EP2753566A1 - Greif- oder spannvorrichtung sowie verfahren zur handhabung von gegenständen - Google Patents

Greif- oder spannvorrichtung sowie verfahren zur handhabung von gegenständen

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Publication number
EP2753566A1
EP2753566A1 EP12766606.3A EP12766606A EP2753566A1 EP 2753566 A1 EP2753566 A1 EP 2753566A1 EP 12766606 A EP12766606 A EP 12766606A EP 2753566 A1 EP2753566 A1 EP 2753566A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
nanostructure
receiving surface
section
passage opening
elements
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP12766606.3A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Harald Kuolt
Florian Fritz
Thomas Eisele
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
J Schmalz GmbH
Original Assignee
J Schmalz GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by J Schmalz GmbH filed Critical J Schmalz GmbH
Publication of EP2753566A1 publication Critical patent/EP2753566A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B25J15/0683—Details of suction cup structure, e.g. grooves or ridges
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/02—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by suction means
    • B66C1/0231—Special lip configurations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/02—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by suction means
    • B66C1/0256—Operating and control devices
    • B66C1/0268—Venturi effect

Definitions

  • the invention relates to gripping and clamping devices for fixing objects, as well as methods for handling objects.
  • Known gripping and clamping devices generally have a receiving surface, which faces this for fixing an object.
  • a vacuum guide in a suction opening in the receiving surface, through which an object can be sucked to the receiving surface.
  • the invention has for its object to support the handling process of an article and to reduce the aforementioned adverse effects.
  • an energy-saving and reliable handling of objects should be made possible.
  • This has a base with a receiving surface, which is for fixing an object facing this.
  • the base also has a passage guide, which opens into a passage opening in the receiving surface.
  • the receiving surface of such a gripping or tensioning device has at least one nanostructure section, on which a multiplicity of nanostructure elements are arranged.
  • passage opening fixing forces can be exerted on the object to be fixed in the device according to the invention, for example, suction forces.
  • other functions can be provided by the passage opening, for example, a detachment force to detach a fixed object are exercised.
  • the passage opening is in particular designed such that a gaseous medium can flow through. It is conceivable, e.g. an embodiment in which gas is sucked through the passage opening of the side facing the object to be fixed side of the receiving surface (suction). Also possible is an embodiment in which gas can be blown through the passage opening to the object (in particular as a Bernoulli nozzle or as a blow-off opening).
  • the nanostructure section can extend over the entire receiving surface or extend only in sections over the receiving surface.
  • the base part may be formed such that the receiving surface is deformable and can be applied to the fixing of an object.
  • the receiving surface can also be rigid.
  • the nanostructure section can be arranged on the (rigid or deformable) receiving surface in such a way that the nanostructure section can come into contact with it when fixing the article.
  • the nanostructure elements are preferably designed in such a way that, upon contact of the nanostructure section with the object, the static friction forces on the object are increased (compared with a contact between the object and the receiving surface in the region of the nanostructure section without nanostructure elements).
  • the nanostructure elements are in particular designed in such a way that, upon contact, an adhesion force can be exerted on the object, for example, forces can be achieved by utilizing van der Waals forces. This makes it possible to save energy during operation of the device, since, for example, a suction device can be switched off after fixing the object.
  • the nanostructure elements are formed, for example, like a rod or like a bristle, projecting from the nanostructure section of the receiving surface. If the object to be fixed comes into contact with such a nanostructure section, then the rod-shaped or pin-shaped nanostructure elements in the manner of brush hair touch the surface of the object and do not touch it with its (small) end faces but with at least a portion of its ( large) side surfaces. This provides a significantly increased contact area, which can lead to large adhesion forces (e.g., van der Waals forces). Possible embodiments of the nanostructure elements will be explained in more detail below.
  • the nanostructure section can also be arranged such that a gas flow (for example compressed air or extracted air) passing through the passage opening can be guided at least in sections by the nanostructure section.
  • a gas flow for example compressed air or extracted air
  • the nanostructure elements are preferably designed such that the flow resistance of the gas flow is reduced when a flow is conducted along the nanostructure section (compared with a gas flow guidance in the region of the nanostructure section without nanostructure elements). By lowering the flow resistance, energy can be saved.
  • the nanostructure elements are e.g. such rib-like or scaly formed that the flow resistance to the nanostructure section is lowered when it is flowed around in particular with a turbulent gas flow. This is based e.g. on the well-known, so-called “shark skin effect”.
  • At least one nanostructure section can be arranged in the region of the passage opening on the receiving surface, or in the mouth region of the passage guide.
  • the nanostructure section is designed to be electrically conductive such that the electrical conductivity of the nanostructure section changes as a function of a pressure acting on the nanostructure section.
  • This can be achieved, for example, by introducing into the material of the nanostructure section (which consists, for example, of a plastic which is in particular non-conductive) carbon nanotubes, in particular in the form of layers.
  • Such composite materials can have electrical properties which can be influenced by the pressure acting on the material and / or a mechanical deformation of the material.
  • Said embodiment allows a tactile gripping or clamping an object. In this respect, it can be recognized whether, for example, in the case of a vacuum gripping or clamping device when a workpiece is present, a sufficient negative pressure can be built up. However, it is also conceivable to respond to purely mechanical pressure.
  • the nanostructure section is preferably arranged such that it can come into contact with the article when it is fixed. Furthermore, said embodiment allows detection of whether the passage opening is flowed through by compressed air, for example.
  • the pressure dependence of the electrical conductivity of the nanostructure section can be achieved, in particular, by a corresponding configuration of the nanostructure elements.
  • the nanostructure elements are preferably designed such that the electrical properties of the nanostructure section (for example conductivity) change as a function of a pressure acting on the nanostructure section.
  • the nanostructure section may have measuring contacts for measuring the electrical conductivity. It is also conceivable that the device comprises a means for electrical conductivity measurement, which is electrically connected to the measuring contacts.
  • the nanostructure elements can be designed such that deposition of undesired dirt particles on or on the nanostructure section is prevented or reduced.
  • the shape of the nanostructure elements is preferably designed such that the said effect is achieved for particles with particle diameters in the range between 1 micron (fine dust) up to 100 micron (coarse dust).
  • a so-called "lotus effect" can be achieved, for example, by forming the nanostructure elements in the manner of papillae or suppositories. These may for example have a height in the range of a few hundred nanometers up to 20 micrometers and be arranged at a distance of also a few hundred nanometers up to 20 micrometers from each other.
  • Another cause of dirt deposition may be electrostatic charging of the receiving surface. This can be avoided or at least reduced by the fact that the nanostructure section or the nanostructure elements themselves are designed to be electrically conductive. As explained, for example, carbon nanotubes can be used for this purpose.
  • the passage opening need not necessarily serve to carry out a gaseous medium, such as compressed air.
  • a gaseous medium such as compressed air.
  • the device is designed as a vacuum gripping or clamping device, wherein the base part are configured as a suction body and the passage guide as a vacuum guide.
  • the receiving surface limits a suction chamber, which can be evacuated through the passage guide, when an object for fixing bears against the absorbent body.
  • the inventively designed vacuum gripping or clamping device can be used to save energy.
  • the flow resistance in the region of the passage opening can be reduced by means of the nanostructure section.
  • the energy consumption of vacuum gripping or clamping device is reduced in idle mode.
  • the nanostructure section can support adhesion by adhesion.
  • the reliability of the device can be increased by using corresponding nanostructure elements to prevent contamination of the receiving surface, as explained above. Furthermore, it can be reliably detected with appropriate design on the change in the electrical properties of the nanostructure section, whether an object is gripped or fixed.
  • the absorbent body is preferably deformable, in particular flexible, designed, so that the receiving surface may be at least partially in contact with the object to be fixed at a negative pressure prevailing in the suction chamber.
  • the nanostructure sections are preferably arranged in the contact region of the receiving surface.
  • the device according to the invention can also be designed as a Bernoulli gripper, as are basically known in the prior art (DE 199 48 572 A1, DE 103 19 272 A1, EP 1 429 373 A, EP 0 026 336 A, US Pat. No. 4,566,726 A, DE 10 2009 047 083 A1).
  • the passage opening is formed as a blow-out.
  • the exhaust opening is preferably designed as a nozzle or acts as such, so that in a known manner by air ejection, a suction effect on the object to be fixed can be exercised.
  • flow resistances in particular in the region of the blow-off opening, can be reduced, thus enabling an energy-saving and reliable operation of the Bernoulli gripper.
  • the passage opening can also be designed as a blow-off or blow-off nozzle for a fixed object.
  • the device in particular has a pressure connection, with which the passage guide is flow-connected.
  • the passage opening is formed such that by flowing a gas (e.g., compressed air) through the passage opening to the object side, a peeling force for peeling off a fixed object can be generated.
  • a gas e.g., compressed air
  • the device may have a displaceable plunger or piston.
  • the piston is preferably displaceable in the passage guide of the base between a detachment position, in which a portion of the piston protrudes through the passage opening on the receiving surface, and a retracted position.
  • the nanostructure elements are basically characterized by a characteristic structure length (height, width, distance from one another, edge length), the structure length being in the range of in particular between 10 nanometers or 1000 nanometers.
  • the nanostructure elements can be regularly arranged on the nanostructure section with distances which correspond to the characteristic structure length (for example, extension) of a nanostructure element or are of the same order of magnitude. However, it is also conceivable an irregular arrangement, in particular with average distances in the order of the said structure length.
  • the nanostructure elements may e.g. be cylindrical, conical, pyramidal or rod-shaped with a base and a measured perpendicular to the base structure height, which is for example in the range of 10 nanometers to 1000 nanometers.
  • Such nanostructure elements are preferably connected via their respective base surface to the nanostructure element or the receiving surface, in particular in one piece.
  • the nanostructure portion may be releasably attached to the receiving surface, for example, in the manner of a sticky film.
  • the nanostructure elements may advantageously comprise carbon nanotubes or sections of carbon nanotubes or be formed as carbon nanotubes.
  • the nanotubes can be arranged such that they protrude from the nanostructural element in a bristle-like manner. This makes it possible for the carbon nanotubes to bend like a bristle on contact and, with their long side sections, at least partially to rest on the object to be fixed. As a result, a considerably enlarged, effective contact surface is created and a large adhesive force is enabled.
  • the carbon nanotubes may also be inclined to the surface of the nanostructure portion, or arranged in the manner of a tile, for example to achieve a reduction of the flow resistance. Further, the carbon nanotubes may be layered on or in the nanostructure portion to achieve pressure dependent electrical conductivity of the nanostructure portion as discussed.
  • the object stated in the introduction is also achieved by a method for handling objects, in particular for gripping or clamping objects, according to claim 9 or claim 10.
  • a receiving surface facing the article is provided, which has at least one nanostructure section on which a multiplicity of nanostructure elements are arranged.
  • contact is made between at least one nanostructure section and the article.
  • the object can be fixed to the receiving surface by means of adhesion forces introduced over the nanostructure element.
  • a gas in particular compressed air, is ejected through a passage opening into a receiving opening in the receiving surface. Since the blowing takes place through the passage opening in the receiving surface, a reliable handling is possible.
  • the holding of the fixed object on the receiving surface itself is due to adhesion forces and thus requires no additional energy.
  • the object to be fixed is sucked through the passage opening in the receiving surface. Thereby, a contact between the at least one nanostructure portion of the receiving surface and the object can be made. With a suitable configuration of the nanostructure elements for exerting an adhesion force, the object can thus be fixed to the receiving surface.
  • the method is further improved, in particular, by inhibiting further aspiration of the article through the passage opening after production of a contact between article and nanostructure section.
  • a detection of the production of the contact for example, by a change in conductivity of the nanostructure portion due to the mechanical pressure by the sucked object (see above).
  • the suction is then inhibited due to the detection of a contact. This can save energy.
  • This handling method is further developed in that for detaching the fixed object, a detachment force is generated by the fact that a gas (in particular compressed air) is ejected through the passage opening.
  • FIGS. 1 and 2 are described in more detail below.
  • the suction gripper 10 has an absorbent body 14 made of an elastically deformable material (in particular plastic).
  • the absorbent body 14 is formed such that a suction chamber 16 is limited, which is evacuated upon contact of the workpiece 12 to the absorbent body 14 to fix the workpiece 12 by suction.
  • the absorbent body 14 has a receiving surface 18 delimiting the suction space 16. Furthermore, a suction passage 14 at least partially penetrating passage guide 20 is provided, which opens into a passage opening 22 in the receiving surface 18.
  • the suction chamber 16 When fitting the workpiece 12, the suction chamber 16 can be evacuated through the passage guide 20 for sucking the workpiece 12, for which purpose the passage guide 20 can be connected to a vacuum connection, not shown.
  • the absorbent body 14 For sealing contact of the absorbent body 14 with its receiving surface 18 on the workpiece 12, the absorbent body 14 has a sealing lip portion 24. This also contributes to the receiving surface 18 at.
  • First nanostructure sections 26 are arranged on the receiving surface 18 in the region of the passage opening 22.
  • Second nanostructure sections 28 are provided on the sealing lip sections 24 of the receiving surface 18.
  • the first nanostructure sections 26 have nanostructure elements which are designed such that the flow resistance of a gas flow passing through the passage opening 22 (for example compressed air or air extracted from the suction space 16) is reduced.
  • the nanostructure sections 28 have nanostructure elements which are designed to exert an adhesion force on the workpiece 12 when the sealing lip section 24 comes into contact with the workpiece 12.
  • the workpiece 12 can be gripped by the fact that the sealing lip portion 24 of the absorbent body 14 is placed on the workpiece 12 and the suction chamber 16 is evacuated through the passage opening 22. As a result, the nanostructure sections 28 are pressed against the surface of the workpiece 12. Due to the configuration of the nanostructure elements of the nanostructure section 28, an increased static friction force or adhesion force then acts between the sealing lip section 24 and the workpiece 12. On the one hand lateral slippage of the workpiece 12 can be avoided, on the other hand the adhesion force assists in fixing the workpiece 12 to the suction gripper 10.
  • the adhesive force applied by the nanostructure section 28 makes it possible, in particular, to prevent or switch off the vacuum supply of the suction space 16 after grasping the workpiece 12.
  • the workpiece 12 then remains fixed on the nanostructure section 28, if necessary, solely on the basis of the adhesion forces.
  • FIG. 2 An alternative possibility for detaching the workpiece 12 from the nanostructure sections 28 is sketched in FIG. 2 on the basis of a suction gripper 40.
  • a suction gripper 40 An alternative possibility for detaching the workpiece 12 from the nanostructure sections 28 is sketched in FIG. 2 on the basis of a suction gripper 40.
  • Figures 1 and 2 the same reference numerals are used for identical or corresponding components.
  • the suction pad 40 has a piston 42, which is displaceable in the passage guide 20.
  • the piston 42 can be displaced into a detachment position such that the workpiece 12 can be pushed away from the nanostructure section 28 by means of a contact section 44 of the piston 42.
  • the nanostructure sections 26, 28 may be conductive, wherein the conductivity changes due to a pressure acting on the nanostructure section 26, 28.
  • the pressure may have a mechanical cause (e.g., abutment of the workpiece 12 on the nanostructure section) or be due to gas pressure (e.g., a vacuum prevailing in the suction space 16).
  • gas pressure e.g., a vacuum prevailing in the suction space 16.
  • FIG. 1 for the suction gripper 10 that the nanostructure section 28 has two measuring contacts 30 for measuring the conductivity. This makes it possible to detect a conductivity change due to abutment of the workpiece 12 on the sealing lip portion 24.
  • Corresponding embodiments are also possible for other nanostructure sections 26.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Greif- oder Spannvorrichtung (10; 40) zum Fixieren von Gegenständen (12), mit einem Grundteil (14), welches eine Aufnahmefläche (18) aufweist, die zum Fixieren eines Gegenstandes (12) diesem zugewandt ist, wobei das Grundteil (14) wenigstens eine in einer Durchtrittsöffnung (22) in der Aufnahmefläche (18) mündende Durchtrittsführung (20) aufweist. Erfindungsgemäss weist die Aufnahmefläche (18) wenigstens einen Nanostrukturabschnitt (26; 28) auf, an welchem eine Vielzahl von Nanostrukturelementen angeordnet sind. Die Erfindung betrifft ausserdem ein Verfahren zur Handhabung von Gegenständen (12).

Description

    Greif- oder Spannvorrichtung sowie Verfahren zur Handhabung von Gegenständen
  • Die Erfindung betrifft Greif- und Spannvorrichtungen zum Fixieren von Gegenständen, sowie Verfahren zur Handhabung von Gegenständen.
  • Bekannte Greif- und Spannvorrichtungen weisen in der Regel eine Aufnahmefläche auf, welche zum Fixieren eines Gegenstandes diesem zugewandt ist. Beispielsweise bei Sauggreifern mündet eine Unterdruckführung in einer Saugöffnung in der Aufnahmefläche aus, durch welche ein Gegenstand an die Aufnahmefläche angesaugt werden kann.
  • Beim Einsatz haben derartige Greif- oder Spannvorrichtungen oftmals einen nicht unerheblichen Energiebedarf. Dieser ist beispielsweise auf Strömungswiderstände der angesaugten Luft durch die Saugöffnung zurückzuführen. Ferner ist es bei einem Sauggreifer unter Umständen erforderlich, das Vakuum aufrecht zu erhalten, um den Gegenstand gegriffen zu halten. Dies kann ebenfalls einen zusätzlichen Energieaufwand erfordern. Ein weiteres Problem besteht darin, dass die Aufnahmefläche einer Greif- oder Spannvorrichtung bei häufiger Verwendung stark verschmutzen kann, insbesondere durch Ablagerung von Staub. Dadurch wird die Zuverlässigkeit der Greif- oder Spannvorrichtung beeinträchtigt. Beispielsweise kann bei einem Sauggreifer eine dichtende Anlage des Saugkörpers an den zu greifenden Gegenstand erschwert werden. Zur Erhöhung der Zuverlässigkeit ist außerdem eine Detektion wünschenswert, ob ein Gegenstand der Greif- oder Spannvorrichtung fixiert ist.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, den Handhabungsprozess eines Gegenstandes zu unterstützen und die genannten nachteiligen Effekte zu reduzieren. Insbesondere soll eine energiesparende und zuverlässige Handhabung von Gegenständen ermöglicht werden.
  • Diese Aufgabe wird durch eine Greif- oder Spannvorrichtung gemäß dem Anspruch 1 gelöst.
  • Diese weist ein Grundteil mit einer Aufnahmefläche auf, welche zum Fixieren eines Gegenstandes diesem zugewandt wird. Das Grundteil weist außerdem eine Durchtrittsführung auf, welche in einer Durchtrittsöffnung in der Aufnahmefläche mündet.
  • Erfindungsgemäß weist die Aufnahmefläche einer solchen Greif- oder Spannvorrichtung wenigstens einen Nanostrukturabschnitt auf, an welchem eine Vielzahl von Nanostrukturelementen angeordnet sind.
  • Durch die Durchtrittsöffnung können bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung Fixierkräfte auf den zu fixierenden Gegenstand ausgeübt werden, beispielsweise Saugkräfte. Ebenso können durch die Durchtrittsöffnung andere Funktionen bereitgestellt werden, beispielsweise eine Ablösekraft zum Ablösen eines fixierten Gegenstandes ausgeübt werden. Die Durchtrittsöffnung ist insbesondere derart ausgestaltet, dass ein gasförmiges Medium durchströmen kann. Denkbar ist z.B. eine Ausgestaltung, bei der Gas durch die Durchstrittsöffnung von der dem zu fixierenden Gegenstand zugewandten Seite der Aufnahmefläche abgesaugt wird (Ansaugöffnung). Möglich ist auch eine Ausgestaltung, bei der Gas durch die Durchstrittsöffnung zum Gegenstand geblasen werden kann (insbesondere als Bernoulli-Düse oder als Abblasöffnung).
  • Der Nanostrukturabschnitt kann sich über die gesamte Aufnahmefläche erstrecken, oder sich nur abschnittsweise über die Aufnahmefläche erstrecken.
  • Das Grundteil kann derart ausgebildet sein, dass die Aufnahmefläche verformbar ist und beim Fixieren eines Gegenstandes an diesem anliegen kann. Die Aufnahmefläche kann jedoch auch starr ausgebildet sein.
  • Aufgrund der erfindungsgemäßen Ausgestaltung der Aufnahmefläche mit den Nanostrukturelementen der Nanostrukturabschnitte lassen sich verschiedene vorteilhafte Effekte erzielen.
  • So kann beispielsweise der Nanostrukturabschnitt an der (starren oder verformbaren) Aufnahmefläche derart angeordnet sein, dass der Nanostrukturabschnitt beim Fixieren des Gegenstandes mit diesem in Kontakt geraten kann. Die Nanostrukturelemente sind vorzugsweise derart ausgebildet, dass bei Kontakt des Nanostrukturabschnitts mit dem Gegenstand die Haftreibungskräfte auf den Gegenstand erhöht sind (verglichen mit einem Kontakt zwischen Gegenstand und Aufnahmefläche im Bereich des Nanostrukturabschnitts ohne Nanostrukturelemente).
  • Die Nanostrukturelemente sind insbesondere derart ausgebildet, dass bei Kontakt eine Adhäsionskraft auf den Gegenstand ausgeübt werden kann, zum Beispiel unter Ausnutzung von Van-der-Waals Kräften erzielt werden kann. Dies ermöglicht es, im Betrieb der Vorrichtung Energie einzusparen, da beispielsweise eine Saugeinrichtung nach Fixieren des Gegenstandes abgeschaltet werden kann.
  • Die Nanostrukturelemente sind beispielsweise stabartig oder borstenartig von dem Nanostrukturabschnitt der Aufnahmefläche abstehend ausgebildet. Gerät der zu fixierende Gegenstand in Kontakt mit einem derartigen Nanostrukturabschnitt, so legen sich die stab- oder stiftförmigen Nanostrukturelemente in der Art von Bürstenhaaren an die Oberfläche des Gegenstandes an und berühren diesen nicht mit ihren (kleinen) Stirnflächen, sondern mit zumindest einem Abschnitt ihrer (großen) Seitenflächen. Dadurch wird eine erheblich vergrößerte Berührungsfläche geschaffen, was zu großen Adhäsionskräften (z.B. Van-der-Waals Kräften) führen kann. Mögliche Ausgestaltungen der Nanostrukturelemente werden weiter unten noch näher erläutert.
  • Zusätzlich zur oder anstelle der oben genannten Ausgestaltung kann der Nanostrukturabschnitt auch derart angeordnet sein, dass eine durch die Durchtrittsöffnung tretende Gasströmung (zum Beispiel Druckluft oder abgesaugte Luft) zumindest abschnittsweise von dem Nanostrukturabschnitt geführt werden kann. Die Nanostrukturelemente sind vorzugsweise derart ausgebildet, dass der Strömungswiderstand der Gasströmung bei Führung einer Strömung entlang des Nanostrukturabschnitts erniedrigt ist (verglichen mit einer Gasstromführung im Bereich des Nanostrukturabschnitts ohne Nanostrukturelemente). Durch eine Erniedrigung des Strömungswiderstands kann Energie eingespart werden.
  • In diesem Zusammenhang sind die Nanostrukturelemente z.B. derart rippenartig oder schuppenartig ausgebildet, dass der Strömungswiderstand gegenüber dem Nanostrukturabschnitt erniedrigt wird, wenn dieser insbesondere mit einer turbulenten Gasströmung umströmt ist. Dies basiert z.B. auf dem bekannten, sogenannten „Haifischhaut-Effekt“.
  • Um eine Reduzierung des Strömungswiderstandes zu erzielen, kann wenigstens ein Nanostrukturabschnitt im Bereich der Durchtrittsöffnung an der Aufnahmefläche, oder im Mündungsbereich der Durchtrittsführung, angeordnet sein.
  • Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist der Nanostrukturabschnitt elektrisch leitfähig ausgebildet derart, dass sich die elektrische Leitfähigkeit des Nanostrukturabschnitts in Abhängigkeit eines auf den Nanostrukturabschnitt wirkenden Drucks ändert. Dies kann beispielsweise dadurch erzielt werden, dass in das Material des Nanostrukturabschnitts (der zum Beispiel aus einem insbesondere nicht leitenden Kunststoff besteht) Karbon-Nanoröhrchen eingebracht sind, insbesondere in der Art von Schichten. Derartige Kompositmaterialien können elektrische Eigenschaften aufweisen, welche durch den auf das Material wirkenden Druck und/oder eine mechanische Verformung des Materials beeinflusst werden können. Die genannte Ausgestaltung ermöglicht ein taktiles Greifen beziehungsweise Spannen eines Gegenstandes. Insofern kann erkannt werden, ob beispielsweise bei einer Unterdruckgreif- oder Spannvorrichtung bei Anliegen eines Werkstückes ein ausreichender Unterdruck aufgebaut werden kann. Denkbar ist jedoch auch ein Ansprechen auf rein mechanischen Druck. Der Nanostrukturabschnitt ist dabei vorzugsweise derart angeordnet, dass er beim Fixieren des Gegenstandes mit diesem in Kontakt geraten kann. Ferner erlaubt die genannte Ausgestaltung eine Detektion, ob die Durchtrittsöffnung beispielsweise von Druckluft durchströmt ist.
  • Die Druckabhängigkeit der elektrischen Leitfähigkeit des Nanostrukturabschnitts kann insbesondere durch eine entsprechende Ausgestaltung der Nanostrukturelemente erzielt werden. Insofern sind die Nanostrukturelemente vorzugsweise derart ausgebildet, dass sich die elektrischen Eigenschaften des Nanostrukturabschnitts (z.B. Leitfähigkeit) in Abhängigkeit eines auf den Nanostrukturabschnitt wirkenden Drucks ändern.
  • Zur weiteren Ausgestaltung kann der Nanostrukturabschnitt Messkontakte zur Messung der elektrischen Leitfähigkeit aufweisen. Denkbar ist auch, dass die Vorrichtung ein Mittel zur elektrischen Leitfähigkeitsmessung umfasst, welches mit den Messkontakten elektrisch verbunden ist.
  • Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung können die Nanostrukturelemente derart ausgebildet sein, dass eine Ablagerung unerwünschter Schmutzpartikel an oder auf dem Nanostrukturabschnitt verhindert oder reduziert wird. Die Gestalt der Nanostrukturelemente ist vorzugsweise derart ausgelegt, dass der genannte Effekt für Partikel mit Partikeldurchmessern im Bereich zwischen 1 Mikrometer (Feinstaub) bis zu 100 Mikrometer (Grobstaub) erzielt wird. Ein sogenannter „Lotus-Effekt“ kann beispielsweise dadurch erzielt werden, dass die Nanostrukturelemente in der Art von Papillen oder Zäpfchen ausgebildet sind. Diese können beispielsweise eine Höhe im Bereich von einigen hundert Nanometern bis zu 20 Mikrometern aufweisen und im Abstand von ebenfalls einigen hundert Nanometern bis zu 20 Mikrometern voneinander angeordnet sein.
  • Eine weitere Ursache von Schmutzablagerung kann eine elektrostatische Aufladung der Aufnahmefläche sein. Diese kann dadurch vermieden oder zumindest reduziert werden, dass der Nanostrukturabschnitt oder die Nanostrukturelemente selbst elektrisch leitfähig ausgebildet sind. Wie erläutert, können hierzu beispielsweise Karbon-Nanoröhrchen Verwendung finden.
  • Die Durchtrittsöffnung muss nicht zwingend dazu dienen, ein gasförmiges Medium, wie beispielsweise Druckluft, durchzuführen. Insbesondere ist es für die Handhabung von Gegenständen im Vakuum vorteilhaft, wenn ein Fixieren oder Halten des Gegenstandes nur mittels durch die Nanostrukturabschnitte eingebrachten Adhäsionskräften auf den Gegenstand erfolgt.
  • Andererseits ergibt sich eine vorteilhafte Ausgestaltung insbesondere dadurch, dass die Vorrichtung als Unterdruckgreif- oder Spannvorrichtung ausgebildet ist, wobei das Grundteil als Saugkörper und die Durchtrittsführung als Unterdruckführung ausgestaltet sind. Dabei begrenzt die Aufnahmefläche einen Saugraum, welcher durch die Durchtrittsführung evakuierbar ist, wenn ein Gegenstand zum Fixieren an dem Saugkörper anliegt. Die erfindungsgemäß ausgestaltete Unterdruckgreif- oder Spannvorrichtung kann energiesparend verwendet werden. Mittels des Nanostrukturabschnitts kann wie vorstehend beschrieben der Strömungswiderstand im Bereich der Durchtrittsöffnung reduziert werden. Dadurch wird beispielsweise der Energiebedarf der Unterdruckgreif- oder Spannvorrichtung im Leerbetrieb reduziert. Ferner kann der Nanostrukturabschnitt wie erläutert durch Adhäsion die Haltekräfte unterstützen. Die Zuverlässigkeit der Vorrichtung kann dadurch erhöht werden, dass entsprechende Nanostrukturelemente zur Verhinderung einer Verschmutzung der Aufnahmefläche verwendet werden, wie oben erläutert. Ferner kann bei entsprechender Ausgestaltung über die Änderung der elektrischen Eigenschaften des Nanostrukturabschnitts zuverlässig detektiert werden, ob ein Gegenstand gegriffen beziehungsweise fixiert ist.
  • Der Saugkörper ist vorzugsweise verformbar, insbesondere flexibel, ausgebildet, so dass die Aufnahmefläche bei einem in dem Saugraum herrschenden Unterdruck zumindest abschnittsweise in Kontakt mit dem zu fixierenden Gegenstand geraten kann. Die Nanostrukturabschnitte sind vorzugsweise im Kontaktbereich der Aufnahmefläche angeordnet.
  • Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann auch als Bernoulli-Greifer ausgebildet sein, wie sie im Stand der Technik grundsätzlich bekannt sind (DE 199 48 572 A1, DE 103 19 272 A1, EP 1 429 373 A, EP 0 026 336 A, US 4,566,726 A, DE 10 2009 047 083 A1). Bei solchen Greifern ist die Durchtrittsöffnung als Ausblasöffnung ausgebildet. Die Ausblasöffnung ist vorzugsweise als Düse ausgestaltet oder wirkt als solche, so dass in bekannter Weise durch Luftausstoß eine Saugwirkung auf den zu fixierenden Gegenstand ausgeübt werden kann. Durch den an der Aufnahmefläche angeordneten Nanostrukturabschnitt können Strömungswiderstände, insbesondere im Bereich der Ausblasöffnung, reduziert werden und so ein energiesparender und zuverlässiger Betrieb des Bernoulli-Greifers ermöglicht werden.
  • Die Durchtrittsöffnung kann jedoch auch als Abblasöffnung beziehungsweise Abblasdüse für einen fixierten Gegenstand ausgebildet sein. Hierzu weist die Vorrichtung insbesondere einen Druckanschluss auf, mit welchem die Durchtrittsführung strömungsverbunden ist. Die Durchtrittöffnung ist derart ausgebildet, dass durch Strömung eines Gases (z.B. Druckluft) durch die Durchtrittsöffnung auf die Gegenstandsseite eine Ablösekraft zum Ablösen eines fixierten Gegenstandes erzeugt werden kann. Ein mittels Adhäsion an dem Nanostrukturabschnitt fixierter Gegenstand kann dadurch gezielt abgelöst werden.
  • Eine Ablösekraft kann jedoch auch mechanisch ausgeübt werden. Hierzu kann die Vorrichtung einen verlagerbaren Stößel oder Kolben aufweisen. Der Kolben ist vorzugsweise in der Durchtrittsführung des Grundteils zwischen einer Ablösestellung, in welcher ein Abschnitt des Kolbens durch die Durchtrittsöffnung über die Aufnahmefläche hinausragt, und einer eingefahrenen Stellung verlagerbar.
  • Die Nanostrukturelemente zeichnen sich grundsätzlich durch eine charakteristische Strukturlänge (Höhe, Breite, Abstand voneinander, Kantenlänge) aus, wobei die Strukturlänge im Bereich von insbesondere zwischen 10 Nanometern oder 1000 Nanometern liegt. Die Nanostrukturelemente können regelmäßig an dem Nanostrukturabschnitt angeordnet sein mit Abständen, welche der charakteristischen Strukturlänge (zum Beispiel Ausdehnung) eines Nanostrukturelements entsprechen oder in derselben Größenordnung liegen. Denkbar ist jedoch auch eine unregelmäßige Anordnung, insbesondere mit mittleren Abständen in der Größenordnung der genannten Strukturlänge. Die Nanostrukturelemente können z.B. zylinderförmig, kegelförmig, pyramidenförmig oder stabförmig mit einer Grundfläche und einer senkrecht zur Grundfläche gemessenen Strukturhöhe ausgebildet sein, welche beispielsweise im Bereich von 10 Nanometern bis 1000 Nanometern liegt. Solche Nanostrukturelemente sind vorzugsweise über ihre jeweilige Grundfläche mit dem Nanostrukturelement beziehungsweise der Aufnahmefläche verbunden, insbesondere einstückig, verbunden. Der Nanostrukturabschnitt kann jedoch an der Aufnahmefläche lösbar befestigt sein, beispielsweise in der Art einer Anklebefolie.
  • Bei sämtlichen Ausführungsformen der Erfindung können die Nanostrukturelemente in vorteilhafter Weise Karbon-Nanoröhrchen oder Abschnitte von Karbon-Nanoröhrchen aufweisen oder als Karbon-Nanoröhrchen ausgebildet sein. Die Nanoröhrchen können beispielsweise derart angeordnet sein, dass sie borstenartig von dem Nanostrukturelement abstehen. Dies ermöglicht es, dass sich die Karbon-Nanoröhrchen bei Kontakt borstenartig abbiegen und mit ihren langen Seitenabschnitten zumindest teilweise an dem zu fixierenden Gegenstand anliegen können. Dadurch wird eine erheblich vergrößerte, effektive Kontaktfläche geschaffen und eine große Adhäsionskraft ermöglicht. Die Karbon-Nanoröhrchen können jedoch auch schräg zur Oberfläche des Nanostrukturabschnitts stehen, oder in der Art eines Flieses angeordnet sein, um beispielsweise eine Reduktion des Strömungswiderstandes zu erzielen. Ferner können die Karbon-Nanoröhrchen schichtartig an oder in dem Nanostrukturabschnitt angeordnet sein, um, wie erläutert, eine druckabhängige elektrische Leitfähigkeit des Nanostrukturabschnitts zu erzielen.
  • Die eingangs gestellte Aufgabe wird außerdem durch ein Verfahren zur Handhabung von Gegenständen, insbesondere zum Greifen oder Spannen von Gegenständen, gemäß dem Anspruch 9 oder dem Anspruch 10 gelöst. Dabei wird zunächst eine dem Gegenstand zugewandte Aufnahmefläche bereitgestellt, welche wenigstens einen Nanostrukturabschnitt aufweist, an welchem eine Vielzahl von Nanostrukturelementen angeordnet sind. Zum Fixieren des Gegenstandes wird ein Kontakt zwischen wenigstens einem Nanostrukturabschnitt und dem Gegenstand hergestellt. Dadurch kann der Gegenstand mittels über dem Nanostrukturelement eingebrachte Adhäsionskräfte an der Aufnahmefläche fixiert werden. Zum Ablösen des fixierten Gegenstandes von der Aufnahmefläche wird ein Gas, insbesondere Druckluft, durch eine in einer Durchtrittsöffnung in der Aufnahmefläche mündende Durchtrittsführung ausgestoßen. Da das Abblasen durch die Durchtrittsöffnung in der Aufnahmefläche erfolgt, wird eine zuverlässige Handhabung ermöglicht. Das Halten des fixierten Gegenstandes an der Aufnahmefläche selbst erfolgt aufgrund von Adhäsionskräften und erfordert somit keine zusätzliche Energie.
  • Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung erfolgt ein Ansaugen des zu fixierenden Gegenstandes durch die Durchtrittsöffnung in der Aufnahmefläche hindurch. Dadurch kann ein Kontakt zwischen dem wenigstens einen Nanostrukturabschnitt der Aufnahmefläche und dem Gegenstand hergestellt werden. Bei geeigneter Ausgestaltung der Nanostrukturelemente zur Ausübung einer Adhäsionskraft kann so der Gegenstand an der Aufnahmefläche fixiert werden.
  • Das Verfahren wird insbesondere dadurch weiter verbessert, das nach Herstellung eines Kontaktes zwischen Gegenstand und Nanostrukturabschnitt ein weiteres Ansaugen des Gegenstandes durch die Durchtrittsöffnung unterbunden wird. Vorzugsweise erfolgt hierzu eine Detektion der Herstellung des Kontaktes, beispielsweise durch eine Leitfähigkeitsänderung des Nanostrukturabschnitts aufgrund des mechanischen Drucks durch den angesaugten Gegenstand (siehe oben). Das Ansaugen wird dann aufgrund der Detektion eines Kontakts unterbunden. Dadurch kann Energie eingespart werden. Auch dieses Handhabungsverfahren wird dadurch weiter ausgestaltet, dass zum Ablösen des fixierten Gegenstandes eine Ablösekraft dadurch erzeugt wird, dass durch die Durchtrittsöffnung ein Gas (insbesondere Druckluft) ausgestoßen wird.
  • Zur weiteren Erläuterung der vorstehenden allgemeinen Beschreibung der Erfindung wird nachfolgend die in den Figuren 1 und 2 skizzierten Ausführungsformen der Erfindung näher beschrieben.
  • Figur 1 zeigt einen Sauggreifer 10 zum Greifen und Fixieren eines Werkstücks 12. Der Sauggreifer 10 weist einen Saugkörper 14 aus einem elastisch verformbaren Material (insbesondere Kunststoff) auf.
  • Der Saugkörper 14 ist derart ausgebildet, dass ein Saugraum 16 begrenzt ist, welcher bei Anlage des Werkstücks 12 an den Saugkörper 14 evakuierbar ist, um das Werkstück 12 durch Ansaugen zu fixieren.
  • Der Saugkörper 14 weist eine den Saugraum 16 begrenzende Aufnahmefläche 18 auf. Ferner ist eine den Saugkörper 14 zumindest abschnittsweise durchdringende Durchtrittsführung 20 vorgesehen, welche in einer Durchtrittsöffnung 22 in der Aufnahmefläche 18 mündet.
  • Bei anliegendem Werkstück 12 ist der Saugraum 16 durch die Durchtrittsführung 20 zum Ansaugen des Werkstücks 12 evakuierbar, wozu die Durchtrittsführung 20 mit einem nicht näher dargestellten Unterdruckanschluss verbindbar ist.
  • Zur dichtenden Anlage des Saugkörpers 14 mit seiner Aufnahmefläche 18 an dem Werkstück 12 weist der Saugkörper 14 einen Dichtlippenabschnitt 24 auf. Dieser trägt ebenfalls zu der Aufnahmefläche 18 bei.
  • An der Aufnahmefläche 18 sind außerdem verschiedene Nanostrukturabschnitte 26 und 28 angeordnet. Erste Nanostrukturabschnitte 26 sind an der Aufnahmefläche 18 im Bereich der Durchtrittsöffnung 22 angeordnet. Zweite Nanostrukturabschnitte 28 sind an den Dichtlippenabschnitten 24 der Aufnahmefläche 18 vorgesehen.
  • Die ersten Nanostrukturabschnitte 26 weisen Nanostukturelemente auf, welche derart ausgebildet sind, dass der Strömungswiderstand einer durch die Durchtrittsöffnung 22 tretenden Gasströmung (zum Beispiel Druckluft oder aus dem Saugraum 16 abgesaugte Luft) verringert wird. Die Nanostrukturabschnitte 28 hingegen weisen Nanostrukturelemente auf, welche zur Ausübung einer Adhäsionskraft auf das Werkstück 12 ausgebildet sind, wenn der Dichtlippenabschnitt 24 mit dem Werkstück 12 in Kontakt gerät.
  • Das Werkstück 12 kann dadurch gegriffen werden, dass der Dichtlippenabschnitt 24 des Saugkörpers 14 auf das Werkstück 12 aufgesetzt wird und der Saugraum 16 durch die Durchtrittsöffnung 22 evakuiert wird. Dadurch werden die Nanostrukturabschnitte 28 an die Oberfläche des Werkstücks 12 angedrückt. Aufgrund der Ausgestaltung der Nanostrukturelemente des Nanostrukturabschnitts 28 wirkt dann eine erhöhte Haftreibungskraft beziehungsweise Adhäsionskraft zwischen dem Dichtlippenabschnitt 24 und dem Werkstück 12. Dadurch kann einerseits ein seitliches Verrutschen des Werkstücks 12 vermieden werden, andererseits unterstützt die Adhäsionskraft eine Fixierung des Werkstücks 12 an dem Sauggreifer 10.
  • Die von dem Nanostrukturabschnitt 28 aufgebrachte Adhäsionskraft ermöglicht es insbesondere, nach Greifen des Werkstücks 12 die Unterdruckversorgung des Saugraums 16 zu unterbinden oder abzuschalten. Das Werkstück 12 bleibt dann gegebenenfalls allein aufgrund der Adhäsionskräfte an dem Nanostrukturabschnitt 28 fixiert.
  • Um das Werkstück 12 wieder von dem Sauggreifer 10 zu lösen, kann durch die Durchtrittsführung 20 Druckluft in den Saugraum 16 eingeblasen werden. Dadurch wird auf das Werkstück 12 eine Ablösekraft zum Ablösen von dem Nanostrukturabschnitt 28 ausgeübt. Das Ansaugen bzw. das Ausblasen durch die Durchtrittsöffnung 22 ist in Figur 1 mit Pfeilen symbolisiert.
  • Eine alternative Möglichkeit zum Ablösen des Werkstücks 12 von den Nanostrukturabschnitten 28 ist in der Figur 2 anhand eines Sauggreifers 40 skizziert. In den Figuren 1 und 2 sind für identische oder einander entsprechende Bauteile dieselben Bezugszeichen verwendet.
  • Zum Ablösen des Werkstücks 12 weist der Sauggreifer 40 einen Kolben 42 auf, welcher in der Durchtrittsführung 20 verlagerbar ist. Der Kolben 42 kann in eine Ablösestellung derart verlagert werden, dass das Werkstück 12 mittels eines Kontaktabschnitts 44 des Kolbens 42 von dem Nanostrukturabschnitt 28 weggedrückt werden kann.
  • Die Nanostrukturabschnitte 26, 28 können leitfähig ausgebildet sein, wobei sich die Leitfähigkeit aufgrund eines auf den Nanostrukturabschnitt 26, 28 wirkenden Drucks ändert. Der Druck kann eine mechanische Ursache haben (z.B. Anliegen des Werkstücks 12 an dem Nanostrukturabschnitt) oder auf Gasdruck zurückzuführen sein (z.B. ein im Saugraum 16 herrschender Unterdruck). Beispielhaft ist in Figur 1 für den Sauggreifer 10 dargestellt, dass der Nanostrukturabschnitt 28 zwei Messkontakte 30 zur Leitführigkeitsmessung aufweist. Dies ermöglicht es, eine Leitfähigkeitsänderung aufgrund eines Anliegens des Werkstücks 12 am Dichtlippenabschnitt 24 zu detektieren. Entsprechende Ausgestaltungen sind auch für andere Nanostrukturabschnitte 26 möglich.

Claims (10)

  1. Greif- oder Spannvorrichtung (10, 40) zum Fixieren von Gegenständen (12), mit einem Grundteil (14), welches eine Aufnahmefläche (18) aufweist, die zum Fixieren eines Gegenstandes (12) diesem zugewandt ist, wobei das Grundteil (14) wenigstens eine in einer Durchtrittsöffnung (22) in der Aufnahmefläche (18) mündende Durchtrittsführung (20) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahmefläche (18) wenigstens einen Nanostrukturabschnitt (26, 28) aufweist, an welchem eine Vielzahl von Nanostrukturelementen angeordnet sind.
  2. Vorrichtung (10, 40) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Nanostrukturabschnitt (28) derart angeordnet ist, dass er beim Fixieren des Gegenstandes (12) mit diesem in Kontakt geraten kann, wobei die Nanostrukturelemente derart ausgebildet sind, dass bei Kontakt Adhäsionskräfte zwischen dem Nanostrukturabschnitt (26, 28) und dem Gegenstand (12) erzeugbar sind.
  3. Vorrichtung (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Nanostrukturabschnitt (26) derart angeordnet ist, dass eine durch die Durchtrittsöffnung (22) tretende Gasströmung zumindest abschnittsweise von dem Nanostrukturabschnitt (26) geführt werden kann, wobei die Nanostrukturelemente derart ausgebildet sind, dass der Strömungswiderstand der Gasströmung bei Führung einer Strömung aufgrund des Nanostrukturabschnitts (26) erniedrigt ist.
  4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Nanostrukturabschnitt (26, 28) derart elektrisch leitfähig ausgebildet sind, dass sich die elektrische Leitfähigkeit des Nanostrukturabschnitts (26, 28) in Abhängigkeit eines auf den Nanostrukturabschnitt (26, 28) wirkenden Drucks ändert.
  5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Nanostrukturelemente derart ausgebildet sind, dass eine Ablagerung von Schmutzpartikeln, insbesondere mit Partikeldurchmessern im Bereich von 1 Mikrometer bis 100 Mikrometern, verringert wird.
  6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung als Unterdruckgreif- oder Spannvorrichtung (10, 40) ausgebildet ist, wobei das Grundteil als Saugkörper (14) derart ausgebildet ist, dass die Aufnahmefläche (18) einen Saugraum (16) begrenzt, welcher durch die Durchtrittsöffnung (22) evakuierbar ist, wenn ein Gegenstand (12) zum Fixieren an dem Saugkörper (14) anliegt.
  7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Saugkörper (14) derart verformbar ausgebildet ist, dass die Aufnahmefläche (18) bei in dem Saugraum (16) herrschenden Unterdruck in Kontakt mit dem zu fixierenden Gegenstand (12) geraten kann.
  8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung einen Druckanschluss aufweist und die Durchtrittsführung (20) mit dem Druckanschluss strömungsverbunden ist, und dass die Durchtrittsöffnung (22) derart ausgebildet ist, dass durch Strömung eines Gases durch die Durchtrittsöffnung (22) eine Ablösekraft zum Ablösen eines fixierten Gegenstandes (12) erzeugbar ist.
  9. Verfahren zur Handhabung von Gegenständen,
    - Bereitstellen einer dem Gegenstand (12) zugewandten Aufnahmefläche (18), welche wenigstens einen Nanostrukturabschnitt (26, 28) aufweist, an welchem eine Vielzahl von Nanostrukturelementen angeordnet sind,
    - Herstellung eines Kontaktes zwischen dem wenigstens einen Nanostrukturabschnitt (28) und dem Gegenstand (12) derart, dass der Gegenstand (12) mittels über den Nanostrukturabschnitt (28) eingebrachte Adhäsionskräfte an der Aufnahmefläche (18) fixiert wird,
    - Ausstoßen von Gas durch eine in einer Durchtrittsöffnung (22) in der Aufnahmefläche (18) mündende Durchtrittsführung (22) zum Ablösen des fixierten Gegenstandes (12) von der Aufnahmefläche (18).
  10. Verfahren zur Handhabung von Gegenständen,
    - Bereitstellen einer dem Gegenstand (12) zugewandten Aufnahmefläche (18) , welche wenigstens einen Nanostrukturabschnitt (28) aufweist, an welchem eine Vielzahl von Nanostrukturelementen angeordnet sind,
    - Ansaugen des zu fixierenden Gegenstandes (12) durch eine Durchtrittsöffnung (22) in der Aufnahmefläche (18) hindurch, derart, dass ein Kontaktes zwischen dem wenigstens einen Nanostrukturabschnitt (28) und Gegenstand (12) hergestellt wird und der Gegenstand an der Aufnahmefläche fixiert wird.
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