DE202009016463U1 - Handhabungssystem - Google Patents

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Abstract

Handhabungssystem, mit einer in gewünschte Arbeitspositionen bewegbaren, für die Zusammenwirkung mit einem handzuhabenden Gegenstand dienenden Halteeinrichtung (2), die in einen Haltekräfte an einer Angriffsstelle des Gegenstandes erzeugenden Wirkzustand und einen die Angriffsstelle freigebenden, unwirksamen Freigabezustand steuerbar ist, wobei die Halteeinrichtung (2) ein Halteelement (16) aufweist, das beim Wirkzustand in flächiger Anlage mit einer Fläche der Angriffsstelle durch Adhäsionskräfte an dieser anhaftet, und wobei die Halteeinrichtung (2) eine Steuereinrichtung (14, 18) aufweist, die zum Überführen in den unwirksamen Freigabezustand eine die flächige Anlage aufhebende und dadurch die Adhäsionskräfte unterbindende Verformung des Halteelementes (16) bewirkt.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Handhabungssystem mit einer in gewünschte Arbeitspositionen bewegbaren, für die Zusammenwirkung mit einem handzuhabenden Gegenstand dienenden Halteeinrichtung, die in einen Haltekräfte an einer Angriffsstelle des Gegenstandes erzeugenden Wirkzustand und einen die Angriffsstelle freigebenden, unwirksamen Freigabezustand steuerbar ist.
  • Handhabungssysteme können mit Vorteil als Ersatz für die menschliche Arbeitskraft zum Einsatz kommen, wenn es darum geht, Gegenstände umzusetzen und/oder an genau definierten Bestimmungsorten abzusetzen. Als Ersatz für eine manuelle Handhabung eignen sich derartige Systeme insbesondere dann, wenn eine große Anzahl von Gegenständen in schneller Abfolge manipuliert werden müssen, wie dies beispielsweise bei Montagevorgängen im Zuge industrieller Fertigung häufig der Fall ist. Wenn es sich hierbei um Gegenstände handelt, die gegenüber mechanischen, bei der Handhabungauftretenden Belastungen empfindlich sind, sind derzeit übliche Handhabungssysteme nur bedingt, d. h. bei konstruktiv aufwendig gestalteter Halteeinrichtung, einsetzbar.
  • Im Hinblick auf diese Problematik stellt sich die Erfindung die Aufgabe, ein Handhabungssystem zur Verfügung zu stellen, das sich bei einfacher Bau weise der Halteeinrichtung durch eine besonders schonende Handhabung der betreffenden Gegenstände auszeichnet.
  • Erfindungsgemäß ist diese Aufgabe durch ein Handhabungssystem gelöst, das die Merkmale des Schutzanspruches 1 in seiner Gesamtheit aufweist.
  • Danach besteht eine wesentliche Besonderheit der Erfindung darin, dass die beim Handhabungsvorgang zwischen dem Gegenstand und der Halteeinrichtung wirkende Haltekraft nicht durch mechanisch erzeugte Klemmkräfte oder Einspannkräfte gebildet ist, sondern dass durch die flächige Anlage eines Halteelementes an einer Fläche der Angriffsstelle des Gegenstandes Adhäsionskräfte erzeugt werden, unter deren Einfluss der Gegenstand am Halteelement anhaftet. Obwohl zwischen aneinanderliegenden Flächen wirkende Adhäsionskräfte an sich schwache Kräfte sind, ist bei entsprechender Flächengröße die für die Handhabung erforderliche Haltekraft wirksam. Wird durch eine Verformung des Halteelementes dessen flächige Anlage am Gegenstand aufgehoben und dadurch die Wirkung der Adhäsionskräfte unterbunden, ist der Gegenstand wieder frei gegeben. Im Gegensatz zu üblichen, am betreffenden Gegenstand angreifenden Handhabungssystemen erfolgt die Handhabung mit adhäsionsbewirkter Anhaftung auf besonders schonende Weise, wobei gleichzeitig die Halteeinrichtung einfach aufgebaut sein kann, im Gegensatz zu mechanischen Einrichtungen, die, um einen möglichst schonenden Angriff am betreffenden Gegenstand zu ermöglichen, konstruktiv aufwendig gestaltet sein müssen.
  • Bei besonders vorteilhaften Ausführungsbeispielen ist das Halteelement durch ein folienartiges Kunststoffblatt gebildet, das eine Oberflächenstruktur besitzt, die an der Fläche der Angriffsstelle die Adhäsion vorwiegend durch Van-der-Waals-Kräfte erzeugt, wobei die Steuereinrichtung eine Wölbvorrichtung aufweist, durch die das Halteelement aus der flächigen Anlage von der Fläche der Angriffsstelle abwölbbar ist. Obwohl Van-der-Waals-Kräfte an sich schwache Kräfte sind, lassen sich die für die Handhabung erforderlichen Anhaftekräfte betriebssicher erreichen. Zudem ist bei einem Abwölben zumindest bereichsweiser Flächenanteile ein sicheres Lösen durch Aufheben der lediglich bei flächiger Anlage gegebenen Adhäsionskräfte sichergestellt.
  • Hinsichtlich der Gestaltung der Steuereinrichtung für das Überführen der Halteeinrichtung zwischen Wirkzustand und unwirksamem Freigabezustand kann die Anordnung so getroffen sein, dass das Kunststoffblatt des Halteelementes mit seiner von der Oberflächenstruktur abgewandten Rückseite an einer Trägerscheibe der Steuereinrichtung festgelegt ist, wobei die Wölbvorrichtung auf die Trägerscheibe mechanisch einwirkt, um eine entsprechende Verformung des Halteelementes und dessen Abwölben zur Beendigung der flächigen Anlage zu bewirken.
  • Bei besonders vorteilhaften Ausführungsbeispielen kann die Trägerscheibe ein elastomeres Material und/oder eine Federstahlscheibe aufweisen und durch Einwirkung der Wölbvorrichtung verformbar sein.
  • Alternativ kann die Trägerscheibe durch eine Endfläche eines elastomeren Tragkörpers gebildet sein, der durch die Wölbvorrichtung derart verformbar ist, dass sich an der Endfläche eine Wölbung ergibt.
  • In besonders vorteilhafter Weise kann die Wölbvorrichtung durch einen elektromagnetischen, hydraulischen oder pneumatische Antrieb, insbesondere in Form eines Linearantriebes, betätigbar sein.
  • Als Kunststoffmaterial für das Halteelement können mit Vorteil anorganische oder organische Elastomere, insbesondere Polyvinylsiloxan, additionsvernetzende Silikon-Elastomere, auch in Form von 2-Komponenten-Systemen, Polyurethane oder Acrylate vorgesehen sein.
  • In Anlehnung an ein Beispiel in der Natur, nämlich bei den Füßen eines Gecko-Tieres, das in der Lage ist, aufgrund der Fußgestaltung unterhalb einer Decke oder auch entlang von senkrecht verlaufenden Glasflächen sich zu bewegen, kann hinsichtlich der Ausbildung der die Van-der-Waals-Kräfte erzeugenden Oberflächenstruktur in der Weise vorgegangen werden, wie dies in den Dokumenten WO 2005/087033 A1 und WO 2007/134685 A1 aufgezeigt ist. Demgemäß kann an der die Van-der-Waals-Kräfte erzeugenden Oberfläche des Halteelementes eine Flächenstruktur mit mindestens 10.000, vorzugsweise ca. 30.000 stengelartigen Strukturelementen oder mehr pro cm2 vorgesehen sein.
  • Nachstehend ist die Erfindung anhand von in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispielen im Einzelnen erläutert. Es zeigen:
  • 1 eine schematisch vereinfacht gezeichnete, perspektivische Schrägansicht eines Ausführungsbeispieles des erfindungsgemäßen Handhabungssystems;
  • 2 eine gegenüber 1 geringfügig vergrößert gezeichnete perspektivische Schrägansicht lediglich der Halteeinrichtung des Ausführungsbeispieles;
  • 3 und 4 Vorderansichten der Halteeinrichtung von 2, wobei in 3 der Wirkzustand und in 4 der Freigabezustand der Halteeinrichtung dargestellt sind;
  • 5 eine schematisch vereinfacht gezeichnete Vorderansicht lediglich der wesentlichen Funktionselemente eines abgewandelten Ausführungsbeispieles der Halteeinrichtung, dargestellt im Wirkzustand;
  • 6 eine der 5 entsprechende Ansicht lediglich des Endbereiches der Halteeinrichtung, wobei der Freigabezustand dargestellt ist;
  • 7 und 8 den 5 und 6 entsprechende Darstellungen, wobei 7 den Wirkzustand und 8 den Freigabezustand zeigen;
  • 9 eine perspektivische Schrägansicht eines weiter abgewandelten Ausführungsbeispieles der Halteeinrichtung, dargestellt im Freigabezustand;
  • 10 eine Vorderansicht des Ausführungsbeispieles von 9, wobei der Wirkzustand dargestellt ist;
  • 11 eine der 10 entsprechende Vorderansicht, wobei der Freigabezustand dargestellt ist;
  • 12 eine schematisch vereinfacht gezeichnete, perspektivische Schrägansicht eines weiteren Ausführungsbeispieles des Handhabungssystems mit einer den 2 bis 4 entsprechenden Halteeinrichtungen, und
  • 13 in sehr stark vergrößerter Darstellung einen Teilabschnitt der Oberfläche eines blattförmigen Halteelementes mit einer Van-der-Waals-Kräfte erzeugenden Oberflächenstruktur.
  • Die 1 verdeutlicht ein Ausführungsbeispiel, bei dem als Träger für eine als Ganzes mit 2 bezeichnete Halteeinrichtung der Arm 4 eines Industrieroboters 6 vorgesehen ist. In an sich bekannter Weise ist durch Bewegen des Armes 4 die Halteeinrichtung 2 in gewünschte Arbeitspositionen innerhalb eines Arbeitsraumes bewegbar. Die beim Beispiel von 1 benutzte Halteeinrichtung 2 ist in 2 bis 4 in näheren Einzelheiten dargestellt. Hauptsächliches Strukturbestandteil der Halteeinrichtung ist ein metallischer Haltebügel 8, der U-förmig gebogen und mit seinem die U-Schenkel verbindenden Steg 10 mit einer Endleiste 12 am Arm 4 verschraubt ist. Zwischen den Schenkeln des Haltebügels 8 befindet sich ein Elektromagnet 14 in Form eines Hubmagnetes für den Antrieb der Steuereinrichtung, durch die die Halteeinrichtung 2 in den Wölbzustand oder Freigabezustand steuerbar ist. Diese Steuereinrichtung bildet eine Wölbvorrichtung, durch deren Tätigkeit das eigentliche Halteelement der Halteein richtung 2 im Sinne einer Verwölbung verformbar ist. Bei dem Halteelement handelt es sich um ein dünnes, folienartiges Kunststoffblatt, das wegen seiner dünnwandigen Gestalt in der vorliegenden Zeichnung lediglich in den 5, 6, 8 sowie 13 erkennbar ist, wo das Halteelement mit der Bezugszahl 16 bezeichnet ist. Die einem Gecko-Fuß nachempfundene Oberflächenstruktur des Halteelementes 16 ist lediglich in 13 verdeutlicht.
  • Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist das dünne folienartige Kunststoffmaterial auf einer elastisch nachgiebigen Schaumschicht angeordnet, um dergestalt nachgiebig sich in besonders guter Weise an den Konturverlauf des festzulegenden Gegenstandes anpassen zu können. Als Schaumschicht kann insbesondere Polyurethan- oder Polyethylenmaterial eingesetzt werden, um das bevorzugt aus einem Polyvinylsiloxanmaterial gebildete Kunststoffblatt zu halten.
  • Bei der Halteeinrichtung entsprechend 2 bis 4 ist eine Trägerscheibe 18, die Teil der Steuereinrichtung bildet, als das eigentliche Tragteil für das Halteelement 16 vorgesehen, das an der in 2 bis 4 unten liegenden Seite der Trägerscheibe 18 festgelegt ist, und zwar mit seiner Rückseite, die derjenigen Seite entgegengesetzt ist, an der sich die dem Gecko-Fuß nachgeahmte Oberflächenstruktur befindet. Beim Beispiel von 2 bis 4 ist die Trägerscheibe 18 aus einem elastomeren Werkstoff, beispielsweise synthetischem Kautschuk, gebildet, wobei beim Beispiel von 3 innerhalb der Trägerscheibe 18 eine Federstahlscheibe 20 eingebettet ist. Die 2 und 3 zeigen den Wirkzustand mit flacher, ebenflächiger Trägerscheibe 18 und dementsprechend ebenflächigem Halteelement 16, das für einen Handhabungsvorgang an einer Fläche der Angriffsstelle eines Gegenstandes flächig, beim gezeigten Beispiel koplanar, anliegt, so dass Van-der-Waals-Adhäsionskräfte wirksam sind. Um die Halteeinrichtung 2 in den in 4 gezeigten Freigabezustand überzuführen, wird die Trägerscheibe 18 und damit das an ihr anliegende Halteelement 16 an diametral einander gegen überliegenden Randbereichen in der Zeichnung nach oben gewölbt, wodurch die planare Anlage des Halteelementes 16 an der Fläche des Gegenstandes beendet wird, so dass die Van-der-Waals-Kräfte unterbunden sind und der Gegenstand somit freigegeben ist. Um die Trägerscheibe 18 in dieser Weise zu verwölben, ist am Anker 22 des Hubmagneten 14 eine Zugschlinge 24 angehängt, die an den einander diametral gegenüberliegenden Randbereichen der Trägerscheibe 18 angreift und diese bei einem in Richtung eines Pfeiles 26 in 4 erfolgenden Hubes des Magnetankers 22 um ein Gegenlager 24, das an den Enden der U-Schenkel des Haltebügels 8 befestigt ist, nach oben zu verwölben.
  • Die 5 und 6 verdeutlichen ein abgewandeltes Beispiel, bei dem anstelle der in 2 bis 4 gezeigten flexiblen Trägerscheibe 18 die Trägerscheibe 18 für das Halteelement 16 durch die ebene Endfläche 30 eines kolbenartigen Körpers 32 gebildet ist, der mittels des Ankers 22 des Magneten 14 in Richtung der Pfeile 26 bewegbar ist. Hierbei ist das Halteelement 16, wie in 6 gezeigt, lediglich im Zentralbereich an der Endfläche 30 festgelegt, während der Außenrand des Halteelementes 16 am Umfangsrand 34 des Steuergehäuses 36 festgelegt ist, in dem der kolbenartige Körper 32 geführt ist. Dadurch wird, wie in 6 gezeigt, beim Bewegen des Körpers 32 und damit der Trägerscheibe 18 in Richtung des Pfeiles 26 das Halteelement 16 in seinem Zentralbereich gegenüber dem Randbereich nach oben mitgenommen und verwölbt, so dass sich der Freigabezustand ergibt. Wie in 5 und 6 lediglich mit gestrichelten Linien 38 angedeutet ist, könnte bei der Führung des kolbenartigen Körpers 32 im Steuergehäuse 36 anstelle der elektromagnetischen Betätigung mittels des Magnetankers 22 eine hydraulische Betätigung realisiert werden, indem an den mit gestrichelter Linie 38 angegebenen Stellen Fluidanschlüsse ins Gehäuse 36 vorgesehen wären, die am kolbenartigen Körper 32 auf verschiedenen Kolbenseiten wirken, um diesem eine Linearbewegung nach oben oder unten zu erteilen.
  • 7 und 8 zeigen ein weiteres Beispiel, bei dem das Halteelement 16 ohne zugeordnete Trägerscheibe zwischen dem Umfangsrand 34 eines Körpers 40 aufgespannt ist, wobei der Umfangsrand 34 eine Vertiefung 42 im Körper 40 umgibt. Bei diesem Beispiel ist der Magnetanker 22 am Halteelement 16 unmittelbar in dessen Zentralbereich 44 festgelegt, so dass das Halteelement 16 bei Bewegen des Ankers 22 in der Zeichnung nach oben in die Vertiefung 42 eingewölbt wird, um den Freigabezustand herbeizuführen.
  • Die 9 bis 11 zeigen ein weiteres Beispiel der Gestaltung der Halteeinrichtung 2, wobei die Trägerscheibe 18 für die Anlage des Halteelementes 16 durch einen Formkörper aus elastomerem Werkstoff wie synthetischem Kautschuk gebildet ist. Dieser Formkörper 46 besitzt, von der die Trägerscheibe 18 bildenden Endfläche ausgehend, einen im Umriß im großen Ganzen dreieckförmigen Querschnitt mit einem Mittelsteg 48, der das Profil in zwei einander benachbarte, rechteckige Teildreiecke unterteilt, wobei der in der Zeichnung obenliegende Scheitelbereich 50 als Befestigungswulst gestaltet ist, an dem der Formkörper 46 angebracht ist. Der Magnetanker 22 ist zur Betätigung der Wölbvorrichtung über eine kniehebelartige Gelenkverbindung 52 mit Wölbhebeln 54 verbunden. Bei Bewegen des Ankers 22 in der Zeichnung nach unten erfolgt dadurch eine Schwenkbewegung der Hebel 54, wobei sich deren Endkörper 56, wie mit den Pfeilen 26 in 11 angedeutet, gegeneinander bewegen und dadurch die Schenkel 58 des Formkörpers 46 in der Weise verformen, wie dies in 9 und 11 gezeigt ist, wobei sich eine entsprechende Wölbung der durch die untere Endfläche gebildeten Trägerscheibe 18 und des daran anliegenden Halteelementes 16 ergibt. Wie beim Beispiel von 3 kann in der Trägerscheibe 18 und/oder im Mittelsteg 48 eine Federstahlscheibe 20 als Verstärkung eingebettet sein.
  • Die 12 verdeutlicht ein Beispiel, das eine Halteeinrichtung 2 mit der in 2 bis 4 gezeigten Bauweise benutzt, wobei jedoch der die Halteeinrichtung 2 tragende Arm 4 nicht als gelenkiger Roboterarm ausgebildet ist, wie dies in 2 gezeigt ist, sondern wobei der Arm 4 an einer Einstellvorrichtung in der Art eines Verschiebeportals angebracht ist. Dieses weist einen Hauptträger 60 auf, der mit zwei vertikalen Säulen 62 U-förmig gestaltet ist, wobei die Säulen 62 in Führungsbahnen 64 verfahrbar sind. An dem die Säulen 62 verbindenden Teil des Hauptträgers 60 befindet sich eine Querführung 66, in der ein Schlitten 68 des Armes 4 mit zur Verschieberichtung der Führungsbahnen 64 senkrechter Verschieberichtung verfahrbar ist.
  • Die 13 zeigt in sehr stark vergrößerter Darstellung einen Flächenabschnitt des Halteelementes 16 mit an der Oberfläche der wirksamen Seite eines Trägers 70 befindlichen Strukturelementen, die so gestaltet sind, dass die Eigenschaften eines Gecko-Fußes nachgeahmt werden, wodurch Adhäsionskräfte bei flächiger Anlage an Oberflächen beliebiger Art entstehen.
  • Geeignete Kunststoffmaterialien für den Träger 70 sind anorganische und organische Elastomere, insbesondere Polyvinylsiloxan, sowie additionsvernetzende Silikon-Elastomere, auch in der Form von Zwei-Komponenten-Systemen, sowie Acrylate. Auch der Einsatz von Kautschukmaterialien ist möglich.
  • Besonders günstig läßt sich die Herstellung gestalten, wenn das jeweils verwendete Kunststoffmaterial thixotrop ist. Im Sinne einer sich selbst abreinigenden Oberfläche hat es sich darüber hinaus als günstig erwiesen, Kunststoffmaterialien zu verwenden, deren Kontaktwinkel aufgrund ihrer Oberflächenenergie für die Benetzung mit Wasser mindestens einen Wert von größer 60 grd aufweist. Unter Umständen läßt sich die dahingehende Oberflächenenergie auch durch nachträgliche Beschichtungsverfahren noch weiter verändern.
  • Um die Größen (Höhe)-Verhältnisse des Haftelementes 16 zu verdeutlichen, ist in der 13 mit X eine Länge bezeichnet, die der Größe von etwa 100 μm entspricht. Im folgenden werden die geometrischen Abmessungen der Strukturelemente angegeben, wobei die angegebenen Größenordnungen der besseren Darstellung wegen nicht direkt ihren Niederschlag in der 13 finden, die insoweit nur grundsätzlich den Aufbau des Materials wiedergibt.
  • Bei der bevorzugten Ausführungsform des Haftelementes 16 befinden sich vorzugsweise mehr als 30.000 Strukturelemente auf einem cm2 Trägermaterial 70. Von Oberseite des Trägers 70 aus gerechnet bis zum Abschluß des Haftelementes 16 über die plane Kopfoberseite weist jedes Element eine Höhe von etwa 100 μm auf, was dem Größenmaßstab X nach der 13 entspricht. Die planen Kopfoberseiten haben einen Durchmesser von etwa 50 μm und verringern sich in Richtung zum oberen Ende des Stengelteils 72 (Gelenk) auf eine Größe von etwa 30 μm. Insoweit ist zwischen Kopfteil 74 und Stengelteil 72 an der Stelle des Übergangs ein Hinterschnitt gebildet. Die Höhe des Kopfteils 74 beträgt etwa 10 μm, und die Größe des radialen Überstandes von Kopfteil 74 zu oberem Ende von Stengelteil 72 beträgt ca. 10 μm. Die Abstände zwischen den Begrenzungen von einander benachbart gegenüberliegenden Kopfteilen 74 betragen 30 μm bis 40 μm. Der Durchmesser des Stengelteils 72 liegt bei etwa 20 μm bis 35 μm.
  • Die dahingehenden Größenverhältnisse sind nur beispielhaft und können im genannten Größenrahmen geändert werden, wobei es günstig ist, dass gegenüber den Stengelteilen 72 das Kopfteil 74 eine plane oder geringfügig konvexe Oberfläche aufweist, die die Wirkung von Van-der-Waals-Kräften ermöglicht, sofern das Haftelement 16 mit einer Oberfläche beliebiger Art in Berührung kommt. Bei dem hier großtechnisch herstellbaren Haftelement 16 sind aufgrund der Nanogestaltung der Strukturelemente diese mit dem bloßen Auge nicht mehr zu erkennen, und es ist überraschend, dass aufgrund des Haftelementeaufbaus eine sehr sichere lösbare Verhaftung über die Van-der-Waals-Kräfte erfolgt.
  • Sowohl die Kopfquerschnitte als auch die Stielquerschnitte können eckig, insbesondere mit einer hexagonalen Querschnittsform versehen sein, und das Aspektverhältnis eines jeden Strukturelementes liegt vorzugsweise zwischen 1:3 und 1:5. Die erfindungsgemäße Lösung läßt sich auch als Mehrlagensystem ausbilden, d. h. das Halteelement kann als stirnseitiger Bestandteil des Mehrlagenverbundes eingesetzt werden. So kann sich beispielsweise das Halteelement über einen elastisch nachgiebigen zellularen Schaum an dem Trägerteil abstützen. Insgesamt ist mit der erfindungsgemäßen Lösung ohne Einsatz von Klebstoffen ein rückstandsfreies Handhaben von Drittbauteilen jedweder Art, insbesondere jedoch mit glatten Oberflächen versehen, erreicht.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • - WO 2005/087033 A1 [0012]
    • - WO 2007/134685 A1 [0012]

Claims (10)

  1. Handhabungssystem, mit einer in gewünschte Arbeitspositionen bewegbaren, für die Zusammenwirkung mit einem handzuhabenden Gegenstand dienenden Halteeinrichtung (2), die in einen Haltekräfte an einer Angriffsstelle des Gegenstandes erzeugenden Wirkzustand und einen die Angriffsstelle freigebenden, unwirksamen Freigabezustand steuerbar ist, wobei die Halteeinrichtung (2) ein Halteelement (16) aufweist, das beim Wirkzustand in flächiger Anlage mit einer Fläche der Angriffsstelle durch Adhäsionskräfte an dieser anhaftet, und wobei die Halteeinrichtung (2) eine Steuereinrichtung (14, 18) aufweist, die zum Überführen in den unwirksamen Freigabezustand eine die flächige Anlage aufhebende und dadurch die Adhäsionskräfte unterbindende Verformung des Halteelementes (16) bewirkt.
  2. Handhabungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Halteelement (16) durch ein folienartiges Kunststoffblatt gebildet ist, das eine Oberflächenstruktur (72, 74) besitzt, die an der Fläche der Angriffsstelle die Adhäsion durch Van-der-Waals-Kräfte erzeugt, und dass die Steuereinrichtung eine Wölbvorrichtung (14, 18, 22, 56) aufweist, durch die das Halteelement (16) aus der flächigen Anlage von der Fläche der Angriffsstelle abwölbbar ist.
  3. Handhabungssystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Kunststoffblatt des Halteelementes (16) mit seiner von der Flächenstruktur (72, 74) abgewandten Rückseite an einer Trägerscheibe (18) der Steuereinrichtung festgelegt ist und dass die Wölbvorrichtung (14, 22) auf die Trägerscheibe (18) mechanisch einwirkt.
  4. Handhabungssystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Trägerscheibe (18) ein elastomeres Material (46) und/oder eine Fe derstahlscheibe (20) aufweist und durch Einwirkung der Wölbvorrichtung (14, 18, 22, 56) verformbar ist.
  5. Handhabungssystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Trägerscheibe (18) durch eine Endfläche eines elastomeren Tragkörpers (46) gebildet ist, der durch die Wölbvorrichtung (14, 22, 56) derart verformbar ist, dass sich an der Endfläche eine Wölbung ergibt.
  6. Handhabungssystem nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Wölbvorrichtung durch einen elektromagnetischen Antrieb (14, 22) oder einen einen Arbeitszylinder (36) aufweisenden Linearantrieb betätigbar ist.
  7. Handhabungssystem nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass als Kunststoffmaterial für das Halteelement (16) anorganische oder organische Elastomere, insbesondere Polyvinylsiloxan, additionsvernetzende Silikon-Elastomere, auch in der Form von 2-Komponenten-Systeme, oder Acrylate vorgesehen sind.
  8. Handhabungssystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Kunststoffmaterial thixotrop ist.
  9. Handhabungssystem nach einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Kunststoffmaterial an der Van-der-Waals-Kräfte erzeugenden Oberfläche eine Flächenstruktur mit mindestens 10.000, vorzugsweise 30.000 stengelartigen Strukturelementen (72, 74) oder mehr pro cm2 aufweist.
  10. Handhabungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass als Träger für die Halteeinrichtung (2) der Arm (4) eines Industrieroboters (6) vorgesehen ist.
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