EP2125258B1 - Regelanordnung für ein walzgerüst und hiermit korrespondierende gegenstände - Google Patents

Regelanordnung für ein walzgerüst und hiermit korrespondierende gegenstände Download PDF

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EP2125258B1
EP2125258B1 EP08708019A EP08708019A EP2125258B1 EP 2125258 B1 EP2125258 B1 EP 2125258B1 EP 08708019 A EP08708019 A EP 08708019A EP 08708019 A EP08708019 A EP 08708019A EP 2125258 B1 EP2125258 B1 EP 2125258B1
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EP
European Patent Office
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rolling
force
arrangement
controlling arrangement
controller
Prior art date
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Not-in-force
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EP08708019A
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English (en)
French (fr)
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EP2125258A1 (de
Inventor
Hans-Joachim Felkl
Dietrich Wohld
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Primetals Technologies Germany GmbH
Original Assignee
Siemens AG
Siemens Corp
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Publication date
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Application filed by Siemens AG, Siemens Corp filed Critical Siemens AG
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    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
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    • B21B37/62—Roll-force control; Roll-gap control by control of a hydraulic adjusting device
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21B—ROLLING OF METAL
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    • B21B2267/02—Roll dimensions
    • B21B2267/08—Roll eccentricity
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B21B37/60—Roll-force control; Roll-gap control by control of a motor which drives an adjusting screw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B21B37/58—Roll-force control; Roll-gap control
    • B21B37/66—Roll eccentricity compensation systems

Definitions

  • the present invention relates to a control arrangement for a rolling stand. It further relates to a computer program for a software programmable control arrangement for a rolling stand. Furthermore, the present invention relates to a rolling arrangement. Finally, the present invention relates to a rolling mill having a plurality of rolling assemblies.
  • a position setpoint is supplied to a position controller.
  • the travel reference value is dimensioned such that the roll gap is set appropriately.
  • the Stellwegistwert is detected by means of a suitable detection element and also fed to the position controller. Based on the values supplied to it, the position controller determines a manipulated variable, on the basis of which the travel of the actuator is variable, so that the Stellwegistwert is approximated to the setpoint value.
  • the manipulated variable is output by the position controller to the actuator.
  • the rolling stand springs due to the rolling force exerted on the rolling stock.
  • the actual rolling value To compensate for this springing is known to detect the rolling force (to be more precise: the actual rolling value), to determine the springing of the rolling stand on the basis of the rolling force actual value and to correct the adjustment setpoint such that the spring-back of the rolling stand is compensated.
  • the travel command value As the rolling force increases, therefore, the travel command value is changed so that the Correction of the travel reference value of the spring-related increase of the roll gap counteracts.
  • the rolling stock is rolled more in the nip.
  • an increased rolling force is required. If, in accordance with the procedure described above for compensating for windings of the rolling stand, the increased rolling force is interpreted as the framework springing, the rolling gap is further reduced in addition to the eccentricity-related reduction of the roll gap by the procedure described above. The eccentricity errors of the rolls are therefore impressed to a greater extent the rolling stock. Therefore, if the rolling force increases due to eccentricity, the travel setpoint value must be varied in such a way that the roll gap is opened in order to compensate for the eccentricity-related reduction of the roll gap. The required variation of the setpoint travel value with eccentricity-induced rolling force changes is therefore diametrically opposed to the required change in the travel setpoint, which is based on other changes in the rolling force.
  • a rolling force controller In the rolling force control, a rolling force controller is supplied with a rolling force setpoint and a rolling force actual value. Based on the values supplied to it, the force controller determines a manipulated variable, on the basis of which the travel of the actuator is variable, so that the actual rolling force value is approximated to the rolling force setpoint.
  • eccentricity of the rolls is not critical. Because, for example, an eccentricity leads for a short time to a reduction of the roll gap and thus to an increase in the actual rolling force value, the travel of the actuator is changed so that the roll gap is opened, the rolling force actual value therefore decreases again.
  • a control arrangement for a roll stand which has a force regulator and a position controller.
  • the force controller is given a rolling force setpoint and a rolling force actual value fed.
  • the force controller determines a travel correction value based on the values supplied to it.
  • the Stellwegkorrekturwert and Stellwegistwert an actuator are fed to the position controller. From the position controller, a manipulated variable is determined based on the values supplied to it, on the basis of which the travel of the actuator is changed. The manipulated variable is output to the actuator.
  • the object of the present invention is to provide opportunities by means of which even with a rolling force control eccentricities can be effectively compensated.
  • the object is first achieved by a control arrangement for a rolling mill, which has the features of claim 1. Furthermore, the object is achieved by a computer program for a software programmable control arrangement having the features of claim 8. Furthermore, the object is achieved by a rolling arrangement with the features of claim 11 and a rolling train with the features of claim 12.
  • the regulating arrangement has a force regulator and a position regulator subordinate to the force regulator.
  • a force force setpoint and a rolling force actual value are supplied to the force regulator.
  • a Stellwegkorrekturwert is determined based on the rolling force setpoint and the actual rolling force.
  • the Stellwegkorrekturwert, a Stellwegkorrekturwert different Exzentrizticianskompensationswert and a Stellwegistwert an actuator are fed to the position controller.
  • a manipulated variable is determined based on the values supplied to it, on the basis of which the travel of the actuator is changed.
  • the manipulated variable is output by the position controller to the actuator.
  • the components of the control arrangement cooperate in such a way that the control arrangement effects a force regulation of the rolling mill during operation.
  • control arrangement is software-programmable
  • the computer program according to the invention has machine code which can be executed directly by the control system.
  • the execution of the machine code by the control arrangement causes the control arrangement realizes a force controller and a position controller, wherein the two controllers act as described above.
  • the computer program can be stored on a data medium.
  • the rolling arrangement comprises a rolling stand.
  • the roll stand has an actuator, by means of which a roll gap of the roll stand is adjustable under load.
  • the rolling stand has detection elements, of which during operation of the rolling arrangement a Stellwegistwert the actuator is detected and at least a first variable is detected, which is characteristic for a rolling force, with the rolling mill in the rolling gap of the rolling mill during rolling of a rolling mill is rolled during operation of the rolling assembly.
  • the rolling assembly further comprises a control arrangement as described above. During operation of the rolling arrangement, the at least one first variable or a rolling force actual value derived from the first size is fed to the force regulator of the regulating arrangement.
  • the Stellwegistwert is supplied to the position controller of the control arrangement.
  • the manipulated variable determined by the position controller of the control arrangement is output to the actuator.
  • the rolling arrangement according to the invention can be used in particular in a rolling train, which has a plurality of rolling arrangements, which are passed through in succession during operation of the rolling train of a rolling stock.
  • the rolling arrangement according to the invention can in this case be any of the rolling arrangements of the rolling train.
  • the rolling arrangement according to the invention will be the rolling arrangement which last passed through the rolling stock during operation of the rolling train.
  • the procedure according to the invention has the effect that the eccentricity of the rolls of the roll stand can be compensated for by appropriate pilot control of the actuator, although the control arrangement results in a force regulation of the rolling mill as a result.
  • the force regulator acts integrating.
  • it can be designed as a controller with an integral component. With this configuration, the force regulator works particularly effective.
  • the actuator is set at least substantially to a reasonable initial value at the beginning of the operation of the rolling arrangement.
  • the position controller is designed as a pure proportional controller. This configuration results in a higher-quality control of the rolling force.
  • control arrangement may comprise a rolling force value determiner, to which characteristic variables are supplied during operation of the control arrangement for the rolling force actual value.
  • the actual rolling force value is determined by the rolling force evaluator on the basis of the characteristic variables.
  • the control arrangement can be designed as a software programmable control arrangement.
  • the force controller and the position controller are realized as software blocks. If the control arrangement has the above-mentioned rolling force actual value determinator, preferably the rolling force actual value determiner is also designed as a software block.
  • the execution of the machine code by the control arrangement preferably causes the control arrangement to also realize the rolling force actual value determinator.
  • the computer program can be present in particular as a computer program product.
  • a rolling arrangement 1 has a rolling stand 2.
  • the rolling stand 2 is according to FIG. 1 designed as a quarto scaffolding.
  • the configuration of the roll stand 2 as a quartet structure is of subordinate importance in the context of the present invention.
  • the rolling stand 2 has work rolls 3.
  • the work rolls 3 form a nip 4 between them.
  • a rolling stock 5 is rolled.
  • the rolling process may be cold rolling or hot rolling.
  • the rolling stock 5 is according to FIG. 1 a band, especially a metal band.
  • the rolling stock 5 may alternatively have a different shape, for example, be rod-shaped or tubular.
  • the rolling stock 5 may for example consist of steel, aluminum or copper. Alternatively, the rolling stock 5 - regardless of its shape - made of a different material, such as plastic.
  • the roll gap 4 is adjustable by means of an actuator 6.
  • the actuator 6 is designed as a hydraulic cylinder unit.
  • the training as a hydraulic cylinder unit is of minor importance. It is crucial that the actuator 6 not only in the load-free state, but Even under load is adjustable, so while the rolling stock 5 is rolled in the nip 4.
  • the rolling arrangement 1 furthermore has a control arrangement 7.
  • the rolling stand 2 is regulated by the control arrangement 7.
  • the control arrangement 7 has a force controller 8 and a position controller 9.
  • the position controller 9 is superimposed on the force controller 8.
  • the power controller 8 is a rolling force setpoint F * and a rolling force actual value F supplied. With a rolling force corresponding to the rolling force actual value F, the rolling stock 5 is rolled in the nip 4 of the rolling stand 2.
  • the rolling force setpoint value F * can for example be generated by the control arrangement 7 by means of an internal rolling force setpoint determiner.
  • the rolling load setpoint determiner is in FIG. 1 but not shown.
  • the rolling force setpoint F * of the control arrangement 7 can be supplied from the outside.
  • the actual rolling force value F must be detected directly or indirectly by means of suitable detection elements 10.
  • characteristic quantities p1, p2 are detected from which the rolling force actual value F can be derived.
  • characteristic variables p1, p2 pressures p1, p2 are detected, which prevail in working spaces 11, 12 of the hydraulic cylinder unit 6.
  • the detected characteristic quantities p1, p2 are determined according to FIG. 1 a Walktkraftistwertermittler 13 fed.
  • the rolling force actual value determiner 13 determines the rolling force actual value F and forwards the rolling force actual value F to the force regulator 8.
  • the rolling force actual value F could also be detected or determined otherwise.
  • the force controller 8 uses the rolling load setpoint F * and the actual rolling force value F to determine a set travel correction value ⁇ s1 *.
  • the actuator displacement correction value ⁇ s1 * is supplied to the position regulator 9 by the force regulator 8.
  • the position controller 9 takes the Stellwegkorrekturwert ⁇ s1 * contrary. As further input values, the position controller 9 furthermore accepts an actual position value s and an eccentricity compensation value ⁇ s2 *. Furthermore, the position controller 9 can additionally be supplied with a travel range basic setpoint value s *. However, this is only optional.
  • the position controller 9 determines a manipulated variable ⁇ q.
  • the manipulated variable ⁇ q is output from the position controller 9 to the actuator 6. Due to the manipulated variable ⁇ q the travel of the actuator 6 is changed.
  • the manipulated variable ⁇ q can be, for example, an amount of oil which is pumped by an oil pump (not shown) per unit of time into the working space 11 of the hydraulic cylinder unit or is discharged from it.
  • the Stellwegistwert s is detected by means of a suitable, known per se detection element 10 'of the rolling assembly 1 and fed from this detection element 10' the position controller 9.
  • detection elements 10 ' are well known.
  • the eccentricity profile can be determined independently within the control arrangement 7. Corresponding detection means are known in the art, see, for example, those mentioned above U.S. Patents 4,656,854 . 4,222,254 and 3,709,009 , Alternatively, the course of eccentricity of the control arrangement 7 can be supplied from the outside. It is crucial that the control arrangement 7 sizes E, ⁇ , which describe the course of eccentricity, are known.
  • the quantities may be, for example, an amplitude E of the eccentricity and a phase position ⁇ of the eccentricity.
  • the phase angle ⁇ may optionally be a vector containing for each of the rollers 3, 15 of the roll stand 2 has its own frequency and its own individual phase position, ie both for each of the work rolls 3 and for each of the support rollers 15th
  • a corresponding angular position ⁇ of the rollers 3, 15 of the roll stand 2 is detected by means of a further detection element 10 "The angular position ⁇ (which can be a vector analogously to the phase position ⁇ ) is fed to a compensation value determiner 16.
  • the compensation value determiner 16 determines on the basis of the quantities supplied to it E, ⁇ , ⁇ in a conventional manner the Exzentrizticianskompensationswert ⁇ s2 * and supplies it to the position controller 9.
  • the force controller 8 operates in such a way that it tracks the travel path correction value ⁇ s1 * at a constant rolling force setpoint value F * until the rolling force actual value F corresponds to the rolling force setpoint value F *.
  • the force regulator 8 does not cause a movement of the work rolls 3 of the roll stand 2 towards each other, as would be the case with compensation of a rolling stand 2 rebound. Rather, causes the force controller 8 in such a case, a driving up of the work rolls 3, to adjust the rolling force F to the rolling force setpoint F *.
  • the force regulator 8 should preferably have an integrating effect.
  • the force controller 8 may be formed, for example, as an I-controller, as a PI controller or as a PID controller.
  • the abbreviations P, I and D stand for the common terms proportional, integral and differential.
  • the force controller 8 may alternatively be designed as another controller with an integral component.
  • the position controller 9 is preferably designed as a pure P controller. It may include compensation for zero error and linearization of actuator behavior.
  • the control arrangement 7 according to the invention can be designed as a hardware circuit.
  • the control arrangement 7 according to FIG. 2 designed as a software programmable control arrangement.
  • the control arrangement 7 therefore has an input device 17 via which the control arrangement 7 is supplied with at least the actuating travel actual value s and at least one further variable.
  • the at least one further variable is either the rolling force actual value F or at least one variable p1, p2 the rolling force actual value F can be derived.
  • the rule arrangement 7 on the in FIG. 2 illustrated input device 17 or another, in FIG. 2 not shown input device further values are supplied, for. B. the rolling force setpoint F *, the Stellweggrundsollwert s * or the sizes E, ⁇ , which describe the eccentricity.
  • the control arrangement 7 of FIG. 2 also has a computing unit 18, for example a microprocessor.
  • the arithmetic unit 18 processes a computer program 19, which is stored in a memory device 20 of the control arrangement 7.
  • the memory device 20 of the control arrangement 7 corresponds to a data carrier in the sense of the present invention.
  • the computer program 19 has machine code 21, which is directly executable by the control arrangement 7.
  • the execution of the machine code 21 by the control arrangement 7 causes the control arrangement 7 to realize at least the power controller 8 and the position controller 9 as software blocks 22.
  • the control arrangement 7 has further components, for example the rolling force actual value determiner 13 and / or the compensation value determiner 16
  • the execution of the machine code 21 by the control arrangement 7 preferably also implements the realization of these components 13, 16 as software blocks 22.
  • the arithmetic unit 18 determines the manipulated variable ⁇ q and outputs it to the actuator 6 via an output device 17 '.
  • the rolling mill has according to FIG. 3 a plurality of rolling assemblies 1, 23.
  • Each rolling arrangement 1, 23 has a rolling stand 2, 24, which is controlled by one of the respective rolling arrangement 1, 23 associated control arrangement 7, 25.
  • the rolling assemblies 1, 23 of the rolling train are run through the rolling stock 5 in succession during operation of the rolling train.
  • the rolling stand 2, which is passed through by the rolling stock 5 last, is often designed as a so-called skin pass mill.
  • At least the rolling arrangement 1, which is traversed last from the rolling stock 5 during operation of the rolling train is preferably correspondingly FIG. 1 is formed and operated as described above in connection with FIG. 1 was explained in detail.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Metal Rolling (AREA)

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Regelanordnung für ein Walzgerüst. Sie betrifft weiterhin ein Computerprogramm für eine softwareprogrammierbare Regelanordnung für ein Walzgerüst. Weiterhin betrifft die vorliegende Erfindung eine Walzanordnung. Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung eine Walzstraße mit mehreren Walzanordnungen.
  • Für Walzgerüste sind verschiedene Regelanordnungen bekannt.
    Die wichtigsten Regelanordnungen sind Walzspaltregelungen und Walzkraftregelungen. Beide Regelungen setzen voraus, dass das Stellglied, mittels dessen der Walzspalt des Walzgerüsts einstellbar ist, unter Last verstellbar ist.
  • Bei einer Walzspaltregelung wird einem Positionsregler ein Stellwegsollwert zugeführt. Der Stellwegsollwert ist derart bemessen, dass der Walzspalt geeignet eingestellt wird. Der Stellwegistwert wird mittels eines geeigneten Erfassungselements erfasst und ebenfalls dem Positionsregler zugeführt. Anhand der ihm zugeführten Werte ermittelt der Positionsregler eine Stellgröße, auf Grund derer der Stellweg des Stellgliedes veränderbar ist, so dass der Stellwegistwert dem Stellwertsollwert angenähert wird. Die Stellgröße gibt der Positionsregler an das Stellglied aus.
  • Beim Walzen des Walzguts federt das Walzgerüst auf Grund der auf das Walzgut ausgeübten Walzkraft auf. Zur Kompensation dieser Auffederung ist bekannt, die Walzkraft (genauer: den Walzkraftistwert) zu erfassen, anhand des Walzkraftistwertes die Auffederung des Walzgerüsts zu ermitteln und den Stellwegsollwert derart zu korrigieren, dass die Auffederung des Walzgerüsts kompensiert wird. Wenn die Walzkraft sich erhöht, wird daher der Stellwegsollwert derart verändert, dass die Korrektur des Stellwegsollwerts der auffederungsbedingten Vergrößerung des Walzspalts entgegen wirkt.
  • Die obenstehend beschriebene Regelanordnung arbeitet vollauf zufriedenstellend, wenn die Walzen, mittels derer das Walzgut gewalzt wird, exakt rund sind und exakt zentrisch gelagert sind. Diese beiden Bedingungen sind in der Regel jedoch nicht exakt gewährleistet. Es ist also in der Regel eine Exzentrizität und/oder ein Unrundheit vorhanden. Nachfolgend wird nur auf die Exzentrizität näher eingegangen. Die mit der Unrundheit verbundenen Probleme sind jedoch äquivalent zu den mit der Exzentrizität verbundenen Problemen.
  • Wenn auf Grund einer Exzentrizität der Walzspalt sich beispielsweise verringert, wird das Walzgut im Walzspalt stärker gewalzt. Hierfür ist eine erhöhte Walzkraft erforderlich. Wenn - entsprechend der obenstehend beschriebenen Vorgehensweise zum Kompensieren von Auffederungen des Walzgerüsts - die erhöhte Walzkraft als Gerüstauffederung interpretiert wird, wird der Walzspalt zusätzlich zur exzentrizitätsbedingten Verringerung des Walzspalts durch die obenstehend beschriebene Vorgehensweise noch weiter verringert. Die Exzentrizitätsfehler der Walzen werden daher in verstärktem Maße dem Walzgut eingeprägt. Sofern sich die Walzkraft exzentrizitätsbedingt erhöht, muss der Stellwegsollwert daher derart variiert werden, dass der Walzspalt aufgefahren wird, um die exzentrizitätsbedingte Verringerung des Walzspaltes zu kompensieren. Die erforderliche Variierung des Stellwegsollwertes bei exzentrizitätsbedingten Walzkraftänderungen ist daher der erforderlichen Änderung des Stellwegsollwertes, die auf anderen Änderungen der Walzkraft beruhen, diametral entgegen gesetzt.
  • Im Stand der Technik ist bekannt, bei einem Walzspaltregler anhand der periodischen Schwankungen beispielsweise der Walzkraft oder des Zuges im Walzgut vor oder hinter dem betrachteten Walzgerüst die Exzentrizität der Walzen zu ermitteln und die Exzentrizität der Walzen durch entsprechende Vorsteuerung des Stellwegsollwertes zu kompensieren. Nur die verbleibende Schwankung der Walzkraft wird als Walzgerüstauffederung angesehen und entsprechend korrigiert. Von entscheidender Bedeutung ist bei dieser Vorgehensweise, dass die Änderung des Stellwegsollwertes durch exzentrizitätsbedingte Änderungen der Walzkraft einerseits und durch anderweitig bedingte Änderungen der Walzkraft andererseits einander gegenläufig sind. Die entsprechenden Vorgehensweisen sind, wie bereits erwähnt, bekannt. Rein beispielhaft wird auf die US 4,656,854 A , die US 4,222,254 A und die US 3,709,009 A verwiesen.
  • Bei der Walzkraftregelung werden einem Walzkraftregler ein Walzkraftsollwert und ein Walzkraftistwert zugeführt. Anhand der ihm zugeführten Werte ermittelt der Kraftregler eine Stellgröße, auf Grund derer der Stellweg des Stellgliedes veränderbar ist, so dass der Walzkraftistwert dem Walzkraftsollwert angenähert wird.
  • Theoretisch ist bei einer Walzkraftregelung eine Exzentrizität der Walzen unkritisch. Denn führt beispielsweise eine Exzentrizität kurzzeitig zu einer Verringerung des Walzspalts und damit zu einer Erhöhung des Walzkraftistwertes, so wird der Stellweg des Stellgliedes derart geändert, dass der Walzspalt aufgefahren wird, der Walzkraftistwert daher wieder absinkt.
  • In der Praxis ist die Erfassung des Walzkraftistwertes jedoch durch Reibungskräfte verfälscht, die im Stellglied und im Walzgerüst auftreten. Weiterhin ist die Dynamik der Walzkraftregelungen insbesondere bei hohen Walzgeschwindigkeiten zu gering, um die exzentrizitätsbedingten Walzkraftschwankungen schnell genug auszugleichen.
  • Aus der DE 198 34 758 A1 ist eine Regelanordnung für ein Walzgerüst bekannt, die einen Kraftregler und einen Positionsregler aufweist. Im Betrieb der Regelanordnung werden dem Kraftregler ein Walzkraftsollwert und ein Walzkraftistwert zugeführt. Von dem Kraftregler wird anhand der ihm zugeführten Werte ein Stellwegkorrekturwert ermittelt. Der Stellwegkorrekturwert und ein Stellwegistwert eines Stellgliedes werden dem Positionsregler zugeführt. Von dem Positionsregler wird anhand der ihm zugeführten Werte eine Stellgröße ermittelt, auf Grund derer der Stellweg des Stellgliedes verändert wird. Die Stellgröße wird an das Stellglied ausgegeben.
  • Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, Möglichkeiten zu schaffen, mittels derer auch bei einer Walzkraftregelung Exzentrizitäten wirksam kompensiert werden können.
  • Die Aufgabe wird zunächst durch eine Regelanordnung für ein Walzgerüst gelöst, die die Merkmale des Anspruchs 1 aufweist. Weiterhin wird die Aufgabe durch ein Computerprogramm für eine softwareprogrammierbare Regelanordnung mit den Merkmalen des Anspruchs 8 gelöst. Weiterhin wird die Aufgabe durch eine Walzanordnung mit den Merkmalen des Anspruchs 11 und eine Walzstraße mit den Merkmalen des Anspruchs 12 gelöst.
  • Erfindungsgemäß weist die Regelanordnung einen Kraftregler und einen dem Kraftregler unterlagerten Positionsregler auf. Im Betrieb der Regelanordnung werden dem Kraftregler ein Walzkraftsollwert und ein Walzkraftistwert zugeführt. Von dem Kraftregler wird anhand des Walzkraftsollwertes und des Walzkraftistwertes ein Stellwegkorrekturwert ermittelt. Der Stellwegkorrekturwert, ein vom Stellwegkorrekturwert verschiedener Exzentrizitätskompensationswert und ein Stellwegistwert eines Stellgliedes werden dem Positionsregler zugeführt. Von dem Positionsregler wird anhand der ihm zugeführten Werte eine Stellgröße ermittelt, auf Grund derer der Stellweg des Stellgliedes verändert wird. Die Stellgröße wird von dem Positionsregler an das Stellglied ausgegeben. Die Komponenten der Regelanordnung wirken derart zusammen, dass die Regelanordnung im Betrieb eine Kraftregelung des Walzgerüsts bewirkt.
  • Wenn die Regelanordnung softwareprogrammierbar ist, weist das erfindungsgemäße Computerprogramm Maschinencode auf, der von der Regelanordnung unmittelbar ausführbar ist. Die Ausführung des Maschinencodes durch die Regelanordnung bewirkt, dass die Regelanordnung einen Kraftregler und einen Positionsregler realisiert, wobei die beiden Regler wie obenstehend beschrieben wirken. Das Computerprogramm kann auf einem Datenträger gespeichert sein.
  • Die Walzanordnung weist erfindungsgemäß ein Walzgerüst auf. Das Walzgerüst weist ein Stellglied auf, mittels dessen ein Walzspalt des Walzgerüsts unter Last einstellbar ist. Das Walzgerüst weist Erfassungselemente auf, von denen im Betrieb der Walzanordnung ein Stellwegistwert des Stellgliedes erfasst wird und mindestens eine erste Größe erfasst wird, die für einen Walzkraftistwert charakteristisch ist, mit dem im Betrieb der Walzanordnung im Walzspalt des Walzgerüsts ein Walzgut gewalzt wird. Die Walzanordnung weist weiterhin eine Regelanordnung auf, wie sie obenstehend beschrieben wurde. Im Betrieb der Walzanordnung wird die mindestens eine erste Größe oder ein aus der ersten Größe abgeleiteter Walzkraftistwert dem Kraftregler der Regelanordnung zugeführt. Der Stellwegistwert wird dem Positionsregler der Regelanordnung zugeführt. Die vom Positionsregler der Regelanordnung ermittelte Stellgröße wird an das Stellglied ausgegeben.
  • Die erfindungsgemäße Walzanordnung kann insbesondere in einer Walzstraße verwendet werden, die mehrere Walzanordnungen aufweist, die im Betrieb der Walzstraße von einem Walzgut nacheinander durchlaufen werden. Prinzipiell kann die erfindungsgemäße Walzanordnung hierbei eine beliebige der Walzanordnungen der Walzstraße sein. In der Regel wird die erfindungsgemäße Walzanordnung jedoch die im Betrieb der Walzstraße vom Walzgut zuletzt durchlaufene Walzanordnung sein.
  • Durch die erfindungsgemäße Vorgehensweise wird bewirkt, dass die Exzentrizität der Walzen des Walzgerüsts durch entsprechende Vorsteuerung des Stellgliedes kompensiert werden kann, obwohl die Regelanordnung im Ergebnis eine Kraftregelung des Walzgerüsts bewirkt.
  • Vorzugsweise wirkt der Kraftregler integrierend. Insbesondere kann er als Regler mit einem Integralanteil ausgebildet sein. Durch diese Ausgestaltung arbeitet der Kraftregler besonders wirksam.
  • Es ist möglich, dem Positionsregler im Betrieb der Regelanordnung zusätzlich zu den Werten Stellwegkorrekturwert, Exzentrizitätskompensationswert und Stellwegistwert einen Stellweggrundsollwert zuzuführen. Durch diese Vorgehensweise wird erreicht, dass bereits zu Beginn des Betriebs der Walzanordnung das Stellglied zumindest im Wesentlichen auf einen sinnvollen Anfangswert eingestellt wird.
  • Vorzugsweise ist der Positionsregler als reiner Proportionalregler ausgebildet. Durch diese Ausgestaltung ergibt sich eine qualitativ höherwertige Regelung der Walzkraft.
  • Es ist möglich, der Regelanordnung den Walzkraftistwert als solches direkt zuzuführen. Alternativ kann die Regelanordnung einen Walzkraftistwertermittler aufweisen, dem im Betrieb der Regelanordnung für den Walzkraftistwert charakteristische Größen zugeführt werden. In diesem Fall wird von dem Walzkraftistwertermittler anhand der charakteristischen Größen der Walzkraftistwert ermittelt.
  • Die Regelanordnung kann als softwareprogrammierbare Regelanordnung ausgebildet sein. In diesem Fall sind der Kraftregler und der Positionsregler als Softwareblöcke realisiert. Falls die Regelanordnung den obenstehend erwähnten Walzkraftistwertermittler aufweist, ist vorzugsweise auch der Walzkraftistwertermittler als Softwareblock ausgebildet.
  • Bezüglich des Computerprogramms bewirkt die Ausführung des Maschinencodes durch die Regelanordnung vorzugsweise, dass die Regelanordnung auch den Walzkraftistwertermittler realisiert. Das Computerprogramm kann insbesondere als Computerprogrammprodukt vorliegen.
  • Weitere Vorteile und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels in Verbindung mit der Zeichnung. Es zeigen in Prinzipdarstellung:
    • FIG 1 eine erfindungsgemäße Walzanordnung,
    • FIG 2 eine mögliche Ausgestaltung einer Regelanordnung und
    • FIG 3 eine Walzstraße.
  • Gemäß FIG 1 weist eine Walzanordnung 1 ein Walzgerüst 2 auf. Das Walzgerüst 2 ist gemäß FIG 1 als Quartogerüst ausgebildet. Die Ausgestaltung des Walzgerüsts 2 als Quartogerüst ist im Rahmen der vorliegenden Erfindung jedoch von untergeordneter Bedeutung.
  • Das Walzgerüst 2 weist Arbeitswalzen 3 auf. Die Arbeitswalzen 3 bilden zwischen sich einen Walzspalt 4 aus. Im Walzspalt 4 wird ein Walzgut 5 gewalzt. Der Walzvorgang kann ein Kaltwalzen oder ein Warmwalzen sein.
  • Das Walzgut 5 ist gemäß FIG 1 ein Band, insbesondere ein Metallband. Das Walzgut 5 kann alternativ jedoch eine andere Form aufweisen, beispielsweise stab- oder rohrförmig ausgebildet sein.
  • Das Walzgut 5 kann beispielsweise aus Stahl, Aluminium oder Kupfer bestehen. Alternativ kann das Walzgut 5 - unabhängig von seiner Form - aus einem anderen Material bestehen, beispielsweise aus Kunststoff.
  • Der Walzspalt 4 ist mittels eines Stellgliedes 6 einstellbar. Gemäß FIG 1 ist das Stellglied 6 als Hydraulikzylindereinheit ausgebildet. Die Ausbildung als Hydraulikzylindereinheit ist jedoch von untergeordneter Bedeutung. Entscheidend ist, dass das Stellglied 6 nicht nur im lastfreien Zustand, sondern auch unter Last anstellbar ist, also während das Walzgut 5 im Walzspalt 4 gewalzt wird.
  • Die Walzanordnung 1 weist weiterhin eine Regelanordnung 7 auf. Im Betrieb der Walzanordnung 1 wird das Walzgerüst 2 von der Regelanordnung 7 geregelt. Zu diesem Zweck weist die Regelanordnung 7 einen Kraftregler 8 und einen Positionsregler 9 auf. Der Positionsregler 9 ist hierbei dem Kraftregler 8 unterlagert. Im Betrieb der Walzanordnung 1 (bzw. im Betrieb der Regelanordnung 7) arbeiten das Walzgerüst 2 (einschließlich seines Stellgliedes 6) und die Regelanordnung 7 wie folgt:
  • Dem Kraftregler 8 werden ein Walzkraftsollwert F* und ein Walzkraftistwert F zugeführt. Mit einer mit dem Walzkraftistwert F korrespondierenden Walzkraft wird im Walzspalt 4 des Walzgerüsts 2 das Walzgut 5 gewalzt.
  • Der Walzkraftsollwert F* kann beispielsweise von der Regelanordnung 7 mittels eines internen Walzkraftsollwertermittlers generiert werden. Der Walzkraftsollwertermittler ist in FIG 1 jedoch nicht dargestellt. Alternativ kann der Walzkraftsollwert F* der Regelanordnung 7 von außen zugeführt werden.
  • Der Walzkraftistwert F muss mittels geeigneter Erfassungselemente 10 direkt oder indirekt erfasst werden. Gemäß FIG 1 werden beispielsweise charakteristische Größen p1, p2 erfasst, aus denen der Walzkraftistwert F abgeleitet werden kann. Beispielsweise werden als charakteristische Größen p1, p2 Drücke, p1, p2 erfasst, die in Arbeitsräumen 11, 12 der Hydraulikzylindereinheit 6 herrschen. Die erfassten charakteristischen Größen p1, p2 werden gemäß FIG 1 einem Walzkraftistwertermittler 13 zugeführt. Der Walzkraftistwertermittler 13 ermittelt anhand der ihm zugeführten charakteristischen Größen p1, p2 den Walzkraftistwert F und leitet den Walzkraftistwert F an den Kraftregler 8 weiter. Insbesondere kann der Walzkraftistwertermittler 13 bei der Ausgestaltung gemäß FIG 1 den Walzkraftistwert F gemäß der Beziehung F = p ⁢ 1 ⁢ A ⁢ 1 - p ⁢ 2 ⁢ A ⁢ 2
    Figure imgb0001
    ermitteln, wobei A1 und A2 die die Arbeitsräume 11, 12 der Hydraulikzylindereinheit 6 begrenzenden Flächen A1, A2 eines Kolbens 14 der Hydraulikzylindereinheit 6 sind. Wenn das Stellglied 6 andersartig ausgebildet wäre, könnte der Walzkraftistwert F jedoch auch anderweitig erfasst oder ermittelt werden. Insbesondere ist es möglich, den Walzkraftistwert F direkt mittels einer Kraftmessdose zu erfassen. Diese Vorgehensweise ist unabhängig davon möglich, ob das Stellglied 6 als Hydraulikzylindereinheit realisiert ist oder nicht. In diesem Fall wird dem Kraftregler 8 direkt die erfasste Größe zugeführt, da die erfasste Größe in diesem Fall direkt dem Walzkraftistwert F entspricht.
  • Der Kraftregler 8 ermittelt anhand des Walzkraftsollwertes F* und des Walzkraftistwertes F einen Stellwegkorrekturwert δs1*. Den Stellwegkorrekturwert δs1* führt der Kraftregler 8 dem Positionsregler 9 zu.
  • Der Positionsregler 9 nimmt den Stellwegkorrekturwert δs1* entgegen. Als weitere Eingangswerte nimmt der Positionsregler 9 weiterhin einen Stellwegistwert s und einen Exzentrizitätskompensationswert δs2* entgegen. Weiterhin kann dem Positionsregler 9 zusätzlich ein Stellweggrundsollwert s* zugeführt werden. Dies ist jedoch nur optional der Fall.
  • Anhand der ihm zugeführten Werte δs1*, δs2*, s und gegebenenfalls s* ermittelt der Positionsregler 9 eine Stellgröße δq. Die Stellgröße δq wird vom Positionsregler 9 an das Stellglied 6 ausgegeben. Auf Grund der Stellgröße δq wird der Stellweg des Stellgliedes 6 verändert. Die Stellgröße δq kann im Falle der Ausgestaltung des Stellgliedes 6 als Hydraulikzylindereinheit beispielsweise eine Ölmenge sein, die von einer nicht dargestellten Ölpumpe pro Zeiteinheit in den Arbeitsraum 11 der Hydraulikzylindereinheit gepumpt bzw. aus ihm abgelassen wird.
  • Der Stellwegistwert s wird mittels eines geeigneten, an sich bekannten Erfassungselements 10' der Walzanordnung 1 erfasst und von diesem Erfassungselement 10' dem Positionsregler 9 zugeführt. Derartige Erfassungselemente 10' sind allgemein bekannt.
  • Der Exzentrizitätsverlauf kann innerhalb der Regelanordnung 7 eigenständig ermittelt werden. Entsprechende Ermittlungseinrichtungen sind im Stand der Technik bekannt, siehe beispielsweise die obenstehend erwähnten US-Patente 4,656,854 , 4,222,254 und 3,709,009 . Alternativ kann der Exzentrizitätsverlauf der Regelanordnung 7 von außen zugeführt werden. Entscheidend ist, dass der Regelanordnung 7 Größen E, α, welche den Verlauf der Exzentrizität beschreiben, bekannt sind. Bei den Größen kann es sich beispielsweise um eine Amplitude E der Exzentrizität und eine Phasenlage α der Exzentrizität handeln. Die Phasenlage α kann gegebenenfalls ein Vektor sein, der für jede der Walzen 3, 15 des Walzgerüsts 2 eine eigene Frequenz und eine eigene Einzelphasenlage enthält, also sowohl für jede der Arbeitswalzen 3 als auch für jede der Stützwalzen 15.
  • Gemäß FIG 1 wird mittels eines weiteren Erfassungselements 10" eine korrespondierende Winkellage ϕ der Walzen 3, 15 des Walzgerüsts 2 erfasst. Die Winkellage ϕ (die analog zur Phasenlage α ein Vektor sein kann) wird einem Kompensationswertermittler 16 zugeführt. Der Kompensationswertermittler 16 ermittelt anhand der ihm zugeführten Größen E, α, ϕ in an sich bekannter Weise den Exzentrizitätskompensationswert δs2* und führt ihn dem Positionsregler 9 zu.
  • Im Stand der Technik sind - in Verbindung mit Walzspaltregelungen - auch andere Verfahren zur Ermittlung des Exzentrizitätskompensationswertes δs2* bekannt. Beispielsweise ist bekannt, anhand der Drehzahl des Antriebsmotors für die Arbeitswalzen 3 (mindestens) eine Frequenz der Exzentrizität (und damit auch des Exzentrizitätskompensationswertes δs2*) zu bestimmen und Amplitude und Phasenlage des zeitlichen Verlaufs des Exzentrizitätskompensationswertes δs2* nachzuführen, bis die Exzentrizität vollständig ausgeregelt ist. Welches Verfahren zur Ermittlung des Exzentrizitätskompensationswertes δs2* angewendet wird, liegt im Belieben des Fachmanns. Entscheidend ist, dass der Kompensationswertermittler 16 den jeweiligen Exzentrizitätskompensationswert δs2* korrekt ermittelt und ihn dem Positionsregler 9 zuführt.
  • Der Kraftregler 8 arbeitet derart, dass er bei konstantem Walzkraftsollwert F* den Stellwegkorrekturwert δs1* so lange nachführt, bis der Walzkraftistwert F dem Walzkraftsollwert F* entspricht. Insbesondere bewirkt der Kraftregler 8 bei einer Erhöhung des Walzkraftistwertes F nicht ein Verfahren der Arbeitswalzen 3 des Walzgerüsts·2 aufeinander zu, wie dies bei einer Kompensation einer Auffederung des Walzgerüsts 2 der Fall wäre. Vielmehr bewirkt der Kraftregler 8 in einem derartigen Fall ein Auffahren der Arbeitswalzen 3, um den Walzkraftistwert F dem Walzkraftsollwert F* anzupassen.
  • Der Kraftregler 8 sollte vorzugsweise integrierend wirken. Zu diesem Zweck kann der Kraftregler 8 beispielsweise als I-Regler, als PI-Regler oder als PID-Regler ausgebildet sein. Die Abkürzungen P, I und D stehen hierbei für die üblichen Bezeichnungen Proportional, Integral und Differenzial. Der Kraftregler 8 kann alternativ auch als anderer Regler mit einem Integralanteil ausgebildet sein. Der Positionsregler 9 ist vorzugsweise als reiner P-Regler ausgebildet. Er kann eine Kompensation eines Nullpunktfehlers und eine Linearisierung des Stellgliedverhaltens umfassen.
  • Die erfindungsgemäße Regelanordnung 7 kann als Hardwareschaltung ausgebildet sein. Vorzugsweise ist die Regelanordnung 7 gemäß FIG 2 jedoch als softwareprogrammierbare Regelanordnung ausgebildet. Die Regelanordnung 7 weist daher eine Eingabeeinrichtung 17 auf, über die der Regelanordnung 7 zumindest der Stellwegistwert s und mindestens eine weitere Größe zugeführt werden. Die mindestens eine weitere Größe ist entweder der Walzkraftistwert F oder mindestens eine Größe p1, p2, aus der der Walzkraftistwert F ableitbar ist. Soweit erforderlich, können der Regelanordnung 7 über die in FIG 2 dargestellte Eingabeeinrichtung 17 oder eine andere, in FIG 2 nicht dargestellte Eingabeeinrichtung weitere Werte zugeführt werden, z. B. der Walzkraftsollwert F*, der Stellweggrundsollwert s* oder die Größen E, α, welche die Exzentrizität beschreiben.
  • Die Regelanordnung 7 von FIG 2 weist weiterhin eine Recheneinheit 18 auf, beispielsweise einen Mikroprozessor. Die Recheneinheit 18 arbeitet ein Computerprogramm 19 ab, das in einer Speichereinrichtung 20 der Regelanordnung 7 hinterlegt ist. Die Speichereinrichtung 20 der Regelanordnung 7 entspricht einem Datenträger im Sinne der vorliegenden Erfindung.
  • Das Computerprogramm 19 weist Maschinencode 21 auf, der von der Regelanordnung 7 unmittelbar ausführbar ist. Die Ausführung des Maschinencodes 21 durch die Regelanordnung 7 bewirkt, dass die Regelanordnung 7 zumindest den Kraftregler 8 und den Positionsregler 9 als Softwareblöcke 22 realisiert. Soweit die Regelanordnung 7 weitere Komponenten aufweist, beispielsweise den Walzkraftistwertermittler 13 und/oder den Kompensationswertermittler 16, bewirkt die Ausführung des Maschinencodes 21 durch die Regelanordnung 7 vorzugsweise auch die Realisierung dieser Komponenten 13, 16 als Softwareblöcke 22. Der als Softwareblock 22 realisierte Kraftregler 8, der als Softwareblock 22 realisierte Positionsregler 9 und gegebenenfalls die weiteren als Softwareblöcke 22 realisierten Komponenten 13, 16 der Regelanordnung 7 wirken selbstverständlich so, wie dies obenstehend in Verbindung mit FIG 1 detailliert erläutert wurde. Insbesondere ermittelt die Recheneinheit 18 die Stellgröße δq und gibt sie über eine Ausgabeeinrichtung 17' an das Stellglied 6 aus.
  • In Verbindung mit FIG 3 wird nunmehr eine Walzstraße beschrieben. Die Walzstraße weist gemäß FIG 3 mehrere Walzanordnungen 1, 23 auf. Jede Walzanordnung 1, 23 weist ein Walzgerüst 2, 24 auf, das von einer der jeweiligen Walzanordnung 1, 23 zugeordneten Regelanordnung 7, 25 geregelt wird. Die Walzanordnungen 1, 23 der Walzstraße werden im Betrieb der Walzstraße vom Walzgut 5 nacheinander durchlaufen. Das Walzgerüst 2, das vom Walzgut 5 zuletzt durchlaufen wird, ist oftmals als sogenanntes Dressiergerüst ausgebildet. Zumindest die Walzanordnung 1, die im Betrieb der Walzstraße vom Walzgut 5 zuletzt durchlaufen wird, ist vorzugsweise entsprechend FIG 1 ausgebildet und wird so betrieben, wie dies obenstehend in Verbindung mit FIG 1 detailliert erläutert wurde. Alternativ oder zusätzlich ist es jedoch auch möglich, dass mindesten eine andere Walzanordnung 23 der Walzstraße entsprechend FIG 1 ausgebildet ist und entsprechend FIG 1 betrieben wird.
  • Mit der erfindungsgemäßen Vorgehensweise ist ein überlegener kraftgeregelter Betrieb der Walzanordnung 1 erreichbar. Insbesondere können Exzentrizitäten erheblich besser ausgeregelt werden, als dies im Stand der Technik möglich ist.
  • Die obige Beschreibung dient ausschließlich der Erläuterung der vorliegenden Erfindung. Der Schutzumfang der vorliegenden Erfindung soll hingegen ausschließlich durch die beigefügten Ansprüche bestimmt sein.

Claims (12)

  1. Regelanordnung für ein Walzgerüst (2),
    - wobei die Regelanordnung einen Kraftregler (8) und einen dem Kraftregler (8) unterlagerten Positionsregler (9) aufweist,
    - wobei im Betrieb der Regelanordnung
    -- dem Kraftregler (8) ein Walzkraftsollwert (F*) und ein Walzkraftistwert (F) zugeführt werden und von dem Kraftregler (8) anhand des Walzkraftsollwertes (F*) und des Walzkraftistwertes (F) ein Stellwegkorrekturwert (δs1*) ermittelt wird,
    -- dem Positionsregler (9) der Stellwegkorrekturwert (δs1*) und ein Stellwegistwert (s) eines Stellgliedes (6) zugeführt werden,
    -- von dem Positionsregler (9) anhand der ihm zugeführten Werte (δs1*, δs2*, s) eine Stellgröße (δq) ermittelt wird, auf Grund derer der Stellweg des Stellgliedes (6) verändert wird, und an das Stellglied (6) ausgegeben wird,
    - so dass die Regelanordnung im Betrieb eine Kraftregelung des Walzgerüsts (2) bewirkt, dadurch gekennzeichnet, dass dem Positionsregler zusätzlich ein vom Stellwegkorrekturwert (δs1*) verschiedener Exzentrizitätskompensationswert (δs2* ) zugeführt wird.
  2. Regelanordnung nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet, dass der Kraftregler (8) integrierend wirkt, insbesondere als Regler mit einem Integralanteil ausgebildet ist.
  3. Regelanordnung nach Anspruch 1 oder 2,
    dadurch gekennzeichnet, dass dem Positionsregler (9) im Betrieb der Regelanordnung zusätzlich zu den Werten Stellwegkorrekturwert (8s1*), Exzentrizitätskompensationswert (δs2*) und Stellwegistwert (s) ein Stellweggrundsollwert (s*) zugeführt wird.
  4. Regelanordnung nach Anspruch 1, 2 oder 3,
    dadurch gekennzeichnet, dass der Positionsregler (9) als reiner Proportionalregler ausgebildet ist.
  5. Regelanordnung nach einem der obigen Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Regelanordnung einen Walzkraftistwertermittler (13) aufweist, dem im Betrieb der Regelanordnung für den Walzkraftistwert (F) charakteristische Größen (p1, p2) zugeführt werden und von dem anhand der charakteristischen Größen (p1, p2) der Walzkraftistwert (F) ermittelt wird.
  6. Regelanordnung nach einem der obigen Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Regelanordnung als software-programmierbare Regelanordnung ausgebildet ist und dass der Kraftregler (8) und der Positionsregler (9) als Softwareblöcke (22) realisiert sind.
  7. Regelanordnung nach Anspruch 5 und 6,
    dadurch gekennzeichnet, dass auch der Walzkraftistwertermittler (13) als Softwareblock (22) realisiert ist.
  8. Computerprogramm für eine Regelanordnung (7) nach Anspruch 6 oder 7, das Maschinencode (21) aufweist, der von der Regelanordnung (7) unmittelbar ausführbar ist und dessen Ausführung durch die Regelanordnung (7) bewirkt, dass die Regelanordnung (7) einen Kraftregler (8) und einen Positionsregler (9) realisiert, die gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4 wirken.
  9. Computerprogramm nach Anspruch 8,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Ausführung des Maschinencodes (21) durch die Regelanordnung (7) zusätzlich bewirkt, dass die Regelanordnung (7) einen Walzkraftistwertermittler (13) realisiert, der gemäß Anspruch 5 wirkt.
  10. Datenträger mit einem auf dem Datenträger in maschinenlesbarer Form gespeicherten Computerprogramm nach Anspruch 8 oder 9.
  11. Walzanordnung,
    - wobei die Walzanordnung ein Walzgerüst (2) aufweist,
    - wobei das Walzgerüst (2) ein Stellglied (6) aufweist, mittels dessen ein Walzspalt (4) des Walzgerüsts (2) unter Last einstellbar ist,
    - wobei das Walzgerüst (2) Erfassungselemente (10, 10') aufweist, von denen im Betrieb der Walzanordnung ein Stellwegistwert (s) des Stellgliedes (6) erfasst wird und mindestens eine erste Größe (p1, p2) erfasst wird, die für einen Walzkraftistwert (F) charakteristisch ist, mit dem im Betrieb der Walzanordnung im Walzspalt (4) des Walzgerüsts (2) ein Walzgut (5) gewalzt wird,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Walzanordnung eine Regelanordnung (7) nach einem der Ansprüche 1 bis 7 aufweist und dass im Betrieb der Walzanordnung
    - die mindestens eine erste Größe (p1, p2) oder ein aus der ersten Größe (p1, p2) abgeleiteter Walzkraftistwert (F) dem Kraftregler (8) der Regelanordnung (7) zugeführt wird,
    - der Stellwegistwert (s) dem Positionsregler (9) der Regelanordnung (7) zugeführt wird und
    - die vom Positionsregler (9) der Regelanordnung (7) ermittelte Stellgröße (δq) an das Stellglied (6) ausgegeben wird.
  12. Walzstraße mit mehreren Walzanordnungen (1, 23), die im Betrieb der Walzstraße von einem Walzgut (5) nacheinander durchlaufen werden,
    dadurch gekennzeichnet, dass die im Betrieb der Walzstraße vom Walzgut (5) zuletzt durchlaufene Walzanordnung (1) gemäß Anspruch 11 ausgebildet ist.
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