EP2368649A1 - Vorrichtung zum Steuern des Antriebs einer Haspel - Google Patents

Vorrichtung zum Steuern des Antriebs einer Haspel Download PDF

Info

Publication number
EP2368649A1
EP2368649A1 EP11000165A EP11000165A EP2368649A1 EP 2368649 A1 EP2368649 A1 EP 2368649A1 EP 11000165 A EP11000165 A EP 11000165A EP 11000165 A EP11000165 A EP 11000165A EP 2368649 A1 EP2368649 A1 EP 2368649A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
speed
reel
wire
time profile
time
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP11000165A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP2368649B1 (de
Inventor
Stefan Fries
Werner Steinhilber
Helmut Lengerer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wafios AG
Original Assignee
Wafios AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wafios AG filed Critical Wafios AG
Publication of EP2368649A1 publication Critical patent/EP2368649A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP2368649B1 publication Critical patent/EP2368649B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21C—MANUFACTURE OF METAL SHEETS, WIRE, RODS, TUBES OR PROFILES, OTHERWISE THAN BY ROLLING; AUXILIARY OPERATIONS USED IN CONNECTION WITH METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL
    • B21C47/00—Winding-up, coiling or winding-off metal wire, metal band or other flexible metal material characterised by features relevant to metal processing only
    • B21C47/16—Unwinding or uncoiling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21C—MANUFACTURE OF METAL SHEETS, WIRE, RODS, TUBES OR PROFILES, OTHERWISE THAN BY ROLLING; AUXILIARY OPERATIONS USED IN CONNECTION WITH METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL
    • B21C49/00—Devices for temporarily accumulating material
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21F—WORKING OR PROCESSING OF METAL WIRE
    • B21F23/00—Feeding wire in wire-working machines or apparatus
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H51/00—Forwarding filamentary material
    • B65H51/02—Rotary devices, e.g. with helical forwarding surfaces
    • B65H51/04—Rollers, pulleys, capstans, or intermeshing rotary elements
    • B65H51/08—Rollers, pulleys, capstans, or intermeshing rotary elements arranged to operate in groups or in co-operation with other elements
    • B65H51/10—Rollers, pulleys, capstans, or intermeshing rotary elements arranged to operate in groups or in co-operation with other elements with opposed coacting surfaces, e.g. providing nips
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H51/00—Forwarding filamentary material
    • B65H51/30—Devices controlling the forwarding speed to synchronise with supply, treatment, or take-up apparatus
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H59/00—Adjusting or controlling tension in filamentary material, e.g. for preventing snarling; Applications of tension indicators
    • B65H59/38—Adjusting or controlling tension in filamentary material, e.g. for preventing snarling; Applications of tension indicators by regulating speed of driving mechanism of unwinding, paying-out, forwarding, winding, or depositing devices, e.g. automatically in response to variations in tension
    • B65H59/384—Adjusting or controlling tension in filamentary material, e.g. for preventing snarling; Applications of tension indicators by regulating speed of driving mechanism of unwinding, paying-out, forwarding, winding, or depositing devices, e.g. automatically in response to variations in tension using electronic means
    • B65H59/387—Regulating unwinding speed

Definitions

  • the invention relates to a device for controlling the drive of a reel, with a wire supply in the form of a coil deposited thereon, of which the wire with the interposition of a resiliently biased in a deflection direction, effective up to a maximum deflection tensioning device for approximately constant maintenance of the wire tension a feed device of the wire feed a downstream wire processing machine is supplied.
  • Processing machines for processing coil material usually work together with reels on which a supply of coil material, such as a wire supply, is stored. Starting from this coil then z. B. wire fed to the reel downstream processing machine.
  • the reel is usually driven at a constant speed, wherein the speed of the reel determines how much wire is unwound from the coil and fed to the downstream processing machine.
  • the reel speed via a mounted on the reel, resiliently biased in a deflection, effective up to a maximum deflection tensioning device, such as a Auslenkarm, to the decreasing diameter of the coil to be processed or even when a larger or smaller than the desired wire tension respectively be adapted by z. B.
  • the requirements can be such that the reel can rotate continuously and uniformly, but at the same time a high dynamics of the machine is not limited by the deflectors used in the known reels, dancers, memory ( Auslenkarme) o. ⁇ . Often not sufficiently well met, so that it can lead to an uneven running of the reel, to kinking in the wire or to strongly fluctuating tensile loads in the wire. However, these effects are for the accuracy and reproducibility of the actual machining tasks on the wire or pipe rather unfavorable.
  • the invention therefore proposes a device for controlling the drive of a reel, in which these disadvantages are largely avoided.
  • the reel rotation is thus no longer controlled, as in the prior art, in response to the conditions at the feed device of the wire feed of the downstream wire processing machine, which leads just in the start-up phase of reel and wire processing machine to the occurrence of unwanted pressure peaks until the Control of the reel on the wire needs of the feed device of the wire feed is set.
  • a method is adapted to the speed-time profile of the wire feed, and in particular takes into account the sequential feed lengths of the part to be manufactured and the sequential accelerations of the machine tool and used to control the reel speed.
  • the speed-time profile for the reel control is predetermined from the beginning, so that there is no more control in response to a previous behavior of the retraction movement of the wire entry.
  • a particularly smooth bobbin barrel are achieved even with rapid changes in the intake behavior of the wire intake and virtually no unnecessary accelerations and a consistent machining quality.
  • a relatively constant tensile load in the wire can be maintained and it can be achieved overall higher processing speeds than in known arrangement.
  • a very easy arrival and departure of the wire processing machine is possible. Overall, a greater reliability can be achieved and produce different parts in successive order without reel conversion.
  • the speed-time profile of the reel is created from the speed-time profile of the feed rate by a corresponding speed of the reel is determined at each feed rate of the speed-time profile, in which the wire delivery speed of the reel is equal to the feed rate of the wire feed.
  • the predetermined time period by which the speed-time profile of the reel with respect to the speed-time profile of the feed speed offset offset is started determined so that in their course corresponding to the speed-time Profile of the reel of this supplied Drahtabgabein is smaller than the wire length, which can compensate for the tensioning device at maximum deflection, so that even in the initial phase including the start of the feed device of the wire feeder still the possibility to compensate for any voltage fluctuations in the wire is ensured.
  • predetermined values for maximum acceleration and for maximum braking of the reel are taken into account in determining the speed-time profile of the reel by in the case of acceleration and braking in the speed-time profile of the wire retraction , which would respectively result in greater than the predetermined values for maximum acceleration and maximum deceleration in the speed-time profile of the reel, replaced in the latter by using the predetermined values for maximum acceleration and deceleration and respectively extended in time so that the corresponding acceleration or braking phase corresponding wire insertion length of the wire entry of the thereby released wire discharge length of the reel corresponds.
  • a likewise preferred embodiment of the invention is also that in the speed-time profile of the feed speed present discontinuous speed changes in the speed-time profile for the reel are represented by continuous profile transitions, such as formed in the graph of the speed-time profile rounded transitions , This allows you to work with very low voltage fluctuations in the wire.
  • particularly preferred embodiment of the invention is in a running production of identical workpieces on the wire processing machine derived from the speed-time profile of the feed rate for the duration of processing each workpiece speed-time profile of the reel by a periodically changing Replaced speed-time profile, which within the period of the duration of machining a workpiece, a same Drahtabgabein as the first derived speed-time profile and its graph passes through a full oscillation period or an integral multiple of such.
  • the speed-time profile of the reel uniformly oscillations shows, this can be a particularly simple control of such a reel drive and overall achieve a particularly high processing speed.
  • a wire bending machine 1 is shown schematically in plan view, which consists of a processing machine 2 (here: a wire bending machine) and a reel 3.
  • the processing machine 2 includes a feed or retraction device 4, z. B. a roll feed, which deducts the wire 5 from the reel 3 and a processing area 6, in the drawing a bending head 7, the processing machine 2 supplies.
  • the reel 3 is provided with a drive (not shown) which comprises a collar receptacle 8 and rotates it and the lying on it wire coil 9 about the axis of rotation A , so that the coil material unrolls.
  • a drive (not shown) which comprises a collar receptacle 8 and rotates it and the lying on it wire coil 9 about the axis of rotation A , so that the coil material unrolls.
  • a boom 10 is further attached, which carries a pivot arm 11, which in turn is pivotable about the axis B and is controlled by a control unit 12 so that a constant tensile force on the wire 5 between the feeder 4 and the reel. 3 prevails.
  • a control unit 12 controls a control unit 12 so that a constant tensile force on the wire 5 between the feeder 4 and the reel. 3 prevails.
  • the speed of the reel 3 can be changed.
  • the aim is to achieve as continuously as possible a middle position of the Auslenkarmes 11.
  • the reel 3 is driven with a specific, suitable for the machining task speed.
  • the feeder 4 of the processing machine 2 (bending machine) is activated by a control of the processing machine 2 and pushes the wire 5 into the processing area 6 of the processing machine 2 until a first bending point is reached.
  • the feeder 4 is then stopped and by the operation of the bending tool (bending head 7), a first bend on the wire 5 is made.
  • the feeder 4 is reactivated and retracted another piece of wire 5.
  • the draw length depends on what distance is needed between the first and second bends of the workpiece to be machined.
  • the feeder 4 is then stopped again, after which still a twisting of the wire 5 can be done by the feeder 4 is rotated about the wire axis. Subsequently, a further bend of the workpiece to be machined is produced.
  • the time-dependent motion profile (acceleration, deceleration, stop, constant speed, etc.) of the feed rate of the intake 4 is composed.
  • This movement profile is individual depending on the machining task and can look quite different for different machine tools (such as bending, leg spring, compression spring, straightening, nail, pipe bending machines, etc.).
  • the feeder 4 must meet different requirements on different machines: He usually has the task of removing the wire 5 from the coil 9 to successively position the individual wire processing points in the processing area 6.
  • the deformation of the wire 5 can be achieved by the feed force of the feeder 4, z.
  • the feed force of the feeder 4 As in the manufacture of helical turns of the wire 5 is continuously pushed by the feeder 4 against a winch plate, a wind roll or other tools and thereby formed.
  • Fig. 2 is shown in solid lines the diagram of the speed-time profile of the intake 4 and (dashed) that of the speed-time profile of the reel 3 for the production of a bent part, as it is valid for a compression spring machine.
  • the illustration shows a cycle for the production of two springs.
  • the feed device or the feeder 4 is active: The feeder 4 is first accelerated until the time t 1 , then holds its speed until the time t 2 , and is thereafter decelerated until the time t 3 , the wire 5 here only forward is promoted.
  • a region d is provided at a slower feed rate, within which z. B. a measurement of the workpiece or the start of an end stop.
  • time t 4 the first cycle is completed.
  • Fig. 2 is, in dashed lines, and the speed-time profile of the intake 4 (solid lines) determined and derived speed-time profile of the reel 3 shown. It has been determined that at each time t i from the corresponding value of the feed rate v i of the speed-time profile of the feeder 4, the corresponding speed n i of the reel 3 is determined, in which the wire delivery speed of the reel 3 equal to the feed rate v i of the wire entry 4 is.
  • the reel 3 releases at each time point t i of this profile course wire at a release speed, which corresponds exactly to the speed v i , at which time the feeder 4 wire absorbs. Or in other words, is as fed on the feeder 4 from the reel 3 just as much wire 5 is seen over the entire course of a time for making a spring dispensed.
  • the time span dt is chosen so that the output within this time of the reel 3 wire length can be compensated by the Auslenkarm 11 without this must be pivoted to its maximum extended position.
  • Fig. 4 shows again the presentation Fig. 2 , in which, however, now for determining the (continuous) speed-time profile of the intake 4 derived speed-time profile of the reel 3 nor specifications for a maximum allowable acceleration or deceleration of Reel speed n are taken into account in the event that the corresponding Fig. 2 determined (dashed) curve for the reel 3 in acceleration or braking sections too large and by the drive control of the reel 3 unrealizable accelerations or delays would include.
  • Fig. 4 In the presentation of Fig. 4 is now assumed that from the acceleration between the zero point and the time t 1 (initial acceleration of the feed rollers) and when braking between t 2 and t 3, the corresponding Fig. 2 determined and also in Fig. 4 dashed curves would lead to excessive acceleration values or deceleration values on the reel 3.
  • maximum values for acceleration and deceleration of the reel 3 are predetermined for determining the speed-time profile, namely as the maximum acceleration value be max and as the maximum deceleration value br max , which must not be exceeded in the determination of the speed-time profile ,
  • Fig. 4 recognizably increases in the initial acceleration range, the dot-dashed curve due to the restriction to be max less steeply than the dashed curve, but it continues for a period dt 1 over the time t 1 to a time t 1 ' and therefore ends at a higher final speed.
  • the extension of the acceleration phase of the dash-dotted curve with respect to the two dashed and solid curves is chosen so that the amount of wire delivered by the reel 3 during this acceleration phase is in total as large as the amount of wire corresponding to the broken line in FIG Fig. 2 would be delivered by the time t 1 .
  • Fig. 5 now shows in a basically the representation Fig. 3 corresponding representation of the speed-time profile of the feeder 4 and the speed-time profile of the reel 3, but here the latter one compared to the graph of the speed-time profile of the FIGS. 2 to 4 changed graph has:
  • Fig. 5 in turn dashed line graph of the speed-time profile of the reel 3 is provided in particular for cases in which a plurality of workpieces are continuously produced in series, wherein in Fig. 5 only two periods for the production of two such workpieces are shown in succession.
  • the speed-time profile of the reel 3 is here in the form of a periodically changing profile profile, within the period a 'of the duration of machining a workpiece a same Drahtabgabeplin as the first (namely in Fig. 2 ) derived speed-time profile in the period a and whose graph is going through a complete oscillation period P (or an integer multiple of such).
  • this means that the dashed in Fig. 5 drawn speed-time profile of the reel 3 is determined in the form of a periodic course, which is chosen so that the case within a period of oscillation P delivered by the reel 3 wire length is as large as the wire length, which within the processing time a ' (for a workpiece) is pulled from the feeder 4.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Tension Adjustment In Filamentary Materials (AREA)
  • Winding, Rewinding, Material Storage Devices (AREA)
  • Metal Extraction Processes (AREA)
  • Wire Processing (AREA)

Abstract

Bei einer Vorrichtung zum Steuern des Antriebs einer Haspel mit einem Drahtvorrat in Form eines auf ihr abgelegten Coils, von dem der Draht unter Zwischenschaltung einer federnd in eine Auslenkrichtung vorgespannten, bis zu einer maximalen Auslenkung wirksamen Spanneinrichtung zur angenäherten Konstanthaltung der Drahtspannung einer Vorschubeinrichtung des Drahteinzuges einer nachgeschalteten Drahtbearbeitungsmaschine zugeführt wird, wird der Geschwindigkeitsverlauf der Vorschubgeschwindigkeit (v) des Drahteinzuges entsprechend einem vorgegebenen Geschwindigkeits-Zeit-Profil von einer Steuerung der Drahtbearbeitungsmaschine und der Verlauf der Drehzahl (n) der Haspel entsprechend einem vorgegebenen Drehzahl-Zeit-Profil von einer Antriebssteuerung der Haspel gesteuert, wobei die Antriebssteuerung der Haspel das Drehzahl-Zeit-Profil der Haspel gegenüber dem Geschwindigkeits-Zeit-Profil der Vorschubgeschwindigkeit (v) um eine vorgegebene Zeitspanne (dt) nach vorne versetzt startet.

Description

  • Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Steuern des Antriebs einer Haspel, mit einem Drahtvorrat in Form eines auf dieser abgelegten Coils, von dem der Draht unter Zwischenschaltung einer federnd in eine Auslenkrichtung vorgespannten, bis zu einer maximalen Auslenkung wirksamen Spanneinrichtung zur angenäherten Konstanthaltung der Drahtspannung einer Vorschubeinrichtung des Drahteinzuges einer nachgeschalteten Drahtbearbeitungsmaschine zugeführt wird.
  • Bearbeitungsmaschinen zum Bearbeiten von Coilmaterial, so etwa Federmaschinen, Biegemaschinen, Nagelmaschinen, Richtmaschinen usw., arbeiten in der Regel mit Haspeln zusammen, auf denen ein Vorrat an Coilmaterial, etwa ein Drahtvorrat, abgelegt ist. Ausgehend von diesem Coil wird dann der z. B. Draht der der Haspel nachgeschalteten Bearbeitungsmaschine zugeführt. Die Haspel wird üblicherweise mit einer konstanten Drehzahl angetrieben, wobei die Drehzahl der Haspel festlegt, wieviel Draht vom Coil abgewickelt und der nachgeschalteten Bearbeitungsmaschine zugeführt wird. Dabei kann die Haspeldrehzahl über eine an der Haspel angebrachte, federnd in eine Auslenkrichtung vorgespannte, bis zu einer maximalen Auslenkung wirksame Spanneinrichtung, etwa einen Auslenkarm, an den abnehmenden Durchmesser des zu verarbeitenden Coils oder auch bei Auftreten einer größeren oder kleineren als der gewünschten Drahtspannung jeweils angepaßt werden, indem z. B. bei radial nach außen wanderndem Auslenkarm die Haspeldrehzahl erhöht oder bei unveränderter Stellung des Auslenkarmes frei umlaufend eingestellt oder aber bei Verschwenken des Auslenkarmes radial nach innen eine Beschleunigung der Haspeldrehzahl erreicht wird (vgl. DE 30 10 508 C2 ).
  • Es zeigt sich, daß bei solchen Bearbeitungsmaschinen mit einer hinreichend konstanten Einzugsgeschwindigkeit oder mit einem relativ gleichmäßig intermittierendem, im zeitlichen Mittel mäßig schwankendem Einzugsgeschwindigkeitsprofil des Maschineneinzugs (etwa bei Zug- und Druckfedermaschinen oder Sonderabläufen, Ringwindemaschinen o. ä.) wenig Probleme auftreten, da die Haspelsteuerung über Tänzer, Auslenkarm und/oder Werkstückspeicher (z. B. Mehrfachumlenkungen) den Anforderungen der Bearbeitungsmaschine ausreichend gut folgen kann. Dies ist allerdings nicht mehr gegeben bei Bearbeitungsmaschinen mit einem gleichmäßig intermittierendem, aber stark schwankendem Einzugsgeschwindigkeitsprofil (z. B. Zug- und Druckfedermaschinen mit Sonderabläufen ...) und bei Maschinen mit ungleichmäßig intermittierendem Einzugsgeschwindigkeitsprofil (etwa Schenkelfedermaschinen, Draht- und Rohrbiegemaschinen ...), bei denen oftmals große Probleme auftreten, weil die Haspelsteuerung über Tänzer, Auslenkarm und/oder Speicher den Anforderungen der Bearbeitungsmaschine, d. h. dem teilespezifischen Einzugsgeschwindigkeitsprofil, nicht folgen kann.
  • So ist bei der Anordnung aus der DE 30 10 508 C2 die dort eingesetzte Steuerung nicht in der Lage, eine ausreichend rasche Reaktion der Haspel bei hochdynamischen Bearbeitungsmaschinen zu erreichen.
  • Bei der Anordnung aus der DE 34 22 499 A1 wird zur Steuerung der Geschwindigkeit der Haspel ein an der Einzugswalzen der nachgeschalteten Bearbeitungsmaschine angebrachter Signalgeber eingesetzt. Allerdings hat dies den Nachteil, daß die Haspeldrehung sich stets als eine Reaktion auf die Einzugsbewegung darstellt, was wiederum bei hochdynamischen Maschinen eine ausreichend rasche und gute Anpassung des Bewegungsprofils der Haspeldrehung an den Maschineneinzug ebenfalls nicht ermöglicht.
  • Bei der Anordnung aus der DE 32 35 217 A1 sind zur Kompensation größerer Unterschiede in der Einzugsgeschwindigkeit zwei Auslenkarme vorgesehen. Dies erfordert aber einen sehr großen mechanischen Aufwand und einen hohen Umrüstaufwand, um die Haspel auf neue Teile bzw. Bewegungsprofile einzurichten, wobei auch bei dieser bekannten Anordnung ein Steuervorgang für den Haspelantrieb nur dann ausgelöst wird, wenn sich die vom Einzug der Bearbeitungsmaschine abgeforderte Drahtmenge ändert, weshalb auch hier die Haspeldrehzahl sich stets aus einer Reaktion auf die Einzugsbewegung ergibt.
  • Bei den bekannten Anordnungen einer Steuerung des Haspelantriebs einer Drahtbearbeitungsmaschine können die Anforderungen derart, daß sich die Haspel möglichst kontinuierlich und gleichmäßig drehen kann, gleichzeitig aber eine hohe Dynamik der Bearbeitungsmaschine nicht eingeschränkt wird, durch die bei den bekannten Haspeln eingesetzten Umlenkungen, Tänzer, Speicher (Auslenkarme) o. ä. oft nicht ausreichend gut erfüllt werden, so daß es zu einem unruhigen Lauf der Haspel, zu Knicken im Draht oder zu stark schwankenden Zugbelastungen im Draht kommen kann. Diese Auswirkungen sind jedoch für die Genauigkeit und Reproduzierbarkeit der eigentlichen Bearbeitungsaufgaben am Draht bzw. Rohr ziemlich ungünstig.
  • Erfindungsgemäß soll daher eine Vorrichtung zum Steuern des Antriebs einer Haspel vorgeschlagen werden, bei der diese Nachteile weitgehend vermieden werden.
  • Erfindungsgemäß wird dies mit einer Vorrichtung zum Steuern des Antriebs einer Haspel mit einem Drahtvorrat in Form eines auf ihr abgelegten Coils erreicht, von dem der Draht unter Zwischenschaltung einer federnd in eine Auslenkrichtung vorgespannten, bis zu einer maximalen Auslenkung wirksamen Spanneinrichtung zur angenäherten Konstanthaltung der Drahtspannung einer Vorschubeinrichtung des Drahteinzuges einer nachgeschalteten Drahtbearbeitungsmaschine zugeführt wird, wobei der Geschwindigkeitsverlauf der Vorschubgeschwindigkeit des Drahteinzuges entsprechend einem vorgegebenen Geschwindigkeits-Zeit-Profil von einer Steuerung der Drahtbearbeitungsmaschine und der Drehzahlverlauf der Haspel entsprechend einem vorgegebenen Drehzahl-Zeit-Profil von einer Antriebssteuerung der Haspel gesteuert werden, wobei die Antriebssteuerung der Haspel das Drehzahl-Zeit-Profil der Haspel gegenüber dem Geschwindigkeits-Zeit-Profil der Vorschubgeschwindigkeit um eine vorgegebene Zeitspanne nach vorne versetzt startet.
  • Bei der Erfindung wird die Haspeldrehung somit nicht mehr, wie beim bekannten Stand der Technik, als Reaktion auf die Verhältnisse an der Vorschubeinrichtung des Drahteinzuges der nachgeschalteten Drahtbearbeitungsmaschine gesteuert, was gerade auch in der Anlaufphase von Haspel und Drahtbearbeitungsmaschine zum Auftreten unerwünschter Druckspitzen führt, bis die Steuerung der Haspel auf den Drahtbedarf der Vorschubeinrichtung des Drahteinzuges eingestellt ist. Demgegenüber wird bei der Erfindung neben dem vorgegebenen Geschwindigkeits-Zeit-Profil für die Steuerung der Drahtbearbeitungsmaschine, das auf den jeweils bei ihr vorzunehmenden Bearbeitungsvorgang abgestellt ist, auch noch mit einem vorgegebenen Drehzahl-Zeit-Profil für die Antriebssteuerung der Haspel gearbeitet, das in geeigneter Weise an das Geschwindigkeits-Zeit-Profil des Drahteinzuges anpaßt ist und dabei insbesondere die sequentiellen Einzugslängen des zu fertigenden Teils und die sequentiellen Beschleunigungen der Bearbeitungsmaschine berücksichtigt und zur Steuerung der Haspeldrehzahl einsetzt.
  • Bei dieser Lösung ist das Drehzahl-Zeit-Profil für die Haspelsteuerung jedoch von Beginn an vorgegeben, so daß hier keine Steuerung mehr als Reaktion auf ein vorausgehendes Verhalten der Einzugsbewegung des Drahteinzuges erfolgt.
  • Dadurch, daß das vorgegebene Drehzahl-Zeit-Profil der Haspel gegenüber dem Geschwindigkeits-Zeit-Profil der Vorschubgeschwindigkeit des Drahteinzuges um eine vorgegebene Zeitspanne nach vorne versetzt durch die Steuerung des Haspelantriebs gestartet wird, also der Haspelantrieb bereits zu einem Zeitpunkt einsetzt, zu dem am Drahteinzug der Bearbeitungsmaschine die Steuerung derselben das Geschwindigkeits-Zeit-Profil der Vorschubgeschwindigkeit des Einzugs noch gar nicht gestartet hat, dies vielmehr zeitverzögert erst nach Anlauf des Haspelantriebs stattfindet, kann zunächst schon einmal grundsätzlich erreicht werden, daß die Haspel bis zum Anlauf der Einzugswalzen des Drahteinzuges der Bearbeitungsmaschine bereits etwas Draht abgegeben hat, der damit am Eingang der Einzugswalzen des Einzuges bei deren Anlauf schon zur Verfügung steht und nicht erst durch Zug der Drahteinzugswalzen unter Aufbau von Spannungsspitzen vom nachgeschalteten Coil abgezogen werden muß. Dadurch, daß das vorgegebene Drehzahl-Zeit-Profil für den Haspelantrieb jedoch dem vorgegebenen Geschwindigkeits-Zeit-Profil des Antriebs der Einzugswalzen am Drahteinzug der Bearbeitungsmaschine angepaßt ist, kann irgendwelchen Änderungen im Verlauf der Drahteinzugsgeschwindigkeit am Drahteinzug stets schon zeitlich etwas früher durch eine entsprechende Änderung im Drehzahl-Zeit-Profil der Haspel Rechnung getragen werden. So können auch bei hochdynamischen Bearbeitungsmaschinen durch eine geeignete Wahl des Zeitvorlaufes des Antriebs der Haspel vor dem der Einzugswalzen des Drahteinzuges haspelseitig auch sehr rasche Geschwindigkeitsänderungen kompensiert und die bei raschen Beschleunigungen oder Verzögerungen der Einzugsgeschwindigkeit der Einzugswalzen benötigten größeren Drahtmengen rechtzeitig vorher aufgebaut oder ihrem Abbremsen rechtzeitig vorher Rechnung getragen werden. Dies ist auch deshalb wichtig, weil das große Gewicht der Drahtcoils nur erheblich begrenztere Beschleunigungen bzw. Abbremsungen der Drehzahl der Haspel (und damit der abzugebenden Drahtmenge) gestatten als dies auf Seiten der Einzugswalzen des Drahteinzuges möglich ist.
  • Bei der Erfindung werden ein besonders ruhiger Haspellauf auch bei raschen Änderungen des Einzugsverhaltens des Drahteinzuges sowie so gut wie keine unnötigen Beschleunigungen und eine gleichbleibende Bearbeitungsqualität erzielt. Außerdem kann eine relativ konstante Zugbelastung im Draht aufrecht erhalten werden und es lassen sich insgesamt höhere Verarbeitungsgeschwindigkeiten als bei bekannten Anordnung erreichen. Zudem ist ein ganz problemloses An- und Ausfahren der Drahtverarbeitungsmaschine möglich. Insgesamt läßt sich eine größere Betriebssicherheit erreichen und unterschiedliche Teile in aufeinander folgender Reihenfolge ohne Haspel-Umstellung herstellen.
  • Die bei der Erfindung erreichten nurmehr wenig schwankenden Zugbelastungen im Draht wirken sich für die Genauigkeit und Reproduzierbarkeit der eigentlichen Bearbeitungsaufgaben am Draht bzw. Rohr sehr günstig aus.
  • In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird das Drehzahl-Zeit-Profil der Haspel aus dem Geschwindigkeits-Zeit-Profil der Vorschubgeschwindigkeit erstellt, indem zu jeder Vorschubgeschwindigkeit des Geschwindigkeits-Zeit-Profils eine entsprechende Drehzahl der Haspel ermittelt wird, bei der die Drahtabgabegeschwindigkeit der Haspel gleich der Vorschubgeschwindigkeit des Drahteinzuges ist. Bei einem solchermaßen von dem Geschwindigkeits-Zeit-Profil der Vorschubgeschwindigkeit des Drahteinzuges abgeleiteten Drehzahl-Zeit-Profils des Haspelantriebs ist sichergestellt, daß zu jedem beliebigen Zeitpunkt innerhalb des betreffenden Profils die Drahtabgabelänge an der Haspel der Drahteinzugsmenge an dem Drahteinzug der Bearbeitungsmaschine entspricht, so daß nach einmaligem Durchlauf des Profils auf der Haspelseite genau so viel Draht abgegeben wurde, wie an der Drahtbearbeitungsmaschine einzugsseitig zugeführt wurde.
  • Schon bei einem gleichzeitigen Lauf der beiden Profile ohne zeitlichen Versatz zwischen diesen führ dies dazu, daß nur wenig schwankende Zugbelastungen im Draht erzeugt werden. Erfolgt dann gar der Start des Haspelantriebs durch die Haspelsteuerung um eine geeignete Zeitspanne früher als der Anlauf der Vorschubeinrichtung des Drahteinzuges der Drahtbearbeitungsmaschine, dann kann dadurch eine noch weitere Vergleichmäßigung und Verbesserung im Gesamtablauf erzielt werden.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird die vorgegebene Zeitspanne, um die das Drehzahl-Zeit-Profil der Haspel gegenüber dem Geschwindigkeits-Zeit-Profil der Vorschubgeschwindigkeit nach vorne versetzt gestartet wird, so bestimmt, daß die in ihrem Verlauf entsprechend dem Drehzahl-Zeit-Profil der Haspel von dieser gelieferter Drahtabgabelänge kleiner ist als die Drahtlänge, welche die Spanneinrichtung bei maximaler Auslenkung ausgleichen kann, so daß auch in der Anfangsphase einschließlich des Anlaufs der Vorschubeinrichtung des Drahteinzuges noch die Möglichkeit zum Ausgleich eventueller Spannungsschwankungen im Draht sichergestellt ist.
  • In einer weiteren vorzugsweisen Ausgestaltung der Erfindung werden bei der Bestimmung des Drehzahl-Zeit-Profils der Haspel vorgegebene Werte für eine maximale Beschleunigung und für ein maximales Abbremsen der Haspel berücksichtigt, indem im Falle von Beschleunigungs- und Bremsvorgängen im Geschwindigkeits-Zeit-Profil des Drahteinzuges, die jeweils zu größeren als den vorgegebenen Werten für maximale Beschleunigung und maximale Verzögerung beim Drehzahl-Zeit-Profil der Haspel führen würden, bei letzterem durch Verwendung der vorgegebenen Werte für maximale Beschleunigung und Verzögerung ersetzt und jeweils zeitlich so verlängert, daß die der dazugehörigen Beschleunigungs- oder Bremsphase entsprechende Drahteinzugslänge des Drahteinzuges der dabei freigesetzten Drahtabgabelänge der Haspel entspricht. Dabei bleibt bei einer solchermaßen verlängerten Beschleunigungsphase deren Beginn und bei einer solchermaßen verlängerten Bremsphase deren Ende im Vergleich zum Beginn bzw. Ende der zugehörigen Beschleunigungs- oder Bremsphase des Geschwindigkeits-Zeit-Profils der Vorschubgeschwindigkeit ungeändert. Mit diesen Maßnahmen können auch für den Fall, daß bei der Ermittlung des Drehzahl-Zeit-Profils für die Haspel selbst dann, wenn Beschleunigungs- oder Verzögerungsphasen am Geschwindigkeits-Zeit-Profil des Drahteinzuges zu zu großen Beschleunigungs- bzw. Verzögerungswerten im Drehzahl-Zeit-Profil der Haspel führen würden, die maximalen Verzögerungs- und Beschleunigungswerte für die Haspel beibehalten werden und dafür die entsprechenden Beschleunigungs- bzw. Verzögerungsphasen im Drehzahl-Zeit-Profil der Haspel so ausgedehnt werden, daß die während einer solchen Phase von der Haspel abgegebenen Drahtlängen den während dieser Phasen am Drahteinzug aufgenommenen Drahtlängen entsprechen.
  • In einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung erfolgt die Ermittlung des Drehzahl-Zeit-Profils der Haspel aus dem Geschwindigkeits-Zeit-Profil der Vorschubgeschwindigkeit durch die Steuerung der Drahtbearbeitungsmaschine und wird von dieser an die Antriebssteuerung der Haspel übergeben. Auf diese Weise kann eine automatische Erstellung des jeweiligen Drehzahl-Zeit-Profils der Haspel direkt durch die Steuerung der Drahtbearbeitungsmaschine vorgenommen werden.
  • Eine ebenfalls bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung besteht auch darin, daß im Geschwindigkeits-Zeit-Profil der Vorschubgeschwindigkeit vorliegende unstetige Geschwindigkeitsänderungen im Drehzahl-Zeit-Profil für die Haspel durch stetige Profilübergänge dargestellt werden, etwa durch im Graph des Drehzahl-Zeit-Profils gerundet ausgebildete Übergänge. Damit kann mit besonders geringen Spannungsschwankungen im Draht gearbeitet werden.
  • In einer weiteren, besonders bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird bei einer laufenden Fertigung gleicher Werkstücke auf der Drahtbearbeitungsmaschine das aus dem Geschwindigkeits-Zeit-Profil der Vorschubgeschwindigkeit für die Dauer der Bearbeitung jeweils eines Werkstückes abgeleitete Drehzahl-Zeit-Profil der Haspel durch ein sich periodisch änderndes Drehzahl-Zeit-Profil ersetzt, das innerhalb des Zeitraums der Dauer der Bearbeitung eines Werkstücks eine gleiche Drahtabgabelänge wie das zunächst abgeleitete Drehzahl-Zeit-Profil liefert und dessen Graph dabei eine vollständige Schwingungsperiode oder ein ganzzahliges Vielfaches einer solchen durchläuft. Da bei dieser Ausgestaltung durchgängig während der laufenden Fertigung gleicher Werkstücke das Drehzahl-Zeit-Profil der Haspel gleichförmig verlaufende Schwingungen zeigt, läßt sich hierdurch eine besonders einfache Steuerung eines solchen Haspelantriebs und insgesamt eine besonders hohe Verarbeitungsgeschwindigkeit erreichen.
  • Um bei einer Fertigung einer Vielzahl gleicher Werkstücke der Abnahme des Coildurchmessers auf der Haspel Rechnung zu tragen, wird in weiter bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung durch die Steuerung des Haspelantriebs eine die Abnahme des Coildurchmessers kompensierende und kontinuierliche Steigerung der Haspeldrehzahl bei ansonsten gleichem Drehzahl-Zeit-Profilverlauf vorgenommen.
  • Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnungen im Prinzip beispielshalber noch näher erläutert. Es zeigen:
    • Fig. 1
    eine Draufsicht auf eine Bearbeitungsanlage mit einer Haspel und einer Drahtbiegemaschine;
    Fig. 2
    den Graph eines Geschwindigkeits-Zeit-Profils für den Drahtvorschub und des abgeleiteten Drehzahl-Zeit-Profils für den Haspelantrieb;
    Fig. 3
    die Darstellung der Graphen aus Fig. 2, bei der jedoch das Drehzahl-Zeit-Profil der Haspel um eine vorgegebene Zeitspanne gegenüber dem Geschwindigkeits-Zeit-Profil der Vorschubgeschwindigkeit nach vorne versetzt startet, und unstetige Übergänge gerundet ausgeführt sind;
    Fig. 4
    eine der Fig. 2 entsprechende Darstellung, bei der jedoch bei der Ermittlung des Drehzahl-Zeit-Profiles der Haspel maximale Werte für die Beschleunigung und für das Abbremsen der Haspel berücksichtigt sind, und
    Fig. 5
    die Darstellung der Graphen eines Geschwindigkeits-Zeit-Profils für die Einzugsgeschwindigkeit des Walzeneinzugs der Drahtbiegemaschine entsprechend dem Profil aus Fig. 3 sowie des Drehzahl-Zeit-Profils der Haspel in Form eines sich periodisch verändernden, ebenfalls dem Geschwindigkeits-Zeit-Profil des Walzeneinzuges zeitlich nach vorne versetzten Verlaufes.
  • In Fig. 1 ist eine Drahtbiegeanlage 1 in Draufsicht schematisch dargestellt, die aus einer Bearbeitungsmaschine 2 (hier: einer Drahtbiegemaschine) und aus einer Haspel 3 besteht. Die Bearbeitungsmaschine 2 enthält eine Vorschub- oder Einzugseinrichtung 4, z. B. einen Walzeneinzug, die den Draht 5 von der Haspel 3 abzieht und einem Bearbeitungsbereich 6, in der Zeichnung einem Biegekopf 7, der Bearbeitungsmaschine 2 zuführt.
  • Die Haspel 3 ist mit einem (nicht dargestellten) Antrieb versehen, der eine Bundaufnahme 8 umfaßt und sie sowie den auf ihr liegenden Drahtcoil 9 um die Drehachse A dreht, damit das Coilmaterial abrollt.
  • An der Haspel 3 ist ferner ein Ausleger 10 angebracht, der einen Schwenkarm 11 trägt, der seinerseits verschwenkbar um die Achse B ist und von einer Steuereinheit 12 so gesteuert wird, daß eine möglichst konstante Zugkraft am Draht 5 zwischen dem Einzug 4 und der Haspel 3 herrscht. Über die Größe und Richtung der Auslenkung des Auslenkarmes 11 kann die Drehzahl der Haspel 3 verändert werden. Ziel ist es dabei, möglichst kontinuierlich eine Mittelstellung des Auslenkarmes 11 zu erreichen.
  • Die Drahtbearbeitung auf einer solchen Biegeanlage 1 stellt sich nun wie folgt dar:
  • Die Haspel 3 wird mit einer bestimmten, zur Bearbeitungsaufgabe passenden Drehzahl angetrieben. Der Einzug 4 der Bearbeitungsmaschine 2 (Biegemaschine) wird von einer Steuerung der Bearbeitungsmaschine 2 aktiviert und schiebt den Draht 5 in den Bearbeitungsbereich 6 der Bearbeitungsmaschine 2, bis eine erste Biegestelle erreicht ist. Der Einzug 4 wird sodann gestoppt und durch die Betätigung des Biegewerkzeuges (Biegekopf 7) wird eine erste Biegung am Draht 5 hergestellt.
  • Nach der Rückstellung des Biegekopfes 7 wird der Einzug 4 erneut aktiviert und ein weiteres Stück Draht 5 eingezogen. Die Einzugslänge hängt davon ab, welcher Abstand zwischen der ersten und der zweiten Biegung des zu bearbeitenden Werkstückes benötigt wird. Der Einzug 4 wird sodann erneut gestoppt, wonach noch ein Verdrehen des Drahtes 5 erfolgen kann, indem der Einzug 4 um die Drahtachse gedreht wird. Anschließend wird eine weitere Biegung des zu bearbeitenden Werkstückes hergestellt.
  • Entsprechend diesem Ablauf setzt sich das zeitabhängige Bewegungsprofil (Beschleunigung, Abbremsen, Stopp, konstante Geschwindigkeit usw.) der Vorschubgeschwindigkeit des Einzugs 4 zusammen.
  • Dieses Bewegungsprofil ist je nach Bearbeitungsaufgabe individuell und kann bei unterschiedlichen Bearbeitungsmaschinen (so bei Biege-, Schenkelfeder-, Druckfeder-, Richt-, Nagel-, Rohrbiegemaschinen usw.) ganz unterschiedlich aussehen.
  • Der Einzug 4 muß auf unterschiedlichen Maschinen unterschiedlichen Anforderungen genügen: Meist hat er die Aufgabe, den Draht 5 vom Coil 9 abzuziehen, um nacheinander die einzelnen Drahtbearbeitungsstellen im Bearbeitungsbereich 6 zu positionieren.
  • Ebenso kann aber auch die Umformung des Drahtes 5 durch die Vorschubkraft des Einzugs 4 erreicht werden, z. B. beim Herstellen von schraubenförmigen Windungen wird der Draht 5 kontinuierlich vom Einzug 4 gegen eine Windeplatte, eine Winderolle oder sonstige Werkzeuge geschoben und dabei umgeformt.
  • Daneben ist auch eine Rückwärtsbewegung des Drahtes 5 möglich, um Sonderoperationen ausführen zu können. Dies kommt z. B. vor, wenn direkt neben einer Biegung das Werkstück abgetrennt werden soll: Die letzte Biegung wird hergestellt und dann wird der Draht 5 wieder soweit zurückgezogen, daß ein Abscheren (Schnitt 13) direkt neben der Biegung erfolgen kann.
  • Aus dieser Beschreibung ist zu erkennen, daß üblicherweise ein ungleichmäßiger Drahtvorschub, teilweise sogar ein Drahtrückzug, erfolgt. Diese Ungleichmäßigkeit macht es allerdings sehr schwierig und teilweise unmöglich, eine sinnvolle Drehzahl für die Haspel 3 einzustellen. Eine dynamische Beschleunigung der Haspel 3 mit dem über 1 t wiegenden Drahtcoil 9 synchron zur Bearbeitungsmaschine 2 ist dabei oftmals unmöglich.
  • In Fig. 2 ist in durchgezogenen Linien das Diagramm des Geschwindigkeits-Zeit-Profiles des Einzugs 4 und (gestrichelt) das des Drehzahl-Zeit-Profiles der Haspel 3 für die Herstellung eines Biegeteiles gezeigt, wie es für eine Druckfedermaschine gültig ist. Die Darstellung zeigt einen Zyklus für die Herstellung von zwei Federn.
  • Dabei ist über der Zeit t durchgezogen die Einzugsgeschwindigkeit v der Vorschubeinrichtung 4 und daneben gestrichelt die Drehzahl n der Haspel 3 dargestellt.
  • In den Bereichen a ist die Vorschubeinrichtung bzw. der Einzug 4 aktiv: Der Einzug 4 wird zunächst bis zum Zeitpunkt t1 beschleunigt, hält anschließend seine Geschwindigkeit bis zum Zeitpunkt t2 , und wird hiernach bis zum Zeitpunkt t3 abgebremst, wobei der Draht 5 hier nur nach vorne befördert wird.
  • Am Ende des ersten Zyklus ist ein Bereich d mit langsamerer Vorschubgeschwindigkeit vorgesehen, innerhalb dessen z. B. ein Vermessen des Werkstückes oder das Anfahren eines Endanschlags erfolgt. Zum Zeitpunkt t4 ist der erste Zyklus beendet.
  • Innerhalb des folgenden Bereiches e steht der Draht 5 still und dabei erfolgt der Schnitt.
  • Hieran schließt sich der nächste Herstellungszyklus an.
  • Bei diesem Beispiel erfolgt die Umformung des Drahtes 5, während der Drahtvorschub 4 aktiv ist. Wenn der Draht 5 und damit der Einzug 4 still steht, erfolgt keine Umformung.
  • In Fig. 2 ist, in gestrichelten Linien, auch das vom Geschwindigkeits-Zeit-Profil des Einzugs 4 (durchgezogene Linien) ermittelte und abgeleitete Drehzahl-Zeit-Profil der Haspel 3 dargestellt. Es wurde so ermittelt, daß zu jedem Zeitpunkt ti aus dem entsprechenden Wert der Vorschubgeschwindigkeit vi des Geschwindigkeits-Zeit-Profils des Einzugs 4 die entsprechende Drehzahl ni der Haspel 3 bestimmt wird, bei der die Drahtabgabegeschwindigkeit der Haspel 3 gleich der Vorschubgeschwindigkeit vi des Drahteinzuges 4 ist.
  • Bestimmt man nach dieser Vorgabe das Drehzahl-Zeit-Profil der Haspel 3, dann ergibt sich der gestrichelte Profilverlauf in Fig. 2.
  • Wenn die Haspel 3 nach diesem Drehzahl-Zeit-Profilverlauf gesteuert wird, gibt sie zu jedem Zeitpunkt ti dieses Profilverlaufes Draht mit einer Abgabegeschwindigkeit frei, die genau der Geschwindigkeit vi entspricht, mit der zu diesem Zeitpunkt der Einzug 4 Draht aufnimmt. Oder in anderen Worten: Über den gesamten Verlauf a der Zeit für die Herstellung einer Feder gesehen wird von der Haspel 3 genau soviel Draht 5 abgegeben, wie am Einzug 4 eingezogen wird. Dies bedeutet, daß hier mit einer durchgängig sehr konstanten Drahtspannung an der Biegeanlage 1 gearbeitet werden kann, wobei in Folge des schon vor Anlauf der Biegeanlage 1 zur Herstellung dieser Federn aus dem (im voraus bekannten) Geschwindigkeits-Zeit-Profil der Einzugsgeschwindigkeit v der Biegemaschine 2 ermittelten Drehzahl-Zeit-Profils für die Haspel 3 die Steuerung des Haspelantriebs direkt auf der Basis dieses im voraus ermittelten Drehzahl-Zeit-Profils in Zuordnung zum Geschwindigkeits-Zeit-Profil des Einzugs 4 vorgenommen werden kann, ohne daß hierbei die Steuerung des Haspelantriebs in Abhängigkeit von einem bei Betrieb der Anlage am Einzug 4 ermittelten Zustands als Reaktion nachgesteuert wird.
  • Während die Darstellung der Fig. 2 nur den Erläuterungen zur Bestimmung des Drehzahl-Zeit-Profiles der Haspel 3 aus dem Geschwindigkeits-Zeit-Profil des Einzuges dient, sind in Fig. 3 die aus Fig. 2 entnehmbaren Profilverläufe noch einmal dargestellt, diesmal jedoch derart, daß das (gestrichelte) Drehzahl-Zeit-Profil der Haspel 3 um eine vorgegebene Zeitspanne dt gegenüber dem (durchgezogen gezeichneten) Geschwindigkeits-Zeit-Profil des Einzuges 4 nach vorne versetzt ist. Dies stellt nun den Zustand dar, bei dem die Antriebsteuerung der Haspel 3 den Antrieb derselben um diese vorgegebene Zeitspanne dt vor dem Zeitpunkt ta , zu dem erst der Einzug 4 anläuft, startet. Dies bedeutet, daß die Haspel 3 in diesem anfänglichen Bereich anläuft und schon Draht 5 bis zum Zeitpunkt ta abgibt, ohne daß der Einzug 4 seinerseits schon angelaufen wäre. Dieser bis dahin von der Haspel 3 bereits abgegebene Draht 5 wird zwischenzeitlich über die Spanneinrichtung in Form des Auslenkarmes 11 kompensiert, indem der Auslenkarm 11 in eine weiter ausgefahrene Stellung verschwenkt und dadurch infolge Vergrößerung der durch ihn bewirkten Drahtschleife die abgegebene Drahtmenge im Bereich zwischen der Haspel und dem Einzug 4 kompensiert.
  • Dabei ist die Zeitspanne dt so gewählt, daß die innerhalb dieser Zeit von der Haspel 3 abgegebene Drahtlänge vom Auslenkarm 11 ausgeglichen werden kann, ohne daß dieser dafür in seine maximal ausgefahrene Stellung verschwenken muß.
  • Durch den zeitlichen Verlauf dt des Drehzahl-Zeit-Profils der Haspel 3 gegenüber dem Geschwindigkeits-Zeit-Profil des Einzugs 4 verlängert sich die Gesamtdauer, über die hinweg die beiden überlagerten Profile sich insgesamt erstrecken, auf nunmehr a + ta , weil jeder der beiden Profilverläufe seinerseits sich über eine Zeit a erstreckt.
  • Wie aus Fig. 3 entnommen werden kann, läuft der Haspelantrieb vor dem Antrieb des Einzugs 4 an, kommt aber bereits zum Zeitpunkt t4 zum Stillstand, während dann noch der Einzug 4 bis zum Zeitpunkt t4' nachläuft. Durch diese zeitliche Verschiebung um die Zeitspanne dt wird gerade im Bereich des Anlaufens von Haspel 3 und Einzug 4 und im Bereich der Beendigung des Antriebs beider eine Entspannung erreicht, weil die Steuerung der Haspel 3 deren Drahtabgabegeschwindigkeit immer um die vorgegebene Zeitspanne dt vor Beginn einer Geschwindigkeitsänderung am Einzug 4 ändert. Da somit zu Beginn des Anlaufs des Einzugs 4 wie auch bei Beendigung dessen Förderung schon etwas von der Haspel 3 vorgeförderter Draht 5 zur Aufnahme durch den Einzug 4 bereitsteht, kommt es am Anfang wie auch am Ende der Förderung des Einzugs 4 zu nur geringen Spannungsänderungen im Draht.
  • Aus der Darstellung der Fig. 3 wird ferner auch noch deutlich, daß an den Stellen im Drehzahl-Zeit-Profil der Haspel 3, die unstetigen Geschwindigkeitsänderungen im Geschwindigkeits-Zeit-Profil des Einzugs 4 entsprechen, jeweils ein stetiger Übergang (der sich in Fig. 3 im Graph der gestrichelten Kurve als Rundung darstellt) vorgesehen wird.
  • Fig. 4 zeigt noch einmal die Darstellung aus Fig. 2, bei der nun aber zur Ermittlung des vom (durchgezogenen) Geschwindigkeits-Zeit-Profil des Einzugs 4 abgeleiteten Drehzahl-Zeit-Profils der Haspel 3 noch Vorgaben für eine maximal zulässige Beschleunigung bzw. Verzögerung der Haspeldrehzahl n berücksichtigt sind für den Fall, daß die entsprechend Fig. 2 ermittelte (gestrichelte) Kurve für die Haspel 3 in Beschleunigungs- oder Bremsabschnitten zu große und von der Antriebssteuerung der Haspel 3 nicht realisierbare Beschleunigungen bzw. Verzögerungen beinhalten würde.
  • Bei der Darstellung der Fig. 4 ist nun vorausgesetzt, daß sich aus der Beschleunigung zwischen dem Nullpunkt und der Zeit t1 (anfängliche Beschleunigung der Einzugswalzen) sowie beim Abbremsen zwischen t2 und t3 die entsprechend Fig. 2 ermittelten und auch in Fig. 4 gestrichelt eingezeichneten Kurvenverläufe zu zu großen Beschleunigungswerten bzw. Verzögerungswerten an der Haspel 3 führen würden. In diesem Fall sind für die Ermittlung des Drehzahl-Zeit-Profiles Maximalwerte für Beschleunigung und Verzögerung der Haspel 3 vorgegeben, nämlich als maximaler Beschleunigungswert bemax und als maximaler Verzögerungswert brmax , die bei der Ermittlung des Drehzahl-Zeit-Profiles nicht überschritten werden dürfen.
  • Das unter dieser Voraussetzung nun erstellte Drehzahl-Zeit-Profil für den Antrieb der Haspel 3 ist in Fig. 4 nicht mehr gestrichelt, sondern strichpunktiert, eingezeichnet.
  • Wie aus Fig. 4 erkennbar steigt damit im anfänglichen Beschleunigungsbereich die strichpunktierte Kurve aufgrund der Beschränkung auf bemax weniger steil als die gestrichelte Kurve an, wird aber dafür um eine Zeitspanne dt1 über den Zeitpunkt t1 hinaus bis zu einem Zeitpunkt t1' fortgeführt und endet daher bei einer höheren Enddrehzahl. Die Verlängerung der Beschleunigungsphase der strichpunktierten Kurve gegenüber den beiden gestrichelten und durchgezogenen Kurven wird so gewählt, daß die von der Haspel 3 während dieser Beschleunigungsphase abgegebene Drahtmenge insgesamt so groß ist wie die Drahtmenge, die bei der gestrichelten Kurve gemäß Fig. 2 bis zum Zeitpunkt t1 abgegeben würde.
  • Das gleiche gilt im Fall der Verzögerung zwischen t2 und t3 : Auch hier wird die zwischen t2 (Beginn der Verzögerung) und t3 (Ende der Verzögerung) liegende Zeitspanne um eine Länge dt2 verlängert, um der geringeren, zulässigen, maximalen Verzögerung brmax Rechnung zu tragen.
  • Während im Beschleunigungsbereich die Verlängerung der Beschleunigungsphase um dt1 am Ende der Beschleunigungsphase angehängt wird, also die Beschleunigung zum selben Zeitpunkt beginnt, zu dem die Beschleunigung auch bei der durchgezogenen Kurve und der gestrichelten Kurve ebenfalls beginnt, wird im Falle der Verzögerung die Verlängerung der Verzögerungsphase dt2 vor dem Beginn der Verzögerung (Zeitpunkt t2) im Geschwindigkeits-Zeit-Profil vorgeschaltet, wie dies alles aus Fig. 4 klar ersichtlich ist. Durch die gegenüber der gestrichelten Kurve aus Fig. 2 erhöhte Enddrehzahl zum Zeitpunkt t1' , die dann bis zum Zeitpunkt t2' beibehalten wird, wird eine zusätzliche Drahtlänge von der Haspel 3 (gegenüber dem Fall der gestrichelten Kurve aus Fig. 2) gefördert, die weitgehend die Drahtfördermenge ausgleicht, welche in der gestrichelten Kurve innerhalb der Zeiträume dt1 sowie dt2 ansonsten gefördert worden wäre, so daß über dem gesamten Zeitraum a + ta hinweg die von der Haspel 3 abgegebene Drahtmenge weiterhin etwa gleich der vom Einzug 4 aufgenommenen Drahtmenge ist.
  • In der praktischen Anwendung werden dann auch die in Fig. 4 gezeigte durchgezogene Kurve (Geschwindigkeits-Zeit-Profil des Einzugs 4) und die strichpunktiert gezeichnete Kurve (Drehzahl-Zeit-Profil der Haspel 3) in der Form zeitlich zueinander versetzt kombiniert, wie dies in Fig. 3 gezeigt ist, wobei hier anstelle der in Fig. 3 dargestellten gestrichelten Kurve die in Fig. 4 gezeigte strichpunktierte Kurve einzusetzen ist.
  • Fig. 5 zeigt nun in einer im Prinzip der Darstellung aus Fig. 3 entsprechende Darstellung das Geschwindigkeits-Zeit-Profil des Einzugs 4 und das Drehzahl-Zeit-Profil der Haspel 3, wobei hier aber letzteres einen gegenüber dem Graphen des Drehzahl-Zeit-Profiles aus den Figuren 2 bis 4 geänderten Graphverlauf aufweist:
  • Der in Fig. 5 wiederum gestrichelt gezeichnete Graph des Drehzahl-Zeit-Profiles der Haspel 3 ist insbesondere für Fälle vorgesehen, bei denen eine Vielzahl von Werkstücken kontinuierlich hintereinander hergestellt werden, wobei in Fig. 5 nur zwei Perioden für die Herstellung zweier solcher Werkstücke nacheinander gezeigt sind.
  • Das Drehzahl-Zeit-Profil der Haspel 3 liegt hier in Form eines sich periodisch ändernden Profilverlaufes vor, der innerhalb des Zeitraums a' der Dauer der Bearbeitung eines Werkstücks eine gleiche Drahtabgabelänge wie das zunächst (nämlich in Fig. 2) abgeleitete Drehzahl-Zeit-Profil im Zeitraum a liefert und dessen Graph dabei eine vollständige Schwingungsperiode P (oder ein ganzzahliges Vielfaches einer solchen) durchläuft. Dies bedeutet aber in anderen Worten, daß das gestrichelt in Fig. 5 eingezeichnete Drehzahl-Zeit-Profil der Haspel 3 in Form eines periodischen Verlaufes bestimmt ist, der so gewählt ist, daß die dabei innerhalb einer Schwingungsperiode P von der Haspel 3 abgegebene Drahtlänge so groß ist wie die Drahtlänge, die innerhalb der Bearbeitungszeit a' (für ein Werkstück) vom Einzug 4 eingezogen wird. Gleichzeitig werden bei der Bestimmung dieses Drehzahl-Zeit-Profiles aber auch die Vorgaben für die maximal zulässige Beschleunigung und die maximal zulässige Verzögerung berücksichtigt, desgleichen der in Fig. 3 dargestellte Zeitvorlauf dt des Drehzahl-Zeit-Profiles gegenüber dem Geschwindigkeits-Zeit-Profil des Einzuges 4.
  • Die Steuerung eines solchen Drehzahlverlaufes an der Haspel 3, wie er in Fig. 5 gestrichelt eingezeichnet ist, läßt sich einfach und problemlos ausführen, auch für eine rasche Periodizität, was besonders für die laufende Herstellung einer großen Anzahl gleicher Werkstücke von Vorteil ist.

Claims (8)

  1. Vorrichtung zum Steuern des Antriebs einer Haspel (3) mit einem Drahtvorrat in Form eines auf ihr abgelegten Coils (9), von dem der Draht (5) unter Zwischenschaltung einer federnd in eine Auslenkrichtung vorgespannten, bis zu einer maximalen Auslenkung wirksamen Spanneinrichtung (11) zur angenäherten Konstanthaltung der Drahtspannung einer Vorschubeinrichtung (4) des Drahteinzuges einer nachgeschalteten Drahtbearbeitungsmaschine (2) zugeführt wird, wobei der Geschwindigkeitsverlauf der Vorschubgeschwindigkeit (v) des Drahteinzuges (4) entsprechend einem vorgegebenen Geschwindigkeits-Zeit-Profil von einer Steuerung der Drahtbearbeitungsmaschine (2) und der Drehzahlverlauf der Haspel (3) entsprechend einem vorgegebenen Drehzahl-Zeit-Profil von einer Antriebssteuerung der Haspel (3) gesteuert werden, wobei die Antriebssteuerung der Haspel (3) das Drehzahl-Zeit-Profil der Haspel (3) gegenüber dem Geschwindigkeits-Zeit-Profil der Vorschubgeschwindigkeit (v) um eine vorgegebene Zeitspanne (dt) nach vorne versetzt startet.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, bei der das Drehzahl-Zeit-Profil der Haspel (3) aus dem Geschwindigkeits-Zeit-Profil der Vorschubgeschwindigkeit (v) erstellt wird, indem zu jeder Vorschubgeschwindigkeit (vi) des Geschwindigkeits-Zeit-Profils eine entsprechende Drehzahl (ni) der Haspel (3) ermittelt wird, bei der die Drahtabgabegeschwindigkeit der Haspel (3) gleich der Vorschubgeschwindigkeit (v) des Drahteinzuges (4) ist.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, bei der die vorgegebene Zeitspanne (dt) so bestimmt ist, daß die in ihrem Verlauf gemäß dem Drehzahl-Zeit-Profil der Haspel (3) von dieser gelieferte Drahtabgabelänge kleiner ist als die Drahtlänge, welche die Spanneinrichtung (11) bei maximaler Auslenkung ausgleichen kann.
  4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei der bei der Bestimmung des Drehzahl-Zeit-Profils der Haspel (3) vorgegebene Werte für eine maximale Beschleunigung (bemax) und für ein maximales Abbremsen (brmax) der Haspel (3) berücksichtigt werden, indem im Falle von Beschleunigungs- und Bremswerten im Geschwindigkeits-Zeit-Profil, die jeweils zu größeren als den vorgegeben Werten für maximale Beschleunigung und maximale Verzögerung beim Drehzahl-Zeit-Profil der Haspel (3) führen würden, bei letzterem durch Verwendung der vorgegebenen Werte für maximale Beschleunigung und Verzögerung ersetzt und jeweils zeitlich so verlängert werden, daß die der dazugehörigen Beschleunigungs- oder Bremsphase entsprechende Drahteinzugslänge des Drahteinzuges (4) der im gleichen Zeitraum freigesetzten Drahtabgabelänge der Haspel (3) entspricht, wobei bei einer solchermaßen verlängerten Beschleunigungsphase deren Beginn und bei einer solchermaßen verlängerten Bremsphase deren Ende im Vergleich zum Beginn bzw. Ende der zugehörigen Beschleunigungs- oder Bremsphase des Geschwindigkeits-Zeit-Profils der Vorschubgeschwindigkeit (v) ungeändert bleiben.
  5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei der die Ermittlung des Drehzahl-Zeit-Profils der Haspel (3) aus dem Geschwindigkeits-Zeit-Profil der Vorschubgeschwindigkeit (v) durch die Steuerung der Drahtbearbeitungsmaschine (2) erfolgt und von dieser an die Antriebssteuerung der Haspel (3) übergeben wird.
  6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei der im Geschwindigkeits-Zeit-Profil der Vorschubgeschwindigkeit (v) vorliegende unstetige Geschwindigkeitsänderungen bei der Ermittlung des Drehzahl-Zeit-Profils für die Haspel (3) durch stetige Profilübergänge dargestellt werden.
  7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, bei der bei einer laufenden Fertigung gleicher Werkstücke auf der Drahtbearbeitungsmaschine (2) das aus dem Geschwindigkeits-Zeit-Profil der Vorschubgeschwindigkeit (v) für die Dauer der Bearbeitung jeweils eines Werkstücks abgeleitete Drehzahl-Zeit-Profil der Haspel (3) durch ein sich periodisch änderndes Drehzahl-Zeit-Profil ersetzt wird, das innerhalb des Zeitraums der Dauer der Bearbeitung eines Werkstücks eine gleiche Drahtabgabelänge wie das zunächst abgeleitete Drehzahl-Zeit-Profil liefert und dessen Graph dabei eine vollständige Schwingungsperiode oder ein ganzzahliges Vielfaches einer solchen durchläuft.
  8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei der die Steuerung des Haspelantriebs eine die Abnahme des Coildurchmessers kompensierende, kontinuierliche Steigerung der Haspeldrehzahl (n) bei ansonsten gleichem Drehzahl-Zeit-Profilverlauf bewirkt.
EP11000165A 2010-03-22 2011-01-11 Verfahren zum Steuern des Antriebs einer Haspel Active EP2368649B1 (de)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102010012263A DE102010012263B3 (de) 2010-03-22 2010-03-22 Vorrichtung zum Steuern des Antriebs einer Haspel

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP2368649A1 true EP2368649A1 (de) 2011-09-28
EP2368649B1 EP2368649B1 (de) 2012-02-08

Family

ID=44202277

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP11000165A Active EP2368649B1 (de) 2010-03-22 2011-01-11 Verfahren zum Steuern des Antriebs einer Haspel

Country Status (6)

Country Link
US (1) US8382024B2 (de)
EP (1) EP2368649B1 (de)
CN (1) CN102233396B (de)
AT (1) ATE544535T1 (de)
DE (1) DE102010012263B3 (de)
TW (1) TWI466737B (de)

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8919777B2 (en) * 2007-11-27 2014-12-30 Angel Playing Cards Co., Ltd. Shuffled playing cards and manufacturing method thereof
US8387983B2 (en) 2007-11-27 2013-03-05 Angel Playing Cards Co., Ltd. Shuffled playing cards and manufacturing method thereof
US9079745B2 (en) 2011-03-01 2015-07-14 Southwire Company, Llc Pay-off assembly
NO340587B1 (no) * 2011-12-23 2017-05-15 C6 Tech As Fleksibel ledeanordning for brønnintervensjon
CN102941242B (zh) * 2012-11-28 2014-10-22 北京金自天正智能控制股份有限公司 大盘卷卷取机设备的全自动控制方法
US9758340B1 (en) 2013-10-08 2017-09-12 Southwire Company, Llc Capstan and system of capstans for use in spooling multiple conductors onto a single reel
US10207890B2 (en) * 2017-05-19 2019-02-19 Reelex Packaging Solutions, Inc. Apparatus and method for winding coil
JP6824916B2 (ja) * 2018-01-31 2021-02-03 株式会社ソディック ワイヤ放電加工装置
EP3965972B1 (de) 2019-05-07 2023-08-16 WAFIOS Aktiengesellschaft Verfahren und vorrichtung zum zuführen eines langgestreckten werkstücks zu einer umformmaschine
DE102019206556A1 (de) * 2019-05-07 2020-11-12 Wafios Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Zuführen eines langgestreckten Werkstücks zu einer Umformmaschine
KR102032360B1 (ko) * 2019-07-16 2019-10-16 대한전선 주식회사 케이블의 방향 전환이 가능한 케이블 포설 장치
KR102029182B1 (ko) * 2019-07-16 2019-10-08 대한전선 주식회사 케이블의 방향 전환이 가능한 케이블 포설 장치를 이용한 케이블 포설 방법
CN111675011A (zh) * 2020-06-24 2020-09-18 四川君河建设工程有限公司 一种电力施工用具有减震功能的电缆放线装置
DE102021203320A1 (de) 2021-03-31 2022-10-06 Wafios Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Zuführen eines langgestreckten Werkstücks zu einer Umformmaschine
DE102021120371A1 (de) * 2021-08-05 2023-02-09 Multivac Sepp Haggenmüller Se & Co. Kg Verpackungsmaschine mit folientransporteinrichtung sowie verfahren
IT202100026525A1 (it) * 2021-10-15 2023-04-15 Fabbrica Elettromeccanica Ind Torinese Pompe S R L Avvolgicavo per applicazioni nautiche
CN115108401A (zh) * 2022-07-13 2022-09-27 西门子（中国）有限公司 收线长度的计量方法、变频器、收线控制方法及系统
CN118306859B (zh) * 2024-06-11 2024-09-10 成都飞机工业（集团）有限责任公司 送料盘电机转速控制方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3137452A (en) * 1961-09-14 1964-06-16 Robert F Winders Mechanism for delivering wire from a coil thereof
DE3235217A1 (de) 1982-09-23 1984-03-29 Ferdinand Dipl.-Ing. 4006 Erkrath Liekmeier Drahtabzugseinrichtung fuer intermittierenden betrieb und hohe ungleichfoermigkeitsgrade
DE3422499A1 (de) 1984-06-16 1985-12-19 Sandvik GmbH, 4000 Düsseldorf Vorrichtung zum steuern eines drahtspeichers einer federn-windemaschine
DE3010508C2 (de) 1979-03-20 1986-03-06 George Burlington Ontario Lynch Vorrichtung zum Steuern des Umlaufes einer Haspel
US4899945A (en) * 1986-07-03 1990-02-13 Jones Johnnie L Automatic wire dispenser

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19942121A1 (de) * 1999-09-03 2001-03-08 Iro Patent Ag Baar Verfahren zum Steuern eines Fadenverarbeitungssystems und Fadenverarbeitungssystem

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3137452A (en) * 1961-09-14 1964-06-16 Robert F Winders Mechanism for delivering wire from a coil thereof
DE3010508C2 (de) 1979-03-20 1986-03-06 George Burlington Ontario Lynch Vorrichtung zum Steuern des Umlaufes einer Haspel
DE3235217A1 (de) 1982-09-23 1984-03-29 Ferdinand Dipl.-Ing. 4006 Erkrath Liekmeier Drahtabzugseinrichtung fuer intermittierenden betrieb und hohe ungleichfoermigkeitsgrade
DE3422499A1 (de) 1984-06-16 1985-12-19 Sandvik GmbH, 4000 Düsseldorf Vorrichtung zum steuern eines drahtspeichers einer federn-windemaschine
US4899945A (en) * 1986-07-03 1990-02-13 Jones Johnnie L Automatic wire dispenser

Also Published As

Publication number Publication date
ATE544535T1 (de) 2012-02-15
US8382024B2 (en) 2013-02-26
TWI466737B (zh) 2015-01-01
DE102010012263B3 (de) 2011-07-28
CN102233396B (zh) 2014-03-12
EP2368649B1 (de) 2012-02-08
US20110226885A1 (en) 2011-09-22
TW201134572A (en) 2011-10-16
CN102233396A (zh) 2011-11-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2368649B1 (de) Verfahren zum Steuern des Antriebs einer Haspel
EP2485227B1 (de) Verfahren zur Steuerung eines Prozesses zum Wickeln eines azentrischen Spulenkörpers und nach dem Verfahren arbeitende Vorrichtung
DE2649780A1 (de) Wickelmaschine fuer textilgarne mit reibwalzenantrieb der kreuzspule
EP3965972B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum zuführen eines langgestreckten werkstücks zu einer umformmaschine
EP3545768B1 (de) Vorrichtung und verfahren zum abbinden von einer in eine haut gefüllten masse
EP4221910B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum zuführen eines langgestreckten werkstücks zu einer umformmaschine
EP2766289B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum kontinuierlichen aufwickeln eines strangförmigen spulgutes
WO2012065949A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur finishbearbeitung gekrümmter werkstückoberflächen an werkstücken mittels finishband
DE1435340B2 (de) Vorrichtung zum aufspulen von kunstfaeden
DE69511340T2 (de) Verfahren zur automatischen Regelung der Fadenspannung an Aufspulmaschinen
DE1535051A1 (de) Verfahren und Einrichtung zur Steuerung der Aufwindung von Faeden auf Spulen von Textilmaschinen
DE3246381C1 (de) Vorrichtung zum Herstellen von Maschendrahtgeflecht
DE19748133C2 (de) Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Winden von geradlinig geführtem Draht zu gewendelten Druckfedern
DE4342858C2 (de) Kaltpilgerwalzwerk zum Walzen langer Luppen
EP2336407B1 (de) Aufziehvorrichtung zur Herstellung einer Ganzstahlgarnitur
WO2007045302A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur regelung der spulendichte einer garnspule
DE2635200C2 (de) Fadenzuführeinrichtung
DE102019206556A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Zuführen eines langgestreckten Werkstücks zu einer Umformmaschine
DE1124407B (de) Spulmaschine zur Erzeugung von Spulen mit ueber der Spulreise vorbestimmter Fadenspannung
DE2918387A1 (de) Spulenwickelmaschine sowie spulenwickelverfahren
DE102004029550A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Wickeln einer Fadenspule
DE102004002235A1 (de) Puffereinrichtung mit einem Vorratspuffer zur Aufnahme einer mit variierender Geschwindigkeit zugeführten Bedruckstoffbahn bei einer elektrografischen Druckeinrichtung
WO2007090425A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum über kopf abziehen eines garns
DE2215148A1 (de) Mehrfachfadenzuführvorrichtung für eine Textilmaschine
DE8704638U1 (de) Umwickeleinrichtung

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

17P Request for examination filed

Effective date: 20110831

RIC1 Information provided on ipc code assigned before grant

Ipc: B21C 47/16 20060101AFI20110923BHEP

Ipc: B65H 51/30 20060101ALI20110923BHEP

Ipc: B21C 49/00 20060101ALI20110923BHEP

Ipc: B21F 23/00 20060101ALI20110923BHEP

Ipc: B65H 59/38 20060101ALI20110923BHEP

RTI1 Title (correction)

Free format text: METHOD OF CONTROLLING THE DRIVE OF A REEL

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 544535

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20120215

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502011000002

Country of ref document: DE

Effective date: 20120405

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: VDEP

Effective date: 20120208

LTIE Lt: invalidation of european patent or patent extension

Effective date: 20120208

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20120508

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20120208

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20120608

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20120208

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20120208

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FD4D

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20120608

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20120208

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20120208

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20120509

Ref country code: RS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20120208

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20120208

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20120208

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20120208

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20120208

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20120208

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20120208

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20120208

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20120208

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20120208

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20120208

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

26N No opposition filed

Effective date: 20121109

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R097

Ref document number: 502011000002

Country of ref document: DE

Effective date: 20121109

BERE Be: lapsed

Owner name: WAFIOS A.G.

Effective date: 20130131

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20120508

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20130131

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20130131

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20120519

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20120208

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20120208

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20140131

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20140131

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20120208

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20120208

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20130111

Ref country code: MK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20120208

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT; INVALID AB INITIO

Effective date: 20110111

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20150111

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20150111

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 6

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 7

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MM01

Ref document number: 544535

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20160111

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20160111

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 8

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20240119

Year of fee payment: 14

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Payment date: 20240131

Year of fee payment: 14

Ref country code: FR

Payment date: 20240124

Year of fee payment: 14