EP2243572A2 - Manipulator für Schmiedemaschinen - Google Patents

Manipulator für Schmiedemaschinen Download PDF

Info

Publication number
EP2243572A2
EP2243572A2 EP10003811A EP10003811A EP2243572A2 EP 2243572 A2 EP2243572 A2 EP 2243572A2 EP 10003811 A EP10003811 A EP 10003811A EP 10003811 A EP10003811 A EP 10003811A EP 2243572 A2 EP2243572 A2 EP 2243572A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
main shaft
clutch
manipulator
manipulator according
forging
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP10003811A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP2243572A3 (de
EP2243572B1 (de
Inventor
Karl Hermann Claasen
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SMS Group GmbH
Original Assignee
SMS Meer GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SMS Meer GmbH filed Critical SMS Meer GmbH
Publication of EP2243572A2 publication Critical patent/EP2243572A2/de
Publication of EP2243572A3 publication Critical patent/EP2243572A3/de
Application granted granted Critical
Publication of EP2243572B1 publication Critical patent/EP2243572B1/de
Not-in-force legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
    • B21J13/00—Details of machines for forging, pressing, or hammering
    • B21J13/08—Accessories for handling work or tools
    • B21J13/10—Manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
    • B21J13/00—Details of machines for forging, pressing, or hammering
    • B21J13/08—Accessories for handling work or tools
    • B21J13/10—Manipulators
    • B21J13/12—Turning means

Definitions

  • the invention relates to a forging manipulator, which detects the workpiece to be forged by means of a block tongs and moves according to the forging sequence in the circumferential direction by means of a rotary drive.
  • the invention further relates to a forging machine comprising a forging manipulator.
  • a forging manipulator for, in particular, multi-tappet forging machines.
  • the manipulator has a rotatably mounted central axis, with which the workpiece is moved according to the forging sequence in the circumferential direction.
  • the manipulator is rotationally driven by means of a motor running at a preselected constant speed which acts on the central axis of the manipulator via a worm gear and wherein the rotor movement of the central axis is brought to a standstill by the bumps prior to the pressure contact phase and kept stationary during the pressure contact phase.
  • the driven screw is mounted axially displaceable.
  • the rotor motion of the forging before the pressure contact phase i. the engagement of the forging tools on the workpiece, brought to a standstill and held during the pressure contact phase at a standstill.
  • the invention has for its object to provide a rotary drive for the main shaft of a forging manipulator, which can be made technically easier and with less effort and which makes it possible, the main shaft of the manipulator on the front of the block tongs, in defined angular increments to turn precisely to give the researcherschmiedenden rod a rectangular, square, polygonal or round profile. Despite the simplification, the reliability should be increased.
  • a clutch disc is non-rotatably mounted on the main shaft of the manipulator.
  • This clutch disc is associated with at least one clutch wrapping around it, which is mounted cantilevered on the main shaft.
  • two or four hydraulic cylinders for generating the rotational movement are preferably provided as a hydraulic drive.
  • the adjusting drive for the holding tool in particular a block tongs, comprises a main shaft and a clutch arrangement in which a clutch disc is non-rotatably mounted on the main shaft.
  • the assembly can be done in a customary manner, for example by shrinking, welding, screwing or the like.
  • the adjusting drive in the sense of the invention, furthermore has a coupling which is mounted on the main shaft in free-swinging fashion and which wraps around the clutch disk, which is brought into engagement with the clutch disk as required, in order then to cause the rotational movement performed by the clutch disk to also act on the freewheeling clutch is transmitted.
  • a rotor movement executed by the cantilevered coupling is transmitted in the engaged state of the coupling to the fixedly mounted coupling disk, thus to the main shaft and finally also to the holding tool.
  • a preferred embodiment of the invention provides a hydraulic drive, wherein the hydraulic drive particularly preferably comprises at least two hydraulic cylinders. exceedingly at least four hydraulic cylinders, which are at least indirectly connected to the main shaft, are preferred.
  • the indirect connection takes place in the sense of the invention via the coupling arrangement and very particularly preferably when the hydraulic drive, in particular the hydraulic cylinder, engages the free-running clutch.
  • the hydraulic cylinders are independent of each other adjustable, as a result, the degrees of freedom of the system and the possibilities of hydraulically effected rotor motion of the main shaft of the holding tool are supported particularly advantageous.
  • the hydraulic cylinders are provided at least on one side of the main shaft as a synchronous cylinder, to thereby achieve a uniform introduction of the radial force on the cylinder to each side of the main shaft.
  • the main bet of the adjustment for the holding tool is formed as a hollow shaft, as this can be optimally reduced by the hydraulic drive mass to be moved without particular impairment of the rigidity and strength of the overall structure.
  • the hydraulic cylinders engage the free-running clutch.
  • the free-running clutch has at least two arranged on each side of the clutch disc coupling rockers, whereby on the one hand a particularly secure construction of the entire clutch assembly is achieved and on the other hand, the principle of arranged on both sides of the main shaft actuators for the Rotor movement of the main shaft is supported particularly advantageous.
  • the manipulator according to the invention is particularly advantageously used in a forging machine, this forging machine is in a highly preferred embodiment of the invention, a so-called multi-plunger forging machine.
  • FIG. 1 shown manipulator is mounted axially displaceable on a manipulator guide bed 8 in the direction of arrow 9 parallel to the longitudinal axis 6 in total.
  • the manipulator comprises a manipulator main shaft 3 and a holding tool 1 in the form of a block forceps. From the block tongs a forging block 10 is held both in the direction of the arrow 9 and rotor, indicated by arrow 11, to be placed freely between two forging tools of a forging machine (not shown) in the desired manner.
  • the Fig. 2 shows a sectional view of the adjusting drive 2 according to the invention on a (only partially shown) main shaft 3.
  • a clutch disc 4a rotatably shrunk while coupling rockers are so freely swinging on bearings 2a-d of the main shaft 3 arranged that they wrap around the clutch disc 4a.
  • the rotational movement is thus transmitted from the free-running coupling 4b to the clutch disc 4a and thus also to the main shaft 3.
  • the Fig. 3 shows three different representations 3a-3c, wherein Figure 3c essentially the one out Fig. 2 shown arrangement, but in only a partial section corresponds.
  • the Fig. 3a shows two hydraulic cylinders 5a, 5b, each attacking on one side of the free-running clutch 4b.
  • the achievable with this structure of the adjustment 2 swivel angle of the main shaft 3 about its longitudinal axis 6 around is a maximum of 60 ° in the illustrated embodiment.
  • the Fig. 3b shows one opposite Fig. 3a 90 ° pivoted sectional view of the adjusting drive 2, wherein in the embodiment shown here, two synchronous cylinders 5a1 and 5a2 are arranged on one side of the manipulator main shaft 3.
  • the hydraulic cylinder 5a1 engages on the left side of the clutch disk 4a on the outer coupling rocker 4ba and the right hydraulic cylinder 5a2 engages on the right of the clutch disk 4a free-swinging arranged on the main shaft 3 outer coupling rocker 4ba.
  • the Fig. 4 shows in two representations 4a and 4b two steps to explain the sequence of rotation step control in the forging of round bars.
  • the left hydraulic cylinder 5a is in this case in the actuating position, in which a deflection of the cylinder longitudinal axis 17 from the vertical 15 is effected.
  • the right cylinder 5b is shown in its initial position with parallel longitudinal axis 16 to the vertical 15. Between two forging strokes, during which no rotor movement is applied by the adjusting drive to the holding tool (not shown), steps are carried out with 10 ° increments.
  • the left cylinder 5a is in its initial position and the right cylinder 5b is in the actuating position with an angular offset of its longitudinal axis 16 to the vertical 15.
  • the right cylinder 5b after the last step of the left cylinder 5a and after the last step of the right cylinder 5b starts the operation of the left cylinder 5a, which is then again in its original position.
  • the rotor movement of the holding tool (not shown) and of the forging (not shown) is achieved by means of the intermittent adjustment of the hydraulic cylinders 5a, 5b.
  • FIG. 5 shows similar to Fig. 4 exemplifies the sequence of the rotation step control, but here in two FIGS. 5a, 5b with regard to the forging of hexagonal bars.
  • Fig. 5a is the left cylinder 5a in the operating position and in interplay cause the hydraulic cylinders 5a, 5b a 30 ° rotation step between two forging strokes.
  • the right cylinder 5b is located in the Fig. 5a illustrated intermediate position in its initial position.
  • Fig. 5b in contrast, the left cylinder 5a is shown in the starting position and the right cylinder 5b in the operating position.
  • the right cylinder 5b moves after the last step of the left cylinder 5a, and after the last step of the right cylinder 5b starts the left cylinder 5a, which is then in the starting position.
  • FIG. 6 is analogous to the exemplary representations according to the Fig. 4 and also an exemplary sequence of a rotary step control, but here for the forging of square or octagonal rods, refer.
  • Fig. 6a the left cylinder 5a is shown in the initial position, while the right cylinder 5b is shown in the operating position.
  • forging octagonal bars a 45 ° step is carried out between each two forging strokes, while forging square bars between two consecutive forging passes two 45 ° steps are carried out.
  • Fig. 6b again, the left cylinder 5a is seen in an end position and the right cylinder 5b in the output / actuated position.
  • the right cylinder 5b moves to the step of the left cylinder 5a, and after the executed step of the right cylinder 5b, the left cylinder 5a starts, which is then in the home position again.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Forging (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Manipulator für eine Schmiedemaschine, umfassend wenigstens ein Haltewerkzeug (1) sowie einen Verstellantrieb (2), wobei der Verstellantrieb (2) eine Hauptwelle (3) zum Drehantrieb des Haltewerkzeugs (1) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass der Verstellantrieb (2) eine Kupplungsanordnung (4) aufweist, umfassend eine mit der Hauptwelle (3) des Haltewerkzeugs (1) drehfest verbundene Kupplungsscheibe (4a) sowie eine freischwingend auf der Hauptwelle (3) gelagerte und die Kupplungsscheibe (4a) umschlingende Kupplung (4b).

Description

    1. Gebiet der Erfindung
  • Die Erfindung betrifft einen Schmiede-Manipulator, der mittels einer Blockzange das zu schmiedende Werkstück erfasst und entsprechend der Schmiedefolge rotorisch in Umfangsrichtung mittels eines Drehantriebs bewegt. Die Erfindung betrifft desweiteren eine Schmiedemaschine, umfassend einen Schmiedemanipulator.
    • 2. Stand der Technik
  • Aus der EP 0 434 891 B1 ist ein Schmiede-Manipulator für insbesondere Mehr-Stößel-Schmiedemaschinen bekannt. Hierbei wirken mehrere Stöße radial auf das Schmiedestück, wobei der Manipulator eine drehbar gelagerte Zentralachse aufweist, mit welcher das Werkstück entsprechend der Schmiedefolge rotorisch in Umfangsrichtung bewegt wird. Der Drehantrieb des Manipulators erfolgt mittels eines mit vorgewählter konstanter Drehzahl laufenden Motors, der über einen Schneckentrieb auf die Zentralachse des Manipulators wirkt und wobei die rotorische Bewegung der Zentralachse vor der Druckberührungsphase durch die Stöße zum Stillstand gebracht und während der Druckberührungsphase im Stillstand gehalten wird. Die angetriebene Schnecke ist dabei axial verschiebbar gelagert.
  • Gemäß diesem Stand der Technik wird die rotorische Bewegung des Schmiedestücks vor der Druckberührungsphase, d.h. dem Eingriff der Schmiedewerkzeuge an dem Werkstück, zum Stillstand gebracht und während der Druckberührungsphase im Stillstand gehalten.
  • Derartige Drehantriebe für Manipulatoren von Schmiedemaschinen sind jedoch ausgesprochen komplex und kostenintensiv. Zudem ist aufgrund der Komplexität des Aufbaus eine höhere Störanfälligkeit des Drehantriebs gegeben.
    • 3. Aufgabe der Erfindung
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Drehantrieb für die Hauptwelle eines Schmiede-Manipulators zu schaffen, der technisch einfacher und mit geringerem Aufwand hergestellt werden kann und der es ermöglicht, die Hauptwelle des Manipulators, auf der sich vorne die Blockzange befindet, in definierten Winkelschritten präzise zu drehen, um dem auszuschmiedenden Stab ein rechteckiges, quadratisches, mehrkantiges oder rundes Profil zu geben. Trotz der Vereinfachung soll die Funktionssicherheit erhöht werden.
    • 4. Zusammenfassung der Erfindung
  • Diese Aufgabe wird im erfindungsgemäßen Sinne mit einem Manipulator für eine Schmiedemaschine, umfassend die Merkmale des Anspruchs 1, sowie mit einer Schmiedemaschine, umfassend die Merkmale des Anspruchs 10, gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den jeweils abhängigen Ansprüchen definiert.
  • Im erfindungsgemäßen Sinne wird vorgeschlagen, dass eine Kupplungsscheibe drehfest auf der Hauptwelle des Manipulators montiert ist. Dieser Kupplungsscheibe ist mindestens eine sie umschlingende Kupplung zugeordnet, die freischwingend auf der Hauptwelle gelagert ist. Außerdem sind als Hydraulikantrieb bevorzugt zwei oder vier Hydraulikzylinder zur Erzeugung der Drehbewegung vorgesehen.
  • Der Verstellantrieb für das Haltewerkzeug, insbesondere eine Blockzange, umfasst eine Hauptwelle sowie eine Kupplungsanordnung, bei der eine Kupplungsscheibe drehfest auf der Hauptwelle montiert ist. Die Montage kann dabei in fachüblicher Weise, beispielsweise durch Aufschrumpfen, Anschweißen, Anschrauben oder dergleichen erfolgen. Der Verstellantrieb weist im erfindungsgemäßen Sinne des weiteren eine freischwingend auf der Hauptwelle gelagerte und die Kupplungsscheibe umschlingende Kupplung auf, die bei Bedarf mit der Kupplungsscheibe in Eingriff gebracht wird, um dann zu bewirken, dass die von der Kupplungsscheibe vollführte Drehbewegung auch auf die freischwingend gelagerte Kupplung übertragen wird. Ebenso wird eine von der freischwingend gelagerten Kupplung ausgeführte rotorische Bewegung im Eingriffszustand der Kupplung auf die fest gelagerte Kupplungsscheibe, somit auf die Hauptwelle und schließlich auch auf das Haltewerkzeug übertragen.
  • Hierdurch wird ermöglicht, dass durch die Kupplungsanordnung bei einer gewünschten Drehung des Haltewerkzeugs um einen vorher festgelegten Winkel um die Längsachse der Hauptwelle herum im Falle des Eingriffs der Kupplung mit der Kupplungsscheibe eine an der Kupplung bewirkte rotorische Bewegung vollständig und verzögerungsfrei auf die Hauptwelle übertragen wird.
  • Zur Drehbewegung der Hauptwelle um ihre Längsachse sieht eine bevorzugte Ausführung der Erfindung einen hydraulischen Antrieb vor, wobei der hydraulische Antrieb besonders bevorzugt wenigstens zwei Hydraulikzylinder umfasst. Überaus bevorzugt werden wenigstens vier Hydraulikzylinder, welche zumindest indirekt mit der Hauptwelle verbunden sind. Die indirekte Verbindung erfolgt im erfindungsgemäßen Sinne über die Kupplungsanordnung und ganz besonders bevorzugt dann, wenn der Hydraulikantrieb, insbesondere die Hydraulikzylinder, an die freischwingende Kupplung angreift.
  • Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung sind die Hydraulikzylinder voneinander unabhängig einstellbar, da hierdurch die Freiheitsgrade des Systems und die Möglichkeiten der hydraulisch bewirkten rotorischen Bewegung der Hauptwelle des Haltewerkzeugs besonders vorteilhaft unterstützt werden. In einer alternativen Ausgestaltungsform der Erfindung sind die Hydraulikzylinder zumindest auf einer Seite der Hauptwelle als Gleichgangzylinder vorgesehen, um hierdurch ein gleichmäßiges Einbringen der radialen Stellkraft über die Zylinder zu jeder Seite der Hauptwelle zu erreichen.
  • Ganz besonders bevorzugt wird, wenn die Hauptwette des Verstellantriebs für das Haltewerkzeug als Hohlwelle ausgebildet ist, da hierdurch die vom Hydraulikantrieb zu bewegende Masse ohne besondere Beeinträchtigung der Steifigkeit und Festigkeit des Gesamtaufbaus optimal reduziert werden kann.
  • Wie bereits eingangs erwähnt, greifen die Hydraulikzylinder an der freischwingend gelagerten Kupplung an. Dies wird insbesondere dann vorteilhaft unterstützt, wenn die freischwingend gelagerte Kupplung wenigsten zwei zu jeder Seite der Kupplungsscheibe angeordnete Kupplungsschwingen aufweist, wodurch zum einen ein besonders sicherer Aufbau der gesamten Kupplungsanordnung erreicht wird und zum anderen das Prinzip der zu beiden Seiten der Hauptwelle angeordneten Stellantriebe für die rotorische Bewegung der Hauptwelle besonders vorteilhaft unterstützt wird.
  • Der erfindungsgemäße Manipulator ist besonders vorteilhaft in einer Schmiedemaschine einsetzbar, wobei diese Schmiedemaschine in einer überaus bevorzugten Ausgestaltungsform der Erfindung eine sogenannte Mehr-Stößel-Schmiedemaschine ist.
  • Weitere Einzelheiten und Merkmale der Erfindung lassen sich den Zeichnungen entnehmen. Es zeigen
    • 5. Kurze Beschreibung der Zeichnungen
    • Fig. 1
    in einer schematischen Seitenansicht einen auf einem Führungsbett angeordneten Manipulator;
    Fig. 2
    als Einzelheit in einer Schnittdarstellung eine auf der Hauptwelle montierte erfindungsgemäße Kupplungsscheibe mit umschlingender, freischwingender Kupplung;
    Fig. 3
    als Teilansicht die den schwingenden Kupplungen zugeordneten Schwenkeinrichtungen;
    Fig. 4
    in schematischer Darstellung eine Drehschrittsteuerung mittels der Schwenkeinrichtungen zum Schmieden von Rundstangen;
    Fig. 5
    in schematischer Darstellung eine Drehschrittsteuerung mittels der Schwenkeinrichtungen zum Schmieden von Sechskantstangen; und
    Fig. 6
    in schematischer Darstellung eine Drehschrittsteuerung mittels der Schwenkeinrichtungen zum Schmieden von Vierkant- und Achtkantstangen.
    6. Wege zur Ausführung der Erfindung
  • In den Figuren sind die üblicherweise verwendeten Hydraulik- und Elektroniksteuerungen, welche Schmiedeanlagen üblicher Bauart übergeordnet sind, zur Vereinfachung der Darstellung der Erfindung nicht dargestellt.
  • Ein in Figur 1 dargestellter Manipulator ist insgesamt auf einem Manipulator-Führungsbett 8 in Richtung des Pfeils 9 parallel zur Längsachse 6 axial verschiebbar gelagert. Der Manipulator umfasst eine Manipulator-Hauptwelle 3 sowie ein Haltewerkzeug 1 in Form einer Blockzange. Von der Blockzange wird ein Schmiedeblock 10 sowohl in Richtung des Pfeils 9 als auch rotorisch, angedeutet durch Pfeil 11, gehalten, um frei zwischen zwei Schmiedewerkzeugen einer (nicht dargestellten) Schmiedemaschine in der gewünschten Weise platziert zu werden.
  • Die Fig. 2 zeigt eine Schnittdarstellung des erfindungsgemäßen Verstellantriebs 2 auf einer (nur teilweise dargestellten) Hauptwelle 3. Auf der Hauptwelle 3 ist eine Kupplungsscheibe 4a drehfest aufgeschrumpft, während Kupplungsschwingen so freischwingend auf Lager 2a-d der Hauptwelle 3 angeordnet sind, dass sie die Kupplungsscheibe 4a umschlingen. Eine Betätigung der gesamten Kupplungsanordnung 4, umfassend die Kupplungsscheibe 4a und die umschlingende Kupplung 4b, erfolgt durch einen hydraulischen Antrieb. Diese pressen zwei Kupplungsklötze 14, 14 an die Kupplungsscheibe 4a, wodurch eine kraft- und formschlüssige Verbindung von Kupplungsscheibe 4a und freischwingender Kupplung 4b erreicht wird. Die Drehbewegung wird damit von der freischwingenden Kupplung 4b auf die Kupplungsscheibe 4a und somit auch auf die Hauptwelle 3 übertragen.
  • Die Fig. 3 zeigt drei unterschiedliche Darstellungen 3a-3c, wobei Figur 3c im Wesentlichen der aus Fig. 2 dargestellten Anordnung, jedoch in lediglich einem Teilschnitt, entspricht. Die Fig. 3a zeigt zwei Hydraulikzylinder 5a, 5b, die jeweils auf einer Seite der freischwingenden Kupplung 4b angreifen. Der mit diesem Aufbau des Verstellantriebs 2 erreichbare Schwenkwinkel der Hauptwelle 3 um ihre Längsachse 6 herum ist in der dargestellten Ausführungsform maximal 60°.
  • Die Fig. 3b zeigt eine gegenüber Fig. 3a um 90° verschwenkte Schnittansicht des Verstellantriebs 2, wobei in der hier dargestellten Ausführungsform zwei Gleichgangzylinder 5a1 und 5a2 an einer Seite der Manipulator-Hauptwelle 3 angeordnet sind. Der Hydraulikzylinder 5a1 greift links von der Kupplungsscheibe 4a an der äußeren Kupplungsschwinge 4ba an und der rechte Hydraulikzylinder 5a2 greift an der rechts von der Kupplungsscheibe 4a freischwingend auf der Hauptwelle 3 angeordneten äußeren Kupplungsschwinge 4ba an. Durch die Verwendung von Gleichgangzylindern 5a1 und 5a2 wird ein gleichmäßiger Kraftangriff der rotorischen Bewegung der Hauptwelle 3 um ihre Längsachse 6 ermöglicht.
  • Die Fig. 4 zeigt in zwei Darstellungen 4a und 4b zwei Schritte zur Erläuterung des Ablaufs der Drehschrittsteuerung beim Schmieden von Rundstangen. Der linke Hydraulikzylinder 5a ist hierbei in Betätigungsstellung, bei der ein Auslenken der Zylinder-Längsachse 17 aus der Lotrechten 15 bewirkt wird. Der rechte Zylinder 5b dagegen ist in seiner Ausgangsstellung mit paralleler Längsachse 16 zur Lotrechten 15 dargestellt. Zwischen zwei Schmiedehüben, während derer keine rotorische Bewegung vom Verstellantrieb auf das (nicht dargestellte) Haltewerkzeug aufgebracht wird, erfolgen Schritte mit 10°-Inkrementen.
  • In Fig. 4b hingegen steht der linke Zylinder 5a in seiner Ausgangsstellung und der rechte Zylinder 5b in Betätigungsstellung mit einem Winkelversatz seiner Längsachse 16 zur Lotrechten 15. Gemäß der damit möglichen Betriebsweise verfährt der rechte Zylinder 5b nach dem letzten Schritt des linken Zylinders 5a und nach dem letzten Schritt des rechten Zylinders 5b startet die Betätigung des linken Zylinders 5a, der sich zwischenzeitlich dann wieder in seiner Ausgangsposition befindet. Hierdurch wird die rotorische Bewegung des (nicht dargestellten) Haltewerkzeugs sowie des (nicht dargestellten) Schmiedestücks mittels der intermittierenden Anstellung der Hydraulikzylinder 5a, 5b erreicht.
  • Die Fig. 5 zeigt ähnlich wie Fig. 4 beispielhaft den Ablauf der Drehschrittsteuerung, hier jedoch in zwei Figuren 5a, 5b im Hinblick auf das Schmieden von Sechskantstangen. In Fig. 5a ist der linke Zylinder 5a in Betätigungsstellung und im Wechselspiel bewirken die Hydraulikzylinder 5a, 5b einen 30°-Drehschritt zwischen zwei Schmiedehüben. Der rechte Zylinder 5b befindet sich in der in Fig. 5a dargestellten Zwischenstellung in seiner Ausgangsstellung.
  • In Fig. 5b ist dagegen der linke Zylinder 5a in Ausgangsstellung dargestellt und der rechte Zylinder 5b in Betätigungsstellung. Im Betrieb verfährt der rechte Zylinder 5b nach dem letzten Schritt des linken Zylinders 5a und nach dem letzten Schritt des rechten Zylinders 5b startet der linke Zylinder 5a, welcher sich dann wieder in Ausgangsposition befindet.
  • Der Fig. 6 ist analog zu den beispielhaften Darstellungen gemäß den Fig. 4 und ein ebenfalls beispielhafter Ablauf einer Drehschrittsteuerung, hier jedoch für das Schmieden von Vierkant- bzw. Achtkantstangen, zu entnehmen. In Fig. 6a ist der linke Zylinder 5a in Ausgangsstellung dargestellt, während der rechte Zylinder 5b in Betätigungsstellung dargestellt ist. Beim Schmieden von Achtkantstangen wird zwischen zwei Schmiedehüben jeweils ein 45°-Schritt ausgeführt, während beim Schmieden von Vierkantstangen zwischen zwei aufeinanderfolgenden Schmiedehüben jeweils zwei 45°-Schritte ausgeführt werden.
  • In Fig. 6b wiederum ist der linke Zylinder 5a in einer Endstellung und der rechte Zylinder 5b in Ausgangs-/Betätigungsstellung zu sehen. Somit verfährt der rechte Zylinder 5b nach dem Schritt des linken Zylinders 5a und nach dem ausgeführten Schritt des rechten Zylinders 5b startet der linke Zylinder 5a, welcher sich dann wieder in Ausgangs-Position befindet.

Claims (11)

  1. Manipulator für eine Schmiedemaschine, umfassend wenigstens ein Haltewerkzeug (1) sowie einen Verstellantrieb (2), wobei der Verstellantrieb (2) eine Hauptwelle (3) zum Drehantrieb des Haltewerkzeugs (1) aufweist,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass der Verstellantrieb (2) eine Kupplungsanordnung (4) aufweist, umfassend eine mit der Hauptwelle (3) des Haltewerkzeugs (1) drehfest verbundene Kupplungsscheibe (4a) sowie eine freischwingend auf der Hauptwelle (3) gelagerte und die Kupplungsscheibe (4a) umschlingende Kupplung (4b).
  2. Manipulator nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass das Haltewerkzeug (1) eine Blockzange ist.
  3. Manipulator nach Anspruch 1 oder 2,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass der Verstellantrieb (2) zur Drehbewegung der Hauptwelle (3) um ihre Längsachse (6) mit wenigstens einem Hydraulikantrieb (5) der verbunden ist.
  4. Manipulator nach Anspruch 3,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass der Hydraulikantrieb (5) wenigstens zwei Hydraulikzylinder (5a, 5b) umfasst, welche zumindest indirekt mit der Hauptwelle (3) verbunden sind.
  5. Manipulator nach Anspruch 3 oder 4,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Hydraulikzylinder (5a, 5b) voneinander unabhängig verstellbar sind.
  6. Manipulator nach Anspruch 3 oder 4,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Hydraulikzylinder (5a, 5b) Gleichgangzylinder sind.
  7. Manipulator nach Anspruch 3 oder 4,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Hauptwelle (3) als Hohlwelle ausgebildet ist.
  8. Manipulator nach einem der Ansprüche 3 bis 7,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass der Hydraulikantrieb (5), vorzugsweise die Hydraulikzylinder (5a,5b), an der freischwingend gelagerten Kupplung (4b) angreift.
  9. Manipulator nach einem der voranstehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die freischwingend gelagerte Kupplung (4b) wenigstens zwei zu jeder Seite der Kupplungsscheibe angeordnete Kupplungsschwingen (4ba,4bb) aufweist.
  10. Schmiedemaschine, umfassend wenigstens einen Manipulator gemäß einem der voranstehenden Ansprüche.
  11. Schmiedemaschine gemäß Anspruch 10,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass sie eine Mehr-Stößel-Schmiedemaschine ist.
EP10003811.6A 2009-04-23 2010-04-09 Manipulator für Schmiedemaschinen Not-in-force EP2243572B1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102009018353 2009-04-23
DE102009052141A DE102009052141A1 (de) 2009-04-23 2009-11-06 Manipulator für Schmiedemaschinen

Publications (3)

Publication Number Publication Date
EP2243572A2 true EP2243572A2 (de) 2010-10-27
EP2243572A3 EP2243572A3 (de) 2014-11-19
EP2243572B1 EP2243572B1 (de) 2016-06-15

Family

ID=42542881

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP10003811.6A Not-in-force EP2243572B1 (de) 2009-04-23 2010-04-09 Manipulator für Schmiedemaschinen

Country Status (5)

Country Link
US (1) US8234903B2 (de)
EP (1) EP2243572B1 (de)
JP (1) JP5570863B2 (de)
CN (1) CN101869961B (de)
DE (1) DE102009052141A1 (de)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2468883C1 (ru) * 2011-04-13 2012-12-10 Открытое акционерное общество "Чепецкий механический завод" Клещевая головка ковочного манипулятора (варианты)
EP4321273A1 (de) * 2022-08-08 2024-02-14 SMS Group GmbH Werkstückmanipulator

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AT516507B1 (de) * 2014-12-02 2016-06-15 Gfm-Gmbh Schmiedemaschine
CN115722625A (zh) * 2022-12-12 2023-03-03 太原通泽智能工程股份有限公司 大型径锻机操作机的间歇式旋转驱动机构的工作方法

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0434891B1 (de) 1989-12-23 1993-11-03 EUMUCO Aktiengesellschaft für Maschinenbau Manipulator für Schmiedemaschinen, insbesondere Mehr-Stössel-Schmiedemaschinen

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3036854A (en) * 1956-03-21 1962-05-29 Dango & Dienenthal K G Power-operated forging tongs
JPS4929064B1 (de) * 1970-10-16 1974-08-01
JPS4932826B1 (de) * 1970-12-26 1974-09-03
BG21275A1 (de) * 1975-03-13 1977-05-20
US4098320A (en) * 1976-11-08 1978-07-04 The Alliance Machine Company Ingot stripper structure
DE3626090A1 (de) * 1986-07-31 1988-02-11 Hasenclever Maschf Sms Schmiedemanipulator
ATE73026T1 (de) * 1986-08-21 1992-03-15 Hasenclever Maschf Sms Einspannvorrichtung fuer schmiedestuecke an schmiedemanipulatoren.
GB8704931D0 (en) * 1987-03-03 1987-04-08 Davy Mckee Sheffield Peel assembly for ingot manipulator
US4848373A (en) * 1987-04-13 1989-07-18 Helme Tobacco Company Nicotine removal process and product produced thereby
JPH0271984A (ja) * 1988-09-07 1990-03-12 Toshiba Corp ロボット
DE9005834U1 (de) * 1990-05-23 1991-09-19 Eumuco Aktiengesellschaft für Maschinenbau, 5090 Leverkusen Manipulator fuer schmiedemaschinen, insbesondere mehr-stoessel-schmiedemaschinen
JPH0557647A (ja) * 1991-09-03 1993-03-09 Nec Corp スポンジ供給用ロボツトハンド
US5355743A (en) * 1991-12-19 1994-10-18 The University Of Texas At Austin Robot and robot actuator module therefor
JPH0760679A (ja) * 1993-08-31 1995-03-07 Takenaka Komuten Co Ltd マニピュレータ
CN201102056Y (zh) * 2007-07-11 2008-08-20 姬建羽 一种锻造操作机
CN101337328A (zh) * 2008-08-07 2009-01-07 郭文龙 一种数控机床的智能夹紧装置

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0434891B1 (de) 1989-12-23 1993-11-03 EUMUCO Aktiengesellschaft für Maschinenbau Manipulator für Schmiedemaschinen, insbesondere Mehr-Stössel-Schmiedemaschinen

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2468883C1 (ru) * 2011-04-13 2012-12-10 Открытое акционерное общество "Чепецкий механический завод" Клещевая головка ковочного манипулятора (варианты)
EP4321273A1 (de) * 2022-08-08 2024-02-14 SMS Group GmbH Werkstückmanipulator

Also Published As

Publication number Publication date
CN101869961B (zh) 2014-06-25
EP2243572A3 (de) 2014-11-19
EP2243572B1 (de) 2016-06-15
US8234903B2 (en) 2012-08-07
JP5570863B2 (ja) 2014-08-13
JP2010253556A (ja) 2010-11-11
DE102009052141A1 (de) 2010-10-28
US20100269562A1 (en) 2010-10-28
CN101869961A (zh) 2010-10-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3189237B1 (de) Exzenterschneckenpumpe
EP2733830B1 (de) Hubdrehvorrichtung
EP2255923B1 (de) Rundschalttisch
DE202012006418U1 (de) Angetriebenes Werkzeug mit variabler Drehzahl-Vorrichtung
EP4251903B1 (de) Federelement an kopplungsvorrichtung
EP2564943A2 (de) Schwingungserreger zur Erzeugung einer gerichteten Erregerschwingung
EP2243572B1 (de) Manipulator für Schmiedemaschinen
EP1637775B1 (de) Linearantrieb mit einer Notverstellmöglichkeit
DE102006024794A1 (de) Verstellbare Nockenwelle
EP2938442B1 (de) Schwingungserreger für lenkbare bodenverdichtungsvorrichtungen
EP3568264B1 (de) Spannvorrichtung zum spannen einer schraubenfeder
DE3144753A1 (de) "rotierender betaetiger"
EP3429776B1 (de) Vorrichtung zur beaufschlagung eines verbindungselements mit einer beaufschlagungskraft
EP2675045A2 (de) Verstellvorrichtung
DE102015211477B4 (de) Hydrostatischer Kupplungsaktor
EP1878550B1 (de) Spindeleinheit für ein mehrspindeliges Bohraggregat
EP2938441B1 (de) Schwingungserreger für bodenverdichtungsvorrichtungen
DE2148801C3 (de) Abhebeeinrichtung für das Schneidrad einer Zahnradwälzstoßmaschine
EP1728574A1 (de) Spannvorrichtung einer Werkzeugmaschine
EP2837450B1 (de) Spanneinrichtung
EP3209448B1 (de) Bearbeitungsanlage mit einer vorrichtung zur ausbildung eines gewindes in einem werkstück
AT406648B (de) Schmiedemaschine
DE19927140A1 (de) Kranunterflasche mit Drehantrieb
DE102020114804B4 (de) Lenksystem für einen Außenbordmotor
EP2837451B1 (de) Verfahren zur Durchführung eines Kopplungsvorgangs

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A2

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: AL BA ME RS

PUAL Search report despatched

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009013

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A3

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: AL BA ME RS

RIC1 Information provided on ipc code assigned before grant

Ipc: B21J 13/12 20060101ALI20141016BHEP

Ipc: B21J 13/10 20060101AFI20141016BHEP

17P Request for examination filed

Effective date: 20150502

RBV Designated contracting states (corrected)

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO SE SI SK SM TR

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20160216

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO SE SI SK SM TR

RAP1 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: SMS GROUP GMBH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 806224

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20160715

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502010011830

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: LT

Ref legal event code: MG4D

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: MP

Effective date: 20160615

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160615

Ref country code: NO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160915

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160615

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160916

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160615

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160615

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160615

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160615

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160615

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160615

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20161015

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160615

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160615

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20161017

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160615

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160615

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R097

Ref document number: 502010011830

Country of ref document: DE

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

26N No opposition filed

Effective date: 20170316

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160615

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160615

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20170409

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: MM4A

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: ST

Effective date: 20171229

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160615

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20170502

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20170430

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20170409

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20170430

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20170409

REG Reference to a national code

Ref country code: BE

Ref legal event code: MM

Effective date: 20170430

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20170409

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20170430

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160615

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT; INVALID AB INITIO

Effective date: 20100409

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160615

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20160615

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160615

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160615

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Payment date: 20230426

Year of fee payment: 14

Ref country code: CZ

Payment date: 20230403

Year of fee payment: 14

P01 Opt-out of the competence of the unified patent court (upc) registered

Effective date: 20230707

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Payment date: 20230420

Year of fee payment: 14

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20240418

Year of fee payment: 15

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MM01

Ref document number: 806224

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20240409

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20240409

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20240409

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20240409

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20240409

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20240409

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R119

Ref document number: 502010011830

Country of ref document: DE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20251104