzeugs erfasst. Dieses Ist- Geschwindigkeitsprofil wird mit einem Soll-Geschwindigkeitsprofil verglichen. Falls die Abweichung einen festgelegten Grenzwert überschreitet, wird ein Warnsignal mittels der Sendeeinrichtung der ortsfesten Einrichtung ausgegeben, dieses Warnsignal kann von dem Fahrzeug empfangen werden, so dass das Warnsignal an den Fahrer ausgegeben werden kann. Diese Variante weist den Vorteil auf, dass fahrzeugseitig keine Auswerteeinheit erforderlich ist. Das Fahrzeug muss lediglich in der Lage sein, Warnsignale zu empfangen und an den Fahrer auszugeben.
Bei der erfindungsgemäßen Einrichtung wird es bevorzugt, dass die Sensoren als Radarsensoren oder Ultraschallsensoren oder als optische Sensoren ausgebildet sind. Gegebenenfalls kann auch eine Kombination verschiedener Sensorarten vorgesehen sein. Die Sensoren können so angeordnet sein, dass einzelne Fahrspuren gezielt überwacht werden, beispielsweise diejenigen Fahrspuren, die zur Kreuzung hinführen.
Zur Verbesserung der Funktionalität kann es vorgesehen sein, dass die erfindungsgemäße Einrichtung in einem Lernmodus betreibbar ist, in dem Geschwindigkeitsprofile von sich nähernden Fahrzeugen erfassbar sind, um ein Soll-Geschwindigkeitsprofil festzulegen oder zu aktualisieren. Das Betreiben der Einrichtung in dem Lernmodus kann nach der Installation der Einrichtung erfolgen, sofern keine Soll-Geschwindigkeitsprofile in dem Speicher hinterlegt sind. Alternativ ist es jedoch auch möglich, ein oder mehrere Soll- Geschwindigkeitsprofile in dem Speicher zu hinterlegen, so dass die Funktion des Aussendens von Informationen unmittelbar nach der Installation einer ortsfesten Einrichtung zur Verfügung steht. In diesem Zusammenhang ist es auch denkbar, die erfindungsgemäße Einrichtung in zeitlichen Abständen in dem Lernmodus zu betreiben, um Geschwindigkeitsprofile von sich nähernden Fahrzeugen zu erfassen, um daraus ein Soll-Geschwindigkeitsprofil abzuleiten. Ebenso ist es möglich, dass sämtliche sich der Einrichtung nähernden Fahrzeuge berücksichtigt werden, indem deren Geschwindigkeitsprofil erfasst wird und bei der Festlegung oder Aktualisierung des Soll- Geschwindigkeitsprofils berücksichtig wird. Das Soll-Geschwindigkeitsprofil kann dabei z. B. durch eine statistische Auswertung vieler Geschwindigkeitsprofile erstellt werden, aus denen Durchschnittswerte sowie Abweichungen nach oben und nach unten ermittelt werden können. Wesentlich ist dabei, dass Soll-Geschwindigkeitsprofile für zwei Fälle ermittelt werden, nämlich einerseits für den Fall, wenn kein Kreuzungsverkehr vorhanden ist, sowie andererseits für den Fall, wenn sich gleichzeitig ein oder mehrere Fremdfahrzeuge der ortsfesten Einrichtung beziehungsweise der Kreuzung nähern.
In diesem Zusammenhang kann es auch vorgesehen sein, dass die Auswerteeinheit dazu ausgebildet ist, das Warnsignal nur dann auszugeben, wenn sich wenigstens zwei Fahrzeuge gleichzeitig der Einrichtung nähern. Das bedeutet, dass sich wenigstens ein Fremdfahrzeug in der Nähe befindet, so dass es möglicherweise zu einer Kollision kommen kann. Wenn hingegen lediglich ein Fahrzeug im Umfeld der ortsfesten Einrichtung beziehungsweise im Umfeld der Kreuzung ermittelt werden kann, wird hingegen kein Warnsignal ausgegeben, da keine Kollisionsgefahr zwischen Fahrzeugen besteht.
Erfindungsgemäß kann das Warnsignal drahtlos aussendbar sein, insbesondere per WLAN, UMTS oder Bluetooth. Daneben kann jede andere geeignete Frequenz oder ein geeignetes Übertragungsverfahren benutzt werden, für das ein entsprechender Empfänger im Fahrzeug vorhanden ist. Erfindungsgemäß kann es vorgesehen sein, dass das Warnsignal ungerichtet an sich nähernde Fahrzeuge aussendbar ist. Diese Variante hat den Vorteil, dass keine bidirektionale Kommunikation zwischen der ortsfesten Einrichtung und einem bestimmten Kraftfahrzeug hergestellt werden muss. Stattdessen wird das Warnsignal ungerichtet ausgesendet, so dass es von allen sich nähernden Fahrzeugen, die mit einer entsprechenden Empfangseinrichtung ausgestattet sind, empfangen werden kann.
Andererseits kann es auch vorgesehen sein, dass ein Warnsignal gerichtet an ein sich näherndes Fahrzeug aussendbar ist. Dadurch ergibt sich der Vorteil, dass nur ein bestimmtes Fahrzeug beziehungsweise ein bestimmter Fahrer, der sich in einer gefährlichen Situation befindet, gewarnt wird, ohne dass es zu einer fehlerhaften Warnung oder zu einem Fehlalarm bei einem Fahrzeug kommt, das sich nicht in einer Gefahrensituation befindet.
Bei der erfindungsgemäßen Einrichtung kann es vorgesehen sein, dass die Abweichung der Ist-Geschwindigkeit von der Soll-Geschwindigkeit als absolute Abweichung oder als relative Abweichung definiert ist. Beispielsweise kann eine absolute Abweichung als ein Geschwindigkeitskorridor definiert sein, der z. B. einem Bereich von ± 5 km/h um die Soll-Geschwindigkeit abdeckt. Eine relative Abweichung kann durch die Definition einer prozentualen Abweichung definiert sein, z. b. ein Bereich von - 10 % bis + 10 %, bezogen auf die Sollgeschwindigkeit.
Die erfindungsgemäße Einrichtung kann auch dahingehend erweitert sein, dass in dem Speicher mehrere Soll-Geschwindigkeitsprofile gespeichert sind, bei denen wenigstens einer der folgenden Einflussfaktoren berücksichtigt ist: Uhrzeit, Jahreszeit, Helligkeit, Straßenzustand, Wetterbedingungen, insbesondere Regen, Schnee, Glatteis. In Abhängigkeit der aktuellen Umgebungsbedingungen wird jeweils ein passendes Soll-Geschwindigkeitsprofil ausgewählt, das für die Auswertung durch die Auswerteeinheit zugrunde gelegt wird. Dadurch ist es möglich, den Einfluss sich ändernder Umweltbedingungen auf das Fahrverhalten zu berücksichtigen. Daneben betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug mit einer Empfangseinrichtung für drahtlos übertragene sicherheitsrelevante Informationen.
Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug zeichnet sich dadurch aus, dass die Empfangseinrichtung zum Empfangen eines Warnsignals ausgebildet ist, das im Fahrzeug optisch und/oder akustisch und/oder haptisch ausgebbar ist und/oder durch das automatisch eine Aktion auslösbar ist. Mittels der Empfangseinrichtung können Warnsignale, darüber hinaus jedoch auch ein Soll- Geschwindigkeitsprofil betreffende Informationen empfangen werden, die, gegebenenfalls nach einer Auswertung, in Form eines Warnsignals ausgegeben werden, so dass sie vom Fahrer wahrgenommen werden können.
Um das Risiko einer Kollision zu verringern oder völlig auszuschließen, kann es bei dem erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug vorgesehen sein, dass nach dem Empfang eines Warnsignals eine Bremsbetätigung oder ein Eingriff in die Gaspedalbetätigung auslösbar ist. Daneben können weitere Aktionen vorgenommen werden, beispielsweise könnten Bremslichter aktiviert werden, dasselbe gilt für Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs, um durch diese optischen Signale andere Verkehrsteilnehmer zu warnen.
Daneben betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug mit einer Empfangseinrichtung für drahtlos übertragene sicherheitsrelevante Informationen. Bei dem erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug ist vorgesehen, dass die Empfangseinrichtung zum Empfangen von Soll-Geschwindigkeitsprofilen ausgebildet ist, die von einer ortsfesten Einrichtung ausgesendet werden. Der Unterschied zwischen dem zuvor beschriebenen Kraftfahrzeug liegt darin, dass die Auswertung der Soll-Geschwindigkeitsprofile und das Feststellen einer Abweichung fahrzeugseitig erfolgt. Bei dem zuvor beschriebenen Kraftfahrzeug erfolgt diese Auswertung in einer Auswerteeinheit, die der ortsfesten Einrichtung zugeordnet ist. Die ortsfeste Einrichtung sendet dann lediglich Warnsignale aus.
Andererseits kann das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug eine Auswerteeinheit aufweisen, die dazu ausgebildet ist, wenigstens ein Soll- Geschwindigkeitsprofil mit einem Ist-Geschwindigkeitsprofil zu vergleichen und eine Abweichung zu erfassen und beim Überschreiten eines Grenzwerts für die Abweichung eine Aktion auszulösen. Das Ist-Geschwindigkeitsprofil ergibt sich dabei aus bekannten aktuellen Zustandsdaten. Das Auslösen der Aktion kann das Ausgeben eines Warnsignals umfassen und/oder eine Bremsbetätigung und/oder einen Eingriff in die Gaspedalbetätigung und/oder in die Fahrzeuglenkung und/oder die Fahrzeugsteuerung.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen erläutert. Die Zeichnungen sind schematische Darstellungen und zeigen:
Fig. 1 eine im Bereich einer Kreuzung installierte erfindungsgemäße ortsfeste Einrichtung;
Fig. 2 zwei Geschwindigkeitsverläufe bei der Annäherung an die
Kreuzung;
Fig. 3 die ortsfeste Einrichtung von Fig. 1 während einer anderen Verkehrssituation;
Fig. 4 mehrere Geschwindigkeitsverläufe bei der Annäherung an die
Kreuzung von Fig. 3;
Fig. 5 die ortsfeste Einrichtung von Fig. 1 während einer weiteren
Verkehrssituation;
Fig. 6 zwei Geschwindigkeitsverläufe bei der Annäherung an die
Kreuzung von Fig. 5;
Fig. 7 ein weiteres Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen ortsfesten Einrichtung; Fig. 8 die in Fig. 1 gezeigte erfindungsgemäße ortsfeste Einrichtung gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel; und
Fig. 9 ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen ortsfesten
Einrichtung.
Fig. 1 zeigt eine ortsfeste Einrichtung 1 , die an einer Kreuzung 2 installiert ist. In Fig. 1 ist die Kreuzung 2 in einer Draufsicht dargestellt. Die ortsfeste Einrichtung 1 befindet sich in der Nähe sich kreuzender Fahrbahnen 3, 4, sie kann auch in einer Ampel integriert sein oder neben einer Ampel installiert sein.
Die ortsfeste Einrichtung 1 zur Verringerung der Kollisionsgefahr von Fahrzeugen weist Sensoren auf, die die Fahrbahnen 3, 4 abdecken, so dass Kraftfahrzeuge, die sich aus allen vier Richtungen der Kreuzung 2 nähern, erfasst werden können. Die Sensoren sind zum Überwachen der Fahrspuren der Fahrbahnen 3, 4 ausgebildet, das heißt bei einem sich nähernden Fahrzeug wird sowohl dessen Weg als auch dessen Geschwindigkeit erfasst. Durch die Berücksichtigung des zeitlichen Verlaufs kann zusätzlich eine Beschleunigung oder Verzögerung eines sich nähernden Fahrzeugs detektiert werden. Die ortsfeste Einrichtung 1 weist einen Speicher auf, in dem ein Soll- Geschwindigkeitsprofil gespeichert ist. Dieses Soll-Geschwindigkeitsprofil ist speziell auf diese ortsfeste Einrichtung 1 abgestimmt. In einem vorangegangenen Lernmodus sind Geschwindigkeitsprofile sich nähernder Fahrzeuge erfasst worden, durch statistische Methoden ist daraus das Soll- Geschwindigkeitsprofil abgeleitet worden.
Fig. 2 zeigt qualitativ das Soll-Geschwindigkeitsprofil, wobei auf der waagerechten Achse der Abstand a zu einer Haltelinie 5 und auf der senkrechten Achse die Soll-Geschwindigkeit aufgetragen ist. Während der Annäherung auf die Haltelinie 5 nimmt die Geschwindigkeit eines Fahrzeugs ab, bis das Fahrzeug kurz vor dem Erreichen der Haltelinie zum Stillstand gekommen ist. Anschließend nimmt die Geschwindigkeit wieder zu. In der ortsfesten Einrichtung 1 ist eine Auswerteeinheit vorhanden, die in der Lage ist, das Ist- Geschwindigkeitsprofil eines Fahrzeugs 6 mit dem in Fig. 2 gezeigten Soll- Geschwindigkeitsprofil 7 zu vergleichen. In Fig. 2 ist das Ist- Geschwindigkeitsprofil des sich der Kreuzung 2 nähernden Fahrzeugs 6 gestrichelt dargestellt. In diesem Fall liegt die Kurve des Ist- Geschwindigkeitsprofils 8 unterhalb der Kurve des Soll- Geschwindigkeitsprofils 7. Das bedeutet, dass der Fahrer sich ordnungsgemäß verhält, insbesondere besteht nicht die Gefahr einer Kollision mit einem anderen Fahrzeug 9, 10. Da die Abweichung zwischen dem Soll- Geschwindigkeitsprofil 7 und dem Ist-Geschwindigkeitsprofil 8 kleiner als ein vorgegebener Grenzwert ist, gibt die ortsfeste Einrichtung 1 kein Warnsignal aus. In diesem Ausführungsbeispiel ist der Grenzwert der Abweichung so festgelegt, dass bei einer Abweichung von dem Soll-Geschwindigkeitsprofil 7 von mehr als 10 km/h ein Warnsignal ausgesendet wird.
Da eine Kollisionsgefahr nur dann vorliegt, wenn sich ein Fahrer mit einer höheren Geschwindigkeit, als dem Soll-Geschwindigkeitsprofil 7 entspricht, der Kreuzung 2 nähert, kann es im Rahmen der Auswertung auch vorgesehen sein, dass nur bei einer positiven Überschreitung des Soll- Geschwindigkeitsprofils 7 ein Warnsignal ausgelöst wird.
Die Figuren 3 und 4 zeigen ein zweites Ausführungsbeispiel der Funktion der ortsfesten Einrichtung zur Verringerung der Kollisionsgefahr von Fahrzeugen. In diesem Fall nähert sich lediglich das Fahrzeug 6 der Kreuzung 2, an der die ortsfeste Einrichtung 1 installiert ist. Insoweit stimmt die dargestellte Verkehrssituation mit der in Fig. 1 gezeigten überein. An der Kreuzung 2 gilt die Vorfahrtsregel rechts vor links. In der dargestellten Situation sind jedoch keine weiteren Fahrzeuge vorhanden, die sich der Kreuzung 2 nähern.
Fig. 4 zeigt das Soll-Geschwindigkeitsprofil 7, das der Kreuzung 2 zugeordnet ist, sowie ein gestrichelt gezeichnetes Ist-Geschwindigkeitsprofil 11 , das dem Fahrzeug 6 zugeordnet ist. Man erkennt, dass das Ist- Geschwindigkeitsprofil 11 in diesem Ausführungsbeispiel oberhalb des Soll- Geschwindigkeitsprofils 7 liegt, das heißt, das Fahrzeug 6 bewegt sich schneller, da der Fahrer erfasst hat, dass kein anderes Fahrzeug vorhanden ist, dem gegebenenfalls Vorfahrt zu gewähren wäre. In diesem Fall wird von der Auswerteeinheit ein anderes Soll-Geschwindigkeitsprofil 12 berücksichtigt, das einer Situation zugeordnet ist, bei der kein Kreuzungsverkehr, das heißt keine weiteren sich nähernden Fahrzeuge, vorhanden sind. Das Soll- Geschwindigkeitsprofil 12 für die Überquerung für die Kreuzung 2 ohne Kreuzungsverkehr ist in Fig. 4 gezeigt. Da das Ist-Geschwindigkeitsprofil 11 unterhalb des Soll-Geschwindigkeitsprofils 12 liegt, wird kein Warnsignal ausgegeben. Die ortsfeste Einrichtung 1 kann allerdings auch so ausgebildet sein, dass generell kein Warnsignal ausgegeben wird, wenn kein Kreuzungsverkehr, das heißt keine weiteren sich nähernden Fahrzeuge, vorhanden sind. In diesem Fall ist keine Kollision zu befürchten, selbst dann wenn sich der Fahrer mit einer Geschwindigkeit der Kreuzung 2 nähert, die oberhalb des Sollgeschwindigkeitsprofils 12 liegt.
Die Figuren 5 und 6 zeigen ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung. In der dargestellten Verkehrssituation nähert sich das Fahrzeug 6 der Kreuzung 2, das entsprechende Ist-Geschwindigkeitsprofil 13 ist in Fig. 6 gezeigt. Gleichzeitig nähert sich von rechts das vorfahrtsberechtigte Fahrzeug 9. In Fig. 6 erkennt man, dass das Ist-Geschwindigkeitsprofil 13 oberhalb des Soll-Geschwindigkeitsprofils 7 liegt. Der Abstand d zwischen den beiden Geschwindigkeitsprofilen überschreitet einen festgelegten Grenzwert, so dass von der ortsfesten Einrichtung 1 ein Warnsignal 14 ausgegeben wird. Das in Fig. 5 schematisch dargestellte Warnsignal 14 wird drahtlos über eine Funkverbindung mittels einer Sendeeinrichtung der ortsfesten Einrichtung 1 ausgesendet. Das Kraftfahrzeug 6 weist eine Empfangseinrichtung auf, die in der Lage ist, das ausgesendete Warnsignal zu empfangen und optisch und akustisch an den Fahrer auszugeben. Sofern auch das Fahrzeug 9 eine entsprechende Empfangseinrichtung aufweist, kann auch der Fahrer dieses Fahrzeugs vor einer unmittelbar bevorstehenden gefährlichen Situation gewarnt werden. In diesem Ausführungsbeispiel wird das Warnsignal 14 über WLAN ausgesendet. Bei einer unmittelbar drohenden Kollision kann von der ortsfesten Einrichtung 1 gegebenenfalls ein weiteres oder ein anderes Warnsignal ausgesendet werden, das dazu führt, dass das Fahrzeug 6 eine Notbremsung durchführt. Dieser Eingriff in die Fahrzeugsteuerung kann entwe- der unmittelbar durch das Aussenden des Warnsignals veranlasst werden, alternativ wird das Warnsignal durch eine Auswerteeinheit des Fahrzeugs ausgewertet, die dann gegebenenfalls eine automatische Aktion, z. B. eine Notbremsung auslöst.
Bei der, Auswertung des Ist-Geschwindigkeitsprofils durch die Auswerteeinrichtung ist wesentlich, dass zunächst geprüft wird, welche der beiden Grundsituationen vorliegt, das heißt ob Kreuzungsverkehr vorhanden ist oder nicht. Situationen, bei denen kein Kreuzungsverkehr, das heißt wenigstens ein weiteres sich der Kreuzung näherndes Fahrzeug vorhanden ist, sind vergleichsweise unkritisch, da dann kein Kollisionsrisiko besteht. In diesem Fall kann auf Warnungen durch die ortsfeste Einrichtung 1 verzichtet werden. Sofern allerdings Kreuzungsverkehr vorhanden ist, wird das entsprechende Soll-Geschwindigkeitsprofil 12 berücksichtigt und ermittelt, ob ein Warnsignal auszusenden ist oder nicht.
Fig. 7 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel der Funktion der ortsfesten Einrichtung 1. Die in Fig. 7 gezeigte Verkehrssituation entspricht derjenigen von Fig. 5, das heißt neben dem Fahrzeug 6 nähert sich ein weiteres Fahrzeug 9 der Kreuzung 2, wobei das Fahrzeug 9 vorfahrtsberechtigt ist. Unter der Voraussetzung, dass sich das Fahrzeug 6 mit der gleichen Geschwindigkeit wie in dem Ausführungsbeispiel 5 der Kreuzung 2 nähert, gemäß dem Ist- Geschwindigkeitsprofil 13, wird von der ortsfesten Einrichtung 1 nach dem Feststellen des Überschreitens des Grenzwerts für die Abweichung eine das Soll-Geschwindigkeitsprofil 7 betreffende Information ausgesendet, dieses Funksignal ist in Fig. 7 mit dem Bezugszeichen 5 bezeichnet. Das Funksignal 15 wird von einer bordeigenen Auswerteeinheit des Fahrzeugs 6 empfangen und ausgewertet. Die bordeigene Auswerteeinheit vergleicht das mittels des Funksignals 15 empfangene Soll-Geschwindigkeitsprofil mit dem Ist- Geschwindigkeitsprofil, bei einer erkannten Abweichung, die einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet, wird eine Aktion ausgelöst. Die Aktion besteht im Ausgeben eines Warnsignals, das vom Fahrer des Fahrzeugs 6 wahrnehmbar ist. Neben der Ausgabe eines optischen und/oder akustischen Warnsignals kann bei einer drohenden Kollisionsgefahr ein Notbremsvor- gang ausgelöst werden. Bei dieser Ausgestaltung ergibt sich der Vorteil, dass dem Fahrzeug 6 während einer Fahrt stets aktuelle Soll- Geschwindigkeitsprofile der Kreuzungen übermittelt werden, denen er sich nähert. Dadurch können zwischenzeitlich eingetretene Veränderungen berücksichtigt werden.
Fig. 8 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel der Funktion der ortsfesten Einrichtung 1. Die in Fig. 8 gezeigte Verkehrssituation unterscheidet sich von der vorhergehenden durch den Straßenzustand. In dem Ausführungsbeispiel von Fig. 8 ist die Fahrbahn 16 zumindest teilweise schneebedeckt und mit Glatteis versehen. Dieser abweichende Umweltzustand wird dadurch berücksichtigt, dass von der Auswerteeinheit der ortsfesten Einrichtung 1 ein anderes Soll-Geschwindigkeitsprofil ausgewählt wird. Neben einem Geschwindigkeitsprofil für eine schneebedeckte oder vereiste Fahrbahn sind weitere Geschwindigkeitsprofile in dem Speicher gespeichert, die verschiedenen Umweltbedingungen zugeordnet sind. Dazu gehört ein Geschwindigkeitsprofil für die Dämmerung oder für Nachtfahrten sowie Geschwindigkeitsprofile für unterschiedliche Uhrzeiten oder andere Wetterbedingungen wie Nebel, Regen usw. Die aktuellen Umweltbedingungen kann die ortsfeste Einrichtung 1 entweder selbst über entsprechende Sensoren erfassen, alternativ können diese Umweltbedingungen auch von einem Sender an eine große Zahl von ortsfesten Einrichtungen gesendet werden.
Sofern sich der Fahrer des Fahrzeugs 6 der Kreuzung 2 mit einer zu hohen Geschwindigkeit nähert, wird somit von der ortsfesten Einrichtung 1 ein Warnsignal ausgesendet, das anhand der aktuellen Umweltbedingungen aus mehreren Soll-Geschwindigkeitsprofilen ausgewählt worden ist. Alternativ kann lediglich aus den mehreren Soll-Geschwindigkeitsprofilen eines anhand der Umweltbedingungen ausgewählt werden, das von der Auswerteeinheit in dem Fahrzeug ausgewertet werden kann.
Fig. 9 zeigt schematisch die ortsfeste Einrichtung 1 , die Sensoren 17 aufweist, um relevante Sektoren der Kreuzung 2 zu erfassen. Im Inneren der ortsfesten Einrichtung 1 befindet sich der Speicher 18, in dem die Soll- Geschwindigkeitsprofile abgelegt sind. Zusätzlich weist die ortsfeste Einrichtung 1 die Sendeeinrichtung 19 auf, um ein Soll-Geschwindigkeitsprofil oder ein Warnsignal an Fahrzeuge zu senden. Die ortsfeste Einrichtung 1 kann auch in einer Ampel oder in ein Verkehrszeichen integriert oder daran befestigt sein.
Durch die ortsfeste Einrichtung wird eine zuverlässige Warnung der Verkehrsteilnehmer vor gefährlichen Situationen gewährleistet, wobei fehlerhafte Warnungen nahezu ausgeschlossen werden können.

Claims

P A T E N T A N S P R Ü C H E
1. Ortsfeste Einrichtung (1) zur Verringerung der Kollisionsgefahr von Fahrzeugen,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Einrichtung (1 ) umfasst:
- Sensoren (17) zum Überwachen von wenigstens zwei Fahrspuren im Bereich einer Kreuzung (2) und zum Erfassen sich nähernder Fahrzeuge (6, 9, 10);
- einen Speicher (18), in dem wenigstens ein der Einrichtung (1 ) zugeordnetes Soll-Geschwindigkeitsprofil gespeichert ist;
- wobei das Soll-Geschwindigkeitsprofil Wertepaare umfasst, bestehend aus einem Abstand und einer dem Abstand zugeordneten Soll-Geschwindigkeit;
- wobei die Einrichtung (1 ) dazu ausgebildet ist, wenigstens eine das Soll-Geschwindigkeitsprofil betreffende Information mittels einer Sendeeinrichtung (19) drahtlos auszusenden, die von einem sich der Einrichtung (1 ) nähernden Fahrzeug (6, 9, 18) empfangbar ist.
2. Einrichtung nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet,
dass sie eine Auswerteeinheit aufweist, die dazu ausgebildet ist, das Ist-Geschwindigkeitsprofil des sich nähernden Fahrzeugs (6, 9, 10) mit dem wenigstens einen Soll-Geschwindigkeitsprofil zu vergleichen und eine Abweichung zwischen dem Ist-Geschwindigkeitsprofil und dem Soll-Geschwindigkeitsprofil zu erfassen und beim Überschreiten eines Grenzwerts für die Abweichung ein Warnsignal mittels der Sendeeinrichtung (19) auszugeben.
3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (17) als Radarsensoren oder Ultraschallsensoren oder optische Sensoren ausgebildet sind, wobei die Einrichtung (1 ) gegebenenfalls unterschiedliche Sensoren (17) aufweist.
4. Einrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass sie in einem Lernmodus betreibbar ist, in dem Geschwindigkeitsprofile von sich nähernden Fahrzeugen (6, 9, 10) erfassbar sind, um ein Soll-Geschwindigkeitsprofil festzulegen oder zu aktualisieren.
5. Einrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Auswerteeinheit dazu ausgebildet ist, das Warnsignal nur dann auszugeben, wenn sich wenigstens zwei Fahrzeuge (6, 9, 10) gleichzeitig der Einrichtung nähern.
6. Einrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 5,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Warnsignal drahtlos aussendbar ist, insbesondere per WI_AN, UMTS oder Bluetooth.
7. Einrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 6,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Warnsignal ungerichtet an sich nähernde Fahrzeuge (6, 9, 10) oder gerichtet an ein sich näherndes Fahrzeug (6, 9, 10) aussendbar ist.
8. Einrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 7,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Abweichung der Ist-Geschwindigkeit von der Soll- Geschwindigkeit als absolute Abweichung oder relative Abweichung definiert ist.
9. Einrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
dass in dem Speicher (18) mehrere Soll-Geschwindigkeitsprofile gespeichert sind, bei denen wenigstens einer der folgenden Einflussfaktoren berücksichtigt ist: Uhrzeit, Jahreszeit, Helligkeit, Straßenzustand, Wetterbedingungen, insbesondere Regen, Schnee, Glatteis.
10. Kraftfahrzeug mit einer Empfangseinrichtung für drahtlos übertragene sicherheitsrelevante Informationen,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Empfangseinrichtung zum Empfangen von Soll- Geschwindigkeitsprofilen ausgebildet ist, die von einer ortsfesten Einrichtung ausgesendet werden und die der ortsfesten Einrichtung zugeordnet sind, wobei das Soll-Geschwindigkeitsprofil Wertepaare umfasst, bestehend aus einem Abstand und einer dem Abstand zugeordneten Soll-Geschwindigkeit.
1 1. Kraftfahrzeug nach Anspruch 10,
dadurch gekennzeichnet,
dass es eine Auswerteeinheit aufweist, die dazu ausgebildet ist, wenigstens ein Soll-Geschwindigkeitsprofil mit einem Ist- Geschwindigkeitsprofil zu vergleichen und eine Abweichung zwischen dem Ist-Geschwindigkeitsprofil und dem Soll-Geschwindigkeitsprofil zu erfassen und beim Überschreiten eines Grenzwerts für die Abweichung eine Aktion auszulösen.
12. Kraftfahrzeug nach Anspruch 10 oder 1 1 ,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Aktion das Ausgeben eines Warnsignals und/oder eine Bremsbetätigung und/oder einen Eingriff in die Gaspedalbetätigung umfasst.
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