EP2689143A1 - Betätigungsvorrichtung - Google Patents

Betätigungsvorrichtung

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EP2689143A1
EP2689143A1 EP12714217.2A EP12714217A EP2689143A1 EP 2689143 A1 EP2689143 A1 EP 2689143A1 EP 12714217 A EP12714217 A EP 12714217A EP 2689143 A1 EP2689143 A1 EP 2689143A1
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EP
European Patent Office
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chamber
airbag
filled
actuating device
fabric layers
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EP12714217.2A
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English (en)
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EP2689143B1 (de
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Jörg RUSCHULTE
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Global Safety Textiles GmbH
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Global Safety Textiles GmbH
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Publication date
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Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/08—Characterised by the construction of the motor unit
    • F15B15/10—Characterised by the construction of the motor unit the motor being of diaphragm type
    • F15B15/103—Characterised by the construction of the motor unit the motor being of diaphragm type using inflatable bodies that contract when fluid pressure is applied, e.g. pneumatic artificial muscles or McKibben-type actuators
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/08—Characterised by the construction of the motor unit
    • F15B15/10—Characterised by the construction of the motor unit the motor being of diaphragm type

Definitions

  • the present invention relates to an actuator.
  • Mechanical and pneumatic actuators are known which are used in predominantly automated controlled systems, also using robotics, e.g. used for the manipulation of objects.
  • linear movements are provided to move an object from a position A to a position B.
  • complex drives, constructions or controls are necessary, the direct, z. B. via rotary joints or magnetic fields, or indirectly, for. B. via hydraulics or chains or pneumatic cylinder allow this movement.
  • the invention has for its object to propose a device with which the known from the prior art disadvantages are avoided or at least greatly reduced.
  • an actuating device which is characterized by at least two textile textile layers having textile air layers lying one above the other with a first fillable chamber of a first size, which by filling with a fluid from a little or no filled rest position can be brought into a filled operating position, wherein the air bag has anchoring points, where it can be connected to actuated objects. Due to the inventive design of the actuator, this is advantageously as a cost-effective actuator for z. B. substantially linear, depending on the chamber diameter differently dimensioned, Switzerlandbewegun- can be used. So z. B.
  • cylindrical, tubular or spherical chambers by their correspondingly shaped lateral surfaces in cross-section to an equatorial length, the diameter of which is smaller than the double folded flat designed lateral surface or equatorial length. Derived from the ratio of the diameter of the chamber cross-section to the circumference of the diameter is about 36.3% smaller than the described double-flat jacket surface.
  • z. B. attached to opposite positions of joints (seams) of a cylindrical chamber tension elements, a linear pulling movement can be performed, the flat double layer, intended as a closed body, z. B. is formed when filling the chamber with compressed air in a nearly round shape.
  • the two textile fabric layers are sewn with a seam running around the chamber. This advantageous embodiment leads to a ready-made solid construction of the airbag.
  • the two textile fabric layers are woven together in one piece as OPW fabric (one-piece woven fabric), wherein the seam represents a single-layer area connecting the two textile fabric layers as a woven seam and surrounds the chamber.
  • the actuating device has a plurality of spaced-apart chambers. This allows a further degree of freedom in the selection of the design. The dimensions of the pulling movement can be individually multiplied.
  • the chamber (s) of the airbag in its interior on tethers or spacers which are attached to anchoring points of the two textile fabric layers and suitable to influence the shape of the air bags in the filled state, in particular selectively restrict.
  • the degree of movement results from the constructive dimensioning and arrangement of the chambers and can be calculated, also with regard to the installation space.
  • the dimensioning of the chambers in conjunction with the pressure of the introduced fluid, which forms the chambers during filling with increasing volume, the initially higher tensile force and the end of the pulling movement to the holding force decreasing tensile force can be predetermined.
  • the total movement distance can be increased and adjusted. If chambers of the same and / or different dimensions are lined up and filled with fluid, independently of one another, separately or together, different positions can be selectively controlled linearly.
  • the pulling movement can be adjusted individually.
  • the surface can also be optically altered.
  • the chambers to be formed can be produced by weaving technology as a one-piece component (OPW technology).
  • OW technology individually very finely adjustable shape allows a simple cost-effective manufacturing process.
  • the chambers can take all geometric shapes in particular cylindrical, conical or round shapes. In conjunction with an applied coating airtightness is ensured, which allows a reliable filling of the system.
  • the shaping can also take place via any joining technique, such. Sewing, gluing, welding. Again, all geometric shapes are conceivable. Optionally, an additional sealing of joints is beneficial.
  • Fig. 1 shows schematically the ratio of the elongated extent L and D of a two-layer inflatable actuator according to the invention (actuator) in the non-inflated (L) and in the inflated (D) state.
  • Fig. 2a shows schematically a two-layer inflatable actuator (actuator) in the non-inflated or unfilled state.
  • FIG. 2b schematically shows the actuator (actuating device) according to FIG. 2a in the inflated or filled state.
  • Fig. 3 shows schematically shows the cross section of a basically cylindrical chamber of a device according to the invention with woven spacers.
  • Fig. 4a shows schematically in plan view an airbag with an array of chambers with varying diameters.
  • Fig. 4b shows schematically the airbag of Fig. 4a, seen from the left, in the unfilled and in the filled state.
  • Fig. 4c shows schematically the airbag of Fig. 4a, seen from the right in section B - B, in the unfilled and in the filled state.
  • Fig. 5a shows schematically a further form of an actuating device according to the invention in plan view.
  • Fig. 5b shows schematically the airbag of Fig. 5a, seen from below in section A - A, in the filled and condition.
  • Fig. 5c shows schematically the airbag of Fig. 5a, seen from below in section A - A, in the unfilled filled state.
  • FIGS. 1, 2a and 2b show the functional principle of the actuating device according to the invention.
  • the length L represents the "stretched" length of the two textile fabrics.
  • the tension movement is caused by shortening by 36.3% of the unfilled length “L” by bringing the unfilled chamber by pressurization "in the third dimension".
  • a not shown to be actuated object by the distance V in the direction of arrow P is moved.
  • FIG. 3 shows the cross section of an airbag with a chamber 2 that develops in principle without spacers in a cylindrical or spherical shape, but here with woven-in spacers A, which cause a reduced filling height of the chamber 2 and a shortened pulling movement in the direction of the arrow P (eg. 36.3% shortening without spacers, eg 12.5% with spacer).
  • spacer or "tether” can advantageously be achieved at a significantly lower (9.75%)
  • the inflation height is disproportionately here e.g. only 9.75% - measured on the diameter of the - chamber without spacers - reduced.
  • the air flow during filling or pressurization takes place either via integrated components, such. As shown in Fig. 4a and 5a or separately per component or chamber, as shown in Fig. 2b.
  • the maximum shortening V per chamber is always max. 36.3% of L.
  • FIGS. 4a to c and FIGS. 5a to c show the arrangement of chambers with different diameters and their arrangement in the textile component relative to each other with the respective spacing by means of woven seams.
  • the shortening of the device by pressurization is determined by the design, for. B. fan or circular.
  • FIG. 4a shows schematically in plan view an air bag 10 with an array of chambers K1 to K4 with varying diameters, between each of which the woven seam WN can be seen.
  • the diameter of the chambers K1 to K4 tapers in the illustration according to FIG. 4a from left to right.
  • the airbag 10 is filled via the filling mouth E on the right side and inflates "into the third dimension.”
  • the airbag 10 deforms from the shape shown in FIG. 4b, left side, into that in FIG.
  • FIG. 5a shows schematically a further form of an actuating device according to the invention in plan view.
  • An airbag 20, preferably produced in OPW technology, has a plurality of chambers K1 to K3, which extend semicircularly around a central chamber K and are separated from one another by a woven seam WN or single-layer regions EB.
  • This training shows the universal possibility of variation of the actuator according to the invention.
  • Via a filling mouth E the airbag 20 or its chambers K to K3 are filled via the central chamber K.
  • fluid flows from the filling mouth E via the chamber K through channels G into the chambers K1 to K3.
  • As a filler both gas and a liquid can be used.
  • the shape of the airbag in the filled (Fig. 5 b) and unfilled (Fig. 5c) state is shown by the section line A - A.
  • Anchoring points VP illustrate the possible connection of objects (not shown) to be actuated.

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Abstract

Betätigungsvorrichtung, mit wenigstens einem wenigstens zwei übereinander liegende textile Gewebelagen (O, U) aufweisenden textilen Luftsack mit einer ersten befüllbaren Kammer (2) einer ersten Größe, welche durch Befüllen mit einem Fluid aus einer nicht oder wenig befüllten Ruhelage in eine befüllte Betätigungslage gebracht werden kann, wobei der Luftsack Verankerungspunkte (VP) aufweist, an denen er mit zu betätigenden Gegenständen verbunden werden kann.

Description

Betätigungsvorrichtung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Betätigungsvorrichtung.
Es sind mechanische und pneumatische Betätigungsvorrichtungen bekannt, welche in vorwiegend automatisiert gesteuerten Systemen, auch unter Verwendung von Robotik, z.B. zur Manipulation von Gegenständen eingesetzt werden.
Lineare Bewegungen sind beispielsweise vorgesehen, um ein Objekt von einer Position A in eine Position B zu bewegen. Um dieses zu erreichen, sind aufwändige Antriebe, Konstruktionen oder Steuerungen notwendig, die direkt, z. B. über Drehverbindungen oder Magnetfelder, oder indirekt, z. B. über Hydraulik oder Ketten oder Druckluftzylinder diese Bewegung ermöglichen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung vorzuschlagen, mit welchen die aus dem Stand der Technik bekannten Nachteile vermieden oder zumindest stark verringert werden.
Die Aufgabe wird gelöst mit einer Betätigungsvorrichtung gemäß Anspruch 1 , nämlich einer Betätigungsvorrichtung, die gekennzeichnet ist durch wenigstens einen wenigstens zwei übereinander liegende textile Gewebelagen aufweisenden textilen Luftsack mit einer ersten befüllbaren Kammer einer ersten Größe, welche durch Befüllen mit einem Fluid aus einer nicht oder wenig befüllten Ruhelage in eine befüllte Betätigungslage gebracht werden kann, wobei der Luftsack Verankerungspunkte aufweist, an denen er mit zu betätigenden Gegenständen verbunden werden kann. Aufgrund der erfindungsgemäßen Ausbildung der Betätigungsvorrichtung ist diese vorteilhafterweise als kostengünstiger Aktor für z. B. im Wesentlichen lineare, in Abhängigkeit des Kammerdurchmessers unterschiedlich dimensionierte, Zugbewegun- gen einsetzbar. So weisen z. B. Zylinder-, röhren- oder kugelförmige Kammern durch ihre entsprechend zusammengesetzten Mantelflächen im Querschnitt eine Äquatorlänge auf, deren Durchmesser kleiner als die doppelt gefaltet flach ausgelegte Mantelfläche bzw. Äquatorlänge ist. Abgeleitet aus dem Verhältnis des Durchmessers des Kammerquerschnitts zu deren Umfang ist der Durchmesser ca. 36,3% kleiner als die beschriebene doppelt flach ausgelegte Mantelfläche. Werden z. B. an sich gegenüber liegenden Positionen von Fügestellen (Nähten) einer zylinderförmigen Kammer Zugelemente befestigt, kann eine lineare Zugbewegung ausgeführt werden, wobei die flache Doppellage, als geschlossener Körper gedacht, z. B. beim Befüllen der Kammer mit Druckluft in eine nahezu runde Gestalt ausgeformt wird.
In einer vorteilhaften Ausbildung der Erfindung sind die beiden textilen Gewebelagen mit einer um die Kammer verlaufenden Naht vernäht. Diese vorteilhafte Ausgestaltung führt zu einer konfektionsmäßig hergestellten soliden Konstruktion des Luft- sacks.
In einer weiteren vorteilhaften Ausbildung der Erfindung sind die beiden textilen Gewebelagen in einem Stück miteinander als OPW-Gewebe (One-Piece-Woven- Gewebe) verwebt, wobei die Naht einen die zwei textilen Gewebelagen verbindenden einlagigen Bereich als Webnaht darstellt und die Kammer umgibt. Damit wird vorteilafterweise eine noch günstigere erfindungsgemäße Variante als die zuvor genannte vorgeschlagen, bei der die OPW-Technologie jegliche Finesse eines gewünschten Kammerdesigns zulässt, und dies recht kostengünstig.
In noch einer weiteren vorteilhaften Ausbildung der Erfindung weist die Betätigungsvorrichtung mehrere voneinander beabstandete Kammern auf. Hierdurch ist ein weiterer Freiheitsgrad in der Auswahl des Designs möglich. Die Ausmaße der Zugbewegung können individuell vervielfacht werden.
In einer weiteren vorteilhaften Ausbildung der Erfindung weisen die Kammer(n) des Luftsacks in ihrem Inneren Fangbänder oder Abstandshalter auf, welche an Verankerungspunkten der zwei textilen Gewebelagen befestigt und geeignet sind, die Form der Luftsäcke im befüllten Zustand zu beeinflussen, insbesondere gezielt einzuschränken.
Weitere Vorteile der erfindungsgemäßen Vorrichtung sollen im Folgenden gezeigt werden. Das Maß der Bewegung ergibt sich aus der konstruktiven Dimensionierung und Anordnung der Kammern und kann, auch hinsichtlich des Bauraums, berechnet werden.
Des weiteren kann über die Dimensionierung der Kammern in Verbindung mit dem Druck des eingebrachten Fluids, das die Kammern beim Befüllen mit zunehmendem Volumen ausformt, die anfänglich höhere Zugkraft und zum Ende der Zugbewegung bis zur Haltekraft abnehmende Zugkraft vorbestimmt werden.
Durch Aneinanderreihen mehrerer befüllbarer bzw. aufblasbarer Kammern kann die Gesamtbewegungsstrecke vergrößert und eingestellt werden. Werden Kammern gleicher und/oder unterschiedlicher Dimensionierung aneinandergereiht und, unabhängig voneinander, getrennt oder gemeinsam, mit Fluid befüllt, können unterschiedliche Positionen gezielt linear angesteuert werden.
Werden mehrere Kammern parallel nebeneinander angeordnet, kann die Zugbewegung individuell eingestellt werden.
Wenn die zu befüllenden Kammern mit unterschiedlicher Ausdehnung und Formgebung vorgelegt werden, kann zusätzlich die Oberfläche optisch verändert werden.
Die auszuformenden Kammern können webtechnisch als in einem Stück gefertigtes Bauteil (OPW-Technologie) hergestellt werden. Die bindungstechnisch individuell sehr fein einstellbare Formgebung erlaubt ein einfaches kostengünstiges Herstellverfahren. Die Kammern können sämtliche geometrische Formen einnehmen insbesondere zylindrische, konische oder runde Formgebungen. In Verbindung mit einer aufgebrachten Beschichtung wird eine Luftdichtigkeit gewährleistet, welche eine zuverlässige Befüllung des Systems erlaubt.
Des Weiteren kann die Formgebung auch über jegliche Fügetechnik erfolgen, wie z. B. Nähen, Kleben, Schweißen. Auch hier sind sämtliche geometrische Formgebungen denkbar. Gegebenenfalls ist ein zusätzliches Abdichten von Verbindungsstellen von Vorteil.
Weitere vorteilhafte Ausbildungen und Merkmale der Erfindung sind den Unteransprüchen und der vorliegenden Beschreibung und Zeichnung zu entnehmen. Zum besseren Verständnis der Erfindung und um zu zeigen, wie diese ausgeführt werden kann, wird diese anhand von Beispielen unter Zuhilfenahme einer Zeichnung im Folgenden kurz beschrieben.
Fig. 1 zeigt schematisch das Verhältnis der länglichen Erstreckung L bzw. D eines zweilagigen aufblasbaren erfindungsgemäßen Aktors (Betätigungsvorrichtung) im nicht aufgeblasenen (L) und im aufgeblasenen (D) Zustand.
Fig. 2a zeigt schematisch einen zweilagigen aufblasbaren Aktor (Betätigungsvorrichtung) im nicht aufgeblasenen bzw. nicht befüllten Zustand.
Fig. 2b zeigt schematisch den Aktor (Betätigungsvorrichtung) gemäß Fig. 2a im aufgeblasenen bzw. befüllten Zustand.
Fig. 3 zeigt schematisch zeigt den Querschnitt einer im Prinzip zylindrischen Kammer einer erfindungsgemäßen Vorrichtung mit eingewebten Abstandshaltern.
Fig. 4a zeigt schematisch in der Draufsicht einen Luftsack mit einer Anordnung von Kammern mit wechselnden Durchmessern.
Fig. 4b zeigt schematisch den Luftsack von Fig. 4a, gesehen von links, im nicht befüllten und im befüllten Zustand.
Fig. 4c zeigt schematisch den Luftsack von Fig. 4a, gesehen von rechts im Schnitt B - B, im nicht befüllten und im befüllten Zustand.
Fig. 5a zeigt schematisch eine weitere Form einer erfindungsgemäßen Betätigungsvorrichtung in der Draufsicht.
Fig. 5b zeigt schematisch den Luftsack von Fig. 5a, gesehen von unten im Schnitt A - A, im befüllten und Zustand.
Fig. 5c zeigt schematisch den Luftsack von Fig. 5a, gesehen von unten im Schnitt A - A, im nicht befüllten befüllten Zustand.
Die Fig. 1 , 2a und 2b zeigen das Funktionsprinzip der erfindungsgemäßen Betätigungsvorrichtung. Die Länge L stellt die„gestreckte" Länge der beiden textilen Ge- webelagen O, U der Betätigungsvorrichtung dar. Die Zugbewegung entsteht durch Verkürzung um 36,3% der unbefüllten Länge „L", indem die unbefüllte Kammer durch Druckbeaufschlagung„in die dritte Dimension" gebracht wird. Beim Befüllen der Kammer 2 wird ein nicht gezeigter zu betätigender Gegenstand um die Strecke V in Richtung eines Pfeils P bewegt.
Fig. 3 zeigt den Querschnitt eines Luftsacks mit einer ohne Abstandshalter prinzipiell sich zylindrisch oder kugelförmig entwickelnden Kammer 2, hier jedoch mit eingewebten Abstandshaltern A, welche eine redimensionierte Füllhöhe der Kammer 2 sowie eine verkürzte Zugbewegung in Richtung des Pfeils P bewirken (z. B. 36,3% Verkürzung ohne Abstandshalter, z. B. 12,5% mit Abstandshalter). Mit dem OPW- Konstruktionselement„Abstandshalter" oder„Tether" kann vorteilhafterweise bei unwesentlich geringerer (9,75%) Aufblashöhe eine wesentlich geringere Verkürzung des Zugwegs erreicht werden. Die Aufblashöhe wird unterproportional hier z.B. nur um 9,75% - gemessen am Durchmesser der - Kammer ohne Abstandshalter - reduziert.
Die Luftführung bei Befüllung bzw. Druckbeaufschlagung erfolgt entweder über integrierte Bauteile, wie z. B. in Fig. 4a und 5a gezeigt ist oder separat je Bauteil oder Kammer, wie in Fig. 2b gezeigt ist. Die maximale Verkürzung V je Kammer ist stets max. 36,3% von L.
Die Fig. 4a bis c und Fig. 5a bis c zeigen die Anordnung von Kammern mit unterschiedlichen Durchmessern und deren Anordnung in dem textilen Bauteil zueinander mit der jeweiligen Beabstandung durch Webnähte. Die Verkürzung der Vorrichtung durch Druckbeaufschlagung wird durch die Konstruktion bestimmt, z. B. fächer- oder kreisförmig.
So zeigt Fig. 4a schematisch in der Draufsicht einen Luftsack 10 mit einer Anordnung von Kammern K1 bis K4 mit wechselnden Durchmessern, zwischen denen jeweils die Webnaht WN zu erkennen ist. Der Durchmesser der Kammern K1 bis K4 verjüngt sich in der Darstellung gemäß Fig. 4a von links nach rechts. Im Einsatz wird der Luftsack 10 über den Einfüllmund E auf der rechten Seite befüllt und bläht sich „in die dritte Dimension" auf. Der Luftsack 10 verformt sich hierbei von der in Fig. 4b, linke Seite gezeigten Form in die in Fig. 4b, rechte Seite gezeigte Form. Analog hierzu verhält es sich auf der in Fig. 4a rechten Seite des Luftsacks 10 beim Befüllen, wenn sich der Querschnitt entlang der Linie B - B von Fig. 4a gemäß der Darstellung in Fig. 4c von der dort rechten (unbefüllt) in die dort linke (befüllte) Form verändert.
Fig. 5a zeigt schematisch eine weitere Form einer erfindungsgemäßen Betätigungsvorrichtung in der Draufsicht. Ein vorzugsweise in OPW-Technik hergestellter Luftsack 20 hat mehrere Kammern K1 bis K3, welche sich um eine zentrale Kammer K halbkreisförmig erstrecken und durch eine Webnaht WN bzw. einlagige Bereiche EB voneinander getrennt sind. Diese Ausbildung zeigt die universale Variationsmöglichkeit der erfindungsgemäßen Betätigungsvorrichtung. Über einen Einfüllmund E werden der Luftsack 20 bzw. dessen Kammern K bis K3 über die zentrale Kammer K befüllt. Hierbei strömt Fluid vom Einfüllmund E über die Kammer K durch Kanäle G in die Kammern K1 bis K3. Als Füllmittel sind sowohl Gas als auch eine Flüssigkeit einsetzbar. Die Form des Luftsacks im befüllten (Fig. 5 b) und nicht befüllten (Fig. 5c) Zustand ist mittels der Schnittlinie A - A gezeigt. Verankerungspunkte VP verdeutlichen den möglichen Anschluss von (nicht gezeigten) zu betätigenden Gegenständen.

Claims

Patentansprüche
1. Betätigungsvorrichtung, gekennzeichnet durch wenigstens einen wenigstens zwei übereinander liegende textile Gewebelagen (O, U) aufweisenden textilen Luftsack mit einer ersten befüllbaren Kammer (2) einer ersten Größe, welche durch Befüllen mit einem Fluid aus einer nicht oder wenig befüllten Ruhelage in eine befüllte Betätigungslage gebracht werden kann, wobei der Luftsack Verankerungspunkte (VP) aufweist, an denen er mit zu betätigenden Gegenständen verbunden werden kann.
2. Betätigungsvorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die beiden textilen Gewebelagen (O, U) mit einer um die Kammer (2) verlaufenden Naht (N) vernäht sind.
3. Betätigungsvorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die beiden textilen Gewebelagen (O, U) in einem Stück miteinander als OPW- Gewebe (One-Piece-Woven-Gewebe) verwebt sind, wobei die Naht (N) einen die zwei textilen Gewebelagen (O, U) verbindenden einlagigen Bereich (EB) als Webnaht (WN) darstellt und die Kammer (2) umgibt.
4. Betätigungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie mehrere voneinander beabstandete Kammern (K, K1 , K2, K3, K4) aufweist.
5. Betätigungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kammer(n) des Luftsacks in ihrem Inneren Fangbänder oder Abstandshalter (A) aufweisen, welche an Verankerungspunkten (VP) der zwei textilen Gewebelagen (O, U) befestigt und geeignet sind, die Form der Luftsäcke im befüllten Zustand zu beeinflussen, insbesondere einzuschränken.
EP12714217.2A 2011-03-22 2012-03-21 Betätigungsvorrichtung Not-in-force EP2689143B1 (de)

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